Apostila Circuitos Pneumaticos 201802

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ENGENHARIA MECÂNICA e ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

CONTROLE HIDRÁULICO E PNEUMÁTICO
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS
1 - INTRODUÇÃO
Os níveis de automação para auxiliar a manutenção da qualidade de produtos não necessitam ser
complexo para qualquer tipo de processo. A medida certa de seu emprego deve também ser avaliada,
pois não apenas a falta de automação pode ser prejudicial como também o excesso.
Os robôs industriais não representam uma solução final para toda a manipulação de peças. A solução
mais simples deve sempre ser o objetivo dos projetistas. Nesse sentido a automação pneumática vem
tornando-se cada vez mais útil e muitas vezes passa a compor os acessórios aos robôs industriais.
O material dessa apostila visa oferecer aqueles alunos que não têm experiência em projeto de
máquinas, métodos sistemáticos tradicionalmente usados para o correto planejamento de circuitos
pneumático e eletropneumáticos. Inicialmente, são apresentadas as técnicas quando deseja-se obter
uma solução para movimento de atuadores simples sem uso de sinal elétrico. No final, uma técnica para
facilitar a construção de circuitos de comando elétrico baseado na lógica de relés, a qual hoje está
convertida em “programação ladder” para fazer uso de controladores eletrônicos reprogramáveis.
Uma vez que o material está voltado para facilitar o trabalho em sala de aula, o manuseio do mesmo
requer a complementação exposta pelo professor durante as aulas de pneumática.
Profº Edir dos Santos [edir@pucrs.br]

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2 - TÉCNICA DE PLANEJAMENTO DE CIRCUITO PNEUMÁTICO AUTOMÁTICO SIMPLES

COM UM CILINDRO
Para expressão um automatismo pneumático é preciso inicialmente conhecer a representação gráfica

dos componentes pneumáticos. Em geral consulta-se uma biblioteca (lista) desses símbolos,
comumente chamada de simbologia.
Os componentes que serão destacados nesse material são aqueles a serem demonstrados para
montagem nos painéis didáticos do Laboratório de CHP. Existem dezenas de outros componentes
usados para melhorar a segurança das aplicações pneumáticas, mas que serão tratados posteriormente.
A simbologia dos componentes pneumáticos visa expressar a função do componente e não a sua forma
construtiva interna. Para representação gráfica do automatismo proposto, ou seja, da ligação lógica
entre cada componente pneumático chamado de circuito pneumático, deve-se optar pela
representação simplificada de cada componente. Todos os circuitos são construídos para condição que
o equipamento não está funcionando.
É de importância destacar que não serão tratados nos materiais referentes a automatismo os
procedimentos para dimensionamento dos componentes.
2.1 - Atuadores pneumáticos
Os atuadores pneumáticos têm a função de converter a “energia pneumática” em “energia mecânica”

para acionar aquele dispositivo acoplado. Para executar movimentos retilíneos emprega-se um atuador
pneumático linear, popularmente conhecido como cilindro. Para movimentos rotativos contínuos se usa
o atuador pneumático rotativo ou motor pneumático. Quando se deseja um movimento de oscilação é
utilizado um atuador pneumático semi-rotativo ou oscilador pneumático.
Os mais empregados são os cilindros pneumáticos. Todos os cilindros são compostos, genericamente,
de: um tubo (camisa), um êmbolo (pistão) e uma haste. Através da haste é acoplado uma ferramenta ou
um elemento de máquina que se deseja acionar. Nessa haste quando a mesma sai do interior da camisa
do cilindro chamamos esse movimento de avanço e quando volta para interior da camisa ocorre o
movimento de recuo.
Os cilindros pneumáticos podem ser de simples-ação ou de dupla-ação. É denominado de simples ação

aquele cilindro que necessita de fluxo de ar comprimido para executar apenas um sentido de
movimento. O sentido de movimento oposto é realizado pela ação de uma força externa em geral de
uma mola de compressão ou pela ação da gravidade. Cilindro de dupla-ação é chamado quando para
realizar ambos os sentidos de movimento requerem fluxo de ar comprimido nas duas conexões (ou
tomadas) pneumáticas de trabalho.
Outra classificação utilizada para diferenciar os cilindros pneumáticos é a existência de uma ou duas
hastes. Quando o cilindro pneumático apresenta duas hastes é denominado de cilindro de haste
passante.

