POSICIONAMENTO

PELO GNSS

Prof. Paulo Augusto Ferreira Borges

INTRODUÇÃO
 O Sistema de Posicionamento Global, conhecido por GPS (Global
Positioning System) ou NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite
with Time And Ranging).

 sistema de radio-navegação desenvolvido pelo Departamento de

Defesa dos Estados
 Unidos da América (DoD - Department Of Defense)

 O GPS é um sistema de abrangência global: Qualquer usuário

possui em sua disposição, no mínimo,quatro satélites que podem
ser rastreados.

 Vantagem: É a não necessidade de intervisibilidade entre as

estações e o GPS pode ser usado sob quaisquer condições
climáticas.
QUAL A VANTAGEM DE UTILIZAR
ESTE TIPO DE LEVANTAMENTO

Visada Precisão
Rapidez 3D
INTRODUÇÃO
 Princípio de navegação: consiste da medida das chamadas
pseudodistâncias entre o usuário e quatro satélites. Conhecendo as
coordenadas dos satélites num sistema de referência apropriado, é
possível calcular as coordenadas da antena do usuário com
respeito ao mesmo sistema de referência dos satélites.

 Tipos de serviços: SPS (Standard Positioning Service) e PPS

(Precise Positioning Service).

 O SPS é um serviço de posicionamento e tempo padrão que estará

disponível para todos os usuários do globo, sem cobrança de
qualquer taxa (pelo menos nos próximos dez anos). Este serviço
proporciona capacidade de obter exatidão horizontal e vertical
dentro de 100 e 140 m respectivamente, e 340 ns (nanosegundos)
na obtenção de medidas de tempo (95% probabilidade).

 O PPS proporciona melhores resultados (10 a 20 m), mas é restrito

ao uso militar e usuários autorizados.
INTRODUÇÃO
 Desta forma, a limitação ao nível de exatidão citado acima é
garantida pela adoção do AS (Anti-Spoofing) e SA (Selective
Availability).

 O AS (anti-fraude) é um processo de criptografia do código P,

visando protegê-lo de imitações por usuários não autorizados.

 O SA (disponibilidade seletiva), ou seja, a proibição de obter a

exatidão proporcionada pelo GPS, é consumada pela manipulação
das mensagens de navegação (técnica épsilon) e da freqüência dos
relógios dos satélites (técnica dither).
 Primeiro satélite teste (Bloco I) lançado em 1978;
 Satélites operacionais desde 1989 (Bloco II & Bloco IIA)
 Terceira Geração de satélites (Bloco IIR), maior vida útil, melhor precisão, maior
autonomia.
 Quarta Geração de satélites (Bloco IIF) substituirá a geração IIR.
 GNSS
O GNSS (Global Navigation Satellite System)
são tecnologias que utilizam navegação ou
posicionamento por satélites e os problemas
que as envolvem. Além de sistemas de
posicionamentos como GPS, GLONASS e
Galileo fazerem parte do GNSS, cálculos de
órbitas de precisão e os efeitos da atmosfera
(ionosfera e troposfera) também são
importantes componentes desses sistemas.
 GNSS

Esquema geral do projeto GNSS.

Fonte: GARCIA (2008)
 GNSS

Modernização do GPS: GNSS – investimento pesado da

União Européia em associação com outra potências
mundiais

GNSS-1: ampliação GPS, recuperação GLONASS,

integração com os SBAS

GNSS-2: Integração do GALILEO ao GNSS-1

 Visibilidade dos
satélites com o GNSS.
RIZO et al (2005).
SEGMENTOS GPS
Segmento Espacial

Segmento do Usuário
Estações de Monitoramento
Diego Garcia
Ascension Is.
Kwajalein
Hawaii

Colorado Springs

Segmento de Controle
 Sistema Navstar - GPS

Características do sistema GPS:

 24 satélites;

 6 planos orbitais;

 Planos orbitais com 55° de

inclinação em relação ao
Equador;
 20.200 km de altitude;

 Período orbital de 12 horas;

Características dos sinais:

 L1 – f = 1575,45 MHz e λ = 19 cm

 L2 – f = 1227,60 MHz e λ = 24 cm
 GLONASS:
Características do sistema
 24 satélites;
 3 planos orbitais;

 Planos orbitais com 64,8° de inclinação em relação ao

Equador;
 19.100 km de altitude;

 Período orbital de 11 horas e 15 minutos.

Características do sinal:
 L1 – f = 1602 a 1615 MHz

 L2 – f = 1246 a 1256 MHz

 GALILEO
Características dos sistema
 30 satélites;
 3 planos orbitais;
 Planos orbitais com 56° de
inclinação em relação ao Equador;
 23.222 km de altitude;
 Período orbital de 14 horas.

Características dos sinais:

 Cada satélite Galileo transmitirá
10 sinais. Destes, 6 para serviços
abertos e segurança de vida, 2 para
propósitos comerciais e dois para
serviços públicos normatizados. As
freqüências são:
 E5A – E5B: 1164 a 1215 MHz

 E6: 1260 a 1300 MHz

 E2 – L1 – E1: 1559 a 1591 MHz
Segmento Espacial
 O segmento espacial consiste de 24 satélites distribuídos em seis planos
orbitais igualmente espaçados (quatro satélites em cada plano), numa altitude
aproximada de 20200 km.

 Os planos orbitais são inclinados 55 graus em relação ao equador;

 Período orbital é de aproximadamente 12 horas siderais.

 Quatro tipos de satélites fazem parte do projeto NAVSTAR-GPS. Eles são

denominados satélites do Bloco I, II, IIA , IIR e IIF.
 Os satélites do bloco I são protótipos e todos os 11 satélites planejados já foram lançados. O
último satélite deste bloco, PPN 12, foi desativado no final de 1995.
 Blocos II e IIA (Advanced) são compostos por 28 satélites (declarado operacional em 1995).
 9 são dos bloco II e 19 do bloco IIA (capacidade de comunicação recíproca e capacidade de
armazenamento de 180 dias).
 Os satélites do bloco II foram substituídos por 22 satélites do bloco IIR, a medida que for
necessário. Duas das novas características destes satélites são a – capacidade de medir
distâncias entre eles (cross link ranges) e calcular efemérides no próprio satélite.
 Bloco IIF (Follow-on / continuação) será composta por 33 satélites – modernização do GPS.
Segmento Espacial
 Cada satélite carrega padrões de Seqüência altamente estáveis
(Césio e Rubídio) com estabilidade entre 10-12 s e 10-13 s,
formando uma base de tempo muito precisa.
 Os satélites do bloco I: osciladores de Quartzo.
 Os satélites do bloco II e IIA: dois osciladores de Césio e dois de
Rubídio.
 Os satélites do bloco IIR: osciladores de Rubídio.
 Os satélites do bloco IIF: osciladores de maser de hidrogênio.

