~cm

Florianópolis
12 ·13 ·14 Dezembro 1977
COMISSAO ORGANIZADORA

Presidente:
Dr. Nelson Back - CT/UFSC

V ice-Presidente:
Dr. Luiz Bevilacqua - COPPE/UF RJ

Secretário:
Dr. Sergio Colle- CT/ UFSC

Tesoureiro:
Dr. Domingos Boechat Alves- CT /UFSC

Editor-Chefe:
Dr . José João de Espíndola - CT/ UFSC

Conselho Editorial
Dr . Alcir de Faro Orlando- CENTRO DE TECNOLOGIA PROMON
Dr. Agustin Juan Ferrante- COPPE/UFRJ
Dr. Arlindo de Almeida Rocha - RDEP
Dr. Arno Blass- CT/UFSC
Dr. Atair Rios Neto- E.P./USP
Dr. Celso Pascoli Bottura - FEC/ UNICAMP
Dr. Cirus Macedo Hackenberg- COPPE/UFRJ
Dr. Clovis Sperb de Barcellos- CT/UFSC
Dr. Dieter Pfau - CT/UFSC
Dr. Dino Ferraresi - CENTRO DE TECNOLOGIA/UNICAMP
Dr. Duraid Mahrus- METAL LEVE SA.
Dr. Edison Castro Prates de Lima- COPPE/UFRJ
Dr. Eitaro Yamane- E.P./USP

Continua na contracapa

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VOLUME D

PROJETO DE MÁQUINAS
MACHINE VESIGN

OTIMIZACÃO
OPTIMIZATION

AUTOMACÃO E CONTROLE
AUTOMATION ANV CONTROL

ELEMENTOS FINITOS
FINITE ELEMEI./TS

MÉTODOS NUMÉRICOS
NUMERICAL METHOVS
 II

ÍNDICE - VOLUME D

PROJETO DE MÁQUINAS
MACHINE VESIGN

Paper D -1, p. 1149 - 1160

Zoratto, D.L.
COPPE/UFRJ (Brasil)
''Investigação experimental de mancais esféricos
ranhurados"

Pater D- 2, p. 1161 - 1175

Na amura, P.K.; Pinto, A. R. de O.
UNICAMP (Brasil)
"Estudo da conexão entre um eixo de plástico
reforçado e uma flange metálica para
transmissão de momento de torção"

Paper D- 3, p. 1177- 1184

Goz, R.D.S.; EFEI (Brasil)
Back, N,; UFSC (Brasil)
"Dissipação de energia e.m juntas: resultados
teóricos e experimentais''

Paper D - 4, p. 1185 - 1198

Back, N; UFSC (Brasil)
Burdekin, M.; Cowley, A.; UMIST (England)
"An elastic mechanism for the micro-sliding
characteristics between contacting machined
surfaces"

Paper D -5, p. 1199 - 1211

Hussein, M.F.; Abu Dabhi (U.A.E.)
Hamed, A.A.; Cincinnati (U.S.A.)
"On de dynamic behavior of compressible
journal bearings"

Paper D - 6, p. 1213 - 1221

Kun1yosh1, S.; Mahrus, D.
M~TAL LEVE (Brasil)
"Levantamento de condições de lubrificação
hidrodinâmica em motores diesel modernos"

Paper D- 7, p. 1223- 1233

Barwe11, F.T.
Swansea (U.K.)
"The scope and limi tation of the adh.esion
theory of wear as applied to engineering
practice"
t
 III
~

Paper D - 8, p. 1235 - 1245

Barwell, F.T.
Swansea (U.K.)
"Tribological prob1ems on rai1wavs with
particular refeTence to adhesion between
whee1 and rai1"

Paner D- 9, p. 1247-1255
Barwell. F.T.
Swansea (U.K.)
"The studv of oarticles as an aid to monitoring
the condition of machine svstems"
~
Paper D - 10, p. 1257 - 1270
Hellbrtlgge, R.T.; Lourenço,A.P.
Mahrus, D.; METAL LEVE (Brasil)
"Avaliação das solicitações em um motor a álcool"

Paper D- 11, p. 1271 - 1280

Hirata, M.H.; Mansour, W.M.
COPPE/UFRJ (Brasil)
"Rotares Darrieus"

Paper D - 12, p. 1281 - 1292

Moreira, L.A.; Ferraresi, D.
UNICAMP (Brasil)
"Uma contribuição ao dimensionamento de
máquinas extrusoras para produtos cerâmicos"

TD - 1, p. 1543 - 1546
Gambarini, J.R.; Purquério, B. de M. .
,
Ruffino, R.T.; EESC/USP (Brasil)
"Projeto de um protótipo de mesa com guias
hidrostáticas"

TD- 2, p. 1547 - 1550

Purquerio, B. de M.; Gambarini, J.R.
Ruffino, R.T.; EESC/USP (Brasil)
"Projeto de um protótipo de cabeçote de
retificadora equipado com mancai aerostático"
 IV
•
OTIMIZAÇÃO
OPTIMIZA TI ON

Paper D - 13. p. 1293 - 1302

Ramaswami, R.
FURG (Brasil)
"Geometric programming - An efficient and fast
algorithm for optimizing machining parameters"
Paper D- 14, p. 1303 - 1312
Santos, W.N. dos; Cintra, W.H.
IEA (Brasil)
"Maximização da potência de um reatar"
Paper D- 15, p. 1313 - 1325
Zouain, N.; Segenreich, S.A.
Herskovits, J.; COPPE/UFRJ (Brasil)
"Otimização estrutural em presença de
flambagem global"
Paper D - 16, p. 1327 - 1341
R1os Neto, A.; Fleury, A. de T.
EP/USP (Brasil)
''Ot i mi zação da frequência fundamental e da
distribuição de massa de uma viga em balanço"
Paper D- 17, p. 1343- 1353
Barcellos, C.S. de; UFSC (Brasil)
Warner, W.H.; Minnesota (U.S.A.)
"Otimização de estruturas através de técnicas
da teoria de controles e análise de elementos
finitos"
TO- 3, p. 1551 - 1557
Moura, V.F.; Int. de Engenharia S/A (Brasil)
Segenreich, S.A.; COPPE/UFRJ (Brasil)
"Otimização geométrica de entreliçados"
 v
...~

