Programmable Logic Controller (PLC)

Venus Septa Yuan Adhitya

Kelas : LT-2E/22
Pembimbing : Adi Wasono,B.Eng, M.Eng.
venussepta@gmail.com
Program Teknik Listrik
Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Semarang
Jln. Prof. Sudarto Tembalang Semarang INDONESIA

Abstraksi

Programmable Logic Controllers (PLC) adalah komputer

elektronik yang mudah digunakan (user friendly) yang
memiliki fungsi kendali untuk berbagai tipe dan tingkat
kesulitan yang beraneka ragam.
Definisi Programmable Logic Controller menurut Capiel
(1982) adalah :sistem elektronik yang beroperasi secara dijital
dan didisain untuk pemakaian di lingkungan industri, dimana
sistem ini menggunakan memori yang dapat diprogram untuk
penyimpanan secara internal instruksi-instruksi yang
mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti logika,
urutan, perwaktuan, pencacahan dan operasi aritmatik untuk
mengontrol mesin atau proses melalui modul-modul I/O
digital maupun analog.
Berdasarkan namanya konsep PLC adalah sebagai
berikut :
1.

2.

3.

Programmable, menunjukkan kemampuan dalam hal

memori untuk menyimpan program yang telah dibuat
yang dengan mudah diubah-ubah fungsi atau
kegunaannya.
Logic, menunjukkan kemampuan dalam memproses
input secara aritmatik dan logic (ALU), yakni melakukan
operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan,
membagi, mengurangi, negasi, AND, OR, dan lain
sebagainya.
Controller, menunjukkan kemampuan dalam mengontrol
dan mengatur proses sehingga menghasilkan output yang
diinginkan.

PLC ini dirancang untuk menggantikan suatu rangkaian relay

sequensial dalam suatu sistem kontrol. Selain dapat
diprogram, alat ini juga dapat dikendalikan, dan dioperasikan
oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan di bidang
pengoperasian komputer secara khusus. PLC ini memiliki

bahasa pemrograman yang mudah dipahami dan dapat

dioperasikan bila program yang telah dibuat dengan
menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang
digunakan sudah dimasukkan.Alat ini bekerja berdasarkan
input-input yang ada dan tergantung dari keadaan pada suatu
waktu tertentu yang kemudian akan meng-ON atau meng-OFF
kan output-output. 1 menunjukkan bahwa keadaan yang
diharapkan terpenuhi sedangkan 0 berarti keadaan yang
diharapkan tidak terpenuhi. PLC juga dapat diterapkan untuk
pengendalian sistem yang memiliki output banyak.

I.

PENDAHULUAN

Programmable Logic Controller (PLC) pada dasarnya

dirancang untuk menggantikan sistem logika yang
menggunakan relay dan panel control logika yang
menggunakan hard-wired dengan peralatan solid-state. Oleh
karena itu hingga saat ini pengetahuan tentang rangkaian
sistem logika dan relay tetap merupakan dasar yang sangat
penting serta diperlukan untuk pemrograman dengan PLC.
Keuntungan PLC dibanding dengan sistem logika
konvensional terutama adalah mudah/ dapat diprogram,
fleksibel, dan dapat dihandalkan.
Programmable Logic Controller (PLC) menguji status
input dan meresponnya, melakukan pengendalian proses, dan
memberikan hasil pengendalian ke keluaran. Kombinasi dari
data input dan output mengacu kepada logikanya. Beberapa
kombinasi logika akan selalu dibutuhkan sebagai rencana
pengendalian atau program pengendalian. Program
pengendalian ini tersimpan dalam memory. Program tersebut
secara periodik tertentu dijalankan oleh microprocessor.

II.

PEMBAHASAN

A. Definisi PLC
Programmable Logic Controller (PLC) merupakan alat
listrik dan elektronik yang dapat diprogram untuk
mengontrol berbagai fungsi secara berurutan pada mesinmesin atau sistem listrik. PLC mengumpulkan informasi
melalui input, memeriksa program, kemudian mengatur
output sesuai dengan hasil yang diperoleh sebelumnya,
seperti yang terlihat pada Gambar.1 dan Gambar.2.

