Definio de Robot

Derivada de uma pea teatral satrica, escrita por Karel Capek

em 1921, usada para designar fora laboral.

Instituto Americano de Robtica

Um rob um manipulador reprogramvel, multi-funcional, projectado
para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais
em movimentos variveis programados para a realizao de uma
variedade de tarefas.

Mikell Grover
Um rob industrial uma mquina multi-aplicao e programvel
possuindo certas caractersticas antropomrficas.

Dicionrio Webster
Um rob um dispositivo automtico que efectua a funo
normalmente atribuda a homens ou a mquinas na forma de um
homem.
Robtica

TSAI 1

Robot Tpico (Existente no LA)

Junta

Punho

Ligao

Base

Robtica

TSAI 2

Componentes Bsicos de um Robot

Estrutura
Estrutura mecnica (ligaes, juntas, base, etc.).

Actuadores
Motores, cilindros pneumticos, etc., que permitem o movimento das juntas do
robot.

Controlo
Controla as juntas do robot e a interface com o utilizador.

Ferramenta
A ferramenta tem por objectivo a manipulao de objectos e concebida de
acordo com as necessidades de manipulao.

Teach pendant
Consola de controlo manual e de programao do robot.

Robtica

TSAI 3

Vantagens da Utilizao de Robots

Factores tcnicos
flexibilidade na gama de produtos manufacturados
incremento da preciso, robustez, rapidez, uniformidade e suporte a ambientes
hostis
incremento dos ndices de qualidade e de peas rejeitadas

Factores econmicos
utilizao eficiente de unidades de produo intensiva
aumento de produtividade (inexistncia de interrupes, absentismos, etc.)
reduo do tempo do WIP e do tempo de preparao de fabrico

Factores sociolgicos
reduo do nmero de acidentes
afastamento do ser humano de locais perigosos para a sade
reduo de horrios de trabalho
aumento do poder de compra

Robtica

TSAI 4

Movimento e Preciso
Resoluo Espacial
Menor incremento de movimento no qual o robot pode dividir a sua rea de
trabalho. Depende da resoluo do sistema de controlo e das imprecises
mecnicas do robot.

Preciso
Capacidade de o robot atingir um ponto desejado. Mede a distncia entre a posio
especificada e a posio real atingida pelo robot.

Repetibilidade
Capacidade de o robot se posicionar na mesma posio aquela em que se
posicionou anteriormente.

Robtica

TSAI 5

Tipos de Juntas ou Articulaes

Junta Linear (tipo L)
Permite o movimento das ligaes de uma forma linear.

Junta Rotacional (tipo R)

Movimento de rotao em relao ao eixo perpendicular juno das duas ligaes.

Junta de Toro (tipo T)

Movimento de rotao em relao ao eixo paralelo juno das duas ligaes.

Junta Revolvente (tipo V)

Movimento de rotao com eixo paralelo ligao de entrada (a mais prxima da base)
e perpendicular de sada.

Robtica

TSAI 6

Notao dos Movimentos do Punho

Roll (junta T)
Rotao do punho em torno do
brao (eixo zz).

Pitch (junta R)
Rotao do punho para cima e
para baixo (eixo yy).

Yaw (junta R)
Rotao do punho para a
esquerda e para a direita (eixo
xx).

Robtica

TSAI 7

Exemplos de Notao de Juntas

(a) LRL (b) RRL (c) TRL (d) LVL

Robtica

TSAI 8

Classificao de um Robot
Normalmente os robots so classificados de acordo com as
suas configuraes fsicas ou de acordo como sistema de
controlo adoptado.
Classificao baseada na configurao fsica:

Cartesiano ou rectangulares
Cilndrico
Polar ou esfricos
Articulados

Classificao baseada no sistema de controlo:

Controlo Ponto a Ponto (PTP)
Controlo Trajectria Contnua (CP)
Controlo Trajectria Controlada
Robtica

TSAI 9

Robots Cartesianos e Cilndricos

Robot Cartesiano
Movimento rectilneo nas
direces X, Y e Z
Trs juntas lineares (L)
Deslocamento, alcance e
elevao

Robtica

Robs Cilndricos
Coordenadas cilndricas (r, f e
z)
Duas juntas lineares (L) e uma
rotacional (T)
Alcance, elevao e rotao

