Fondamenti Di Automatica Ecampus Risposte Aperte e Chiuse

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Domande Aperte Esame
fondamenti di automatica (Università telematica e-Campus)
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Lezione 3
16. Riportare la rappresentazione nello spazio di stato di un generico sistema di ordine n. Commentare il ruolo
dei vari coefficienti, delle variabili e delle funzioni coinvolte.
LEZIONE 4
05. Si definisca formalmente e si commenti la proprietà di stabilità asintotica
Uno stato di equilibrio e x si dice asintoticamente stabile se esso è stabile e se:

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06. A partire da un sistema descritto nello spazio di stato, mostrare il procedimento per il calcolo degli stati di
equilibrio.

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LEZIONE 7
03. Si descriva il fenomeno della risonanza in riferimento a sistemi dinamici di secondo grado
04. Derivare le condizioni matematiche per cui un oscillatore forzato entra in risonanza

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LEZIONE 9
12. Quale relazione sussiste tra l'evoluzione dello stato di un sistema LTI e i suoi modi naturali? Fornire un
esempio pratico.
I movimenti dello stato e dell’uscita sono descritti da termini di tipo esponenziale, detti modi
naturali, i quali caratterizzano il comportamento del sistema. L’andamento di questi modi dipende
direttamente dall’autovalore a cui sono associati. (invece di alfa usa lambda)
13-14. Per quale motivo è importante conoscere la risposta all'impulso di un sistema? Scrivere l'espressione
della risposta dell'uscita all'impulso di un sistema LTI nel dominio del tempo
15. Scrivere l'espressione del movimento dell'uscita x(t) di un sistema LTI descritto nello spazio di stato
mettendo in evidenza l'evoluzione libera e quella forzata

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16. Scrivere l'espressione del movimento dello stato x(t) di un sistema LTI descritto nello spazio di stato e
commentare i vari termini
(vedi precedente)
17. Mostrare la struttura della forma canonica di Jordan e discutere della dimensione e struttura dei vari blocchi

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18. Per quale motivo è stato affrontato il problema della diagonabilizzità di una matrice nel contesto dei sistemi
LTI?
19. Quale relazione sussiste tra i modi naturali di un sistema LTI e i suoi autovalori? Mostrare i possibili
andamenti dei modi naturali al variare degli autovalori
L’andamento dei modi naturali può essere del tipo a gradino, esponenziale, oscillatorio a seconda che
l’autovalore 𝛼𝛼𝑖𝑖 abbia
valore nullo oppure reale o infine immaginario.
• Gli autovalori immaginari sono sempre complessi coniugati poiché i coefficienti del polinomio
caratteristico sono tutti
reali
• Collegando gli autovalori all’andamento dei modi naturali si rileva che tale andamento è:
• di tipo a gradino quando 𝛼𝑖 è nullo;
• di tipo esponenziale, che tende a zero, se 𝛼𝑖 è reale negativo;
• di tipo oscillatorio smorzato, che tende a zero, se 𝛼𝑖 ha parte reale negativa
• Se 𝛼𝛼𝑖𝑖 è positivo oppure a parte reale positiva l’andamento tende all’infinito

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LEZIONE 13
08. Fornire la definizione formale della trasformata di Laplace e commentarne i limiti di validità
LE
ZIONE 18
09. Si consideri un sistema con uno zero e due poli. Commentare (anche mediante grafici) l'andamento della
risposta al gradino al variare della posizione reciproca dei poli e degli zeri

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10. Si consideri un sistema con uno zero e un polo. Commentare (anche mediante grafici) l'andamento della
risposta al gradino al variare della posizione reciproca del polo e lo zero
11. Si consideri un sistema asintoticamente stabile caratterizzato da due poli complessi coniugati. Mostrare
graficamente e commentare i vari parametri che possono esser associati alla risposta a gradino

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12. Scrivere una generica funzione di trasferimento in forma di Bode commentando la natura e l'effetto sulla
risposta del sistema dei vari fattori

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LEZIONE 19

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02. Commentare l'utilità delle forme canoniche raggiungibile e osservabile e riportarne la struttura generale
Per i problemi della raggiungibilità e della controllabilità esistono particolari forme canoniche, cioè particolari strutture delle
matrici che definiscono il sistema, che mettono in evidenza le proprietà appunto di raggiungibilità e di osservabilità del sistema
stesso.
03. Commentare le varie rappresentazioni introdotte per sistemi LTI a tempo continuo e mostrare le relazioni
che sussistono tra di loro (i.e. come passare da una rappresentazione all'altra)

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LEZIONE 21
01. Si considerino due sistemi connessi in retro azione. Mostrare come si possono orginare cancellazioni e
commentarne l'effetto

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02. Si considerino due sistemi connessi in serie. Mostrare come si possono orginare cancellazioni e commentarne
l'effetto
03. Si considerino due sistemi connessi in parallelo. Mostrare come si possono orginare cancellazioni e
commentarne l'effetto
LEZIONE 25

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05. Commentare la risposta in frequenza di un sistema SISO LTI a segnali di tipo sinusoidale
06. Dare la definizione di trasformata di Fourier ed evidenziare i legami con la trasformata di Laplace
La trasformata di Fourier e la trasformata di Laplace sono strumenti matematici simili.
07. Commentare la risposta in frequenza di un sistema SISO LTI a segnali di tipo esponenziale

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08. Scrivere lo sviluppo in serie di Fourier in forma esponenziale di un generico segnale menzionando le
caratteristiche che il segnale deve avere e spiegando cosa rappresentano le armoniche
09. In cosa consiste la proprietà bloccante degli zeri?

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10. Fornire la definizione formale della trasformata di Fourier e commentarne i limiti di validità
LEZIONE 27
18. In riferimento ad una generica funzione in forma di Bode, descrivere il contributo dei vari fattori al
diagramma di Bode delle fasi
Data la generica funzione in forma di Bode della risposta in frequenza:

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In presenza di Poli instabili il contributo di un fattore del primo ordine è di segno opposto rispetto
all’approssimazione sopra elencata.
19. In riferimento ad una generica funzione in forma di Bode, descrivere il contributo dei vari fattori al
diagramma di Bode delle ampiezze
Data la generica funzione in forma di Bode della risposta in frequenza:

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LEZIONE 29
06. In riferimento ad una generica funzione di trasferimento, descrivere come i diversi fattori impattano sul
comportamento per ? che tende a zero e a infinito

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LEZIONE 31
05. Descrivere le varie tipologie di filtri visti a lezione evidenziandone le caratteristiche dinamiche
LEZIONE 33
05. Fornire l'espressione formale della trasformata Zeta e commentarne i legami con le altre trasformate
introdotte

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LEZIONE 34
09. Scrivere l'espressione dei movimenti liberi dello stato e commentare i termini che hanno un impatto sulle
proprietà del sistema

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10. Scrivere l'espressione dei movimenti liberi dell'uscita e commentare i termini che hanno un impatto sulle
proprietà del sistema
LEZIONE 35
07. Descrivere i vari metodi introdotti per la verifica delle proprietà di stabilità dei sistemi a tempo discreto
specificando la natura delle condizioni trovate (sufficienti/necessarie)
08. Caratterizzare le proprietà di osservabilità e raggiungibilità nel caso di sistemi a tempo discreto

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LEZIONE 36
04. Commentare il tempo di latenza nel contesto dei sistemi a tempo discreto specificandone il ruolo nella
definizione di un'approssimazione a poli dominanti
05. Riportare la funzione di trasferimento di un generico sistema FIR e commentarne l'utilità e le caratteristiche
LEZIONE 42
04. Confrontare le prestazioni ottenibili con un controllore di tipo puramente proporzionale e con un controllore
proporzionale e integrale
05. Discutere le prestazioni ottenibili con un controllore di tipo puramente proporzionale

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Fondamenti DI Automatica

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FONDAMENTI DI AUTOMATICA
(3) RAPPRESENTAZIONE NELLO SPAZIO DI STATO

1. Nell’ambito del corso, un sistema è stato definito come?? Un insieme di elementi
interconnessi che può interagire o meno con l’esterno
2. Nella descrizione dello spazio di stato, la presenza della matrice D indica un legame
diretto tra ingresso e uscita
3. Nei sistemi dinamici, l’andamento delle variabili di interesse può essere derivato
direttamente dall’andamento delle variabili di stato
4. Nei sistemi istantanei (non dinamici), l’andamento delle variabili di interesse può
essere derivato direttamente dall’andamento delle variabili di stato
5. Nei sistemi puramente dinamici le azioni di forzamento hanno un impatto indiretto
sull’evoluzione della variabile del sistema
6. Nella descrizione nello spazio di stato, il numero delle variabili di stato dipende da
scelte di modellazione
7. Nella descrizione nello spazio di stato, la presenza della matrice B indica un legame
diretto tra le variabili di forzamento e le componenti dello stato
8. Nella descrizione nello spazio di stato, l’assenza della matrice A indica l’assenza di
variabili di stato
9. L’equazione di stato descrive l’andamento temporale delle variabili interne del
sistema
10. La funzione di trasformazione dell’uscita descrive l’andamento temporale delle
variabili di stato
11. Nello spazio di stato, il legame funzionale causa-effetto è descritto dall’evoluzione
dello stato e dalle condizioni iniziali
12. Lo stato di un sistema nessuna delle altre risposte è corretta
13. I disturbi possono esser misurati e previsti
14. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. I disturbi sono sempre
sconosciuti e non misurabili
15. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. Le variabili non
manipolabili di un sistema possono essere associate ad un’immissione o sottrazione
di energia del sistema
(4) CONCETTO DI EQUILIBRIO

1. Per un sistema dinamico stazionario, gli stati di equilibrio si possono
calcolare in presenza di ingressi costanti
2. Un sistema in uno stato di equilibrio permane in tale stato purchè le
sollecitazioni a cui è soggetto rimangono costanti (nessuna delle altre è
corretta)
3. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta?? Uno stato di equilibrio è
caratterizzato da variazioni dello stato nullo in assenza di perturbazioni e/o
variazioni dell’ingresso
4. La proprietà di stabilità asintotica di uno stato di equilibrio è definita in
funzione di movimenti dello stato che si originano in un intorno limitato dello
stato di equilibrio

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(7) MOTO ARMONICO

1. L’andamento temporale della soluzione associata all’equazione dinamica
(differenziale) di un oscillatore libero smorzato può essere di tipo
esponenziale o oscillatorio
2. In riferimento ad un oscillatore forzato, il fenomeno della risonanza avviene
quando la frequenza del segnale di ingresso è pari a quella del sistema in
condizioni libere
(9) SISTEMI LTI (diagonaliz e molteplicità algebrica e geometrica)
1. La molteplicità tutte le risposte sono corrette (geometrica e algebrica
caratterizzano la possibilità di diagonalizzare una generica matrice, algebrica
e geometrica caratterizzano la dimensione dei blocchi di Jordan, algebrica è
sempre ≤ alla molteplicità geometrica)
2. La matrice di transizione dello stato di un sistema lineare a tempo continuo
ha una forma esponenziale
3. Gli autovalori di un sistema lineare a tempo continuo si possono calcolare
solo se la matrice dinamica del sistema è diagonalizzabile
tutte le risposte sono corrette (è indipendente dallo stato iniziale; è
indipendente dal segnale di uscita; descrive come si evolve lo stato del
sistema in funzione del tempo, delle condizioni iniziali e dell’ingresso)
5. La dimensioni dei blocchi di Jordan dipende dalla molteplicità geometrica e
algebrica
6. La molteplicità geometrica di un autovalore è definita come il numero di
autovettori linearmente indipendenti associati a tale autovalore
7. Quale delle seguenti affermazioni NON è vera??? Nel caso di sistemi lineari a
tempo continuo nessuna delle altre risposte è corretta (la diagonalizzazione
della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente
l’evoluzione dell’uscita, la matrice di transizione dello stato, l’evoluzione dello
stato)
8. Una matrice è DIAGONALIZZABILE se e solo se, per tutti gli autovalori, la
molteplicità algebrica è pari a quella geometrica
9. Gli autovalori di un sistema lineare e causale possono essere numeri reali
oppure coppie di numeri complessi coniugati
10. Gli autovalori di un sistema lineare a tempo continuo sono le radici del
polinomio p(?)=det[(A-?I)]
11. La molteplicità algebrica di un autovalore è definita come il numero di volte
che tale autovalore compare come radice del polinomio caratteristico

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(10) STABILITA' DI SISTEMI LTI

1. Se un sistema LTI ha più di un autovalore nell’origine e tutti gli altri con parte
reale strettamente negativa il sistema LTI è stabile (semplicemente)
2. Quando la matrice dinamica di un sistema lineare MIMO non è invertibile
nessuna delle altre risposte è corretta (l’equazione di stato ammette infinite
soluzioni, l’equazione di stato non ammette soluzioni, non è possibile
determinare l’evoluzione dello stato del sistema)
3. I movimenti liberi di un sistema lineare a tempo continuo sono una
combinazione lineare dei modi naturali del sistema
4. Se un sistema LTI ha un solo autovalore nell’origine e tutti gli altri con parte
reale strettamente negativa il sistema LTI è stabile
5. Un sistema LTI è instabile se esiste un autovalore con parte reale
strettamente positiva
6. Un sistema LTI è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del
sistema hanno parte reale strettamente negativa
7. In presenza di un autovalore nell’origine il sistema LTI potrebbe essere
stabile
8. Un sistema LTI a tempo continuo con autovalori a parte reale ≤ 0 nessuna
delle altre risposte è corretta (è stabile se la matrice dinamica è
diagonalizzabile; è instabile; è stabile semplicemente)
9. Se un sistema LTI ha più di un autovalore nell’origine e tutti gli altri con parte
reale strettamente negativa il sistema LTI è stabile (semplicemente)
(11) APPROCCIO DI LYAPUNOV ALLA STABILITA'
1. Il secondo metodo di Lyapunov tutte le altre risposte sono corrette
2. Il secondo metodo di Lyapunov (METODO DIRETTO) fornisce delle condizioni
sufficienti di stabilità per sistemi non lineari
3. Il primo metodo di stabilità di Lyapunov (METODO INDIRETTO) fornisce delle
condizioni sufficienti di stabilità per sistemi non lineari
4. Un sistema non lineare nessuna delle risposte è corretta
5. Un sistema non lineare è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del
sistema linearizzato hanno parte reale strettamente negativa
6. In riferimento al secondo metodo di Lyapunov (METODO DIRETTO) nessuna
delle altre risposte è corretta

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(12) PROPRIETA' STRUTTURALI (sistema osservabile-raggiungibile)

1. Dato un generico sistema LTI descritto nello spazio di stato nessuna delle altre
risposte è corretta
2. Un sistema è completamente raggiungibile se e solo se la matrice
[B AB AAB ..] ha rango pari al grado del sistema
3. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato raggiungibile dipende
dal tempo e dal segnale di ingresso
4. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato osservabile dipende dal
tempo e dal movimento libero dell’uscita
5. La proprietà di raggiungibilità di un sistema LTI dipende dalla coppia (A,B)
6. La proprietà di osservabilità di un sistema LTI dipende dalla coppia (A,C)
7. Un sistema è completamente raggiungibile se tutti i suoi stati sono
raggiungibili
8. Un sistema è completamente osservabile se tutti i suoi stati sono osservabili
9. La SCOMPOSIZIONE canonica di KALMAN consente di mettere in luce le
componenti del sistema che godono di diverse proprietà strutturali
(osservabilità e raggiungibilità)
10. Un sistema è completamente osservabile se e solo se la matrice [C
A’C A’A’C …] ha rango pari al grado del sistema
(13) TRASFORMATA DI LAPLACE
1. In riferimento alla trasformata di Laplace, lo sviluppo di Heaviside è molto
utile nel calcolo della anti trasformata di Laplace
2. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore finale afferma
che per calcolare il valore di una funzione per t→∞ è necessario calcolare il
limite della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far
tendere tale limite a zero
3. La trasformata di Laplace del prodotto di convoluzione tra due funzioni è pari
a il prodotto delle trasformate di Laplace delle due funzioni
4. La trasformata di Laplace dell’integrale di una funzione è pari a la trasformata
di Laplace della funzione diviso s
5. La trasformata di Laplace della derivata di una funzione è pari a la trasformata
di Laplace della funzione moltiplicata per s
6. La trasformata di Laplace di una funzione esponenziale è una funzione
razionale propria
7. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore iniziale afferma
che per calcolare il valore di una funzione per t→0 è necessario calcolare il
limite della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far
tendere tale limite a infinito

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(15) FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