AUTOMAÇÃO E CO~TROLE
AUTOMATION ANV CONTROL

Paper D - 18, p. 1355 - 1366

Lambert, T.; London (U.K.)
Elias, N.R.; Khartoum (Sudan)
"The application of a discontinuous control
strategy to an electromechanical servomechanism"

"'!;
Paper D - 19, p. 1367 - 1377
N1gro, F.E.B.; IPT (Brasil)
Strong, A.B.; Alpay, S.A.; Waterloo (Canada)
"Cltimo "over-lap" para máxima sensibilidade de
pressão em servo-válvulas hidráulicas do tipo
carretel"
Paper D- 20, p. 1379 - 1388
Bottura, C.P.; Burian Junior, Y.
Palhares, A.G.B.; UNICAMP (Brasil)
"Controle por realimentação de estado e
modulação em largura de pulso de servomecanismo
eletrohidráulico"
Paper D - zr', p. 1389 - 1398
Rios Neto, A.; Maizza Neto, 0.; Moro, J.
EP/USP (Brasil)
"Análise de manobra de navio em linha reta"
Paper D- 22, p. 1399 - 1411
Brinati, H.L.; Rios Neto, A.
EP/USP (Brasil)
"Emprego de filtro adaptativo para
identificação dos coeficientes do movimento do
navio"

Paper D - 23, p. 1413 - 1422

Bottura, C.P.
UNICAMP (Brasil)
"Controle étimo de turbina hidráulica"
PaEer D- 24, p. 1423 - 1435
Qu1ntana, V.H.; Waterloo (Canada)
ZUrn, H.H.; UFSC (Brasil)
"Minimal-arder observers for linear feed-back
control systems"

t
 VI

•
~aper D- 25, p. 1437 - 1448
arwell, F.T.
Swansea (U.K.)
"The governing parameters and engineering
alternatives for guided transport"

ELEMENTOS FINITOS
FINITE ELEMENTS

Paper D - 26, p. 1449 - 1458

FeÍJOO, R.A.; Taroco, E.
CBPF (Brasil)
"Formulacion de un elemento finito curvo para
la solucion de problemas en la teoria de
cascaras de revolucion"
Paper D- 27, p. 1459- 1477
Blass, A.; UFSC (Brasil)
Lengyel, B.; London (U.K.)
"Laminação periférica de discos: I - Abordagem
teórica por ·eleaentos finitos"
Paper D- 28, p. 1479 - 1590
Groehs, A.G.; Creus, G.J.
UFRGS (Brasil)
"Análise elastoplâstica de estado plano de
tensões utilizando elementos finitos"
Paper D - 29, p. 1491 - 1503
Gesteira, C.S.
UFB (Brasil)
"O método dos elementos finitos na resolução
da inequação variacional associada ao problema
da filtração"
TD- 4, p. 1559 - 1565
~Jr., F.C.M. ; Hirata, M.H.
COPPE/UFRJ (Brasil)
"O método dos elementos finitos utilizado no
estudo do movimento de um fólio perto da
superfície livre"
 VII

MÉTODOS NUMÉRIC~S
NUMERICAL METHOVS

Paper O -30, p. 1505- 1517

Bevilacqua, L.
COPPE/UFRJ (Brasil)
''Geração de uma famÍlia de operadores
incrementais de integração numérica"
Paper O- 31, p. 1519 - 1531
Rosa, E. da; Alves, O.B.
UFSC (Brasil)
"Generalização no cálculo da probabilidade de
interferência"

Paper D - 32, p. 1533 - 1542

Rosa, E. da
UFSC (Brasil)
"Aplicação da teoria da interferência de duas
populações na previ são da confiabilidade"
 1149

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

Fl.ORIANÓPOLIS, DEz.1977
PAPER NO. D - 1
PP. 1149 - 1160

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM! CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

INVESTIGAÇÃO EXPERIMENTAL DE MANCAIS

ES F~RI COS RANH URADOS

.. Dante L. ZORATTO, pesquisador

Programa de Engenharia Mecânica
COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro-RJ

1. Introdução
Vários tipos de mancais hidrodinâmicas tem sido pes-
quisados no sentido de reduzir-se o consumo de potência e
proporcionar sistemas mais estáveis.
O mancai esférico ranhurado foi proposto pela primel
ra vez por E.A. Muijderman [1jem 1964 e a partir desta data,
extensivamente desenvolvido no PHILIPS INSTITUTE, por J.
Bootsma [z] , J.P. Reinhoudt [3] e outros. Além de baixo c~
sumo e boa estabilidade os autores defendem a característi-
ca de alta vida do mancai em operação contínua. O presente
trabalho objetiva desenvolver métodos de obtenção e teste
de mancais ranhurados, tendo sido produzido um protÓtipo
 1150

de mancai com ranhuras executadas em fresadora controlada

numéric amente e um banco para teste de operação à rotações
e carregamentos variáveis.

1. Descrição do mancai
O mancai é constituído por uma semi-esfera de raio~
associada ao e l emento girante que atua em uma cavidade de
raio R+ llR. (Fig.l.l).

