DM HelderLeira 2017 MEM

PROJECTO E EXECUÇÃO DE UM SISTEMA
HIDRÁULICO PARA UMA GRUA TIPO

LUFFING
HÉLDER MANUEL VILAÇA LEIRA

dezembro de 2017
PROJETO E EXECUÇÃO DE UM SISTEMA HIDRÁULICO
PARA UMA GRUA TIPO LUFFING
Helder Manuel Vilaça Leira
2017
Instituto Superior de Engenharia do Porto

Departamento de Engenharia Mecânica
PROJETO E EXECUÇÃO DE UM SISTEMA HIDRÁULICO
PARA UMA GRUA TIPO LUFFING
Helder Manuel Vilaça Leira
1020655
Dissertação apresentada ao Instituto Superior de Engenharia do Porto para

cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Engenharia
Mecânica, realizada sob a orientação do Doutor Fernando José Ferreira e pelo Doutor
António Ferreira da Silva, do Instituto Superior de Engenharia do Porto.
2017
Instituto Superior de Engenharia do Porto
Departamento de Engenharia Mecânica
JÚRI
Presidente
Doutor Arnaldo Guedes Pinto
Professor Adjunto, ISEP
Orientador
Doutor Fernando José Ferreira
Professor Coordenador, ISEP
Co-orientador
Doutor António Ferreira da Silva
Professor Adjunto, ISEP
Arguente
Doutor Fernando Gomes de Almeida
Professor Associado FEUP
Projeto e execução de um sistema hidráulico para uma grua tipo luffing Helder Leira
AGRADECIMENTOS
A Vida é feita de bons momentos e outros menos bons…

…a todos aqueles que designam os bons momentos de Sorte, eu diria que a Sorte é
como uma Planta que se deve regar e colocar ao Sol de forma moderada, ou seja,
cuidar…
Devo começar por agradecer esta Sorte à minha família em especial aos meus Avós e
aos meus Pais que me educaram e permitiram chegar “aqui”...
A minha companheira Mariana Magalhães pelos bons momentos e compreensão…
Aos meus colegas e amigos em especial ao António Abreu, Ricardo Sousa e em

particular ao Paulo Ramalho pela inspiração e forma como “agarra” a VIDA...
À minha empresa pela oportunidade que me concedeu e aos meus colegas de trabalho
de forma inconsciente permitiram que este trabalho se realizasse.
E por fim e não menos importante a todos os Professores da minha vida académica
pelos conhecimentos transmitidos e em especial ao Professor Fernando Ferreira pela
disponibilidade, dedicação e o seu fantástico profissionalismo, sem o qual não seria
possível realizar este trabalho.
RESUMO IX
PALAVRAS CHAVE
Grua, Equipamento de elevação, Luffing, Óleo-hidráulica; Grupo hidráulico, Cilindro
hidráulico, Válvula sustentação
RESUMO
Este trabalho é o resultado de um projeto realizado em parceria entre as empresas

Teclena e Irmãos Tavares 2, na qualidade de fornecedor de soluções de óleo hidráulica
e fabricante de equipamentos para apoio à construção civil, nomeadamente gruas.
Este projeto consiste no desenvolvimento de um novo modelo de grua designado por

Luffing, com objetivo de conjugar soluções existentes com conceitos inovadores nesta
área. Sendo que os focos do autor são a óleo hidráulica e automação, em especial a
óleo hidráulica.
Para tal foi necessário conceber, projetar e fabricar um sistema de óleo hidráulica.
Composto por cilindro hidráulico, válvula de sustentação e grupo hidráulico de forma a
cumprir à partida os requisitos impostos. No decorrer dos cálculos foi necessário
recorrer a alterações no conceito da óleo hidráulica e automação.
De salientar que durante os ensaios foram encontradas algumas

dificuldades/problemas no que respeita à falta de sensibildade nos movimentos de
paragem e arranque, e na diferança entre os valores teóricos de forças
necessárias/pressão e a realidade. Como forma de resolução foram alteradas e
ensaiadas diferentes versões de válvula de sustentação.
Foi ainda necessário proceder ao projeto e consequente fabrico de uma nova válvula
de sustentação especialmente para esta aplicação.
De frisar que a tomada de decisão por um sistema de óleo hidráulica se revelou

acertada, fruto disso foi a excelente aceitação por parte do Mercado.
ABSTRACT XI
KEYWORDS
Crane, Lifting equipment, Luffing, Oil-Hydraulic; Hydraulic System, Hydraulic Cylinder,
Counterbalance Valve
ABSTRACT
This work is the result of a project carried out in partnership between the companies
Teclena and Irmãos Tavares 2, as supplier of hydraulic oil solutions and manufacturer
of equipment to support the civil construction, namely cranes.
This project consists in the development of a new crane model called Luffing, aiming to
combine existing solutions with innovative concepts in this area. Since the author's
philosophy is hydraulic oil and automation, especially hydraulic oil.
For this it was necessary to conceive, design and manufacture a hydraulic oil system.
Composed of hydraulic cylinder, counterbalance valve and hydraulic group in order to
comply with the requirements imposed. During the calculations it was necessary to
resort to changes in the concept of hydraulic oil and automation.
It should be noted that during the tests some difficulties / problems were found
regarding the lack of sensitivity in the stop and start movements, and in the difference
between the theoretical values of necessary forces / pressure and reality. As kind of
resolution, different versions of the counter balance valve were changed and tested.
It was also necessary to precede the design and consequent manufacture of a new
counterbalance valve especially for this application.
It should be stressed that the decision-making by a hydraulic oil system proved to be

correct, as a result of this was the excellent acceptance on the part of the market.
LISTA DE SÍMBOLOS E ABREVIATURAS XIII
LISTA DE SÍMBOLOS E ABREVIATURAS
Lista de Abreviaturas
P Pressão admissível
σ Tensão cedência
σ Tensão de limite elástico
τ Tensão admissível
τ Tensão instalada
λ Lambda
D Diâmetro interior
dh Diâmetro da haste
E Espessura do tubo
p Potência instalada
A Área
A2 Área da coroa
D Diâmetro
E Módulo de elasticidade
J Momento de inercia secção circular
⁰ Grau
Fr Frequência
pp Número de par de polos
Lista de Unidades
Cv Cavalo vapor
bar Unidade de pressão
kW Kilowatt
l/min Caudal Volúmico
ton Tonelada
S Segundo
MPa Mega Pascal
cm Centímetro ao quadrado
cm Centímetro à quarta
N/cm Newton por centímetro ao quadrado
N/mm Newton por milímetro ao quadrado
rpm Rotações por minuto
Hz Hertz
GLOSSÁRIO DE TERMOS XV
GLOSSÁRIO DE TERMOS
Core Business Principal área de negócio da empresa

Tripastos Conjuntos de três roldanas
Pentaspostos Conjuntos de cinco roldanas
Update Modernização ou atualização de um produto
Setup Ajustes ou afinações de máquinas e ferramentas
Rapport Relação de transmissão
ÍNDICE DE FIGURAS XVII
ÍNDICE DE FIGURAS
FIGURA 1- GRUA LUFFING MTL 1

FIGURA 2- SHADUF EGÍPCIO [2] 2
FIGURA 3 - GRUA DA ÉPOCA GREGA [2] 3
FIGURA 4- GRUA DA ÉPOCA ROMANA [2] 3
FIGURA 5 - COMBINAÇÕES DE ROLDANAS [3] 3
FIGURA 6 - GUINDASTE DE ESTALEIRO / PORTO [3] 4
FIGURA 7 - GUINDASTE DE PORTO [5] 4
FIGURA 8 - GRUA TORRE [6] 5
FIGURA 9 - PONTE ROLANTE BIVIGA [8] 9
FIGURA 10 - PÓRTICO SOBRE CARRIL [9] 10
FIGURA 11 - PÓRTICO COM RODAS DIRECIONÁVEIS [10] 10
FIGURA 12 - GRUA DE BANDEIRA (PAREDE) [11] 10
FIGURA 13 - GRUA DE BANDEIRA (PISO) [12] 10
FIGURA 14 - GRUA MÓVEL COM LAGARTAS [13] 11
FIGURA 15 - GRUA MÓVEL COM RODAS [14] 11
FIGURA 16 - GRUA MÓVEL COM LAGARTA E LANÇA TELESCÓPICA [15] 11
FIGURA 17 - GRUA AUTOMONTANTE [16] 15
FIGURA 18 - CARGAS GRUA AUTOMONTANTE [1] 16
FIGURA 19- GRUA TORRE IT2 [17] 16
FIGURA 20 - ESTRUTURA TRELIÇA [18] 17
FIGURA 21 - COMPRIMENTO LANÇA VS CARGA GRUA TORRE [1] 18
FIGURA 22 - GAIOLA DE TELESCOPAGEM [19] 18
FIGURA 23 - TELESCOPAGEM EXTERIOR [20] 18
FIGURA 24 - TELESCOPAGEM INTERIOR [21] 19
FIGURA 25 - GRUA DE LANÇA MÓVEL [22] 20
FIGURA 26 - CARGA GRUA LANÇA MÓVEL [1] 20
FIGURA 27 - GRUA LUFFING 21
FIGURA 28 - ELEMENTOS CONSTITUINTES DA GRUA LUFFING 22
FIGURA 29 - ÂNGULO DA LANÇA 0° 85° 28
FIGURA 30 - ESQUEMA HIDRÁULICO CONVENCIONAL 28
FIGURA 31 - ESQUEMA COM VÁLVULA PARA CONTROLO DE MOVIMENTO 29
FIGURA 32 - RESUMO CARACTERÍSTICAS GRUA LUFFING 31
FIGURA 33 - CILINDRO HIDRÁULICO 280/180X3000 32
FIGURA 34 - CILINDRO HIDRÁULICO EM CORTE 37
FIGURA 35 - LOCALIZAÇÃO GRUPO HIDRÁULICO 39
FIGURA 36 - VISTA GERAL GRUPO HIDRÁULICO 40
FIGURA 37 - ELEMENTOS INTERIORES 40
FIGURA 38 - PORMENOR ELEMENTOS EXTERIORES 41
FIGURA 39 - ESQUEMA HIDRÁULICO GRUA LUFFING 43
ÍNDICE DE FIGURAS XVIII
FIGURA 40 - DESENHO DISTRIBUIDOR HPV41 46

FIGURA 41 - ESQUEMAS COM A E B ABERTO E FECHADO 46
FIGURA 42 - RESUMO DE CARACTERÍSTICAS BOBINE E JOYSTICK 47
FIGURA 43 - ESQUEMA DE VÁLVULA SUSTENTAÇÃO 48
FIGURA 44 - JOYSTICK E POSIÇÕES DE ACIONAMENTO 49
FIGURA 45 - GRÁFICO POSIÇÃO JOYSTICK VS VELOCIDADE DO CILINDRO 50
FIGURA 46 - CONSOLA 50
FIGURA 47 - ILUSTRAÇÕES DE ZONING E ANTICOLLISION [24] 51
FIGURA 48 - PROBLEMÁTICA ZONING E ANTICOLLISION [25] 51
FIGURA 49 - PONTO DE FIXAÇÃO CILINDRO HIDRÁULICO 52
FIGURA 50 - LANÇA 85° 55
FIGURA 51 - 1ª VERSÃO DA VÁLVULA DE SUSTENTAÇÃO 56
FIGURA 52 - DESENHO DO BLOCO DESENVOLVIDO 57
FIGURA 53 - DIFERENTES VERSÕES DE CARTUCHOS DE SUSTENTAÇÃO 57
FIGURA 54 - 2ª VERSÃO DE VÁLVULA SUSTENTAÇÃO 58
FIGURA 55 - ESQUEMA 3ª VERSÃO VÁLVULA DE SUSTENTAÇÃO 59
FIGURA 56 - 3ª VALVULA DE SUSTENTAÇÃO 59
ÍNDICE DE TABELAS XIX
ÍNDICE DE TABELAS
TABELA 1 - LEGENDA DOS ELEMENTOS CONSTITUINTES DA GRUA LUFFING 22

