UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO ESCOLA POLITÉCNICA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Análise dinâmica de um veículo de passeio equipado com sistema de

esterçamento nas quatro rodas

Erik Ohara

São Paulo
2010
 UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO ESCOLA POLITÉCNICA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Análise dinâmica de um veículo de passeio equipado com sistema de

esterçamento nas quatro rodas

Trabalho de formatura apresentado à Escola

Politécnica da Universidade de São Paulo para
obtenção do título de Graduação em
Engenharia Mecânica

Erik Ohara

Orientador: Prof. Dr. Roberto Spinola Barbosa

São Paulo
2010
 FICHA CARTOGRÁFICA

Ohara, Erik
Análise dinâmica de um veículo de passeio equipado com
sistema de esterçamento nas quatro rodas, por Erik Ohara. São
Paulo: EPUSP, 2010. 49 p.
Trabalho de formatura – Escola Politécnica da
Universidade de São Paulo. Departamento de Engenharia
Mecânica.
1. Dinâmica veicular 2. Esterçamento nas quatro rodas 3.
Sistema de direção I. Universidade de São Paulo, Escola
Politécnica. Departamento de Engenharia Mecânica. III. t.
 RESUMO

O presente trabalho busca demonstrar os estudos iniciais sobre a dinâmica de um

veículo de passeio equipado com sistema de esterçamento nas quatro rodas.
Inicialmente, foi apresentado o modelo matemático com a geometria desse tipo de
sistema, comparando parâmetros como raio de curva e ângulos de esterçamento,
passando pelas principais variáveis da direção como ângulos de caster e pino mestre
e seus respectivos braços. O conjunto desses parâmetros exigiu a análise das
principais forças atuantes no sistema através da teoria da dinâmica do pneu. Por fim,
foi apresentado um estudo preliminar sobre a teoria de sistemas de controle das rodas
traseiras.

Palavras-chave: Dinâmica veicular, Esterçamento nas quatro rodas, Sistema de

direção.
 ABSTRACT

This study aims to demonstrate the initial studies on the dynamics of a passenger
vehicle equipped with a system of four-wheel steering. Initially, the mathematical
model was presented with the geometry of such a system by comparing parameters
such as curve radius and steering angles, passing through the main steering variables
such as caster and kingpin angles and their offsets. This set of parameters required
analysis of the main forces acting on the system through the theory of the dynamics
of the tire. Finally, we presented a preliminary study on the theory of rear wheels
control systems.

Keywords: Vehicle dynamics, Four wheel steering, Steering system.

 SUMÁRIO

LISTA DE TABELAS
LISTA DE FIGURAS

1. Introdução ............................................................................................................ 6
2. Sistema de direção................................................................................................ 7
2.1. Ride steer...................................................................................................... 8
3. Esterçamento nas quatro rodas........................................................................... 10
3.1. Exemplos de aplicação............................................................................... 11
3.1.1. Honda Prelude.................................................................................... 12
3.1.2. Jeep Hurricane.................................................................................... 13
3.1.3. Renault Laguna Coupé e Renault Laguna GT ................................... 14
4. Modelamento matemático para esterçamento nas quatro rodas......................... 15
4.1. Direção cinemática (Kinematic Steering) .................................................. 15
4.2. Esterçamento nas quatro rodas (4WS)........................................................ 19
5. Dinâmica do pneu .............................................................................................. 23
5.1. Rigidez do pneu.......................................................................................... 25
5.2. Resistência ao rolamento............................................................................ 27
5.3. Força longitudinal ...................................................................................... 30
5.4. Força lateral................................................................................................ 31
6. 4WS ativa e passiva ........................................................................................... 33
7. Controle de estabilidade eletrônico.................................................................... 34
7.1. Sistemas Steer-by-Wire .............................................................................. 35
7.1.1. Escolha da saída para desacoplamento .............................................. 35
7.1.2. Projeto de controle ............................................................................. 36
8. Pesquisas adicionais ........................................................................................... 39
8.1. Simulação de sistemas dinâmicos de alto desempenho de um sistema
veicular pneu-suspensão-direção. [8]..................................................................... 39
8.1.1. Conceito de modelamento.................................................................. 39
8.1.2. Formas de descrição matemática ....................................................... 39
8.1.3. Importação e exportação de modelos................................................. 40
 2

8.1.4. Integração do subsistema com o local de integração ......................... 40

8.1.5. BRIT – Modelo físico de pneu........................................................... 40
8.1.6. Modelo do sistema multi-corpo da suspensão e a mecânica da
direção..... ........................................................................................................... 41
8.1.7. Descrição dinâmica da direção hidráulica.......................................... 42
8.1.8. Estrutura completa do sistema ........................................................... 43
8.2. Sistemas de direção ativos baseado no controle adaptativo de referência
não linear [9] .......................................................................................................... 44
8.2.1. Modelo do sistema de direção................................................................ 44
8.2.2. Sistemas de direção ativos baseado no controle adaptativo de referência
não linear................................................................................................................ 45
8.2.3. Resultados experimentais....................................................................... 45
9. Conclusão e comentários.................................................................................... 47
10. Referências Bibliográficas ................................................................................. 48
 3

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Tabela de valores de µ 0 para diferentes pavimentos [5].......................... 29

Tabela 2 - Valores médios do coeficiente longitudinal de atrito [5].......................... 31
 4

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Geometria de pino mestre [1]...................................................................... 7

Figura 2 - Sistema de forças e momentos no pneu segundo SAE International [2]..... 8
Figura 3 - Geometria com ride steer linear [2]........................................................... 9
Figura 4 - Modelo tipo bicicleta de um veículo com esterçamento nas quatro rodas
[3] ............................................................................................................................... 10
Figura 5 - Esquema do sistema 4WS ......................................................................... 12
Figura 6 - Primeiro modelo Honda Prelude dotado do sistema 4WS ........................ 13
Figura 7 - Esquema ilustrativo do sistema de 4WS do Jeep Hurricane ..................... 13
Figura 8 - Modelo Laguna GT ................................................................................... 14
Figura 9 – Veículo FWS e a condição de Ackermann [5] ......................................... 16
Figura 10 - Modelo de veículo na condição de Ackermann [5]................................. 17
Figura 11 - Influência da relação do entreeixos e da bitola na condição de
Ackermann ideal para veículo FWS [5]..................................................................... 18
Figura 12 - Esterçamento nas quatro rodas positivo (Positive 4WS) [5]................... 19
Figura 13 - Esquema de um veículo 4WS positivo em uma curva para a esquerda [5]
.................................................................................................................................... 20
Figura 14 - Esquema de um veículo 4WS negativo em uma curva para a esquerda [5]
.................................................................................................................................... 22
Figura 15 - Forças atuantes sobre o pneu em frenagem [6] ....................................... 24
Figura 16 - Forças atuantes sobre o pneu em aceleração [6] ..................................... 24
Figura 17 - Forças laterais exercidas sobre o pneu [6] .............................................. 24
Figura 18 - Distribuição da força lateral na área de contato [6]................................. 25
Figura 19 - Exemplo de curvas de rigidez [5]............................................................ 26
Figura 20 - Fenômeno de histerese em carregamento e descarregamento vertical [5]
.................................................................................................................................... 27
Figura 21 - Vista lateral da distribuição de tensão normal e a resultante Fz no pneu
em movimento. [5] ..................................................................................................... 28
 5

