2 O KUKA Control Panel KCP

2 O KUKA Control Panel KCP

2.1 Generalidades
O KUKA Control Panel, doravante designada “KCP”, constitui o interface entre o homem e
a máquina e destina--se à operação simplificada da unidade de comando do robô KR C1.
Todos os elementos necessários para a programação e operação do sistema de robô encon-
tram--se instalados diretamente no KCP, exceto o interruptor principal. Devido ao seu design
ergonômico e seu peso reduzido, o KCP poderá ser usado não apenas como consola de
mesa, mas também como consola manual. As pegas e as teclas de segurança que se en-
contram na parte de baixo do KCP, estão colocados de forma a que o KCP possa ser facil-
mente manejado tanto por esquerdinos, como por pessoas dextras.
O display LCD poligráfico VGA destina--se à visualização dos processos de operação e
programação. Se já trabalhou com o sistema operativo “Windows”, irá encontrar no painel
de operação muitos elementos conhecidos, com os quais já está familiarizado.
A seguir, é apresentado um resumo dos elementos de operação e o painel de operação
gráfico do KCP.

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2.2 Elementos de operação do KCP

Interruptor de PARAGEM DE EMERGÊNCIA

O interruptor de PARAGEM DE EM-

ERGÊNCIA constitui o dispositivo de segu-
rança mais importante. Este botão de per-
cussão vermelho é atuado em caso de perigo,
o que tem por conseqüência o desligar ime-
diato dos acionamentos do robô.
Antes de os acionamentos poderem ser liga-
dos novamente, o interruptor tem de ser des-
bloqueado. Para esse efeito, você roda a
parte de cima no sentido dos ponteiros do
relógio, até ouvir que desbloqueou. A seguir,
a respetiva mensagem de PARAGEM DE
EMERGÊNCIA terá de ser confirmada na ja-
nela de mensagens. Para esse efeito, carre-
gue na softkey “Quitt”.
A atuação do interruptor de PARAGEM DE
EMERGÊNCIA provoca uma parada próxima
da trajetória.

Antes de desbloquear o interruptor de PARAGEM DE EMERGÊNCIA, terá de ser

resolvida a situação que a provocou e, eventualmente, as conseqüências daí resul-
tantes.

LIGAR acionamentos
Com este botão são ligados os acionamentos
do robô.
Estes só podem ser ligados em condições de
serviço normais (como, p.ex., tecla de PARA-
GEM DE EMERGÊNCIA não premida, porta
de segurança fechada etc.).
Na posição de serviço “Manual”, este botão
não tem função (ver também “Seleção dos
modos de serviço”).

DESLIGAR acionamentos
Com este botão são desligados os aciona-
mentos do robô. Ao mesmo tempo, apenas
um pouco retardados, também respondem
os freios dos motores, mantendo os eixos na
sua posição.
Na posição de serviço “Manual”, este botão
não tem função (ver também “Seleção dos
modos de serviço”).
Desligar acionamentos provoca uma frena-
gem dinâmica.

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Seleção dos modos de serviço

O interruptor de chave permite a comutação
entre os modos de serviço seguintes:

Teste 1
O robô só executa movimentos, en-
quanto uma das suas teclas de segu-
rança (na parte de trás do KCP) se man-
tém carregada.
Os movimentos são executados com
uma velocidade reduzida.

Teste 2
O robô só executa movimentos, en-
quanto uma das suas teclas de segu-
rança (na parte de trás do KCP) se man-
tém carregada.
Os movimentos são executados com a
velocidade programada.

Automático
O robô executa automaticamente o pro-
grama selecionado, sendo controlado
pelo KCP.
Os movimentos são executados com a
velocidade programada.

Externo
O robô executa automaticamente o pro-
grama selecionado sendo controlado
através de um computador central ou
um PLC.
Os movimentos são executados com a
velocidade programada.

Caso o modo de serviço seja mudado enquanto está a ser executado um programa, realiza--
se uma frenagem dinâmica.

O funcionamento automático só é possível com o circuito de segurança fechado.

Mais informações encontram--se no capítulo [Executar e parar o programa e fazer o seu

reset].

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Tecla Escape (ESC)

A tecla “Esc” permite cancelar uma ação

iniciada, a qualquer momento, entre outros,
p.ex., formulários Inline e janelas de estado
ESC abertas.
Também os menus abertos acidentalmente
podem ser fechados novamente, passo a
passo, com a ajuda desta tecla.