Fig.l.l. Mancai esférico ranhurado

Um dos dois elementos é ranhurado de forma a provo-

car um efeito de bombeamento do fluido lubrificante e a for
mação de um filme entre as duas partes. O mancai testado no
presente trabalho tem as ranhuras praticadas sobre a parte
girante, com inclinação tal que, a rotação no sentido horá-
rio determine o bombeamento de fora para dentro.
A capacidade de suporte é predominantemente axial e
segundo [1] , [z] é dada por:

p 4 l
41TnWR gl
z Hz
r

onde: n viscosidade do fluido

w rotação da parte móvel i
R raio da semi-esfera I.
Hr distância entre as duas partes ( = llR para o caso
de operação concêntrica) .
j
il
 1151
f (a, y, 11 )
0
inclinação da ranhura
B
r = largura da parte n ranhurada.
B0 = largura da parte ranhurada
profundidade da ranhura

[ff
_jr...._____~~
~.1....
Fig.l.2 - Parâmetros físicos do mancai

A rigidez axial é dada por:

ar z
ãez

onde: e z excentricidade axial (=O para funcionamento

concêntrico; = óR quando as duas partes se to-
cam inferiormente).
g 11 = f Ca , Y • IIo )

A potência dissipada é dada por:

A combinação desejada de Pz'

ar z , e ~é obtida p~
--ae;
la variação dos parâmetros (a ,y , llo).
O manca! apresenta uma certa capacidade de suporte
radial que é função linear da excentricidade radial (cr=O
para funcionamento concêntrico; =óR na máxima excentricida-
de permissível sem haver contato entre as duas partes).
 1152
2. Execução do mancai ~9
2.1. Parâmetros físicos
Utilizou-se os seguintes valores para os parâmetros
fÍsicos do mancai:
R= 9,5 mm
(l = 60°
!Jo =. 200 mm
li R = 50 I'
As ranhuras em nGmero de 6, foram executadas com
fresa de tôpo com terminação esférica sendo circular o per-
fil resultante,
O lub rificante utilizado foi, graxa semifluida
(EPR0-00) da Sh e ll.

2 . 2- Parte móvel
A parte móvel do mancai (semi-esfe ra ranhurada) foi
obtida a partir de esfera de aço recozida de ~=19 mm, que
apresenta diferenças da ord em de 5~ no diâmetro. A usina-
gero necessária p a ra permitir a fixação do elemento na pinça
do motor foí feita como indica a figura 2 .1.

parte usinada

Fig. 2.1 - Usinagem da parte móvel

A pe ça resultante uma vez fixa na pinça do motor a-

presentou uma excentricidade de aprox. 40M , no diâmetro.
As ranhuras foram usinadas em fresadora controlada
numêricamente por um sistema da ICON COPORATION [3] . Este
sistema, permite movimentar a mesa da fresadora nos senti-
dos xx e yy e a árvore da mesma no sentido zz com des
locament~ discretos a partir de informações lidas em fita
 I l S3
de papel. A perfuração da fita é feita através de programa
de computador, seguindo-se a curva representativa da ranhu-
ra que se deseja praticar.
No caso, as ranhuras seguem uma espiral esférica que
corta os meridianos com um mesmo ângulo ( {3 = 30 9 ) , indicada
na fig. 2.2.
A profundidade média das ranhuras é de.208 mm, com
uma variação de 30\ (~).

-----\-----+.r--~~-r----~~------------­
y

:<'-""A· cos~
Y:A·SEN4>·SEN9.
Z:A · SEN4>·COS9
z 9=-TAN f3•LOG TAN(<jl/ :2.)

Fig. 2.2 - Curva representativa das ranhuras

Esta variação é devida aos seguintes fatores: a) A

usinagem é feita com deslocamentos discretos e retilÍneos;
b) O ângulo de incid~ncia da fresa sobre a peça é variivel
determinando flexão da fresa na parte final da ranhura; c)
A existência de folga nos eixos de comando.

2.3. Execução da cavidade

A cavidade onde atua a semi-esfera foi obtida por
conformação de uma peça de chumbo, com a esfera que deu o-
rigem ã parte móvel. A diferença de raio necessária ã for-
maçao do filme de lubrificante é obtida por remoção de mate
 1154

rial da cavidade durante as primeiras horas de funcionamen- ~

to do mancal.
As pr6prias ranhuras praticadas na semi-esfera con-
tribuem para este trabalho que é feito a baixa rotação.

3. Banco de teste
Para teste do mancal foi concebido o banco ilustrado
na fig. 3.1.
AR

B
F

Fig. 3.1 - Banco de teste do rnanca1 (# .ia

 1155
A parte móvel do mancai (semi-esfera ranhurada) (A),
é fixa por meio de uma pinça em um motor pneumático de alta
rotação (B).
A carcaça do motor é solidamente centrada em um ci-
lindro (C) que está livre de se mover verticalmente em uma
bucha (D). Entre o cilindro e a bucha existe uma película
de ar formada por injeção radial à pressão de 5-7 kg/cm 2 .
O prolongamento do motor é utilizado como receptor de pesos
que permitem a variação da carga axial sobre o mancai.
A bucha (D) está fixa em uma placa (E) apoiada em
colunas de altura variável pela adição ou subtração de espa
çadores de dimensões padronizadas (F) fixas na mesa(G).
A parte estacionária do mancai (H) está fixa a duas
placas retificadas e separadas por esferas de aço que permi
tem deslocamento radial com mínimo atrito;este dispositivo
permite a centragem automática do mancai.
A rotação do motor é variável através da válvula re-
guladora de pressão (I), e é medida utilizando-se o sistema
da fig. 3. 2.

'
Fig.3.2 - Medida de rotação

A luz emitida em (L) é refletida no eixo do motor e

recebida pe lo foto-diodo (FD). Recobrindo o eixo parcialme~
te por uma superfície refletora obtém-se uma tensão de saí-
da pulsada (E) em que cada pulso corresponde à uma rotação
do eixo.
O teste de funcionamento do mancai é feito mofmdo-se
a existencia ou não de contato entre as partes móvel e es-
tacionária.
Utilizou-se para esta medida o dispositivo indicado
na fig. 3.3 onde o contato com o eixo é feito com uma mo-
 1156
la plana. .. ~

Fig.3.3- Teste de contato e medida de desl. axial

Qualquer contato permanente existente entre as duas

partesdo mancal, é indicado pela deflexão total no amperí-
:
metro. A deflexão parcial fornece uma indicação do percent~
al de tempo em que existe contato entre as duas partes.
O deslocamento axial da parte móvel do manca! em re-
lação à parte estacionária é medido como mostra a fig.3.3.
O braço de alavanca é mantido em contato com a superfície
plana da parte móvel do mancal, por meio de uma mola plana
(M). O deslocamento é medido na outra extremidade da alavanca.