Figura 22 - Efeito do angulo de escorregamento α na força de resistência ao

rolamento Fr [5] ........................................................................................................ 30
Figura 23 - Coeficiente longitudinal de atrito como função de s para situações de
aceleração e frenagem [5] .......................................................................................... 31
Figura 24 - Funcionamento esquemático do controle de estabilidade [7] ................. 34
Figura 25 - Estrutura do sistema de controle de estabilidade steer-by-wire [7]......... 35
Figura 26 - Interface e variáveis de estado do BRIT ................................................. 41
Figura 27 – Cinemática e cinética dos sistemas hidráulicos e mecânicos da direção 42
Figura 28 - Modelo simplificado de direção [9] ........................................................ 44
Figura 29 - Sistema de controle adaptativo de modelo de referência [9]................... 45
Figura 30 - Esquema do simulador em tempo real [9]............................................... 46
 6

1. INTRODUÇÃO

O relatório a seguir busca demonstrar o início do estudo do trabalho de conclusão de

curso de engenharia mecânica da Escola Politécnica da USP.
A principal motivação para a escolha do tema apresentado foi o prévio estudo do
sistema de direção na Equipe Poli de Baja, na qual foi desenvolvido e fabricado um
sistema do tipo pinhão e cremalheira para o protótipo Poli Titan.
Através desse estudo, notou-se que o sistema de direção está praticamente todo
desenvolvido desde a etapa de modelamento matemático até o projeto e fabricação
das peças.
Por esse motivo, partiu-se para o estudo de um tema mais específico e selecionou-se
o tema de direção nas quatro rodas para um veículo de passeio.
Após o levantamento bibliográfico realizado nos trabalhos anteriores, foi possível
iniciar o modelamento matemático que envolve a geometria de direção com
esterçamento nas quatro rodas e o comportamento dinâmico do veículo, passando
pela análise do comportamento do pneu.. Além disso, estudou-se a teoria que
envolve sistemas eletrônicos de controle de estabilidade para veículos com
esterçamento nas rodas dianteiras que poderiam ser adaptados sem maiores
alterações para sistemas com esterçamento nas rodas traseiras.
 7

2. SISTEMA DE DIREÇÃO

O sistema de direção tem a função de direcionar as rodas dianteiras (ou traseiras)

com o objetivo de responder as solicitações do piloto, proporcionando controle
direcional ao veículo.
No estudo da geometria de direção dianteira, estudam-se o ângulo de caster (caster
angle), braço do caster (trail), ângulo do pino mestre (kingpin inclination) e braço do
pino mestre (scrub radius) como pode ser observado na Figura 1.

Figura 1 - Geometria de pino mestre [1]

A construção do sistema com eixos inclinados, e consequentemente, o surgimento de

braços, faz com que o conjunto de rodas seja submetido a forças e momentos sobre o
sistema de direção, influenciando seu desempenho.
Para se obter o ângulo de esterçamento, é necessário que a roda gire em torno do eixo
do pino-mestre, que interliga os terminais rotulares (Ball joint) superiores e inferiores
dos braços articulados. Para veículos de passeio o ângulo do pino-mestre está em
uma faixa de 10º a 15º em relação à vertical no plano frontal. Esse ângulo faz com
que haja uma diferença entre a região de contato do pneu e o ponto de encontro desse
eixo com o solo (braço do pino-mestre) [1].
 8

Já a inclinação desses pontos no plano longitudinal é chamada de ângulo de caster.

Esse ângulo faz com que haja um braço a frente do ponto de contato do pneu com o
solo, surgindo assim um momento devido à força lateral em curvas. Esse momento é
chamado de momento auto-alinhante.
Tanto os ângulos de cambagem e convergência possuem um efeito secundário sobre
o comportamento direcional do veículo. Frequentemente, a seleção desses
parâmetros prioriza o baixo desgaste dos pneus em detrimento da dinâmica. A Figura
2 mostra todos os ângulos, forças e torques segundo a norma da SAE (Society of
Automotive Engineers).

Figura 2 - Sistema de forças e momentos no pneu segundo SAE International [2]

2.1. Ride steer

Outro ângulo que deve ser analisado em qualquer projeto é a variação da
convergência da roda no seu curso vertical devido a compressão e distensão do
 9

conjunto mola amortecedor e da rolagem do veículo em curvas. A esse fenômeno dá-

se o nome de ride steer.
Apesar de indesejada, essa variação ocorre devido à diferença no centro instantâneo
de rotação do conjunto da suspensão e direção. A Figura 3 ilustra essa diferença.
Particularmente nesse caso, o tamanho da barra de direção está correta porém, a
posição do centro está deslocada.

Figura 3 - Geometria com ride steer linear [2]

 10

3. ESTERÇAMENTO NAS QUATRO RODAS

Para iniciar o estudo da teoria que envolve o assunto, foi realizada uma pesquisa
bibliográfica a fim de se listar as principais obras de grande circulação no meio
acadêmico e industrial.
Além disso, foi sugerida a pesquisa e posterior leitura de artigos do periódico
Vehicle System Dynamics que trazem mensalmente publicações relacionadas a
sistemas dinâmicos ligados a veículos.
Segundo [3], há duas maneiras para se aprimorar a estabilidade do veículo em curvas
e produzir um comportamento desejado. Uma delas é a introdução de uma suspensão
ativa convencional que esteja de acordo com a não linearidade entre as forças
verticais e laterais do pneu. Outra alternativa seria adicionar direcionamento nas
rodas traseiras, modificando diretamente as forças laterais no pneu. Esta última será
estudada e abordada a seguir.
De maneira geral, as análises e equacionamentos são realizados a partir de um
modelo do tipo bicicleta como ilustrado na Figura 4.