Tecla seleção da janela

Com esta tecla você pode comutar entre as

janelas de programa, estado e mensagem,
desde que estas estejam disponíveis.
O fundo da janela selecionada (ativada) dis-
tingue--se por uma cor diferente.
Esta ativação também é designada neste
manual como “foco”.

STOP do programa

Com esta tecla para--se um programa que

está a ser executado em modo automático
STOP (Stop passivo).
É realizada uma parada sobre a trajetória
que pode ser confirmada em modo automáti-
co.
Para continuar o programa parado, prima a
tecla “Arranque programa para frente”.

Arranque programa para frente

Com esta tecla é iniciado um programa

selecionado.
O arranque só é possível, desde que os
acionamentos estejam ligados e não haja uma
situação de PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
Em modo de toques (T1 ou T2), soltar a tecla
“Arranque programa para frente” provoca
uma frenagem sobre a trajetória.

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Para dar início em modo manual -- T1 e T2 -- terá de ser carregada primeiro uma das teclas
de segurança e depois a tecla “Arranque programa para frente”. É preciso manter a tecla
carregada durante a execução do programa.

Arranque programa para trás

Ao premir esta tecla, os passos de movimento
do programa selecionado são executados
passo a passo, na direção do início do pro-
grama.
Nesse procedimento, o robô é movimentado
no sentido contrário ao do trajeto original-
mente programado.
Este processo é aplicado, p.ex., para a pro-
gramação posterior dos pontos auxiliares em
movimentos circulares.
Soltar a tecla “Arranque programa para trás”
provoca uma frenagem sobre a trajetória.

Esta função só se encontra

disponível nos modos de serviço
T1 (Teste1) e T2 (Teste2)

O modo de execução do
programa “Passo individual”
terá de estar ativo.

Os pormenores acerca dos modos de execução do programa encontram--se no

parágrafo 5.4.1.

Tecla de introdução

Este elemento de operação corresponde à

tecla “Enter” ou “Return”, que você já con-
hece do teclado de um PC.
Com esta tecla são, p. ex., concluídas
instruções, confirmadas introduções nos for-
mulários etc.

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Operação: O Kuka Control Panel, KCP

Teclas do cursor z " # !

As teclas do cursor têm por finalidade
-- alterar a posição do cursor de edição e
-- mudar entre os campos dos formulários
inline e listas de parâmetros.
Para esse efeito, carregue a tecla com a seta
correspondente. O modo de funcionamento,
a função de repetição e a velocidade de re-
petição são semelhantes aos do teclado de
um PC.

Space--Mouse

Este elemento de operação destina--se ao

movimento manual de todos os 6 eixos (graus
de liberdade) do robô. A extensão da de-
flexão influencia a velocidade de movimento
do robô.
Como alternativa, também poderão ser utili-
zados os statuskeys --/+ do lado direito do dis-
play.
Ver também o capítulo [Deslocação manual
do robô].

Menukeys
Estas teclas permitem abrir um menu na
barra de menus (na parte de cima do
display).
No menu agora aberto poderá realizar as
seleções, da forma seguinte:
--através das teclas do cursor ( ), sendo
a opção selecionada representada numa
cor diferente, e da tecla Enter a seguir
ou
--através da introdução dos números que
se encontram do lado esquerdo dos
pontos de menu, utilizando para o efeito o
campo numérico.
Para fechar gradualmente um menu, pres-
sione várias vezes a tecla “Escape”.

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Statuskeys

Os statuskeys (do lado esquerdo e direito do

display) permitem selecionar opções de
operações, ativar determinadas funções e
ajustar valores.
-- + A respectiva função é indicada graficamente
através dos respectivos símbolos na barra
de statuskeys. Outras informações encon-
tram--se no parágrafo 2.4 (Barra de status-
keys).

Softkeys

Com estes elementos de operação são sele-

cionadas as funções indicadas na linha de
softkeys, na parte de baixo do display.
As funções disponíveis são adaptadas dina-
micamente, ou seja, a barra de softkeys
altera a sua definição.
Mais informações acerca deste assunto en-
contram--se no parágrafo 2.4 (Linha de soft-
keys).