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Existem outras formas construtivas de cilindros pneumáticos que serão abordadas em outro material.
(a)
(b)
(c)
Figura 1 - Cilindros de simples-ação e única haste: (a) normalmente recuado por mola, (b) normalmente avançado
por mola e (c) normalmente recuado por ação da gravidade.
Os cilindros acima têm representado na ponta da haste um came para acionamento de sensores posição
por acionamento (pneumáticos ou elétricos). A ação da gravidade também poderia deixar a haste do
cilindro pneumático normalmente avançada.
Entenda-se a expressão “normalmente” aquele que o componente pneumático assume quando o

elemento de acionamento não está presente. Essa é a situação inicial quando o sistema pneumático
ainda não entrou em operação.
(a) (b)
Figura 2 – Cilindro pneumático de dupla-ação: (a) única haste e (b) haste passante.
Os cilindros de haste passante também poderiam ser de simples ação. Para execução dos automatismos
propostos em Laboratório de CHP serão usados cilindros de dupla-ação de única haste.
2 .2 - Válvulas direcionais
Para executar a ação de distribuição de ar comprido e descompressão são usadas as chamadas válvulas
direcionais. Para a maioria das aplicações pneumáticas de automatismos pneumáticos elementares, as
mesmas podem assumir dois ou três tipos de combinações de ligações entre as suas tomadas.

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Por simplicidade, uma válvula direcional é composta de um corpo onde estão as tomadas para as
ligações entre os componentes ou com a atmosfera e de uma parte móvel. Essa parte móvel da válvula é
que poderá executar dois ou três deslocamentos.
Para expressar essas características usam-se números sendo que o primeiro algarismo indica o número
de tomadas (ou conexões ou vias) da válvula e o segundo algarismo indica o número possível de posição
que a mesma pode assumir. Exemplos: 2/2 vias, 3/2 vias, 4/2 vias, 4/3 vias, 5/2 vias, 5/3 vias, etc.
Simbolicamente, todas as válvulas são representadas por quadrados. A quantidade de quadrados

expressa o número de posição que a válvula poderá assumir. Como já se sabe não é possível qualquer
corpo ocupar duas posições no espaço; por isso naquela posição normal da válvula representa-se o
número de conexões que a válvula deverá conter. Isso é representado por traços verticais sobre esse
quadrado que represente a posição normal. Na parte inferior desse quadrado estão as conexões para as
ligações com a atmosfera (escape) e com o ar comprimido (pressão). Na parte superior estão as
chamadas tomadas de trabalho da válvula direcional. Existem várias formas de comunicação entre essas
tomadas que fornecem as opções de aplicações paras as válvulas direcionais.
Para os sistemas pneumáticos existem três tipos de linhas de ligação entre os componentes:
(i) Linha de pressão: flui o ar comprimido proveniente do compressor.

(ii) Linha de escape (retorno): para despressurizar, ligação entre o componente e a atmosfera.
(iii) Linha de pilotagem: apenas um pulso para acionar uma válvula.
Todas as conexões são denominadas através de letras ou números de forma padronizada e, em geral,
são impressas no corpo das válvulas direcionais.
Tabela 1 – Denominação das conexões das válvulas direcionais.
VIAS NORMA DIN NORMA ISO

Pressão P 1
Trabalho A B C 2 4 6
Escape R S T 3 5 7
EA EB EC
Pilotagem X Y Z 10 12 14

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(a) (f)
(b) (g)
(c) (h)
(d) (i)
(e) (j)
Figura 3 – Nomenclatura das válvulas direcionais: (a) 2/2 vias NA, (b) 3/3 vias NF, (c) 3/2 vias NA, (d) e
(e) 4/2 vias, (f) e (g) 5/2 vias, (h) 3/3 vias Centro Fechado, (i) 4/3 vias Centro Fechado (j) 5/3 vias Centro
Fechado.
As válvulas direcionais podem ser acionadas de várias formas, ou seja, elementos que alternam a
posição de permanência da parte móvel da válvula.
As formas de acionamento podem ser: muscular (mão = botão/alavanca – pé = pedal), mecânica (rolete
ou gatilho), mola, pressão pneumática (linha piloto), etc.
Para representação simbólica, utiliza-se a posição lateral direita ou esquerda dos quadrados que
representam as válvulas direcionais.
Quando o acionamento de uma válvula direcional é através de pilotagem em ambos os lados a mesma é
popularmente conhecida como válvula memória (ou bi-estável), pois a mesma permanece em uma das
posições até que um sinal pneumático oposto surja.
(a)
(b)
Figura 4 - Válvulas memória: (a) 3/2 vias para automatismo com cilindro de simples-ação e (b) 5/3 vias para dupla-
ação.