Figura 4 - Modelo tipo bicicleta de um veículo com esterçamento nas quatro rodas
[3]

Em [3], foi proposta uma análise do comportamento do veículo segundo quatro tipos
de sistemas de esterçamento nas quatro rodas.
• Ângulo de esterçamento dianteiro e resposta do ângulo de guinada.
 11

• Ângulo de esterçamento dianteiro dependente da compensação do ângulo de

escorregamento.
• Ângulo de esterçamento traseiro em função do dianteiro.
• Resposta do ângulo de guinada.

Buscando demonstrar a influência do esterçamento nas quatro rodas, foi comparado

o comportamento dos quatro tipos de sistemas baseados em três diferentes veículos
(sobreesterçante, subesterçante e neutro).
O estudo mostrou ainda que esse tipo de geometria possui um comportamento
subesterçante devido à diminuição do ângulo de escorregamento e, além disso,
ocorre o aumento da sensibilidade da direção, acarretando problemas com a
estabilidade com mais freqüência.
Outro estudo recorrente dentro do tema selecionado é a aplicação de modelos de
controle para esterçamento da roda traseira.
O estudo realizado em [4] propõem uma abordagem diferente para modelar e simular
o comportamento dinâmico do veículo por meio de uma estrutura virtual de massa-
mola-amortecedor, mais abstrato e, portanto mais flexível quanto à alteração de
parâmetros.

3.1. Exemplos de aplicação

Apesar de não ser largamente utilizado pela indústria automobilística, sistemas de
esterçamento nas quatro rodas começaram a ser estudados e aplicados em veículos de
passeio a partir dos anos 70.
A principal motivação para o início dos estudos foi reduzir o número de acidentes
ligados a automóveis, aprimorando o controle direcional e a estabilidade.
Os primeiros sistemas desenvolvidos eram totalmente mecânicos devido à menor
complexidade se comparado com sistemas de controle eletrônicos aplicados
atualmente.
Os projetos atuais de sistemas de 4WS funcionam simultaneamente com outros
sistemas de controle de frenagem, estabilidade e tração.
 12

3.1.1. Honda Prelude

Em 1970, o programa ESV (Experimental Safety Vehicles), liderado pela NHTSA
(National Highway Traffic Safety Administration), foi anunciado com o objetivo de
rever a segurança automotiva com a intenção de reduzir o número de acidentes no
trânsito. A Honda, de maneira não oficial, resolveu participar do programa e assim
iniciou as pesquisas sobre segurança automotiva focada em segurança ativa.
No final de 1977, após uma sessão de brainstorming na empresa, surgiu um conceito
de esterçamento nas quatro rodas (four wheel steerting – 4WS) que seria então
desenvolvido pela empresa no decorrer dos anos seguintes ilustrado na Figura 5.
Após aproximadamente 10 anos de desenvolvimento e pesquisas com protótipos, a
Honda lança no mercado o Honda Prelude (Figura 6) em abril de 1987, com o
primeiro sistema de detecção de ângulo de direção nas quatro rodas.

Figura 5 - Esquema do sistema 4WS

(Fonte: Honda Worldwide)
 13

Figura 6 - Primeiro modelo Honda Prelude dotado do sistema 4WS

(Fonte: Honda Worldwide)

3.1.2. Jeep Hurricane

Com um conceito diferente do aplicado ao Honda Prelude, o Jeep Hurricane possui
um sistema de controle de esterçamento nas quatro rodas de maneira independente,
ou seja, as quatro rodas podem girar em direções opostas com ilustrado na Figura 7.

Figura 7 - Esquema ilustrativo do sistema de 4WS do Jeep Hurricane

(Fonte: Daimler-Chrysler)
 14

Esse tipo de sistema permite ao veículo girar em torno do eixo vertical central, com
raio de curva igual a zero. Isso acontece, pois tanto as rodas dianteiras quanto as
traseiras esterçam para lados opostos.
O principal objetivo na criação do conceito Jeep Hurricane foi mostrar um veículo
robusto e potente que seja ágil em terrenos sinuosos e com grandes obstáculos.

3.1.3. Renault Laguna Coupé e Renault Laguna GT

Com um sistema batizado de Active Drive, a Renault voltou a aplicar um sistema de
esterçamento nas quatro rodas quando lançou no novo Laguna em 2007 (Figura 8). O
principio de funcionamento é basicamente o mesmo do desenvolvido pela Honda nos
anos 80, porém com a introdução de unidades de controle eletrônicas. Até uma
velocidade de 38mph, aproximadamente 61km/h, as rodas traseiras esterçam na
direção oposta das dianteiras, reduzindo o raio de curva em até 10%. Acima dessa
velocidade, as rodas traseiras esterçam no mesmo sentido das dianteiras, melhorando
a estabilidade em manobras a altas velocidades.

Figura 8 - Modelo Laguna GT

(Fonte: www.evo.co.uk)
 15

4. MODELAMENTO MATEMÁTICO PARA ESTERÇAMENTO NAS

QUATRO RODAS

Nessa etapa do trabalho será apresentada a teoria sobre a geometria de direção

veicular para carros de passeio mais utilizados atualmente. Para isso, será explicada a
influência da geometria de Ackermann sobre o esterçamento das rodas e
consequentemente, no comportamento do veículo em curvas e por fim o
modelamento matemático e as particularidades de um veículo com esterçamento nas
quatro rodas.

4.1. Direção cinemática (Kinematic Steering)

Atualmente, o modelo de direção mais amplamente utilizado é o modelo de

esterçamento apenas das rodas dianteiras (Front Wheel Steering - FWS) a fim de
alterar a trajetória do veículo devido a diversos fatores tais como baixo custo de
projeto, fabricação e reduzida massa se comparado com sistemas mais complexos
como o esterçamento das quatro rodas (Four Wheel Steering – 4WS).
Além disso, para veículos de passeio, a geometria FWS atende satisfatoriamente as
necessidades dos usuários.
A condição de Ackermann pode ser descrita através de um modelo simplificado de
um veículo com sistema de direção FWS realizando, no caso, uma curva para a
esquerda em baixa velocidade e, portanto sem escorregamento nos pneus devido à
mudança de direção conforme a Figura 9.
A condição de Ackermann é expressa por

w
cot δ o − cot δ i = (1)
l
 16

Onde, δ o é o ângulo de esterçamento da roda externa a curva e δ i é o ângulo de

esterçamento da roda interna a curva, w é a bitola e l a distância entre eixos.