TSAI 10

Robots Esfricos e Articulados

Robot Esfrico
Coordenadas esfricas (r, f e q).
Uma junta linear (L) e uma
rotacional (R) e outra de toro
(T)

Robtica

Robot Articulado
Uma junta de toro (T),
que efectua a ligao ao
solo
Restantes
juntas
de
rotao (R)

TSAI 11

Exemplos Tpicos

(a) Robot Cartesiano

(b) Robot Cilndrico
Robtica

(c) Robot Polar

(d) Robot Articulado
TSAI 12

Tipos de Sistemas de Controlo

Controlo Ponto a Ponto - PTP
Neste tipo de controlo, o rob capaz de se deslocar de um ponto para um
qualquer outro ponto do seu volume de trabalho, sendo a trajectria e velocidade
no controladas ao longo desse movimento.

Trajectria Contnua - CP
Neste tipo de controlo de movimento, a trajectria total ou parcialmente
contnua. Isto permite o controlo do movimento e velocidade de cada eixo em
simultneo, sendo essencial esta caracterstica para aplicaes de pintura,
soldadura, etc..

Trajectria Controlada
Possibilidade de gerar trajectrias com geometrias diferentes, como sejam linhas,
crculos, curvas interpoladas. Apenas necessrio memorizar o ponto de incio e
o de fim da trajectria.

Controlo Inteligente
Este tipo de controlo de movimento permite ao rob ajustar as trajectrias por
interaco com o meio ambiente. Estas tomadas de decises lgicas baseiam-se
na informao recebida por sensores.

Robtica

TSAI 13

Accionamento
Accionamento Hidrulico
Permitem valores elevados de velocidade e de fora.
A grande desvantagem o seu elevado custo.
Preferveis em ambientes nos quais os drives elctricos podero causar incndios,
como seja na pintura.

Accionamento Elctrico
Oferecem menor velocidade e fora (comparativamente aos hidrulicos).
Permitem maior preciso, maior repetibilidade e mais limpos na utilizao.
Dois tipos de accionadores elctricos: motores passo a passo (controlo em malha
fechada ou aberta) e servomotores DC (controlo em malha fechada). Os
servomotores so os mais utilizados, permitindo movimentos controlveis de
forma contnua e suave.

Accionamento Pneumtico
Utilizado em robs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade.
Baixo custo (mais econmico que os anteriores).

Robtica

TSAI 14

Seleco de Robot
Tamanho

(x - mxima dimenso do volume de trabalho)

Micro (x 1 m), Pequeno (1 x 2 m ), Mdio (2 x 5 m ), Grande (x 5 m)

Graus de Liberdade
Velocidade
Accionamento
Hidrulico, Elctrico ou Pneumtico.

Sistema de controlo
Ponto a ponto (PTP), Trajectria Continua (CP), Trajectria controlada, etc.

Capacidade de Carga
Preciso e Repetibilidade
Peso do robot

Robtica

TSAI 15

Anlise Cinemtica: Breve Introduo

Clculo das coordenadas da extremidade do brao do rob
para um determinado conjunto de coordenadas das juntas
Clculo das coordenadas das juntas para uma determinada
posio da extremidade do brao do robot.
Vw x, y

Vj ,

Vj L1 , L 2
Vj , L 2

para o caso de juntas RR

para o caso de juntas LL
para o caso de juntas TL

Consideremos o caso de um rob LL

Robtica

TSAI 16

Transformao Cinemtica
Estabelecendo as relaes entre as juntas J1 e J2,
x 2 x1 L 2
y 2 y1

Representando as relaes na forma da matriz homognea

x 2 1 0 L 2 x1
y 0 1 0 . y
2
1
1 0 0 1 1

ou

X2 T1 . X1

Calculando agora em relao extremidade do brao,

0 x 2
x 1 0
x x2
y 0 1 L . y ou
X T2 . X2
ou
3
2
y y 2 L3


1 0 0
1 1
Robtica

TSAI 17

Transformao Cinemtica (2)

Substituindo X2,

X T2 T1 X1 TLLX1
e

onde

TLL T2T1

1 0 L 2
TLL 0 1 L3

0 0
1

E para os casos de robots RR e TL?