Gambar.1

Gambar.2.
Berdasarkan namanya, konsep Programmable Logic
Controller adalah sebagai berikut:
1. Programmable, menunjukkan kemampuan dalam
hal memori untuk menyimpan program yang telah
dibuat yang dengan mudah diubah-ubah fungsi atau
kegunaannya.
2. Logic,
menunjukkan
kemampuan
dalam
memproses input secara aritmatik dan logic (ALU),
yakni melakukan operasi membandingkan,
menjumlahkan, mengalikan, membagi, mengurangi,
negasi, AND, OR, dan lain sebagainya.
3. Controller, menunjukkan kemampuan dalam
mengontrol dan mengatur proses sehingga
menghasilkan output yang diinginkan.
PLC juga didefinisikan oleh beberapa lembaga dan
seseorang yang ahli dibidangnya sebagai berikut :
1. Menurut National Electrical Manufacturing
Assosiation (NEMA), PLC didefinisikan sebagasi
suatu perangkat elektronik digital dengan memori
yang dapat diprogram untuk menyimpan instruksiinstruksi yang menjalankan fungsi-fungsi spesifik
seperti: logika, sekuen, timing, counting, dan
aritmatika untuk mengontrol suatu mesin industri
atau proses industri sesuai dengan yang diinginkan.

PLC mampu mengerjakan suatu proses terus

menerus sesuai variabel masukan dan memberikan
keputusan sesuai keinginan pemrograman sehingga
nilai keluaran tetap terkontrol.
2. Menurut forumsains.com, PLC merupakan
komputer khusus untuk aplikasi dalam industri,
untuk memonitor proses, dan untuk menggantikan
hard wiring control dan memiliki bahasa
pemrograman sendiri. Akan tetapi PLC berbeda
dengan perangkat komputer karena dirancang untuk
instalasi dan perawatan oleh teknisi dan ahli listrik
di industri yang tidak harus mempunyai
kemampuan elektronika tinggi dan memberikan
kendali yang fleksibel berdasarkan eksekusi
instruksi logika.
3. Menurut Capiel (1982), PLC adalah sistem
elektronik yang beroperasi secara digital dan
didisain untuk pemakaian di lingkungan industri,
dimana sistem ini menggunakan memori yang
dapat diprogram untuk penyimpanan secara internal
instruksi-instruksi yang mengimplementasikan
fungsi-fungsi spesifik seperti logika, urutan,
perwaktuan, pencacahan dan operasi aritmatik
untuk mengontrol mesin atau proses melalui
modul-modul I/O dijital maupun analog.
Ada 3 sistem kontrol pendukung yang harus diinstal
pada sistem kontrol PLC yaitu :
1. kontrol rangkaian daya yang mensuplai tegangan
sumber ke PLC dan untuk sumber cadangan bagi
penambahan sistem.
2. kontrol rangkaian input yang mensuplai tegangan
sumber ke inputan PLC dan
3. kontrol rangkaian output yang mensuplai tegangan
sumber ke outputan PLC.
Tabel Peralatan input, output, serta controller dari PLC

Dan ketiga rangkaian kontrol diatas berfungsi untuk :

a. melindungi sistem dari arus beban lebih dan arus

tanah
b. memberikan layanan energi listrik bagi PLC
termasuk semua device input/output,
c. meng-isolir keadaan error/alarm yang terjadi pada
PLC
d. memberikan layanan sumber tegangan untuk
komputer /notebook yang digunakan untuk
keperluan pemeliharaan, monitoring dan trouble
shooting.
e. Melindungi sistem PLC dari gangguan riak-riak
tegangan dan freukwensi yang tidak diinginkan.
Fungsi dan kegunaan PLC sangat luas. Dalam
prakteknya PLC dapat dibagi secara umum dan secara
khusus.
Secara umum fungsi PLC adalah sebagai berikut:
1. Sekuensial Control
PLC memproses input sinyal biner menjadi
output yang digunakan untuk keperluan pemrosesan
teknik secara berurutan (sekuensial), disini PLC
menjaga agar semua step atau langkah dalam
proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang
tepat.
2. Monitoring Plant
PLC secara terus menerus memonitor status
suatu sistem (misalnya temperatur, tekanan, tingkat
ketinggian) dan mengambil tindakan yang
diperlukan sehubungan dengan proses yang
dikontrol (misalnya nilai sudah melebihi batas)
atau menampilkan pesan tersebut pada operator.
Sedangkan fungsi PLC secara khusus adalah
dapat memberikan input ke CNC (Computerized
Numerical Control). Beberapa PLC dapat
memberikan input ke CNC untuk kepentingan
pemrosesan lebih lanjut. CNC bila dibandingkan
dengan PLC mempunyai ketelitian yang lebih
tinggi dan lebih mahal harganya. CNC biasanya
dipakai untuk proses finishing, membentuk benda
kerja, moulding dan sebagainya.