Figura 9 – Veículo FWS e a condição de Ackermann [5]

Apesar de grande parte dos veículos de passeio possuir o mesmo valor de bitola
dianteiro e traseiro é conveniente equacionar o movimento de maneira a abranger o
maior número de casos possível. Em carros de corrida é comum que a bitola na
traseira seja maior com o uso de pneus maiores e mais largos para aumentar a tração
e a estabilidade. Para veículos de passeio essa diferença é mínima na traseira em
comparação com a dianteira.
 17

Figura 10 - Modelo de veículo na condição de Ackermann [5]

A Figura 10 mostra o modelo simplificado na condição de Ackermann ideal.

Dessa geometria é possível obter a velocidade angular do veículo (r) por
Rw.ω o Rw.ω i
r= = (2)
wr wr
R1 + R1 −
2 2
Onde r é a velocidade angular do veículo, Rw é o raio dos pneus, ωo e ωi são as
velocidades angulares das rodas externa e interna respectivamente, R1 é distância do
centro de rotação do centro de massa do veículo e wr a bitola traseira.
Os ângulos de esterçamento das rodas dianteiras são dados por
2l ( wo + wi )
δ i = tan −1 (3)
w f ( wo − wi ) + wr ( wo + wi )

2l ( wo − wi )
δ o = tan −1 (4)
w f ( wo − wi ) + wr ( wo + wi )

E o valor de R1 é dado por

wr ( wo + wi )
R1 = (5)
2 ( wo − wi )
 18

Substituindo R1 nas equações 3 e 4 obtêm-se os valores da tangente dos ângulos

dados por
l
tan δ i = (6)
wf
R1 −
2
l
tan δ o = (7)
wf
R1 +
2
Para o caso particular de w f e wr iguais, um gráfico que relaciona os ângulos de

esterçamento das rodas interna e externa mostra a influência da relação do entre

eixos e da bitola para a condição de Ackermann ideal conforme a Figura 11.

Figura 11 - Influência da relação do entre eixos e da bitola na condição de

Ackermann ideal para veículo FWS [5]

Observando o gráfico da Figura 11, pode-se inferir que quanto menor a relação w/l,
menor é a diferença entre os ângulos de esterçamento interno e externo. E o inverso
ocorre para valores maiores de w/l.
 19

4.2. Esterçamento nas quatro rodas (4WS)

A análise matemática de um veículo 4WS segue a mesma teoria aplicada a veículos

FWS com algumas particularidades e parâmetros adicionais já que agora as rodas
traseiras também são submetidas a um movimento de rotação no eixo vertical,
alterando assim a posição de pontos como o centro de rotação do centro de massa do
veículo e a sua aceleração angular.
Para isso um modelo similar é proposto para a análise conforme a Figura 12. Nessa
situação as rodas traseiras esterçam para a mesma direção, o chamado 4WS positivo.

Figura 12 - Esterçamento nas quatro rodas positivo (Positive 4WS) [5]

A condição de Ackermann ideal para a situação ilustrada é dada por

wf wr cot δ of − cot δ if
cot δ of − cot δ if = − (8)
l l cot δ or − cot δ ir
Onde os subscritos o significam externo, i interno, f dianteiro e r traseiro, seguindo
as indicações das equações apresentadas previamente.
 20

Figura 13 - Esquema de um veículo 4WS positivo em uma curva para a esquerda [5]

Segundo o modelo proposto na Figura 13 pode-se iniciar o equacionamento para se

obter os ângulos de esterçamento das rodas dados por
c1
tan δ if = (9)
wf
R1 −
2
c1
tan δ of = (10)
wf
R1 +
2
c2
tan δ ir = (11)
w
R1 − r
2
c2
tan δ or = (12)
wr
R1 +
2
Eliminando R1
1 c1 1 c1
R1 = wf + = − wf + (13)
2 tan δ if 2 tan δ of

A condição cinemática na dianteira e na traseira é dada por

 21

wf
cot δ of − cot if = (14)
c1

wr
cot δ or − cot ir = (15)
c2

1 c2 1 c2
R1 = wr + = − wr + (16)
2 tan δ ir 2 tan δ or
E utilizando a relação
c1 − c2 = l
Encontra-se a relação dos ângulos de esterçamento dianteiros e traseiros para a
condição cinemática dada por
wf wr
− = l (17)
cot of − cot if cot or − cot ir

wf wr cot δ fr − cot δ fl
cot δ fr − cot δ fl = − (18)
l l cot δ rr − cot δ rl

Combinando as equações 17 e 18 obtêm-se assim os valores de c1 e c2 para ambos os

casos, 4WS positivo e negativo. A Figura 14 mostra o esquema de um veículo com
4WS negativo.
wf
c1 = (19)
cot δ fr − cot δ fl

wr
c2 = (20)
cot δ rr − cot δ rl
 22

Figura 14 - Esquema de um veículo 4WS negativo em uma curva para a esquerda [5]
 23

5. DINÂMICA DO PNEU

Os estudos realizados até essa parte do trabalho envolveram basicamente a análise da

geometria imposta pelo esterçamento das quatro rodas em um veículo. No entanto,
para se analisar o comportamento dinâmico de um veículo em curvas, o estudo do
pneu mostra-se necessário, pois é o elemento que está em contato com o solo, sendo
o primeiro a receber as forças impostas pelo terreno.
Será mostrado que para um veículo realizar uma curva a uma dada velocidade, é
necessário que forças laterais, perpendiculares a direção de deslocamento do veículo
surjam para que este possa realizar a curva.
Segundo [6], o pneu possui as seguintes funções:

• Suportar o peso do veículo.

• Amortecer as irregularidades da pista impostas ao veículo.
• Fornecer tração suficiente para aceleração e frenagem.
• Fornecer controle e estabilidade direcional adequados.