 Os satélites GPS são identificados com dois esquemas de

numeração.
 O SVN (Space Vehicle Number) ou número NAVSTAR é baseado na
seqüência de lançamento dos satélites
 O PRN (Pseudo-Random-Noise) ou SVID (Space Vehicle Identification)
é relacionado com o arranjo da órbita e o segmento do PRN atribuído
para cada satélite.
Segmento Espacial
Segmento de Controle
 As principais tarefas do segmento de controle são:
 Monitorar e controlar continuamente o sistema de satélites,
 Determinar o sistema de tempo GPS,
 Predizer as efemérides dos satélites e calcular as correções dos
relógios dos satélites e,
 Atualizar periodicamente as mensagens de navegação de cada satélite.

 Cinco estações monitoras: Hawaii, Kwajalein, Ascension Island,

Diego Garcia, Colorado Springs.

 Três antenas para transmitir os dados para os satélites: Ascension

Island, Diego Garcia, Kwajalein.

 Uma estação de controle central: MCS (Master Control Station)

localizada em Colorado Springs, Colorado.
Segmento de Controle
 Estação monitoramento: equipada com oscilador externo de alta precisão e
receptor de dupla freqüência, rastreia todos os satélites.
 Os dados são processados na MCS: determinar as órbita dos satélites
(efemérides transmitidas) e as correções dos relógios dos satélites para
atualizar as mensagens de navegação, que são enviadas novamente para o
satélite.

 As coordenadas das estações de controle (Monitor Station):

 Inicialmente em WGS-72
 Em 1987 adotou-se o WGS-84, tendo refinamentos para o WGS 84 (G730), WGS 84 (G873), WGS 84
(G1150).
 WGS 84 (G1150) é compatível ao ITRF (IERS Terrestrial reference Frame) 2000 ao nível de 1 a 2 cm.
Segmento de Controle
 A distribuição geográfica das estações monitoras atendem os
requisitos de navegação, mas não satisfaz à determinação de
órbitas altamente precisa, em particular para aplicações de
geodinâmica.

 IGS (International GNSS Sevice) produz efemérides com

precisão de poucos cm para as coordenadas dos satélites;
 IGS: Combinação das órbitas de vários centros, disponível após
13 dias.
 IGR (rápida): precisão de 5 cm disponível diariamente (17 horas);
 IGU (ultra-rápida): Composta de uma parte predita (em tempo
real) e outra com inclusão de observáveis, após 3 horas.
Precisão de 10cm.
Segmento do Usuário

 O segmento de usuários:

 Contempla os receptores GPS, os quais devem ser

apropriados para usar o sinal GPS para os propósitos de
navegação, Geodésia ou outra atividade qualquer.

 A categoria de usuários pode ser dividida em civil e

militar.

 Atualmente o sistema GPS atingiu seus objetivos,

tornando –se o mais popular sistema para
posicionamento adequado para várias aplicações.
 SISTEMA GLONASS

Características do sistema:
 24 satélites;
 3 planos orbitais;

 Planos orbitais com 64,8° de inclinação em relação ao

Equador;
 19.100 km de altitude;

 Período orbital de 11 horas e 15 minutos.

Características do sinal:
 L1 – f = 1602 a 1615 MHz

 L2 – f = 1246 a 1256 MHz

 SISTEMA GALILEO
 O GALILEO é um sistema de satélites e estações
terrestres planejado para produzir informações
relacionadas ao posicionamento global dos usuários e
aberto ao uso civil. O projeto encontra-se em
implementação pelo European Commission (EC) e
European Space Agency (ESA) e prevê um total de 30
satélites em órbita terrestre com o objetivo de capacitar
a comunidade européia na aquisição independente de
dados relacionados ao posicionamento global. O
primeiro satélite do sistema Galileo, GIOVE – A, foi
lançado no dia 28 de Dezembro de 2005. As órbitas dos
satélites serão circulares e seus planos orbitais terão
uma inclinação de 56°. Os satélites estarão a uma
altitude de aproximadamente 24.000 km. O sistema
GALILEO poderá ser operado com o GPS e GLONASS,
os outros dois satélites de posicionamento globais
existentes.
 SISTEMA GALILEO
Características dos sistema:
 30 satélites;
 3 planos orbitais;

 Planos orbitais com 56° de

inclinação em relação ao Equador;
 23.222 km de altitude;

 Período orbital de 14 horas.

Características dos sinais:
 Cada satélite Galileo transmitirá
10 sinais. Destes, 6 para serviços
abertos e segurança de vida, 2
para propósitos comerciais e dois
para serviços públicos
normatizados. As freqüências são:
 E5A – E5B: 1164 a 1215 MHz
 E6: 1260 a 1300 MHz

 E2 – L1 – E1: 1559 a 1591 MHz

Descrição dos receptores GPS
 Os principais componentes de um receptor
GPS:
 Antena com pré-amplificador,
 Seção de RF (radio freqüência) para identificação e
processamento do Sinal,
 Microprocessador para controle do receptor,
amostragem e processamento dos dados,
 Oscilador;
 Interface para o usuário, painel de exibição e
comandos,
 Provisão de energia e
 Memória para armazenar os dados.
Descrição dos receptores GPS
Antenas
 A antena detecta as ondas eletromagnéticas emitidas pelos
satélites, converte a energia da onda em corrente elétrica,
amplifica o sinal e o envia para a parte eletrônica do receptor.

 Devido a estrutura dos sinais GPS, todas as antenas devem

ser polarizadas circularmente (RHCP: righthand circularia
polarised).

 Para levantamentos geodésicos a antena deve garantir ainda

alta estabilidade do centro de fase da antena e proteção
contra muti-caminhamento ou sinais refletidos.

 Vários tipos de antenas estão disponíveis no mercado:

monopole or dipole, helix, spiral helix, microstrip e choke ring.
Antenas

 A proteção contra o multi-caminhamento é normalmente conseguida

colocando a antena sobre um grande disco (ground plane) ou pelo uso
de choke ring.
 Um choke ring é composto por faixas condutores concêntricas com o
eixo vertical da antena e fixadas ao disco (ground plate), cuja função é
impedir que a maioria dos sinais refletidos sejam recebidos pela
antena.
Antenas

 As antenas GPS são dimensionadas segundo padrões

técnicos que permitem a identificação dos seus componentes
constituintes.
 TGP (Top of Ground Plane) topo do prato da antena;
 Centro mecânico da antena;
 ARP (Antenna Reference Point) ponto de referência da antena.
Seção de rádio frequência (RF)
 Os sinais que entram no receptor são convertidos na
divisão de RF para uma freqüência mais baixa,
denominada freqüência intermediária (FI), a qual é mais
fácil de ser tratada nas demais partes do receptor.

 É obtido pela combinação do sinal recebido pelo receptor

com um sinal senoidal gerado pelo oscilador do receptor.

 O sinal Fl contém toda a modulação presente no sinal

transmitido, mas a onda portadora se apresenta deslocada
em freqüência, devido a diferença entre a freqüência
recebida e a gerada pelo oscilador do receptor.

 O sinal FI é trabalhado nos rastreadores do sinal (signal

trackers), ou seja,nos canais.
Canais

 O canal de um receptor é considerado a sua

unidade eletrônica primordial, podendo possuir
um ou mais canais.

