Aula 08 Alocacao de Polos Servossistemas

AULA 08 - LTC37B
Controle 02
__________________________________
Prof. Leandro Castilho Brolin
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELN Departamento de Eletrnica
___________________________________
RESUMO
(1) Projeto de Servossitemas do Tipo 1 quando a planta possui
integrador
(2) Projeto de Servossitemas do Tipo 1 quando a planta no possui
integrador
(3) Projeto de Servossitemas do Tipo 1 quando a planta no possui
integrador baseado em estados observados
SERVOSSISTEMA
SERVOSSITEMA TIPO 01 COM INTEGRADOR NA PLANTA
Ser apresentado o projeto de alocao de polos para sistemas

onde a planta possui integrador;
Considere o mesmo sistema SISO definido no projeto de alocao
de polos que dado como:
A figura a seguir mostra a configurao do servossistema quando a

planta possui um integrador.
SERVOSSISTEMA
SERVOSSISTEMA
Suponha que a entrada de referncia seja uma funo degrau

unitrio. Neste sistema ser utilizado o seguinte esquema de
realimentao de estado:
(2)
(3)
onde
(4)
SERVOSSISTEMA
Substituindo (3) em (1) obtm-se:

(5)
A escolha adequada de K tornar o sistema assintoticamente

estvel fazendo com que a sada se torne igual a referncia r;
Portanto, a tcnica vista para o projeto de K pode ser aplicada ao
projeto de servossistemas.
SERVOSSISTEMA
EX- Considere o sistema abaixo:
Projete um servossistema considerando os polos desejados como

sendo:
Considere o esquema apresentado em aula e considere r como sendo
um degrau unitrio.
SERVOSSISTEMA
Definindo as variveis de estado como:
A representao no espao de estados se torna:
onde
SERVOSSISTEMA
Baseado no esquema a lei de controle dada a seguir:
onde
A matriz de controlabilidade dada como:
Portanto o sistema controlvel pois todas as colunas da matriz so

L.I.
SERVOSSISTEMA
Atravs da metodologia de alocao de polos obtm-se o vetor K a
seguir:
Assim, o sistema representado atravs de (5) dado como:
SERVOSSISTEMA
SIMULAO
Aplicando uma entrada em degrau unitrio com condies iniciais
nulas a sada do sistema fica:
SERVOSSISTEMA
SERVOSSITEMA TIPO 01 SEM INTEGRADOR NA PLANTA

onde a planta no possui integrador;
A estrutura descrita anteriormente no apresenta erro nulo para
entrada tipo degrau para uma planta sem integrador;
Assim, propem-se uma topologia capaz de zerar o erro em regime
permanente para estes tipos de sistemas.
(6)
SERVOSSISTEMA
SERVOSSISTEMA
Reescrevendo o sistema (6) na forma matricial tm-se:
(7)
Para um sistema assintoticamente estvel temos que:
Assim, em regime permanente:
. Assim,
(8)
SERVOSSISTEMA
Observa-se que a entrada em degrau constante. Portanto,
subtraindo-se (8) de (7) tm-se:
(9)
Se for definida as novas variveis como:
A eq (9) pode ser reescrita como:

(10)
Onde
(11)
SERVOSSISTEMA
Seja agora a definio do vetor erro e(t) de dimenso (n+1) como:
Ento (10) se torna,

(12)
Onde
(13)
A eq (11) se torna:
em que
(14)
(15)
SERVOSSISTEMA
A ideia bsica aqui projetar um sistema regulador de ordem (n+1)
que traga o novo vetor de erro e(t) a zero;
Se o sistema (12) for completamente controlvel, ento possvel
encontrar um utilizando a metodologia j apresentada;
A controlabilidade do sistema (12) pode ser obtida se o posto da matriz
abaixo for posto completo, ou seja, (n+1);
(16)
SERVOSSISTEMA
EX- Considere o sistema do pndulo invertido mostrado a seguir:
Projete um servossistema para
controlar a posio x do
carrinho para uma entrada em
degrau de 1m. O objetivo aqui
manter o pendulo numa posio
mais vertical possvel. Obtenha
uma resposta para a posio x
com tempo de estabelecimento
entre 4 e 5s e um valor mximo
de ultrapassagem entre 15 e
16% Obs. o sistema no possui
integrador na planta.
SERVOSSISTEMA
Realizando as devidas simplificaes o modelo do sistema pode ser
representado conforme o conjunto de equaes a seguir:
onde
SERVOSSISTEMA
Para o servossistema tm-se o sistema conforme (12):
Onde
O sinal de controle dado conforme (14) e (15) como:

onde
SERVOSSISTEMA
A verificao da controlabilidade dada pela anlise a seguir:
O sistema controlvel pois o posto da matriz 5 ou seja, (n+1);