A Figura 15 mostra as forças atuantes no pneu em uma situação típica de frenagem

sem força lateral. O torque Tb surge com a frenagem, com isso, devido ao atrito entre
o pneu e o solo, uma força Fx aparece em direção oposta ao movimento do veículo.
De maneira análoga, na Figura 16, o torque Ta surge devido à aceleração angular do
trem de forças do veículo, aparecendo assim, uma força Fx na direção do
deslocamento. A força normal Fz está sempre presente na direção vertical, deslocada
de uma distância a do centro da área de contato entre o pneu e o solo, um dos
componentes da resistência ao rolamento que será comentado mais adiante com mais
detalhes.
 24

Figura 15 - Forças atuantes sobre o pneu em frenagem [6]

Figura 16 - Forças atuantes sobre o pneu em aceleração [6]

No entanto, caso ocorra mudança de direção ou forças laterais sejam impostas sobre
o veículo, a força Fy e um momento serão desenvolvidos no pneu. Por ser um
elemento elástico, a deformação lateral do pneu desloca lateralmente a área de
contato com o solo, fazendo com que uma força resultante vertical Fz seja deslocada
de uma distância e, criando um momento sobre o elemento conforme a Figura 17.

Figura 17 - Forças laterais exercidas sobre o pneu [6]

 25

O efeito de uma força em particular merece destaque. Devido à distância e da força

lateral Fy, um momento chamado autoalinhante aparece, fazendo com que o pneu
volte a sua trajetória anterior ilustrado na Figura 18.

Figura 18 - Distribuição da força lateral na área de contato [6]

Antes de se iniciar a análise da dinâmica do pneu é necessário estabelecer o sistema

de eixos que será utilizado. Recomendado pela SAE International, as análises
seguirão o modelo proposto pela Figura 2.

5.1. Rigidez do pneu

Uma aproximação aceitável para a análise desse parâmetro é admitir que a força
vertical Fz aplicada ao pneu é uma função linear com relação à deflexão ∆z medida
no centro do pneu. [5]
Fz = k z .∆z (21)
Onde o coeficiente linear k z é o chamado coeficiente de rigidez vertical do pneu. Da
mesma maneira, essa aproximação pode ser aplicada nas direções longitudinal e
lateral, resultando nas seguintes equações.
Fx = k x .∆x (22)

Fy = k y .∆y (23)

Onde k x e k y são coeficientes de rigidez longitudinal e lateral, respectivamente.

 26

A Figura 19 - Exemplo de curvas de rigidez ilustra um exemplo de curvas de rigidez

vertical, longitudinal e lateral de pneu aplicado em veículos de passeio. É importante
ressaltar que a aproximação de comportamento linear para as situações de forças
longitudinais e laterais deve ser utilizada com restrições.

Figura 19 - Exemplo de curvas de rigidez [5]

Outra característica citada anteriormente é a histerese do material que compõe o

pneu, a borracha. Por ser um material visco-elástico, a energia necessária para
deformá-lo é maior do que a necessária para restituí-lo. Essa diferença de energia é
dissipada na forma de calor.
Além disso, esse fenômeno é o responsável pelo surgimento da resistência ao
rolamento, pois a velocidade de restituição do material é menor do que a de
deformação, fazendo com que a força Fz ilustrada na Figura 16 surja a uma distância
e em relação ao centro da área de contato pneu-solo.
 27

Figura 20 - Fenômeno de histerese em carregamento e descarregamento vertical [5]

5.2. Resistência ao rolamento

Como comentado anteriormente, um pneu em movimento gera uma força horizontal
em direção oposta à direção de movimentação do veículo, a resistência ao rolamento
dado por
Fr = µ r .Fz (24)
Onde µ r é o coeficiente de resistência ao rolamento
Esse coeficiente não é constante e pode variar com a velocidade do pneu, pressão de
inflação, escorregamento lateral e ângulo de cambagem. Além de variar de acordo
com propriedades mecânicas como velocidade, desgaste, temperatura, carga e
condições da pista. [5]
 28

Figura 21 - Vista lateral da distribuição de tensão normal e a resultante Fz no pneu

em movimento. [5]

O efeito da velocidade sobre o coeficiente de resistência ao rolamento pode ser

aproximado por uma equação de segundo grau dada por
µ r = µ 0 + µ1 .v x2 (25)
Onde v x é a velocidade longitudinal do veículo.
Ambas as constantes devem ser determinada individualmente para cada pneu.
Apesar disso, algumas tabelas foram criadas para situar alguns testes e estudos como
é o caso da Tabela 1.
 29

Tabela 1 - Tabela de valores de

µ 0 para diferentes pavimentos [5]

Outro parâmetro que afeta a resistência ao rolamento é o ângulo de escorregamento.

Seguindo os eixos de orientação proposto pela Figura 22, a força Fr é dada por
Fr = Fx. cos α + Fy.senα ≈ Fx − Cα .α 2 (26)
Para pequenos ângulos de escorregamento a aproximação é válida, pois a força
lateral é proporcional a - α .
 30

Figura 22 - Efeito do angulo de escorregamento α na força de resistência ao

rolamento Fr [5]

5.3. Força longitudinal

A constante de escorregamento longitudinal do pneu é dada por
Rgω w
s= − 1 (27)
vx

Onde R g é o raio do pneu descarregado, ω w é a velocidade angular e v x é a

velocidade longitudinal.
O valor de s é positivo para aceleração e negativo para frenagem.
Seguindo o esquema das figuras Figura 15 e Figura 16, uma força Fx deve surgir
entre o pneu e o solo e essa força é proporcional a força normal Fz.
Fx = µ x ( s ).Fz (28)

Onde µ x ( s ) é o coeficiente longitudinal de atrito e é função de s conforme a Figura

23.
 31

Figura 23 - Coeficiente longitudinal de atrito como função de s para situações de

aceleração e frenagem [5]

Analisando o gráfico, observa-se que a linearidade da função ocorre apenas para

pequenos valores de s (s < 0.1) e o pico do valor de µ x o acontece para s igual a 0.1
tanto para aceleração quanto para frenagem (s igual a – 0.1), após esse valor o pneu
tende a escorregar segundo um valor de µ x menor e constante.
A Tabela 2 ilustra valores médios de coeficientes longitudinais de atrito para pneu
215/65R15 para veículos de passeio.