 Os tipos de canais são divididos em multi-canais

(canais dedicados), seqüencial e multiplexados.
 Nos receptores multi-canais: cada canal rastreia
continuamente um dos satélite visíveis.
 Nos receptores seqüencial, o canal alterna de satélite
dentro de intervalos regulares.
Canais
 Na técnica multiplex, seqüências são efetuadas entre satélites numa
velocidade muito alta, e as vezes, nas duas freqüências.
 Uma vantagem da técnica multiplex sobre a de multi-canais é a não
necessidade de considerar os efeitos sistemáticos entre canais. Um
receptor usando a técnica multiplex necessita da ordem de 30 segundos
para obter a primeira posição, tal como nos receptores com canais
dedicados.
 Receptores com um único canal são de baixo custo.

 Receptores com canais dedicados são mais rápidos, embora

apresentem efeitos sistemáticos entre canais (inter- channel
biases), os quais são minimizados no processo de calibração
realizado pelo microprocessador.

 A maioria dos receptores geodésicos têm de 6 a 12 canais

dedicados (paralelos), com capacidade de rastrear todos os
satélites visíveis.
Classificação dos receptores

 De acordo com a comunidade usuária:

 receptor de uso militar ou civil.
 De acordo com a aplicação:
 Navegação, Geodésico; SIG (Sistema de Informações
Geográficas), etc.
 De acordo com o tipo de observável rastreada:
 códigos C/A e P e portadoras L1 e L2,
 código C/A e portadoras L1 e L2,
 código C/A e portadora L1,
 código C/A.
 Com a modernização novas possibilidades surgirão.
Receptores
Receptores C/A

Receptores L1/L2

Receptores L1 e C/A

A precisão que consta

dos folhetos nem
sempre é alcançada,
dependendo de
condições especiais.
PRINCIPIOS POSICIONAMENTO GPS
 Efemérides - GPS

A Identificação das efemérides precisas é

realizada a partir da sigla do centro que a
produz, a semana GPS correspondente e o dia
da semana.
A contagem do dia da semana começa pelo
domingo (0).
 Efemérides - GPS
Efemérides Exatidão Disponibilidade Nomenclatura
Broadcast ≈200 cm ≈ 7 ns Diariamente ------
(Transmitidas)
Preditas < 50 cm ≈ 2ns Após 6 horas iguwwwwd_hh.sp3
Rápidas < 5 cm 0,1 ns ≈ 24 horas igrwwwwd.sp3
Precisas < 5 cm < 0,1 ns Após 13 dias igswwww.sp3

Formato sp3 - Standard Product 3

POSICIONAMENTO PELO GNSS
CAPÍTULO II – ERROS SISTEMÁTICOS
ENVOLVIDOS NAS OBSERVÁVEIS

Posicionamento pelo GNSS

As observáveis GNSS

As observáveis básicas que permitem determinar

posição, velocidade e tempo podem ser identificadas
como:
 Pseudodistância a partir do código;

 Fase da Onda Portadora ou Diferença de Fase da

onda portadora.
Pode-se obter ainda outras observáveis:
 Variação Doppler;

 O SNR (Signal to Noise Ratio – Razão Sinal

Ruído).
Características dos Sinais GPS
 Cada satélite GPS transmite dois sinais para o posicionamento: o
sinal L1 e o sinal L2.
 Elas são geradas a partir da freqüência fundamental de 10.23 MHz,
a qual é multiplicada por 154 e 120 respectivamente.
 L1 (freqüência) = 1575.42 MHz; λ (comprimento de onda) = 19 cm
 L2 = 1227.60 MHz; λ = 24 cm

Estas duas freqüências são geradas simultaneamente, permitindo aos

usuários corrigir grande parte dos erros devido a refração ionosférica.
Pseudodistâncias
 A pseudodistância é a diferença entre o tempo
registrado no receptor no instante de recepção do
sinal e o tempo registrado no satélite no instante de
transmissão do sinal, multiplicado pela velocidade
da luz no vácuo.

Tempo de Transmissão
Código Gerado
G s (t ) no satélite

Réplica gerada
no receptor
Gr ( t )
Tempo de Chegada

Tempo de
t Retardo

t é obitido por correlação n

cruzada 1 / n  G s (t ) Gr ( t  j ) dt
0
 Fase Portadora

 A fase da onda portadora é igual à diferença

entre a fase do sinal do satélite, recebido no
receptor, e a fase do sinal gerado no
receptor, ambas no mesmo instante de
recepção. Além da diferença de fase é
necessário fazer a contagem do número de
ciclos inteiros da primeira época de
observação entre as antenas do receptor e o
satélite,a ambigüidade.
Características dos Sinais GPS
 No Futuro, quando o bloco IIF estiver em atividade, uma terceira portadora estará disponível.
L5 (freqüência) = 1176,45 MHz; λ (comprimento de onda) = 25,5 cm

 O código C/A (Coarse Acquisition) com comprimento de onda por volta de 300 m é transmitido a
uma razão de 1.023 MHz e modulado somente sobre a onda portadora L1.

 O código C/A proporciona a medida da pseudo-distância que permitem obter a exatidão

estipulada no GPS. Este código não é criptografado, embora possa ter sua precisão degradada.

 O código P (Precise or Protected) têm sido reservado para uso dos militares americanos e outros
usuários autorizados
 Comprimento de onda é da ordem de 30 m e é transmitido na razão de 10.23 MHz (uma
seqüência de 10,23 milhões de dígitos binários por segundo) modulado nas portadoras L1 e L2.