E para robots articulados com mais de duas juntas?
A transformao torna-se complexa.
Robtica

TSAI 18

Sensores de Tacto
Objectivo de determinarem o contacto entre dois objectos, sendo
um deles a garra ou a ferramenta do robot, e o outro a pea
sobre a qual o rob vai efectuar uma dada operao.
Sensores de Toque
Utilizados para indicar que houve contacto entre dois objectos sem tomar em
considerao a amplitude da fora desse contacto.
Exemplos: interruptores de fim de curso, etc.
Aplicaes: quando se pretende saber se o robot tocou em algum objecto.

Sensores de Fora
Indicam se existe contacto entre dois objectos e tambm a amplitude do valor
dessa fora.
Utilizao de uma clula de carga entre o punho do robot e a garra ou ferramenta.
Aplicaes: manipulao de peas frgeis e de montagem.

Robtica

TSAI 19

Sensores de Proximidade e Viso Artificial

Sensores de Proximidade
Deteco de objectos na proximidade de outros, podendo ainda fornecer
uma medida dessa distncia relativa entre os objectos.
Exemplos: pticos, acsticos, indutivos, etc.
Aplicaes: deteco da existncia ou ausncia de objectos nas
proximidades do robot, deteco da distncia a que um objecto se encontra
do punho do robot, etc.

Viso Artificial
Tratamento digital da imagem fornecida por uma cmara de vdeo,
permitindo a identificao de objectos e determinao da sua localizao e
geometria.
Constituio: cmara (matriz de CCDs), hardware para digitalizao dos
valores das intensidades obtidos na matriz, hardware e software necessrios
para efectuar o interface entre estes dois equipamentos e entre o sistema e
o utilizador.
Aplicaes: inspeco industrial, montagem e robtica mvel.
Robtica

TSAI 20

Garras Mecnicas
Utilizadas para pegar e segurar em objectos, utilizando dedos
mecnicos actuados por um mecanismo para realizar o
movimento de abertura e fecho dos dedos.
Os dedos, tambm designadas por pinas, so os apndices
das garras que efectuam o contacto com os objectos a agarrar.
O mecanismo das garras deve ser capaz de:
abrir e fechar os dedos da garra;
exercer uma fora suficiente, quando fechado, para segurar as peas que foram
agarradas.

A energia para actuao dos dedos pode ser:

pneumtica;
elctrica, de fcil controlo do valor da fora que exercem sobre as peas;
mecnica;
hidrulica, para aplicaes que requerem a utilizao de foras elevadas.

Robtica

TSAI 21

Garras Magnticas
Manuseamento de materiais ferrosos, especialmente na forma
de chapas ou placas metlicas.
Tipos de garras magnticas:
electromans - necessitam de uma fonte de energia externa, mas so mais
fceis de controlar e eliminam o magnetismo residual;
mans permanentes - no necessitam de fonte de energia externa, mas
apresentam uma menor facilidade de controlo.

Vantagens
os tempos para pegar nas peas so muito rpidos;
adaptao a variaes nos tamanhos das peas a pegar;

Desvantagens
magnetismo residual;
deslizamento lateral das peas durante o transporte;
impossibilidade de apanhar apenas uma chapa de uma pilha.

Robtica

TSAI 22

Outro Tipos de Garras

Garras de suco
Manuseamento de objectos planos, lisos e limpos (condies necessrias para
que se forme um vcuo satisfatrio). Exemplo: placas de vidro.

Garras adesivas
Indicadas para o manuseamento de txteis e outros materiais leves.

Garras de agulhas
Indicadas para manusear materiais macios e que possam ser perfurados, ou pelo
menos picados. Exemplo: txteis, plsticos, borrachas, etc.

Garras insuflveis ou de diafragma

Indicadas para aplicaes que envolvam a manipulao de objectos frgeis.

Garras com dedos articulados

Indicados para o manuseamento de objectos frgeis.

Garra universal ou mo de Standford/JPL

Desenvolvimento de uma garra que permita pegar e manusear uma grande
variedade de objectos com diferentes geometrias.

Robtica

TSAI 23

Ferramentas para Robots

As ferramentas so actuadores finais cuja finalidade realizar
trabalho sobre uma pea em vez de pegar nelas.
Pinas de soldadura por pontos
As pinas de soldadura por pontos so constitudas por dois elctrodos, que ao
fechar provocam a passagem de corrente elctrica num ponto da chapa a soldar,
criando a fuso dos materiais.