TABELA 2 - LANÇA 55 METROS 26
TABELA 3 - LANÇA 45 METROS 27
TABELA 4 - LEGENDA ESQUEMA CONVENCIONAL 29
TABELA 5 - LEGENDA COM VÁLVULA CONTROLO MOVIMENTO 30
TABELA 6 - RESUMO REQUISITOS 31
TABELA 7 - LISTA PEÇAS DO CILINDRO HIDRÁULICO 38
TABELA 8 - LEGENDA ESQUEMA HIDRÁULICO GRUA LUFFING 43
TABELA 9 - LEGENDA 1ª VERSÃO DA VALVULA DE SUSTENTAÇÃO 56
ÍNDICE XXI
ÍNDICE
1 INTRODUÇÃO 1
1.1 EMPRESAS 1
1.2 ENQUADRAMENTO 1
1.3 RESENHA HISTÓRICA 2
1.4 ORGANIZAÇÃO DA DISSERTAÇÃO 5
2 SISTEMAS DE ELEVAÇÃO 9
2.1 PONTE ROLANTE 9
2.2 PÓRTICO 10
2.3 GRUA MONOCARRIL OU BANDEIRA 10
2.4 GRUA MÓVEL 11

2.4.1 GRUA MÓVEL COM LAGARTAS 11
2.4.2 GRUA MÓVEL COM RODAS 12
3 TIPOS DE GRUAS 15
3.1 GRUAS AUTOMONTANTE 15
3.2 GRUAS DE LANÇA OU TORRE 16

3.2.1 GAIOLAS DE TELESCOPAGEM 18
3.3 GRUAS DE LANÇA MÓVEL 20
3.4 GRUAS LUFFING 21
ÍNDICE XXII
4 DESENVOLVIMENTO DA GRUA
GRUA LUFFING 25
4.1 ANÁLISE DAS TABELAS DE CARGAS 25
4.2 ÓLEO HIDRÁULICA 28

4.2.1 CÁLCULO E DIMENSIONAMENTO DO SISTEMA HIDRÁULICO 31
4.2.2.1 CILINDRO HIDRÁULICO 32
4.2.2.2 GRUPO HIDRÁULICO 39
4.2.2.3 ESQUEMA HIDRÁULICO 42
4.3 AUTOMAÇÃO 48
4.4 ESTRUTURA 52
5 CONSTRUÇÃO DA GRUA E ENSAIOS 55
5.1 CONSTRUÇÃO E MONTAGEM DA GRUA 55
5.2 ENSAIOS REALIZADOS/FEEDBACK MERCADO 56
6 CONCLUSÕES E PROPOSTAS
PROPOSTAS DE TRABALHOS FUTUROS
FUTUROS 63
6.1 CONCLUSÕES 63
6.2 PROPOSTA DE TRABALHOS FUTUROS 64
7 REFERÊNCIAS E BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA 67
7.1 BIBLIOGRAFIA 67
7.2 REFERÊNCIAS WEB 67
8 ANEXOS 73
INTRODUÇÃO
1.1 EMPRESAS
1.2 ENQUADRAMENTO
1.3 RESENHA HISTÓRICA
1.4 ORGANIZAÇÃO DA DISSERTAÇÃO

DISSERTAÇÃO
INTRODUÇÃO 1
1 INTRODUÇÃO
Este trabalho foi realizado no seguimento de uma parceria entre fornecedor e cliente
das empresas Teclena e Irmãos Tavares 2, empresa esta que fabrica e comercializa,
entre uma vasta gama de equipamentos e maquinaria, gruas para construção civil.
Este trabalho teve como objetivo o desenvolvimento de um tipo de grua designada por
Luffing, não só pelo tipo de equipamento que atualmente só é utilizada em Inglaterra,
mas também pela inovação introduzida no setor da elevação/movimentação de
cargas.
1.1 Empresas
A Teclena, na qualidade de fornecedor, é uma empresa com mais de 35 anos a fornecer

soluções e apresenta como Core Business a comercialização de componentes de óleo
hidráulica, pneumática e automação.
Irmãos Tavares 2 é uma empresa com mais de 40 anos de experiencia no fabrico de

maquinaria pesada para apoio à construção civil, tendo como principal foco de mercado o
fabrico e comercialização de gruas automontantes, hidráulicas e de torre do tipo “Flat-top”,
“Luffing” e gaiolas de telescopagem [1].
1.2 Enquadramento
Como resultado da necessidade do cliente Irmãos Tavares 2 em desenvolver uma nova

solução/equipamento para o mercado, surge a possibilidade de enquadramento numa tese de
mestrado na vertente industrial. A grua Luffing conforme mostra a Figura 1 nasce da
inexistência e necessidade de aperfeiçoar alguns aspetos/funcionalidades das gruas atuais,
nomeadamente da grua de torre/lança ou grua de lança móvel, permitindo a introdução de
algumas inovações nomeadamente limitação da invasão de espaço aéreo, GPS, capacidade de
carga, flexibilidade/facilidade de manobrar, todas estas inovações serão explicadas nos
capítulos seguintes.
Figura 1- Grua Luffing MTL
INTRODUÇÃO 2
1.3 Resenha Histórica
A necessidade de evolução do homem, da sociedade e da ciência com base na busca

permanente da perfeição nos processos e procedimentos, levaram a que o ”homem”
se colocasse numa posição mais racional e esta foi e continua a ser a principal razão
pela qual o homem passou a projetar e construir máquinas e equipamentos em que a
força física deixasse de ser a forma de acionamento.
Os equipamentos de elevação e as gruas de uma forma geral também são resultado

desta evolução e da necessidade de querer mais e melhor de forma eficaz. Desde
muito cedo, e segundo relatos e poucos registos, o homem teve necessidade de
movimentar e elevar grandes cargas. São prova disso, as grandiosas construções que
perduram até aos dias de hoje.
Segundo registos datados de 2000 a.C. os Egípcios foram pioneiros na invenção e
utilização dos primeiros equipamentos de elevação, de seu nome Shaduf. Este
equipamento não seria nada mais do que dois elementos de madeira a pivotar um no
outro e um contrapeso conforme mostra a Figura 2 [2].
Figura 2- Shaduf Egípcio [2]
Séculos mais tarde, e do qual não existe grande exatidão mas que deverá ter sido entre
séculos VII a.C. e IV a.C, os povos Gregos [3] começaram a utilizar equipamentos de
elevação como mostra a Figura 3 . Estes equipamentos eram construídos em madeira e
era através de cordas e roldanas, elementos que faziam parte do mesmo que
permitiam elevar cargas na vertical. No entanto, apesar de este equipamento se ter
revelado fundamental no auxílio das construções da sua altura, apresentava algumas
limitações. O acionamento era obtido por força humana ou de animais e à medida que
a construção avançava era necessário desmontar e deslocar o equipamento.
Com o passar do tempo e por volta do século I a.C. os povos Romanos [4] iniciaram a
construção de grandes edifícios e para tal usaram o modelo de grua Grega na qual
INTRODUÇÃO 3
introduziram alguns melhoramentos face as suas necessidades, Figura 4 . Contudo este

equipamento era em tudo semelhante ao modelo Grego até na forma de acionamento
apenas com a exceção da maior capacidade de carga e elevação.
Figura 3 - Grua da época Grega [2] Figura 4- Grua da época Romana [2]
Sem dúvida que a descoberta que permitiu aos Gregos e Romanos melhorar as suas
performances foi a introdução de roldanas/polias. Proporcionando elevar cargas
maiores com menor esforço humano, a introdução destes elementos em conjuntos de
três ou cinco roldanas designadas por "Tripastos" e "Pentaspostos" respectivamente,
apresentavam a vantagem da desmultiplicação das forças mecânicas de 3:1 e 5:1 vezes
[3]. A Figura 5 mostra alguns exemplos das aplicações da roldanas.
Figura 5 - Combinações de roldanas [3]
Na Idade Média os equipamentos de elevação ou guindaste como mostra a Figura 6,

viriam apresentar algumas alterações face aos equipamentos existentes, sendo a mais
importante a introdução da roda dentada que melhorava as relações de transmissão
apresentando vantagens de desmultiplicação mecânicas de 14:1 segundo registos.
Desde logo estes equipamentos passaram a ser usados nos estaleiros e portos para
auxílio de estiva, e é claro que nesta aplicação o tempo de operação era um ponto
fundamental.
INTRODUÇÃO 4
Figura 6 - Guindaste de estaleiro / porto [3]
Só no século XIX, e após a revolução industrial, é que as gruas e equipamentos de

elevação, passaram a ter componentes em aço e ligas fundidas, conferindo assim uma
maior resistência mecânica e estrutural [5]. A fonte de energia para acionamento
também sofreu alterações com o aparecimento do motor a vapor, motor de
combustão e, mais tarde, motor elétrico, tendo à data estas inovações resultados
imediatos em aplicações nas gruas dos portos conforme mostra a Figura 7.
Figura 7 - Guindaste de porto [5]
Anos mais tarde, no início do século XX, a construção civil “disparou” na Europa e com
isto aumentou a necessidade de movimentar e elevar cargas dos mais variados tipos
como aço, betão, tijolos, colocando-os no local desejado. Assim aparecem os primeiros
modelos de grua torre, conforme a Figura 8, que se tornaram um elemento decisivo
em várias áreas da indústria, nomeadamente construção civil e naval. Este modelo de
grua torre era em tudo muito semelhante aos modelos que conhecemos nos dias de
hoje. De uma forma geral são constituídas por um gancho, cabo de aço, torre e lança
em estrutura metálica, contrapesos e guinchos, aspetos que serão abordados e
INTRODUÇÃO 5
analisados em capítulos seguintes. No entanto, nas últimas cinco décadas tornaram-se

mais eficazes, sendo nos dias de hoje um equipamento imprescindível.
Necessita de um manobrador qualificado, obrigado a respeitar normas de instalação,
manutenção e segurança, evitando acidentes de forma a tornar este equipamento
mais fiável.
Figura 8 - Grua torre [6]
1.4 Organização da Dissertação

A presente dissertação encontra-se dividida em 6 capítulos.
No capítulo 1 são apresentadas as empresas envolvidas e respetivo enquadramento do

trabalho bem como a resenha histórica.
No capítulo 2 são abordados os diferentes tipos de equipamentos de elevação,

respetivas possibilidades de utilização e características gerais.
No capítulo 3 são apresentados os diferentes tipos de grua de construção civil,

características gerais e respetivas possibilidades de aplicação.
No capítulo 4 é feita uma análise mais pormenorizada da grua tipo Luffing, grua esta
que é o alvo de estudo deste trabalho.
No capítulo 5 é feita uma análise dos ensaios e problemas da grua em contexto real.
Sendo ainda aborda a forma de resolução.
No capítulo 6 são referidas as conclusões e propostas de trabalhos futuros.
Após as referências bibliográficas são apresentados os anexos ondes estão desenhos,

folhas de cálculos e características de componentes utilizados no sistema hidráulico.
7
SISTEMA DE ELEVAÇÃO
2.1 PONTE ROLANTE
2.2 PÓRTICO
2.3 GRUA MONOCARRIL OU BANDEIRA

BANDEIRA
2.4 GRUA MÓVEL
<TÍTULO DA TESE> <NOME DO AUTOR>

SISTEMAS DE ELEVAÇÃO 9
2 SISTEMAS DE ELEVAÇÃO
Os equipamentos de elevação e movimentação de cargas vão muito para além dos

referidos anteriormente, quer em complexidade quer em acessórios que utiliza. No
entanto será importante salientar que os mesmos devem ser selecionados e usados de
acordo com as necessidades do trabalho a realizar.
Por este motivo neste capítulo serão referidos alguns tipos, aplicações, descrições,
vantagens e desvantagens entre eles.
2.1 PONTE ROLANTE
De uma forma geral este tipo de equipamento é uma viga sobre um vão livre e pode
apresentar algumas variantes, nomeadamente ponte rolante monoviga, biviga ou
suspensa [7], sendo tipicamente usada no interior de armazéns, permitindo a
utilização de toda a área localizada por baixo da mesma.
A estrutura em construção soldada é designada por viga caixão, desloca-se sobre um
trilho e tem acionamento por meio de moto-redutores elétricos, quer para
deslocamento, quer para a elevação. Atualmente estes equipamentos apresentam
grandes capacidades de elevação, a título de exemplo, 200 ton com um vão de 40 m,
como mostra a Figura 9 .
Contudo existem desvantagens relacionadas com o elevado investimento bem como a
inexistência de flexibilidade depois de instalada.
Figura 9 – Ponte rolante biviga [8]
2.2 PÓRTICO
O pórtico rolante acaba por ser em tudo semelhante às referidas pontes rolantes com
a exceção da altura de elevação e maior capacidade de carga. Desliza sobre trilhos
conforme a Figura 10, e existem algumas versões que utilizam rodas direcionáveis
conforme Figura 11. Tipicamente são usadas para armazenamento ao ar livre.
Apresentam como desvantagem o fato de interferir com o tráfego no piso onde se
deslocam.
Figura 10 - Pórtico sobre carril [9] Figura 11 - Pórtico com rodas direcionáveis [10]
2.3 GRUA MONOCARRIL OU BANDEIRA
A grua monocarril ou de bandeira é também um equipamento de acionamento elétrico