 Cada satélite contém o correspondente a 7 dias deste código (PRN), ou seja uma semana das 38
possíveis. Desta forma, todos os satélites transmitem na mesma freqüência e podem ser
identificados pela sua (única) semana correspondente.
 O Seguimento do código atribuído a cada satélite é reiniciado a cada semana às O hs TU (Tempo
Universal) do sábado para domingo.
Características dos Sinais GPS
 O fato do código P ser modulado numa razão mais alta
faz com que o mesmo seja mais preciso.
 O código P é criptografado no modo (AS) e passa a ser
denominado código Y, o qual não é disponível para os
usuários civis.
 As mensagens de navegação são também moduladas
sobre as portadoras.
 Tais mensagens contém os parâmetros orbitais, dados para
correção da propagação na atmosfera, parâmetros para correção
do erro dos relógios dos satélites, saúde dos satélites, etc.
 BLOCO IIF
 Código L2C sobre a portadora L2
 Código L5C sobre a portadora L5
Características dos Sinais GPS
 O acesso direto ao código P somente é possível para
receptores bem sincronizados com o sistema de tempo
GPS e posicionado num ponto com coordenadas bem
definidas. Esta é a razão pela qual, em geral, o acesso é
realizado com o auxílio do código C/A via o HOW (Hand
Over Word), o qual contém o contador Z
 Z-count: acompanha as mensagens dos satélites. O
contador Z é definido como um número inteiro, com
período de 1.5 segundos, e contado desde o início da
semana GPS, identificando desta forma a época de
registro dos dados em tempo GPS.
 Quando o contador Z é conhecido, a aquisição do código
P pode ser feita nos próximos seis segundos (Seeber,
1993).
Erros Relacionados com os Satélites
 O sistema GPS está sujeito a erros aleatórios,
sistemáticos e grosseiros.
 Os erros sistemáticos podem ser parametrizados
(modelado como termos adicionais) ou eliminados por
técnicas apropriadas.
 Os erros aleatórios não apresentam qualquer relação
funcional com as medidas e são, normalmente, as
discrepâncias remanescentes nas observações depois
que todos os erros grosseiros e sistemáticos são
minimizados.
 Erros grosseiros devem ser eliminados.
Erro orbital
 Informações orbitais podem ser obtidas a partir das efemérides
transmitidas pelos satélites ou das pós-processadas,
denominadas efemérides precisas.
 As coordenadas dos satélites calculadas a partir das efemérides
são, normalmente, injuncionadas como fixas durante o processo
de ajustamento dos dados GPS.
 No posicionamento relativo, os erros orbitais são praticamente
eliminados, mas erros remanescentes degradam a acurácia da
linha base na medida que esta se torna mais longa.
εb = b εr/R
onde,
εb: resultante na base;
b: comprimento da base (km);
εr: erro na posição do satélite e;
R: distância do satélite ao receptor (20.000 km)
Erro orbital
 Erros resultantes no processamento de bases com
comprimento variando entre 10 e 5000 km, usando
efemérides transmitidas (ET) - erro de 10 e 20 m. Com
efemérides precisas (EP) – erros de 1 m e 10 cm.
Erros no Relógio do Satélite
 Embora altamente acurados, os relógios atômicos a
bordo dos satélites não acompanham o sistema de
tempo GPS.
 A diferença chega a ser, no máximo, de 1 milisegundo. O
valor pelo qual eles diferem do tempo GPS faz parte da
mensagem de navegação na forma de coeficientes de
um polinômio de segunda ordem, dado por:
dt (t) = a0 + a1 ( t – t0c ) + a2 ( t – t0c )2
onde:
t 0c: tempo de referencia de relógio (clock);
a0: estado do relógio do tempo de referência;
a1 é a marcha linear do relógio e;
a2 é a variação da marcha do relógio.
 A técnica (dither) usada na SA é implementada através da introdução de
erro no parâmetro ai
Relatividade
 Os efeitos da relatividade no GPS não são restritos
somente aos satélites (órbitas e relógios), mas também a
propagação do sinal e aos relógios dos receptores.

 Os relógios nas estações de monitoramento e de bordo

estão situados em locais com potenciais gravitacionais
diferentes, além de mover-se com velocidades diferentes.

 Isto provoca uma aparente alteração na freqüência dos

relógios de bordo com relação aos terrestres.

 Técnica diferencial.
Atraso de Grupo

 Este erro é decorrente do retardo dos sinais

quando passam através do hardware do
satélite, afetando o tempo de propagação do
sinal.

 No entanto, a calibração durante a fase de

testes dos satélites permite determinar a
magnitude do atraso e introduzi-la como parte
dos coeficientes do polinômio do relógio.
 Erros relacionados com a Propagação
do Sinal

 A troposfera é um meio não dispersivo, isto é, a refração é independente da freqüência do sinal.

 A ionosfera é um meio dispersivo (a refração depende da freqüência), o que significa que a fase da
portadora e a modulação sobre ela serão afetadas de forma diferentes.
Refração Troposférica

 Refração Troposférica: O efeito da troposfera pode

variar de poucos metros até aproximadamente 30 m,
dependendo da densidade da atmosfera e do ângulo de
elevação do satélite.

 A refração é sensível a presença de vapor d’agua.

 Efeitos causados pela troposfera terrestre sobre os

sinais GPS: atenuação troposférica, cintilação
troposférica e o atraso troposférico.
 Refração Ionosférica
 A ionosfera é um meio dispersivo, ou seja, depende da freqüência
do sinal

 A fase sofre um avanço quando passa através da ionosfera e o

código por sua vez sofre um atraso.

 Os efeitos de primeira ordem são eliminados quando se coleta os

dados com um receptor de dupla freqüência.

 Para receptores de freqüência simples, a ionosfera é a maior fonte

de erro.

 Desta forma, o uso de modelos da ionosfera pode melhorar os

resultados. Nestes modelos, medidas de fase coletadas com
receptores de dupla freqüência são usadas para estimar as
correções para os usuários de freqüência simples operando na
área.
Sinais refletidos ( multpath )
Perdas de Ciclos
 As medidas de fase são, normalmente, contínuas com respeito ao
período de uma sessão de observação.
 Quando há uma não continuidade na medida da fase diz se que
ocorreu perda de ciclos. Isto pode ser devido a bloqueio do sinal,
aceleração da antena, variações bruscas na atmosfera, interferências
de outras fontes de rádio e problemas com o receptor e software.
Rotação da Terra

 O cálculo das coordenadas do satélite apresentada

anteriormente foi para o instante de transmissão do
sinal e num sistema de coordenadas fixo a Terra.

 Durante a propagação do sinal, o sistema de

coordenadas rotaciona com relação ao satélite,
alterando suas coordenadas.

 As coordenadas originais do satélite devem ser

rotacionadas sobre o eixo Z de um ângulo α,
definido como o produto do tempo de propagação
pela velocidade de rotação da Terra.
Erros Relacionados com o Receptor e
Antena
 Erro do relógio: receptores GPS são normalmente equipados com
osciladores de quartzo. Este erro é praticamente eliminado no
posicionamento relativo.

 Erros entre Canais: Quando um receptor possui mais que um

canal de rastreio, pode ocorrer erro (sistemático) entre os canais.
Este efeito é eliminado através de uma calibração, onde um canal é
tomado como padrão.

 Centro da Fase da Antena: O centro elétrico da antena é um ponto

no qual as medidas dos sinais são referenciadas e geralmente não
coincide com o centro físico da antena. A discrepância varia com a
intensidade e direção dos sinais e é diferente para a portadora L1 e
L2.
Erros Relacionados com a Estação
 Marés Terrestres: A deformação da Terra devido às forças
das marés (sol e lua). A variação é função da posição do
sol e da lua, sendo que os períodos principais destas
variações são 12 (semi- diurna) e 24 (diurna) horas.

 Movimento do Pólo: variação nas coordenadas das

estações atinge até 25 mm, este efeito é eliminado no
posicionamento relativo.