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Campo numérico
Através do campo numérico são introdu-
zidos os números. Num segundo nível, o
campo numérico está ocupado com
funções de comando do cursor.
A comutação entre estes níveis realiza--
se, premindo brevemente a tecla “NUM”
no teclado.

A informação acerca da função ajustada do

campo numérico é dada através do campo
“NUM” na barra de estado do Display.

Entrada de números ativada

Funções de comando do cursor ativada

HOME LDEL PGUP

Salto para o início da Apaga a linha na qual Visualizar o ecrã anterior
linha na qual se encontra se encontra o cursor em direção ao início do
o cursor de edição. de edição. ficheiro.

TAB
UNDO
Salto do tabulador.
Anulação da última
entrada (ainda não
implementado). PGDN
Visualizar o ecrã se-
guinte em direção ao fim
END do ficheiro.
Salto para o fim da
linha na qual se encon-
tra o cursor de edição. CTRL
Tecla de controlo; p. ex.,
para instruções específi-
INS cas do programa.
Comutação entre os modos
de introdução e sobrepo-
sição. DEL Seta z
É apagado o carater que Tecla voltar; é apagado o
Na barra de estado é indi- se encontra do lado di- carater que se encontra
cado o modo ajustado da reito do cursor. do lado esquerdo do cur-
forma seguinte: sor de edição.
Introduzir

Sobrescrever

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Teclado
A comutação entre letras minúsculas e
maiúsculas realiza--se através da tecla
“SHIFT”.

Carregando uma vez na tecla Shift, o próximo

carater será escrito em letra maiúscula. Para
escrever vários caracteres em maiúsculas, é
preciso manter a tecla Shift premida durante
a introdução.

Num segundo nível de operação, estão disponíveis sinais de

pontuação e símbolos especiais. A comutação para esse
nível realiza--se através da tecla “SYM”.
Premindo a tecla “SYM” uma vez, o próximo carater a ser es-
crito é o respetivo sinal de pontuação ou símbolo especial.
Para uma função permanente, a tecla terá de ser mantida pre-
mida durante a introdução.

Em algumas das aplicações, p. ex., programas adicionais, ex-

iste a possibilidade de comandar funções através de combi-
nações de teclas (p. ex., “ALT”+“TAB”, “CTRL”+“ESC”
etc.). No KCP a tecla “ALT” encontra--se na posição repres-
entada do lado esquerdo.

A tecla “CTRL” encontra--se no campo numérico.

A fim de poder utilizar a tecla “CTRL”, o campo numérico terá
de ser comutado para as funções de comando do cursor (ver
descrição “Campo numérico”).

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2.3 Parte de trás do KCP

Tecla de segurança
Tecla de segurança

Ligação

Space--Mouse

Tecla de segurança

Arranque programa para frente

Placa de características do aparelho

Tecla de
segurança

Reservado para
aplicações posteriores.

Ligação
Ethernet

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2.4 Superfície de operação gráfica (BOF)

O display do KUKA Control Panel está dividido em várias áreas que cumprem tarefas
diversas. Durante o serviço automático, estas são adaptadas de forma dinâmica às diversas
necessidades.
Dessas áreas fazem parte a barra de menukeys, as barras de statuskeys e a linha de
softkeys, a janela de programação, os formulários inline, as janelas de estado e de
mensagens, bem como uma barra de estado.

As representações seguintes, são apenas exemplos. A ocupação da barra de menu-

keys, de statuskeys e de softkeys depende das aplicações instaladas.

2.4.1 Definição de brilho e contraste

Para uma melhor legibilidade do painel de operação, podem ser alteradas tanto a luminosi-
dade como também o contraste do display LCD.

Inicialmente, a função deslocação manual terá de estar desligada, uma vez que só assim
é possível alterar o brilho e o contraste. A statuskey “Modo de deslocação” encontra--se no
lado esquerdo do display, na parte de cima.

As duas statuskeys do lado direito do display destinam--se a definir o brilho e o contraste.

Premindo a respetiva statuskey +/--, o respetivo valor poderá ser definido entre 0 e 15.

As definições para o brilho encontram--se na variável “$PhgBright”, e para o contraste na

variável “$PhgCont”.

2.4.2 Teclas de função

Barra de menu

Na barra de menus encontram--se agrupa-

das as funções da unidade de comando do
robô.
Para proceder à seleção, é necessário abrir
os grupos através das opções do menukeys
(por cima do display).
Mais informações acerca das opções das
menukeys encontram--se no parágrafo 2.2.

