2 - Transformadas de Laplace

Transformadas de Laplace
O MTODO

O mtodo de transformada de Laplace um mtodo muito til para resolver
equaes diferenciais ordinrias (EDO). Com a transformada de Laplace, pode-se
converter muitas funes comuns, tais como, senoidais e amortecidas, em equaes
algbricas de uma varivel complexa "s". As equaes diferenciais tambm podem
ser transformadas em equaes algbricas atravs da transformada de Laplace.

DEFINIO

A transformada de Laplace uma operao semelhante a transformada
logartmica. As equaes diferenciais so transformadas em equaes algbricas,
em que pode-se realizar operaes algbricas normais no domnio "s" e depois
retornando ao domnio "t" atravs da inversa.

Esquematicamente:

O matemtico francs Pierre Simon de Laplace (1749 - 1827) descobriu um
meio de resolver as equaes diferenciais que consiste em:

Multiplicar cada termo da equao por e
s t

Integrar cada termo em relao ao tempo de zero a infinito
"s" uma constante de unidade de um 1/tempo.

A transformada de Laplace de uma funo f(t) definida como:

( ) ( )
[ ]
( )
F s f t f t e dt
st
= =

L
0

Onde: F(s) - Smbolo da transformada de Laplace
f(t) - Funo do tempo contnua para 0 <t <
L - Operador de Laplace

Modelos Dinmicos Prof. Josemar dos Santos

7

Inversa da transformada de Laplace

( ) ( )
[ ] f t f s =

L
1

Onde: f(t) - Funo do tempo que no definida para t<0
L
-1
- Operador de inversa de Laplace

PROPRIEDADES

As propriedades bsicas so:

1. Soma de duas funes

( ) ( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( ) ( )
L L L f t f t f t f t F s F s
1 2 1 2 1 2
+ = + = +

2. Multiplicao por constante

( )
[ ]
( )
[ ]
( )
L L af t a f t aF s = =

3. Funo com atraso no tempo

( )
[ ]
( )
L f t t e F s
t s
=

0
0

( )
[ ]
( )
( )
( )
( )
L f t t f t t e d t t e f t e dt
s t t s t s t
= =

0 0 0
0 0
0 0

( )
[ ]
( )
L f t t e F s
s t
=
0
0

4. Derivada primeira de uma funo

( )
( ) ( ) ( ) ( )
L
df t
dt
sF s f onde f f t
= = = 0 0 0 :

( ) ( )
( ) ( )
[ ]
( )
L L
df t
dt
f
df t
dt
e dt f t e dt f t e s f
s t s t s t
= = + =

0 0
0
0

( )
( ) ( )
L
df t
dt
sF s f
= 0



8

5. Derivada segunda de uma funo

( )
( ) ( )
( )
( )
L
d f t
dt
s F s sf
df
dt
onde
d
dt
f t
2
2
2
0
0
0
= = :

fazendo =
df
dt
ou
( ) ( ) ( )
s sF s f = 0

[ ]
( ) ( )
L L d f dt d dt s s
2 2
0
= =

substituindo

( )
( ) ( )
[ ]
( ) ( ) ( ) ( )
L d f dt s sF s f s F s sf f
2
2
2
0 0 0 0 = = '

6. Derivada n-sima de uma funo

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
L
d
dt
f t s F s S f S
d
dt
f
d
dt
f
n
n
n n n
n
=

1 2
1
0 0 0 ......

7. Integral de uma funo entre instantes 0 e t

( ) ( ) ( )
L f t
s
F s
s
F s
t
0
1 1
=
=

EXEMPLOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

1. Funo constante

( )
f s a =

( ) ( )
[ ] f s f t ae dt
a
s
e
a
s
s t s t
= = = =

L
0 0
0

( )
F s
a
s
=



9

2. Funo de grau unitrio

( )
f t
p t
p t
=
<
0 0
1 0
/
/

( ) ( )
[ ] F s f t e dt
s
e
s
s t s t
= = = =

L 1
1
0
1
0
0
.