4. Procedimento experimental
4.1 Ajuste da cavidade
O ajuste da cavidade do mancal foi feito por remoção
de material durante operação à baixa rotação, medindo-se p~
[ • J'
riódicamente a penetração da esfera na cavidade, utilizand~
se para isto, o dispositivo de medida de deslocamento axial
Fig.3.3.
Este procedimento foi acompanhado por verificação do
nível de contato entre as duas partes, pelo aquecimento pr~
duzido e pela variação de coloração da graxa, originalmente
clara.
Ao final desta fase a penetração atingiu 60 1, , nao se
podendo garantir que a remoção de material tenha sido unif~r
me ao longo da cavidade, uma ve z q ue não foi medida; o man-
cal não apresentou cantata qu an do >perado abaixo de 3000RPM:
~c i ma deste limiar apresentou um per c entual de tempo de co~

tato crescente e vibração de amplitude também crescente.

IJ
4.2 Estudo do deslocamento radial das partes móvel e
 11 57

estacionária.
A hipótese formulada para a existência de contato a-
cima de um certo limiar foi a de que, existindo excentrici-
dade na parte móvel do mancai, este funcionaria sem contato
~e a parte estacionária acompanhasse o movimento excêntrico·
Esta hipótese foi testada medindo-se o deslocamento das du-
as partes conforme mostrado na Fig. 4.1.

Fig.4.l - Medida de deslocamento radial das partes m6vel e

estacionária.

As lâminas que estão associadas as partes m6vel e es

tacionária do manca!, se deslocam entre um feixe luminoso
(L) e um foto-diodo (FD), obtendo-se desta forma uma tensão
de saída (E)representativa dos deslocamentos que se deseja

' medir (Fig. 4.2).

Fig. 4.2 -Transdutor de medida de deslocamento

Os deslocamentos das duas partes se mantém em fase

até 3000 RPM notando-se a partir daÍ um defasamento crescen
te o que pode explicar a existência de contato acima desta
rotação.
 1158
4.3 - Medida do deslocamento axial em função da ro-
~~
tação e da carga axial.

Utilizando pesos padrÕes, variou-se a carga axial s~

bre o manca! e mediu-se o deslocamento axial em função da ~
' i

rotação sendo os resultados apresentados no gráfico da

Fig.4.3, onde a posição de repouso do mancal corresponde a
deslocamento zero.

150-t·~
-
::f,

•
.
,!
,.,
•I,
I
kgf
10o
1,5

50T 2,5

3
3,5

... ·~t
600 1200 1800 2AOO 3000 rpm
Fig. 4.3 - Deslocamento axial em função da rotação

No início da experiência verifica-se que, a uma da-

da rotação e com uma carga axial constante, a elevação da
parte móvel do manca! decresce com o tempo, até atingir um
valor estável, o que se verifica, após decorridos aproxima-
damente 60 minutos. Isto é explicável pela variação de vi~
cosidade da graxa com a temperatura que, por sua vez,é cre~
cente até ser atingido o equilÍbrio entre a geração de ca-
lor no manca! e a convecção ao meio.
Por este motivo, foram realizadas séries isoladas de
medidas para cada valor de carga axial, iniciando-as somen-
 1159
te apos atingido a estabilidade referida.

S. Conclusões
Os resultados obtidos até 3000 RPM, são compatíveis
com o modelo te6rico apresentado por Bootsma [~ podendo-se
identificar por exemplo linearidade da capacidade axial com
a rotação (para um mesmo deslocamento axial) e o crescimen-
to da capacidade de carga com a diminuição do deslocamento
axial (diminuição de HR) para uma mesma rotação (Fig.4.3).
Podemos concluir que os métodos utilizados na obtenção do
manca! são viáveis para operação, até 3000 RPM.
O funcionamento apropriado do mancal acima deste va-
lor está ligado a estudos mais detalhados do seu sistema di
nâmico.

Agradecimento
O autor agradece a orientação do
Prof. Jan Leon Scieszko da COPPE/UFRJ.

Bibliografia

(1) 1>-IUIJDERI>IAN, E.A.

- "Spiral groove bearings
Thesis", Technological University Delft,t>la rch
1964 .

• J. - "Liquid-Lubrificated Spiral-
(2) l.lOOTSI>IA,
- groove Bea rings" Thes is Technological Uni ve rs i ty
Delft, 19 November 1975, Philips Res.Repts.
Suppl. 1975 n9 7.

(3) REINHOUDT, J.P. - "On the Stability of rotor-

-and-bearing systems and on the calculation of
sliding bearings"Philips Res.Repts. Suppl. 1972
n9 l .

(4) Operator's Instruction Manual for TEAM NUMERICAL

CONTROL SYSTHIS (Icon Corporation) May, 1971.
 1160
ZORATTO D. L.
·+
INVESTIGAÇÃO EXPERIMENTAL DE 1-IANCAIS

ESFfRICOS RANHURADOS

Sumário

Foram desenvolvidos métodos de obtenção e teste de

mancais esféricos ranhurados. Um prot6tipo de mancal em que
as ranhuras foram obtidas em fresadora controlada numérica-
mente, foi testado, medindo-se a exist~ncia ou não de conta
to entre as partes m6~el e estacionária do mancal e ~ desl~ À
camento axial em funçao da carga aplicada e da rotaçao. ~

EXPERIMENTAL STUDIES ON SPI!ERI CAL

GROOVED BEARI NGS

Summary

Method for the constructing and testi~of spherical

spiral-groove d bearings have been developed. A prototype
.
_I
/

bearing, whose grooves were obtained by anumerical control

machine, has been tested with a view to verifying whether
contact occurred between the bearingrotor and stator. The
axial displacement has been measured as a function of
applied load and rotational speed.

