Máquinas Elétricas

AULA 06 - MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA

INTRODUÇÃO
FUNCIONAMENTO DO COMUTADOR - ANIMAÇÃO
ASPECTOS CONSTRUTIVOS DA MÁQUINA CC REAL
ASPECTOS CONSTRUTIVOS DA MÁQUINA CC REAL

Interpolos Enrolamentos de compensação

 TENSÃO INTERNA GERADA EM UMA MÁQUINA CC REAL

Tensão induzida em um único condutor 𝑍𝑟𝜔𝑚 𝐵𝑙 𝑍𝑟𝑙𝐵𝜔𝑚 𝑍(2𝜋𝑟𝑙)𝐵𝜔𝑚

𝐸𝐴 = = =
𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑒 = 𝑣𝐵𝑙 𝑎 𝑎 2𝜋𝑎
Tensão da armadura na máquina CC real 𝑍𝑃 2𝜋𝑟𝑙 𝑍𝑃
𝐸𝐴 = 𝐵𝜔𝑚 = 𝜙𝜔𝑚
𝑍𝑣𝐵𝑙 𝑍𝑟𝜔𝑚 𝐵𝑙 2𝜋𝑎 𝑃 2𝜋𝑎
𝐸𝐴 = =
𝑎 𝑎
𝑍𝑃
𝜙 = 𝐴𝑝 𝐵 𝐸𝐴 = 𝐾𝜙𝜔𝑚 em que: 𝐾=
2𝜋𝑎
𝐴 2𝜋𝑟𝑙
𝐴𝑝 = =
𝑃 𝑃 2𝜋
𝜔𝑚 = 𝑛𝑚
𝑍 = Número de condutores do rotor 60

𝑎 = Número de caminhos de corrente 𝑍𝑃

𝐸𝐴 = 𝐾′𝜙𝑛𝑚 em que: 𝐾′ =
𝑃 = Número de polos da máquina 60𝑎
 CONJUGADO INDUZIDO EM UMA MÁQUINA CC REAL

Conjugado induzido em um único condutor 𝑍𝑟𝑙𝐵𝐼𝐴 𝑍(2𝜋𝑟𝑙)𝐵𝐼𝐴

𝑇𝑖𝑛𝑑 = =
𝑇𝑐𝑜𝑛𝑑 = 𝑟𝐼𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑙𝐵 𝑎 2𝜋𝑎
𝐼𝐴 𝑍𝑃 2𝜋𝑟𝑙 𝑍𝑃
𝐼𝑐𝑜𝑛𝑑 = 𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐵𝐼𝐴 = 𝜙𝐼𝐴
𝑎 2𝜋𝑎 𝑃 2𝜋𝑎
𝑟𝐼𝐴 𝑙𝐵
𝑇𝑐𝑜𝑛𝑑 = 𝑍𝑃
𝑎 𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾𝜙𝐼𝐴 em que: 𝐾=
Conjugado induzido na máquina CC real 2𝜋𝑎
𝑍𝑟𝑙𝐵𝐼𝐴
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝑍 𝑇𝑐𝑜𝑛𝑑 = 𝐼𝐴 = Corrente total de armadura
𝑎
𝜙 = 𝐴𝑝 𝐵 𝑍 = Número de condutores do rotor
𝑎 = Número de caminhos de corrente
𝐴 2𝜋𝑟𝑙
𝐴𝑝 = = 𝑃 = Número de polos da máquina
𝑃 𝑃
 PERDAS NAS MÁQUINAS CC REAIS

1 - Perdas elétricas no cobre

• Ocorrem nos enrolamentos de armadura e de campo

𝑃𝐴 = 𝑅𝐴 𝐼𝐴 2
2 𝑃𝐶𝑂𝐵𝑅𝐸 = 𝑃𝐴 + 𝑃𝐹
𝑃𝐹 = 𝑅𝐹 𝐼𝐹

2 - Perdas nas escovas

• Ocorrem devido à queda de tensão nas escovas

𝑃𝑄𝐸 = 𝑉𝑄𝐸 𝐼𝐴
3 - Perdas no núcleo

• Perdas por histerese

• Perdas por correntes parasitas (correntes de Foucault)
PERDAS NAS MÁQUINAS CC REAIS

4 - Perdas mecânicas

• Perdas por atrito, causadas pelo atrito dos rolamentos da máquina

• Perdas por ventilação, causadas pelo atrito entre as partes móveis da máquina e o ar
contido dentro do motor

5 - Perdas suplementares

• São aquelas que não incluídas em nenhuma das categorias anteriores

• Por convenção, são consideradas representando 1% da carga total

Rendimento da máquina

𝑃𝑠𝑎í𝑑𝑎 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 − 𝑃𝑝𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠

𝜂= × 100% ou 𝜂= × 100%
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
DIAGRAMA DE FLUXO DE POTÊNCIA - GERADOR CC
DIAGRAMA DE FLUXO DE POTÊNCIA - MOTOR CC
SIMULAÇÃO DE UM MOTOR CC COM ELEMENTOS FINITOS
❑ Motor CC 500 kW, 4 polos, composto, com interpolos e enrolamentos de compensação.