( )
F s
s
=
1

3. Funo Pulso

( )
f t
t
A
t
t t
t t
w
w
w
=
<
<
0 0
0
0

( ) ( )
[ ]
( ) ( ) F s f t f t e dt
a
t
e dt
a
t s
e
a
t s
e
s t
w
s t
w
s t
t
w
s t
t w w
w
= = = = =

L
0
0
0
1

( ) ( ) F s
A
t s
e
w
tws
=

1

4. Funo Impulso (Delta de Dirac)

( )
( )
( )
t
f t
A
t
para t t
f t para t e t t
t
w
o
w
w
= < <
= < >
0
0
0 0
lim

( )
[ ] ( ) L f t
A
t s
e
t
w
t s
w
w
=
0
1
lim



10

Aplicando a regra de LHpital

( )
[ ]
( )
[ ]
( )
L f t
d
dt
A e
d
dt
t s
As
s
A
t
w
t s
w
w
w
w
=

= =
0
1
lim

( )
F s A =

5. Funo exponencial

( )
F t e
bt
=

( ) [ ]
( ) ( )
[ ]
s b
e
s b
dt e dt e e t f
t s b t s b st bt
+
=
+
= = =

+

1 1
0
0 0
L

( )
F s
b s
=
+
1

OBS.: A transformada de Laplace no definida para b <0.

6. Funo trigonomtrica

( )
F t t
e e
j t j t
= =
+

cos

2

( )
[ ] [ ] [ ] L L L f t e e
s j s j
j t j t
= + =
+
+
1
2
1
2
1
2
1 1
2
1

( )
F s
s j s j
=
+
+
1
2
1 1



11

TEOREMA DO VALOR FINAL

O teorema do valor final relaciona o comportamento em regime estacionrio de
f(t), isto , o ganho da funo.

Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do
produto fazendo s tender a zero o valor da transformada
inversa com t tendendo a infinito.

( ) ( ) ( )
f f t sF s
t s
= =

lim lim
0

TEOREMA DO VALOR INICIAL

O teorema do valor inicial no d o valor de f(t) em t = 0, mais num tempo
ligeiramente superior a zero.

Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do produto
fazendo s tender a infinito o valor da transformada inversa com t tendendo a zero.

( ) ( ) ( )
f f t sF s
t s
0
0
+

= =
lim lim

Exemplo:

( )
( )
G s
s
s s
=
+
+
5 2
5 4

( ) ( ) [ ] G sG s
s
s
s s
0
5 2
5 4
1
+

= =
+
+
=
lim lim

( ) ( ) [ ] G sG s
s
s
s s
= =
+
+
=
0 0
5 2
5 4
1
2
lim lim



12
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

O processo matemtico de se passar da expresso com variveis complexas
para expresso no tempo chamada transformada inversa. A notao da
transformada inversa :

( )
[ ]
( )
L
=
1
F s f t

Um mtodo conveniente para se obter as transformadas inversas de Laplace,
consiste em usar uma tabela de transformadas de Laplace. Neste caso, a
transformada de Laplace deve entrar em forma imediatamente reconhecvel na
tabela.

Se uma transformada F(s) no puder encontrada na tabela, ento deve-se
expandir em fraes parciais e escrever F(s) em termos de funes simples de "s"
nas quais as transformadas so conhecidas.

EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

Para resolver uma expresso algbrica em fraes parciais, o denominador
deve ser fatorado. O numerador deve ser pelo menos um grau abaixo do
denominador. Quando o grau do numerador for igual ou maior do denominador, o
numerador deve ser dividido pelo denominador para dar termos que sejam pelo
menos um grau abaixo do denominador.

Existem trs tipos bsicos de fraes parciais, as formas so as seguintes:

1. Fatores lineares no denominador

Expresso:

( )
( )
( )( ) ( )
n
p s p s p s
s z
s G
+ + +
=
...
2 1
p
i
( i = 1:n ) razes distintas

Fraes Parciais:

( )
n
p s
N
p s
B
p s
A
s G
+
+ +
+
+
+
= ....
2
1

( ) ( ) [ ] s G p s A
p s
1
1
+ =

lim
( ) ( ) [ ] s G p s B
p s
2
2
+ =

lim
( ) ( ) [ ] s G p s N
n
p s
n
+ =

lim


13
Exemplo 1

( )
( )
( )( )( )
G s
s s s s
s s s s
=
+ + +
=
+ + +
1
6 11 6
1
1 2 3
3 2

( )
( ) ( ) ( )
G s
A
s
B
s
C
s
D
s
= +
+
+
+
+
+ 1 2 3

( )
( )( )( )
A s
s s s s
s
= +
+ + +
lim
0
0
1
1 2 3
1
6

( )
( )( )( )
B s
s s s s
s
= +
+ + +
lim
1
1
1
1 2 3
1
2

( )
( )( )( )
C s
s s s s
s
= +
+ + +
lim
2
2
1
1 2 3
1
2

( )
( )( )( )
D s
s s s s
s
= +
+ + +
lim
3
3
1
1 2 3
1
6

( )
( ) ( ) ( )
G s
s s s s
=
+
+
+

+
1
6
1
2 1
1
2 2
1
6 3

2.Fatores lineares repetidos no denominador

Expresso:

( )
( )
( ) ( ) ( )
n
k
p s p s p s
s z
s G
+ + +
=
....
2 1

Fraes Parciais:

( )
( ) ( )
( ) ( )
2
1
2
1 2
1 1
... ....
k
k
n
A
A A B N
G s
s p s p s p
s p s p
= + + + + + +

( ) ( ) [ ] s G p s A
k
p s
k 1
1
+ =

lim



14
( ) ( ) [ ]
+ =

s G p s
ds
d
A
k
p s
k 1 1
1
lim

( )
( )
( ) ( ) [ ]
+ =

s G p s
ds
d
A
k
k
k
p s
1
1
1
1
2
lim

( ) ( ) [ ] s G p s B
p s
2
2
+ =

lim

( ) ( ) [ ] s G p s N
n
p s
n
+ =

lim

Exemplo 2

( )
( ) ( )
G s
s
s s s
s
s s
=
+
+ +
=
+
+
1
4 4
1
2
2
2

( )
( ) ( )
G s
A
s
B
s
C
s
= +
+
+
+ 2 2
2

( )
( )
A s
s
s s
s
= +
+
+
lim
0
2
0
1
2
1
4

( )
( )
B
d
ds
s
s
s s
d
ds
s
s s
s s s
= +
+
+
=
+
=

lim lim lim
2
2
2
2 2
2
2
1
2
1 1 1
4

( )
( )
C s
s
s s
s
s
s s
= +
+
+
=
+
=

lim lim
2
2
2
2
2
1
2
1 1
2

( )
( ) ( )
G s
s s s
=
+
+
+
1
4
1
4 2
1
2 2
2

3.Fatores complexos conjugados no denominador

Quando a funo possui plos complexos

Nesses casos a funo temporal sempre envolve produto de uma exponencial e um
seno ou cosseno como indicado a seguir:



15
( ) [ ]
( ) [ ]
2 2
2 2
+ +
+
=
+ +
+
=
) (
) (
) (
) (
cos
a s
a s B
t sen Ae
a s
a s A
t Ae
at
at
L
L

Quando a funo possui plos complexos e reais.

Para utilizarmos os resultados das sees anteriores devemos primeiro separar os
plos complexos dos reais da seguinte forma:

Expresso:

L
L
+
+ +
+
+
+
=
+ + +
=
) ( ) ( ) )( (
) (
) (
b as s
K s K
p s
K
b as s p s
s N
s F
2
3 2
1
1
2
1

onde K
1

obtido como definido no item 1 e K
2
e K
3
so determinados por igualdade
polinomial atribuindo-se valores a s.

Exemplo 3

( )
( )
5 2
5 2
3
2
3 2 1
2
+ +
+
+ =
+ +
=
s s
K K
s
K
s G
s s s
s G
s
) (

K
1
pode ser obtido pelo procedimento habitual e vale 3/5. K
2
e K
3
, podem ser
determinados simplificando a equao anterior e comparando os polinmios:

( )
3
5
6
5
3
3
5 2 5
3
5 2
3
3
2
2
2
3 2
2
+
+ +
+ =
+ +
+
+ =
+ +
s K s K
s s
K K
s s s s
s

Portanto K
2
=-3/5 e K
3
=-6/5. Ajustando os termos:

+ +
+ +
=
2 2
2 1
2 5 0 1
5
3
5
3
) (
) )( , ( ) (
) (
s
s
s
s F

utilizando da tabela de laplace, encontramos:



16
+ =

t sen t e t f
t
2
2
1
2
5
3
5
3
cos ) (

SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS POR LAPLACE

O procedimento que envolve utilizar a transformada de Laplace para obter a
soluo de uma equao diferencial o seguinte:

1. Transformar cada termo da equao diferencial em suas transformadas
de Laplace, isto , mudar a funo do tempo para uma funo de "s ".