~
...
 1161

DO
IV CONGRESSO BRASLEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FlORIANÓPOUS, DEZ. 1977

PAPER NO. D - 2
PP. 1161 - 111s

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM / CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

ESTUOO DA CONEXÃO ENTRE UH EIXO DE PL.ÂSTICO RE -

FORÇADO E UHA FLANGE METÂLICA PARA TRANS!HSSÃO

DE HOMENTO DE TORÇÃO

Paulo Koji NAKAJ'.IURA

Augusto Ruy de OLI\~IRA PINTO
Departamento de Engenharia r!ecânica
Faculdade de En genharia de Campi nas
Universidade Estadual de Campinas ( UN ICAr'' P)
Campinas, SP - Brasil

1. Introdu~
As propriedades extraordinârias dos po límeros reforç~

dos com fibras de vidro, tem motivado se u cres cente emp r ego
em quase todos os ramos da atividade humana. Estes mate-
riais apresentam alta resistê ncia mecânica, baixo peso esp~
 1162
cífico, resistência a agentes químicos além da possibilida- ...,
de de conformação em peças de geometria complexa, tornando-
os preferíveis em muitos casos aos materiais tradicionais.
Demonstrou-se [1) a viabilidade da construção de ei-
xos de transmissão em poliester reforçado com fibra de vi-
dro. Porém, para que estes eixos preencham os requisitos
necessários para utilização prática, tornou-se indispens á-
vel um estudo sobre a maneira de conectá-lo com outros ele-
mentos de máquinas (motores, redutores, etc). Escolheu-se
para a função o sistema de flanges metálicas colocadas em
suas extremidades. Os primeiros estudos mostraram que a r~

gião de conexão plástica metal é crítica s ob o ponto de vi~

ta de concentrações de t e nsão. Dentre vários formatos ima- ~·

ginados, um deles resultou globalmente mais vantajoso e nca-
rando-se ~spectos tais como: facilidade de construção, sim-
plicidade de forma e menor grau de concentração de tensões.
O objetivo do presente trabalho consiste na otimiza. -
ção das proporções geométricas deste formato particular
através de análise experimental de tensões por fotoelastic~
dade visando, primordialmente, redução no Índice de concen-
tração de tensões.

2. Problema Estudado e Procedimento de Estudo

O corpo de prova básico e o sistema de conexão escol~i

do aparecem na Fig. 1. Em 1 tem-se o corpo cilÍndrico

poliester (resina Polylite 8000 - Resana) reforçado com fi-
em .l
""r
bras de vidro; em 2 apare ce wna das flange s executada em
aço ABNT 1045. As regiÕes de conexão são indicad as pelos
números 3 e 4; o reforço principal, 5, com disposição em ms
lha helicoidal a 45° é complementado nos extremos pelo re-
forço secundário 6, ambos em fibra tipo "yarn" da OWENS-COR
NING FIBERGLASS.
A conexão comporta-se com um clássico perfil ranhurs
do, com ranhuras de perfil circular, cujos parâmetros apar~
cem na Fig. 2. Diâmetros D e d i, externo e interno respec-
tivamente mantidos constantes em codos os corpos de prova,
t) em como a parede resistente (e - h). O raio r da ranhura
é a dimensão variável, sendo a relação r / D o parâmetro ca-
 1163

Figura 1 - Corpo de Prova

Figura 2 - Parâmetros característicos da conexao

racterístico em função do qual estudou-se o índice de con-

centração de tensões. que ocorre no material plástico.
O momento torçor Mt aplicado à flange, Fig. 3, se con
verte em pressões entre a ranhura metálicas e uma das faces
do ressalto plástico e cuja distribuição ao longo do arco
a'b é desconhecida. Tendo a ranhura comprimento suficiente
 1164
\j
mente longo, as pressões podem ser consideradas uniformes
~
no sentido de suas geratrizes. O ressalto atua como uma vi t
ij

I
ga engastada segundo a secção de engaste aa'.
A inviabilidade da determinação por via analitica das
tensões e deformações no material plástico obrigou o empre-
1~

go de uma técnica de análise experimental, sendo a por foto i~

I';
elasticidade a que melhor se ajustava às condições.
Os ensaios de ruptura mostraram.que o ressalto cisa-
lhava· segundo a secção de engaste aa' fato explicável devi-
do aos seguintes fatores: baixa resistência devido à inexi~
tência de reforço, tensões normais de flexão despreziveis
em face das de cisalhamento em virtude da altura h ser sem- ~

pre inferior ao arco aa'/2. [2]

1
Figura 3 - Esforços atuantes na região do ressalto

3. Modelo Fotoelástico
I
!
J

Como o corpo de poliester é moldado diretamente sobre

a flange metálica inexistem folgas entre ranhura-ressalto a~
segurando que os efeitos do torque se distribuem uniformeme~

te entre os n ressaltos. Desta maneira o estudo de apenas

um par de ranhura ressalto permite a extensão das conclusões
ao conjunto. Demoradas pesquisas conduziram ao modelo foto-
elástico bidimensional ideal, Fig. 4, que reproduzia em es-
 1165

cala ampliada apenas um ressalto. Este é o plano usinado a

partir de placas com 1/4 pol. de espessura, sendo o mate-
rial fotoelástico resina epoxy PSM-1 da Photolastic.Inc. Fo
ram executados 8 modelos diferentes em que se efetuava um
tratamento térmico especial em estufa programada para elimi
nação das tensões residuais de usinagem.

2romm
r l

E
E
o
~
N

Figura 4 - Modelo Fotoelástico Bidimensional

A Fig. 5 ilustra o dispositivo de fixação do modelo e

Figura 5 - Dispositivo de fixação e aplicação de car

gas no modelo fotoelástico
 1166

aplicação de cargas que vai instalado no polariscópio e cu-

jos componentes são: l. Dase do conjunto. 2. Modelo foto-
elástico. 3 e 4. Chapas de posicionamento c fixa ção do mod~
lo. 5. Alavanca à qual são aplicadas cargas aferidas tran~

mitindo torque ao eixo 6 que por sua vez tran sm it e -o à peç a

7, de aço, que simula uma ranhura da fl ange . 8 e 9 nancal
e seu supo rte.

4. Experime ntação
De conformidade com os ensa ios de ruptura r ea lizados
previamente, conclui-se ser a s ecçã o em arco de circulo áà•
Fi g . 6, a mais critica sob o ponto de vista de re s i st~ ncia.