Modelo em 3D do rotor + eixo Modelo em 3D do estator

SIMULAÇÃO DE UM MOTOR CC COM ELEMENTOS FINITOS

Modelo em 3D completo da máquina Modelo em 2D completo da máquina

(com os enrolamentos) (com os enrolamentos)
 SIMULAÇÃO DE UM MOTOR CC COM ELEMENTOS FINITOS

Interpolo
Enrolamentos do campo série
Enrolamentos do campo shunt

Culatra do estator

Enrolamentos de compensação
Enrolamentos de armadura

Rotor
Polo do estator
Eixo
SIMULAÇÃO DE UM MOTOR CC COM ELEMENTOS FINITOS

Malha de elementos finitos gerada Detalhamento da malha nas

regiões próximas do entreferro
SIMULAÇÃO DE UM MOTOR CC COM ELEMENTOS FINITOS
SIMULAÇÃO DE UM MOTOR CC COM ELEMENTOS FINITOS

Resultados para operação com carga nominal Resultados para operação sem carga (a vazio)
SIMULAÇÃO DE UM MOTOR CC COM ELEMENTOS FINITOS
 CIRCUITO EQUIVALENTE DE UM MOTOR CC

Circuito equivalente Circuito equivalente simplificado

𝑅𝑎𝑗 = Resistor externo de ajuste variável

(para controlar a corrente de campo) 𝐸𝐴 = 𝐾𝜙𝜔𝑚
𝑉𝑒𝑠𝑐𝑜𝑣𝑎 = Queda de tensão nas escovas
No modelo simplificado, junta-se 𝑅𝑎𝑗 com 𝑅𝐹 𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾𝜙𝐼𝐴
e despreza-se a queda de tensão nas escovas.
CURVA DE MAGNETIZAÇÃO DE UMA MÁQUINA CC

𝐸𝐴 = 𝐾𝜙𝜔𝑚 ⇒ 𝐸𝐴 ∝ 𝜙
ℱ = 𝑁𝐹 𝐼𝐹 ⇒ 𝐼𝐹 ∝ ℱ
TIPOS DE MOTORES CC

1 - Motor CC de excitação independente

2 - Motor CC em derivação (shunt)
3 - Motor CC série
4 - Motor CC composto (cumulativo ou diferencial)
5 - Motor CC de ímã permanente
MOTOR CC DE EXCITAÇÃO INDEPENDENTE

𝑉𝐹 𝑉𝑇 = 𝐸𝐴 + 𝑅𝐴 𝐼𝐴
𝐼𝐹 =
𝑅𝐹
𝐼𝐿 = 𝐼𝐴
MOTOR CC EM DERIVAÇÃO (SHUNT)

𝑉𝑇 𝑉𝑇 = 𝐸𝐴 + 𝑅𝐴 𝐼𝐴
𝐼𝐹 =
𝑅𝐹
𝐼𝐿 = 𝐼𝐴 + 𝐼𝐹
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL DO MOTOR CC EM DERIVAÇÃO

❑ Como o motor CC em derivação responde a um aumento de carga?

Inicialmente: 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 > 𝑇𝑖𝑛𝑑 ⇒ motor começará a perder velocidade 𝜔𝑚 ↓

𝜔𝑚 ↓ ⇒ tensão interna gerada na armadura irá diminuir 𝐸𝐴 ↓ = 𝐾𝜙𝜔𝑚 ↓

𝑉𝑇 − 𝐸𝐴 ↓
Consequentemente, a corrente de armadura irá aumentar 𝐼𝐴 ↑ =
𝑅𝐴
𝐼𝐴 ↑ ⇒ aumento do conjugado induzido 𝑇𝑖𝑛𝑑 ↑ = 𝐾𝜙𝐼𝐴 ↑

𝑇𝑖𝑛𝑑 aumenta até se igualar ao conjugado da carga 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 , em uma velocidade mais baixa

𝜔𝑚 ′ < 𝜔𝑚

Característica de terminal do motor: curva 𝜔𝑚 vs 𝑇𝑖𝑛𝑑

 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL DO MOTOR CC EM DERIVAÇÃO

𝑉𝑇 = 𝐸𝐴 + 𝑅𝐴 𝐼𝐴
𝑇𝑖𝑛𝑑
𝑉𝑇 = 𝐾𝜙𝜔𝑚 + 𝑅𝐴
𝐾𝜙
Isolando 𝜔𝑚 , temos:

𝑉𝑇 𝑅𝐴
𝜔𝑚 = − 𝑇
2 𝑖𝑛𝑑
𝐾𝜙 𝐾𝜙

Reta com inclinação negativa, desde que

os demais parâmetros sejam constantes.

