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    Control Aula11 FB Servo-Regulatorio

    Enviado por

    Luiz Roque
    1. O documento discute sistemas de controle de processo, especificamente controle servo e regulatório. 2. É apresentado um exemplo de um sistema de mistura de correntes controlado por uma válvula. 3. O documento fornece detalhes sobre como modelar e analisar a função de transferência de malha fechada para este sistema e outros processos.

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    1. O documento discute sistemas de controle de processo, especificamente controle servo e regulatório. 2. É apresentado um exemplo de um sistema de mistura de correntes controlado por uma válvula. 3. O documento fornece detalhes sobre como modelar e analisar a função de transferência de malha fechada para este sistema e outros processos.

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    1. O documento discute sistemas de controle de processo, especificamente controle servo e regulatório. 2. É apresentado um exemplo de um sistema de mistura de correntes controlado por uma válvula. 3. O documento fornece detalhes sobre como modelar e analisar a função de transferência de malha fechada para este sistema e outros processos.

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    1

    Controle Servo e Regulatrio


    Outros Processos de Separao

    Profa Ninoska Bojorge Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

    Sistema de mistura de correntes


    X1, w1
    I/P AT AC

    X2, w2

    Relembrando Exemplo da aula anterior

    xsp

    (s) X1
    Perturbao

    % massa

    X, w1
    sp
    ~

    1 s + 1
    % massa

    X (s)
    % massa

    X sp ( s ) E(s)
    mA

    C (s)

    C (s)

    Km

    1 1 KC + s I [mA]

    W2( s )

    Sada

    K IP
    [mA] [PSI]

    Kv vs + 1

    K 2 s + 1
    [Kg/min]

    X (s)

    Setpoint

    Xm

    % massa

    Km

    Problemas tpicos de Controle


    1) Controle Regulatrio

    A tarefa compensar os efeitos de perturbaes externas, a fim de manter a sada no seu ponto de ajuste constante (rejeio de distrbios)
    2) Controle Servo

    O objetivo fazer com que a sada para controlar a mudana de set-point

    Em ambos os casos, uma ou mais variveis so manipuladas pelo sistema de controle.


    3

    Exemplo
    Processo de mistura

    (s) X1

    % massa

    1 s + 1
    +
    W2( s )
    [Kg/min] % massa

    K 2 s + 1

    X (s)
    % massa

    Variaes na composio de sada so detectados pelo sensor do transmissor de composio e enviada para o controlador fazendo com que o sinal de sada do controlador varie. Isto , por sua vez faz com que a posio da vlvula de controle e, consequentemente, o fluxo do fluido da corrente 2 mude. As variaes no fluxo de corrente faz variar a composio de sada, completando assim o ciclo. 4

    Exemplo: O sistema trocador de calor


    Diagrama de Blocos do tanque de mistura

    Diagrama de Blocos da malha de controle da Composio no tanque

    Funo de Transferncia Malha fechada


    Analisando a malha fechada, temos:

    E ( s ) = K SP X sp C ( s )
    M ( s ) = GC ( s ) E ( s ) W2 ( s ) = GV ( s ) M ( s )

    X ( s ) = GP ( s )W2 ( s ) + GD ( s ) X 1 ( s )
    C ( s) = H ( s) X ( s)
    Considerando, variao no Set point Ento: i. e, X1(s) = 0

    K sp G p ( s )GV ( s )GC ( s ) X (s) = X sp ( s ) 1 + H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s )


    6

    Funo de Transferncia malha fechada... cont.


    Considerando, variao na Carga

    X SP = 0
    Assim,
    X ( s) GD ( s ) = X sp ( s ) 1 + H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s )

    Observa-se que na equao caracterstica:

    %TO %massa Kg / min %CO H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s ) = Kg / min %CO %TO massa %
    = Adimensional
    7

    Funo de Transferncia da Malha Fechada Contin.