Figura 6 - Secção critica do ressalto aa'

Desta forma, o e studo fotoelástico foi orientado no sentido

de investigar as tensões ali atuantes, levantando o diagrama
de sua distribuição e detectando os pontos de concentração .
Com o fito de sistematizar a pesquisa, foram definidos nos
vários perfis estudados ponto bem definidos: l,2,3,etc. l',
2' ,3', etc. Como se suspeitava serem os extremos a e a' ,r~
 1167

• giÕes de concentração situaram-se nas suas proximidades po~

tos menos espaçados. Todos os pontos foram referidos pelo
ângulo a formado entre o raio que por eles passava e a bis
setriz Y de ~·, um dos eixos do referencial principal x,y,
z, com origem em O.

S. Tensão de cisalhamento em um ponto da secçao aa'

Considere-se um ponto genérico P de âa•, fig. 6, Asso-
cie-se a P um sistema de referéncia triortogonal x,y,z, se~
do x coincidente com a tangente por P e z normal ao plano
do perfil. As tensões atuantes nos planos passando por P e
normais a x, y, z definem o estado de tensão neste ponto[2].
Sendo crxx a tensão normal na direção x e aplicada no plano
ortogonal ao eixo x e cryy e crzz a demais tensões normais,e~
tabeleceu-se a hipótese, comprovada experimentalmente "a
posteriore", que:

di!J
o o ___yy= O em pontos ao longo
az az de z (1)

Isto permite restringir o estudo ao estado bidimensio

nal de tensões, segundo os elementos de superfície, coinci-
dente com o plano do modelo e sobre o qual atuam as tensções
indicadas na Fig. 7. Conhecidas as tensões em dois planos
ortogonais passando pelo ponto P, por exemplo, os planos
normais a x e y, se pode determinar as tensões em quaisquer

y
ayy
L'tYX

'
2
c.
axx

p
'ty-xt~ayx
1
A
X

Figura 7
 1168
.;
outros planos que contenham P, conhecidas as di:reções dos
mesmos em relação a x e y. [2]. Condição expressa pela e-
quação:

[:xx :yx]= [N)t [T J (N] (2)

xy YY o p

onde no primeiro membro consta a matriz das incognitas a

determinar, sendo:

[T J
o p
o tensor das tensões conhe cidas em P e

[NJ a matriz dos cossenos diretores dos ângulos for

mados pelosplanos em consideração.

No caso particulax- em estudo

rT ] o1 O ]
(3)
L o p [ o 02

onde o 1 e o 2 são as tensões principais em P determináveis p~

la análise fotoelástica e portanto conhecidas, atuantes nos
planos definidos pelas d ireções 1 e 2. A solução final da
equação fornece a tensão d e cisalhamento a tuante em P segu~ ~
do rui•:

'xy (o, - o 2 )/2 sen 2(8 - a) (4)

com a ângulo de referência entre y e Y e 8 ângulo formado ~

tre a direção 1 da tensão p rincipal o 1 e o referencial pri~

cipal Y.

6. Técnica de ensaios
O ângulo a pode ser determinada graficamente com sufl
ciente precisão. A determinaç ão de G e da diferença ol-o2
se faz pela técnica fotoelástica de med ida e mpr e gando o po -
larizador e a expressão [ 4 J :
 1169

o1 - oz N fo/h (5)

sendo N o nfimero de ordem de franja passando por P, fo o c~

eficiente Ótico de tensão, característica própria do mate -

rial fotoelástic~ p reviamente, conhecida e h a espessura do
modelo.
Para locaç ão dos pontos de medida executava-se um de-
senho do modelo em papel transparente, idêntico à figura
6, tra ça ndo-s e por cada um dois eixos paralelos ao referen-
cial xy, Este pape l era colado sobre o modelo de forma a
não int e rferir com o sinal fotoelástico. Quando a um deter
minado ponto P nao correspondia uma das posições de ordens
inte iras d e fr a njas N, aplicou-se o mêtodo de compensaç ão
de Tardy para determinação das franjas fracionárias corres-
pondentes. Verificou-se ser difÍcil ca p tar a olho nu o ins-
tante em que as fr an jas isóclinas ou isocromáticas coinci -
di a m com os pontos em estudo. O problema foi contornado
construindo um dispositivo fotoresistivo que se focalizava
so br e o ponto de me dida. O sinal emitido po r es t e instru -
menta indic a va o instante preciso da coincidência.
O equipamento bá s ico empregado foi o fotoelasticímetro
de transmis são da Photoelastic Inc. sêrie 261, com todo s os
ac es sório s : fonte luminosa, telemicroscópio e câmera foto -

.. gráfica .

7. Avaliação do Índice de concentraçõe s de t en são nos

perfis
A Teoria da Elasticidade [ 2 J conceitua o coeficiente
estático de forma crk como o parâmetro de avaliação quantit~
tiva do Índice de concent.ração de tensões qu e ocorre em uma
peça por efeito d e um entalhe - furos, ra sgos , etc. - ou a
uma particularidade de forma -· variação de diâmetros, mudan
ça de direção de uma secção, etc. Este é definido como a
relação entre o valor máximo, Smax• alcançando pela tensil
r eal na r egi ão e nt a lhada e o valor nominal, Sn, calculado ~

tr avês da teoria da elasticidade. Os fator es de influência

so b re o valor de crk sao somente: tipo de entalhe, suas pro-
porçoes geomêtricas e a modalidade de solicitação.
 1170

Foram ensaiados 5 diferentes ressaltos obedecendo ao

exposto no capitulo 2 e cujas relações r/D foram de O, 06 25 -
0,10 - 0,15 - 0,20 e 0,25. Para cada um deles procedeu-se a
uma séri e de carregamentos, variando o momento torçor aplic~

do e verificando-se os pontos de concentração de tensão ao

longo de aa' .e computando os valores alcançados pela tensão
d e cisalhamento máxima TXy.
A t e nsão de cisalhamento Tn foi calculada pe la expres-
sao {6), fi g . 8 e ak pela {7).

,•n --
a~------=--a
My Tn
Mt
aa'.h.D/2
{6)

~. ()k Txy max/Tn {7)

D/2

Figura 8 - Tensão de cisalhamento nominal

O coeficiente de entalhe estático, no caso em estudo,

será função do sistema: material do ressalto - material da
ranhura e da relação r/D para o tipo de esforço para o q ual ~

foi previsto: momento de torção. Desde que todos os mode -

los foram feitos dos mesmos materiais, portanto, ak depend~

rá unicamente da variável r/D.