𝐸𝐴 = 𝐾𝜙𝜔𝑚 OBS: Caso haja reação da armadura, os

efeitos de enfraquecimento de fluxo irão
𝑇𝑖𝑛𝑑
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾𝜙𝐼𝐴 ⇒ 𝐼𝐴 = afetar a característica de terminal.
𝐾𝜙
CARACTERÍSTICA DE TERMINAL DO MOTOR CC EM DERIVAÇÃO
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL - EXEMPLO 1

❑ Um motor CC em derivação de 50 HP, 250 V e 1200 rpm, com enrolamentos de

compensação, tem uma resistência de armadura (incluindo as escovas, os enrolamentos de
compensação e os interpolos) de 0,06 Ω. Seu circuito de campo tem uma resistência total de
Raj + RF de 50 Ω, produzindo uma velocidade a vazio de 1200 rpm. Há 1200 espiras por polo
no enrolamento do campo em derivação.

a) Encontre a velocidade desse motor

quando a corrente de entrada é 100 A.

b) Encontre a velocidade desse motor

quando a corrente de entrada é 200 A.

c) Encontre a velocidade desse motor

quando a corrente de entrada é 300 A.

d) Plote a característica de velocidade do

motor versus conjugado.
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL - EXEMPLO 1

Como há enrolamentos de compensação, não haverão efeitos de reação da armadura,

portanto o fluxo é constante desde que a tensão aplicada seja constante, logo:

𝐸𝐴1 = 𝐾′𝜙𝑛𝑚1 𝐸𝐴2 𝑛𝑚2 𝐸𝐴2

⇒ = ⇒ 𝑛𝑚2 = 𝑛𝑚1
𝐸𝐴2 = 𝐾′𝜙𝑛𝑚2 𝐸𝐴1 𝑛𝑚1 𝐸𝐴1

a) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 100 A.

𝑉𝑇 250
𝐼𝐴 = 𝐼𝐿 − 𝐼𝐹 = 𝐼𝐿 − = 100 − = 95 𝐴
𝑅𝐹 50
𝐸𝐴 = 𝑉𝑇 − 𝑅𝐴 𝐼𝐴 = 250 − 0,06 × 95 = 244,3 𝑉
𝐸𝐴2 244,3
𝑛𝑚2 = 𝑛𝑚1 = × 1200 = 1173 𝑟𝑝𝑚
𝐸𝐴1 250
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL - EXEMPLO 1

b) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 200 A.

𝑉𝑇 250
𝐼𝐴 = 𝐼𝐿 − 𝐼𝐹 = 𝐼𝐿 − = 200 − = 195 𝐴 238,3
𝑅𝐹 50 𝑛𝑚2 = × 1200 = 1144 𝑟𝑝𝑚
250
𝐸𝐴 = 𝑉𝑇 − 𝑅𝐴 𝐼𝐴 = 250 − 0,06 × 195 = 238,3 𝑉

c) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 300 A.

𝑉𝑇 250
𝐼𝐴 = 𝐼𝐿 − 𝐼𝐹 = 𝐼𝐿 − = 300 − = 295 𝐴 232,3
𝑅𝐹 50 𝑛𝑚2 = × 1200 = 1115 𝑟𝑝𝑚
250
𝐸𝐴 = 𝑉𝑇 − 𝑅𝐴 𝐼𝐴 = 250 − 0,06 × 295 = 232,3 𝑉
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL - EXEMPLO 1

d) Plote a característica de velocidade do motor versus conjugado.

𝐸𝐴 𝐼𝐴 𝐸𝐴 𝐼𝐴
𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 = 𝐸𝐴 𝐼𝐴 = 𝑇𝑖𝑛𝑑 𝜔𝑚 ⇒ 𝑇𝑖𝑛𝑑 = =
𝜔𝑚 2𝜋
𝑛
60 𝑚
244,3 × 95
𝑇𝑖𝑛𝑑−100𝐴 = = 190 𝑁. 𝑚
2𝜋
× 1173
60
238,3 × 195
𝑇𝑖𝑛𝑑−200𝐴 = = 388 𝑁. 𝑚
2𝜋
× 1144
60
232,3 × 295
𝑇𝑖𝑛𝑑−300𝐴 = = 587 𝑁. 𝑚
2𝜋
× 1115
60
 ANÁLISE NÃO LINEAR DO MOTOR CC EM DERIVAÇÃO

1. O fluxo 𝜙 e a tensão interna gerada 𝐸𝐴 são funções não lineares da força magnetomotriz ℱ.
2. Alterações em ℱ provoca efeitos não lineares em 𝜙 e 𝐸𝐴 .