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(a) (f)
(b) (g)
(c) (h)
(d) (i)
Figura 5 – Formas de acionamento das válvulas direcionais: (a) piloto-mola, (b) botão-mola, (c) alavanca-mola, (d)
pedal-mola, (f) rolete-mola, (g) gatilho-mola, (h) pino-mola, (i) solenóide-mola.
2.3 - Válvulas auxiliares
Outras válvulas são de importância para modular o valor da vazão ou pressão do ar comprimido usado
para acionar os atuadores pneumáticos. Inicialmente, a unidade de condicionamento de ar é o conjunto
por chega o ar para todo o sistema pneumático. Consistem de um filtro (reter material sólido e água),
regulador de pressão, manômetro e lubrificador (quando os componentes exigem).
As válvulas para realizar uma redução na vazão, estranguladoras, na maioria das vezes são diretamente
montadas nas tomadas de ar dos atuadores. Realizar o controle na vazão que saí do atuador. Essas
válvulas quando têm montada em paralelo uma válvula de retenção simples, são ditas de unidirecionais,
pois influenciam a vazão em apenas em sentido de escoamento do ar.
Uma válvula que visa dar maior rapidez de movimento aos cilindros são as válvulas de escape rápido.
Essas válvulas permitem a exaustão imediata dos cilindros.
Os silenciadores são usados para atenuar o ar que sai para a atmosfera. Um registro deve ser sempre
previsto antes da unidade de condicionamento de ar; preferencialmente permitindo a despressurização
de todo o sistema.

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(a) (f)
(b) (g)
0
(c)
(h)
(d) (i)
Figura 6 – Válvulas Auxiliares: (a) unidade de condicionamento de ar, (b) silenciador, (c) manômetro, (d) escape
rápido, (f) retenção simples, (g) estrangulador bi-direcional, (h) estranguladora uni-direcional, (i) registro (válvula de
fechamento).

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3 - CIRCUITOS ELEMENTARES
Para obter movimentos automáticos, empregam-se as válvulas direcional bi-estáveis (ou memória) para
acionamento dos cilindros. Embora o movimento não seja automático, o cilindro será acionado
indiretamente pela válvula memória para facilitar o entendimento de sua aplicação.
As ligações lógicas dos componentes pneumáticos chamam de circuito pneumático. Como ocorre com o
desenho técnico mecânico, é preciso conhecer as normas de representação visando que a informação a
ser transmitida seja única.
Os circuitos são representados para o estado em que o equipamento não está funcionando.
Os circuitos pneumáticos poderiam expressar a forma como os componentes estão montados no

equipamento ou para expressar o funcionamento do equipamento. No caso desse último chama-se de
“circuito funcional” e deve indicar com a máxima clareza a função do circuito. Esse tipo será usado em
toda a disciplina. É de fundamental importância relacionar a representação gráfica com o componente a
ser montado no painel didático do laboratório.

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3.1 - Circuito com avanço por pedal e recuo por botão.
Figura 7 – Circuito pneumático elementar de acionamento muscular

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3.2 - Circuito com avanço manual e retorno automático.
Para indicar o nome dos atuadores usa-se letras, o nome dos sensores de posição (válvulas direcionais
rolete-mola) é formado a partir da seguinte convenção: posição zero (0) para a haste do cilindro
totalmente recuada e posição um (1) para a haste do cilindro totalmente avançada.
A a1
Figura 8 – Circuito pneumático elementar semi-automático.

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3.3 - Circuito com avanço e recuo automático, inicialmente recuado.
A
a0 a1
Figura 9 – Circuito pneumático elementar automático

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4 - Técnica de Planejamento de Circuitos Pneumáticos Automáticos Simples com Dois

ou Mais Cilindros
A metodologia descrita a seguir, é um recurso didático para desenvolver a habilidade de planejamento

de circuitos automáticos puramente pneumáticos com atuadores pneumáticos lineares (cilindros), isto
é, sem uso de eletroválvulas.
O objetivo principal é desenvolver um circuito com a menor quantidade de componentes, meta