1. La funzione di trasferimento di un sistema LTI descritto nello spazio di stato è
F=C*[(sI-A)^(-1)]*B+D
2. Le radici del polinomio a numeratore della funzione di trasferimento nessuna
delle altre risposte è corretta (sono detti zeri)
3. Per un sistema LTI in cui avvengono delle cancellazioni tra i poli e gli zeri
nessuna delle altre risposte è corretta
4. La funzione di trasferimento di un sistema SISO LTI è il rapporto tra la
trasformata di Laplace dell’uscita e dell’ingresso
(16) FATTORIZZATA DI BODE
1. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di trasferimento,
se il sistema è asintoticamente stabile e di tipo 0 il guadagno è pari al valore
della funzione di trasferimento calcolata in 0
2. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di trasferimento
il guadagno di un sistema asintoticamente stabile è pari al valore di una
funzione di trasferimento calcolata in 0
il guadagno è pari alla produttoria delle costanti di tempo dei fattori a
numeratore diviso la produttoria delle costanti di tempo dei fattori a
denominatore
4. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di trasferimento,
se il sistema è asintoticamente stabile e di tipo g il guadagno è pari al limite
della per s→0 della funzione di trasferimento moltiplicata per s^g
(g:=tipo del sistema)
(18) RISPOSTA ALLO SCALINO
1. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile senza poli nell’origine. Il
valore a regime della risposta a gradino è pari al guadagno di Bode
2. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile
caratterizzato da 2 poli complessi coniugati, il tempo di massima sovra
elongazione della risposta al gradino è un parametro legato direttamente allo
smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli
complessi coniugati
caratterizzato da 2 poli complessi coniugati, il periodo delle oscillazioni della
risposta al gradino è un parametro legato direttamente allo smorzamento
caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli complessi
coniugati
caratterizzato da 2 poli complessi coniugati, il tempo di assestamento della
risposta al gradino è un parametro legato direttamente allo smorzamento
caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli complessi
coniugati
5. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile con un polo nell’origine. Il
valore a regime della risposta a gradino è pari a zero
caratterizzato da 2 poli complessi coniugati, la sovra elongazione percentuale

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della risposta al gradino è un parametro legato direttamente allo

smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli
complessi coniugati
7. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli è
uguale al numero degli zeri, il valore iniziale della risposta a gradino è pari
nessuna delle altre risposte è corretta
8. Se si considera un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli è
strettamente maggiore del numero degli zeri, il valore iniziale della risposta a
gradino è pari a zero
(19) PROBLEMA DELLA REALIZZAZIONE
1. Il problema della realizzazione consiste nel trovare la rappresentazione nello
spazio di stato associata ad un sistema descritto da una funzione di
trasferimento
(20) CONNESSIONE IN SERIE E PARALLELO (RETRO AZIONE)
1. La connessione in serie di due processi preserva la proprietà di stabilità
asintotica
2. La connessione in parallelo di due processi preserva la proprietà di stabilità
asintotica
3. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato
dall’interconnessione in serie di due processi F1 e F2 è data da F1*F2
dall’interconnessione in parallelo di due processi F1 e F2 è data da F1+F2
dall’interconnessione in retroazione negativa di due processi F1 e F2 è data
da F1/(1+F1*F2)
dall’interconnessione in retroazione positiva di due processi F1 e F2 è data da
F1/(1-F1*F2)
7. Si consideri la connessione in retroazione negativa di due processi F1 e F2.
Se avvengono cancellazioni il sistema presenta una componente non
raggiungibile e non osservabile
8. Si consideri la connessione in parallelo di due processi F1 e F2. Se
avvengono cancellazioni il sistema presenta una componente non
9. Si consideri la connessione in serie di due processi F1 e F2. Se avviene una
cancellazione tra il numeratore di F2 e il denominatore di F1 il sistema
complessivo presenta una componente raggiungibile e non osservabile
10. Si consideri la connessione in serie di due processi F1 e F2. Se avviene una
cancellazione tra il numeratore di F1 e il denominatore di F2 il sistema
complessivo presenta una componente non raggiungibile e osservabile
11. La connessione in retro azione negativa di due processi non preserva la
proprietà di stabilità asintotica
12. La connessione in retro azione positiva di due processi non preserva la
proprietà di stabilità asintotica

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(25) SERIE E TRASFORMATA DI FOURIER

1. In riferimento al legame tra la trasformata di Laplace e di Fourier di un dato
segnale, quale delle seguenti affermazioni è corretta??? Nel caso di segnali
nulli per t<0, la trasformata di Fourier si calcola a partire dalla trasformata di
Laplace ponendo s=j? (s=jw)
2. L’analisi in frequenza di un segnale tutte le altre risposte sono corrette
3. In riferimento allo sviluppo di una funzione in serie di Fourier in forma
esponenziale, le armoniche sono un’infinità di funzioni cosinusoidali ognuna
con frequenza che è un multiplo della frequenza del segnale originale
4. In riferimento al legame tra la trasformata di Laplace e di Fourier di un dato
segnale, quale delle seguenti affermazioni è corretta??? La trasformata di
Fourier è definita tra meno infinito e più infinito mentre la trasformata di
Laplace è definita tra zero e più infinito
(26) RISPOSTA IN FREQUENZA
1. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile, con uno zero in ?,
ad un segnale di tipo esponenziale u(t)=U*e^(?t) con ?>0 tende ad esaurirsi
asintoticamente indipendentemente dalle condizioni iniziali
2. La risposta di un sistema SISO LTI non asintoticamente stabile ad un segnale
di tipo esponenziale u(t)=U*e^(?t) nessuna delle altre risposte è corretta
3. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un segnale di
tipo esponenziale u(t)=U*e^(?t) con ?>0 è pari alla funzione di trasferimento
calcolata in ? moltiplicata per il segnale di ingresso
4. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un segnale di
tipo esponenziale u(t)=U*e^(?t) con ?<0 tende ad esaurirsi
5. La risposta in frequenza di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un
segnale sinusoidale è un segnale sinusoidale con una ampiezza modificata,
stessa frequenza e con uno sfasamento
6. La risposta in frequenza di un sistema è la funzione di trasferimento espressa
nel dominio della frequenza ?
(27) DIAGRAMMI CARTESIANI (diagramma di Bode e Moduli)
1. Quanto vale il modulo naturale di 3+j4 5
2. Quale funzione si rappresenta tramite i diagrammi di Bode La funzione di
trasferimento calcolata in j? (jw)
3. Quanto vale la fase di a 10 0 gradi
4. Quanto vale la fase di 1+j 45 gradi
5. Il contributo al diagramma di Bode delle ampiezze di un fattore binomio al
numeratore è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari
a + o – 20 decibel, a seconda del segno del polo
6. Quanto vale il modulo naturale di 1+j2 radice di 5
7. Quanto vale il modulo in decibel di 1 0db
8. Cosa vi è in ascissa dei diagrammi di Bode le pulsazioni
9. Come si calcolano il modulo in decibel di un numero M 20log(M)
10. Come si rappresentano i moduli nel relativo diagramma di Bode in decibel
11. Cosa sono i diagrammi di Bode sono i diagrammi del modulo e della fase
della funzione di risposta armonica di un sistema dinamico lineare

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12. La pendenza finale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema

caratterizzato da 1 zero e 3 poli, uno dei quali instabile è pari a -40 decibel per
decade
13. La pendenza finale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema
caratterizzato da 1 zero e 2 poli è pari a -20 decibel per decade
14. La pendenza iniziale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema
caratterizzato da 1 zero e 2 poli è nulla
15. Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode delle fasi?
Logaritmica
16. Che scale si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode dei moduli?
Logaritmica
17. Il contributo al diagramma di Bode delle ampiezze di un fattore binomio al
denominatore è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale
pari a + o -20 decibel per decade, a seconda del segno del polo
(29) DIAGRAMMI POLARI (Nyquist)
1. Il diagramma di Nyquist di una funzione razionale con grado relativo unitario
termina sull’asse dei reali
2. Il diagramma di Nyquist per ?→0 di una funzione di tipo 0 parte dall’asse dei
reali
3. Cos’è il diagramma di Nyquist?? È una rappresentazione in forma grafica
della funzione di trasferimento di un sistema
4. Il criterio di Nyquist nessuna delle altre risposte è corretta
5. Il diagramma di Nyquist per ?→0 di una funzione ≥0 parte da infinito
6. Il diagramma di Nyquist di una funzione razionale strettamente propria
termina nell’origine
(31) AZIONE FILTRANTE DEI SISTEMI DINAMICI
1. Il filtro di CHEBYSHEV tutte le altre risposte sono corrette (è un filtro passa-
basso, è monotono in banda passante, è un filtro causale)
2. Il filtro di BUTTERWORTH è un filtro passa-basso
3. In riferimento ad un filtro passa-alto ideale il diagramma di Bode delle
ampiezze vale meno infinito per basse frequenze e ha pendenza nulla alle alte
frequenze
4. In riferimento ad un filtro passa-basso ideale il diagramma di Bode delle
ampiezze ha pendenza nulla per basse frequenze e vale meno infinito alle alte
frequenze
(33) TRASFORMATA ZETA
1. La trasformata Zeta dell’impulso è pari a 1
2. La trasformata Zeta del gradino è una funzione razionale propria
3. La trasformata Zeta di una funzione potenza è una funzione razionale propria
4. La trasformata Zeta di un segnale a rampa è una funzione razionale
strettamente propria

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(34) SISTEMI A TEMPO DISCRETO (Criterio di JURY)

1. Un sistema con autovalori multipli sulla circonferenza unitaria è instabile
2. L’evoluzione libera dello stato di un sistema a tempo discreto caratterizzato
da una matrice dinamica diagonalizzabile è funzione di potenze la cui base
sono gli autovalori del sistema
3. Un sistema a tempo discreto è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori
hanno modulo inferiore a 1
4. Un sistema a tempo discreto con un singolo autovalore sulla circonferenza
unitaria è stabile
5. L’evoluzione libera dell’uscita di un sistema a tempo discreto caratterizzato
da una matrice diagonalizzabile è funzione di potenze la cui base sono gli
autovalori del sistema
6. Il criterio di JURY nessuna delle altre risposte è corretta
7. Il criterio di JURY nessuna delle altre risposte è corretta
8. Il criterio di JURY fornisce condizioni necessarie e sufficienti per decidere
sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
(35) SISTEMI A TEMPO DISCRETO (2 DI 2)
1. Nel caso di sistemi a tempo discreto, il metodo di LYAPUNOV consente di
decidere sulla stabilità asintotica, semplice e sull’instabilità di un sistema
2. Nel caso di sistemi a tempo discreto, il metodo di LYAPUNOV non richiede la
soluzione dell’equazione di stato
3. Per lo studio della stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto tutte le
altre risposte sono corrette
4. Per lo studio della stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto nessuna
delle altre risposte è corretta
5. Il processo di linearizzazione di un sistema a tempo discreto consiste nel
trovare punti di equilibrio asintoticamente stabili in corrispondenza dei quali
il comportamento del sistema nonlineare è approssimabile a quello di un
sistema lineare
6. Per la verifica della proprietà di osservabilità di un sistema a tempo discreto è
necessario applicare un’estensione al caso discreto degli strumenti introdotti
per i sistemi a tempo continuo
(36) ANALISI IN FREQUENZA
1. I sistemi FIR tutte le altre risposte sono corrette
2. Nel caso di sistemi a tempo discreto, per derivare un’approssimazione a poli
dominanti è necessario prendere in considerazione il tempo di latenza
3. Nel caso di sistemi a tempo discreto, per derivare un’approssimazione a poli
dominanti è necessario prendere in considerazione gli zeri a basse frequenze
(37) ANALISI IN FREQUENZA (Sistemi a tempo discreto)
1. Nel caso di sistemi LTI asintoticamente stabili a tempo discreto la risposta a
regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale sinusoidale
2. Nel caso di sistemi a tempo discreto, i diagrammi di Bode nessuna delle altre
risposte è corretta

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(41) MODALITA' DI CONTROLLO (ANELLO CHIUSO E APERTO)

1. Quale delle seguenti affermazioni è corretta?? Una modalità di controllo in
anello aperto consente di trascurare il comportamento dinamico della
strumentazione adottata
2. È opportuno applicare una modalità di controllo ad anello chiuso quando il
sistema controllato è correttamente dimensionato
3. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello chiuso sono la minor
complessità progettuale richiesta
4. È opportuno applicare una modalità di controllo in anello chiuso quando il
sistema da controllare è correttamente dimensionato
5. È opportuno applicare una modalità di controllo in anello aperto quando il
sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una
dinamica lenta
6. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello aperto sono nessuna delle
altre risposte è corretta
7. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello aperto sono il basso costo
richiesto
8. Per un sistema sovra-dimensionato l’effetto dei disturbi non prevedibili non
altera il raggiungimento delle specifiche
9. Per un sistema sovra-dimensionato l’effetto dei disturbi non prevedibili non
altera il raggiungimento delle specifiche
10. Il sovra-dimensionamento di un sistema influenza negativamente il
raggiungimento delle specifiche sulle prestazioni
(42) MODALITA' DI CONTROLLO (2 DI 2)
1. La dinamica secondaria di un sistema controllato tipicamente è associata alle
nonlinearità del sistema controllato
2. La dinamica secondaria di un sistema controllato non è influenzata dal
comportamento dinamico della strumentazione adottata
3. Una legge di controllo puramente proporzionale nessuna delle altre risposte è
corretta
(43) LEGGI DI CONTROLLO
1. Quando la variabile di errore ha un valore elevato, conviene applicare una
legge di controllo di tipo proporzionale
2. In riferimento ad un controllore PID per impedire che l’attuatore vada in
saturazione si inserisce una nonlinearità di tipo ssaturazione a valle del
controllore
3. Un controllore di tipo proporzionale è in grado di seguire la forma del segnale
di riferimento ma con un ampio errore a regime
4. Un controllore di tipo integrale ha un transitorio di maggior durata rispetto ad
un regolatore proporzionale
5. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta?? L’utilizzo di segnali
canonici in ingresso ad un sistema controllato è utile per la taratura del
sistema di controllo
6. La risposta impulsiva di un sistema asintoticamente stabile consente di
ricostruire la risposta del sistema in risposta a qualunque segnale

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(44) FUNZIONALITÀ, SPECIFICHE E PRESTAZIONI (1 DI 2)

1. In presenza di poli nell’origine si verificano fenomeni di accumulo di energia
2. In presenza di poli nell’origine si verificano fenomeni di accumulo e
dissipazione di energia
3. In presenza di poli nell’origine si verificano fenomeni di trasformazione e
dissipazione di energia
(45) FUNZIONALITÀ, SPECIFICHE E PRESTAZIONI (2 DI 2)
1. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L’errore a regime
permanente in risposta ad un segnale a rampa parabolica quando la funzione
di guadagno d’anello presenta esattamente 2 integratori è una costante
permanente in risposta ad un segnale a rampa lineare quando la funzione di
guadagno d’anello presenta esattamente 2 integratori è nullo
permanente in risposta ad un segnale a gradino quando la funzione di
guadagno d’anello presenta esattamente 1 integratori è nullo
4. In riferimento ad un classico sistema di controllo in anello aperto, l’errore di
posizione è ben definito solo per sistemi di tipo 0 in presenza di ingressi a
gradino
(46) CRITERIO DI NYQUIST
1. Il tempo al picco di un sistema caratterizzato da una coppia di poli complessi
coniugati dipende sia dalla pulsazione naturale che dallo smorzamento
caratteristico dei poli
2. La sovra-elongazione percentuale è un indice prestazionale della risposta al
gradino di un sistema sotto-smorzato
3. Il tempo al picco è un indice prestazionale della risposta al gradino di un
sistema sotto-smorzato
4. Il tempo di salita è un indice prestazionale della risposta al gradino di un
sistema sia sovra-smorzato che sotto-smorzato
5. Il tempo di assestamento è un indice prestazionale della risposta al gradino di
un sistema sia sovra-smorzato che sotto-smorzato
6. Il tempo al picco di un sistema caratterizzato da una coppia di poli complessi
coniugati dipende dalla parte immaginaria dei poli
(49) PRESTAZIONI DI SISTEMI DI CONTROLLO (SENSIVITA’)
1. L’errore della risposta a regime permanente al segnale a gradini è pari a una
costante quando la funzione di sensitività complementare presenta
esattamente un polo nell’origine (g>0)
2. Per avere un errore nullo a regime permanente in risposta ad un segnale a
gradino è necessario che la funzione di sensitività complementare abbia
almeno un integratore
3. Quale delle seguenti risposte NON è corretta??? Le funzioni di sensitività
sono utili per la verifica di un sistema non controllato