ℱ𝑙í𝑞 = 𝑁𝐹 𝐼𝐹 − ℱ𝑅𝐴
ℱ𝑙í𝑞 = Força magnetomotriz total (líquida)
𝑁𝐹 𝐼𝐹 = Força magnetomotriz gerada pela corrente de campo
ℱ𝑅𝐴 = Força magnetomotriz originária da reação de armadura
Como a curva de magnetização da máquina é normalmente expressa com 𝐸𝐴 em função da
∗
corrente de campo, define-se uma corrente de campo equivalente 𝐼𝐹 :

ℱ𝑅𝐴 OBS: A curva de magnetização do motor é fornecida 𝐸𝐴 𝑛𝑚

∗
𝐼𝐹 = 𝐼𝐹 − para uma velocidade de referência 𝑛𝑚0 , que se =
𝑁𝐹 𝐸𝐴0 𝑛𝑚0
relaciona com 𝐸𝐴 por meio da equação ao lado.
ANÁLISE NÃO LINEAR DO MOTOR CC EM DERIVAÇÃO

Curva de magnetização de um motor CC de 50HP - 250V,

plotada para a velocidade de referência de 1200 rpm
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL - EXEMPLO 2

❑ Um motor CC em derivação de 50 HP, 250 V e 1200 rpm, sem enrolamentos de

compensação, tem uma resistência de armadura (incluindo as escovas, os enrolamentos de
compensação e os interpolos) de 0,06 Ω. Seu circuito de campo tem uma resistência total de
Raj + RF de 50 Ω, produzindo uma velocidade a vazio de 1200 rpm. Há 1200 espiras por polo
no enrolamento do campo em derivação. A reação de armadura produz uma força
magnetomotriz desmagnetizante de 840 A•e para uma corrente de campo de 200 A. A curva
de magnetização dessa máquina está mostrada no slide anterior.

a) Encontre a velocidade desse motor

quando a corrente de entrada é 200 A.

b) Como essa velocidade pode ser

comparada com a do motor anterior
(Exemplo 1) para uma corrente de
carga de 200 A?

c) Calcule e plote a característica de

velocidade do motor versus conjugado.
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL - EXEMPLO 2

a) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 200 A.

𝑉𝑇 250
𝐼𝐴 = 𝐼𝐿 − 𝐼𝐹 = 𝐼𝐿 − = 200 − = 200 − 5 = 195 𝐴
𝑅𝐹 50
𝐸𝐴 = 𝑉𝑇 − 𝑅𝐴 𝐼𝐴 = 250 − 0,06 × 195 = 238,3 𝑉

Para 𝐼𝐿 = 200 A, a força magnetomotriz gerada pela reação de armadura é ℱ𝑅𝐴 = 840 A•e, logo:

∗ ℱ𝑅𝐴 840
𝐼𝐹 = 𝐼𝐹 − =5− = 4,3 𝐴 (corrente de campo efetiva)
𝑁𝐹 1200
De acordo com a curva de magnetização do motor, essa corrente efetiva produz uma tensão
interna 𝐸𝐴0 = 233 V para uma velocidade de 1200 rpm. Portanto:

𝐸𝐴 238,3
𝑛𝑚 = 𝑛𝑚0 = × 1200 = 1227 𝑟𝑝𝑚
𝐸𝐴0 233
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL - EXEMPLO 2

b) Como essa velocidade pode ser comparada com a do motor anterior (Exemplo 1) para
uma corrente de carga de 200 A?

No exemplo 1, a velocidade do motor era de 1144 rpm para uma corrente de entrada de 200 A.

Neste exemplo 2, a velocidade do motor é de 1227 rpm para o mesmo valor de corrente.

𝑛𝑚−𝐸𝑋1 = 1144 𝑟𝑝𝑚

𝑛𝑚−𝐸𝑋2 = 1227 𝑟𝑝𝑚
𝑛𝑚−𝐸𝑋2 > 𝑛𝑚−𝐸𝑋1
Conclusão: a velocidade do motor com reação de armadura é superior à velocidade do motor
sem reação de armadura. Isso ocorre devido ao enfraquecimento do fluxo da máquina
causado pela reação de armadura.
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL - EXEMPLO 2

c) Calcule e plote a característica de velocidade do motor versus conjugado.