8. Resultados
Na foto da figura 9 pode ser apreciado o espectro de
franjas isocromáticas do modelo com relação r/D = 0,20. O
momento aplicado à ranhura metálica - zona escura da foto -
tem sentido antihorário.
A região de concentração de tensões situa-se no entoE
no do ponto a da secção aa', fato que se repetiu nos demais
perfis.
 1171

Figura 9 - Franjas isocromáticas no modelo com relação

r/D = 0,20

A figura 10, apresenta o diagrama polar dos valores de

\\\\
ese alo
tem= !5kg/em2

Figura 10 - Diagrama polar Txy, relação r/D 0,25

 1172
Txy determinados para três diferentes carregamentos: carre-
gamento A com Mt = 220 kg.cm; carregamento B, Mt = 320 kg.
cm; carregamento C, Mt = 420 kg.cm. Nos perfis com r/D in-
ferior a 0,20 e nos carregamentos B e C a região entorno de
a', o outro extremo do arco, apresentava também um pequeno
Índice de concentração de tensões.
O resultado final do trabalho está consubstanciado no
gráfico ak em função de r/D, figura 11. Como elementos au-
xiliares de análise foram lançados também os valores de Tn'
Txy max e do comprimento do arco ià•

9. Conclusão
Tinha-se a impressão nos primeiros ensaios que ak fo~
se crescente com o decrescimo de r/D. Verificou-se, no en-
tanto, um comportamento particular para ak que alcança um
máximo para o valor 0,175 de r/D decrescendo para valores
inferiores, contrariando as expectativas. O fenômeno pode
ser ex p lica d o devido às deformações importantes que ocorrem
na resina nos modelos com r/D = 0,0625 e 0,15, causadas pe-
l o baixo módulo de elasticidade deste material aliado a um
alto Índice de fluência e também à decrescente rigidez dos
perfis. Estas deformações vêm concorrer para uma redistri-
buição mais uniforme das tensões reduzindo consideravelmen-
te seu g rau de concentração. A observação dos diferentes
gradientes das curvas de Txy max e de Tn ilustra também o
(
exposto. Este fato certamente não aconteceria com um mate-
rial de alto módulo de elasticidade como o aço por exemplo,
cuja facilidade de escoamento e acomodações localizadas é
muitas vezes inferior ao de um polímero.
Chegou-se à conclusão também, que o conceito de coef!
ciente de entalhe estático não é totalmente adequado para
situaç õ e s d o ti po da estudada. Embora ak permita avaliações
qu a lita tivas, ele no entanto, depende quantitativamente do
c arregamento.
De qualque r forma, o gráfico de ak permite a escolha
d a rel aç ão a dequada de r/D para aplicação prática. No caso
de perfis com r e lação superior a 0,175 tem se uma possibil!
d ade vantajosa. O volume da ranhura aumentando com r torna
 1173

E
E
E

·o
"o "'
"c
....

o_ o_..,
o o ,._-
!!!
"'

~·

mod . t G •xy max

___ x

o
o o_"'
aô'_..- - -
..x----
·o o -
~..,-
"'"' ............... ...-'..)1.--
mod . 1 a K e _,><"'
/
/
/
/
)("

'lo
0 ,05 0 ,0625 0,10 0 , 15 0,20 0,25
Mo dolo I 2 3 4 5
FiQ. 11 - Gráficos de tx,moa , OI<,tn 1 do arco âá

,
 1174

viável a inclusão de fibras de reforço nesta região, melho- @

rando consideravelmente o comportamento resistente desta re
gião crítica.
Finalmente este estudo criou condições para que se
procedessem modificações nos perfis visando melhoria de sua
eficiência [5]. Assim procedeu-se a um rasgo com pequeno
raio, no ressalto, exatamente nos pontos a e a', arestas do
perfil, conseguindo-se reduções de 50% . no valor de ak.

13ibliografia

[1 ] Oliveira Pinto, A.R., Torção em Barras CilÍndricas de

Poliester Reforçado - E.E.S.C. - USP (1972).

[21 Timoshenko, S.P. - Goodier, J.N., Theory of Elasticity

Me Graw Hill (1973).

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Sheets, Bulletin I BP-310, Photoelastic Inc.

[4J Frocht, M.M., Photoelasticity, Vol. I e II, J. Wiley &

Sons, N.Y. (1970).

[5] Fernandes, O.C., Uma contribuição ao Estudo das Ten-

;::.
sões na Raiz de Dentes de Engrenagens - Determinação ~

da Influência do Raio do Filete Utilizando a Técnica

Fotoelástica, E.E.S.C. - USP (1972).
 1175
tlAKM1URA, P. K ., e OLIVEIRJ\ PINTO, A.R.

E STUDO DA co ;~EX.i\0 ENTRE UH EIXO DE PLJI.STICO REFORÇADO E UHA

FLZ\NGE t•JETJI.LICA PARA TRANSHISSÃO DE HOHENTO DE TORÇÃO

Sumário

Em trabalho anterior de um dos autores, foi demonstra

da a vi abilidade da construção de eixos para transmissão de
p ot~nci a , c o nstruidos em poliester reforçado com fibras de
vidro. O emprego deste material apresenta grandes vanta -
gens em ap li c a çõe s ~ue requeiram: alta resi s tên c ia mecâni-
ca as sociada a baixo peso e também inércia em face a agen-
tes q uimico s a g r e s s ivos. O p res e nte estudo é uma sequência
do pr ime iro, em que se a borda o problema de conexão entre o
eixo de plástico r efo r çado e as flanges irão em suas extre-
midad es, s endo es ta s , necess~rias para união com outros ele
mentes de má q uinas. Na região de conexão ocorrerão inevitã
vei s concentrações de t en sões que se procurou minimizar,pe~
guisando vários formatos através da análise experimental de
ten sões po r fotoelasticidad e .