por meio de moto-redutores, existindo duas versões, uma para fixação na parede
conforme Figura 12 ou no piso conforme Figura 13. Este tipo de solução apresenta-se
como sendo mais económica do que as anteriores e permite uma grande economia de
espaço, no entanto tem um raio de ação limitado pelo comprimento do seu braço.
Grande parte das aplicações são em locais pequenos como, por exemplo, pequenos
armazéns/oficinas ou no exterior em portos/estaleiros como forma de otimização de
espaço.
Figura 12 – Grua de bandeira (parede) [11] Figura 13 – Grua de bandeira (piso) [12]
2.4 GRUA MÓVEL
Para além dos tipos de gruas referidas, existem as gruas móveis ou instaladas sobre
uma base móvel. Normalmente existem dois tipos de “base” com lagartas ou rodas,
conforme mostra Figura 14 e Figura 15 respetivamente, podendo o tipo de lança ser
telescópica ou tipo treliça.
Estes equipamentos designados na gíria por camião grua, apresentam um vasto leque
de vantagens tendo em linha de conta que existem diferentes tamanhos permitindo
uma excelente adaptação em função do local e tipo de trabalho a realizar. De salientar
que estes equipamentos necessitam de um tempo relativamente reduzido para início
do trabalho sem necessidade de recorrer a equipamentos auxiliares.
Figura 14 – Grua móvel com lagartas [13] Figura 15 - Grua móvel com rodas [14]
2.4.1 GRUA MÓVEL COM LAGARTAS
Conforme mostra a Figura 16 as gruas móveis com lagartas são dedicadas ao uso em
estaleiro e terreno acidentado, podendo apenas ser transportadas em camiões e
muitas das situações em transporte especial, dadas as dimensões e peso. Existe ainda
a possibilidade de lança tipo treliça ou telescópica.
Figura 16 – Grua móvel com

lagarta e lança telescópica [15]
2.4.2 GRUA MÓVEL COM RODAS
A grua móvel com rodas conforme mostrada na Figura 15 tornou-se um equipamento

muito útil dado que permite uma rápida instalação sendo ideal para trabalho de curta
duração. A título de exemplo, atualmente existem equipamentos com capacidade de
1200 toneladas e 188 metros de lança.
TIPOS DE GRUAS
3.1 GRUAS AUTOMONTANTES
AUTOMONTANTES
3.2 GRUAS DE LANÇA OU TORRE

TORRE
3.3 GRUAS DE LANÇA MÓVEL
3.4 GRUAS LUFFING
TIPOS DE GRUAS 15
3 TIPOS DE GRUAS
3.1 GRUAS AUTOMONTANTE
A grua automontante mostrada na Figura 17 é um dos tipos de grua mais utilizado nas
obras de pequena dimensão, consequência das boas características que apresenta.
Figura 17 - Grua automontante [16]
Este tipo de equipamento está disponível numa gama de tamanhos/capacidades

excluindo à partida a necessidade de um camião ou viatura especial bem como licença
para o seu transporte, possuindo algumas delas rodado próprio, representando
também uma poupança financeira considerável e dando ainda a liberdade ao
proprietário/transportador de efetuar o seu transporte quando for mais conveniente.
Os fabricantes deste tipo de equipamento oferecem diferentes versões, os maiores

modelos podem chegar aos 35 metros de altura e a 45 metros de comprimento de
lança, sendo que a sua estrutura ligeira permite a montagem em locais onde seria
impossível utilizar outros tipos de grua.
No que diz respeito aos modelos existentes, estes estão dotados de um sistema
hidráulico auxiliar para a sua montagem, o que torna este trabalho numa tarefa muito
mais segura, rápida e com um baixo custo de manutenção, permitindo realizar este
trabalho em poucos minutos.
TIPOS DE GRUAS 16
No que diz respeito ao funcionamento, mais propriamente as velocidades, apresenta

características muito equivalentes a outros tipos construtivos que serão apresentados
mais à frente.
Contudo estes equipamentos também apresentam algumas limitações nomeadamente
na capacidade de carga máxima na ponta da lança, que pode variar entre 1,5 e 2,6
toneladas conforme mostra a tabela da Figura 18, mas que não se torna muito
relevante face ao leque de vantagens.
Figura 18 - Cargas grua automontante [1]
3.2 GRUAS DE LANÇA OU TORRE
Uma grua torre pode ser vista na Figura 19, e este é sem dúvida o modelo mais familiar
e que mais rapidamente nos vem à memória quando falados em grua de construção
civil. Este é um dos modelos que mantém as suas características gerais e estrutura
desde as primeiras versões.
Figura 19- Grua torre IT2 [17]
TIPOS DE GRUAS 17
Este tipo de gruas é a que apresenta mais variantes, no que diz respeito ao tipo de
comando/controlo, com ou sem cabine para o operador bem como tipo de contrapeso
e forma construtiva. Caracteriza-se ainda pela montagem modular o que se traduz
numa vantagem.
A vertente modular é muito usada no estrangeiro onde a construção de edifícios altos
é comum. Como forma de exemplo, quando se inicia uma obra de um edifício que terá
100 metros de altura não implica que a grua seja montada numa fase inicial com esta
altura, ou seja, a grua “cresce” em função da obra e para tal é usado um equipamento
ao qual se dá o nome de gaiolas de telescopagem que será abordado mais à frente.
Em relação à forma construtiva, este modelo, tal como em grande parte das gruas,
apresenta uma estrutura tipo treliça, conforme mostra a Figura 20, podendo existir
algumas variantes dependendo do fabricante. No caso do tipo de acionamento estes
modelos estão equipados com motores elétricos e redutores
Figura 20 - Estrutura treliça [18]
No que diz respeito a limitações e vantagens, tendo em linha de conta que este
modelo ou tipo grua é um dos mais utilizados na construção civil e face aos
comprimentos de lança que podem ultrapassar os 80 metros e cargas máximas de
40 toneladas conforme mostra a tabela da Figura 21, poderia à partida significar que
não tem limitações ou tem muito mais vantagens do que desvantagens, o que não
traduz a realidade. Ora vejamos, o facto de a lança ou contra laça com peso ter de ficar
por cima de propriedades ou espaços vizinhos que nada têm que ver com a obra. Em
alguns países a legislação é de tal ordem apertada que não e possível ultrapassar os
limites do terreno da obra, invadindo o espaço aéreo dos vizinhos.
TIPOS DE GRUAS 18
Figura 21 - Comprimento lança vs Carga grua torre [1]
3.2.1 GAIOLAS DE TELESCOPAGEM
Conforme referido no ponto anterior a montagem modular destas versões está

relacionada com um tipo de solução, designada por gaiolas de telescopagem conforme
mostra a Figura 22.
Figura 22 - Gaiola de telescopagem [19]
No entanto existem duas formas de utilizar esta solução, telescopagem interior e

exterior, de acordo com as Figura 23 e Figura 24 respetivamente.
Figura 23 – Telescopagem exterior [20]
TIPOS DE GRUAS 19
Figura 24 – Telescopagem interior [21]
De uma forma muito resumida, a diferença tem que ver com a zona onde a grua está
montada, no exterior da área de implantação do edifício ou no interior/centro do
mesmo. Para tal é usado um tramo em todo idêntico aos tramos da torre da grua mas
com dimensão superior e por meio de cavilhas e um sistema hidráulico, a torre é
elevada tantas vezes quantas as necessitamos fazer “crescer” a grua.
TIPOS DE GRUAS 20
3.3 GRUAS DE LANÇA MÓVEL
Este tipo de equipamento, conforme mostra a Figura 25, não é muito comum na
construção civil em Portugal, o mesmo já não poderá ser dito em relação ao
estrangeiro. Este modelo é muito utilizado nos portos de mar e na construção civil em
zonas com áreas reduzidas sendo que em grande parte das obras esta grua é montada
no telhado/cobertura do edifício.
Figura 25 - Grua de lança móvel [22]
No que respeita à forma construtiva pode ser de base fixa ou móvel com acionamento
próprio, normalmente por intermédio de um motor de combustão. A estrutura da
torre tal como da lança mantém a configuração tipo treliça. De forma idêntica aos
outros modelos de grua mencionados, o acionamento/movimento da lança é feito por
intermédio de guinchos com acionamento elétrico ou hidráulico.
Apesar de existirem diferentes versões, quer no tamanho, quer nas capacidades de

carga, conforme tabela da Figura 26, apresenta algumas desvantagens no que diz
respeito à dimensões e peso da base, bem como o raio de atuação; conforme já
referido a aplicação em portos é a mais comum.
Figura 26 -Carga grua lança móvel [1]
TIPOS DE GRUAS 21
3.4 GRUAS LUFFING
A grua do tipo Luffing da Figura 27 representa uma conjugação de alguns dos tipos de
gruas acima referidos tornando-a num conceito inovador no setor da construção civil
no que diz respeito à movimentação/elevação de carga, colmatando de certa forma
algumas lacunas e permitindo que nova legislação seja respeitada. O acionamento
hidráulico deste tipo de grua é o foco principal deste trabalho.
Figura 27 - Grua Luffing
Tal como grande parte dos modelos de grua de construção civil, esta também é
constituída por uma torre fixa, lança e contralança com contrapeso. Uma característica
deste tipo de gruas é o fato da lança ter um movimento vertical (ou no plano vertical).
A estrutura da torre, bem como da lança, apresentam uma configuração típica neste
tipo de equipamentos vulgarmente chamada de treliça espacial ou 3D. Caracteriza-se
ainda pelo fato da carga estar sempre na ponta da lança por intermedio de cabos de
aço e não pelo típico carro que se desloca ao longo da lança nas gruas torre.
Neste tipo de grua o levantamento da carga é possível através de dois movimentos
diferenciados, um recolhendo o cabo por intermédio de um guincho e outro através da
articulação da lança, levantando-a por via de um cilindro hidráulico. Este movimento
da lança é que permite posicionar a carga a diferentes distâncias da torre.
Como forma de melhor compreensão a Figura 28 mostra um esquema dos principais
elementos da grua.
TIPOS DE GRUAS 22
Figura 28 – Elementos constituintes da grua Luffing
Tabela 1 – legenda dos elementos constituintes da grua Luffing
Nº Descrição
1 Contra peso
2 Contra lança
3 Suporte contra peso
4a12 Tramos da lança
13 Suporte roldanas
14 Gancho para elevação de carga
15 Grupo hidráulico
16 Guincho (moto redutor)
17 Rotação (moto redutores)
18 Cabine do operador
19 Plataforma de rotação
20 Cilindro hidráulico
21 Tramo de torre
Dadas as exigências das forças elevadas que o cilindro hidráulico aplica à estrutura por
força da necessidade da articulação da lança neste tipo de grua, novos métodos de
fabrico foram aplicados na soldadura, respeitando a norma EN1090 classe 2 e 3, em
especial na soldadura topo a topo de forma a garantir uma maior resistência e
consequente leveza do equipamento.
Em relação aos acionamentos dos diferentes movimentos, foram usados motores
elétricos e moto redutores, para a óleo hidráulica, guincho e rotação.
TIPOS DE GRUAS 23
DESENVOLVIMENTO DA GRUA LUFFING

4.1 ANALISE DAS TABELAS DE CARGAS
4.2 OLEO HIDRAULICA
4.3 AUTOMAÇÃO
4.4 ESTRUTURA
DESENVOLVIMENTO GRUA LUFFING 25
4 DESENVOLVIMENTO DA GRUA LUFFING