Para levantar essa curva, deve-se calcular o conjugado e a velocidade para muitas condições
diferentes de carga. Esses cálculos foram feitos de forma automatizada através de um código
em MATLAB, que pode ser obtido na página 478 do livro de referência Fundamentos de
Máquinas Elétricas - Stephen Chapman (5ª Edição).
CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR CC EM DERIVAÇÃO

Métodos:

1) Ajuste da resistência de campo 𝑅𝐹 (e consequentemente do fluxo de campo)

2) Ajuste da tensão de terminal aplicada à armadura 𝑉𝐴

3) Inserção de um resistor em série com o circuito de armadura

MÉTODO 1 - AJUSTE DA RESISTÊNCIA DE CAMPO

❑ O que acontece com o motor ao aumentar o valor da resistência de campo?

𝑉𝑇
𝐼𝐹 ↓ = (corrente de campo diminui) ⇒ 𝜙 ↓ (fluxo gerado diminui)
𝑅𝐹 ↑

𝐸𝐴 ↓ = 𝐾𝜙 ↓ 𝜔𝑚 (tensão interna gerada diminui)

𝑉𝑇 − 𝐸𝐴 ↓ (corrente de armadura aumenta)

𝐼𝐴 ↑ =
𝑅𝐴
Como o fluxo diminuiu e a corrente de armadura aumentou, o que acontece com o
conjugado induzido?

𝑇𝑖𝑛𝑑 ? = 𝐾 (𝜙 ↓)(𝐼𝐴 ↑)
 MÉTODO 1 - AJUSTE DA RESISTÊNCIA DE CAMPO

❑ Exemplo numérico

𝐸𝐴 ↓ = 𝐾𝜙 ↓ 𝜔𝑚 ⇒ 𝐸𝐴2 = 0,99𝐸𝐴1

𝐸𝐴2 = 0,99 × 245 = 242,55 𝑉

250 − 242,55
𝐼𝐴2 = = 29,8 𝐴
0,25
𝐼𝐴2 29,8
= = 1,49 (aumento de 49%)
𝐼𝐴1 20
Se o fluxo diminuir em 1%, o que acontecerá O aumento na corrente de armadura
com a corrente de armadura? predomina sobre a diminuição do
fluxo, portanto:
250 − 245
𝐼𝐴1 = = 20 𝐴 𝑇𝑖𝑛𝑑 ↑ = 𝐾 𝜙 𝐼𝐴
0,25
MÉTODO 1 - AJUSTE DA RESISTÊNCIA DE CAMPO

Com 𝑇𝑖𝑛𝑑 > 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 ⇒ velocidade do motor aumenta 𝜔𝑚 ↑

𝜔𝑚 ↑ ⇒ aumento da tensão interna gerada 𝐸𝐴 ↑ = 𝐾 𝜙 𝜔𝑚 ↑

𝑉𝑇 − 𝐸𝐴 ↑
𝐸𝐴 ↑ ⇒ redução da corrente de armadura 𝐼𝐴 ↓ =
𝑅𝐴

𝐼𝐴 ↓ ⇒ redução do conjugado induzido 𝑇𝑖𝑛𝑑 ↓ = 𝐾 𝜙 𝐼𝐴

O conjugado induzido irá diminuir até se igualar ao conjugado da carga e o motor

terminará operando em uma velocidade maior do que a estava antes do aumento da
resistência de campo.

𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 ⇒ 𝜔𝑚2 > 𝜔𝑚1

 MÉTODO 1 - AJUSTE DA RESISTÊNCIA DE CAMPO

Característica de terminal - Intervalo Característica de terminal - Intervalo

normal de funcionamento até a plena carga completo de funcionamento até a parada
 MÉTODO 2 - AJUSTE DA TENSÃO DE ARMADURA

Com 𝑇𝑖𝑛𝑑 > 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 ⇒ 𝜔𝑚 ↑

𝜔𝑚 ↑ ⇒ 𝐸𝐴 ↑ = 𝐾 𝜙 𝜔𝑚 ↑

𝑉𝑇 − 𝐸𝐴 ↑
𝐸𝐴 ↑ ⇒ 𝐼𝐴 ↓ =
𝑅𝐴

𝐼𝐴 ↓ ⇒ 𝑇𝑖𝑛𝑑 ↓ = 𝐾 𝜙 𝐼𝐴 ↓
O conjugado induzido irá diminuir até
O que acontecerá com o motor se a tensão 𝑉𝐴 for
se igualar ao conjugado da carga e o
incrementada?
motor terminará operando em uma
𝑉𝐴 ↑ −𝐸𝐴 velocidade maior.
𝐼𝐴 ↑= (corrente de armadura aumenta)
𝑅𝐴 𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 ⇒ 𝜔𝑚2 > 𝜔𝑚1
𝑇𝑖𝑛𝑑 ↑ = 𝐾 𝜙 𝐼𝐴 ↑ (conjugado induzido aumenta)
MÉTODO 2 - AJUSTE DA TENSÃO DE ARMADURA