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4. L’errore della risposta a regime permanente al segnale a gradino è pari a una

costante quando la funzione di sensitività complementare presenta
esattamente un polo nell’origine
5. La funzione di Sensitività S tra l’uscita y e il disturbo d
6. La funzione di Sensitività del Controllo tra il riferimento r e il segnale di
controllo u
7. Idealmente, la funzione di Sensitività Complementare Sc(s) dovrebbe essere
pari a 1
8. I requisiti ideali per la funzione di Sensitività S pari a 0
9. La funzione di Sensitività Complementare Sc rappresenta la funzione di
trasferimento tra l’uscita y e il riferimento r
10. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è nullo
quando la funzione di Sensitività complementare abbia almeno un derivatore
11. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è pari a una
costante quando la funzione di Sensitività complementare presenta
esattamente un polo nell’origine
(50) PRESTAZIONI DI SISTEMI DI CONTROLLO (2 DI 2)
1. Il comportamento in frequenza della funzione di Sensitività Complementare
Sc può esser approssimata come un filtro passa-banda
2. Il comportamento in frequenza della funzione di Sensitività S può esser
approssimata come un filtro passa-alto
3. Il comportamento della funzione di Sensitività del controllo per alte frequenze
dipende solo dalla risposta in frequenza del controllore
(52) RETE RITARDATRICE E ANTICIPATRICE
1. Una rete ritardatrice influisce sul transitorio
2. Una rete anticipatrice si comporta come un derivatore
3. Una rete anticipatrice influisce sul transitorio
4. Una rete ritardatrice si comporta come un integratore
(55) ASSEGNAMENTO DEGLI AUTOVALORI E OSSERVATORI
1. In riferimento al problema della ricostruzione dello stato, la velocità di
convergenza dell’errore di stima è limitata dagli autovalori della parte non
osservabile del sistema
2. In riferimento al problema dell’assegnamento degli autovalori, è possibile
assegnare tutti gli autovalori in un dato punto P se e solo se il sistema è
completamente raggiungibile
3. Il problema della ricostruzione dello stato ha soluzione se e solo se il sistema
è completamente osservabile
4. Il problema dell’assegnamento ad arbitrio degli autovalori ha soluzione se e
solo se il sistema è completamente raggiungibile
5. Il problema dell’assegnamento ad arbitrio degli autovalori, quando lo stato
non è misurabile, ha soluzione se e solo se il sistema è completamente
raggiungibile e osservabile

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(60) CONTROLLORI PID (FENOMENO WIND-UP)

1. In riferimento ad un controllore PID in configurazione in parallelo, per
prendere in considerazione le variazioni del segnale di riferimento r è
possibile inserire un ramo di feedback mandando il segnale di riferimento in
entrata al blocco derivativo
2. La risposta di un attuatore senza saturazione è caratterizzata da grandi
escursioni nel transitorio
3. Quando si vuole inseguire un riferimento di tipo continuo con andamento
prefissato in presenza di disturbi casuali di tipo continuo conviene usare un
controllore PID in configurazione in parallelo con azione derivativa usata
come predittore
4. Per mitigare il fenomeno del WIND-UP (carica integrale) è necessario
eliminare l’azione integrale del controllore
5. In presenza di un controllore PID e di un attuatore in saturazione, quando
l’errore diminuisce (o cambia di segno) non è detto che l’azione integrale
torni ad essere immediatamente efficace
6. In presenza di un controllore PID e di un attuatore in saturazione, un aumento
dell’azione integrale non ha un impatto sull’errore
7. Il fenomeno del WIND-UP (carica integrale) è dovuto alla saturazione degli
attuatori
8. In presenza di un sistema da controllare in cui il ritardo (finito) di tempo è
predominante, conviene adottare un controllore PID in configurazione in
parallelo con azione derivativa in feedback
9. In presenza di un sistema da controllare non dimensionato i cui parametri
subiscono variazioni di grande ampiezza, conviene adottare un controllore
PID in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedforward
10. In presenza di un sistema da controllare correttamente dimensionato i cui
parametri dinamici variano lentamente e limitatamente, conviene adottare un
controllore PID in configurazione in parallelo
11. In presenza di un sistema da controllare sovra-dimensionato i cui parametri
dinamici sono costanti, conviene adottare un controllore PID in
configurazione in serie
12. In riferimento ad un controllore PID in configurazione in parallelo, per
prendere in considerazione in modo diretto le variazioni del segnale di
misurato è possibile inserire un ramo di feedback mandando il segnale di
riferimento in entrata al blocco derivativo
(61) ERRORE DI CAMPIONAMENTO E QUANTIZZAZIONE
1. L’errore di campionamento aumenta al diminuire dei bit usati per la
rappresentazione del segnale
2. L’errore di quantizzazione aumenta al diminuire dei bit usati per la
rappresentazione del segnale
(62) FREQUENZA DI CAMPIONAMENTO
1. Aumentare la frequenza di campionamento è sempre la soluzione migliore da
adottare per migliorare le prestazioni di un sistema di controllo digitale

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2. Una buona regola per la scelta della frequenza di campionamento è far in

modo che sia 10 volte quello della banda passante del sistema analogico ad
anello chiuso

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Paniere Febbraio 2021Definitivo

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ｆｏｎｄａｍｅｎｔｉ＠ｄｉ＠ａｕｔｏｍａｔｉｃａ
ｉｎｇｅｇｎｅｒｉａ＠ｉｎｆｏｒｍａｔｉｃａ＠ｅ＠ｄｅｌｌＧａｕｔｏｍａｚｉｏｎｅ＠ＨｄＮｍＮ＠ＲＷＰＯＰＴＩ
ｄｯ｣･ｮｴ･Ｚ＠ｔｯｲｴｯｲ･ｬｬｩ＠ａｮ､ｲ･｡
Generato il 04/02/2021 13:13:25

N° Domande Aperte 75
Downloaded by Volcane Amps (volcaneamps@gmail.com) N° Domande Chiuse 226
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Set Domande: FONDAMENTI DI AUTOMATICA

INGEGNERIA INFORMATICA E DELL'AUTOMAZIONE (D.M. 270/04)
Docente: Tortorelli Andrea
Indice
Indice Lezioni .......................................................................................................................... p. 2
Lezione 003 ............................................................................................................................. p. 4
Lezione 004 ............................................................................................................................. p. 7
Lezione 007 ............................................................................................................................. p. 8
Lezione 009 ............................................................................................................................. p. 9
Lezione 010 ............................................................................................................................. p. 11
Lezione 011 ............................................................................................................................. p. 13
Lezione 012 ............................................................................................................................. p. 14
Lezione 013 ............................................................................................................................. p. 16
Lezione 015 ............................................................................................................................. p. 17
Lezione 016 ............................................................................................................................. p. 18
Lezione 018 ............................................................................................................................. p. 19
Lezione 019 ............................................................................................................................. p. 21
Lezione 020 ............................................................................................................................. p. 22
Lezione 021 ............................................................................................................................. p. 24
Lezione 025 ............................................................................................................................. p. 25
Lezione 026 ............................................................................................................................. p. 26
Lezione 027 ............................................................................................................................. p. 27
Lezione 029 ............................................................................................................................. p. 30
Lezione 031 ............................................................................................................................. p. 31
Lezione 033 ............................................................................................................................. p. 32
Lezione 034 ............................................................................................................................. p. 33
Lezione 035 ............................................................................................................................. p. 35
Lezione 036 ............................................................................................................................. p. 36
Lezione 037 ............................................................................................................................. p. 37
Lezione 041 ............................................................................................................................. p. 38
Lezione 042 ............................................................................................................................. p. 40
Lezione 043 ............................................................................................................................. p. 41
Lezione 044 ............................................................................................................................. p. 42
Lezione 045 ............................................................................................................................. p. 43
Lezione 046 ............................................................................................................................. p. 44
Lezione 047 ............................................................................................................................. p. 45
Lezione 048 ............................................................................................................................. p. 46
Lezione 049 ............................................................................................................................. p. 47
Lezione 050 ............................................................................................................................. p. 49
Lezione 052 ............................................................................................................................. p. 50
Lezione 054 ............................................................................................................................. p. 51

© 2016 - 2021 Università Telematica eCampus - Data Stampa 04/02/2021 13:13:25 - 2/61
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Lezione 055 ............................................................................................................................. p. 52

Lezione 057 ............................................................................................................................. p. 53
Lezione 060 ............................................................................................................................. p. 54
Lezione 061 ............................................................................................................................. p. 56
Lezione 062 ............................................................................................................................. p. 57
Lezione 063 ............................................................................................................................. p. 58
Lezione 065 ............................................................................................................................. p. 59
Lezione 066 ............................................................................................................................. p. 60
Lezione 067 ............................................................................................................................. p. 61

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lOMoARcPSD|8254953
Paniere Fondamenti di Automatica - Risposte multiple

lOMoARcPSD|8254953
Lezione 003
01. Nell'ambito del corso, un sistema è stato definito come
un insieme di elementi interconnessi definito esclusivamente dalle interazioni interne tra gli elementi che lo
costituiscono
un insieme di elementi interconnessi che può interagire o meno con l'esterno
un insieme di elementi la cui evoluzione dipende esclusivamente dalle interazioni con il mondo esterno
Nessuna delle altre risposte è corretta
02. Nella descrizione nello spazio di stato, la presenza della matrice D
indica un legame indiretto tra ingresso e uscita
indica un legame indiretto tra ingresso ed evoluzione dello stato
indica un legame diretto tra ingresso ed evoluzione dello stato
indica un legame diretto tra ingresso e uscita
03. Nei sistemi dinamici, l'andamento delle variabili di interesse può esser derivato
dall'andamento delle variabili di forzamento noto lo stato e le condizioni iniziali
dall'andamento delle variabili di forzamento noto l'andamento dello stato
direttamente dall'andamento delle variabili di stato
direttamente dall'andamento delle variabili di forzamento
04. Nei sistemi istantanei (non dinamici), l'andamento delle variabili di interesse può esser derivato
05. Nei sistemi puramente dinamici
le azioni di forzamento hanno un impatto indiretto sull'evoluzione della variabili del sistema
le azioni di forzamento possono avere un impatto diretto sull'evoluzione della variabili del sistema, dipende
dalle condizioni iniziali
le azioni di forzamento hanno un impatto diretto
sull'evoluzione della variabili del sistema
le azioni di forzamento possono avere un impatto indiretto sull'evoluzione della variabili del sistema, dipende
06. Nella descrizione nello spazio di stato, il numero di variabili di stato
è strettamente legato al numero di componenti del sistema
è legato esclusivamente ad aspetti energetici
Dipende da scelte di modellazione
è pari al numero di fenomeni di accumulo di energia
07. Nella descrizione nello spazio di stato, la presenza della matrice B
indica un legame diretto tra le variabili di forzamento e le variabili di uscita
indica un legame diretto tra le variabili di forzamento e le componenti dello stato
indica un legame indiretto tra le variabili di forzamento e le componenti dello stato
indica un legame indiretto tra le variabili di forzamento e le variabili di uscita
08. Nella descrizione nello spazio di stato, l'assenza della matrice A
indica l'assenza di un'evoluzione delle variabili di stato
indica l'assenza di variabili di stato
indica la presenza di elementi con memoria come ad esempio condensatori e induttori
indica un legame instantaneo tra le variabili di ingresso e uscita
09. L'equazione di stato
descrive il legame causa-effetto sulle variabili di stato del sistema
descrive l'andamento temporale dell'energia immessa nel sistema
descrive l'andamento temporale delle variabili interne del sistema
descrive il legame causa-effetto sulle variabili del sistema

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10. La funzione di trasformazione dell'uscita

descrive l'andamento temporale delle variabili di stato
descrive l'andamento temporale dell'energia interna del sistema
descrive il legame causa-effetto sulle variabili di uscita del sistema
11. Nello spazio di stato, il legame funzionale causa - effetto è descritto
dall'evoluzione dello stato e dalle condizioni iniziali
dalla funzione di trasformazione di uscita
dalle funzioni di trasformazione dello stato e dell'uscita
dall'equazione di stato
12. Lo stato di un sistema
è una variabile (o un vettore di variabili) usato per descrivere come l'energia possa esser sottratta o immessa
nel sistema
è l'insieme delle informazione che, una volta specificato, rende univoco il legame ingresso-uscita del sistema
è una variabile (o un vettore di variabili) usato per descrivere le condizioni iniziali del sistema
13. I disturbi
Possono esser misurati e previsti
Non possono esser previsti né misurati
Possono esser previsti ma non misurati
Possono esser misurati ma non previsti
14. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. I disturbi
possono essere associati ad interazoini non previste nel modello del sistema
possono essere associati a fenomeni aleatori
sono sempre sconosciuti e non misurabili
possono essere previsti e misurati
15. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. Le variabili non manipolabili di un
sistema
possono essere associate ad un'immissione o sottrazione di energia dal sistema
possono essere associate a fenomeni casuali (non prevedibili)
possono essere definite come disturbi
possono essere associate ad elementi il cui andamento temporale può esser modificato ad arbitro da un entità
esterna
Lezione 004
01. Per un sistema dinamico stazionario, gli stati di equilibrio
Si possono calcolare in presenza di ingressi costanti
Si possono calcolare se la parte non raggiungibile del sistema è asintoticamente stabile
Si possono calcolare solo se l'evoluzione dell'uscita è costante (uscita di equilibrio)
Si possono calcolare solo se il sistema è completamente raggiungibile
02. Un sistema in uno stato di equilibrio
Permane in tale stato purché le sollecitazioni a cui soggetto rimangono costanti
Permane in tale stato purché le perturbazioni siano di entità limitata
Permane in tale stato indefinitamente
03. Quale delle seguenti affermazioni NON è vera? Uno stato di equilibrio
può esser caratterizzato da diverse tipologie di stabilità
può esser calcolato se, a fronte di ingressi costanti, l'uscita del sistema è anch'essa costante
è caratterizzato da variazioni dello stato nullo in assenza di perturbazioni e/o variazioni dell'ingresso
è generalmente associato a condizioni operative desiderate

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04. La proprietà di stabilità asintotica di uno stato di equilibrio

è definita in funzione della velocità di convergenza (il tempo necessario affinché in presenza di perturbazioni
il sistema torni nello stato di equilibrio)
è definita in funzione di movimenti dello stato arbitrari (altrimenti si parla di stabilità semplice)
è definita in funzione di movimenti dello stato che si originano in un intorno limitato dello stato di equilibrio
Lezione 007
01. L'andamento temporale della soluzione associata all'equazione dinamica (differenziale) di un
oscillatore libero smorzato
può essere di tipo esponenziale o oscillatorio
è di tipo oscillatorio
è di tipo esponenziale
è di tipo oscillatorio in presenza di ingressi sinusoidali
02. In riferimento ad un oscillatore forzato, il fenomeno della risonanza avviene quando
Il coefficiente di smorzamento del sistema è troppo basso
La frequenza del segnale di ingresso è pari a quella del sistema in condizioni libere
La frequenza del sistema in condizioni libere è troppo elevata
Lezione 009
01. La molteplicità
Tutte le altre risposte sono corrette
geometrica e algebrica caratterizzano la possibilità di diagonalizzare una generica matrice
algebrica e geometrica caratterizzano la dimensione dei blocchi di Jordan
algebrica è sempre minore o uguale alla molteplicità geometrica
Ha una forma esponenziale se e solo se gli autovalori del sistema sono reali
è definita da potenze in cui la base sono gli autovalori del sistema
Ha una forma esponenziale
03. Gli autovalori di un sistema lineare a tempo continuo
Sono le radici del polinomio p(?)=(A-?I)
Si possono calcolare solo se la matrice dinamica del sistema è diagonalizzabile
Caratterizzano il comportamento dinamico del sistema
è indipendente dallo stato iniziale
è indipendente dal segnale di uscita
Descrive come si evolve lo stato del sistema in funzione del tempo, delle condizioni iniziali e dell'ingresso
05. La dimensione dei blocchi di Jordan
Non dipende dalla natura dell'autovalore associato
Dipende dalla molteplicità geometrica e algebrica
Dipende dalla molteplicità geometrica
Dipende dalla molteplicità algebrica
06. La molteplicità geometrica di un autovalore è definita come
il numero di autovettori linearmente indipendenti associati a tale autovalore
il valore della costante di tempo del modo naturale associato a tale autovalore
il numero di volte che tale autovalore compare come radice del polinomio caratteristico