 Carga dos Oceanos: O peso que o oceano exerce sobre a

superfície terrestre produz deslocamento . A magnitude do
deslocamento depende do alinhamento do sol, lua e
posição do observador, podendo alcançar cerca de 10 cm
na componente vertical.
Erros Relacionados com a Estação
 Carga da Atmosfera: A carga da atmosfera exerce
uma força que provoca deformações sobre a crosta,
principalmente na direção vertical.
 As maiores deformações estão associadas com
tempestades na atmosfera, podendo alcançar 10
mm.
 A maioria dos programas para processamento de
dados GPS ainda não apresenta modelos para
correções desta natureza.
 Para redes de grande dimensão, requerendo alta
acurácia, recomenda-se estender a campanha para
2 semanas, ao invés dos usuais 3 a 5 dias.
EQUAÇÃO DE OBSERVAÇÃO
 Em termos de geometria da onda, se a
diferença entre o tempo de emissão e o
tempo de recepção puder ser determinado,
pode-se calcular a distância percorrida nesse
intervalo.
 Assim, o sistema GPS nos permite
determinar as distâncias entre a antena e o
satélite e, conseqüentemente, a posição
relativa entre a antena e este satélite.
EQUAÇÃO DE OBSERVAÇÃO

 Distâncias:
 DSat1-Ponto A = (c x tSAT1);
 DSat2-Ponto A = (c x  tSAT2);
 DSat3-Ponto A = (c x  tSAT3);
 DSatN-Ponto A = (c x  tSATN);
PSEUDO-DISTÂNCIAS

 As distâncias determinadas anteriormente

apresentam erros e por tal são denominadas de
pseudo-distâncias. Os erros presentes nas pseudo-
distâncias são:
 tr: Erro do relógio do receptor e o tempo GPS;
 ts: Erro do relógio do satélite em relação o tempo
GPS;
 tit: Atraso da propagação devido ao efeito da
ionosfera e troposfera;
 : Demais erros (ruídos do receptor, efeito de
multicaminhamento, variação do centro de fase da
antena, etc.).
PSEUDO-DISTÂNCIAS
PSEUDO-DISTÂNCIAS
A distância corrigida dos erros citados, para um dado
satélite, em um determinado instante, pode ser expressa
por:
Da
S1
t1   X B  
2
 
2
 X AB  X S 1 t1   YB  YAB  YS 1 t1   Z B  Z AB  Z S 1 t1  2
 c  t A  c  t AS1
ion
t1   c  t AS1trop t1   c  t S1 t1   

Db
S1
t1   X B  
2
 
2
 X S 1 t1   YB  YS 1 t1   Z B  Z S 1 t1  
2
 c  t B  c  t B S1
ion
t1   c  tBS1trop t1   c  t S1 t1   

Da
S1
t2   X B  
2
 
2
 X AB  X S 1 t2   YB  YAB  YS 1 t2   Z B  Z AB  Z S 1 t2   2
 c  t A  c  t AS1
ion
t2   c  t AS1trop t2   c  t S1 t2   

Db
S1
t2   X B  
2
 
2
 X S 1 t2   YB  YS 1 t2   Z B  Z S 1 t2   2
 c  t B  c  t B  S1
ion
t2   c  t BS1trop t2   c  t S1 t2   

Da
S1
t3   X B  
2
 
2
 X AB  X S 1 t3   YB  YAB  YS 1 t3   Z B  Z AB  Z S 1 t3  2
 c  t A  c  t AS1
ion
t3   c  t AS1trop t3   c  t S1 t3   

Db
S1
t3   X B  
2
 
2
 X S 1 t3   YB  YS 1 t3   Z B  Z S 1 t3   2
 c  t B  c  t B S1
ion
t3   c  t BS1trop t3   c  t S1 t3   

Resolvido o sistema anterior, determinam-se as coordenadas

do ponto A.
FASE DA ONDA PORTADORA
 Para medidas utilizando a fase da portadora, a
equação da pseudo-distância é acrescida do
termo das ambigüidades.

Onde:
fcr: freqüência da portadora;
N: anbiguidade (número inteiro de comprimentos de
ondas compreendido entre o instante da emissão
(Satélite) e o instante da recepção (Receptor)).
AMBIGÜIDADES
 Pode ser determinada por alguns métodos por
exemplo: geométrico; combinação do código e
da fase da portadora; de procura das
ambigüidades e combinado.
A parte fracionária (N/X) é
determinada pelo receptor a
parte inteira (N) é uma
incógnita.
AMBIGÜIDADES
 O método geométrico baseia-se na modificação da geometria dos
satélites em função do tempo.

 O método de combinação do código e da fase da portadora para a

resolução das ambigüidades utiliza as não-ambigüidades
levantadas na fase do código, como os comprimentos de onda
adicional.

 O método de Procura das Ambigüidades consiste na procura da

combinação linear ótima, sendo que o algoritmo inicia a busca
utilizando ambigüidades obtidas por uma solução flutuante.

 O método combinado refere-se à combinação de todas as outras

técnicas, em deverá proporcionar os melhores resultados.
PERDA DE SINAL
 Sem perda de sinal, a ambigüidade permanece
constante por todo o período do levantamento;
 A perda de sinal consiste na descontinuidade nas
observações da fase da portadora, em geral um
número inteiro de ciclos, causada pela perda
temporária do sinal enviado pelos satélites GPS.
 Quando as ambigüidades estão completamente
determinadas, o usuário pode obter uma
medição das pseudo-distâncias com um ruído
ao nível milimétrico e uma posição
subcentimétrica.

 Para a solução obtida pela fase da portadora, a

precisão obtida é:
 para L1 ( λ = 19,05 cm) corresponde a uma precisão
de 1,905mm (~2mm); e
 para L2 (λ = 24,45cm ) corresponde a uma precisão
de 2,445mm (~2,5mm).
DIFERENCIAÇÃO
 Para eliminar e/ou minimizar os erros presentes nas
observações, efetua-se o processo de diferenciação e em
alguns casos combinações especiais das observáveis.
 Simples Diferença,
 Dupla Diferença e
 Tripla Diferença

 A diferenciação pode ser efetuada entre estações, satélites e

épocas.
 Quando se combinam observáveis entre estações trata-se
do posicionamento relativo ou diferencial.
 O termo diferencial empregado anteriormente diz respeito ao
fato da realização da diferenciação entre as observáveis de
diferentes estações, e não deve ser confundido com a
técnica DGPS.
Simples diferença

 A simples diferença pode ser formada entre dois

receptores, dois satélites ou duas épocas.
Dupla diferença
 A dupla diferença é diferença entre duas simples
diferenças. Envolve, portanto, dois receptores e dois
satélites.
A equação da dupla
diferença que envolve a
portadora proporciona a
melhor relação
entre ruído resultante e
a eliminação dos erros
sistemáticos envolvidos
nas observáveis
originais (erro de relógio
e ionosférico).
Tripla diferença
 A tripla diferença é a diferença entre duas duplas
diferenças, envolvendo os mesmos receptores e
satélites, mas em épocas distintas (t0 e t1).

No caso de pseudo-distância,
a tripla diferença não oferece
nenhuma vantagem
com relação às anteriores.
Para a fase da portadora, a
ambigüidade é eliminada,
deixando como incógnitas a
penas as coordenadas dos
receptores.
COMBINAÇÕES LINEARES
 O sistema GPS possibilita a combinação linear entre as
portadoras L1 e L2 e os código (P e C/A).

 As combinações lineares possibilitam a redução ou eliminação

de erros.

 Por exemplo: se o usuário dispõe de um receptor capaz de

receber o sinal das duas ondas portadoras ele pode eliminar o
tempo de retardo do sinal na ionosfera mediante uma
combinação linear.

 Estas combinações permitem determinar as ambigüidades, para

posterior obtenção das coordenadas.