Tabela 2 - Valores médios do coeficiente longitudinal de atrito [5]

5.4. Força lateral

O estudo da força lateral do pneu é de extrema importância para o presente trabalho,
pois estabelece diversos parâmetros e explicações para o comportamento em curvas
 32

do principal objeto de estudo, um veículo dotado de um sistema de esterçamento nas

quatro rodas (4WS).
Um pneu sob força vertical Fz e lateral Fy apresenta um desvio entre o caminho e a
área de contato com o solo por um ângulo α chamado ângulo de escorregamento e
proporcional a força lateral Fy.
Fy = −Cα .α (29)

Onde C α é a rigidez lateral do pneu.

Seguindo o esquema da Figura 18, a força lateral Fy encontra-se a uma distância e
anterior ao centro da área de contato do pneu com o solo, fazendo com que surja um
momento autoalinhante definido como Mz
Mz = Fy.e (30)
Para valores pequenos de α , esse torque tende a girar o pneu em torno do eixo z em
direção ao vetor velocidade, tendendo a diminuir do valor de α .
 33

6. 4WS ATIVA E PASSIVA

Segundo [5], há diferenças que devem ser consideradas com relação ao

comportamento dinâmico de um veículo que possua esterçamento nas quatro rodas
de acordo com o modo ao qual foi projetado.
O 4WS negativo tem uma aplicação recomendada para situações de baixa velocidade
pela sua geometria que oferece um menor raio de curva, porém por esse mesmo
motivo não é recomendado para altas velocidades por possuir um ganho no ângulo de
guinada elevado, comprometendo a segurança.
No caso da geometria 4WS positiva, a recomendação é para aplicações em alta
velocidade pelo aumento do raio de curva e elevação da força lateral.
Devido às restrições dos dois modos, é necessária a introdução de um sistema de
direção das rodas traseiras ativas ou inteligente, capaz de controlar o modo (positivo
ou negativo) de acordo com a situação pela qual o veículo está submetido.
Há também a possibilidade de se introduzir um controle passivo. Nesse caso, existe
uma constante de proporcionalidade entre os ângulos de esterçamento dianteiro e
traseiro para correção de uma possível tendência não desejada do veículo.
 34

7. CONTROLE DE ESTABILIDADE ELETRÔNICO

Atualmente, muitas fabricantes de veículos vêm desenvolvendo sistemas eletrônicos

de controle de estabilidade a fim de se prevenir que os veículos rodem ou
escorreguem para fora da trajetória desejada. [7]
A Figura 24 mostra um esquema de como o controle de estabilidade pode responder
em situações limites de aderência e ângulo de escorregamento.
A curva mais abaixo na figura ilustra a situação de um veículo realizando uma curva
segundo as solicitações do motorista com pista seca e elevado coeficiente de atrito
pneu/solo. Esse alto coeficiente de atrito permite altos valores de aceleração lateral
necessários para atender as expectativas do motorista quanto à trajetória.
No entanto, se a pista não oferecer uma condição de alta aderência ou a velocidade
do veículo for muito elevada, o veículo seguirá uma trajetória com um raio de curva
maior, segundo a curva superior da figura.
A função do controle de estabilidade é promover um maior ganho em guinada a fim
de aproximar à trajetória do veículo as expectativas do motorista, seguindo a curva
intermediária, caso não seja possível permanecer no caminho desejado.

Figura 24 - Funcionamento esquemático do controle de estabilidade [7]

A principal motivação para desenvolver sistemas de controle desse tipo é a diferença

do comportamento do veículo em situações de limite de aderência e, portanto, a
dificuldade com que os motoristas lidam com isso.
 35

7.1. Sistemas Steer-by-Wire

Os sistemas de controle desse tipo utilizam como parâmetros de entrada o ângulo de

esterçamento das rodas dianteiras determinado pelo motorista e uma série de dados
aquisitados por sensores tais como velocidade angular da roda, aceleração lateral,
yaw rate e ângulo de esterçamento.
Esse conjunto de dados é disponibilizado para que o sistema de controle modifique o
comando de direção do motorista com o objetivo de prevenir derrapagens sem
alteração significativa na trajetória desejada pelo motorista.
A Figura 25 mostra a estrutura de controle simplificada de sistemas do tipo Steer-by-
Wire.

Figura 25 - Estrutura do sistema de controle de estabilidade steer-by-wire [7]

7.1.1. Escolha da saída para desacoplamento

Seguindo o modelo proposto por [7], o motorista possui duas tarefas no sistema de
controle, uma primária que seria de “seguidor da trajetória” e a secundária é a de
“atenuador de perturbações”.
Basicamente, a tarefa primária está relacionada à aceleração lateral do veículo que
altera a todo o instante o vetor velocidade do veículo na trajetória desejada. Já a
tarefa secundária está intimamente relacionada com a inércia rotacional do veículo
 36

no eixo vertical, denominada I z e o torque de perturbação M zD . Portanto o conjunto

da aceleração lateral a yP e M zD fazem com que o veículo realize uma curva ou

altere a trajetória.
Pela dificuldade em perceber os torques de perturbação o sistema de controle é
projetado para atenuá-los, porém sem alterar a tarefa primária de “seguidor de
trajetória” do motorista, ou seja, no sistema de controle o yaw rate ψ& deve ser não-
observável com relação à aceleração lateral a yP .

Iniciando o equacionamento do sistema, a aceleração lateral em um ponto P qualquer

do veículo é dada por
a yP = a y _ cg + l Pψ&& (31)

Onde a y _ cg é a aceleração lateral do centro de massa e l P é distância do ponto P ao

centro de massa.
Como
Fyf + Fyr 1
a y _ cg = (32) e ψ&& = (l f Fyf − l r Fyr ) (33)
m Iz
Substituindo as equações 32 e 33 na 31 a aceleração lateral é dado por
1 lPl f 1 l l
a yP = Fyf ( + ) + Fyr ( + P r ) (34)
m Iz m Iz
Escolhendo-se a posição da saída como sendo
Iz
lP = (35)
ml r
E substituindo na equação 34 obtém-se
L
a yP = Fyf (36)
ml r

7.1.2. Projeto de controle

Definindo o ângulo de esterçamento total como
δ = δ driver + δ sbw (37)
 37

Onde δ driver é o ângulo de esterçamento imposto pelo motorista e δ sbw é o ângulo de

esterçamento imposto pelo sistema de controle.
Como a força lateral nas rodas dianteiras depende do ângulo de escorregamento
obtém-se
L
a yP (α f ) = Fyf (α f ) (38)
ml r

Definindo o ângulo da velocidade do veículo como sendo θ vf então

α f = δ driver + δ sbw − θ vf (39)