fundamental para qualquer projeto. Para isso, será exposto um método de rápida identificação do grau
de dificuldades que a sequência de movimento apresenta.
Os circuitos propostos são construídos com válvulas direcionais, para comando de cilindros, com duas
posições e dupla pilotagem pneumática (acionamento pneumático), algumas vezes chamada de bi-
estáveis. Por simplicidade as válvulas passarão ser chamadas de “válvulas memória”, com suas conexões
de trabalho sempre ligadas às duas conexões dos cilindros de dupla-ação. Os cilindros de dupla-ação são
aqueles que se movimentarem em ambos os sentidos necessitam de ar comprimido nas duas câmaras.
Todos os cilindros serão do tipo dupla-ação, sendo fácil a adequação para os de tipo simples ação,
ligados com válvulas direcionais com única conexão de trabalho.
O movimento de avanço refere-se quando a haste sai do interior da camisa do atuador e o movimento
de recuo com sentido oposto. Quando for empregado um cilindro com duas hastes, a haste de
referência, para avanço e recuo, será aquela onde está acoplada a ferramenta ou mecanismos que é
acionado. Geralmente, na outra haste é montado o came para acionamento dos sensores de posição.
Para indicação da nomenclatura dos atuadores são empregadas letras: “A”, “B”, “C”, etc. A posição toda
recuada da haste será expressa pelo sub-índice “0” (zero) e toda avançada “1” (um). Didaticamente,
aquele sensor de posição que detecta a posição toda recuada da haste do “Cilindro A” será indicado por
“a0”, respectivamente para toda avançada “a1”. O padrão de nomenclatura dos componentes, adotado
pela ABNT, não é esse! Isso é apenas um recurso didático para a compreensão do método de
planejamento.
Para realização do comando automático das hastes dos cilindros, serão empregadas válvulas direcionais
com acionamento mecânico do seu êmbolo através de cames lineares. Essas válvulas poderão ter sua
forma construtiva de dois tipos: rolete e gatilho. Para facilitar a comunicação e a rápida identificação
dessas válvulas no circuito, as mesmas passarão a serem designadas de “sensores de posição”, ou
apenas “sensores”.
A distinção entre o emprego de um tipo ou outro é o fato de quando ligado em uma das tomadas de
pilotagem da válvula memória, a do tipo rolete mantém o sinal pneumático nessa tomada e em alguns
circuitos, para evitar o duplo comando da válvula memória, o sinal em um dos lados deve ser cancelado

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com facilidade. Uma das possibilidades para o cancelamento do sinal seria posicionar o sensor de forma
não permanecer acionado pelo came. Porém quando ocorrer o movimento em sentido inverso o sinal
voltaria a ocorrer, havendo o risco de um erro de acionamento do atuador. Para contornar essa
situação, emprega-se a válvula gatilho. As válvulas gatilho são posicionadas conforme descrito
anteriormente sem acarretar problemas, pois só emitem um sinal pneumático para comando em sua
conexão de trabalho, quando o came desloca-se em apenas um sentido de movimento.
Porém, o came NUNCA deve permanecer atuando o gatilho!
Para facilitar ainda mais as informações para montagem dessas válvulas serão adotas as seguintes
convenções de representação da válvula:
Rolete Gatilho Gatilho
para à direita [1] para à direita [1] para à esquerda [0]

e
para à esquerda [0]
Figura 10 – Representação dos sensores de posição.
4.1 - Representações de Movimento
Para a representação do movimento das hastes dos cilindros são empregadas as representações
algébricas ou gráficas. Qualquer uma das formas de representação são expressas para apenas um ciclo
de máquina. Esses recursos facilitam a compreensão do automatismo proposto, oferecendo maior
segurança para construção dos circuitos.
4.2 - Representação Algébrica
Para esse tipo de representação, adota-se a seguinte convenção de sinais os quais são colocados após o
nome de cada atuador:
“+” : expressa avanço, avançado.

“-“ : expressa recuo, recuado.
A seguir, estão dois exemplos para entendimento da convenção de representação proposta.
Exemplo 1: A+ B+ A- B-
O exemplo acima foi usado para descrever: “após a haste do cilindro “A” avançar total ocorrerá o
avanço da haste do cilindro “B”; após a haste do cilindro “B” atingir a posição de toda avançada deverá

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recuar a haste do cilindro “A”; quando a haste do cilindro “A” atingir a posição de toda recuada a haste
do cilindro “B” de recuar”.
B  
Exemplo 2: A B 
A 
Nesse caso, recomenda-se essa representação, destacada entre colchetes, para expressar que o
comando de movimento foi simultâneo. O movimento de avanço da haste do cilindro B e recuo do
cilindro A, podem não ocorrer sincronizados; observar tamanho dos pistões, controle da velocidade
conforme carga a ser vencida, etc. Essas questões são temas sobre dimensionamento e seleção dos
componentes.
4.3 - Representação Gráfica
Os diagramas usados para expressar o movimento das hastes dos atuadores, podem ser de dois tipos:
diagrama trajeto-passo e diagrama trajeto-tempo. Nessa forma de representação, o critério é o mesmo
para a representação algébrica: para apenas um ciclo de máquina. Verticalmente são representados os
atuadores em ordem crescente de cima pra baixo, o seja, Cilindro A – Cilindro B – Cilindro C – etc. Na
direção horizontal desse gráfico são numerados os “passos” de cada haste, ou seja, quando concluem
seus movimentos: recuado e avançado. Convencionou-se que ao lado de cada letra que nomeia o
cilindro, na linha horizontal superior expressa haste avançada [“+”] e na linha inferior recuada [“-“].
O diagrama trajeto-passo é usado quando o tipo de aplicação do automatismo não depende do tempo,
apenas da sequência de movimento das hastes; é caso para a maioria dos dispositivos de montagem. O
gráfico é desenhado fora de escala.
Quando o processo de aplicação dos atuadores depende do tempo, emprega-se o diagrama trajeto-
tempo. Nesse caso o eixo horizontal deve ser traçado obedecendo a uma escala gráfica, em geral
proporcional o tempo do ciclo de máquina.
Entre as técnicas de planejamento apresentadas, serão utilizados apenas o diagrama trajeto-passo e a

forma algébrica; uma vez que a única diferença para o trajeto tempo é o emprego de uma escala de
tempo.
Representação algébrica
A+ B+ A- B-