 Para o caso em que se realiza estas combinações entre as

portadoras L1 e L2, elas se dão através da soma e/ou da
subtração entre essas portadoras, ou mediante seus múltiplos.
COMBINAÇÕES LINEARES
 Livre dos Efeitos Ionosféricos (L0): Esta combinação
linear refere-se à média aritmética dos sinais LW e LN ,
não fornece as ambigüidades inteiras.
 Os erros ionosféricos são reduzidos consideravelmente nessa
observável é indicado para o posicionamento geodésico de alta
precisão, especialmente envolvendo bases longas.

 Wide Lane (LW): Ela é obtida através da diferença entre

as ondas portadoras L1 e L2.
 A vantagem é a possibilidade de determinar as ambigüidades
com um comprimento de onda 4 vezes maior que o das
observações originais. A desvantagem consiste na elevação do
nível do ruído em cerca de 6 vezes, quando comparada com o
da portadora L1.
 Recomenda-se a utilização dessa combinação para bases
longas (acima de 30 km).
COMBINAÇÕES LINEARES
 Narrow Lane (LN) é obtida pela soma das
portadoras originais.
 Apresenta o nível de ruído mais baixo de todas as
combinações, contudo as ambigüidades são de difícil
solução. Esta combinação é utilizada para a solução
das coordenadas em bases curtas (< 2 km).

 Sinal Ionosférico (LI) é obtida a partir da

diferença entre os sinais LN e LW, contém o
efeito ionosférico completo.
 Permite uma análise detalhada do comportamento da
ionosfera e é útil para as estratégias aplicadas na
resolução das ambigüidades.
POSICIONAMENTO PELO GNSS
CAPÍTULO III – POSICIONAMENTO
CONDIÇÕES PARA LEVANTAMENTOS GPS

 Mínimo 2 receptores

 Mínimo 4 SV’s comuns devem ser rastreados em cada estação

 Visibilidade suficiente do céu em todas as estações para rastrear 4

SV’s com bom PDOP

 Dados devem ser gravados simultaneamente (taxas sincronizadas

ou épocas)

 Receptores devem ser capaz de gravar observações da(s)

portadora(s) (não só código C/A)
TIPOS DE POSICIONAMENTO
 Pode-se classificar o posicionamento em absoluto,
relativo e diferencial - DGPS (Differential GPS).
 Absoluto: o referencial é o geocentro (centro de massa da terra),
 Relativo quando se relaciona com uma rede de pontos de
coordenadas conhecidas;
 Diferencial as coordenadas da estação móvel são determinadas
através das correções geradas na estação de referência.
Método Absoluto (GPS de Navegação)
 Este é o método mais simples;
 Método de posicionamento pode ser estático (antena GPS
estática) ou cinemático (antena GPS em movimento);
 Utiliza-se apenas um receptor GPS para a determinação das
coordenadas;
 Efemérides transmitidas, referidas ao sistema de referência
vinculado ao GPS, ou seja, atualmente o WGS-84 (G1150)
(World Geodetic System, 1984 – refinado para a semana
1150).
 O posicionamento instantâneo de um ponto (tempo real),
usando a pseudodistância derivada do código C/A (SPS).
 Precisão planimétrica da ordem de 10 m.
 pós-processado com efemérides precisas.
Método Absoluto (GPS de Navegação)
Posicionamento Relativo

Pto 3

Pto 2
Pto 4

Pto 1 Base

Pto 5

Pto 8 Pto 7 Pto 6

Método Relativo
 O usuário deve dispor de dois ou mais receptores.
 O conceito fundamental do posicionamento relativo
é que os dois ou mais receptores envolvidos no
processo, rastreiam, simultaneamente, um grupo
comum de satélites.
 O posicionamento relativo é suscetível de ser
realizado usando uma das seguintes observáveis:
 pseudo-distâncias;
 pseudo-distâncias suavizadas pela portadora e;
 fase da onda da portadora em conjunto com as pseudo-
distâncias.
 Métodos relativo: Estático; Estático rápido,
semicinemático ou Stop and Go, cinemático.
Posicionamento relativo estático
 A observável normalmente usada no posicionamento
relativo estático é a dupla diferença da fase da portadora,
muito embora possa também utilizar a dupla diferença da
pseudo-distância, ou mesmo uma combinação de ambas.

 Este método tem como características:

 Tempo de observação pode variar de dezena de minutos
(mínimo 20 minutos) até algumas horas dependendo de alguns
fatores como: comprimento da linha de base, número de satélites
rastreados, a geometria entre satélites, observáveis utilizadas,
precisão desejada, entre outros;
 Taxa de gravação dos dados empregada neste método pode ser
de 15 s, 30 s ou 60 s;
 As estações (base e itinerante) devem rastrear simultaneamente,
os satélites visíveis (pelo menos quatro), com taxas iguais ou
múltiplas.
Posicionamento relativo estático
Posicionamento relativo estático
rápido
 Mesmo princípio do posicionamento estático.

 Tempo de coleta de dados inferior a 20 min.

 A utilização do método estático rápido é propícia para

levantamentos em que se deseja alta produtividade.

 Entretanto, deve-se ter em mente, que as obstruções

entre as estações a serem levantadas tornam-se um
problema na coleta de dados.

 Pode-se utilizar receptores L1 e L1/L2.

Posicionamento relativo Estático / Estático
Rápido

Base
Posicionamento relativo semicinemático

 O posicionamento relativo semicinemático baseia-

se no fato de que a solução da ambigüidade para
cada vetor, presente numa linha de base a ser
determinada, requer que a geometria entre as duas
estações e os satélites se altere.

 Então, efetuam-se coletas de dados, da mesma

base, em dois momentos distintos, normalmente
num período de 20 a 30 minutos, para proporcionar
a alteração na geometria dos satélites e
conseqüentemente a resolução das ambigüidades.
Posicionamento relativo semicinemático

 Stop and Go: Nesse método a idéia básica é que

inicialmente determinam-se as ambigüidades para
depois ocupar os pontos de interesse por um curto
intervalo de tempo, o suficiente para identificar a
estação (stop) e em seguida se deslocar para a próxima
estação (go), sem perder a sintonia com os satélites.
 Técnicas de inicialização:
 Determinação do inicio de uma linha de base com um
levantamento estático;
 Curtas observações de uma linha de base conhecida; e
 Intercâmbio de antenas GPS.
Posicionamento relativo semicinemático
Posicionamento relativo cinemático

 A observável fundamental é a fase da onda portadora, muito

embora o uso da peseudo-distância seja importante na
solução da ambigüidade.

 Os dados desse tipo de posicionamento podem ser obtidos

após a coleta dos dados (pós-processados), ou durante a
própria coleta de dados (tempo real).