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07. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta? Nel caso di sistemi lineari a tempo continuo
La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente l'evoluzione
dell'uscita
La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente la matrice di
transizione dello stato
La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente l'evoluzione dello
stato
08. Una matrice è diagonalizzabile
se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità algebrica è pari a quella geometrica
se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità geometrica è minore della molteplicità algebrica
se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità geometrica è maggiore della molteplicità algebrica
09. Gli autovalori di un sistema lineare e causale
Possono essere numeri reali oppure coppie di numeri complessi coniugati
Possono essere numeri reali oppure complessi
Sono gli elementi sulla diagonale principale della matrice dinamica del sistema
Sono le radici del polinomio p(?)=det[(A-?I)]
Sono le radici del polinomio p(?)=1/(A-?I)
Sono le radici del polinomio p(?)=C(A-?I)B + D
11. La molteplicità algebrica di un autovalore è definita come
Lezione 010
01. Se un sistema LTI ha più di un autovalore nell'origine e tutti gli altri con parte reale strettamente
negativa
il sistema può essere instabile a seconda della molteplicità degli autovalori nell'origine
il sistema LTI è instabile
il sistema LTI è stabile (semplicemente)
il sistema può essere stabile (semplicemente) a seconda della molteplicità di tutti gli autovalori del sistema
L'equazione di stato ammette infinite soluzioni
Non è possibile determinare l'evoluzione dello stato del sistema
L'equazione di stato non ammette soluzioni
03. I movimenti liberi di un sistema lineare a tempo continuo
Sono una combinazione lineare degli autovalori del sistema
Sono indipendenti dalle condizioni iniziali
Sono una combinazione lineare dei modi naturali del sistema
04. Se un sistema LTI ha un solo autovalore nell'origine e tutti gli altri con parte reale strettamente
negativa
non è possibile decidere sulla stabilità del sistema
il sistema LTI è asintoticamente stabile

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il sistema LTI è stabile

05. Un sistema LTI
è instabile se e solo se esiste un autovalore con parte reale positiva
è instabile se esiste un autovalore con parte reale positiva
è instabile se e solo se esiste un autovalore con parte reale strettamente positiva
è instabile se esiste un autovalore con parte reale strettamente positiva
06. Un sistema LTI
è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema hanno parte reale strettamente negativa
è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema hanno parte reale negativa
è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema hanno parte reale strettamente negativa
07. In presenza di un autovalore nell'origine
il sistema LTI potrebbe essere asintoticamente stabile
il sistema LTI è sicuramente instabile
il sistema LTI potrebbe essere stabile
08. Un sistema LTI a tempo continuo con autovalori a parte reale minore o uguale a zero
è stabile se la matrice dinamica è diagonalizzabile
è instabile
è stabile (semplicemente)
negativa
il sistema può essere instabile a seconda della molteplicità di tutti gli autovalori del sistema
il sistema può essere stabile a seconda della molteplicità degli autovalori nell'origine
Lezione 011
01. Il secondo metodo di Lyapunov
Può consentire di decidere anche sulla instabilità di un sistema non lineare
Non consente di decidere sulla stabilità o instabilità di un sistema nel caso in cui non sia possibile trovare
una funzione V(x) con opportune caratteristiche
Fornisce condizioni sufficienti per la stabilità asintotica di un sistema lineare
02. Il secondo metodo di Lyapunov (metodo diretto)
Fornisce delle condizioni necessarie e sufficenti di stabilità per sistemi non lineari
Fornisce delle condizioni sufficienti di stabilità per sistemi non lineari
Fornisce delle condizioni necessarie di stabilità per sistemi non lineari
03. Il primo metodo di stabilità di Lyapunov (metodo indiretto)
04. Un sistema non lineare
può essere asintoticamente stabile anche in presenza di un autovalore nell'origine
può essere stabile (semplicemente) anche in presenza di un autovalore nell'origine
è sicuramente instabile il sistema linearizzato ha almeno un autovalore nell'origine

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è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale strettamente
negativa
è stabile (semplicemente) se e solo se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale
strettamente negativa
è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale
è stabile (semplicemente) se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale strettamente
negativa
06. In riferimento al secondo metodo di Lyapuno (metodo diretto)
Una scelta opportuna della derivata della funzione V(x) può esser fatta sulla base di considerazioni
energetiche
Una scelta opportuna della funzione V(x) può esser fatta sulla base di considerazioni energetiche
è necessario determinare un modello linearizzato del sistema non lineare
Lezione 012
01. Dato un generico sistema LTI descritto nello spazio di stato
se esiste, la trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti raggiungibili/osservabili non è unica
se esiste, la trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti raggiungibili/osservabili è unica
è sempre possibile trovare una trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti
raggiungibili/osservabili
02. Un sistema è completamente raggiungibile
se la matrice [B AB AAB ...] ha rango pari al grado del sistema
se e solo se la matrice [B AB AAB ...] ha rango pari al grado del sistema
se e solo se la matrice [C A'C A'A'C ...] ha rango pari al grado del sistema
03. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato raggiungibile
Dipende dal tempo e dal segnale di ingresso
è indipendente dal tempo
Dipende dal tempo e dal segnale di uscita
è indipendente dai movimenti liberi del sistema
04. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato osservabile
Dipende dal tempo e dal movimento forzato dell'uscita
Dipende dal tempo e dal movimento libero dell'uscita
05. La proprietà di raggiungibilità di un sistema LTI
Dipende esclusivamente dalla matrice degli ingressi B del sistema
Dipende dalla coppia (A,B)
Dipende esclusivamente dalla matrice dinamica del sistema
Dipende dalla coppia (A,C)
06. La proprietà di osservabilità di un sistema LTI
Dipende esclusivamente dalla matrice C

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07. Un sistema è completamente raggiungibile se

Gli stati non raggiungibili sono asintoticamente stabili
Il rango della matrice [C A'C A'A'C ...] è pari al grado del sistema
Tutti i suoi stati sono raggiungibili
08. Un sistema è completamente osservabile se
Il rango della matrice [B AB AAB ...] è pari al grado del sistema
Gli stati non osservabili sono asintoticamente stabili
Tutti i suoi stati sono osservabili
09. La scomposizione canonica di Kalman
Consente di mettere in luce le componenti del sistema che godono di diverse proprietà strutturali
(osservabilità)
(raggiungibilità)
(osservabilità, raggiungibilità e stabilità)
10. Un sistema è completamente osservabile
Lezione 013
01. In riferimento alla trasformata di Laplace, lo sviluppo di Heaviside
è utilizzato per associare una funzione razionale all'esponenziale e^(st)
è utilizzato per trovare un'approssimazione della trasformata di Laplace di un generico segnale
è molto utile nel calcolo della anti trasformata di Laplace
è molto utile nel calcolo della trasformata di Laplace
02. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore finale afferma che per calcolare il
valore di una funzione per t che tende a infinito è necessario calcolare il limite
della trasformata di Laplace di tale funzione per s che tende a 0
della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere tale limite a infinito
della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere tale limite a zero
della trasformata di Laplace di tale funzione per s che tende a infinito
03. La trasformata di Laplace del prodotto di convoluzione tra due funzioni è pari a
la somma delle trasformate di Laplace delle due funzioni
la trasformata di Laplace della prima funzione diviso la trasformata di Laplace della seconda funzione
la differenza delle trasformate di Laplace delle due funzioni
il prodotto delle trasformate di Laplace delle due funzioni
04. La trasformata di Laplace dell'integrale di una funzione è pari a
una funzione razionale propria
la trasformata di Laplace della funzione moltiplicata per s
la trasformata di Laplace della funzione diviso s
una funzione razionale strettamente propria
05. La trasformata di Laplace della derivata di una funzione è pari a

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06. La trasformata di Laplace di una funzione esponenziale
07. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore iniziale afferma che per calcolare
il valore di una funzione per t che tende a 0 è necessario calcolare il limite
della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere tale limite a 0
Lezione 015
F=C*[(sI-A)^(-1)]*B+D
F=B*[(sI-A)]*C+D
F=B*[(sI-A)^(-1)]*C+D
F=C*[(sI-A)]*B+D
02. Le radici del polinomio a numeratore della funzione di trasferimento
Devono avere parte reale strettamente negativa
Caratterizzano la proprietà di stabilità del sistema
Hanno un impatto sul comportamento a regime permanente del sistema
Non è possibile decidere sulla stabilità del sistema se il sistema non è completamente raggiungibile
è possibile decidere sulla stabilità utilizzando, ad esempio, il criterio di Routh
Non è possibile decidere sulla stabilità del sistema senza conoscere i poli e gli zeri coinvolti nelle
cancellazioni
04. La funzione di trasferimento di un sistema SISO LTI è
il rapporto tra la trasformata di Laplace dell'uscita e dell'ingresso
il rapporto tra la trasformata di Laplace dell'ingresso e dell'uscita
una funzione razionale sempre strettamente propria
una funzione razionale in cui il grado del polinomio è sempre pari al grado del sistema
Lezione 016
01. In riferimento alla forma fattorizzata di Bode di una funzione di trasferimento, se il sistema è
asintoticamente stabile e di tipo 0
il guadagno è pari a al limite della per s che tende a zero della funzione di trasferimento moltiplicata per s
il guadagno è pari a al limite della per s che tende a infinito della funzione di trasferimento moltiplicata per s
il guadagno è pari a al valore della funzione di trasferimento calcolata in 0
il guadagno è pari a K'=-B*(A^-1)*C+D
il guadagno di un sistema asintoticamente stabile è pari a K'=-B*(A^-1)*C
il guadagno di un sistema asintoticamente stabile è pari al valore della funzione di trasferimento calcolata in
0
il guadagno è pari alla produttoria dei valori degli zeri diviso la produttoria dei valori dei poli

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I termini noti dei vari fattori sono sempre unitari
il guadagno è pari alla produttoria delle costanti di tempo dei fattori a numeratore diviso la produttoria delle
costanti di tempo dei fattori a denominatore
i coefficienti dei termini di grado maggiore dei vari fattori sono sempre unitari
asintoticamente stabile e di tipo g
il guadagno è pari a al limite della per s che tende a zero della funzione di trasferimento moltiplicata per s^g
(g:= tipo del sistema)
il guadagno è pari a al limite della per s che tende a infinito della funzione di trasferimento moltiplicata per
s^g (g:= tipo del sistema)
Lezione 018
01. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile senza poli nell'origine. Il valore a regime della
risposta a gradino è pari
Al rapporto tra i coefficienti dei termini di grado massimo del numeratore e del denominatore
Al guadagno di Bode
A zero
02. In riferimento ad un sistema del secondo ordine asintoticamente stabile caratterizzato da due poli
complessi coniugati, il tempo di massima sovra elongazione della risposta al gradino è un parametro
legato direttamente
alla parte immaginaria della coppia di poli complessi coniugati
allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale della coppia di poli complessi coniugati
allo smorzamento caratteristico della coppia di poli complessi coniugati
alla pulsazione caratteristica della coppia di poli complessi coniugati
complessi coniugati, il periodo delle oscillazioni della risposta al gradino è un parametro legato
direttamente
complessi coniugati, il tempo di assestamento della risposta al gradino è un parametro legato
direttamente
allo smorzamento caratteristico e alla pulsazione naturale
05. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile con un polo nell'origine. Il valore a regime
della risposta a gradino è pari
A zero
Al guadagno di Bode

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complessi coniugati, la sovra elongazione percentuale della risposta al gradino è un parametro legato
direttamente
alla parte reale della coppia dei poli complessi coniugati
07. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli è uguale al numero degli
zeri, il valore iniziale della risposta a gradino è pari
A zero
Al guadagno di Bode
08. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli è strettamente maggiore
del numero degli zeri, il valore iniziale della risposta a gradino è pari
Al guadagno di Bode
A zero
Lezione 019
01. Il problema della realizzazione
consiste nel trovare una realizzazione completamente raggiungibile di un sistema descritto nello spazio di
stato
consiste nel trovare una realizzazione in forma canonica di Kalman di un sistema descritto da una funzione di
trasferimento
consiste nel trovare la rappresnetazione nello spazio di stato associata ad un sistema descritto da una
funzione di trasferimento
consiste nel trovare la funzione di trasferimento associata ad un sistema descritto nello spazio di stato
Lezione 020
01. La connessione in serie di due processi
non preserva la proprietà di stabilità asintotica
preserva la proprietà di stabilità asintotica
preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità
non preserva le proprietà di osservabilità e raggiungibilità
02. La connessione in parallelo di due processi
03. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato dall'interconnessione in serie di due
processi F1 e F2 è data da
F1/(1-F1*F2)
F1*F2
F1/(1+F1*F2)
F1+F2

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04. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato dall'interconnessione in parallelo di

due processi F1 e F2 è data da
F1/(1+F1*F2)
F1+F2
F1*F2
F1/(1-F1*F2)
05. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato dall'interconnessione in retroazione
negativa di due processi F1 e F2 è data da
F1/(1+F1*F2)
F1+F2
F1/(1-F1*F2)
F1*F2
F1/(1-F1*F2)
F1+F2
F1*F2
F1/(1+F1*F2)
07. Si consideri la connessione in retroazione negativa di due processi F1 e F2. Se avvengono
cancellazioni il sistema presenta una componente
non raggiungibile e non osservabile
non raggiungibile e osservabile
08. Si consideri la connessione in parallelo di due processi F1 e F2. Se avvengono cancellazioni il
sistema presenta una componente
09. Si consideri la connessione in serie di due processi F1 e F2. Se avviene una cancellazione tra il
numeratore di F2 e il denominatore di F1 il sistema complessivo presente una componente
11. La connessione in retro azione negatiava di due processi
12. La connessione in retro azione positiva di due processi

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Lezione 025
01. In riferimento al legame tra la trasformata di Laplace e di Fourier di un dato segnale, quale delle
seguenti affermazioni è corretta?
Nel caso di segnali nulli per t<0, la trasformata di Fourier si calcola a partire dalla trasformata di Laplace
ponendo s=e^(j?t)
ponendo s=e^(j?)
Nel caso di segnali nulli per t<0, le due trasformate coincidono
ponendo s=j? Se è w al posto di j allora è questa
02. L'analisi in frequenza di un segnale
può esser condotta per segnali sviluppabili in serie di Fourier
può esser condotta per segnali esprimibili come combinazioni lineari di funzioni sinusoidali
può esser condotta per segnali dotati di trasformata di Fourier
03. In riferimento allo sviluppo di una funzione in serie di Fourier in forma esponenziale, le armoniche
sono un'infinità di funzioni cosinusoidali ognuna con frequenza che è un multiplo della frequenza del segnale
originale
sono un numero finito di funzioni cosinusoidali ognuna con frequenza che è un multiplo della frequenza del
segnale originale
sono un numero finito di funzioni cosinusoidali con frequenze diverse non correlate tra loro
sono un numero infinito di funzioni cosinusoidali con frequenze diverse non correlate tra loro
La trasformata di Fourier è definita tra zero e più infinito mentra la trasformata di Laplace è definita tra meno
infinito e più infinito
La trasformata di Fourier è definita tra meno infinito e più infinito mentra la trasformata di Laplace è definita
tra zero e più infinito
Entrambe le trasformate sono definite tra meno infinito e più infinito
Entrambe le trasformate sono definite da zero a più infinito
Lezione 026
01. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile, con uno zero in ?, ad un segnale di tipo
esponenziale u(t)=U*e^(?t) con ?>0
ha un comportamento oscillatorio
Dipende dalle caratteristiche del sistema, non è nota a priori
tende ad assestarsi su un valore costante definito in base alle condizioni iniziali
tende ad esaurirsi asintoticamente indipendentemente dalle condizioni iniziali
02. La risposta di un sistema SISO LTI non asintoticamente stabile ad un segnale di tipo esponenziale
u(t)=U*e^(?t)
è pari alla funzione di trasferimento calcolata in ? moltiplicata per il segnale di ingresso
Tende ad esaurirsi nel tempo
03. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un segnale di tipo esponenziale
u(t)=U*e^(?t) con ?>0
è pari alla funzione di trasferimento calcolata in s=e^( ?t) moltiplicata per il segnale di ingresso
è pari al segnale di ingresso

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u(t)=U*e^(?t) con ?<0
si assesta sul valore U una volta esaurito il transitorio
tende ad esaurirsi
05. La risposta in frequenza di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un segnale sinusoidale
è
Un segnale sinusoidale con un ampiezza e una frequenza modificata e con uno sfasamento
Un segnale sinusoidale con stessa ampiezza, frequenza modificata e con uno sfasamento
Un segnale sinusoidale con un ampiezza modificata, stessa frequenza e con uno sfasamento
06. La risposta in frequenza di un sistema è
la funzione di trasferimento espressa nel dominio della frequenza ?
la funzione di trasferimento espressa in forma di Bode
la funzione di trasferimento in forma fattorizzata zeri-poli in cui le frequenze dei vari fattori sono messe in
luce
Lezione 027
01. Quanto vale il modulo naturale di 3+j4?
5
radice di 5
2
1
02. Quale funzione si rappresenta tramite i diagrammi di Bode?
La funzione di trasferimento calcolata in j?
Gli zeri
I poli
La funzione di trasferimento
03. Quanto vale la fase di a 10?
0 gradi
180 gradi
30 gradi
90 gradi
04. Quanto vale la fase di 1+j?
30 gradi
0 gradi
180 gradi
45 gradi
05. Il contributo al diagramma di Bode delle ampiezze di un fattore binomio al numeratore
è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a +20 decibel per decade
è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a -20 decibel per decade
è una spezzata con pendenza iniziale nulla e pendenza finale pari a + o - 20 decibel per decade, a seconda del
segno del polo
5
2
1
radice di 5

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07. Quanto vale il modulo in decibel di 1?