Este projeto apresentou à partida requisitos bem definidos, nomeadamente
capacidade de carga, velocidade de elevação e rotação. Representando assim um
excelente desafio e tendo em linha de conta que explorou ao máximo todas áreas
tecnológicas envolvidas.
Como já referido anteriormente, um dos parâmetros de posicionamento da carga-

variação do raio é conseguido pelo levantamento da lança através de um cilindro
hidráulico. No entanto, numa fase exploratória antes da tomada de decisão de qual o
sistema de acionamento, foram abordados conceitos diferentes, nomeadamente o uso
de fuso roscado em vez do cilindro hidráulico; contudo este fuso necessitaria de um
motor de “ataque” direto com potências elevadíssimas, de alto custo e de difícil
acondicionamento face à falta de espaço.
Os pontos seguintes são referentes à análise da posição da lança, bem como as forças
exercidas no cilindro para equilibra-la.
4.1 ANÁLISE DAS TABELAS DE CARGAS
Os valores obtidos nos cálculos do projeto da estrutura referentes às cargas exercidas

no cilindro revelaram-se fundamentais para compreender o comportamento da
mesma. Salientando que as condições de carga variavam de intensidade e sinal
(compressão/tração) em função do ângulo da lança, com e sem carga. Este fato,
alteração do sentido da força, para um cilindro hidráulico durante o seu movimento é
algo que exige um comando hidráulico muito específico.
Para uma melhor compreensão a Tabela 2 e a Tabela 3 mostram os valores referidos.
Tabela 2 - Lança 55 metros
Força
Força
Carga exercida
exercida
Angulo Raio max. no cilindro
no cilindro
elevada c/ carga
s/ carga
max.
⁰ M ton ton ton
0 55,00 3,10 -98,42 -19,55
5 54,79 3,11 -95,26 -16,20
10 54,16 3,15 -92,16 -12,71
15 53,11 3,22 -89,97 -9,19
20 51,64 3,32 -87,75 -5,50
25 49,78 3,47 -86,13 -1,68
30 47,53 3,65 -84,54 2,32
35 44,91 3,89 -83,46 6,52
40 41,94 4,19 -82,48 10,91
45 38,64 4,59 -82,09 15,55
50 35,71 5,00 -82,47 19,65
55 31,17 5,00 -67,68 25,60
60 27,06 5,00 -53,90 31,03
65 22,73 5,00 -38,60 36,90
70 18,22 5,00 -21,33 43,11
75 13,56 5,00 -1,93 49,95
80 8,79 5,00 20,10 57,31
85 3,95 5,00 45,14 65,27
Como forma de resumo da Tabela 2, para o comprimento de lança de 55 metros

verifica-se que:
• força de compressão no cilindro com uma carga de 3,1 ton na lança, é 98 ton à
compressão para o angulo de 0°
• força de tração no cilindro com uma carga na lança de 5 ton, é 45 toneladas à
tração para o angulo de 85°
• força de compressão no cilindro sem carga na lança, é 19 toneladas à
• força de tração no cilindro sem carga na lança, é 65 toneladas à tração para o
angulo de 85°
Tabela 3 - Lança 45 metros
Força
Força
Carga exercida
exercida
Angulo Raio max. no cilindro
no cilindro
elevada c/ carga
s/ carga
max.
⁰ M ton ton ton
0 45,00 4,80 -98,94 1,37
5 44,83 4,81 -95,87 4,68
10 44,31 4,88 -93,03 7,98
15 43,45 4,98 -91,25 11,35
20 42,24 5,14 -89,61 14,74
25 40,71 5,34 -88,76 18,23
30 38,87 5,62 -88,11 21,73
35 36,71 5,97 -88,20 25,37
40 34,28 6,43 -88,60 29,01
45 31,57 7,02 -89,87 32,81
50 28,62 7,79 -91,64 36,64
55 25,44 8,81 -94,45 40,64
59,3 22,54 10,00 -98,14 44,38
65 18,50 10,00 -75,13 48,95
70 14,80 10,00 -52,61 53,31
75 10,97 10,00 -27,25 58,05
80 7,06 10,00 1,75 62,96
85 3,08 10,00 34,93 68,07
Como forma de resumo da Tabela 3, para o comprimento de lança de 45 metros

verifica-se que:
• força de compressão no cilindro com uma carga de 4,8 ton na lança, é 98 ton à
• força de tração no cilindro com uma carga na lança de 10 ton, é 35 toneladas à
tração para o angulo de 85°
• força de tração no cilindro sem carga na lança, é 1,3 toneladas à tração para o
angulo de 0°
• força de tração no cilindro sem carga na lança, é 68 toneladas à tração para o
angulo de 85°
Como forma representativa do referido ângulo da lança a Figura 29 mostra as posições

de extremo de 0° 85°
Figura 29- Ângulo da lança 0° 85°
4.2 ÓLEO HIDRÁULICA
A solução óleo hidráulica convencional para movimentação de cargas onde não existe exi
variação do sentido da força ou a carga passa de opositora a motora é bem dominada.
Esta consiste normalmente
almente no cilindro hidráulico, válvula direcional 4/3 (quatro vias e
três posições),, bomba, fonte de potência e acessórios, conforme esquema Figura 30 e
respetiva legenda na Tabela 4.
Figura 30 - Esquema hidráulico convencional
Projeto e execução de um sistema hidráulico

ulico para uma grua tipo luffing Helder Leira
Tabela 4 - Legenda esquema convencional
Nº Descrição
1 Depósito
2 Motor elétrico
3 Luneta + união de veios
4 Bomba de debito fixo
5 Nível de óleo
6 Filtro de retorno
7 Base com limitadora de pressão
8 Manómetro de pressão
9 Válvula direcional 4/3 c/ atuação elétrica
Tendo em linha de conta que o sentido da força no cilindro podia variar, foi necessário
fazer um update no esquema como mostra a Figura 31 e respetiva legenda na Tabela
5, incluindo uma válvula para controlo de movimento por forma que não ocorresse um
fenómeno chamado cavitação.
Figura 31 - Esquema com válvula para controlo de movimento
Tabela 5 – Legenda com válvula controlo movimento
Nº Descrição
1 Depósito
2 Motor elétrico
3 Luneta + união de veios
4 Bomba de debito fixo
5 Nível de óleo
6 Filtro de retorno
7 Base com limitadora de pressão
8 Manómetro de pressão
9 Válvula direcional 4/3 c/ atuação elétrica
10 Válvula controlo de movimento
Após a introdução dos esquemas anteriores e com base nos valores da Tabela 2 e
Tabela 3, o desenvolvimento do projeto da parte hidráulica tinha requisitos bem
definidos que exigiam as condições ótimas de funcionamento com ou sem carga e
independentemente do comprimento da lança que estivesse a ser usada e posição da
mesma entre os 0° 85°. O controlo do cilindro hidráulico, em posição,
independentemente do sentido da força que lhe é aplicada, exigia um comando óleo
hidráulico apurado. Acresce ainda que, devido ao elevado momento de inércia da
lança, carga suspensa a uma distância muito grande e o efeito “tipo elástico”
provocado pelos cabos de aços que suportam o guincho, é exigido um apertado e fino
controlo dos movimentos, obrigando também a rampas de aceleração e desaceleração
no movimento por intermédio de joysticks e bobines proporcionais. Tal permite uma
reação rápida e ao mesmo tempo suave para melhor controlo por parte do operador.
Face aos aspetos mencionados o autor teve necessidade de conceber, projetar e
fabricar todo o sistema hidráulico de raiz. A Figura 32 mostra um resumo das principais
características da grua, nomeadamente cargas e potências instaladas.
Figura 32- Resumo características grua Luffing
4.2.1 CÁLCULO E DIMENSIONAMENTO DO SISTEMA HIDRÁULICO
Com base nos requisitos definidos à partida (Tabela 6) e com auxílio de uma folha de
cálculo criada pelo autor (ANEXO A) foram obtidos parâmetros para dimensionamento
do sistema.
Tabela 6 – Resumo requisitos
Potência motor elétrico 22 kW ≈ 30 cv

Força do cilindro camara positiva 100 ton
Força do cilindro camara negativa 80 ton
Tempo abertura/fecho cilindro 120 s
4.2.2.1 CILINDRO HIDRÁULICO
Mais uma vez a folha de cálculo ANEXO A tornou-se uma ferramenta indispensável
para um rápido dimensionamento/projeto e consequente fabrico do cilindro hidráulico
apresentado na Figura 33.
Depois do dimensionamento hidráulico para o cilindro 280 /180 x 3000, na referida
folha de cálculo passou-se à verificação estrutural e consequente justificação das
fórmulas ocultas na tabela para validação da solução.
Nesta etapa todos os elementos que constituem o cilindro foram dimensionados nos
pontos que se seguem.
cilindro hidráulico 280 /180 x 3000
Tubo retificado Haste cromada curso
Figura 33- Cilindro hidráulico 280/180x3000
Elementos dimensionados:
• Tubo retificado: Ø 280x324 mm
Laminado a quente de acordo com DIN 2448/1629 em aço St52
# = 345 MPa
Área de um círculo é dada pela expressão 1
& ∙ ()
$= (1)
*
& ∙ ).)
$=
*
$ = /01 23)
• 4563 Pressão admissível do tubo é dada pela expressão 2 onde # é a tensão

limite elástico, e a espessura do tubo, CS o coeficiente de segurança, d o
diâmetro interior do tubo e como o sistema de unidades não é coerente deve
ser corrigida com a constante 0,05
# ∙9
4563 = (2)
:; ∙ 6 ∙ <, <1
>*1 ∙ ))
4563 =
) ∙ ).< ∙ <, <1
4563 = )?0 @5A
• Haste cromada: 180mm

Para o cálculo da força máxima na haste foi calculado momento de inércia de uma
seção circular dado pela expressão 3 e usado o método de Euler dado pela expressão
4, onde B é o comprimento livre entre apoios do cilindro
6D* ∙ &
C= (3)
/*
0.* ∙ &
C=
/*
C = 101< 23*
&) ∙ H ∙ C
F35G = (4)
B) ∙ :;
&) ∙ )0<<<<<< ∙ 101<

F35G =
*/<) ∙ )
F35G = )1)<<<< J ≈ )1) LMN
• Rótula frontal CARGA ESTATICA / DINAMICA
Por consulta de catálogo do fornecedor Pavarini em ANEXO B foi selecionada a

rótula com referência TAPR140UGAS
Cargas estática – 1080 kN

Cargas dinâmica – 3350 kN
• Área da camara negativa ou coroa A2 é dada pela expressão 5 onde D o diâmetro

exterior do tubo e dh o diâmetro da haste
&) ∙ () &) ∙ 6D)

$) = – (5)
* *
&) ∙ ).) &) ∙ 0.)

$) = −
* *
$) = >/0 23)
• Tampa da frente/parafusos. Dado que espessura do tubo é de 22 mm e por

experiência será usado um parafuso M16. Por consulta de tabela de parafusos
ANEXO C [23] e pela expressão (6).
Parafuso M16x1,5 classe 12.9

Resistência à tração T = 1220 N/mm2
Secção transversal $L = 157 mm2
Coeficiente segurança :; = 2
R SLA
= (6)
:; $L
0))< ∙ 01?
SLA =
)
SLA = U1??< J (por parafuso)
Dado que a pressão admissível para o tubo obtida pela expressão 2 era de 271 bar, o
calculo deve ser efetuado com base neste valor ou seja força máxima no avanço do
cilindro é de 166 ton = 1660000 N o número mínimo de parafusos N[ é dado por:
0//<<<<
N[ ≥
U1??<
N[ ≥ 0?, > [5A5F]^M^ = 0. [5A5F]^M^
• O diâmetro do moente é de 120 mm, sendo que o cálculo da área é dado pela
expressão 7 e o cálculo de resistência ao corte do mesmo é dado pela expressão 8e 9.
& ∙ ()
$= (7)
*
& ∙ 0))
$=
*
$ = 00> 23)
S2ab
àN^L = (.)
$∙)
0//<<<<
àN^L =
)//
àN^L = /)*< J/23) ≈ /) J/33)
#296
`563 = (U)
√> ∙ :;
>1<
`563 =
√> ∙ )
`563 = 0)>J/33)
àN^L ≤ `563
/) ≤ 0)>J/33)
A Figura 34 mostra o desenho do cilindro hidráulico e a Tabela 7 os respetivos