 Posicionamento relativo cinemático pós-procesado: Um

receptor ocupa uma estação de coordenadas conhecidas
enquanto outro se desloca sobre as feições de interesse.
 As observações simultâneas de dois receptores geram as duplas
diferenças, onde vários erros envolvidos nas observáveis são
reduzidos.
Posicionamento relativo cinemático

 Posicionamento relativo cinemático em tempo real (RTK)

 Similar ao método DGPS.
 Utiliza fase da portadora para melhorar a precisão de
posicionamento.
 link de rádio para envio dos dados.
 Receptores de dupla ou simples.
 linhas de base entre 5 e 10 km em decorrência do
alcance do enlace de comunicação das correções
diferenciais e da utilização de apenas uma das
portadoras para determinação das pseudo-distâncias,
ainda que a onda portadora L2 esteja disponível para
acelerar a resolução das ambigüidades.
 precisões submétricas.
Posicionamento relativo cinemático -RTK
Posicionamento relativo cinemático
Método Diferencial (DGPS)
 O método de posicionamento diferencial foi concebido para contornar a
degradação da precisão obtida com um posicionamento absoluto, causada
principalmente quando a técnica de segurança SA encontrava-se ativada.
 As observações normalmente utilizadas em nesse método são as
pseudodistâncias ou as pseudo-distâncias suavizadas pela portadora.
Entretanto, na prática, as pseudo-distâncias são as mais empregadas.

 Posicionamento de uma estação móvel através das correções diferenciais

Comunicação via: rádio de

transmissão, linha telefônica,
ou
satélites de comunicação.
Método Diferencial (DGPS)
 As correções consistem na diferença entre as pseudo-distâncias
verdadeiras e calculadas para cada um dos satélites na estação de
referência.

 A aplicação desse sistema diferencial possibilita uma minimização

da influência dos erros do relógio do satélite, das efemérides e da
propagação do sinal na atmosfera. Se esses erros forem os
mesmos para as estações de referência e móvel, pode-se dizer,
que eles serão eliminados pelas correções.

 Fatores que influenciam a precisão:

 Distância entre as estações;
 Qualidade do sistema de comunicação;
 Cálculo das correções diferenciais;
 As observáveis (código, código suavizado pela portadora, fase da
portadora)
 Taxa de atualização e transferência dos dados.
DGPS
 Resumindo:
 São calculadas correções diferencias para o código e/ou o
código suavizado pela portadora;

 A precisão alcançada com o emprego das correções do código

C/A pode ser de 1 a 5 metros (com a SA desativada).

 Correção diferencial do código suavizado pela portadora, ondas

as observações da fase da portadora são utilizadas para
suavizar as observações do código com um filtro adequado, sem
resolver as ambigüidades, a precisão obtida é inferior a 3
metros;

 Degradação da precisão em função do aumento da linha de

base - 10 ppm (1 cm por km)
PDGPS (Precise DGPS)
 Na literatura o termo RTK confunde-se com o PDGPS,
contudo pode-se dizer que o PDGPS é mais aplicado em
rede de estações de referência. Neste caso as correções
diferenciais são validas para uma região e não mais para
uma única estação.
 O PDGPS apresenta as seguintes características:
 Opera com rede de estações de referência;
 Estação de referência transmite ao usuário as correções
diferenciais da fase das portadoras, ou as próprias observações
da fase das portadoras;
 a estação móvel aplica estas correções e busca a resolução das
ambigüidades;
 proporciona precisões decimétricas; e
 pode aplicar modelos de correção de superfície.
WADGPS (Wide Area DGPS).

 Para o método WADGPS pode-se enumerar

as seguintes características:
 opera com rede de estações de referência
destinadas a cobrir regiões maiores;
 não há busca na resolução das ambigüidades,
elas permanecem flutuantes;
 emprega correções para cada satélite, derivadas
de observações de uma
 rede global de estações de referência;
 precisão da ordem de metros.
Diluição da Precisão (PDOP)

 Os diversos DOPs (Dilution of Precision),

freqüentemente usado em navegação, são
obtidos a partir do conceito de posicionamento
por ponto.
 O DOP proporciona uma indicação da precisão
dos resultados que serão obtidos.
 Ele depende basicamente de dois fatores:
 A precisão da observação de pseudo-distância é
associado ao desvio-padrão da observação (σr ) e;
 A configuração geométrica dos satélites, obtidas pelos
DOPs.
Diluição da Precisão (PDOP)

 A relação entre o desvio padrão da observação

(σr) e o desvio-padrão associado ao
posicionamento (σp) é dado por:
σp = DOP x σr
 σh = HDOP x sr para posicionamento horizontal;
 σv = VDOP x sr para posicionamento vertical;
 σp = PDOP x sr para posicionament tridimensional e;
 σT = TDOP x sr para posicionamento de tempo.

O efeito combinado de posição e tempo é determinado:

Diluição da Precisão (PDOP)

 O PDOP pode ser interpretado como o inverso do

volume V de um tetraedro formado pelas posições
do usuário e dos satélites: PDOP = 1 / V
CAPÍTULO IV – LEVANTAMENTO
 PLANEJAMENTO DOS LEVANTAMENTOS GPS:

A fase de planejamento de um levantamento GPS requer, como em

qualquer outro levantamento convencional, que se tenha a disposição à
documentação cartográfica, fotos aéreas, e outros elementos afins da
região. Deve-se verificar a existência de apoio geodésico básico na região
do levantamento, de forma que vértices do sistema geodésico possam ser
empregados como estações base, quando for possível. É claro que para a
tomada de decisão o engenheiro neste caso deve levar em conta alguns
fatores como: a distância deste marco à região do levantamento, a
qualidade e confiabilidade deste marco e as condições do entorno. Deve-se
lembrar que para o levantamento em atendimento a lei do
georreferenciamento, os vértices oficiais de amarração devem ser
homologados pelo IBGE e/ou vértices SAT da Rede Geodésica Brasileira.
 Vértices Rede SAT IBGE
SAT91607
SAT93794

SAT93814

SAT93504

SAT96035
 Princípios do Método

TRANSPORTE L1/L2 TRANSPORTE L1

RBMC RBMC
(IBGE) (IBGE) Ponto P1 (IBGE) Ponto P1 (IBGE)
CAPÍTULO V – ESTAÇÕES VRS
CONCEITO

O conceito básico da técnica VRS (Virtual Reference

System- Estação de referência virtual) é a geração de dados
GNSS para uma base não real por meio de observações de
bases reais. Este conceito é utilizado para solucionar a limitação
das linhas de base longas. Deste modo, o usuário irá obter
dados de uma estação virtual, que se assemelhe a uma estação
real, normalmente localizada próxima ao local de levantamento.
 Os dados provenientes de uma VRS podem ser gerados em
formato RINEX (Receiver Independent Exchange Format) o que
possibilita sua utilização para pós-processamento, facilitando o
processo de obtenção de dados em muitos casos relacionados ao
posicionamento relativo .
 A geração de uma base VRS é feita a partir de dados de
estações ativas mais próximas da localização do usuário por meio
das observações das fases e pseudodistâncias. A partir destas faz-
se as correções geométricas para cada instante das observações
gerando assim as observáveis para a VRS

Para a obtenção de precisão na casa dos centímetros é

necessário que se tenha a disponibilidade de 3 ou mais estações
ativas a uma distância de aproximadamente 35km. Utilizando-se
estações de referência localizadas a distâncias maiores há uma
degradação na precisão à medida que se aumenta a distância.
 Utilizando-se o software GNSS Solutions, há a recomendação
de se utilizar bases de referência ativa localizadas até, no máximo, 200
km.