20 db
10 db
0 db
100 db
08. Cosa vi è in ascissa dei diagrammi di Bode?
I moduli
Il tempo
Le fasi
Le pulsazioni
09. Come si calcolano il modulo in decibel di un numero M?
10log(M)
log(M)
10M
20log(M)
10. Come si rappresentano i moduli nel relativo diagramma di Bode?
Si rappresenta il modulo esponenziale
In decibel
Si raddoppia il modulo
Si rappresenta il modulo naturale
11. Cosa sono i diagrammi di Bode?
Sono la rappresentazione su piano complesso degli autovalori di un sistema.
Nessuna delle altre risposte proposte è corretta
Sono i diagrammi del modulo e della fase della funzione di risposta armonica di un sistema dinamico lineare.
Sono una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema.
12. La pendenza finale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema caratterizzato da uno zero
e tre poli, uno dei quali instabile
è pari a -20 decibel
è pari a -40 decibel per decade
è nulla
e due poli
è nulla
14. La pendenza iniziale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema caratterizzato da uno
zero e due poli
è nulla
Logaritmica
Naturale
Lineare
Esponenziale

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16. Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode dei moduli?
Lineare
Esponenziale
Logaritmica
Naturale
17. Il contributo al diagramma di Bode delle ampiezze di un fattore binomio al denominatore
segno del polo
Lezione 029
Termina nell'origine
Termina sull'asse dei reali
Termina sull'asse immaginario
Termina a infinito
02. Il diagramma di Nyquist per ? -> 0 di una funzione di tipo 0
Parte da infinito
Parte dall'origine
Parte dall'asse immaginario
Parte dall'asse dei reali
03. Cos'è il diagramma di Nyquist?
E' la rappresentazione grafica sul piano complesso della funzione di risposta armonica.
E' una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema.
E' la rappresentazione su piano complesso degli autovalori di un sistema.
04. Il diagramma di Nyquist per ? -> 0 di una funzione di tipo maggiore o uguale a zero
Parte dall'origine
Parte da infinito
Termina a infinito
Lezione 031
01. Il filtro di Chebyshev
è un filtro passa-basso
è monotono in banda passante
è un filtro causale
02. Il filtro di Butterworth
è un filtro a spillo
è un filtro passa-alto
è un filtro passa-banda

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03. In riferimento ad un filtro passa-alto ideale

Il diagramma di Bode delle ampiezze vale meno infinito per basse frequenze e ha pendenza nulla alle alte
frequenze
Il diagramma di Bode delle fasi passa da 0° a -180°
Il diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza nulla per basse frequenze e vale meno infinito alle alte
frequenze
04. In riferimento ad un filtro passa-basso ideale
Il diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza nulla per alte frequenze e vale infinito alle alte frequenze
frequenze
Lezione 033
01. La trasformata Zeta dell'impulso
è pari a 1
è una funzione razionale propria
è una funzione razionale strettamente propria
02. La trasformata Zeta del gradino
è pari a 1
03. La trasformata Zeta di una funzione potenza
è pari a 1
04. La trasformata Zeta di un segnale a rampa
è pari a 1
Lezione 034
01. Un sistema con autovalori multipli sulla circonferenza unitaria
è stabile
è instabile
è asintoticamente stabile
02. L'evoluzione libera dello stato di un sistema a tempo discreto caratterizzato da una matrice
dinamica diagonalizzabile
è funzione di esponenziali le cui costanti di tempo sono gli autovalori del sisema
è funzione di armoniche le cui frequenze dipendono dagli autovalori del sistema
è funzione di potenze la cui base sono gli autovalori del sistema

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03. Un sistema a tempo discreto è asintoticamente stabile

se e solo se la parte reale di tutti gli autovalori del sistema è strettamente negativa
se e solo se tutti gli autovalori del sistema sono all'interno del cerchio di raggio unitario centrato nell'origine
se tutti gli autovalori hanno modulo inferiore a 1
se tutti gli autovalori sono strettamente negativi
04. Un sistema a tempo discreto con un singolo autovalore sulla circonferenza unitaria
è instabile
è stabile
05. L'evoluzione libera dell'uscita di un sistema a tempo discreto caratterizzato da una matrice
06. Il criterio di Jury
Consente di decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo continuo
consente di decide sull'instabilità di un sistema a tempo continuo
consente di decide sulla stabilità semplice di un sistema a tempo continuo
Fornisce condizioni necessari per la stabilità asintotica di sistemi a tempo discreto
Fornisce condizioni necessarie per la stabilità di sistemi a tempo continuo
Fornisce condizioni sufficienti per la stabilità asintotica di sistemi a tempo discreto
Fornisce condizioni suffienti per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Fornisce condizioni necessarie e suffienti per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo
continuo
Fornisce condizioni necessarie per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Fornisce condizioni necessarie e suffienti per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Lezione 035
01. Nel caso di sistemi a tempo discreto, il metodo di Lyapunov
è applicabile solo sotto particolari condizioni (più restrittive rispetto al caso di sistemi a tempo continuo)
Non è applicabile
Consente di decidere sulla stabilità asintotica o sull'instabilità di un sistema ma non sulla stabilità semplice
Consente di decidere sulla stabilità asintotica, semplice e sull'instabilità di un sistema
Fornisce condizioni necessarie e sufficienti di stabilità asintotica
Non richiede la soluzione dell'equazione di stato
Richiede la soluzione dell'equazione di stato
Fornisce condizioni necessarie e sufficienti per caratterizzare le proprietà di stabilità globali di un sistema
03. Per lo studio della stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
è possibile applicare il metodo della trasformata bilineare
è possibile studiare gli autovalori del sistema
è possibile applicare il criterio di Jury

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è possibile applicare il criterio di Routh
è possibile studiare il segno degli autovalori del sistema
05. Il processo di linearizzazione di un sistema a tempo discreto
Consiste nel trovare punti di equilibrio asintoticamente stabili in corrispondenza dei quali il comportamento
del sistema nonlineare è approssimabile a quello di un sistema lineare
Consiste nel trovare un'approssimazione lineare di un sistema nonlineare nell'intorno di un particolare punto
di lavoro
Consiste nel trovare il modello lineare associato ad un generico sistema nonlineare
06. Per la verifica della proprietà di osservabilità di un sistema a tempo discreto
è possibile usare gli stessi strumenti introdotti nel caso di sistemi a tempo continuo
è necessario applicare un'estensione al caso discreto degli strumenti introdotti per i ssitemi a tempo continuo
è necessario considerare il processo di quantizzazione
è necessario considerare il tempo di campionamento
Lezione 036
01. I sistemi FIR
Hanno una risposta impulsiva di durata limitata
Possono essere utilizzati per approssimare il comportamento di un generico sistema a partire dalla
conoscenza della risposta al gradino
Hanno tutti gli autovalori nell'origine
02. Nel caso di sistemi a tempo discreto, per derivare un'approssimazione a poli dominanti
è necessario prendere in considerazione i poli ad alte frequenze
è necessario prendere in considerazione il tempo di latenza
è necessario prendere in considerazione gli zeri ad alte frequenze
è necessario prendere in considerazione gli zeri a basse frequenze
è necessario prendere in considerazione i poli a basse frequenze
Lezione 037
01. Nel caso di sistemi LTI asintoticamente stabili a tempo discreto
La risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale sinusoidale
Non è possibile affermare che la risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale
sinusoidale (dipende dalle caratteristiche del sistema)
Non è vero che la risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale sinusoidale
02. Nel caso di sistemi a tempo discreto, i diagrammi di Bode
non possono esser tracciati tramite con calcolatori elettronici
possono esser tracciati seguendo le regole descritte per i sistemi a tempo continuo
Possono esser agevolmente tracciati in modo approssimato

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Lezione 041
01. Quale delle seguenti affermazioni è corretta?
Una modalità di controllo in anello chiuso consente di trascurare il comportamento dinamico della
La rete di comunicazione adottata nel sistema di controllo ha un impatto sull'efficacia del sistema di
controllo stesso
Una modalità di controllo in anello aperto consente di trascurare il comportamento dinamico della
La rete di comunicazione adottata nel sistema di controllo non ha un impatto sull'efficacia del sistema di
controllo stesso, gli attuatori e i sensori invece si
02. è opportuno applicare una modalità di controllo ad anello chiuso quando
il sistema non è soggetto a disturbi e il modello non presenta incertezze parametriche
Il sistema controllato è correttamente dimensionato
il sistema controllato è sovra-dimensionato
il sistema controllato è caratterizzato da una dinamica dominante molto lenta
03. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello chiuso sono
Il minor costo implementativo
Le migliori prestazioni ottenibili nel caso di sistemi sovra-dimensionati
La minor complessita progettuale richiesta
04. è opportuno applicare una modalità di controllo in anello chiuso quando
Il sistema da controllare ha una dinamica tale per cui è possibile elaborare le informazioni
te ed applicare un opportuno segnale di controllo
Il sistema da controllare è correttamente dimensionato
Il sistema da controllare ha una dinamica tale per cui è possibile misurare le variabili di interesse
05. è opportuno applicare una modalità di controllo in anello aperto quando
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica lenta
Il sistema da controllare è correttamente dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica lenta
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica secondaria veloce
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica dominante veloce
06. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello aperto sono
La maggiore robustezza rispetto a incertezze sul modello
La possibilità di verificare l'effetto delle azioni di intervento
La maggiore robustezza a disturbi non prevedibili
Il basso costo richiesto
Le migliori prestazioni raggiungibili
La maggiore stabilità del sistema controllato
08. Per un sistema sovra-dimensionato
L'effetto dei disturbi non prevedibili non altera il raggiungimento delle specifiche
L'effetto dei disturbi non prevedibili non altera il valore a regime della risposta del sistema
L'effetto dei disturbi non prevedibili altera il raggiungimento delle specifiche

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10. Il sovra-dimensionamento di un sistema

Influenza negativamente la stabilità di un sistema
Riduce il costo delle azioni di intervento
Influenza negativamente il raggiungimento delle specifiche sulle prestazioni
Lezione 042
01. La dinamica secondaria di un sistema controllato
tipicamente dipende dalla dinamica della strumentazione adottata
tipicamente è associata alle nonlinearità del sistema controllato
può esser trascurata in riferimento alle specifiche sulle prestazioni
è influenzata dalla distanza tra gli attuatori e il sistema da controllare
non è influenzata dal comportamento dinamico della strumentazione adottata
non è influenzata da eventuali ritardi di tempo del sistema di controllo
03. Una legge di controllo puramente proporzionale
può non tenere conto dei limiti degli attuatori
garantisce l'annullamento dell'errore a regime
non ha un impatto diretto sulla sovra elongazione della risposta a gradino
Lezione 043
01. Quando la variabile di errore
ha un valore elevato, conviene applicare una legge di controllo di tipo integrale
ha un valore vicino a quello desiderato, conviene applicare una legge di controllo di tipo proporzionale
ha un valore elevato, conviene applicare una legge di controllo di tipo proporzionale
ha un valore vicino a quello desiderato, conviene applicare una legge di controllo di tipo derivativo
02. In riferimento ad un controllore PID
per limitare l'azione della componente integrale si inserisce una nonlinearità di tipo saturazione a monte del
blocco integrale
per limitare l'azione della componente integrale si inserisce una nonlinearità di tipo accumulatore a valle del
blocco integrale
per impedire che l'attuatore vada in saturazione si inserisce una nonlinearità di tipo saturazione a valle del
controllore
per impedire che l'attuatore vada in saturazione si inserisce una nonlinearità di tipo saturazione a monte del
controllore
03. Un controllore di tipo proporzionale
non è in grado di seguire la forma del segnale di riferimento a regime
è in grado di seguire la forma del segnale di riferimento con limitato errore a regime
è in grado di seguire la forma del segnale di riferimentoma con un ampio errore a regime
04. Un controllore di tipo integrale
Ha una miglior prontezza di risposta rispetto ad un regolatore proporzionale
Ha una peggior fedeltà di risposta rispetto ad un regolatore proporzionale
Ha un transitorio di maggior durata rispetto ad un regolatore proporzionale
Ha un transitorio di minor durata rispetto ad un regolatore proporzionale

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05. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta? L'utilizzo di segnali canonici in ingresso ad un
sistema controllato è utile
per l'identificazione delle caratteristiche dinamiche del sistema
per la verifica delle prestazioni del sistema
per la verifica del corretto dimensionamenteo del sistema
per la taratura del sistema di controllo
06. La risposta impulsiva di un sistema asintoticamente stabile
consente di ricostruire la risposta del sistema in risposta a qualunque segnale
si assesta su un valore costante diverso da zero
consente di ricostruire la risposta del sistema in risposta a determinate classi di segnale
Lezione 044
01. In presenza di poli nell'origine si verificano fenomeni di
accumulo e dissipazione di energia
di trasformazione e dissipazione di energia
accumulo di energia
accumulo di energia
accumulo di energia
Lezione 045
01. Si consideri un sistema controllato in anello chiuso. L'errore a regime permanente in risposta ad
un segnale a rampa parabolica quando la funzione di guadagno d'anello presenta esattamente due
integratori
è infinito
è una costante
è nullo
un segnale a rampa lineare quando la funzione di guadagno d'anello presenta almeno due integratori
è infinito
è una costante
è nullo
un segnale a gradino quando la funzione di guadagno d'anello presenta almeno un integratore
è infinito
è nullo
è una costante

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un segnale a rampa lineare quando la funzione di guadagno d'anello presenta esattamente due
integratori
è una costante
è nullo
è infinito
05. In riferimento ad un classico sistema di controllo in anello aperto, l'errore di posizione
è ben definito solo per sistemi di tipo 1 in presenza di ingressi a rampa
è ben definito solo per sistemi di tipo 0 in presenza di ingressi a gradino
un segnale a gradino quando la funzione di guadagno d'anello presenta esattamente un integratore
è nullo
è infinito
è una costante
Lezione 046
01. Il tempo al picco di un sistema caratterizzato da una coppia di poli complessi coniugati
Dipende dallo smorzamento caratteristico dei poli
Dipende sia dalla pulsazione naturale che dallo smorzamento caratteristico dei poli
Dipende dalla pulsazione naturale dei poli
02. La sovra-elongazione percentuale
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sovra-smorzato
è un indice prestazionale della risposta impulsiva di un sistema sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sotto-smorzato
è un indice prestazionale della risposta impulsiva di un sistema sovra-smorzato
03. Il tempo al picco
è un indice prestazionale della risposta al gradino di un sistema sia sovra- smorzato che sotto-smorzato
04. Il tempo di salita
05. Il tempo di assestamento
Dipende dalla parte reale dei poli
Dipende sia dalla parte reale che dalla parte immaginaria dei poli
Dipende dalla parte immaginaria dei poli