B. Sejarah PLC
PLC pertama kali diperkenalkan pada tahun 1960-an.
Alasan utama perancangan PLC adalah untuk
menghilangkan beban ongkos perawatan dan penggantian
sistem kontrol mesin berbasis relay. Bedford Associate
(Bedford, MA) mengajukan usulan yang diberi nama
MODICON (kepanjangan Modular Digital controller)
untuk perusahaan-perusahaan mobil di Amerika.
Sedangkan perusahaan lain mengajukan sistem berbasis

komputer (PDP-8). MODICON 084 merupakan PLC

pertama didunia yang digunakan pada produk komersil.
Saat kebutuhan produksi berubah maka demikian pula
dengan sistem kontrol-nya. Hal ini menjadi sangat mahal
jika perubahannya terlalu sering. Karena relai merupakan
alat mekanik, maka, tentu saja, memiliki umur hidup atau
masa penggunaan yang terbatas, yang akhirnya
membutuhkan jadwal perawatan yang ketat. Pelacakan
kerusakan atau kesalahan menjadi cukup membosankan
jika banyak relai yang digunakan. Bayangkakn saja sebuah
panel kontrol yang dilengkapi dengan monitor ratusan
hingga ribuan relai yang terkandung pada sistem kontrol
tersebut.
Bagaimana
kompleks-nya
melakukan
pengkabelan pada relai-relai tersebut. Bayangkan saja hal
ini.
Dengan demikian "pengontrol baru" (the new
controller) ini harus memudahkan para teknisi perawatan
dan teknisi lapangan melakukan pemrograman. Umur alat
harus menjadi lebih panjang dan program proses dapat
dimodifikasi atau dirubah dengan lebih mudah. Serta harus
mampu bertahan dalam lingkungan industri yang keras.
Penggunaan teknik pemrograman yang sudah banyak
digunakan (masalah kebiasaan dan pada dasarnya bahwa
'people do not like to change') dan mengganti bagianbagian mekanik dengan teknologi solid-state (IC atau
mikroelektronika atau sejenisnya).
Pada pertengahan tahun 1970-an, teknologi PLC yang
dominan adalah sekuenser mesin-kondisi dan CPU
berbasis bit-slice. Prosesor AMD 2901 dan 2903 cukup
populer digunakan dalam MODICON dan PLC A-B.
Mikroprosesor konvensional kekurangan daya dalam
menyelesaikan secara cepat logika PLC untuk semua PLC,
kecuali PLC kecil. Setelah mikroprosesor konvensional
mengalami perbaikan dan pengembangan, PLC yang
besar-besar
mulai
banyak
menggunakan-nya.
Bagaimanapun juga, hingga saat ini ada yang masih
berbasis pada AMD 2903. Kemampuan komunikasi pada
PLC mulai muncul pada awal-awal tahun 1973. Sistem
yang pertama adalah Modbus-nya MODICON. Dengan
demikian PLC bisa berkomunikasi dengan PLC lain dan
bisa ditempatkan
lebih jauh dari lokasi mesin
sesungguhnya yang dikontrol. Sekarang kemampuan
komunikasi ini dapat digunakan untuk mengirimkan dan
menerima berbagai macam tegangan untuk
membolehkan dunia analog ikut terlibat. Sayangnya,
kurangnya standarisasi mengakibatkan komunikasi PLC
menjadi mimpi buruk untuk protokol-protokol dan jaringajaringan yang tidak kompatibel. Tetapi bagaimanapun
juga, saat itu merupakan tahun yang hebat untuk PLC.