Pela dificuldade de se medir θ vf , pode-se adotar a lei de controle como sendo

δ sbw = θ vf . Isso assegura que o ângulo de escorregamento dependa apenas do

comando do motorista, não dependendo de nenhuma outra variável de estado.
A equação de estado para θ vf é

cos 2 (θ vf )
θ&vf = −ψ& + a yP (α f ) + g (ψ& ) (40)
Vx
Onde
cos(θ vf )
g (ψ& ) = [(l f − l P )ψ&& cos(θ vf ) + (l f ψ& 2 − a x ) sin(θ vf )] (41)
Vx

e a x é a aceleração longitudinal.
Diferenciando-se a equação 39 e substituindo a equação 40, a lei de controle
escolhida tem a seguinte forma
δ&sbw = g (ψ& ) + F (δ driver ) − ψ& (42)
A dinâmica do ângulo de esterçamento fica assim
cos 2 (θ vf )
α& f = − a yP (α f ) + δ&driver + F (δ driver ) (43)
Vx

Neste caso, F (δ driver ) é uma função das solicitações do motorista correspondente ao

δ driver . A parcela F (δ driver ) −ψ& da equação 42 seria o termo de resposta na correção

δ sbw .
 38

Para pequenos ângulos de velocidade nas rodas dianteiras

L
α& f = − FyP (α f ) + δ&driver + F (δ driver ) (44)
ml rV x
A equação 44 mostra que a dinâmica do ângulo de escorregamento as rodas
dianteiras α f e a aceleração lateral a yP não dependem de ψ& . No entanto, esse

desacoplamento não garante a estabilidade.

Porém, utilizando-se a função de Liapunov V = α 2f e o fato de que

α f Fyf (αf ) > 0 pode-se demonstrar que se δ driver = 0 o subsistema α f é estável.

 39

8. PESQUISAS ADICIONAIS

Buscando obter mais informações sobre os estudos na área de dinâmica veicular,

algumas pesquisas complementares foram realizadas. Foram encontrados estudos de
simulações de sistemas completos [8] e de direção ativa [9].

8.1. Simulação de sistemas dinâmicos de alto desempenho de um sistema

veicular pneu-suspensão-direção. [8]
Pela necessidade de se combinar vários modelos, a simulação de sistemas dinâmicos
requer alta tecnologia. Por esse motivo, não é recomendável simular todos os
sistemas em um mesmo ambiente de simulação. No entanto, é possível importar e
exportar modelos na forma de subsistemas de diversas fontes e integrá-los para
formar um sistema completo.

8.1.1. Conceito de modelamento

O modelamento do sistema pode ser separado em três partes descritas a seguir:
-Descrição física é definida quantidades tais como massa e dimensões.
-Descrição matemática é uma representação abstrata do modelo independente do
sistema, como equações diferenciais.
-Descrição comportamental é resultado das simulações do modelo matemático. É
preciso uma ligação com o modelo físico para uma avaliação prática.

8.1.2. Formas de descrição matemática

A representação do modelo físico obtida é transferida para a representação
matemática que pode ser realizada através de modelos algébricos, equações
diferenciais algébricas, equações diferenciais ordinárias e equações diferenciais
discretas no tempo.
 40

8.1.3. Importação e exportação de modelos

As ferramentas de simulação não estão desenvolvidas para exportar ou importar
representações dos modelos matemáticos por diversas razões. Exportar uma
representação do modelo matemático não é suportado pela maioria das ferramentas
de simulação e estes muitas vezes não permitem alguma ou pouco eficiente
importação de subsistemas típicos.

8.1.4. Integração do subsistema com o local de integração

O primeiro efeito indesejado que ocorre com a interação de EDOs e EDAs com o
integrador central é a influência do sistema mais exigente no incremento da
integração de todo o sistema.
Uma abordagem prática é separar os sistemas e integrá-los localmente, formando
uma interface de diagrama de blocos em tempo discreto.

8.1.5. BRIT – Modelo físico de pneu

A sigla BRIT (Bush and Ring Tire) é um modelo de pneu dinâmico não linear
utilizado com o modelo de suspensão apresentado nas próximas seções.
Esses modelos contém as seguintes características:
- Alta precisão nas características do pneu no steady-state.
- Simulação correta na resposta em freqüência em faixas maiores que 100 Hz no
steady-state e também em faixas críticas tais como transposição de obstáculos,
frenagem com ABS, movimentações em planos inclinados, entre outros.
- Parâmetros do modelo facilmente identificáveis.
Do aspecto de simulação da dinâmica veicular, o modelo de pneu representa uma
força e um momento generalizados entre a superfície e a roda. Essa ligação é
altamente não linear, pois se trata de uma estrutura elástica.
Como todo modelo, este deve conter entradas, saídas e variáveis de estado que
podem ser mostrados na Figura 26.
 41

Figura 26 - Interface e variáveis de estado do BRIT

Em [8] é discutido o modelamento dos componentes do pneu tal como a banda de

rolagem como um elemento rígido elástico. Além disso, as condições nas quais é
calculada a pressão de contato, a resistência ao rolamento e a definição de
adhesion/sliding state.

8.1.6. Modelo do sistema multi-corpo da suspensão e a mecânica da direção

O curso da roda e a suspensão assim como as peças mecânicas da direção são
descritos através do programa de simulação multi-corpos Dynamic Suspension
Models (DA).
Esse programa integra localmente as variáveis de estado através de métodos de
integração simples, reduzindo o custo computacional apesar de não obter a precisão
de integradores mais complexos, porém mostra-se melhor já que não há
simplificações e desconhecimento de parâmetros. A vantagem da integração local é a
maior flexibilidade quando se trata de ampliações e localização especifica de peças
de um sistema rígido.
 42

Na tabela 1 de [8] há a descrição de todas as peças do sistema com seus parâmetros e

variáveis de estado.

8.1.7. Descrição dinâmica da direção hidráulica

Apesar dos diferentes projetos de sistemas de direção, a maioria dos sistemas de
direção com assistência hidráulica pode ser explicada através da Figura 27.

Figura 27 – Cinemática e cinética dos sistemas hidráulicos e mecânicos da direção

A medida da força ∆δ depende do momento estático do volante ML é responsável

pelo acionamento das servo-válvulas que por sua vez controlam as pressões PL e PR
fazendo com que os esforços físicos não excedam certos limites.
A curva de ganho no momento estático é severamente não linear.
 43

Para analisar a direção é necessário modelar os principais componentes da assistência

hidráulica e da mecânica.
As pressões PL e PR são determinadas pelos volumes SL e SR e pelas posições ∆y e
velocidade do atuador. A partir desses parâmetros inicia-se o modelamento
matemático de todo o sistema hidráulico, que será desenvolvido em etapas
posteriores do trabalho.