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Diagrama trajeto-passo
1 2 3 4 5=1
Figura 11 – Representação gráfica do movimento da haste dos atuadores lineares.
Para uma boa verificação do movimento faz-se a inserção dos sensores que são atuados em cada passo;
observar que o primeiro e último passo sempre apresentam a mesma combinação (a máquina concluiu
um ciclo): passo final  passo inicial.
Um outro recurso facilitador do planejamento do circuito é refazer a representação algébrica de

movimento das hastes incluindo os elementos de comando (entrada de sinal), ou seja, botoeiras e
sensores de posição (conforme convenção de nomenclatura). Observar representação a seguir:
A+ B+ A- B-
botão a1 b1 a0 b0
No caso do exemplo da sequência anterior, os sensores podem ser todos do tipo roletes.
Existem situações onde ocorrerá o duplo comando sobre a válvula memória. Devido a sua forma
construtiva, o sinal de comando que chegar primeiro é preponderante; um novo comando não atuará a
válvula memória enquanto o comando oposto não for cancelado (ligado com a atmosfera).
Existe uma regra prática para identificação dessa situação a partir da representação algébrica de
movimento. Observar as letras que expressam o nome dos cilindros e independente do sinal de
movimento (avanço: “+” / recuo: “-“): “quando as letras se repetem deverão ser empregados sensores
do tipo gatilho”.
Isso é facilmente detectado através da inserção no diagrama trajeto-passo, em cada passo os sensores
atuados e analisar se a combinação entre os sensores não se repete apenas nas extremidades do
diagrama.

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Veja exemplo:
A+ B+ B- A-
1 2 3 4 5=1
a0 a1 a1 a1 a0
b0 b0 b1 b0 b0
Figura 12 – Exemplo de aplicação do diagrama trajeto-passo.
Destacar, num primeiro momento, aquelas combinações que se repetem.
1 2 3 4 5=1
+
A
-
+
B
-
a0 a1 a1 a1 a0
b0 b0 b1 b0 b0
Figura 13 – Técnica para identificação de duplo-comando nas válvulas memória de cada atuador linear.
Todos aqueles sensores “devem” ser do tipo gatilho. A próxima análise, é observar junto ao diagrama
qual dos sensores será atuado naquele passo destacado. Todos os demais sensores serão representados
com a notação de negação, ou seja:

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Sensor gatilho a0 será atuado = a0

Sensor gatilho b0 não será atuado = b0
1 2 3 4 5=1
+
A
-
+
B
-
a0 a1 a1 a1 a0
b0 b0 b1 b0 b0
Figura 13 – Método para facilitar a visualização do comando de movimento.
Com o diagrama alterado voltamos a fazer outra observação se a nova combinação dos sensores não se
repete. Caso seja afirmativo, procedemos com a mesma regra para montagem, ou seja, através da
representação algébrica com os sensores executa-se a montagem para comando das válvulas memória
de cada atuador.
A+ B+ B- A-
botão a1 b1 b0 a0
Caso a combinação continue repetindo-se é preciso utilizar uma nova técnica para planejamento:
técnica da cascata pneumática ou técnica do passo-a-passo (sequenciador pneumático).

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A B
a0 b0 a1 b1
Figura 14 – Exemplo de circuito utilizando o sensor de posição tipo gatilho (válvula direcional 3/2 vias
gatilho-mola).
O método da cascata pneumática será apenas informativo, sendo destacado o método do passo-a-passo
por apresenta maior facilidade de planejamento e montagem. Esse recurso será posteriormente
montado no painel do Laboratório de CHP.
Tanto a técnica da cascata pneumática quanto do passo-a-passo devem ser os últimos recursos a serem
utilizados por exigirem uma maior quantidade de componentes. O uso do sequenciador traz a vantagem
da rapidez de planejamento e montagem e a desvantagem de seu custo, geralmente elevado para a
maioria das aplicações.