elementos constituintes (ANEXO D):
Figura 34 - Cilindro hidráulico em corte
Tabela 7 - Lista peças do cilindro hidráulico
Descrição Referência/Fabricante
1 Portade 1/4” para tomada de manómetro Teclena
2 Portade 1” para entrada de óleo Teclena
3 Olhal suspensão para transporte Teclena
4 Gola de reforço para aperto da tampa frontal Teclena
5 Tampa traseira Teclena
6 Embolo com respetivos vedantes Teclena
7 Tubo retificado interior DIN 2448/1629 em aço St52 H8 STELMI
8 Moente de apoio/fixação cilindro Teclena
9 Haste cromada CK4520 MIF7 STELMI
10 Tampa da frente com respetivos vedantes Teclena
11 Olhal com rotula Ø 140Gola de reforço para aperto da tampa frontal TAPR140UGAS/PAVARINI
4.2.2.2 GRUPO HIDRÁULICO
No que diz respeito ao grupo hidráulico, o seu layout/forma construtiva também foi
alvo de análise e projeto pelo autor, dado que também era necessário obedecer a
alguns requisitos e restrições.
Numa análise prévia de projeto verificou-se que o posicionamento do grupo hidráulico
não poderia estar na base da grua dado que o comprimento das mangueiras provocava
uma perda de carga no circuito que colocaria em causa o seu bom funcionamento.
Pelo motivo referido este elemento foi instalado junto à cabine do operador, algures
entre a torre e a lança, como mostra a Figura 35.
Figura 35 - Localização grupo hidráulico
Um primeiro ponto era respeitar uma forma física que não impedisse a circulação de
pessoas. Por outro lado o fato do seu peso ultrapassar os 300 kg sem óleo, obrigou a
incluir olhais de forma a facilitar o seu manuseamento na montagem e desmontagem
da grua. A Figura 36 mostra uma vista geral do mesmo.
Figura 36- Vista geral grupo hidráulico
A Figura 37 e a Figura 38 mostram pormenores da montagem interior e elementos do

exterior, respetivamente.
Figura 37 - Elementos interiores
Figura 38 - Pormenor elementos exteriores
No que respeita aos cálculos, a potência de acionamento foi calculada pela

expressão 10, onde 4 é pressão em bar, [ é potencia em cv e ef é caudal volúmico em
l/min, e como o sistema de unidades não é coerente deve ser corrigida com a
constante 450.
Dados obtidos da folha de cálculo ANEXO A

ef = 80 l/min (1500 rpm)
P= 200 bar
Cálculo da potência necessária:
4 ∙ if
[= (10)
*1<
)<< ∙ .<
[=
*1<
[ = >*, 1 2j
Face aos valores obtidos na Tabela 2 e na Tabela 3 as forças necessárias no cilindro

impedem que o valor da potência máxima estabelecida para esta aplicação seja 22 kW
≈ 30 cv, bem como o tempo de abertura/fecho do cilindro seja 120s. Por esta razão o
grupo hidráulico foi reanalisado por forma a obter o maior rendimento possível do
conjunto motor bomba e consequentemente pressão.
Esta alteração de projeto teria à partida duas alternativas: a aplicação de uma bomba
de débito variável, o que implicaria um custo muito elevado, ou a aplicação de uma
bomba dupla de carretos, que representaria face à solução anterior aproximadamente
um quinto do valor, sem colocar em causa o bom funcionamento do sistema. Como o
fator económico era um ponto importante, a solução passou pela divisão do caudal em
dois (duas bombas ou bomba dupla) permitindo que o valor da pressão definida
inicialmente pudesse passar para o dobro.
Este valor pode ser justificado pela expressão 11, tendo como incógnita a pressão:
Novos dados
ef = 40 l/min (1500 rpm)
k= 22 kW ≈ 30 cv
[ ∙ *1<
435G. = (00)
if
>< ∙ *1<
435G. =
*<
435G. = >>?, 1 @5A
Contundo esta alteração não solucionou a questão do tempo de ciclo que estava
definido como 120 s e para tal o autor incluiu um variador de velocidade, que será
justificado nos pontos seguintes.
4.2.2.3 ESQUEMA HIDRÁULICO
Esta secção é destinada a um dos principais focos do trabalho:

- a apresentação e análise do esquema hidráulico da Figura 39, Tabela 8 e ANEXO E,
bem como algumas das tomadas de decisão do autor no que respeita à inclusão e
seleção de determinados componentes.
Tabela 8 - Legenda esquema hidráulico grua Luffing
Nº Descrição
1 Motor elétrico 22kW
2 Luneta Ø350 Gr3 + União 110/48/Gr3
3 Bomba dupla carretos Gr3 25+25cc
4 Nível óleo
5 Filtro retorno c/ indicador MPF
6 Nível elétrico 400 mm NO
7 Bocal enchimento e respiro
8 Filtro retorno MPF
9 Bomba carretos Gr2 18cc
10 Luneta Ø200 Gr2 + União 63/28/Gr2
11 Motor 1,1Kw, 1500rpm, B5
12 Refrigerador. Ar / Óleo
13 Termóstato regulável 0-90ºc
14 Depósito 150 L STD
15 Distribuidor HPV41/1 prop. 12vdc
16 Manómetro RV; 0-400 bar; D63
17 Válvula sustentação de carga ¾”
18 Cil. Hid. 280/180x3000
Figura 39 - Esquema hidráulico grua Luffing
• 3 - Bomba de carretos dupla

Esta tomada de decisão conforme referido anteriormente permitiu que uma das
bombas permanecesse no estado de by pass, “libertando” assim o motor de forma a
poder alcançar uma pressão mais alta quando o sistema necessita de mais força para
fazer o movimento. Por outro lado quando o sistema necessita de velocidade e menos
força o sistema usa as duas bombas em paralelo.
• 9 a 11 – Grupo de refrigeração
Este conjunto tem dupla função:
o a primeira, promover a circulação do óleo e consequente subida de
temperatura, caso a temperatura do óleo seja inferior à temperatura mínima
para funcionamento do equipamento.
o a segunda, promover o arrefecimento do óleo caso a temperatura do mesmo
alcance a temperatura máxima.
• 13 – Termostato
Este componente permite controlar a dupla função do grupo de refrigeração.
• 15 e 16 - Distribuidor duplo com bobines proporcionais

É através deste componente que as bombas passam para condição de bypass sempre
que não é solicitado movimento do cilindro e pelo facto de cada uma das bombas
estar ligado a cada um dos distribuidores também é possível colocar cada uma das
bombas na condição de bypass de forma independente.
Este componente é um conjunto de peças que é configurado em função da
necessidade. Em linhas gerais fazem parte do mesmo a tampa de entrada, corpo da
seção, comando de acionamento manual/elétrico, gaveta do distribuidor (que pode
ser selecionada em função do caudal que desejarmos) e tampa de saída.
Neste caso em particular dado que o sistema necessitava de dois distribuidores, foi
desenvolvida uma tampa de saída intermédia de forma a otimizar o espaço e melhorar
o aspeto físico. A Figura 40 mostra a configuração final do distribuidor.
Figura 40 - Desenho distribuidor HPV41
De referir que a regulação de caudal é obtida pela combinação da variação de tensão

na bobine e consequente posicionamento da gaveta. Importante salientar que o
excedente de caudal, retorna ao tanque através de um terceiro orifício existente em
cada uma das duas vias em A e B de cada gaveta conforme mostra a Figura 41.
Figura 41- Esquemas com a A e B aberto e fechado
A Figura 42 mostra um resumo de características e principio de funcionamento da

bobine versus joystick.
No caso da bobine de 24vdc a posição central ou ponto neutro é 50 % da tensão de
alimentação ou seja 12 vdc e o intervalo de variação de sinal (tensão) está entre 6 e 12
vdc para a saída A, e 12 a 18 vdc para a saída B.
Figura 42 - Resumo de características bobine e joystick
• 17 - Válvula de controlo de movimento Figura 43 (também conhecida por válvula de

sustentação ou válvula de contra balanço).
É através desta válvula que tal como indica o nome, permite efetuar o controlo de
movimento de cilindro, ou seja, no estado de repouso, funciona como um travão
permanente e tem como principal objetivo minimizar ou evitar fenómenos de
cavitação, por outras palavras, sempre que a força passa de opositora a motora esta
válvula evita que o operador perca o controlo do movimento.
Nos pontos seguintes será explicado o princípio de funcionamento desta válvula.
Figura 43 - Esquema de válvula sustentação
No que respeita à forma de aplicação, esta deverá ser sempre aplicada no cilindro por
intermédio de ligações rígidas, normalmente por tubo de aço (conhecido na área da
óleo hidráulica por tubo de circuito) ou até mesmo em algumas situações flangeada
diretamente na entrada de óleo do cilindro. Esta preocupação deve-se a uma questão
de segurança ou seja se esta ligação for feita por mangueiras, pode aumentar o risco
de acidente caso haja o rebentamento da mesma.
4.3 AUTOMAÇÃO
A automação deste equipamento foi sem dúvida uma parte não menos importante do
projeto e mesmo não sendo o foco principal deste trabalho o autor contribuiu para o
desenvolvimento do mesmo de forma que existisse uma perfeita conjugação dos
sistemas de acionamento.
Por esta razão serão abordados de uma forma sucinta alguns pontos, como por
exemplo requisitos/necessidades e algumas tomadas de decisão.
A gestão de todos o componentes elétricos e eletrónicos pressupunha a utilização de

um “cérebro” ou seja um autómato com um programa para garantir sequencias,
sincronismos e acima de tudo segurança de modo a que o operador seja auxiliado na

prevenção de acidentes mesmo que de forma involuntária.
Conforme referido anteriormente no capítulo do cálculo/dimensionamento dos

elementos do grupo hidráulico, verificaram-se diferenças quer na potência do motor,
quer no tempo de ciclo (abertura/fecho cilindro) definida para o projeto e as
necessárias obtidas por cálculo.
No sentido de ultrapassar estas diferenças foi utilizado um variador de frequência que
permitisse aumentar a velocidade de rotação e potência disponível por aumento da
corrente nominal.
Dado que na frequência de 50 Hz o tempo de ciclo era 215 segundos, ANEXO A, foi
necessário aumentar a frequência para 80 Hz de modo a alcançar os 120 segundos,
ANEXO F. Deste modo o défice de tempo de ciclo foi minimizado. A expressão 12
permite calcular a rotação do motor para 80 Hz onde n é a rotação do motor,
FA frequência e pp o número de par de polos do motor.
FA ∙ /<
N= (0))
[[
.< ∙ /<
N=
)
N = )*<< A[3
Como se pretende uma elevada resolução no movimento do lança, é necessária uma

elevada resolução na abertura/fecho do cilindro. Para tal foi necessário recorrer ao uso
de joystick com potenciómetros como mostra a Figura 44 (ou mais comum na gíria da
óleo hidráulica joystick proporcional). Sendo que este joystick combina duas
funcionalidades:
• o comando de bobines proporcionais conforme referido no capítulo de análise do
esquema hidráulico e a variação de frequência do motor.
Figura 44 - Joystick e posições de acionamento
O gráfico da Figura 45 ajuda a interpretar o modo de funcionamento do sistema quer

na variação de caudal da parte óleo hidráulica, quer da variação de velocidade no
motor.
Figura 45 - Gráfico posição joystick vs velocidade do cilindro
No âmbito da automação existiu um componente que tomou posição de destaque:

a consola de comando que pode ser vista na Figura 46 alguma da informação que pode
ser fornecida ao operador.
Figura 46 - Consola
Esta consola é conhecida na gíria por “caixa negra”, porque também guarda dados de
utilização passada. Este componente é responsável pelo controlo/monitorização do
sistema, permitindo gerir e guardar todos os dados passados, nomeadamente cargas,
movimentos e posições. Este componente também recebe informação de GPS
sabendo em cada instante a posição da lança e usa esta informação para garantir o
cumprimento das normas e regulamentos.
Em alguns países, principalmente UK, não é permitida a invasão de espaço aéreo

vizinho, assim como é exigido (em alguns casos) sistemas de anti colisão. A consola
selecionada para este projeto é capaz de responder a estes requisitos, é programável e
cumpre as seguintes normas:
• ZONING (work area limitation – WAL) que impede invasão do espaço aéreo vizinho
pela grua evitando risco de acidentes por queda de cargas.
• ANTICOLLISION (AC) sistema que impede a colisão da lança ou contra lança da grua
com outras gruas, edifício vizinhos e com outros objetos que estejam no raio de ação
da grua.
Alguns desses exemplos estão retratados na Figura 47.
Figura 47 - Ilustrações de ZONING e ANTICOLLISION [24]
Esta problemática não é recente e real prova disso é a Figura 48.
Figura 48 - Problemática ZONING e ANTICOLLISION [25]
4.4 ESTRUTURA
No que diz respeito à estrutura, os pontos de fixação do cilindro hidráulico foram alvo
de uma especial atenção tendo em consideração as elevadas forças descarregadas
nestes pontos.
De acordo com a Figura 49, a letra A mostra o ponto de fixação da cavilha da rótula e a
letra B os pontos de fixação do moente do cilindro.
B
B
Figura 49 - Ponto de fixação cilindro hidráulico
Os valores fornecidos pelo autor para cálculo da estrutura foram obtidos através da
folha de cálculo do ANEXO A.
CONSTRUÇÃO DA GRUA E ENSAIOS