Característica de terminal - Efeito do controle de

velocidade pelo ajuste da tensão de armadura
 MÉTODO 3 - INSERÇÃO DE RESISTOR EM SÉRIE NA ARMADURA

𝑉𝑇 𝑅𝐴
𝜔𝑚 = − 𝑇
2 𝑖𝑛𝑑
𝐾𝜙 𝐾𝜙
𝑅𝐴 ′ = 𝑅𝐴 + 𝑅𝑠
𝑉𝑇 𝑅𝐴 ′
𝜔𝑚 ′ = − 2
𝑇𝑖𝑛𝑑
𝐾𝜙 𝐾𝜙
O aumento de 𝑅𝐴 para 𝑅𝐴′ provoca uma
alteração na inclinação da reta da
característica de terminal de velocidade
do motor versus conjugado.

OBS: Este método de controle de velocidade não é muito comum porque as perdas no resistor
em série são elevadas.
LIMITES DE POTÊNCIA E CONJUGADO

Limites de potência e conjugado em função da velocidade para um motor CC em

derivação (shunt), controlado por tensão de armadura e resistência de campo
MOTOR CC SÉRIE

Característica: o fluxo é diretamente

proporcional a corrente de armadura.

𝜙 = 𝑐𝐼𝐴
𝑐 = constante de proporcionalidade
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾𝜙𝐼𝐴
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾𝑐𝐼𝐴 2
Como o conjugado é proporcional ao
𝐼𝐴 = 𝐼𝑆 = 𝐼𝐿 quadrado da corrente, o motor série
fornece mais conjugado por ampère
𝑉𝑇 = 𝐸𝐴 + (𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 )𝐼𝐴
do que os demais motores CC.
Por isso, o motor CC série costuma ser
bastante utilizado em aplicações que
requerem conjugados mais elevados.
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL DO MOTOR CC SÉRIE

𝐸𝐴 = 𝐾𝜙𝜔𝑚 Substituindo o fluxo na equação da tensão:

2 𝑇𝑖𝑛𝑑 𝑐 𝑇𝑖𝑛𝑑
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾𝑐𝐼𝐴 ⇒ 𝐼𝐴 = 𝑉𝑇 = 𝐾 𝑇𝑖𝑛𝑑 𝜔𝑚 + (𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 )
𝐾𝑐 𝐾 𝐾𝑐
𝑉𝑇 = 𝐸𝐴 + (𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 )𝐼𝐴 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆
𝐾𝑐 𝑇𝑖𝑛𝑑 𝜔𝑚 = 𝑉𝑇 − 𝑇𝑖𝑛𝑑
𝑇𝑖𝑛𝑑 𝐾𝑐
𝑉𝑇 = 𝐾𝜙𝜔𝑚 + (𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 )
𝐾𝑐 𝑉𝑇 1 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆
𝜙 𝐾 2 𝜔𝑚 = −
𝐼𝐴 = ⇒ 𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝜙 𝐾𝑐 𝑇𝑖𝑛𝑑 𝐾𝑐
𝑐 𝑐
𝑐 OBS. 1: A velocidade do motor CC série varia
𝜙= 𝑇𝑖𝑛𝑑 com o inverso da raiz quadrada do conjugado.
𝐾 OBS. 2: Nunca deve-se deixar o motor CC série
operar sem carga, pois quando o conjugado vai
a zero, sua velocidade vai para infinito.
CARACTERÍSTICA DE TERMINAL DO MOTOR CC SÉRIE
 ANÁLISE NÃO LINEAR DO MOTOR CC SÉRIE - EXEMPLO

❑ Um motor CC série de 250 V com enrolamentos de compensação tem uma resistência em

série total RA + RS de 0,08 Ω. O campo em série consiste em 25 espiras por polo, com a
curva de magnetização mostrada na figura abaixo.

a) Encontre a velocidade e o conjugado

induzido desse motor quando sua
corrente de armadura é 50 A.

b) Calcule e plote a característica de

velocidade versus conjugado desse
motor.
 ANÁLISE NÃO LINEAR DO MOTOR CC SÉRIE - EXEMPLO

a) Encontre a velocidade e o conjugado induzido desse motor quando sua corrente de

armadura é 50 A.