Pada tahun 1980-an dilakukan usaha untuk

menstandarisasi komunikasi dengan protokol otomasi
pabrik milik General Motor (General Motor's
Manufacturring Automation Protocol (MAP)). Juga
merupakan waktu untuk memperkecil ukuran PLC dan
pembuatan perangkat lunak pemrograman melalui
pemprograman simbolik dengan komputer PC daripada
terminal pemprogram atau penggunaan pemrogram
genggam (handled programmer). Sekarang PLC terkecil
seukuran dengan sebuah kontrol relai tunggal (seperti
produk ZEN Programmable Relay dari Omron).
Tahun 1990- dilakukan reduksi protokol baru dan
modernisasi lapisan f isik dari protokol-protokol populer
yang bertahan pada tahun 1980-an. Standar terakhir (IEC
1131-3), berusaha untuk menggabungkan bahasa
pemrograman PLC dibawah satu standar internasional.
Sekarang bisa dijumpai PLC-PLC yang diprogram dalam
diagram fungsi blok, daftar instruksi, C dan teks
terstruktur pada saat bersamaan.
C. Kelebihan dan Kekurangan PLC
1. Kelebihan PLC
Setelah munculnya penambahan dalam kemampuan
dan kualitas dari PLC yang maju kian pesat dan
mengikuti perkembangan teknologi membuat PLC kian
diminati. Perintah perintah praktis dan singkat untuk
counter, timer, shift register dan fungsi matematik
komplek pada kontroller tipe besar. Perkembangan
komponen elektronika juga berdampak pada
kemampuan kapasitas memori yang lebih besar dan
jumlah input dan output yang lebih besar pula.
Dan dalam industri-industri yang ada sekarang ini,
kehadiran PLC sangat dibutuhkan terutama untuk
menggantikan sistem wiring atau pengkabelan yang
sebelumnya masih digunakan dalam mengendalikan
suatu sistem. Dengan menggunakan PLC akan
diperoleh banyak keuntungan diantaranya adalah
sebagai berikut:
a) Fleksibel
Pada masa lalu, tiap perangkat elektronik yang
berbeda dikendalikan dengan pengendalinya masingmasing. Misal sepuluh mesin membutuhkan sepuluh
pengendali, tetapi kini hanya dengan satu PLC
kesepuluh mesin tersebut dapat dijalankan dengan
programnya masing-masing.
b) Perubahan dan pengkoreksian kesalahan sistem
lebih mudah
Bila salah satu sistem akan diubah atau dikoreksi
maka pengubahannya hanya dilakukan pada program
yang terdapat di komputer, dalam waktu yang relatif

singkat, setelah itu didownload ke PLC-nya. Apabila

tidak menggunakan PLC, misalnya relay maka
perubahannya dilakukan dengan cara mengubah
pengkabelannya. Cara ini tentunya memakan waktu
yang lama.
c) Jumlah kontak yang banyak
Jumlah kontak yang dimiliki oleh PLC pada
masing-masing coil lebih banyak daripada kontak yang
dimiliki oleh sebuah relay.
d) Harganya lebih murah
PLC
mampu
menyederhanakan
banyak
pengkabelan dibandingkan dengan sebuah relay. Maka
harga dari sebuah PLC lebih murah dibandingkan
dengan harga beberapa buah relay yang mampu
melakukan pengkabelan dengan jumlah yang sama
dengan sebuah PLC. PLC mencakup relay, timers,
counters, sequencers, dan berbagai fungsi lainnya.
e) Pilot running
PLC yang terprogram dapat dijalankan dan
dievaluasi terlebih dahulu di kantor atau laboratorium.
Programnya dapat ditulis, diuji, diobserbvasi dan
dimodifikasi bila memang dibutuhkan dan hal ini
menghemat waktu bila dibandingkan dengan sistem
relay konvensional yang diuji dengan hasil terbaik di
pabrik.
f)