5.1 CONSTRUÇÃO E MONTAGEM
MONTAGEM DA GRUA
5.2 ENSAIOS REALIZADOS/FEEDBACK

REALIZADOS/FEEDBACK MERCADO
CONSTRUÇÃO DA GRUA E ENSAIOS 55
5 CONSTRUÇÃO DA GRUA E ENSAIOS
5.1 CONSTRUÇÃO E MONTAGEM DA GRUA
Durante os primeiros ensaios realizados à primeira unidade construída, surgiram

alguns problemas de funcionamento em simultâneo:
• Pouca sensibilidade no arranque e paragem;
• Dificuldade no controlo de movimento do cilindro;
• Em determinados ângulos e dependendo do valor da carga quando se efetuava a
paragem surgia um efeito tipo mola por parte do cilindro (algo anormal na óleo
hidráulica visto que o óleo é incompressível);
• Após ensaios da grua em contexto real, verificou-se que a pressão máxima alcançada
pelo sistema hidráulico foi de 280 bar na camara negativa, na posição de 85° como
mostra a Figura 50 (ou camara da frente) do cilindro que se traduz no movimento de
fecho do mesmo, este valor foi um pouco maior do que o calculado, causado pela
perda de carga provocada pela válvula;
Figura 50- Lança 85°
• Já no caso da pressão alcançada na camara positiva (ou câmara de trás), foi de 190
bar, esta diferença significativa está obviamente relacionada com as diferenças de
áreas das duas camaras do cilindro;
• De referir que o rapport interno de pilotagem da válvula cria contra pressão,
obrigando a um aumento de pressão.
5.2 ENSAIOS REALIZADOS/FEEDBACK MERCADO
Conforme referido no ponto anterior e após uma análise mais cuidada do sistema,
verificou-se que os problemas de funcionamento eram provenientes da válvula de
sustentação. Estas conclusões foram alcançadas fruto de experiencias do autor
noutras aplicações.
Dado que existe uma afinação na pilotagem da válvula como mostra a FIGURA 51 e
TABELA 9, não é possível por um lado evitar o efeito retardador de pilotagem quando
este regulador está demasiado apertado e por outro a forma brusca como a pilotagem
acontece quando regulador está demasiado aberto.
Figura 51 - 1ª versão da válvula de sustentação
Tabela 9 - Legenda 1ª versão da valvula de sustentação
1 Cartucho de sustentação
2 Piloto do cartucho de sustentação
De referir que neste tipo de válvulas existe um rapport de pilotagem e neste caso em
particular é de 4:1 entre A1 / B e B1 / A, isto significa que para “libertar” 100 bar em
A1, são necessários 25 bar em B.
Existindo uma diferença de valores com uma relação de quatro vezes, um rapport de
pilotagem com afinação e uma amplitude de cargas considerável, torna o sistema de
difícil controlo e promove o aparecimento de problemas:
Falta de sensibilidade no arranque e paragem uma vez que está dependente
da pressão / carga no cilindro.
Efeito mola a quando da paragem uma vez que a válvula tem dificuldade em
“trancar” visto que as portas da válvula direcional, são trancadas.
Como forma de resolução do problema e visto que a primeira grua se encontrava em

testes e prestes a ser entregue ao cliente foi necessário desenvolver e fabricar um
bloco que permitisse substituir pelo existente, com o mesmo layout e fixações como
mostra a Figura 52.
Figura 52- desenho do bloco desenvolvido
Criando também a possibilidade de conjugação e teste de diferentes esquemas e

características de cartuchos como mostra a Figura 33 e a tabela do ANEXO G.
Figura 53 - diferentes versões de cartuchos de sustentação
Parte da solução alcançada foi possível pela utilização de cartuchos para válvula
direcional de centros fechados, num circuito com válvula direcional de centros
abertos. Dado que este tipo de cartuchos tem um rapport de pilotagem, foi necessário
implementar uma solução que permitisse até certo ponto “equilibrar” o referido
rapport para uma relação mais próxima do 1:1, tornando assim a grua mais reativa
paragem/arranque.
Para tal foi usado o esquema da Figura 54 e ANEXO H como informação
complementar.
Figura 54 - 2ª versão de válvula sustentação
Nesta solução o autor ajustou o rapport de pilotagem com os giglers D1, D2,D3 e D4.
Estes giglers tem duas dimensões de furos iguais sendo D1 igual a D4 e D2 igual a D3.
Com este esquema foi possível pilotar o cartucho com uma relação mais próxima do
1:1.
Por exemplo nesta solução para “libertar” 100 bar em A1, são necessários
aproximadamente 100 bar em B, dado que existe uma “fuga” em d1.
Eliminando assim problemas no arranque / paragem e o efeito mola, porque a grua se
tornou mais reativa por outras palavras passou a reagir mais rapidamente às ordem do
operador.
A Figura 55 mostra a evolução das duas versões anteriores, tornando-o numa válvula
comercial conforme Figura 56, tendo esta sido desenvolvida em especial para este
projeto em parceria entre a empresa Teclena e NEM que desenvolve, fabrica e
comercializa válvulas para óleo hidráulica. Atualmente esta válvula está disponível
para ser incluída nos próximos equipamentos ANEXO I.
Figura 55 - Esquema 3ª versão válvula de sustentação
Figura 56 - 3ª valvula de sustentação
• A satisfação dos operadores pela facilidade de manobrar face à grua da concorrência;

• Potências instaladas mais baixas do que outros equipamentos com capacidades de
carga semelhantes;
• Facilidade de alterar o comprimento da lança entre os 30 metros e os 55 metros sem
necessidade de substituir, ajustar ou reprogramar a óleo hidráulica ou eletrónica;
• Preço do equipamento face a equipamentos semelhantes da concorrência
61
CONCLUSÕES
6.1 CONCLUSÕES
6.2 PROPOSTA DE TRABALHOS

TRABALHOS FUTUROS

CONCLUSÕES 63
6 CONCLUSÕES E PROPOSTAS DE TRABALHOS FUTUROS
6.1 CONCLUSÕES
A tomada de decisão por um sistema de óleo hidráulica neste projeto revelou-se

acertada mesmo que tenha obrigado a um grande investimento de tempo. Os
requisitos de velocidade e precisão de posicionamento foram alcançados.
A inclusão de joysticks com potenciómetros, revelou-se também uma escolha

acertada, uma vez que permitiu fazer ajustes finos de forma a encontrar o melhor
equilíbrio no arranque, na passagem da primeira para a segunda bomba, bem como na
paragem. Para além desta maior valia ainda permite efetuar setup de afinação em
função do operador.
Sem dúvida que as válvulas direcionais com bobines proporcionais formaram o “par”
perfeito para os joysticks, ora vejamos, as bobines proporcionais recebem sinal dos
joysticks (variação de tensão) e através do autómato foi possível “desenhar” uma curva
que varia a tensão em função do deslocamento do joystick e por sua vez faz deslocar a
gaveta da válvula para que o caudal de saída seja o desejado e assim obter um
movimento controlado do cilindro.
A válvula de sustentação foi o componente que se revelou mais difícil de selecionar,

obrigando mesmo a experimentar diferentes versões de forma a compreender os
fenómenos de mau funcionamento. Esta válvula tornou-se um elemento de análise e
estudo tão profundo que foi desenvolvida uma nova válvula de raiz especialmente
para esta aplicação. Esta válvula nasce da parceria com um atual fornecedor da
Teclena, empresa Italiana de seu nome NEM que desenvolve, fabrica e comercializa
válvulas para óleo hidráulica. Atualmente esta válvula está disponível para ser incluída
no próximo equipamento.
Dado que o fator económico esteve sempre presente durante todo o projeto, sem
nunca colocar em causa a qualidade ou mesmo a fiabilidade do equipamento, foi
possível ultrapassar as expetativas permitindo desenvolver e comercializar uma grua
conjugando conceitos inovadores para este tipo de equipamentos.
Com a constante evolução tecnológica e as apertadas regras de segurança, deixam

transparecer que num futuro muito próximo será obrigatório incluir em qualquer
modelo de grua um sistema anti colisão e anti invasão do espaço aéreo vizinho.
Após ensaios da grua em contexto real, verificou-se que a pressão máxima alcançada
pelo sistema hidráulico foi de 280 bar na câmara negativa (ou câmara da frente) do
cilindro que se traduz no movimento de fecho do mesmo, este valor foi um pouco
CONCLUSÕES 64
maior do que o calculado de 220 bar, este valor foi um pouco maior do que o
calculado, causado pela perda de carga provocada pela válvula de sustentação.
Já no caso da pressão alcançada na câmara positiva (ou câmara de trás), foi de 190
bar, esta diferença significativa está obviamente relacionada com as diferenças de
áreas das duas câmaras do cilindro.
Desde a construção do primeiro protótipo até hoje foram construídos cerca de 8
exemplares sendo que o mais antigo tem cerca de 4 anos e não apresentou avarias
relevantes na sua operação. Porém as oportunidades de melhoria estão identificadas e
preparadas para colocar em prática nas próximas unidades.
A solução alcançada satisfez o cliente quer em características, quer no preço final.
6.2 PROPOSTA DE TRABALHOS FUTUROS
Estrutura
- Numa perspetiva continua e de evolução do produto seria interessante verificar a
posição centro de gravidade em função do movimento da lança e apurar quer o
posicionamento do cilindro hidráulico, que o posicionamento da articulação da lança e
valor de contra peso no sentido de diminuir as variações e amplitude de força no
cilindro hidráulico.
Grupo hidráulico
- Introduzir tampa de visita para facilitar trabalhos de manutenção e reparação.
- Otimizar o grupo motor bomba da parte de refrigeração para trasfega ou substituição
do óleo no reservatório aquando de uma manutenção preventiva ou corretiva.
Cilindro hidráulico
- Alteração das entradas de óleo da versão atual (roscada) para uma versão flangeada
de forma a aumentar o CS do tubo de circuito;
65
BIBLIOGRAFIA E OUTRAS FONTES DE

INFORMAÇÃO
7.1 BIBLIOGRAFIA
7.2 REFERÊNCIAS WEB

BIBLIOGRAFIA E OUTRAS FONTES DE INFORMAÇÃO 67
7 REFERÊNCIAS E BIBLIOGRAFIA
7.1 BIBLIOGRAFIA
Adriano Almeida Santos & Antonio Ferreira da Silva (2002). Automação Pneumática.
Publindustria, Edições Técnicas. Porto
Eng. Arivelto Bustamante Fialho (2004). Automação Industrial. Érica, Editora. São Paulo
Enrique Cabrera & Francisco Arregui (2010). Water Engineering and Management
through Time, Taylor & Francis Group, London, UK.
Francisco Borrás Giral & César Caudevilla Navaz (2004). Operador de Grúa Torre
Luis Jiménez López (2005). Operador de Grúas Torre. CEAC, Editurial. Barcelona
K. + R. Gieck (1996). Manual de Fórmulas Técnicas. Emus, Editora. Lisboa
Teclena; Catalogo Aços–2014
Teclena; Catalogo Cilindros–2013
Teclena; Catalogo Geral–2008
Ulrich Fischer,et al (2011). Manual Tecnologia Metalomecânica. Blucher. São Paulo
7.2 REFERÊNCIAS WEB
[1] http://www.itcranes.com/pt/ (30/8/17)