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Lezione 047
01. Il criterio di Nyquist
è 470.177480utile per tarare un controllore di tipo proporzionale
è utile per valutare l'impatto della strumentazione sul sistema controllato
è utile per sintetizzare schemi di controllo evoluti
Lezione 049
01. L'errore della risposta a regime permanente al segnale a gradino è pari a uno costante quando
la funzione di sensitività complementare presenta esattamente un polo nell'origine
la funzione di sensitività non ha poli nell'origine
la funzione di sensitività presenta esattamente un polo nell'origine
la funzione di sensitività complementare non ha poli nell'origine
02. Per avere un errore nullo a regime permante in risposta ad un segnale a gradino è necessario che
La funzione di sensitività complementare abbia almeno un integratore
La funzione di sensitività complementare abbia esattamente un integratore
La funzione di sensitività abbia almeno un integratore
La funzione di sensitività abbia esattamente un integratore
03. Quale delle seguenti risposte NON è corretta? Le funzioni di sensitività
Sono utili per la verifica delle prestazioni di un sistema controllato
Sono utili per la sintesi del controllore
Sono utili per la verifica di un sistema non controllato
Sono utili per la verifica della stabilità di un sistema controllato
05. La funzione di Sensitività S
Tra l'uscita y e ildisturbo d, cambiata di segno
Tra il riferimento r e il segnale di controllo u
Tra l'uscita y e il riferimento r
Tra l'uscita y e ildisturbo d
06. La funzione di sensitività del controllo
07. Idealmente, la funzione di sensitività complementare Sc(s) dovrebbe essere
Pari a 0
Pari a 1
Una funzione razionale
08. I requisiti ideali per la funzione di sensitività S
Pari a 0
Pari a 1

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09. La funzione di sensitività complementare Sc rappresenta la funzione di trasferimento

10. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è nullo quando
La funzione di sensitività complementare abbia almeno un derivatore
La funzione di sensitività complementare abbia esattamente un derivatore
11. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è pari a una costante quando
Lezione 050
01. Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività complementare Sc può esser
approssimata come
Un filtro passa-banda
Un filtro passa-alto
Un filtro passa-basso
02. Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività S può esser approssimata come
03. Il comportamento della funzione di sensitività del controllo per alte frequenze dipende
solo dalla risposta in frequenza degli attuatori
solo dalla risposta in frequenza dei sensori
solo dalla risposta in frequenza del processo
solo dalla risposta in frequenza del controllore
Lezione 052
01. Una rete ritardatrice
influisce sul transitorio
si comporta come un derivatore
influisce sulla dinamica dominante
02. Una rete anticipatrice
si comporta come un integratore

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influisce sulla dinamica secondaria
Lezione 055
01. In riferimento al problema della ricostruzione dello stato, la velocità di convergenza dell'errore di
stima
non è limitata dagli autovalori della parte non osservabile del sistema
è limitata dagli autovalori della parte non raggiungibile del sistema
non è limitata dagli autovalori della parte non raggiungibile del sistema
è limitata dagli autovalori della parte non osservabile del sistema
02. In riferimento al problema dell'assegnamento degli autovalori, è possibile assegnare tutti gli
autovalori in un dato punto P
se e solo se gli autovalori della parte non raggiungibile sono asintoticamente stabili
se e solo se il sistema è completamente raggiungibile
se e solo se gli autovalori della parte non raggiungibile sono in P
se e solo se il sistema è completamente osservabile
03. Il problema della ricostruzione dello stato ha soluzione
se il sistema è completamente raggiungibile
se la parte non osservabile è asintoticamente stabile
se e solo se la parte non raggiungibile è asintoticamente stabile
04. Il problema dell'assegnamento ad arbitrio degli autovalori ha soluzione
05. Il problema dell'assegnamento ad arbitrio degli autovalori, quando lo stato non è misurabile,
ha soluzione se e solo il sistema è completamente osservabile
ha soluzione se e solo se il sistema è completamente raggiungibile e osservabile
ha soluzione se e solo se lo stato è completamente raggiungibile
non ha soluzione
Lezione 060
01. In riferimento ad un controllore PID in configurazione in parallelo, per prendere in considerazione
le variazioni del segnale di riferimento r
è possibile inserire un feedforward mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco proporzionale
è possibile inserire un feedforward mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco integrale
è possibile inserire un ramo di feedback mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco derivativo
è possibile inserire un feedforward mandando il segnale di riferimento in entrata al blocco derivativo
02. La risposta di un attuatore senza saturazione
è caratterizzata da grandi escursioni nel transitorio
è caratterizzata da tratti costanti
è caratterizzata da limitate escursioni nel transitorio
nessuna delle altre risposta è corretta

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03. Quando si vuole inseguire un riferimento di tipo continuo con andamento prefissato in presenza di
disturbi casuali di tipo continuo
Conviene usare un controllore PID in configurazione in serie con azione derivativa usata come predittore
Conviene usare un controllore PID in configurazione in parallelo con azione derivativa usata come predittore
Conviene usare un controllore PI in configurazione in serie con azione derivativa usata come predittore
Conviene usare un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa usata come predittore
04. Per mitigare il fenomeno del wind-up (carica integrale) è necessario
eliminare l'azione integrale del controllore
tenere in considerazione la velocità di variazione della variabile di errore
tenere in considerazione la velocità di variazione del segnale di riferimento
tenere in considerazione la differenza tra l'ingresso desiderato e quello effettivamente applicato
05. In presenza di un controllore PID e di un attuatore in saturazione,
quando l'errore diminuisce (o cambia di segno) non è detto che l'azione proporzionale torni ad essere
immediatamente efficace
non appena l'errore diminuisce (o cambia di segno) l'azione integrale torna ad essere efficace
quando l'errore diminuisce (o cambia di segno) non è detto che l'azione integrale torni ad essere
non appena l'errore diminuisce (o cambia di segno) l'azione proporzionale torna ad essere efficace
un aumento dell'azione proporzionale non ha un impatto sull'errore
un aumento dell'azione proporzionale ha un minimo impatto sull'errore
un aumento dell'azione integrale non ha un impatto sull'errore
un aumento dell'azione integrale ha un minimo impatto sull'errore
07. Il fenomeno del wind-up (carica integrale)
è dovuto alla presenza dell'azione integrale in un controllore
è dovuto alla saturazione degli attuatori
è dovuto alla presenza di azioni integrali nella funzione di guadagno d'anello di un sistema controllato
è dovuto alla presenza di un'azione integrale nel controllore e ai limiti operativi imposti dalla strumentazione
08. In presenza di un sistema da controllare in cui il ritardo (finito) di tempo è predominante, conviene
adottare
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedback
Un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa in feedforward
Un controllore PID in configurazione in parallelo
Un controllore PID in configurazione in serie
09. In presenza di un sistema da controllare non dimensionato i cui parametri subiscono variazioni di
grande ampiezza, conviene adottare
10. In presenza di un sistema da controllare correttamente dimensionatoi cui parametri dinamici
variano lentamente e limitatamente, conviene adottare
11. In presenza di un sistema da controllare sovra-dimensionato i cui parametri dinamici sono
costanti, conviene adottare

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in modo diretto le variazioni del segnale di misurato
Lezione 061
01. L'errore di campionamento
aumenta al diminuire della frequenza di campionamento
diminuisce al diminuire dei bit usati per la rappresentazione del segnale
aumenta al diminuire dei bit usati per la rappresentazione del segnale
aumenta all'aumentare della frequenza di campionamento
02. L'errore di quantizzazione
Lezione 062
01. Aumentare la frequenza di campionamento
è sempre la soluzione migliora da adottare per migliorare le prestazioni di un sistema di controllo digitale
non ha un impatto sulle prestazioni del sistema
può portare a problemi di tipo economico/implementativo
02. Una buona regola per la scelta della frequenza di campionamento è far in modo che sia
10 volte quello dalla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso
0.01 volte quello dalla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso
pari alla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso

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Paniere Fondamenti di Automatica - Risposte multiple 2

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Lezione 003
01. Nell'ambito del corso, un sistema è stato definito come
un insieme di elementi interconnessi definito esclusivamente dalle interazioni interne tra gli elementi che lo
costituiscono
un insieme di elementi interconnessi che può interagire o meno con l'esterno
un insieme di elementi la cui evoluzione dipende esclusivamente dalle interazioni con il mondo esterno
02. Nella descrizione nello spazio di stato, la presenza della matrice D
indica un legame indiretto tra ingresso e uscita
indica un legame indiretto tra ingresso ed evoluzione dello stato
indica un legame diretto tra ingresso ed evoluzione dello stato
indica un legame diretto tra ingresso e uscita
03. Nei sistemi dinamici, l'andamento delle variabili di interesse può esser derivato
04. Nei sistemi istantanei (non dinamici), l'andamento delle variabili di interesse può esser derivato
05. Nei sistemi puramente dinamici
le azioni di forzamento hanno un impatto indiretto sull'evoluzione della variabili del sistema
le azioni di forzamento possono avere un impatto diretto sull'evoluzione della variabili del sistema, dipende
le azioni di forzamento hanno un impatto diretto
sull'evoluzione della variabili del sistema
le azioni di forzamento possono avere un impatto indiretto sull'evoluzione della variabili del sistema, dipende
06. Nella descrizione nello spazio di stato, il numero di variabili di stato
è strettamente legato al numero di componenti del sistema
è legato esclusivamente ad aspetti energetici
Dipende da scelte di modellazione
è pari al numero di fenomeni di accumulo di energia
07. Nella descrizione nello spazio di stato, la presenza della matrice B
indica un legame diretto tra le variabili di forzamento e le variabili di uscita
indica un legame diretto tra le variabili di forzamento e le componenti dello stato
indica un legame indiretto tra le variabili di forzamento e le componenti dello stato
indica un legame indiretto tra le variabili di forzamento e le variabili di uscita
08. Nella descrizione nello spazio di stato, l'assenza della matrice A
indica l'assenza di un'evoluzione delle variabili di stato
indica l'assenza di variabili di stato
indica la presenza di elementi con memoria come ad esempio condensatori e induttori
indica un legame instantaneo tra le variabili di ingresso e uscita
09. L'equazione di stato
descrive il legame causa-effetto sulle variabili di stato del sistema
descrive l'andamento temporale dell'energia immessa nel sistema
descrive l'andamento temporale delle variabili interne del sistema

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10. La funzione di trasformazione dell'uscita

descrive l'andamento temporale delle variabili di stato
descrive l'andamento temporale dell'energia interna del sistema
descrive il legame causa-effetto sulle variabili di uscita del sistema
11. Nello spazio di stato, il legame funzionale causa - effetto è descritto
dall'evoluzione dello stato e dalle condizioni iniziali
dalla funzione di trasformazione di uscita
dalle funzioni di trasformazione dello stato e dell'uscita
dall'equazione di stato
12. Lo stato di un sistema
è una variabile (o un vettore di variabili) usato per descrivere come l'energia possa esser sottratta o immessa
nel sistema
è l'insieme delle informazione che, una volta specificato, rende univoco il legame ingresso-uscita del sistema
è una variabile (o un vettore di variabili) usato per descrivere le condizioni iniziali del sistema
13. I disturbi
Possono esser misurati e previsti
Non possono esser previsti né misurati
Possono esser previsti ma non misurati
Possono esser misurati ma non previsti
14. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. I disturbi
possono essere associati ad interazoini non previste nel modello del sistema
possono essere associati a fenomeni aleatori
sono sempre sconosciuti e non misurabili
possono essere previsti e misurati
15. Indicare quale tra le seguenti affermazioni NON è corretta. Le variabili non manipolabili di un
sistema
possono essere associate ad un'immissione o sottrazione di energia dal sistema
possono essere associate a fenomeni casuali (non prevedibili)
possono essere definite come disturbi
possono essere associate ad elementi il cui andamento temporale può esser modificato ad arbitro da un entità
esterna
Lezione 004
01. Per un sistema dinamico stazionario, gli stati di equilibrio
Si possono calcolare in presenza di ingressi costanti
Si possono calcolare se la parte non raggiungibile del sistema è asintoticamente stabile
Si possono calcolare solo se l'evoluzione dell'uscita è costante (uscita di equilibrio)
Si possono calcolare solo se il sistema è completamente raggiungibile
02. Un sistema in uno stato di equilibrio
Permane in tale stato purché le sollecitazioni a cui soggetto rimangono costanti
Permane in tale stato purché le perturbazioni siano di entità limitata
Permane in tale stato indefinitamente
03. Quale delle seguenti affermazioni NON è vera? Uno stato di equilibrio
può esser caratterizzato da diverse tipologie di stabilità
può esser calcolato se, a fronte di ingressi costanti, l'uscita del sistema è anch'essa costante
è caratterizzato da variazioni dello stato nullo in assenza di perturbazioni e/o variazioni dell'ingresso
è generalmente associato a condizioni operative desiderate

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04. La proprietà di stabilità asintotica di uno stato di equilibrio

è definita in funzione della velocità di convergenza (il tempo necessario affinché in presenza di perturbazioni
il sistema torni nello stato di equilibrio)
è definita in funzione di movimenti dello stato arbitrari (altrimenti si parla di stabilità semplice)
è definita in funzione di movimenti dello stato che si originano in un intorno limitato dello stato di equilibrio
Lezione 007
01. L'andamento temporale della soluzione associata all'equazione dinamica (differenziale) di un
oscillatore libero smorzato
può essere di tipo esponenziale o oscillatorio
è di tipo oscillatorio
è di tipo esponenziale
è di tipo oscillatorio in presenza di ingressi sinusoidali
02. In riferimento ad un oscillatore forzato, il fenomeno della risonanza avviene quando
Il coefficiente di smorzamento del sistema è troppo basso
La frequenza del segnale di ingresso è pari a quella del sistema in condizioni libere
La frequenza del sistema in condizioni libere è troppo elevata
Lezione 009
01. La molteplicità
geometrica e algebrica caratterizzano la possibilità di diagonalizzare una generica matrice
algebrica e geometrica caratterizzano la dimensione dei blocchi di Jordan
algebrica è sempre minore o uguale alla molteplicità geometrica
Ha una forma esponenziale se e solo se gli autovalori del sistema sono reali
è definita da potenze in cui la base sono gli autovalori del sistema
Ha una forma esponenziale
Si possono calcolare solo se la matrice dinamica del sistema è diagonalizzabile
Caratterizzano il comportamento dinamico del sistema
è indipendente dallo stato iniziale
è indipendente dal segnale di uscita
Descrive come si evolve lo stato del sistema in funzione del tempo, delle condizioni iniziali e dell'ingresso
05. La dimensione dei blocchi di Jordan
Non dipende dalla natura dell'autovalore associato
Dipende dalla molteplicità geometrica e algebrica
Dipende dalla molteplicità geometrica
Dipende dalla molteplicità algebrica
06. La molteplicità geometrica di un autovalore è definita come

lOMoARcPSD|8254953
07. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta? Nel caso di sistemi lineari a tempo continuo
La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente l'evoluzione
dell'uscita
La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente la matrice di
transizione dello stato
La diagonazzibilità della matrice dinamica del sistema consente di calcolare agevolmente l'evoluzione dello
stato
08. Una matrice è diagonalizzabile
se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità algebrica è pari a quella geometrica
se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità geometrica è minore della molteplicità algebrica
se e solo se, per tutti gli autovalori, la molteplicità geometrica è maggiore della molteplicità algebrica
09. Gli autovalori di un sistema lineare e causale
Possono essere numeri reali oppure coppie di numeri complessi coniugati
Possono essere numeri reali oppure complessi
Sono gli elementi sulla diagonale principale della matrice dinamica del sistema
Sono le radici del polinomio p(?)=det[(A-?I)]
Sono le radici del polinomio p(?)=1/(A-?I)
Sono le radici del polinomio p(?)=C(A-?I)B + D
11. La molteplicità algebrica di un autovalore è definita come
Lezione 010
negativa
il sistema può essere instabile a seconda della molteplicità degli autovalori nell'origine
il sistema può essere stabile (semplicemente) a seconda della molteplicità di tutti gli autovalori del sistema
L'equazione di stato ammette infinite soluzioni
Non è possibile determinare l'evoluzione dello stato del sistema
L'equazione di stato non ammette soluzioni
03. I movimenti liberi di un sistema lineare a tempo continuo
Sono una combinazione lineare degli autovalori del sistema
Sono indipendenti dalle condizioni iniziali
Sono una combinazione lineare dei modi naturali del sistema
04. Se un sistema LTI ha un solo autovalore nell'origine e tutti gli altri con parte reale strettamente
negativa
il sistema LTI è asintoticamente stabile

lOMoARcPSD|8254953
il sistema LTI è stabile

05. Un sistema LTI
è instabile se e solo se esiste un autovalore con parte reale positiva
è instabile se esiste un autovalore con parte reale positiva
è instabile se e solo se esiste un autovalore con parte reale strettamente positiva
è instabile se esiste un autovalore con parte reale strettamente positiva
06. Un sistema LTI
è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema hanno parte reale strettamente negativa
è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema hanno parte reale negativa
è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema hanno parte reale strettamente negativa
07. In presenza di un autovalore nell'origine
il sistema LTI potrebbe essere asintoticamente stabile
il sistema LTI è sicuramente instabile
il sistema LTI potrebbe essere stabile
08. Un sistema LTI a tempo continuo con autovalori a parte reale minore o uguale a zero
è stabile se la matrice dinamica è diagonalizzabile
è instabile
è stabile (semplicemente)
negativa
il sistema può essere instabile a seconda della molteplicità di tutti gli autovalori del sistema
il sistema può essere stabile a seconda della molteplicità degli autovalori nell'origine
Lezione 011
01. Il secondo metodo di Lyapunov
Può consentire di decidere anche sulla instabilità di un sistema non lineare
Non consente di decidere sulla stabilità o instabilità di un sistema nel caso in cui non sia possibile trovare
una funzione V(x) con opportune caratteristiche
Fornisce condizioni sufficienti per la stabilità asintotica di un sistema lineare
02. Il secondo metodo di Lyapunov (metodo diretto)
03. Il primo metodo di stabilità di Lyapunov (metodo indiretto)
può essere asintoticamente stabile anche in presenza di un autovalore nell'origine
può essere stabile (semplicemente) anche in presenza di un autovalore nell'origine
è sicuramente instabile il sistema linearizzato ha almeno un autovalore nell'origine