Observasi visual
Selama program dijalankan, operasi pada PLC
dapat dilihat pada layar CRT. Kesalahan dari
operasinya pun dapat diamati bila terjadi.
g) Kecepatan operasi
Kecepatan operasi PLC lebih cepat dibandingkan
dengan relay. Kecepatan PLC ditentukan dengan waktu
scannya dalam satuan millisecond.
h) Metode Pemrograman Ladder atau Boolean
Pemrograman PLC dapat dinyatakan dengan
pemrograman ladder bagi teknisi, atau aljabar Boolean
bagi programmer yang bekerja di sistem kontrol digital
atau Boolean.
i) Sifatnya tahan uji
Solid state device lebih tahan uji dibandingkan
dengan relay dan timers mekanik atau elektrik. PLC
merupakan solid state device sehingga bersifat lebih
tahan uji.
j) Menyederhanakan komponen-komponen sistem
kontrol
Dalam PLC juga terdapat counter, relay dan
komponen-komponen
lainnya,
sehingga
tidak
membutuhkan komponen-komponen tersebut sebagai
tambahan. Penggunaan relay membutuhkan counter,
timer ataupun komponen-komponen lainnya sebagai
peralatan tambahan.

k) Dokumentasi
D. Aplikasi Penggunaan PLC
Printout dari PLC dapat langsung diperoleh dan
tidak perlu melihat blueprint circuit-nya. Tidak seperti
Contoh Penggunaan PLC pada kehidupan sehari-hari
relay yang printout sirkuitnya tidak dapat diperoleh.
dapat diaplikasikan sebagai berikut :
l) Keamanan
1. Aplikasi PLC Motor Starter Star-Delta
Pengubahan pada PLC tidak dapat dilakukan
kecuali PLC tidak dikunci dan diprogram. Jadi tidak
Berikut ini adalah contoh ladder motor starter starada orang yang tidak berkepentingan dapat mengubah
delta disertai penjelasannya. Ladder ini dibuat
program PLC selama PLC tersebut dikunci.
menggunakan software SYSWIN 3.4 dengan PLC
m) Dapat
melakukan
pengubahan
dengan
CPM2A.
pemrograman ulang
Karena PLC dapat diprogram ulang secara cepat,
proses produksi yang bercampur dapat diselesaikan.
Misal bagian B akan dijalankan tetapi bagian A masih
dalam proses, maka proses pada bagian B dapat
diprogram ulang dalam satuan detik.
n) Penambahan rangkaian lebih cepat
Pengguna dapat menambah rangkaian pengendali
sewaktu-waktu dengan cepat, tanpa memerlukan
tenaga dan biaya yang besar seperti pada pengendali
konvensional.
2.

Kekurangan PLC
Selain memiliki kelebihan dan keuntungan, PLC
juga memiliki kekurangan atau kerugian sebagai
berikut:
a) Teknologi yang masih baru
Pengubahan
sistem
kontrol
lama
yang
menggunakan ladder atau relay ke konsep komputer
PLC merupakan hal yang sulit bagi sebagian orang
b) Buruk untuk aplikasi program yang tetap
Beberapa aplikasi merupakan aplikasi dengan satu
fungsi. Sedangkan PLC dapat mencakup beberapa
fungsi sekaligus. Pada aplikasi dengan satu fungsi
jarang sekali dilakukan perubahan bahkan tidak sama
sekali, sehingga penggunaan PLC pada aplikasi dengan
satu fungsi akan memboroskan (biaya).
c) Pertimbangan lingkungan
Dalam suatu pemrosesan, lingkungan mungkin
mengalami pemanasan yang tinggi, vibrasi yang
kontak langsung dengan alat-alat elektronik di dalam
PLC dan hal ini bila terjadi terus menerus,
mengganggu kinerja PLC sehingga tidak berfungsi
optimal.
d) Operasi dengan rangkaian yang tetap
Jika rangkaian pada sebuah operasi tidak diubah
maka penggunaan PLC lebih mahal dibanding dengan
peralatan kontrol lainnya. PLC akan menjadi lebih
efektif bila program pada proses tersebut di-upgrade
secara periodik.

Pada Network 1, START dan STOP adalah tombol

yang digunakan untuk mengaktifkan dan mematikan
rangkaian. OVERLOAD adalah
masukan
dari
Thermal Overload Relay (TOR). Untuk menyimpan
status digunakan bit status STARDELTA_GO pada
alamat 200.00 menggunakan instruksi KEEP(11).
Bit STARDELTA_GO akan direset ketika tombol
STOP ditekan atau terjadi overload. Jadi rangkaian
akan OFF jika tombol STOP ditekan atau kontak
OVERLOAD aktif. Secara fisik OVERLOAD adalah
masukan kontak normally-open dari TOR.