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5 - TÉCNICAS DE PLANEJAMENTO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS

AUTOMÁTICOS COM DOIS OU MAIS CILINDROS COM TÉCNICA DA CASCATA
PNEUMÁTICA
A metodologia descrita a seguir, é um recurso didático para desenvolver a habilidade no planejamento

de circuitos automáticos puramente pneumáticos com atuadores pneumáticos lineares (cilindros), isto
é, sem uso de eletroválvulas.
Essas metodologias visam suprir a impossibilidade do emprego da técnica com as válvulas “gatilhos”,
para evitar o duplo comando nas válvulas memória para comando dos atuadores. Os métodos
alternativos propostos são a cascata pneumática.
Todas as regras de nomenclaturas adotadas para os métodos anteriores continuarão válidas. Para
acionamento dos cilindros também serão adotadas válvulas memória. A diferença principal é o fato de
sempre os “sensores de contato pneumáticos” utilizados serão do tipo “rolete”.
5.1 - Representações de Movimento e Separação em Grupos
Tanto o método cascata quanto o passo-a-passo, consistem na divisão criteriosa de uma sequência
complexa em várias sequências mais simples, onde cada uma dessas divisões recebe o nome de “Grupo
de Comando”. Para a conexão em cascata, o número mínimo de grupos é dois e máximo de cinco
grupos.
A regra para divisão da sequência é a seguinte:
Exemplo:
A+ B+ B- A-
Tomando-se a sequência do início, devemos efetuar a divisão toda a vez que notarmos que em um
mesmo grupo contém uma mesma letra (nome do atuador independente do sinal). Dessa forma a
sequência em questão fica dividida da seguinte forma:
1 2
/A+ B+ / B- A-/
Onde os movimentos A+B+ fazem parte do grupo de comando número 1 e os movimentos B-A- do
grupo 2.
Outros exemplos:

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1 2 3 4
a) /A+ B+ / B- A- / B+ / B-/
1 2
b) /A+ B+ C+ / C- B- A-/
1 2 3
c) /A+ B+ / B- C+ / C- A-/
1 2 3 4 5 6
d) /A+ B+ / A- / A+ B- / A- / A+ C+ / C- A-/
Outra forma de interpretação para divisão em grupos, é observar a nomenclatura daqueles cilindros que
têm a letra repetida e fazer a separação nessas letras. Dessa forma, após observar que a mesma letra
não se repete nessa divisão, tem-se a quantidade mínima de grupos.
Após a divisão da sequência deve ser esquematizado o conjunto de válvulas memória cascata ou passo-
a-passo.
Essas são as válvulas que fornecem ar para as linhas de distribuição de ar para os grupos de comando
efetuarem o acionamento das válvulas memória de cada atuador.
Conforme regra anterior, deve-se inserir os elementos de “entrada de sinal pneumáticos”

(botões/sensores) junto a sequência algébrica de movimento para a visualização de todo o comando.
Veja abaixo, exemplo de procedimento para a correta inserção dos elementos de entrada de sinal
pneumático:

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Figura 15 – Técnica para separação em grupos na representação algébrica de movimento.
5.2 - Método Cascata
Para esse método podem ser empregadas tanto as válvulas cascata (memória) 4/2 vias quanto as
válvulas 5/2 vias. O princípio de funcionamento é similar, mas as ligações das conexões das válvulas são
diferentes. Observar que a disposição das memórias para o método cascata com válvulas 4/2 vias são
mais raros de obter comercialmente, por isso a solução alternativa é o uso de válvulas cascata 5/2 vias.
Para se determinar o número dessas válvulas, deve-se levar em consideração o número de grupos de
comando como segue:
Número de Válvulas Cascata (memória) = Número de Grupos – 1
5.2.1 - Montagem do esquema com válvulas cascata 4/2 vias
O arranjo inicial das válvulas cascata deve ser tal que apenas a última linha de comando de grupo inicie
pressurizada.
A primeira válvula do conjunto (de cima para baixo) “alimenta” as linhas de distribuição do primeiro e
do segundo grupos.
GRUPO I GRUPO I
GRUPO II GRUPO II
GRUPO III GRUPO III
2 4
e2
14 12
1 3
2 4
e3 e1
14 12
Figura 16 – Exemplo de conexão em cascata das válvulas memória.