    No caso geral, a resposta:


    X ( s) = K sp G p ( s )GV ( s )GC ( s ) 1 + H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s ) W2 ( s ) + GD ( s ) X sp ( s ) 1 + H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s )

    Funo de Transferncia da Malha Fechada Contin.

    A funo de transferncia malha fechada (Regra de Mason)

    Z = Zi 1 + f

    Z = Varivel de sada Zi= Varivel de Entrada = produto no caminho de Zi a Z l= produto de cada funo de transferncia na malha de retroalimentao

    Funo de Transferncia da Malha Fechada Contin.

    Em geral,
    G1

    G2

    G1 (s ) = Gv (s )GP (s ) G2 (s ) = GD (s ) C (s ) = Gc (s )G1 (s ) G2 (s ) D (s ) R (s ) + 1 + Gc (s )G1 (s ) 1 + Gc (s )G1 (s )


    Set-point Carga
    10

    Varivel controlada

    Exemplo
    Dados das condies de projeto:

    Processo:
    No alimentador tem: = 68 lb /ft3, Cp= 0,8 BTU/lbF V=120ft3 (constante) U= 2,1 BTU/min.ft2 F= 15 ft3/min Ti = 100 F (constante) Tsp = 15 0 F CM: Capacitncia de calor do metal Sensor de Temperatura: Faixa: 100 a 200F e T=0,75min Vlvula: Igual Porcentagem, = 50, V=0,20 min Fonte: (Smith e Corripio. P. 181)
    11

    Exemplo Cont.
    Soluo: Balano de energia no Reservatrio

    Vc p

    dT = f (t )c pTi (t ) + UA[Ts (t ) T (t )] f (t )c pT (t ) dt
    dTs = w(t ) UA[Ts (t ) T (t )] dt
    d = c p (Ti T )F (t ) + UAs (t ) fc p + UA (t ) dt ds = W (t ) UAs (t ) + UA(t ) dt

    (eq 1)

    Balano de energia na serpentina

    CM

    (eq2)

    Linearizando,

    V c p CM

    12

    Exemplo Cont.
    Soluo...cont.: Aplicando Transformada de Laplace e rearranjando

    (s ) =

    KF K F (s ) + s s (s ) s + 1 s + 1
    Kw 1 W (s ) (s ) + cs +1 cs +1
    VC P

    s (s ) =
    onde:

    C c = M ; = UA
    Ks =

    UA + f C P UA

    Kw =

    UA

    ; KF =

    C P (Ti T )
    UA + f C P

    UA + f C P

    13

    Exemplo Cont.
    Em termo de diagrama de blocos o modelo do processo do aquecedor com agitao:

    (s ) = F ( s )

    Ks KF + s s + 1 s + 1 Kw K 1 Ks ( ) ( ) W s = F (s ) F + + s s + 1 cs +1 cs +1 s + 1 = F (s )GF (s ) + W (s )Gs (s )
    14

    Exemplo Cont.
    Dinmica da vlvula
    A funo de transferncia da vlvula de igual porcentagem com P cte, (pg 154):

    W (s) Kv w (ln ) Gv (s ) = ; Kv = = M (s) v s + 1 100


    Sensor-transmissor

    GT (s ) =

    KT 100 0 % ST ; KT = =1 T s + 1 200 100 F


    15

    Exemplo Cont.
    A seguinte tabela fornece os valores numricos de todos os parmetros nas F. T, calculados a partir dos dados fornecidos no enunciado do problema:

    16

    Exemplo Cont.
    Assim, os diagramas de blocos da malha de controle:

    17

    Funo de Transferncia Malha Fechada - Contin.