𝐸𝐴 = 𝑉𝑇 − 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 𝐼𝐴 = 250 − 0,08 × 50 = 246 𝑉

Como no motor série 𝐼𝐴 = 𝐼𝐹 = 50 𝐴, a força magnetomotriz é calculada por:

ℱ = 𝑁𝐹 𝐼𝐹 = 25 × 50 = 1250 𝐴. 𝑒 ⇒ 𝐸𝐴0 = 80 𝑉 (pela curva de magnetização)

𝐸𝐴 246
𝑛𝑚 = 𝑛𝑚0 = × 1200 = 3690 𝑟𝑝𝑚
𝐸𝐴0 80
𝐸𝐴 𝐼𝐴 𝐸𝐴 𝐼𝐴 246 × 50
𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 = 𝐸𝐴 𝐼𝐴 = 𝑇𝑖𝑛𝑑 𝜔𝑚 ⇒ 𝑇𝑖𝑛𝑑 = = = = 31,8 𝑁. 𝑚
𝜔𝑚 2𝜋 2𝜋
𝑛𝑚 × 3690
60 60
 ANÁLISE NÃO LINEAR DO MOTOR CC SÉRIE - EXEMPLO

b) Calcule e plote a característica de velocidade versus conjugado desse motor.

Para levantar essa curva, deve-se repetir os passos anteriores para muitos valores diferentes
de corrente de armadura. Esses cálculos foram feitos de forma automatizada através de um
código em MATLAB, que pode ser obtido na página 498 do livro de referência Fundamentos
de Máquinas Elétricas - Stephen Chapman (5ª Edição).
CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR CC SÉRIE

Único método eficiente: variação da tensão de terminal do motor 𝑉𝑇

𝑉𝑇 ↑ 1 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆
𝜔𝑚 ↑ = − (um aumento em 𝑉𝑇 gera um aumento em 𝜔𝑚 )
𝐾𝑐 𝑇𝑖𝑛𝑑 𝐾𝑐

OBS: a velocidade do motor CC pode ser controlada através da inserção de um

resistor em série no circuito, porém gera muitas perdas.
 MOTOR CC COMPOSTO
Característica: o motor CC composto possui campos em derivação e em série.

Ligação em derivação longa Ligação em derivação curta

Se a corrente entrar nos terminais com marca de ambas as bobinas de campo:
⇒ Motor CC composto cumulativo
Se a corrente entrar no terminal com marca de uma bobina de campo e sair
pelo terminal com marca da outra bobina de campo:
⇒ Motor CC composto diferencial
 MOTOR CC COMPOSTO
Característica: o motor CC composto possui campos em derivação e em série.

Ligação em derivação longa Ligação em derivação curta

𝑉𝑇 = 𝐸𝐴 + (𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 )𝐼𝐴 ℱ𝑙í𝑞 = ℱ𝐹 ± ℱ𝑆𝐸 − ℱ𝑅𝐴 OBS: Usar sinal positivo quando o
motor for composto cumulativo e
𝐼𝐴 = 𝐼𝐿 − 𝐼𝐹 ∗ 𝑁𝑆𝐸 ℱ𝑅𝐴 sinal negativo quando o motor for
𝐼𝐹 = 𝐼𝐹 ± 𝐼𝐴 −
𝑉𝑇 𝑁𝐹 𝑁𝐹 composto diferencial.
𝐼𝐹 =
𝑅𝐹
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL DO MOTOR CC COMPOSTO CUMULATIVO

No motor CC composto cumulativo (ou aditivo), há uma componente de fluxo que é constante
e outra que é proporcional à sua corrente de armadura (e portanto à sua carga). Dessa forma,
o motor composto cumulativo tem um conjugado de partida mais elevado do que um
motor em derivação (cujo fluxo é constante), mas um conjugado de partida mais baixo do
que o de um motor série (cujo fluxo inteiro é proporcional à corrente de armadura).
 CARACTERÍSTICA DE TERMINAL DO MOTOR CC COMPOSTO DIFERENCIAL

Em um motor CC composto diferencial, a força magnetomotriz em derivação e a força

magnetomotriz em série subtraem-se entre si. Isso significa que, quando a carga no motor
aumenta, IA aumenta e o fluxo no motor diminui. Entretanto, quando o fluxo diminui, a
velocidade do motor eleva-se. Essa elevação de velocidade causa outro aumento de carga, o
que por sua vez aumenta IA e diminui mais o fluxo, aumentando novamente a velocidade. O
resultado é que um motor CC composto diferencial é instável e sua velocidade tende a
disparar. Essa instabilidade é tão ruim que um motor CC composto diferencial não é
adequado para quase nenhuma aplicação.
 ANÁLISE NÃO LINEAR DO MOTOR CC COMPOSTO - EXEMPLO

❑ Um motor CC composto com enrolamentos de compensação, 100 HP e 250 V, tem uma

resistência interna de 0,04 Ω incluindo o enrolamento em série. Há 1000 espiras por polo
no enrolamento em derivação e 3 espiras por polo no enrolamento em série. A máquina e
sua curva de magnetização estão mostradas nas figuras abaixo. A vazio, o resistor de
campo foi ajustado para que o motor girasse a 1200 rpm. As perdas no núcleo, as
mecânicas e as suplementares podem ser desprezadas.
 ANÁLISE NÃO LINEAR DO MOTOR CC COMPOSTO - EXEMPLO

a) Qual é a corrente do campo em derivação dessa máquina a vazio?