Kontak NO dari TOR juga dihubungkan

dengan output 10.03 sebagai alarm yang akan aktif
ketika terjadi overload pada motor.

2.

Rangkaian star-delta tanpa fungsi putar-balik motor

memerlukan 3 buah kontaktor. Pada ladder ini saya
namakan MAIN, STAR, dan DELTA. Pada awal start,
rangkaian akan menjalankan motor dengan hubungan
star. Beberapa detik kemudian, rangkaian akan
mengubah hubungan star menjadi hubungan delta.
Network 2 adalah ladder untuk hubungan star.
Jika STARDELTA_GO = ON dan OVERLOAD =
ON, maka kontaktor MAIN akan ON. Demikian juga
halnya dengan timer TIM000, dan mulai menghitung.
Selama timer menghitung, kontaktor STAR akan ON,
sehingga motor akan berputar dengan hubungan star.

Setelah 4 detik, timer akan mengaktifkan kontak

outputnya sehingga kontaktor STAR pada Network 2
akan OFF dan kontaktor DELTA akan ON. Motor pun
running dengan hubungan DELTA.

Aplikasi PLC Solusi ON-OFF Satu Tombol

Ketika Tombol START ditekan, maka MOTOR

akan ON. MOTOR akan tetap ON meskipun Tombol
START dilepas. Untuk mematikan MOTOR, maka
ditekan Tombol STOP. Rangkaian tersebut disebut
Rangkaian ON-OFF dengan
Self-Maintaining
Output.
Selanjutnya, perhatikan diagram ladder berikut.

Ketika Tombol ON-OFF ditekan, maka instruksi

DIFU(13) akan membangkitkan pulsa HIGH sesaat (1
siklus) pada alamat IR200.00. Jika MOTOR dalam
kondisi OFF, maka pulsa PULSE akan mengeset
instruksi KEEP(11) dan menghidupkan MOTOR pada
Output 010.00. Sebaliknya, jika MOTOR dalam
kondisi ON, maka pulsa PULSE akan mereset
instruksi KEEP(11) dan mematikan MOTOR. Dengan
mengkombinasikan instruksi DIFU(13) dan KEEP(11)
dapat disusun diagram untukSolusi ON-OFF Satu
Tombol.
III.

KEISMPULAN ( PENUTUP)

1.

2.

3.

Dari pemahaman arti dan fungsi PLC dapat di definisikan

m. Memudahkan perubahan dengan pemrograman
bahwa PLC adalah suatu perangkat elektronik digital yang
ulang.
mampu menyimpan memori dan menjalankan fungsinya 4. Kerugian penggunaan PLC :
a. Teknologi baru
sesuai fungsi spesifik: aritmatika, logika, timing, sequen
b. Aplikasi program yang tetap
dan counting yang mengatur operasional mesin industri
c. Kondisi lingkungan
baik yang di jalankan sendiri-sendiri (unlock) maupun
d. Pengoperasian yang aman
yang berjalan bersamaan dan saling terkait (interlock).
e. Operasi pada rangkaian yang tetap
PLC merupakan suatu piranti basis kontrol yang dapat
diprogram bersifat logik, yang digunakan untuk
menggantikan rangkaian sederetan relay yang dijumpai
IV.
REFERENSI
pada sistem kontrol proses konvensional.
Keuntungan penggunaan PLC :
[1][Online]. Available:
a. Flexibility
http://juare97.wordpress.com/2007/10/20/plc-programmable-logicb. Perubahan implementasi dan koreksi error
controller/
c. Harga yang rendah
[2][Online]. Available:
d. Jumlah kontak yang banyak
http://telkomit.blogspot.com/2010/05/pengertian-plc.html
e. Memonitor hasil
[3][Online]. Available: http://www.kelas-mikrokontrol.com/ef. Observasi visual
learning/plc/sejarah-plc.html
g. Kecepatan operasi
[4][Online]. Available :
h. Metode bolean atau ladder
http://kelebihandankekuranganplc.blogspot.com/
i. Reliability
[5][Online]. Available: http://telinks.wordpress.com/tag/aplikasi-plc/
[6][Online]. Available: http://id.scribd.com/doc/45551137/Makalahj. Penyederhanaan pemesanan komponen
k. Dokumentasi
Plc
l. Keamanan