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è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale strettamente
negativa
è stabile (semplicemente) se e solo se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale
è asintoticamente stabile se e solo se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale
è stabile (semplicemente) se tutti gli autovalori del sistema linearizzato hanno parte reale strettamente
negativa
06. In riferimento al secondo metodo di Lyapuno (metodo diretto)
Una scelta opportuna della derivata della funzione V(x) può esser fatta sulla base di considerazioni
energetiche
Una scelta opportuna della funzione V(x) può esser fatta sulla base di considerazioni energetiche
è necessario determinare un modello linearizzato del sistema non lineare
Lezione 012
01. Dato un generico sistema LTI descritto nello spazio di stato
se esiste, la trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti raggiungibili/osservabili non è unica
se esiste, la trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti raggiungibili/osservabili è unica
è sempre possibile trovare una trasformazione per mettere in evidenza le sue componenti
raggiungibili/osservabili
02. Un sistema è completamente raggiungibile
03. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato raggiungibile
Dipende dal tempo e dal segnale di ingresso
Dipende dal tempo e dal segnale di uscita
04. In riferimento ad un sistema LTI, la definizione di stato osservabile
Dipende dal tempo e dal movimento forzato dell'uscita
Dipende dal tempo e dal movimento libero dell'uscita
05. La proprietà di raggiungibilità di un sistema LTI
Dipende esclusivamente dalla matrice degli ingressi B del sistema
06. La proprietà di osservabilità di un sistema LTI
Dipende esclusivamente dalla matrice C

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07. Un sistema è completamente raggiungibile se

Gli stati non raggiungibili sono asintoticamente stabili
Il rango della matrice [C A'C A'A'C ...] è pari al grado del sistema
Tutti i suoi stati sono raggiungibili
08. Un sistema è completamente osservabile se
Il rango della matrice [B AB AAB ...] è pari al grado del sistema
Gli stati non osservabili sono asintoticamente stabili
Tutti i suoi stati sono osservabili
09. La scomposizione canonica di Kalman
(osservabilità)
(raggiungibilità)
(osservabilità, raggiungibilità e stabilità)
10. Un sistema è completamente osservabile
Lezione 013
01. In riferimento alla trasformata di Laplace, lo sviluppo di Heaviside
è utilizzato per associare una funzione razionale all'esponenziale e^(st)
è utilizzato per trovare un'approssimazione della trasformata di Laplace di un generico segnale
è molto utile nel calcolo della anti trasformata di Laplace
è molto utile nel calcolo della trasformata di Laplace
02. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore finale afferma che per calcolare il
valore di una funzione per t che tende a infinito è necessario calcolare il limite
della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere tale limite a zero
03. La trasformata di Laplace del prodotto di convoluzione tra due funzioni è pari a
la somma delle trasformate di Laplace delle due funzioni
la trasformata di Laplace della prima funzione diviso la trasformata di Laplace della seconda funzione
la differenza delle trasformate di Laplace delle due funzioni
il prodotto delle trasformate di Laplace delle due funzioni
04. La trasformata di Laplace dell'integrale di una funzione è pari a
05. La trasformata di Laplace della derivata di una funzione è pari a

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06. La trasformata di Laplace di una funzione esponenziale
07. In riferimento alla trasformata di Laplace, il teorema del valore iniziale afferma che per calcolare
il valore di una funzione per t che tende a 0 è necessario calcolare il limite
della trasformata di Laplace di tale funzione moltiplicata per s e far tendere tale limite a 0
Lezione 015
F=C*[(sI-A)^(-1)]*B+D
F=B*[(sI-A)]*C+D
F=B*[(sI-A)^(-1)]*C+D
F=C*[(sI-A)]*B+D
02. Le radici del polinomio a numeratore della funzione di trasferimento
Devono avere parte reale strettamente negativa
Caratterizzano la proprietà di stabilità del sistema
Hanno un impatto sul comportamento a regime permanente del sistema
Non è possibile decidere sulla stabilità del sistema se il sistema non è completamente raggiungibile
è possibile decidere sulla stabilità utilizzando, ad esempio, il criterio di Routh
Non è possibile decidere sulla stabilità del sistema senza conoscere i poli e gli zeri coinvolti nelle
cancellazioni
04. La funzione di trasferimento di un sistema SISO LTI è
il rapporto tra la trasformata di Laplace dell'uscita e dell'ingresso
il rapporto tra la trasformata di Laplace dell'ingresso e dell'uscita
una funzione razionale sempre strettamente propria
una funzione razionale in cui il grado del polinomio è sempre pari al grado del sistema
Lezione 016
asintoticamente stabile e di tipo 0
il guadagno è pari a al limite della per s che tende a zero della funzione di trasferimento moltiplicata per s
il guadagno è pari a al limite della per s che tende a infinito della funzione di trasferimento moltiplicata per s
il guadagno di un sistema asintoticamente stabile è pari a K'=-B*(A^-1)*C
il guadagno di un sistema asintoticamente stabile è pari al valore della funzione di trasferimento calcolata in
0

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I termini noti dei vari fattori sono sempre unitari
il guadagno è pari alla produttoria delle costanti di tempo dei fattori a numeratore diviso la produttoria delle
costanti di tempo dei fattori a denominatore
i coefficienti dei termini di grado maggiore dei vari fattori sono sempre unitari
asintoticamente stabile e di tipo g
il guadagno è pari a al limite della per s che tende a zero della funzione di trasferimento moltiplicata per s^g
(g:= tipo del sistema)
il guadagno è pari a al limite della per s che tende a infinito della funzione di trasferimento moltiplicata per
s^g (g:= tipo del sistema)
Lezione 018
01. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile senza poli nell'origine. Il valore a regime della
risposta a gradino è pari
Al guadagno di Bode
A zero
complessi coniugati, il tempo di massima sovra elongazione della risposta al gradino è un parametro
legato direttamente
complessi coniugati, il periodo delle oscillazioni della risposta al gradino è un parametro legato
direttamente
complessi coniugati, il tempo di assestamento della risposta al gradino è un parametro legato
direttamente
05. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile con un polo nell'origine. Il valore a regime
della risposta a gradino è pari
A zero
Al guadagno di Bode

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complessi coniugati, la sovra elongazione percentuale della risposta al gradino è un parametro legato
direttamente
alla parte reale della coppia dei poli complessi coniugati
07. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli è uguale al numero degli
zeri, il valore iniziale della risposta a gradino è pari
A zero
Al guadagno di Bode
08. Si consideri un sistema LTI asintoticamente stabile. Se il numero di poli è strettamente maggiore
del numero degli zeri, il valore iniziale della risposta a gradino è pari
Al guadagno di Bode
A zero
Lezione 019
01. Il problema della realizzazione
consiste nel trovare una realizzazione completamente raggiungibile di un sistema descritto nello spazio di
stato
consiste nel trovare una realizzazione in forma canonica di Kalman di un sistema descritto da una funzione di
trasferimento
consiste nel trovare la rappresnetazione nello spazio di stato associata ad un sistema descritto da una
funzione di trasferimento
consiste nel trovare la funzione di trasferimento associata ad un sistema descritto nello spazio di stato
Lezione 020
01. La connessione in serie di due processi
02. La connessione in parallelo di due processi
03. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato dall'interconnessione in serie di due
processi F1 e F2 è data da
F1/(1-F1*F2)
F1*F2
F1/(1+F1*F2)
F1+F2

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04. La funzione di trasferimento complessiva di un sistema dato dall'interconnessione in parallelo di

due processi F1 e F2 è data da
F1/(1+F1*F2)
F1+F2
F1*F2
F1/(1-F1*F2)
F1/(1+F1*F2)
F1+F2
F1/(1-F1*F2)
F1*F2
F1/(1-F1*F2)
F1+F2
F1*F2
F1/(1+F1*F2)
07. Si consideri la connessione in retroazione negativa di due processi F1 e F2. Se avvengono
cancellazioni il sistema presenta una componente
08. Si consideri la connessione in parallelo di due processi F1 e F2. Se avvengono cancellazioni il
sistema presenta una componente
11. La connessione in retro azione negatiava di due processi
12. La connessione in retro azione positiva di due processi

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Lezione 025
ponendo s=e^(j?t)
ponendo s=e^(j?)
Nel caso di segnali nulli per t<0, le due trasformate coincidono
ponendo s=j? Se è w al posto di j allora è questa
02. L'analisi in frequenza di un segnale
può esser condotta per segnali sviluppabili in serie di Fourier
può esser condotta per segnali esprimibili come combinazioni lineari di funzioni sinusoidali
può esser condotta per segnali dotati di trasformata di Fourier
03. In riferimento allo sviluppo di una funzione in serie di Fourier in forma esponenziale, le armoniche
sono un'infinità di funzioni cosinusoidali ognuna con frequenza che è un multiplo della frequenza del segnale
originale
sono un numero finito di funzioni cosinusoidali ognuna con frequenza che è un multiplo della frequenza del
segnale originale
sono un numero finito di funzioni cosinusoidali con frequenze diverse non correlate tra loro
sono un numero infinito di funzioni cosinusoidali con frequenze diverse non correlate tra loro
La trasformata di Fourier è definita tra zero e più infinito mentra la trasformata di Laplace è definita tra meno
infinito e più infinito
La trasformata di Fourier è definita tra meno infinito e più infinito mentra la trasformata di Laplace è definita
tra zero e più infinito
Entrambe le trasformate sono definite tra meno infinito e più infinito
Entrambe le trasformate sono definite da zero a più infinito
Lezione 026
01. La risposta di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile, con uno zero in ?, ad un segnale di tipo
esponenziale u(t)=U*e^(?t) con ?>0
tende ad esaurirsi asintoticamente indipendentemente dalle condizioni iniziali
02. La risposta di un sistema SISO LTI non asintoticamente stabile ad un segnale di tipo esponenziale
u(t)=U*e^(?t)
Tende ad esaurirsi nel tempo
u(t)=U*e^(?t) con ?>0
è pari alla funzione di trasferimento calcolata in s=e^( ?t) moltiplicata per il segnale di ingresso
è pari al segnale di ingresso

lOMoARcPSD|8254953
u(t)=U*e^(?t) con ?<0
si assesta sul valore U una volta esaurito il transitorio
tende ad esaurirsi
05. La risposta in frequenza di un sistema SISO LTI asintoticamente stabile ad un segnale sinusoidale
è
Un segnale sinusoidale con un ampiezza e una frequenza modificata e con uno sfasamento
Un segnale sinusoidale con stessa ampiezza, frequenza modificata e con uno sfasamento
Un segnale sinusoidale con un ampiezza modificata, stessa frequenza e con uno sfasamento
06. La risposta in frequenza di un sistema è
la funzione di trasferimento espressa nel dominio della frequenza ?
la funzione di trasferimento espressa in forma di Bode
la funzione di trasferimento in forma fattorizzata zeri-poli in cui le frequenze dei vari fattori sono messe in
luce
Lezione 027
5
radice di 5
2
1
02. Quale funzione si rappresenta tramite i diagrammi di Bode?
La funzione di trasferimento calcolata in j?
Gli zeri
I poli
La funzione di trasferimento
03. Quanto vale la fase di a 10?
0 gradi
180 gradi
30 gradi
90 gradi
04. Quanto vale la fase di 1+j?
30 gradi
0 gradi
180 gradi
45 gradi
05. Il contributo al diagramma di Bode delle ampiezze di un fattore binomio al numeratore
segno del polo
5
2
1
radice di 5

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07. Quanto vale il modulo in decibel di 1?

20 db
10 db
0 db
100 db
08. Cosa vi è in ascissa dei diagrammi di Bode?
I moduli
Il tempo
Le fasi
Le pulsazioni
09. Come si calcolano il modulo in decibel di un numero M?
10log(M)
log(M)
10M
20log(M)
10. Come si rappresentano i moduli nel relativo diagramma di Bode?
Si rappresenta il modulo esponenziale
In decibel
Si raddoppia il modulo
Si rappresenta il modulo naturale
11. Cosa sono i diagrammi di Bode?
Sono la rappresentazione su piano complesso degli autovalori di un sistema.
Sono i diagrammi del modulo e della fase della funzione di risposta armonica di un sistema dinamico lineare.
Sono una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema.
e tre poli, uno dei quali instabile
è pari a -20 decibel
è nulla
e due poli
è nulla
14. La pendenza iniziale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema caratterizzato da uno
zero e due poli
è nulla
Logaritmica
Naturale
Lineare
Esponenziale

lOMoARcPSD|8254953
16. Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode dei moduli?
Lineare
Esponenziale
Logaritmica
Naturale
17. Il contributo al diagramma di Bode delle ampiezze di un fattore binomio al denominatore
segno del polo
Lezione 029
Termina a infinito
02. Il diagramma di Nyquist per ? -> 0 di una funzione di tipo 0
Parte da infinito
Parte dall'origine
03. Cos'è il diagramma di Nyquist?
E' la rappresentazione grafica sul piano complesso della funzione di risposta armonica.
E' una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema.
E' la rappresentazione su piano complesso degli autovalori di un sistema.
04. Il diagramma di Nyquist per ? -> 0 di una funzione di tipo maggiore o uguale a zero
Parte dall'origine
Parte da infinito
Termina a infinito
Lezione 031
01. Il filtro di Chebyshev
è monotono in banda passante
è un filtro causale
02. Il filtro di Butterworth
è un filtro a spillo
è un filtro passa-alto
è un filtro passa-banda

lOMoARcPSD|8254953
03. In riferimento ad un filtro passa-alto ideale

Il diagramma di Bode delle ampiezze vale meno infinito per basse frequenze e ha pendenza nulla alle alte
frequenze
frequenze
04. In riferimento ad un filtro passa-basso ideale
Il diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza nulla per alte frequenze e vale infinito alle alte frequenze
frequenze
Lezione 033
01. La trasformata Zeta dell'impulso
è pari a 1
02. La trasformata Zeta del gradino
è pari a 1
03. La trasformata Zeta di una funzione potenza
è pari a 1
04. La trasformata Zeta di un segnale a rampa
è pari a 1
Lezione 034
01. Un sistema con autovalori multipli sulla circonferenza unitaria
è stabile
è instabile
02. L'evoluzione libera dello stato di un sistema a tempo discreto caratterizzato da una matrice