A vazio, a corrente de armadura é zero:

𝐼𝐴 = 0 𝐴 ⇒ 𝐸𝐴 = 𝑉𝑇 = 250 𝑉
Analisando a curva de magnetização, para produzir essa tensão de 250 V na velocidade
de 1200 rpm, a corrente de campo será:

𝐼𝐹 = 5 𝐴

b) Se o motor for composto cumulativo, qual será sua velocidade quando 𝐼𝐴 = 200 A.

𝐸𝐴 = 𝑉𝑇 − 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 𝐼𝐴 = 250 − 0,04 × 200 = 242 𝑉

∗ 𝑁𝑆𝐸 ℱ𝑅𝐴 3 0
𝐼𝐹 = 𝐼𝐹 + 𝐼𝐴 − =5+ × 200 − = 5,6 𝐴
𝑁𝐹 𝑁𝐹 1000 1000
 ANÁLISE NÃO LINEAR DO MOTOR CC COMPOSTO - EXEMPLO

𝐼𝐹 ∗ = 5,6 𝐴 ⇒ 𝐸𝐴0 = 262 𝑉 (pela curva de magnetização, para 1200 rpm)

𝐸𝐴 242
𝑛𝑚 = 𝑛𝑚0 = × 1200 = 1108 𝑟𝑝𝑚
𝐸𝐴0 262

c) Se o motor for composto diferencial, qual será sua velocidade quando 𝐼𝐴 = 200 A.

∗ 𝑁𝑆𝐸 ℱ𝑅𝐴 3 0
𝐼𝐹 = 𝐼𝐹 − 𝐼𝐴 − =5− × 200 − = 4,4 𝐴
𝑁𝐹 𝑁𝐹 1000 1000
𝐼𝐹 ∗ = 4,4 𝐴 ⇒ 𝐸𝐴0 = 236 𝑉 (pela curva de magnetização, para 1200 rpm)
𝐸𝐴 242
𝑛𝑚 = 𝑛𝑚0 = × 1200 = 1230 𝑟𝑝𝑚
𝐸𝐴0 236
OBS: A velocidade do motor CC composto cumulativo diminui com a carga, ao passo
que a velocidade do motor CC composto diferencial aumenta com a carga.
CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR CC COMPOSTO CUMULATIVO

Mesmos métodos utilizados anteriormente para o motor CC em derivação:

1) Ajuste da resistência de campo 𝑅𝐹 (e consequentemente do fluxo de campo)

2) Ajuste da tensão de terminal aplicada à armadura 𝑉𝐴

3) Ajuste da resistência do circuito de armadura

MOTOR CC DE ÍMÃ PERMANENTE
MOTOR CC DE ÍMÃ PERMANENTE
Como a fonte de campo são os ímãs permanentes externos, no circuito equivalente
deste motor cc só são representados os componentes do enrolamento de armadura:

Circuito equivalente
Como o fluxo 𝜙 é fixo pelos ímãs
permanentes (não pode ser alterado):

𝐸𝐴 = 𝐾𝜙𝜔𝑚 = 𝐾𝑚 𝜔𝑚

𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾𝜙𝐼𝐴 = 𝐾𝑚 𝐼𝐴

Em que: 𝐾𝑚 = 𝐾𝜙
MOTOR CC DE ÍMÃ PERMANENTE

Vantagens:

1. Menores perdas no cobre, porque não há enrolamentos de campo.

2. Podem ser construídos em tamanhos menores, pelo mesmo motivo.

3. Costumam ser mais baratos do que os demais tipos de motores CC.

Desvantagens:

1. Conjugado menor, pois os ímãs permanentes não conseguem produzir uma

densidade de fluxo tão elevada quanto os outros tipos de motores CC.

2. Corre o risco de desmagnetização ao longo do tempo.

3. Não é possível controlar a velocidade do motor variando a corrente de campo ou

o fluxo.
 MOTOR CC DE ÍMÃ PERMANENTE

Curva de magnetização de um material Segundo quadrante das curvas de

ferromagnético para fabricação de ímãs magnetização de alguns materiais
permanentes magnéticos típicos
FIM!