8.1.8. Estrutura completa do sistema

Os resultados mostraram que é necessário o modelamento do sistema completo e não
é suficiente desenvolver os componentes individualmente, separados uns dos outros.
Tanto a não linearidade da elasticidade da suspensão quando a geração de forças do
pneu e da direção exerce uma considerável influência sobre a estabilidade do sistema
como um todo.
De maneira geral, a análise da resposta em freqüência ajuda a interpretar o
comportamento do sistema afetado por distúrbios. A figura 9 de [8] mostra a
transferência de características da altura do solo na roda esquerda para o torque no
volante e a diferença entre dois tipos de pneus.
 44

8.2. Sistemas de direção ativos baseado no controle adaptativo de

referência não linear [9]
Muitas pesquisas vêm sendo feitas com o objetivo de aprimorar automóveis com
direção nas quatro rodas e estudos recentes apontam para o desenvolvimento de
direção em duas rodas o que requer tecnologia steer-by-wire. O desenvolvimento de
sistemas de direção ativa tem o objetivo de aumentar o conforto e segurança dos
passageiros.
Pesquisas recentes consideram a não linearidade das forças laterais dos pneus que
vinham sendo negligenciadas. As não linearidades aparecem quando o ângulo de
escorregamento torna-se alto e a sua anulação torna-se essencial em situações de
críticas.
No artigo [8], essas não linearidades e incertezas quanto às forças laterais são
tratadas por meio de técnicas de controle adaptativo não linear.
Definido com a combinação da variação do ângulo de guinada e a aceleração lateral,
o Critério D* é introduzido no modelo de controle adaptativo de referência não
linear.

8.2.1. Modelo do sistema de direção

Para simplificar a analise, utiliza-se o modelo de duas rodas sendo ambas alinhadas
na linha central do automóvel como ilustrado na Figura 28.

Figura 28 - Modelo simplificado de direção [9]

Com base nesse modelo simplificado a representação matemática é desenvolvida.

 45

8.2.2. Sistemas de direção ativos baseado no controle adaptativo de

referência não linear
O principal objetivo do estudo é alcançar uma propriedade fixa entre o comando de
esterçamento do piloto ud e uma resposta especifica do veículo como a variação do
ângulo de guinada. Essa propriedade é o modelo de referência do modelo de controle
adaptativo de referência (MRAC) como mostrado na Figura 29.

Figura 29 - Sistema de controle adaptativo de modelo de referência [9]

É importante ressaltar que nesse estudo o Critério D* é uma combinação linear entre
a aceleração lateral e a variação do ângulo de guinada, pois é esperado alto
desempenho.

8.2.3. Resultados experimentais

Para apresentar os resultados de controle do modelo foi proposto e construído um
simulador em tempo real com apresentado na Figura 30.
 46

Figura 30 - Esquema do simulador em tempo real [9]

A partir dos resultados das simulações, concluiu-se que o sistema de controle

proposto apresenta um desempenho satisfatório e capacitado para funcionar em
situações críticas.
 47

9. CONCLUSÃO E COMENTÁRIOS

Com o início dos estudos sobre o tema direção, foi possível determinar um assunto
mais específico para posterior desenvolvimento.
Inicialmente, o objetivo era modelar um sistema de direção com esterçamento apenas
nas rodas dianteiras, porém este se mostrou incompatível com o grau de
desenvolvimento desejado ao final do trabalho.
Por esse motivo, após uma pesquisa sobre os principais estudos de direção em livros
e publicações periódicas, optou-se pelo desenvolvimento e modelamento de um
sistema de direção com esterçamento nas quatro rodas para um veículo de passeio.
Após o modelamento matemático do sistema 4WS observou-se que apesar de conter
um maior grau de complexidade devido o esterçamento nas rodas traseiras, a
geometria do modelo não apresenta grandes dificuldades para o entendimento pleno.
Talvez o grande desafio para assuntos relacionados à dinâmica veicular seria o
aprofundamento para temas ligados ao comportamento do veículo no que diz respeito
a interação suspensão/direção e a introdução de sistemas de controle de estabilidade.
Para os próximos trabalhos, será realizado um estudo mais amplo sobre sistemas de
controle, aprofundando assim a teoria de dinâmica lateral de um veículo através de
uma trajetória curva, contribuindo para o desenvolvimento do trabalho.
 48

10. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] GILLESPIE, T. D. Fundamentals of Vehicle Dynamics, Warrendale: SAE

International, 1992.

[2] MILLKEN, W. F.; MILLIKEN, D. L. Race Car Vehicle Dynamics. Warrendale:

SAE International, 1995.

[3] SENGER, K. H.; SCHWARTZ, W. The influence of a four wheel steering

system on the stability behaviour of a vehicle-driver, Vehicle System Dynamics,
v.17, n.6, p. 388 - 402, 1988.

[4] KREUTZ, MARLENE, HORN, MARTIN AND ZEHETNER, JOSEF,

Improving vehicle dynamics by active rear wheel steering systems, Vehicle System
Dynamics, v. 47, n.1, p. 1-14, 2009.

[5] JAZAR, R. N. Vehicle Dynamics – Theory and Application New York, NY:
Springer, 2008.

[6] DUKKIPATI, R. V.; PANG, J. Road Vehicle Dynamics Warrendale: SAE

International, 2008.

[7] RAJAMANI, R. Vehicle Dynamics and Control New York, NY: Springer 2006.

[8] AMMON, DIETER, GIPSER, MICHAEL, RAUH, JOCHEN AND WIMMER,

JÜRGEN, High Performance System Dynamics Simulation of the Entire System
Tire-Suspension-Steering-Vehicle, Vehicle System Dynamics, v.27, n.5, p. 435 –
455, 1997.
 49

[9] FUKAO, TAKANORI, MIYASAKA, SHOGO, MORI, KENJI, ADACHI,

NORIHIKO AND OSUKA, KOICHI, Active Steering Systems Based on Model
Reference Adaptive Nonlinear Control, Vehicle System Dynamics, v.42, n.5, p. 301
– 318, 2004.