Procedimentos:

1. Configuração e cadastro das redes de estações de referência;

2. Definição das coordenadas do ponto a ser utilizado como base

VRS;

3. 3. Importação dos dados RINEX das estações de referência a

serem utilizadas no cálculo VRS.

4. Geração do Arquivo Bruto no formato proprietário podendo ser

convertido para RINEX.
RTCM : Radio Techinical Comission for Maritime Services

Tipo de
Descrição Taxa de Transferência de Valor
Mensagem
1 Correções GPS diferencial
3 Coordenadas da base XYZ ECEF 30 segundos
16 Mensagem especial de GPS

18 Fase portadora incorreta 1 segundo

19 Pseudo alcances incorretos 1 segundo
20 Correções de fase portadora RTK
21 Alta precisão RTK, correções de pseudo alcance
22 Parâmetro da base ampliado 30 segundos
23 Definição do tipo de antena
24 Ponto de referência da antena
31 Correções GLONASS diferenciais
32 Parâmetros de estações de referência
33 GLONASS
RTCM: Comissão Americana de estudos que define as
mensagens de navegação marítima, que são utilizadas nas
correções DGPS e no envio das observações de Fase da
Portadora.
Tipo de Taxa de Transferência
Descrição
Mensagem de Valor
1001 L1 somente observáveis de GPS RTK
1002 L1 ampliado observáveis de GPS RTK somente
1003 Observáveis de GPS RTK L1&L2
1004 Observáveis GPS L1&L2 ampliado 1 segundo
1005 ARP estação de referência RTK estacionário
1006 ARP base com antena alta 13 segundos
1007 Descrição da antena
1008 Descrição da antena e número do serial
1009 L1 somente observáveis RTK GLONASS
RTCM:Na versão 3.0, que foi definida a partir de 2007,
possibilitou uma maior compactação da mensagem,
podendo ser enviado numa velocidade maior (0,2 a 10
Kbit/s) e em um tamanho menor.

Tipo de Mensagem Descrição

1010 L1 ampliado somente observáveis RTK GLONASS
1011 Observáveis GLONASS L1&L2 ampliados
1012 Observáveis GLONASS L1&L2 ampliados
1013 Parâmetro do sistema
1019 Dados de efemérides GPS
1020 Dados de efemérides GLONASS
1029 Seqüência de texto de um código
1033 Receptor e descrições de antena
 Teoria

 Latência
 Tempo gasto no envio da observação de fase, entre
o receptor base e o receptor móvel.
 Podendo ser resolvida utilizando o filtro de Kalman,
para fazer a predição da observação.

Time Tagged Fast RTK Output

 NTRIP (Network Transport of RTCM via Internet
Protocol - Transporte pela Rede do RTCM através do
protocolo de internet).
 Sumário:

 O que é?

 Ntrip: Caster,Server e Client

 O que é necessário para o novo sistema funcionar

 Importância do Sistema de Referência bem definido

 Teoria
 Tecnologia BLADE
 significa ferramenta acurada para a determinação da linha de
base.
 Possibilita integrar satélites baseados no SBAS para o cálculo da
posição.
 Este sistema, despreza as correções ionosféricas do SBAS,onde
não existe cobertura como a América do Sul e usa a informação
de alinhamento do receptor com o SBAS, para calcular um TTFF
mais rápido, substituindo o processo de linearização nos
receptores de dupla freqüência.
 Tecnologia GSM:
 Consiste em um sistema aberto de transmissão de dados,
disponível em mais de 170 países.
 Um dos serviços disponíveis é o GPRS, que apenas envia
dados, podendo chegar a 170Kbps, levando aos usuário
acesso direto a internet.
 A rede GPRS é baseada na comutação por pacotes, e não por
circuitos como a GSM, possibilitando suportar serviços de
dados.
 O GSM e o GPRS compartilham uma única base de tecnologia
dinâmica e flexível, com características em comum como:
bandas, freqüências e modulação.
 A conexão por GPRS é feita por tempo de conexão, podendo
enviar e receber informações imediatamente.
 Permite assim ser usado, no posicionamento GNSS, enviando
as observações de fase RTK, por protocolo de internet,
chamado hoje como NTRIP.
 NTRIP: Organograma geral
• O NTRIP consiste no envio das observações de fase geradas
por um receptor GNSS L1 ou L1/L2, que trabalha como estação
de referência, no formato RTCM através de um protocolo IP. O
Receptor Móvel se conecta a internet através do GSM e com
uma conexão GPRS, localiza o protocolo RTCM da estação de
referência e calcula a posição do ponto desejado.

Celular IP
Bluetoot GPRS IP Internet
h Network
IP
Base
IP GPS RTK
Protocolo NTRIP

Lista de
Pontos

Caster/servidor
Rede RTK
Tecnologia NTRIP é constituida de 3 sistemas:
NTRIPCaster, NTRIPServer, NTRIPClient
 NTRIP Caster:
 Programa que funciona como um servidor de HTTP
(Hypertext Transfer Protocol, em português Protocolo de
Transferência de Hipertexto, que é a base para a
comunicação de dados da World Wide Web.
 Gerência as Estações de Referência de uma instituição;
 Ex: RBMC,servidor:IBGE, que gerência as Estações
Ativas;
 Source Table : Lista de Pontos e MountPoint: Pontos;
 Onde se configura o tipo de RTCM a ser transmitido;

 O programa vai verificar a integridade e qualidade dos

dados recebidos e realiza a autenticação dos usuários;
 Capaz de disseminar centenas de mensagens de dados
simultaneamente, para até milhares de usuários;
 Suporta a transmissão de qualquer mensagem de dados
GNSS (GPS, GLONASS, Galileo, EGNOS, WAAS, entre
outros) que necessite de 0.2 a 10 Kbit/s de velocidade de
transmissão e transporte.
NTRIP Caster
 Ntrip Server:
 Este programa realiza a
interface entre a Estação
de Referência e com o
NtripCaster,
 Realiza a transmissão da
estação
remota(mountpoint) ao
servidor Central(Caster),
 É definida todas as
configurações para a
interface com o CASTER.
 NTripClient:
 É o conceito de acesso aos dados do NTRICASTER,
que pode ser feito pelo software GNSS Internet
Radio.
 Que é utilizado para acessar as informações de cada
“MountPoint”;
 Para acessar o usuário deve ter nome e senha de
acesso no NTRIP Caster;
 Pode ser desenvolvimento dentro de aplicações
comerciais dos fabricantes de soluções GNSS.
NTRIP Client – GNSS Internet Radio
Resumo do conceito
 BKG:Bundesamt für
Kartographie und Geodäsie
 Órgão responsável pela
divulgação e
disseminação dos dados
GNSS em tempo real,
sediado na Alemanha;
 Conta com Servidores :
EUREF-IP, IGS-IP e
EGNOS-IP;
 Dados protegidos,
necessitando de usuário e
senha para acesso.
NTRIP