[2] http://imagenesdemaquinariapesada.com/evolucion-de-la-tecnologia-historia-
en-el-tiempo-de-gruas/#forward (17/9/17)
[3] http://www.histarmar.com.ar/InfGral-6/Cranes.htm (17/9/17)
[4] ]http://www.sitedecuriosidades.com/curiosidade/origem-e-funcionamento-do-
guindaste.html (17/9/17)
[5] https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Bundesarchiv_Bild_146-1971-042-
88,_Calais,_Hafenanlagen.jpg (17/9/17)
[6] http://www.baumaschinenbilder.de/forum/thread.php?threadid=47782
(17/9/17)
[7] ]http://ghsa.pai.pt/?WT.srch=1&WT.mc_id=93256649_3379039_189063
&adrecip=MatchCraft%20 (17/9/17)
[8] http://i01.i.aliimg.com/img/pb/813/969/274/274969813_781.jpg
(18/7/17)
[9] http://www.mecanica.com.br/__novaimages/1277131?v=635943326544
770000 (18/9/17)
[10]
http://cabezza1.hospedagemdesites.ws/wpcontent/uploads/2016/01/85TON.j
pg (18/9/17)
[11] http://marcovil.com/wpcontent/uploads/2016/05/foto_grua-coluna_1-
copia.jpg (18/9/19)
[12] https://www.logismarket.pt/ip/spot-jet-troca-vertical-manual-de-baterias-
troca-vertical-manual-de-baterias-spot-flag-477872-FGR.jpg (18/9/19)
[13] https://www.liebherr.com/en/deu/products/mobile-and-crawler-
cranes/crawler-cranes/lr-crawler-cranes/details/lr1100neu.html (23/9/17)
cranes/mobile-cranes/ltm-mobile-cranes/details/ltm1120091.html (23/9/17)
cranes/crawler-cranes/ltr-telescopic-crawler-cranes/details/ltr1100.html (23/9/17)
[16] http://hispasur.com/servicios/exportacion/wp-
content/uploads/2016/09/Gruas-y-automontantes.png (19/9/17)
[17] http://www.itcranes.com/pt/ (17/9/17)
[18] http://www.okorder.com/p/qtz5610-tower-crane-types-of-tower-crane-with-
iso9001-certificate_823800.html (16/9/17)
[19] https://www.google.pt/search?q=tower+crane&tbm=isch&tbs=rimg:CVcm-
0XORU5JIjhpt4S00GPOADTXSu08jNbWI6rD_1Xz-
ceBUO2EmHKy1wiJnGXVU6xNP2wvKMIg27LM1sedbQnWoYCoSCWm3hLTQY84AEcmz
PDBbqM-AKhIJNNdK7TyM1tYRBp1yc2e9GPMqEgkjqsP9fP5x4BEQdP-
6HWwSpioSCVQ7YSYcrLXCEbiqsFuc4z_1nKhIJImcZdVTrE08RuKqwW5zjP-
cqEgnbC8owiDbssxGGxCLllR5dmCoSCTWx51tCdahgEXYXOz0DVw8T&tbo=u&sa=X&ved
=0ahUKEwio0K-
GwM3WAhUGuhoKHbDhABsQ9C8IHw&biw=1366&bih=588&dpr=1#imgrc=ehwEvTNB
YdUtNM (18/9/17)
[20] https://constructionreviewonline.com/2015/08/cranes-in-construction/
(27/9/17)
[21] https://i.ytimg.com/vi/c9Ks4Uk3OXQ/hqdefault.jpg (4/10/17)
[22] https://www.google.pt/search?q=grua+torre&rlz=1C1CAFA_enPT754PT7
57&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ved=0ahUKEwjYwuXEk8rWAhWGPBQKHaRt
AxIQsAQIKg&biw=1366&bih=589#imgrc=r4fLkHi-ciJviM (28/9/17)
[23] http://www.indufix.com.br/classe-de-resistencia-de-parafusos/ (1/10/17)
[24] http://www.en.smie.com/api_website_feature/files/download/858/E-AC-WAL-
concept.pdf (17/9/17)
[25] http://www.khl-itc.com/assets/duncan-salt.pdf (28/9/17)
ANEXOS
ANEXO A – FOLHA CÁLCULO 50 HZ
ANEXO B – CATÁLOGO PAVARINI
ANEXO C – TABELA PARAFUSOS
ANEXO D – DESENHO CILINDRO HIDRÁULICO

HIDRÁULICO
ANEXO E – ESQUEMA HIDRÁULICO
ANEXO F – FOLHA CÁLCULO 80 HZ
ANEXO G – INFORMAÇÃO CARTUCHOS SUSTENTAÇÃO
ANEXO H – INFORMAÇÃO VÁLVULA SUSTENTAÇÃO

SUSTENTAÇÃO V2
ANEXO I – INFORMAÇÃO VÁLVULA SUSTENTAÇÃO

SUSTENTAÇÃO V3
ANEXOS 73
8 ANEXOS
ANEXOS
ANEXO A – Folha cálculo 50 Hz
CALCULO VOLUME CILINDRO
DIAM INTERIOR (mm) AREA TUBO (cm2) CURSO (mm) HASTE (mm) AREA NEG (cm2) V+ (lts) V - (lts) V tot (LTS) RELAÇÃO
280 615,75 3000 180 361,41 184,73 108,42 293,15 1,70

CALCULO PRESSAO TUBO
TENSAO ROTURA (N/mm2) ESPESSURA TUBO (mm) CS DIAMETRO INTERIOR (mm) CONSTANTE PRESSÃO MAX. (bar) DIAMETRO EXT CICLOS / h
355 22 2 280 0,05 278,93 324 16,64

PRESSAO FORCA FORCA PRESSAO FORCA PRESSAO
0 0,00 100000 162,40 70000 193,68

AVANÇO TEMPO RECUO TEMPO AVANÇO
Nº CILINDROS FORÇA CADA CIL (kg) PRESSAO (bar) VEL CIL (mm/s) AVANÇO VEL CIL (mm/s)
1 100000,00 162,4026234 22 136 37 81,1

CALCULO POTENCIA MOTOR + CAUDAL BOMBA
PRESSAO (bar) FORÇA (kg) CAUDAL (cc) CAUDAL (lts) POT (MOTOR) cv CAUDAL ALTA (lts) POT (MOTOR)
AVANÇO
162,40 100000,00 54,19 81,28 29,33 0,00 0,00
RECUO
193,68 70000,00 53,49 80,23 34,53 0,00 0,00
CAUDAL BAIXA (lts)
81,28
CILINDRO 280/180x3000 - MTL220

ANEXOS
ANEXO B – Catálogo Pavarini
PRODUCT INDEX
richiedenti manutenzione/requiring maintenance
S1
A D
1
S
P R . U G AS
TAPR...U GAS
TA
(CGAS)
D4 d
L1
L TERMINALI A SNODO
I SNODO SFERICO ISO 12240-1 SERIE E
B B LF RILUBRIFICABILI
ACCOPPIAMENTO ACCIAIO SU ACCIAIO
A F
D3
D2
A-A ROD ENDS
SPHERICAL BEARING ISO 12240-1 SERIES E
S2 WITH GREASE NIPPLE
COUPLING: STEEL/STEEL
B-B
OSCILLAZIONE _
FATTORI DI
SCREWS CLOSING COUPLE Nm

COPPIA DI SERRAGGO VITI Nm
SWINGING ANGLE _
TOLLERANZA CARICO LIMITE
SCREW K UNI 5931

931
TOLLERANCE
ANGOLO DI OSCILLAZI
5931
OAD FACTORS
LOAD
ODO
GIUOCO SNODO
PES IN Kg.
WEIGHT Kg.
VITE K UNI 5
Co
DIALE
RADIALE
C
SIGLA d S D4 I D1 D2 S1 S2 L L1 D3 LF F
(*) min RADIAL
Dinamico
Dina co
Dynamic
PESO
ARTICLE d S
Statico
CLEARANC
CLEARANCE
Dynam
Static
atic
Sta
mm. KN mm
mm.
TAPR25UGAS 25 0÷-0.010 0÷-0.12 20 29.3 65 56 48 23 21 95 25 28 30 M18x2 48 76 0.037-0.100
0.037-0. 8 M 8 x 2 0 20 0.65
0
TAPR30UGAS 30 0÷-0.010 0÷-0.12 22 34.2 75 64 56 28 26 109 30 34 35 M24x2 62 112 0.037-0.100
037-0.1100 7 M 8 X 2 2 20 1.0
TAPR35UGAS 35 0÷-0.012 0÷-0.12 25 39.7 90 78 70 300 28 132 40 444 45 M30x2 800 1800 0.037-0.100 7 M10X300 40
M1 1.3
TAPR40UGAS 40 0÷-0.012 0÷-0.12 28 45.0 105 94 78 35 333 155 45 555 55 M 3 9 x 3 100 295
2995 0.043-0.120 7 M12X30 80
M1 2.4
TAPR50UGAS 50 0÷-0.012 0÷-0.12 35 56.0 1135 116 88 40 36 198 55 70 75 M 5 0 x 3 156 445
445 0.043-0.120 7 M12X35 80 4.1
TAPR60UGAS 60 0÷-0.015 0÷-0.15 44 66.8 170 130 118 500 46 240 65 87 95 M 6 4 x 3 245 530 00.043-0.120
04 7 M16X45 160 6.5
TAPR70UGAS(1) 70 0÷-0.015 ÷-0.15 49
0÷-0.15 777.88 195 154
15 138 55 51 278 75 105 110 M 8 0 x 3 315 720 0.055-0.142 6 M16X50 160 9.5
TAPR80UGAS(1) 80 0÷-0.015
015 0÷-0.15 55 89.4
89 210 176 168 60 55 3055 880 1255 120 M 9 0 x 3 400 890 0.055-0.142 6 M20X55 300 16
TAPR90UGAS(1) 90 0÷-0.020
0÷ 020 0÷-0.20 60 98.1
98. 250 206 180 6655 60 363 90 150 140 M100x3 490 1300 0.055-0.142 5 M20x60 300 28
TAPR100UGAS(1)
0 GAS(1) 100 0÷-0.020
0÷-0 20 0÷-0.20 700 109.5 275 230 1888 70 65 400
40 105 170 150 M110x4 610 1490 0.065-0.165 7 M20x65 300 34
TAPR110UGAS(1)
APR110UGAS(1) 110 10 0÷-0.020
0÷-0. 20 0÷-0.20 70 121.2
1.2 300 264 210 80 74 442 115 180 160 M120x4 650 2050 0.065-0.165 6 M24x75 500 44
TAPR120UGAS(1)
PR120UGA 120
0 0÷-0.020
0÷-0.0 0 0÷-0.20 8855 135.5 360
60 340 240 90 84 540 140 210 190 M150x4 950 2970 0.065-0.165 6 M24x85 500 75
TAPR140UGAS(1)
R140UGAS(1) 140 0÷-0.025
0÷-0.0 0÷-0.25 90 155.8
15 420 380
80 256 110 105 620 185 230 210 M160x4 1080 3350 0.065-0.165 7 M30X105 1100 160
TAPR160UGAS(1) (2) 160
60UGAS(1)(2) 0÷-0.025
0 0÷-0.25 105
0÷-0 05 170.2 460
46 480 290 110 105 710 200 260 230 M180x4 1370 4300 0.100-0.192 8 M30X105 1100 185
(1) MATERIALE
RIALE : GHISA
GH SFEROIDALE.
ILE SU RICHIESTA
(2) FORNIBILE RI
(*) FORNIBILII ANCHE NELLA VERSIONE CON SNODO SFERICO RADIALE CON TENUTA 2RS, CON SNODO SRC… OPPURE SRL… . DISPONIBILITA' E PREZZO A RICHIESTA
E' POSSIBILE E LA FORNITURA
FOR DI TERMINALI SPECIALI DOTATI DI SNODO SFERICO ESENTE DA MANUTENZIONE.
(VEDI CATALOGO OG SNODI SFERICI SERIE: SRB…, SRT…-2RS,SRLB…, SRLT…-2RS, SR…TGR, SR…TG3A…-2RS).
PERTANTO I PEZZI SARANNO PRIVI DI INGRASSATORE.
(1) MATERIAL: NODULAR CAST IRON

(2) AVAILABILITY ON REQUEST
(*) ALSO AVAILABLE WITH THE SPHERICAL BALL JOINT VERSION WITH 2RS, WITH BEARING SRC… OR SRL… . AVAILABILITY AND PRICES UPON REQUEST.
POSSIBLE TO SUPPLY SPECIAL ROD ENDS WITH MAINTANANCE FREE SPHERICAL BEARING.
(SEE THE SPHERICAL BEARINGS CATALOGUE FOR SERIES: SRB…, SRT…-2RS, SRLB…, SRLT…-2RS, SR…TGR, SR…TG3A…-2RS).
THESE ARTICLES ARE AVAILABLE WITHOUT GREASE NIPPLES .
"FORNIBILI ANCHE INOX FINO ALLA DIMENSIONE D3 = 130MM"

"ALSO MADE OF STAINLESS STEEL UP TO THE DIMENSION D3=130MM"
ANEXOS
ANEXO C – Tabela Parafusos
8,8 10,9 12,9
Tensao Torque Tensao Torque Tensao Torque
Rosca
N N.m N N.m N N.m
Métrica
M2x0,4 863 0,371 1216 0,523 1461 0,628
M2,3×0,4 1245 0,598 1755 0,842 2099 1,008
M2,6×0,45 1598 0,863 2246 1,213 2697 1,456
M3x0,5 2206 1,346 3109 1,896 3727 2,273