2. Pesquisar todas as manipulaes - por exemplo, considerar o que
acontece quando uma entrada degrau aplicada ao sistema.

3. Converter a funo de Laplace resultante em uma equao como funo
do tempo, isto , operao inversa da transformao de Laplace. Para usar as
tabelas de transformadas de Laplace e assim determinar a converso,
freqentemente necessrio decompor em fraes parciais para obter as formas
padres dadas nas tabelas.

Esquematicamente:



17
Exemplo

Seja a equao diferencial

( ) ( ) ( )
( ) ( )
d y t
dt
d y t
dt
dy t
dt
y t u t
3
3
2
2
6 11 6 + + + =

com as seguinte condies iniciais:

( ) ( )
( )
d y
dt
dy
dt
y
2
2
0
0
0
0 0 0 = = = , ,

aplique um degrau unitrio em u

u(t) = 1

Etapa 1 (Aplicao da transformada de Laplace)

( ) ( ) ( )
( )
[ ]
( ) [ ] L L L L L
d y t
dt
d y t
dt
dy t
dt
y t u t
3
3
2
2
6 11 6
+ =

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
[ ]
( ) ( )
s y s s y s
dy
dt
d y
dt
s y s sy
dy
dt
sy s y y s u s
3 2
2
2
2
0
0 0
6 0
0
11 0 6

+
+ + =

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s y s s y s sy s y s u s
3 2
6 11 6 + + + =

( ) ( )
y s
s s s
u s =
+ + +
1
6 11 6
3 2

( )
[ ]
( )
L u t u s
s
= =
1

Etapa 2 (Operao com a funo de transferncia)

( )
y s
s s s s
=
+ + +

1
6 11 6
1
3 2

( )
( )
y s
s s s s
=
+ + +
1
6 11 6
3 2



18

( )
( )( )( )
y s
s s s s
=
+ + +
1
1 2 3

Etapa 3a (Expanso em fraes parciais)

( )
( ) ( ) ( )
y s
A
s
B
s
C
s
D
s
= +
+
+
+
+
+ 1 2 3

( )
( )( )( )
A s
s s s s
s
= +
+ + +
lim
0
0
1
1 2 3
1
6

( )
( )( )( )
B s
s s s s
s
= +
+ + +
lim
1
1
1
1 2 3
1
2

( )
( )( )( )
C s
s s s s
s
= +
+ + +
lim
2
2
1
1 2 3
1
2

( )
( )( )( )
D s
s s s s
s
= +
+ + +
lim
3
3
1
1 2 3
1
6

( )
( ) ( ) ( )
y s
s s s s
=
+
+
+

+
1
6
1
2 1
1
2 2
1
6 3

Etapa 3b (Aplicao da transformada inversa de Laplace)

( )
[ ]
( ) ( ) ( )
L L L L L
- 1 - 1 - 1 - 1 - 1
y s
s s s s
=

+
+
1
6
1 1
2
1
1
1
2
1
2
1
6
1
3

( )
y t e e e
t t t
= +

1
6
1
2
1
2
1
6
2 3



19
TABELA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

( ) ( ) [ ] ( ) dt e t f t f s F
st
= =
0
L

Funo Transformada
f(t) F(S)
1 Impulso unitrio
(t)
1
2 Degrau unitrio
1(t)
1
s

3 Rampa Unitria
t
1
2
s

4 t
n
(n = 1,2,3,...)
n
s
n
!
+1

5
e
at

1
s a +

6
te
at

( )
1
2
s a +

7 t e n
n at
= ( , , ,...) 123
( )
n
s a
n
!
+
+1

8
( )
1
1
a
e
at

( )
1
s s a +

9
( )
1
1
2
a
e ate
at at

( )
1
2
s s a +

10
( )
1
b a
e e
at bt

( )( )
1
s a s b + +

11
( )
1
b a
be ae
bt at

( )( )
s
s a s b + +

12
sent
s
2 2
+

13
cost
s
s
2 2
+

14 Senide Amortecida
e t
at
sen
( )
s a + +
2 2

15 Cossenide Amortecida
e t
at
cos
( )
s a
s a
+
+ +
2 2

16

n t
n
e t
n
1
1
2
2
sen

n
n n
s s
2
2 2
2 + +

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