    A partir da fig. 6.1.6, a transformada da malha fechada da sada de temperatura do transmissor , ento:

    G1 (s ) = Gv (s )Gs (s )H (s )

    G2 (s ) = Gw (s )H (s )
    C (s ) = Gc (s )G1 (s ) G2 (s ) R (s ) + F (s ) 1 + Gc (s )G1 (s ) 1 + Gc (s )G1 (s )

    18

    Exemplo Cont.
    Como a serpentina e o reservatrio formam um conj. de 2 atrasos de interao, devemos calcular as constantes de tempo efetivo, a partir dos parmetros da tabela 6.1.1:

    G1 ( s ) = Gv ( s ) Gs ( s ) H ( s ) = G2 ( s ) = GF ( s ) H ( s ) = C (s) =

    1.652 1.183 1.0 % ST 0.2 s + 1 ( 8.34 s + 1)( 0.502 s + 1) 0.75s + 1 % SC

    3.34 ( 0.524 s + 1) 1.0 % ST (8.34s + 1)( 0.502s + 1) 0.75s + 1 ft 3 / min

    Gc ( s ) G1 ( s ) G2 ( s ) R (s) + F (s) 1 + Gc ( s ) G1 ( s ) 1 + Gc ( s ) G1 ( s )

    19

    Exemplo Cont.
    Assim, vemos como a partir dos princ. bsicos de engenharia de processos, realiza-se a anlise da malha de controle feedback. E a partir das FTs da malha fechada podemos calcular a resposta da malha fechada a varias funes de entrada.

    20

    Exemplo Malha de controle FB de um trocador de calor


    Variveis de entradas: W(t) : fluxo do processo Ti(t) : temperatura de entrada Ws(t): fluxo de vapor Varivel de sada: T0(t) :temperatura de sada do fluxo do processo ou varivel controlada

    Variaes na temperatura de sada so detectados pelo sensor do transmissor e enviada para o controlador fazendo com que o sinal de sada do controlador varie. Isto , por sua vez faz com que a posio da vlvula de controle e, consequentemente, o fluxo de vapor mude. As variaes no fluxo de vapor faz variar a temperatura de sada, completando assim o ciclo.

    21

    Exemplo: o sistema trocador de calor


    Diagrama de blocos do trocador de calor (Fonte: Fig. 6..1.2, Cap. 6- Smith & Corripio)

    Supondo que Ti(s) constante, pelo que omitisse no diagrama.

    Diagrama de Blocos da malha de controle da Temperatura no trocador de calor

    22

    Funo de Transferncia Malha Fechada


    Analisando a malha fechada, temos:

    (1 + H ( s)Gs ( s)Gv ( s)Gc ( s) )T0 ( s) =

    Eliminando todas as variveis intermediarias atravs da combinao das eqs anteriores, temos:

    (K spGs (s)Gv (s)Gc (s))T0sp (s) + Gw (s)W (s)

    23

    Funo de Transferncia Malha Fechada


    Considerando, variao no Set-point e Ento:

    Considerando, variao na carga e

    , temos:

    24

    Funo de Transferncia Malha Fechada


    Pela Regra de Mason)

    Z = Zi 1 + f

    25

    Resposta da malha fechada no estado estacionrio


    Calculo do erro residual

    Aplicando o teorema do valor final FT da malha fechada entre a Tsada e o SP.

    K sp Gc (s )Gv (s )Gs (s ) To (s ) = Toset (s ) 1 + H (s )Gc (s )Gv (s )Gs (s ) K sp Gc (0 )Gv (0 )Gs (0 ) To (0) = Toset (0 ) 1 + H (0 )Gc (0 )Gv (0 )Gs (0 ) = K sp K c K v K s 1 + KT K c K v K s = K sp K c K v K s 1 + K OL
    26

    Quanto menor o erro residual (Tosp, - To) mais alto o ganho do controlador

    Resposta da malha fechada no estado estacionrio


    Calculo do erro residual

    Aplicando o teorema do valor final FT da malha fechada entre a Tsada e o fluxo do fluido do processo:

    To (s ) Gw (s ) = W (s ) 1 + H (s )Gc (s )Gv (s )Gs (s ) To (0 ) Gw (0 ) = W (0 ) 1 + H (0 )Gc (0 )Gv (0 )Gs (0 ) = Kw Kw = 1 + KT K c K v K s 1 + K OL


    27

    o erro residual (Tosp, - To) diminui medida que o ganho do controlador. Kc, aumenta.

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