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Aplicando-se pressão na conexão de comando “12”, pela entrada e1, tem-se a linha de grupo 1
pressurizada e a linha de grupo 2 ligada com a atmosfera. Caso o comando seja dado na conexão “14”
(da mesma válvula), ocorrerá a inversão das ligações.
Tendo a sequência de movimento mais que dois grupos, deve-se observar a regra abaixo:
“A válvula de comando inferior é ligada à tomada de pressão (1) da superior pela toma de trabalho 2. A
tomada de trabalho 4 da válvula inferior deverá estar ligada a tomada de pilotagem “12” da válvula
superior e ao grupo consecutivo”.
No caso da existência de mais grupos de comando aplica-se o mesmo raciocínio conforme a quantidade
de grupos.
Tanto para a utilização das válvulas cascatas 4/2vias quanto 5/2vias deve-se seguir as seguintes
observações:
Conforme a sequência algébrica de movimento com os elementos de entrada de sinal, destacar aqueles
sensores que efetuam o comando da troca de grupo. São eles que deverão ter as suas tomadas de
trabalho ligadas nas tomadas de pilotagem das válvulas cascata conforme regra estabelecida
anteriormente. Cada um desses sensores deve ser alimentado com a pressão existente na linha de
comando precedente.
Os demais sensores serão ligados na parte superior das linhas de comando para acionar as válvulas
memória de cada atuador para executar o movimento de interesse naquela fase de movimento.
Observar também quando o movimento encontra-se no início do grupo, faz-se a ligação direta da
tomada de pilotagem da válvula memória do atuador com a linha de comando correspondente ao
mesmo grupo que o movimento pertence.
Recomenda-se não aplicar esse método para uma quantidade de grupos superior a 5.
Para facilidade serão apresentadas a seguir a forma mais simples para o arranjo de comando com as
válvulas 4/2 vias e 5/2 vias os quais devem ser apenas nomeados os sensores de troca de grupo.
5.2.1.1 – Empregando válvulas cascatas 4/2 vias:
a - 02 Grupos:
GRUPO I GRUPO I
GRUPO II GRUPO II
e2 e1

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b – 03 Grupos:
GRUPO I GRUPO I
GRUPO II GRUPO II
GRUPO III GRUPO III
e2
e3 e1
c – 04 Grupos:
GRUPO I GRUPO I
GRUPO II GRUPO II
GRUPO III GRUPO III
GRUPO IV GRUPO IV
e2
e3
e4 e1

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d – 05 Grupos:
GRUPO I GRUPO I
GRUPO II GRUPO II
GRUPO III GRUPO III
GRUPO IV GRUPO IV
GRUPO V GRUPO V
e2
e3
e4
e1
e5
5.2.1.2 – Empregando válvulas cascatas 5/2 vias:
a – 02 Grupos:
GRUPO I GRUPO I
GRUPO II GRUPO II
e2 e1

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b – 03 Grupos:
GRUPO I GRUPO I
GRUPO II GRUPO II
GRUPO III GRUPO III
e3
e1 e1
c – 04 Grupos:
GRUPO I GRUPO I
GRUPO II GRUPO II
GRUPO III GRUPO III
GRUPO IV GRUPO IV
e4
e3
e2 e1

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d – 05 Grupos:
GRUPO I GRUPO I
GRUPO II GRUPO II
GRUPO III GRUPO III
GRUPO IV GRUPO IV
GRUPO V GRUPO V
e5
e4
e3
e2 e1

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6 - TÉCNICA DA CASCATA ELÉTRICA PARA CIRCUITOS ELETROPNEUMÁTICOS
O método visa facilitar o planejamento de circuitos de comandos elétricos, através da lógica de contatos
(programação “ladder” em CLP). A técnica será demonstrada para solucionar comandos
eletropneumáticos que utilizem atuadores lineares simples de dupla ação, ou seja, executem
movimentos extremos com a haste: totalmente avançada e recuada. Para isso, basta empregar válvulas
direcionais de duas posições.
Conforme disponibilidade no laboratório, serão destacadas as válvulas direcionais de duas posições com
duplo-solenóide (5/2 vias) e solenóide-mola (4/2 vias).
Para maior simplicidade, o circuito de comando elétrico será expresso através da simbologia de
eletrotécnica empregando elementos de entrada de sinal elétrico botão com trava (interruptor) e
sensor de contato mecânico por rolete, popularmente conhecido como “chave de fim-de-curso” ou
“FC”.
É importante destacar que a técnica visa a garantia de obter a sequência de movimento, um circuito-
base. Quando necessário a utilização de temporizadores, contadores (movimentos repetitivos) e
comando de segurança sua implementação deve ocorrer intuitivamente sobre esse circuito-base.
6.1 – Procedimento para emprego da técnica
A seguir serão descritas as fases de planejamento para desenvolver o circuito-base:
1º – Fazer a representação algébrica do movimento efetuado pela haste dos atuadores: usar o
alfabeto para nomear cada atuador, seguido do sinal “+” para representar avanço e “-“
para iniciar recuo. Incluir botão e sensores de final-de-curso (FC).
2º – Fazer a separação em grupos, ou seja, observar quando ocorre a repetição do movimento do

atuador (independente o sinal), fazer a separação após seta sobre o sensor. Observar,
também, se dentro do mesmo grupo não ocorre repetição de letra.
3º – Destacar as FC que emitem sinal para troca de grupo.
4º – Elaborar o diagrama de comando, com base no circuito de auto-retenção de relés (memória

elétrica = selo elétrico). A quantidade de “relés de comando” é igual a quantidade de
grupos (separados na representação algébrica). A chave FC(M) é último sensor da
sequência e as demais chaves são aquelas destacadas no passo (3).