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03. Un sistema a tempo discreto è asintoticamente stabile

se e solo se la parte reale di tutti gli autovalori del sistema è strettamente negativa
se e solo se tutti gli autovalori del sistema sono all'interno del cerchio di raggio unitario centrato nell'origine
se tutti gli autovalori hanno modulo inferiore a 1
se tutti gli autovalori sono strettamente negativi
04. Un sistema a tempo discreto con un singolo autovalore sulla circonferenza unitaria
è instabile
è stabile
05. L'evoluzione libera dell'uscita di un sistema a tempo discreto caratterizzato da una matrice
Consente di decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo continuo
consente di decide sull'instabilità di un sistema a tempo continuo
consente di decide sulla stabilità semplice di un sistema a tempo continuo
Fornisce condizioni necessari per la stabilità asintotica di sistemi a tempo discreto
Fornisce condizioni necessarie per la stabilità di sistemi a tempo continuo
Fornisce condizioni sufficienti per la stabilità asintotica di sistemi a tempo discreto
Fornisce condizioni suffienti per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Fornisce condizioni necessarie e suffienti per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo
continuo
Fornisce condizioni necessarie per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Fornisce condizioni necessarie e suffienti per decidere sulla stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto
Lezione 035
è applicabile solo sotto particolari condizioni (più restrittive rispetto al caso di sistemi a tempo continuo)
Non è applicabile
Consente di decidere sulla stabilità asintotica o sull'instabilità di un sistema ma non sulla stabilità semplice
Consente di decidere sulla stabilità asintotica, semplice e sull'instabilità di un sistema
Fornisce condizioni necessarie e sufficienti di stabilità asintotica
Non richiede la soluzione dell'equazione di stato
Richiede la soluzione dell'equazione di stato
Fornisce condizioni necessarie e sufficienti per caratterizzare le proprietà di stabilità globali di un sistema
è possibile studiare gli autovalori del sistema
è possibile applicare il criterio di Jury

lOMoARcPSD|8254953

è possibile applicare il criterio di Routh
è possibile studiare il segno degli autovalori del sistema
05. Il processo di linearizzazione di un sistema a tempo discreto
Consiste nel trovare punti di equilibrio asintoticamente stabili in corrispondenza dei quali il comportamento
del sistema nonlineare è approssimabile a quello di un sistema lineare
Consiste nel trovare un'approssimazione lineare di un sistema nonlineare nell'intorno di un particolare punto
di lavoro
Consiste nel trovare il modello lineare associato ad un generico sistema nonlineare
06. Per la verifica della proprietà di osservabilità di un sistema a tempo discreto
è possibile usare gli stessi strumenti introdotti nel caso di sistemi a tempo continuo
è necessario applicare un'estensione al caso discreto degli strumenti introdotti per i ssitemi a tempo continuo
è necessario considerare il processo di quantizzazione
è necessario considerare il tempo di campionamento
Lezione 036
01. I sistemi FIR
Hanno una risposta impulsiva di durata limitata
Possono essere utilizzati per approssimare il comportamento di un generico sistema a partire dalla
conoscenza della risposta al gradino
Hanno tutti gli autovalori nell'origine
è necessario prendere in considerazione il tempo di latenza
è necessario prendere in considerazione i poli a basse frequenze
Lezione 037
01. Nel caso di sistemi LTI asintoticamente stabili a tempo discreto
La risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale sinusoidale
Non è possibile affermare che la risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale
sinusoidale (dipende dalle caratteristiche del sistema)
Non è vero che la risposta a regime in risposta ad un segnale sinusoidale è ancora un segnale sinusoidale
02. Nel caso di sistemi a tempo discreto, i diagrammi di Bode
non possono esser tracciati tramite con calcolatori elettronici
possono esser tracciati seguendo le regole descritte per i sistemi a tempo continuo
Possono esser agevolmente tracciati in modo approssimato

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Lezione 041
01. Quale delle seguenti affermazioni è corretta?
Una modalità di controllo in anello chiuso consente di trascurare il comportamento dinamico della
La rete di comunicazione adottata nel sistema di controllo ha un impatto sull'efficacia del sistema di
controllo stesso
Una modalità di controllo in anello aperto consente di trascurare il comportamento dinamico della
La rete di comunicazione adottata nel sistema di controllo non ha un impatto sull'efficacia del sistema di
controllo stesso, gli attuatori e i sensori invece si
02. è opportuno applicare una modalità di controllo ad anello chiuso quando
il sistema non è soggetto a disturbi e il modello non presenta incertezze parametriche
Il sistema controllato è correttamente dimensionato
il sistema controllato è sovra-dimensionato
il sistema controllato è caratterizzato da una dinamica dominante molto lenta
03. I vantaggi di una modalità di controllo ad anello chiuso sono
Il minor costo implementativo
Le migliori prestazioni ottenibili nel caso di sistemi sovra-dimensionati
La minor complessita progettuale richiesta
04. è opportuno applicare una modalità di controllo in anello chiuso quando
Il sistema da controllare ha una dinamica tale per cui è possibile elaborare le informazioni
te ed applicare un opportuno segnale di controllo
Il sistema da controllare è correttamente dimensionato
Il sistema da controllare ha una dinamica tale per cui è possibile misurare le variabili di interesse
05. è opportuno applicare una modalità di controllo in anello aperto quando
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica lenta
Il sistema da controllare è correttamente dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica lenta
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica secondaria veloce
Il sistema da controllare è sovra-dimensionato ed è caratterizzato da una dinamica dominante veloce
La maggiore robustezza rispetto a incertezze sul modello
La possibilità di verificare l'effetto delle azioni di intervento
La maggiore robustezza a disturbi non prevedibili
Il basso costo richiesto
Le migliori prestazioni raggiungibili
La maggiore stabilità del sistema controllato

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10. Il sovra-dimensionamento di un sistema

Influenza negativamente la stabilità di un sistema
Riduce il costo delle azioni di intervento
Influenza negativamente il raggiungimento delle specifiche sulle prestazioni
Lezione 042
tipicamente dipende dalla dinamica della strumentazione adottata
tipicamente è associata alle nonlinearità del sistema controllato
può esser trascurata in riferimento alle specifiche sulle prestazioni
è influenzata dalla distanza tra gli attuatori e il sistema da controllare
non è influenzata dal comportamento dinamico della strumentazione adottata
non è influenzata da eventuali ritardi di tempo del sistema di controllo
03. Una legge di controllo puramente proporzionale
può non tenere conto dei limiti degli attuatori
garantisce l'annullamento dell'errore a regime
non ha un impatto diretto sulla sovra elongazione della risposta a gradino
Lezione 043
01. Quando la variabile di errore
ha un valore elevato, conviene applicare una legge di controllo di tipo integrale
ha un valore vicino a quello desiderato, conviene applicare una legge di controllo di tipo proporzionale
ha un valore elevato, conviene applicare una legge di controllo di tipo proporzionale
ha un valore vicino a quello desiderato, conviene applicare una legge di controllo di tipo derivativo
02. In riferimento ad un controllore PID
per limitare l'azione della componente integrale si inserisce una nonlinearità di tipo saturazione a monte del
blocco integrale
per limitare l'azione della componente integrale si inserisce una nonlinearità di tipo accumulatore a valle del
blocco integrale
per impedire che l'attuatore vada in saturazione si inserisce una nonlinearità di tipo saturazione a valle del
controllore
per impedire che l'attuatore vada in saturazione si inserisce una nonlinearità di tipo saturazione a monte del
controllore
03. Un controllore di tipo proporzionale
non è in grado di seguire la forma del segnale di riferimento a regime
è in grado di seguire la forma del segnale di riferimento con limitato errore a regime
è in grado di seguire la forma del segnale di riferimentoma con un ampio errore a regime
04. Un controllore di tipo integrale
Ha una miglior prontezza di risposta rispetto ad un regolatore proporzionale
Ha una peggior fedeltà di risposta rispetto ad un regolatore proporzionale
Ha un transitorio di maggior durata rispetto ad un regolatore proporzionale
Ha un transitorio di minor durata rispetto ad un regolatore proporzionale

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05. Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta? L'utilizzo di segnali canonici in ingresso ad un
sistema controllato è utile
per l'identificazione delle caratteristiche dinamiche del sistema
per la verifica delle prestazioni del sistema
per la verifica del corretto dimensionamenteo del sistema
per la taratura del sistema di controllo
06. La risposta impulsiva di un sistema asintoticamente stabile
consente di ricostruire la risposta del sistema in risposta a qualunque segnale
si assesta su un valore costante diverso da zero
consente di ricostruire la risposta del sistema in risposta a determinate classi di segnale
Lezione 044
accumulo di energia
accumulo di energia
accumulo di energia
Lezione 045
un segnale a rampa parabolica quando la funzione di guadagno d'anello presenta esattamente due
integratori
è infinito
è una costante
è nullo
un segnale a rampa lineare quando la funzione di guadagno d'anello presenta almeno due integratori
è infinito
è una costante
è nullo
un segnale a gradino quando la funzione di guadagno d'anello presenta almeno un integratore
è infinito
è nullo
è una costante

lOMoARcPSD|8254953
un segnale a rampa lineare quando la funzione di guadagno d'anello presenta esattamente due
integratori
è una costante
è nullo
è infinito
05. In riferimento ad un classico sistema di controllo in anello aperto, l'errore di posizione
un segnale a gradino quando la funzione di guadagno d'anello presenta esattamente un integratore
è nullo
è infinito
è una costante
Lezione 046
Dipende dallo smorzamento caratteristico dei poli
Dipende sia dalla pulsazione naturale che dallo smorzamento caratteristico dei poli
Dipende dalla pulsazione naturale dei poli
02. La sovra-elongazione percentuale
03. Il tempo al picco
04. Il tempo di salita
05. Il tempo di assestamento
Dipende dalla parte reale dei poli
Dipende sia dalla parte reale che dalla parte immaginaria dei poli
Dipende dalla parte immaginaria dei poli

lOMoARcPSD|8254953
Lezione 047
01. Il criterio di Nyquist
è 470.177480utile per tarare un controllore di tipo proporzionale
è utile per valutare l'impatto della strumentazione sul sistema controllato
è utile per sintetizzare schemi di controllo evoluti
Lezione 049
02. Per avere un errore nullo a regime permante in risposta ad un segnale a gradino è necessario che
La funzione di sensitività abbia almeno un integratore
La funzione di sensitività abbia esattamente un integratore
03. Quale delle seguenti risposte NON è corretta? Le funzioni di sensitività
Sono utili per la verifica delle prestazioni di un sistema controllato
Sono utili per la sintesi del controllore
Sono utili per la verifica di un sistema non controllato
Sono utili per la verifica della stabilità di un sistema controllato
05. La funzione di Sensitività S
06. La funzione di sensitività del controllo
07. Idealmente, la funzione di sensitività complementare Sc(s) dovrebbe essere
Pari a 0
Pari a 1
08. I requisiti ideali per la funzione di sensitività S
Pari a 0
Pari a 1

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09. La funzione di sensitività complementare Sc rappresenta la funzione di trasferimento

10. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è nullo quando
La funzione di sensitività complementare abbia almeno un derivatore
La funzione di sensitività complementare abbia esattamente un derivatore
11. Il valore del segnale di errore in risposta ad un disturbo costante è pari a una costante quando
Lezione 050
01. Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività complementare Sc può esser
approssimata come
02. Il comportamento in frequenza della funzione di sensitività S può esser approssimata come
03. Il comportamento della funzione di sensitività del controllo per alte frequenze dipende
solo dalla risposta in frequenza degli attuatori
solo dalla risposta in frequenza dei sensori
solo dalla risposta in frequenza del processo
solo dalla risposta in frequenza del controllore
Lezione 052

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influisce sulla dinamica secondaria
Lezione 055
01. In riferimento al problema della ricostruzione dello stato, la velocità di convergenza dell'errore di
stima
non è limitata dagli autovalori della parte non osservabile del sistema
è limitata dagli autovalori della parte non raggiungibile del sistema
non è limitata dagli autovalori della parte non raggiungibile del sistema
è limitata dagli autovalori della parte non osservabile del sistema
02. In riferimento al problema dell'assegnamento degli autovalori, è possibile assegnare tutti gli
autovalori in un dato punto P
se e solo se gli autovalori della parte non raggiungibile sono asintoticamente stabili
se e solo se gli autovalori della parte non raggiungibile sono in P
03. Il problema della ricostruzione dello stato ha soluzione
se il sistema è completamente raggiungibile
se la parte non osservabile è asintoticamente stabile
04. Il problema dell'assegnamento ad arbitrio degli autovalori ha soluzione
05. Il problema dell'assegnamento ad arbitrio degli autovalori, quando lo stato non è misurabile,
ha soluzione se e solo il sistema è completamente osservabile
ha soluzione se e solo se il sistema è completamente raggiungibile e osservabile
ha soluzione se e solo se lo stato è completamente raggiungibile
non ha soluzione
Lezione 060
le variazioni del segnale di riferimento r
02. La risposta di un attuatore senza saturazione
è caratterizzata da grandi escursioni nel transitorio
è caratterizzata da tratti costanti
è caratterizzata da limitate escursioni nel transitorio
nessuna delle altre risposta è corretta

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03. Quando si vuole inseguire un riferimento di tipo continuo con andamento prefissato in presenza di
disturbi casuali di tipo continuo
Conviene usare un controllore PID in configurazione in serie con azione derivativa usata come predittore
Conviene usare un controllore PID in configurazione in parallelo con azione derivativa usata come predittore
Conviene usare un controllore PI in configurazione in serie con azione derivativa usata come predittore
Conviene usare un controllore PI in configurazione in parallelo con azione derivativa usata come predittore
04. Per mitigare il fenomeno del wind-up (carica integrale) è necessario
eliminare l'azione integrale del controllore
tenere in considerazione la velocità di variazione della variabile di errore
tenere in considerazione la velocità di variazione del segnale di riferimento
tenere in considerazione la differenza tra l'ingresso desiderato e quello effettivamente applicato
quando l'errore diminuisce (o cambia di segno) non è detto che l'azione proporzionale torni ad essere
non appena l'errore diminuisce (o cambia di segno) l'azione integrale torna ad essere efficace
quando l'errore diminuisce (o cambia di segno) non è detto che l'azione integrale torni ad essere
non appena l'errore diminuisce (o cambia di segno) l'azione proporzionale torna ad essere efficace
un aumento dell'azione proporzionale non ha un impatto sull'errore
un aumento dell'azione proporzionale ha un minimo impatto sull'errore
un aumento dell'azione integrale non ha un impatto sull'errore
un aumento dell'azione integrale ha un minimo impatto sull'errore
07. Il fenomeno del wind-up (carica integrale)
è dovuto alla presenza dell'azione integrale in un controllore
è dovuto alla saturazione degli attuatori
è dovuto alla presenza di azioni integrali nella funzione di guadagno d'anello di un sistema controllato
è dovuto alla presenza di un'azione integrale nel controllore e ai limiti operativi imposti dalla strumentazione
08. In presenza di un sistema da controllare in cui il ritardo (finito) di tempo è predominante, conviene
adottare
09. In presenza di un sistema da controllare non dimensionato i cui parametri subiscono variazioni di
grande ampiezza, conviene adottare
10. In presenza di un sistema da controllare correttamente dimensionatoi cui parametri dinamici
variano lentamente e limitatamente, conviene adottare
11. In presenza di un sistema da controllare sovra-dimensionato i cui parametri dinamici sono
costanti, conviene adottare

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in modo diretto le variazioni del segnale di misurato
Lezione 061
01. L'errore di campionamento
02. L'errore di quantizzazione
Lezione 062
01. Aumentare la frequenza di campionamento
è sempre la soluzione migliora da adottare per migliorare le prestazioni di un sistema di controllo digitale
non ha un impatto sulle prestazioni del sistema
può portare a problemi di tipo economico/implementativo
02. Una buona regola per la scelta della frequenza di campionamento è far in modo che sia
0.01 volte quello dalla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso
pari alla banda passante del sistema analogico ad anello chiuso

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Domande Aperte Esame

fondamenti di automatica (Università telematica e-Campus)

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Uno stato di equilibrio e x si dice asintoticamente stabile se esso è stabile e se:

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La trasformata di Fourier e la trasformata di Laplace sono strumenti matematici simili.

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09. In cosa consiste la proprietà bloccante degli zeri?

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Data la generica funzione in forma di Bode della risposta in frequenza:

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fondamenti di automatica (Università telematica e-Campus)

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(3) RAPPRESENTAZIONE NELLO SPAZIO DI STATO

(4) CONCETTO DI EQUILIBRIO

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(7) MOTO ARMONICO

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(10) STABILITA' DI SISTEMI LTI

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(12) PROPRIETA' STRUTTURALI (sistema osservabile-raggiungibile)

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(15) FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

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della risposta al gradino è un parametro legato direttamente allo

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(25) SERIE E TRASFORMATA DI FOURIER

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12. La pendenza finale del diagramma di Bode delle ampiezze di un sistema

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(34) SISTEMI A TEMPO DISCRETO (Criterio di JURY)

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(41) MODALITA' DI CONTROLLO (ANELLO CHIUSO E APERTO)

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(44) FUNZIONALITÀ, SPECIFICHE E PRESTAZIONI (1 DI 2)

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4. L’errore della risposta a regime permanente al segnale a gradino è pari a una

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(60) CONTROLLORI PID (FENOMENO WIND-UP)

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