M3,5×0,6 2962 2,073 4168 2,918 5001 3,501
M4x0,7 3825 3,06 5374 4,299 6453 5,162
M5x0,8 6257 6,007 8806 8,454 10591 10,17
M6x1 8836 10,43 12405 14,64 14906 17,59
M7x1 12945 16,96 18191 23,83 21771 28,52
M8x1,25 16230 25,16 22751 35,26 27360 42,41
M10x1,25 25791 50,29 36284 70,75 43541 84,9
M12x1,75 37657 87,36 52956 122,9 63547 147,4
M14x2 51681 139,5 72667 196,2 87279 235,7
M16x2 71196 213,6 100027 300,1 120131 360,4
M18x2,5 86494 289,8 121602 407,4 146118 489,5
M20x2,5 111305 411,8 156415 578,7 187796 694,8
M22x2,5 139245 557 195642 782,6 234378 937,5
M24x3 160338 705,5 225552 992,4 270662 1191
M27x3 210842 1048 296159 1472 355980 1769
M30x3,5 255952 1408 359902 1979 432471 2379
M33x3,5 319695 1934 449142 2717 539363 3263
M36x4 374612 2487 527595 3503 632526 4200
M39x4 451104 3225 633506 4530 760992 5441
M42x4,5 515827 3977 725688 5595 870826 6714
M45x4,5 604087 5050 850232 7108 1019886 8526
M48x5 679597 6082 956144 8557 1147372 10269
M52x5 815909 7841 1147372 11026 1377827 13241
M56x5,5 940453 9705 1323891 13663 1588669 16395
M60x5,5 1098339 12060 1544540 16959 1853447 20351
M64x6 1245438 14559 1750478 20463 2098612 24533
M68x6 1425787 17608 2005013 24762 2406016 29714
M72x6 1620036 21077 2278175 29639 2733810 35567
M76x6 1826672 20764 2568758 29199 3082510 35039
M80x6 2045697 29294 2876762 41195 3452115 49434
ANEXOS
ANEXO D – Desenho Cilindro Hidráulico
1600
40
40 A 395 ( 1 8 x ) p a ra f u s o M 1 6 x 9 0
C la s s e 1 2 . 9
180
324
280
G 1 /4 "
90
R1
G 1 /4 " G 3 /4 "
G 1" D e sf asad as 20º

320
14
0
120 65 47 210
70 210 3000 250 50 420
4000
38°
°
20
S E C T IO N A - A
SC A LE 1 : 5
120
400
De s e nh. C l á u d i o F e rre i ra 14/10/13

T e c le n a
Copia do 20/01/14 Automatização Estudos e
90 425 90 Representações, S.A.
Vis to 24/02/14
605 Ve rific . 03/11/14 Ole o-Hidrá ulic a
E s c a la
0 0 9 8 6 .5 0 0 5 .C .2 8 0 .1 8 0 .3 0 0 0 .0 4
1: 5 Cil. Hid.
Tole r. D 280x 180x 3000
Este desenho é propriedade exclusiva da TECLENA, sendo proíbido a sua reprodução ou entrega a terceiros sem o nosso consentimento. S ubs tituido
This drawing is exclusive of TECLENA. Without our consent it may not be reproduced or given to third parties. S ubs tituido por
ANEXOS
ANEXO E – Esquema Hidráulico
Pos Qt DESCRIÇÃO REFERÊNCIA
19
1 1 Motor 22Kw, 1500rpm, B5 Siemens 1LG6
2 1 Luneta Ø350 Gr3 + União 110/48/Gr3 MPFiltri LMC351MFS3M04S +SDS
18 3 1 Bomba dupla carretos Gr3 25+25cc MARZOCCHI MDGHPA3D40+MDGHPP3D40
A1 (3/4") B1 (3/4") 4 1 Nível óleo visual c/ termómetro MPFiltri SXL3T
5 1 Filtro retorno c/ indicador MPF MPFiltri MPF 180/1 A25

17
6 1 Nível elétrico 400 mm NO MPFiltri SXLENA
7 1 Bocal enchimento e respiro MPFiltri SX4080C80
16
A (3/4") B (3/4") 8 1 Filtro retorno MPF MPFiltri MPF
9 1 Bomba carretos Gr2 18cc MARZOCCHI MDALP2D25
10 1 Luneta Ø200 Gr2 + União 63/28/Gr2 MPFiltri LMC351MFS3M04S +SDS
11 1 Motor 1,1Kw, 1500rpm, B5 Siemens 1LG6
Dr (1/4") 12 1 Refrig. Ar / Óleo EMMEGI MG AIR 2015K 380v

15
13 1 Termóstato regulável 0-90ºc EMMEGI 0-90 H100
A1 (3/4") B1 (3/4") A2 (3/4") B2 (3/4")
14 1 Depósito 150 L STD Teclena STD
P1 (3/4") P2 (3/4")
15 1 Distribuidor HPV41/2 prop. 24vdc Brevini
16 2 Manometro 63 RV 0-400 bar WIKA
17 1 Valvula sustentação de carga ¾” NEM
18 2 Manometro 63 RV 0-400 bar WIKA
19 1 Cil. Hid. 280/180x3000 Teclena STD
20
21
22
T T
T (1")
23
24
25
12
26
27
M 28
29
1 2 3 5
11
v2 Alteração manómetros porta A e B ; pressão do distribuidor
4 6 7 8 9 10 Hélder Leira
Gr Hid 150L 22Kw 25+25cc ;
M M
001 Cil Hid 280/180x3000
AU TOMATIZ AÇÃO, ES TUD OS E

REP RESENT AÇÕ ES , S .A.
13 14 R. Veloso Salga do, 1024 Tlf.: 2 2 9996 960
44 50-8 01 Leça da Palmeira F ax. : 22 99 9696 9
A4 Hélder Leira
ANEXOS
ANEXO F – Folha cálculo 80 Hz
CALCULO VOLUME CILINDRO
DIAM INTERIOR (mm) AREA TUBO (cm2) CURSO (mm) HASTE (mm) AREA NEG (cm2) V+ (lts) V - (lts) V tot (LTS) RELAÇÃO
280 615,75 3000 180 361,41 184,73 108,42 293,15 1,70

CALCULO PRESSAO TUBO
TENSAO ROTURA (N/mm2) ESPESSURA TUBO (mm) CS DIAMETRO INTERIOR (mm) CONSTANTE PRESSÃO MAX. (bar) DIAMETRO EXT CICLOS / h
355 22 2 280 0,05 278,93 324 26,47

PRESSAO FORCA FORCA PRESSAO FORCA PRESSAO
0 0,00 100000 162,40 70000 193,68

AVANÇO TEMPO RECUO TEMPO AVANÇO
Nº CILINDROS FORÇA CADA CIL (kg) PRESSAO (bar) VEL CIL (mm/s) AVANÇO VEL CIL (mm/s)
1 100000,00 162,4026234 35 86 60 50,0

CALCULO POTENCIA MOTOR + CAUDAL BOMBA
AVANÇO
162,40 100000,00 86,21 129,31 46,67 0,00 0,00
RECUO
193,68 70000,00 86,74 130,11 56,00 0,00 0,00
CAUDAL BAIXA (lts)
129,31
CILINDRO 280/180x3000 - MTL220

ANEXOS
ANEXO G – Informação Cartuchos Sustentação
ANEXOS
ANEXO H – Informação Válvula Sustentação V2

$ %
&7 &7

G G
G G

$ %

&7 &7

QPRXQWLQJKROHV
WKURXJK

2**(772 /+';$%1'&3%26*
6LJOD )RJOLR

7$%(//$
6FRVWDPHQWLOLPLWHSHUGLPOLQHDUL *UXSSR 3URWRWLSR6RVWLOFRG

/+'; 56
'RFXPHQWRULVHUYDWRDWHUPLQLGL/HJJHFRQGLYLHWRGLULSURGX]LRQHRGLUHQGHUORFRPXQTXHQRWRDWHU]LVHQ]DHVSOLFLWDDXWRUL]]D]LRQH
&/$66( P 81,(1
6FRVWDPHQWLOLPLWH7ROO)RUPD 'LVHJ 'DWD &2',&( 0RG
5)
$
&/$66( . 81,(1
6FRVWDPHQWLOLPLWHSHUGLPOLQHDULJHWWL $SSURY 'DWD 6FDOD
&/$66( &7 81,,62 5$ +16
ANEXOS
ANEXO I – Informação Válvula Sustentação V3
$ %
0$ 0%

&7 &7

&7 &7

$ %

&7 &7

&7 &7

1)25, 3$66

2**(772 /+';$%1&79,36*

6LJOD )RJOLR

,1*20%52
6FRVWDPHQWLOLPLWHSHUGLPOLQHDUL *UXSSR 3URWRWLSR6RVWLOFRG

+&6
'RFXPHQWRULVHUYDWRDWHUPLQLGL/HJJHFRQGLYLHWRGLULSURGX]LRQHRGLUHQGHUORFRPXQTXHQRWRDWHU]LVHQ]DHVSOLFLWDDXWRUL]]D]LRQH
&/$66( P 81,(1
6FRVWDPHQWLOLPLWH7ROO)RUPD 'LVHJ 'DWD &2',&( 0RG
5$
$
&/$66( . 81,(1
6FRVWDPHQWLOLPLWHSHUGLPOLQHDULJHWWL $SSURY 'DWD 6FDOD
&/$66( &7 81,,62 5$ +16

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PROJECTO E EXECUÇÃO DE UM SISTEMA

HIDRÁULICO PARA UMA GRUA TIPO

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De salientar que durante os ensaios foram encontradas algumas

De frisar que a tomada de decisão por um sistema de óleo hidráulica se revelou

It should be stressed that the decision-making by a hydraulic oil system proved to be

LISTA DE SÍMBOLOS E ABREVIATURAS

Core Business Principal área de negócio da empresa

FIGURA 1- GRUA LUFFING MTL 1

FIGURA 40 - DESENHO DISTRIBUIDOR HPV41 46

TABELA 1 - LEGENDA DOS ELEMENTOS CONSTITUINTES DA GRUA LUFFING 22

1.3 RESENHA HISTÓRICA 2

1.4 ORGANIZAÇÃO DA DISSERTAÇÃO 5

2.1 PONTE ROLANTE 9

2.3 GRUA MONOCARRIL OU BANDEIRA 10

2.4 GRUA MÓVEL 11

3.1 GRUAS AUTOMONTANTE 15

3.2 GRUAS DE LANÇA OU TORRE 16

3.3 GRUAS DE LANÇA MÓVEL 20

3.4 GRUAS LUFFING 21

4.1 ANÁLISE DAS TABELAS DE CARGAS 25

4.2 ÓLEO HIDRÁULICA 28

5 CONSTRUÇÃO DA GRUA E ENSAIOS 55

5.1 CONSTRUÇÃO E MONTAGEM DA GRUA 55

5.2 ENSAIOS REALIZADOS/FEEDBACK MERCADO 56

6.2 PROPOSTA DE TRABALHOS FUTUROS 64

7.2 REFERÊNCIAS WEB 67

1.3 RESENHA HISTÓRICA

1.4 ORGANIZAÇÃO DA DISSERTAÇÃO

A Teclena, na qualidade de fornecedor, é uma empresa com mais de 35 anos a fornecer

Irmãos Tavares 2 é uma empresa com mais de 40 anos de experiencia no fabrico de

Como resultado da necessidade do cliente Irmãos Tavares 2 em desenvolver uma nova

Figura 1- Grua Luffing MTL

1.3 Resenha Histórica

A necessidade de evolução do homem, da sociedade e da ciência com base na busca

Os equipamentos de elevação e as gruas de uma forma geral também são resultado

Figura 2- Shaduf Egípcio [2]

introduziram alguns melhoramentos face as suas necessidades, Figura 4 . Contudo este

Figura 5 - Combinações de roldanas [3]

Na Idade Média os equipamentos de elevação ou guindaste como mostra a Figura 6,

Figura 6 - Guindaste de estaleiro / porto [3]

Só no século XIX, e após a revolução industrial, é que as gruas e equipamentos de

Figura 7 - Guindaste de porto [5]

analisados em capítulos seguintes. No entanto, nas últimas cinco décadas tornaram-se

Figura 8 - Grua torre [6]

1.4 Organização da Dissertação

No capítulo 1 são apresentadas as empresas envolvidas e respetivo enquadramento do

No capítulo 2 são abordados os diferentes tipos de equipamentos de elevação,

No capítulo 3 são apresentados os diferentes tipos de grua de construção civil,

No capítulo 6 são referidas as conclusões e propostas de trabalhos futuros.

Após as referências bibliográficas são apresentados os anexos ondes estão desenhos,

2.3 GRUA MONOCARRIL OU BANDEIRA

2.4 GRUA MÓVEL