Utilizando os critrios de desempenho so escolhidos os polos
desejados como sendo:
Obs. so 5 polos.
SERVOSSISTEMA
Utilizando a metodologia apresentada calcula-se
Portanto,
A representao do sistema fica como:
, assim,
SERVOSSISTEMA
Ou na forma numrica:
SERVOSSISTEMA
SIMULAO Utilizando uma entrada em degrau e condies iniciais
nulas.
SERVOSSISTEMA
SERVOSSITEMA TIPO 01 SEM INTEGRADOR NA PLANTA COM
OBSERVADOR DE ORDEM PLENA

onde a planta no possui integrador utilizando o observador de
estados de ordem plena;
Considere que um sistema controlvel e observvel pode ser
descrito pelas equaes a seguir,
(17)
SERVOSSISTEMA
Diagrama de blocos:
SERVOSSISTEMA
Para obtermos uma representao matemtica conveniente para o
sistema (17) primeiramente substitua a lei de controle u na primeira
expresso do sistema (17),
(18)
Lembrando que o sinal de erro do estimador pode ser escrito como:
(19)
Substituindo o erro (19) em (18) obtm-se:
(20)
Lembrando que a derivada do erro para o observador escrita como:
(21)
SERVOSSISTEMA
Portanto, utilizando a expresso (20), (21) e a expresso de
podemos representar o sistema na forma matricial a seguir:
(22)
em (17)
SERVOSSISTEMA
A equao caracterstica para o sistema (22) pode ser escrita como
ou seja,
(23)
O resultado acima mostra que o servossistema do tipo 01 pode ser

projetado de maneira independente do projeto do observador,
conforme metodologias j vistas, ou seja, podemos projetar L, K e
kI e depois substituir seus respectivos valores na equao
caracterstica do sistema;
A ordem do sistema fica como 2n+1 (para observador de ordem
plena).
SERVOSSISTEMA
EX- Considere o sistema abaixo e projete um servossistema tipo 01
baseado em estados observados. Os polos desejados so -1 e -5 e os
polos do observador devem estar em -15 e -15. Obs. A planta no
possui integrador.
Conforme visto podemos fazer o projeto do servossistema e do

observador de forma independente. Assim, utilizando a metodologia
vista na aula 07 a matriz L dada como:
SERVOSSISTEMA
Utilizando a metodologia vista e considerando os polos desejados
como -1, -5 e -12 obtm-se os ganhos:
Assim, podemos aplicar um degrau de entrada ao sistema de

equaes abaixo:
SERVOSSISTEMA
SIMULAO: Entrada em degrau unitrio com condies iniciais nulas.

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Ser apresentado o projeto de alocao de polos para sistemas

A figura a seguir mostra a configurao do servossistema quando a

Suponha que a entrada de referncia seja uma funo degrau

Substituindo (3) em (1) obtm-se:

A escolha adequada de K tornar o sistema assintoticamente

Projete um servossistema considerando os polos desejados como

A representao no espao de estados se torna:

A matriz de controlabilidade dada como:

Portanto o sistema controlvel pois todas as colunas da matriz so

Assim, o sistema representado atravs de (5) dado como:

Ser apresentado o projeto de alocao de polos para sistemas

Para um sistema assintoticamente estvel temos que:

Assim, em regime permanente:

A eq (9) pode ser reescrita como:

Ento (10) se torna,

O sinal de controle dado conforme (14) e (15) como:

O sistema controlvel pois o posto da matriz 5 ou seja, (n+1);

A representao do sistema fica como:

Ser apresentado o projeto de alocao de polos para sistemas

O resultado acima mostra que o servossistema do tipo 01 pode ser

Conforme visto podemos fazer o projeto do servossistema e do

Assim, podemos aplicar um degrau de entrada ao sistema de

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