Tochas de soldadura por arco elctrico

Esta a aplicao em que os robs so mais utilizados. A alimentao de energia
elctrica gs e fio efectuada ao longo do brao do rob.

Pistolas de pintura
As pistolas de pintura tem por funo vaporizar a tinta, podendo ser do tipo elctrico
ou pneumtico.

Ferramentas rotativas
As ferramentas rotativas necessitam de movimento para efectuar a sua funo,
estando a ferramenta fixa na extremidade do rob. Uma aplicao tpica o
aparafusamento de parafusos.

Robtica

TSAI 24

Programao de Robs Industriais

Gerao de um programa de controlo do rob, de uma forma
simples e amigvel para o utilizador.
Os movimentos do rob englobam duas tarefas bsicas:
alcanar uma posio alvo programada;
mover-se ao longo de uma trajectria programada com velocidades definidas.

Tarefa bastante dispendiosa e que consome muito tempo.

Mtodos de Programao de Robs
Quanto necessidade de utilizao do rob para a programao:
Programao on-line.
Programao off-line.
Quanto ao tipo de programao:
Programao explicita.
Programao implcita.

Robtica

TSAI 25

Programao On-line e Off-line

Programao On-line
Este mtodo envolve directamente o robot, cuja actividade principal da
programao on-line a definio de trajectrias.
Vantagem: simplicidade de realizar a programao e a sua aprendizagem.
Desvantagem: paragem do robot com as consequentes perdas de
produtividade que da advm.

Programao off-line
A programao off-line possibilita a programao do robot sem ser
necessrio a sua utilizao durante esta tarefa.
Sequncia de tarefas na programao off-line:
- Calibrao do modelo do robot e da clula.
Gerao do cdigo para o robot: programas desenvolvidos na linguagem nativa
do robot e programas desenvolvidos em linguagem neutra.
Descarga do programa para o robot.

Robtica

TSAI 26

Segurana na Robtica
Os robs so mquinas potencialmente perigosas, sendo o
nmero de acidentes reduzidos, ocorrendo durante a sua
programao ou manuteno.
Normas internacionais:
Norma ISO 10210;
Norma ANSI/IRIA R15.06-1986;
Norma Alem DIN EN 775.

Causas dos erros:

falha no sistema de controlo, erros de software, interferncias elctricas;

entrada no autorizada de pessoas na rea de trabalho;
falhas elctricas, pneumticas ou hidrulicas;
falhas mecnicas: fadiga, sobrecargas, corroso;
falhas ambientais: poeiras, fumos, radiaes, etc;
incndios: salpicos por exemplo na soldadura.

Robtica

TSAI 27

Proteco Passiva e Activa

Medidas de Proteco passivas
Regras implementadas de forma a evitar a ocorrncia de situaes
que possam levar ocorrncia de acidentes.
as marcaes e os sinais que indicam as zonas de perigo devem diferir claramente
de todas as outras marcaes existentes na fbrica;
o rob s deve ser operado manualmente em condies de programao ou de erro;
a clula do robot devem ser mantidos numa condio ordeira e limpos;
evitar roupas largas ou que possam facilmente ficar presas no rob.

Medidas de Proteco Activas

As medidas de proteco activas destinam-se a limitar os efeitos
da ocorrncia de acidentes. Exemplos:
circuito de paragem de emergncia;
prefixao das sadas e vedao das clulas robotizadas;
proteco contra colises.

Robtica

TSAI 28

Aplicaes Industriais Manuseamento

de Materiais

Vantagens:

factores de segurana acrescida na interface de operadores com mquinas;

repetibilidade da tarefa a realizar;
o ambiente de trabalho, por vezes, prejudicial;
evita-se a manipulao de cargas elevadas por parte de operadores.

Robtica

TSAI 29

Aplicaes Industriais - Soldadura

Vantagens:
racionalizao do processo de soldadura;
incremento da qualidade e segurana.

Robtica

TSAI 30

Aplicaes Industriais - Pintura

Utilizao em condies adversas
(perigo de fogo e de cancro, rudo,
etc.), como sejam a industria
automvel, a industria de
electrodomsticos, industria de
porcelanas para WC, etc..

Robtica

TSAI 31

Aplicaes Industriais - Montagem

Clula de Montagem

Robtica

Linha de Montagem

TSAI 32