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    Trajectoire (Suite) : - Vecteur Normal - Rayon de Courbure - Trièdre de Frenet

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    3.

    Trajectoire (suite)

    - Vecteur normal
    - Rayon de courbure
    - Trièdre de Frenet
    Vecteur tangent et abscisse
    curviligne
    position
    àt M
    u = OM / MM’

    s
     OM / s
    position à
    MM’ t’ = t + t

    =OM M’
    Rapprochons les
    O x points
    origine M’  M (ou t’  t)
    repère
    Vecteur tangent et abscisse
    curviligne (2)

    M T lim u = lim OM / s


    t0 t0
    s
    = dOM/ds

    MM’ M’
    =OM T = dOM/ds
    Abscisse curviligne et vitesse
    T = T(s) avec s fonction de t

    t s(t) OM
    s
    OM(s)

     
    d OM d OM  ds 
      
    dt ds  dt 
    Abscisse curviligne et vitesse

    d OM   ds 
    dt
     T  
     dt 

    ds 
     v (M )
    dt

    vitesse instantanée [ norme de v(M) ] = dérivée


    de l’abscisse curviligne (norme vecteur T = 1 …)
    Calcul de l’abscisse curviligne
    t1

    M0M1 = s (t1 )  s (t 0 )   v ( M ) dt
    t0

    Exemple :
    x(t) = t
    y(t) = 1 + t² t0 = 0  t  t1 = 2s
    z(t) = (4/3) t3/2 …...
    M0M1 = 6 m
    (en m)
    Vecteur normal à la trajectoire
    3 points de la trajectoire
    M M’ et M'' (à t, t+dt, et t – dt)

    forment le plan osculateur (P)

    (…relatif à M, donc P n’est pas un plan


    fixe : son inclinaison varie avec t)
    plan osculateur et trajectoire

    position M2

    (T)

    position M1

    Si trajectoire 2D, (P) = plan de la trajectoire


    Vecteur normal à la trajectoire (2)
    le plan osculateur contient M et M’ donc T

    (P) défini par T et N le vecteur normal tel


    que:
    • NT
    • N dirigé à l’intérieur de la trajectoire

    (T, N) = π/2 ou (T, N) = – π/2


    Vecteur normal à la trajectoire (3)

    v(M)

    T N T

    +π/2 – π/2
    Calcul du vecteur normal
    N =+ dT / d (1) (d angle OM’ OM)
    -

    Plus utile sous la forme


     dT 
     
     dt 
    N = dT (2)
    dt
    Calcul du vecteur normal (2)
    Cas frequent de trajectoire 2D :

    T = Tx i + T y j supposé connu

    • N = – Ty i + Tx j angle = +pi/2

    • N = Ty i – Tx j angle = -pi/2
    Rayon de courbure
    • RC = rayon du cercle qui tangente la
    trajectoire
    – dans le plan osculateur
    – au voisinage de M
    M trajectoire

    Rc
    Calcul du rayon de courbure
    Dans le plan (P) , au voisinage de M,
    mvt équivalent à mvt circulaire de rayon Rc :

    • Vitesse linéaire de M = rayon x |vit. angulaire|


    • || v(M) || = Rc × || d
     =
    dt
    • || v(M) || = Rc × || dT/dt || 
    v (M )
    RC  
    dT
    dt
    Calcul du rayon de courbure (3)
    • Si vecteur accélération connu

    || v(M) || 3
    Rc =
    || v(M)  a(M) ||

    exemple :
    Relation vecteur tangent, vecteur
    normal, et rayon de courbure

    A partir de  dT 
      
    dt  v (M )
    N=   et RC  
    dT dT
    dt dt

    On obtient dT v( M )
     N
    dt RC
    Le rayon de courbure permet de
    caractériser les trajectoires
    • Trajectoire à Rc constant :
    – en 2D, cercle (Rc = R)
    – en 3D ?
    hélice, mvt sur sphère

    • Rc  
    – cas limite
    mvt rectiligne
    Trièdre de Frenet
    • Troisième vecteur, appelé binormale
    B=TN

    – angle T,N = + π/2 B  (π) , vers le haut


    – angle T,N = – π/2 B  (π) , vers le bas

    (M, T, N, B) = trièdre de Frenet


    repère local, associé à R0
    Programme Matlab (tracé courbe
    3D+ rayon de courbure
    t=[0:0.1:2];
    x=1+t;
    y=t.^2;
    z=4/3*t.^(3/2);
    plot3(x,y,z, 'r-o'); grid
    Rc=(1+2*t).^3./sqrt(36*t+1./t+4);
    figure(2)
    plot(t,Rc);grid

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