A opção “Optimização Online” que se encontra no ponto “Processar”, não deverá ser
ativada. Esta opção só deverá ser aplicada no âmbito da tecnologia “ArcTech10” !

Relativamente a este assunto, ver o capítulo [Soldadura com gás de proteção

ArcTech 10].

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Barras de statuskeys
As barras de statuskeys mostram as funções
alteráveis das statuskeys que se encontram
do lado esquerdo e do lado direito do display.
A aparência ou as funções atribuídas às sta-
tuskeys são alteradas durante a execução do
programa.
Mais informações acerca dos statuskeys
encontram--se no parágrafo 2.2.

Linha de softkeys
Por meio da linha de softkeys que se adapta
dinamicamente, são disponibilizadas as
funções que poderão ser selecionadas com
a ajuda das softkeys (por baixo do display).

Informações mais detalhadas acerca da

linha de softkeys encontram--se no
parágrafo 2.4.6.

2.4.3 Janela de entrada e saída

Janela de programação
Na janela de programação é representado o
conteúdo do programa selecionado. Se não
for selecionado nenhum programa, na janela
de programação é apresentada uma lista de
programas disponíveis.
Entre o número da linha e o texto de instrução
encontra--se uma seta amarela que aponta
para o lado direito, o “ponteiro de passo”.
Este encontra--se sempre na linha de pro-
Ponteiro de passo grama que nesse momento está a ser execu-
tada.
Um outro tipo de marcação é o “cursor de
edição”, constituído por uma barra vertical
vermelha. O cursor de edição encontra--se
no início da linha que nesse momento está a
ser editada.
Mais informações acerca da utilização do
Cursor de edição ponteiro de passos encontram--se no
parágrafo 5.4.3.

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Janela de estado
Em caso de necessidade, é aberta a janela
de estado para a indicação (p.ex., definição
das saídas) ou para a entrada (p.ex., na
medição da ferramenta).

As teclas do cursor “” e “” permitem a des-

locação de um campo de entrada para outro.

Janela de mensagens
A unidade de comando comunica com o
operador através da janela de mensagens.
Aqui são emitidas mensagens de indicação,
estado, confirmação, espera e diálogos.

A cada tipo de mensagem corresponde um

determinado símbolo. Mais informações
encontram--se no parágrafo 2.4.5.

Formulário inline
Uma parte das funções de programa requer
a introdução de valores.
Estes valores são introduzidos numa
máscara de introdução (formulário Inline) ou
selecionados a partir de submenus Inline.
Assim fica garantido que as instruções
programadas têm sempre o formato de en-
trada correto.

As teclas do cursor “” e “” permitem a deslocação de um campo de entrada para outro.

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2.4.4 Estado do sistema

Linha de estado

Na barra de estado são indicadas, de forma

resumida, as informações acerca dos estados
de serviço relevantes.
Desses fazem parte, p. ex., as indicações
acerca do estado de um programa.
Informações mais detalhadas acerca das
indicações na linha de estado encontram--se
no parágrafo 2.4.6.

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2.4.5 Mensagens
Os símbolos indicados na janela de mensagens têm os significados seguintes.
Mensagens de indicação contêm informações ou indicam procedimentos de operação ou
erros de programação ou operação. Possuem apenas caracter informativo e não interrom-
pem a execução do programa.

Tecla de arranque necessária

Esta indicação aparece, p.ex., depois de ter sido selecionado um programa.

Mensagens de estado sinalizam o estado da instalação. Também possuem caracter infor-

mativo e em determinadas condições podem interromper o programa de usuário. As mensa-
gens de estado são apagadas automaticamente no momento em que deixa de existir o
estado que as provocou.

PARAGEM DE EMERGÊNCIA

Esta mensagem é emitida, p.ex., depois de ter sido atuado o interruptor PARAGEM DE
EMERGÊNCIA ou aberta uma porta de segurança.

Mensagens de confirmação aparecem muitas vezes como conseqüência de uma mensa-

gem de estado (p.ex., PARAGEM DE EMERGÊNCIA) e têm de ser expressamente confir-
madas. Indicam falhas na execução do programa.