28

24V S1 FC(M) K1 0V
K2
K1
FC K(I)
K(I-1) K(I+1)
K(I)
FC FC(M) K(N)
K(N-1)
K(N)
24V 0V
Figura 16 - Representação genérica para construção da lógica de contatos elétricos.
5º – Planejamento do circuito principal, ou seja, onde estão representados os elementos de saída

de sinal elétrico: solenóide das direcionais. Como as mesmas podem ser dois tipos, duplo-
solenóide ou solenóide-mola, existe uma atenção especial para cada tipo.

29

6.2 – Usando válvula direcional com duplo solenóide
Caso 1: Quando o movimento desejado ao comando solenóide, ocorre no início do grupo.

A+
K(I)
Caso 2: Quando o movimento desejado ao comando solenóide, não ocorre no início do grupo.
FC A+
K(I)
6.3 – Usando válvula direcional solenóide-mola
Para realizar o movimento com energização do solenóide, seguir as mesmas regras anteriores para
o caso de duplo solenóide. Observar quando há necessidade de manter a haste do atuador
avançada “entre grupos”, para isso deve-se fazer as ligações em paralelo ao circuito do primeiro
movimento com os respectivos contatos “NA” de cada relé de grupo correspondente.
FC A+
K1
K2
K3
Figura 17 – Critério para comando de válvulas direcionais solenóide-mola.
Quando se deve comandar o movimento pela desenergização do solenóide, observar:
Caso 1: a desenergização ocorre no início do grupo = não fazer ligação em paralelo com a linha de
comando para energização.

30

Caso 2: a desenergização do solenóide não ocorre no início do grupo = fazer ligação em paralelo
com o comando a linha de energização do solenóide usando a correspondente FC com
contato “NF”.
FC1 A+
K1
FC2
K2
Figura 18 – Critério para desfazer o comando de válvulas direcionais solenóide-mola.
6.4 – Recomendações finais
Após a conclusão do diagrama “ladder”, analisar com atenção todo o circuito na busca de
“redundâncias”: comandos desnecessários. Dobrar a atenção quando temos atuador(es) executando
mais de um ciclo de movimento

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ENGENHARIA MECÂNICA e ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

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2 - TÉCNICA DE PLANEJAMENTO DE CIRCUITO PNEUMÁTICO AUTOMÁTICO SIMPLES

Para expressão um automatismo pneumático é preciso inicialmente conhecer a representação gráfica

2.1 - Atuadores pneumáticos

Os atuadores pneumáticos têm a função de converter a “energia pneumática” em “energia mecânica”

Os cilindros pneumáticos podem ser de simples-ação ou de dupla-ação. É denominado de simples ação

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Entenda-se a expressão “normalmente” aquele que o componente pneumático assume quando o

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Simbolicamente, todas as válvulas são representadas por quadrados. A quantidade de quadrados

(i) Linha de pressão: flui o ar comprimido proveniente do compressor.

Tabela 1 – Denominação das conexões das válvulas direcionais.

VIAS NORMA DIN NORMA ISO

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2.3 - Válvulas auxiliares

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Os circuitos pneumáticos poderiam expressar a forma como os componentes estão montados no

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3.1 - Circuito com avanço por pedal e recuo por botão.

Figura 7 – Circuito pneumático elementar de acionamento muscular

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3.2 - Circuito com avanço manual e retorno automático.

Figura 8 – Circuito pneumático elementar semi-automático.

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3.3 - Circuito com avanço e recuo automático, inicialmente recuado.

Figura 9 – Circuito pneumático elementar automático

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4 - Técnica de Planejamento de Circuitos Pneumáticos Automáticos Simples com Dois

A metodologia descrita a seguir, é um recurso didático para desenvolver a habilidade de planejamento

O objetivo principal é desenvolver um circuito com a menor quantidade de componentes, meta

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Porém, o came NUNCA deve permanecer atuando o gatilho!

Rolete Gatilho Gatilho

para à direita [1] para à direita [1] para à esquerda [0]

Figura 10 – Representação dos sensores de posição.

4.1 - Representações de Movimento

4.2 - Representação Algébrica

“+” : expressa avanço, avançado.

A seguir, estão dois exemplos para entendimento da convenção de representação proposta.

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4.3 - Representação Gráfica

Entre as técnicas de planejamento apresentadas, serão utilizados apenas o diagrama trajeto-passo e a