Confirmar PARAGEM DE EMERGÊNCIA

As mensagens de confirmação param o movimento do robô, até ser eliminada a causa do

erro e confirmada a mensagem.

Mensagens de espera são emitidas, quando um programa está a correr, sendo executada
uma condição de espera.

Espera número de programa válido

A unidade de comando do robô fica parada, até ser cumprida a condição ou até ser feito o
reset do programa. Neste exemplo, espera--se um sinal na entrada 1.

Mensagens de diálogo terão de ser respondidas pelo operador. O resultado é depositado

na respetiva variável. O programa é parado até se verificar a resposta à mensagem e depois
é continuado.

Deseja realmente memorizar o ponto “P1”?

Para esse caso estão disponíveis na barra de softkeys as softkeys “Sim” e “Não”. Depois
de ter sido carregada uma destas duas softkeys, a mensagem visualizada na janela de
mensagens é apagada.

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2.4.6 A barra de estado

A barra de estado informa sobre estados de serviço relevantes.

Por meio do campo numérico são introduzidos os números.

As funções de comando do cursor realizadas através do campo
numérico estão ativadas.

O modo de introdução está ativo (ao introduzir um texto, o texto já

existente é deslocado para a direita).
O modo de sobreposição está ativo (texto existente é sobrescrito).

Verde: O interpretador Submit está a funcionar.

Vermelho: O interpretador Submit está parado.

Verde: Os acionamentos estão preparados

Vermelho: Os acionamentos não estão preparados

Verde: Há um programa selecionado, e neste momento está a

ser executado.
Cinzento: Nenhum programa foi selecionado.

Vermelho: O programa selecionado e iniciado foi parado.

Amarelo: O ponteiro de passos encontra--se na primeira linha

do programa selecionado.
Preto: O ponteiro de passos encontra--se na última linha
do programa selecionado.

Este campo indica o nome do programa selecionado.

Aqui é indicado o número de passo da linha de programa atual-

mente em execução.

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Modo de serviço (Teste 1) (modo manual).

Modo de serviço (Teste 2) (modo manual).

Modo de serviço em que um computador central ou um PLC realiza

o comando do sistema de robô (Automático externo).
Modo de serviço (Automático).

Neste campo é indicado o programa que atualmente está a ser editado.

O override de programa (a velocidade de deslocação ajustada situa--

se neste exemplo em 100% da velocidade do processo)

O override manual (na deslocação manual), nesse exemplo, a velo-

cidade de deslocação ajustada é de 50%.

Aqui é indicado o nome do robô.

A hora de sistema atual.

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2.4.7 Mudança para o nível de Windows

O usuário tem à sua disposição várias combinações de teclas. Assim, ele poderá mudar,
entre outros, para o painel de Windows. Assegure--se que a indicação “NUM” na linha de
estado está desativada, a fim de poder utilizar as funções de comando do bloco numérico.

Funções de comando do cursor

ativadas

Há determinadas combinações de teclas que podem ser bloqueadas, p.ex., para impedir
a comutação acidental para o painel de Windows. Normalmente, a nível de usuário estão
desligadas as combinações de teclas seguintes.

2.4.7.1 Alt--Tab
Esta combinação permite comutar para um outro programa ativo, p.ex., para os programas
“KR C1” e ”Kuka--Cross 3”. Mantenha a tecla “ALT” premida e depois prima várias vezes
a tecla “TAB” do bloco numérico, até ser indicado o programa pretendido. A seguir, solte as
duas teclas.

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2.4.7.2 Alt--Escape
Esta combinação permite voltar à aplicação anterior. Mantenha a tecla “ALT” premida e de-
pois prima várias vezes a tecla “ESC”, até ser indicado o programa pretendido. A seguir,
solte as duas teclas.

+ ESC

2.4.7.3 CTRL--Escape
A combinação de teclas “CTRL”+“ESC” permite abrir o menu “Iniciar” de Windows, a fim de
ativar a seguir uma outra aplicação utilizando para o efeito as teclas do cursor.

+ ESC

2.4.7.4 CTRL--ALT--Escape
A combinação de teclas “CTRL”+“ALT”+“ESC” permite ativar o gestor de tarefas de
Windows.

+
+

Um uso indevido do gestor de tarefas de Windows poderá provocar danos na confi-

guração do sistema e nos programas instalados. Não se toma a responsabilidade
por quaisquer danos daí resultantes!

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