STUDY OF l\ CON NECTION I3ETWEEN A REINFORCED PLASTIC SHAFT

AND A METALLIC FLJ'\N GE FOR TIIE TRANSMISSION OF TORQUE

It was d emo ns t rated, in a former work of the authors,

the feasibility of the construction of shats for power
transmi ss ion, built of po l yes t e r r e inforced with glass fibers
The utilization of this material presents freat advantages
in applications th a t re q uir e : high mechanic a l s trength asso
ciated with low weight, as well as good resistance to acti=
ve chemical agents. The present study is a continuation of
th e first o ne , \vhere we deal t wi th the p roblem of the con-
nection between th e reinforced p lastic shaft and the flange
in its extremity, the flanges being necessary for the join-
ning of the shaft with o ther ma c nhime elements. ln the con
necting region there will occur stress concentrations that-
we a re trying to minimi z e investigating many shapes with
th e a id of e xpe rime ntal stress a nalysis by means of photoe-
lasticity .
 1177

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FlORIANÓPOUS, DEZ. 1977

PAPERNO. D 3
PP. 1177 - 1184

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM ICNPq
~CHANICAL ENGINEERING

DISSIPAÇÃO DE ENERGIA EM JUNTAS: RESULTADOS

TEÚRICOS E EXPERIMENTAIS

Ricardo Damião Sales GCZ, M.Sc.

Departamento de Engenharia Mecânica
Escola Federal de Engenharia de Itajubá
Itajubá, Minas Gerais, Brasil

Nelson ~ACK, Ph.D.

Departamento de Engenharia Mecânica
Universidade Federal de Santa Catarina
Florianópolis, Brasil.

1. Introdução
Devido à importância já consagrada do amortecimento
disponível nas juntas de estrutura de máquinas ferramentas
[1] [2], várias pesquisas foram publir apresentando
 11 78
tentativas de quantificar a energia dissipada em uma junta
quando submetida a esforço vibratório. Os métodos então ~
presentados careciam de precisão, pois não se podia determ!
nar satisfatóriamente a distribuição de pressão normal nas
superfícies de contato da junta, fator de primordial no cál
culo da dissipação de energia.
Com o desenvolvimento da técnica de elementos finitos
foi possível criar métodos eficazes para determinação da d~
formação das peças formadoras da junta. sem qualquer restr!
ção de forma [3] 16]. Com este recurso pode-se determinar
as forças normais atuantes em pontos discretos do contato e
também simular a rigidez do contado pelo método da mola, [3J
[4] [5 ] , através de barras de comprimento nulo com rigidez,
determinada (Kx, Ky e Kz), fig. l b, em três direções. Foi
construido então um modelo de junta e efetuada uma verific~
çao experimental da acuidade do método de cálculo da ener
gia dissipada apresentado nas referências [4] [5].

2. Modelos Matemáticos
Tendo a forma definida do modelo da junta a ser test~
do, fez-se uma divisão de elementos finitos quadrinodais em
uma quarta parte do modelo, devido aos dois eixos de sime
tria conforme mostra a figura 1 a.
Com a aplicação das forças normal e tangencial,foi ca!
culada a distribuição da pressão normal pelo método da mola
a fim de ajustar os valores da rigidez das molas simulado
ras do contato, fig. lb. Com isto pode-se calcular o deslo-
'
camento tangencial relativo das superfícies da junta atr~
vês de pares de pontos em contato e facilmente com o coef!
ciente de atrito f, experimentalmente medido e igual a 0,27,
determina-se a quantidade de energia dissipada pela formu
la:
n
W = E f a . Pn . Às.
i=l 1 1 1 (1)

onde ai é a área de influência de cada par de nós i, Pni é

a pressão normal no ponto i, Às 1. é o deslocamento tangenci-
al relativo de 2 nós adjacentes da junta e n é o número de
 11 79
pontos de cantata.

FN

240
200

220 MOLA
SIMULADORA DO
CONTATO
( b )
FN (o)

Fig.l - (a) Modelo da junta e divisão em elementos finitos

(b) Mola simuladora do cantata com comprimento nulo

Os testes foram feitos para juntas secas com diversos

valÕrcs de for ç a normal e tangencial. Para cada condição de
carregamento, o método da mola exigia 4 ou 5 iterações para
fornecer os valores da rigidez das molas simuladoras do con
tato. Ajustados estes valores o programa de computador[6] é
rodado mais um a vez e ent ão obtidos os valores de pni e Àsi
(i= l , n ) .

' No modelo foram instalados na tira central transduto

res de força e deslocamento e suas saidas elêtricas, depois
de trat ad as, traçar am em um registrador X-Y os laços de his
terese para cada ciclo de carga tangencial. Conforme a fig.
la, a tira central fo i tracionada e seu alongamento implica
em escorregamento relativo entre as superfícies usin ad as
dos blo co s formadores da junta.

3. Comparação entre resultados teóricos e experimen

tais
Foram efetuadas duas séries de testes e foi constatado
um aumento do coeficiente de atrito devido à formação de
j unções nas asperezas das superfÍcies de cantata, sob eleva
·~ das pressoes normais. Este fato implica em valores reais d~~
 1180
energia dissipada, menores do que os esperados, pois a ju~ I
4
ta se tornou tangencialmente mais rígida. Foi feita mais
uma série de testes desta feita aplicando uma fina película
de lubrificante à base de bissulfato de Molibideneo. A qua~
tidade de lubrificante aplicada foi considerada mínima ne
cessária para evitar a formação de junções e não alterar
significantemente as características de rigidez e amorteci-
mento da junta seca.
A tabela abaixo mostra os valores medidos e calculados
do deslocamento relativo e energia dissipada para alguns P!
res de carga das 2 séries de testes.

- ----~-- - - - ----------- -

Pressão !-'orça Ta~ Energia Dissipada [Kgf IJI~

Normal gencial Sem lul>ri- Com lul>ri Calculado
--
Ggf/cm~ [Kgf] ficação ficação
--- - -
1 ou 123,7 Su,S 144,3
lS 200 5lJU,2 204,5 Hu4.~
300 lZ!)H ,O 370,5 1500 , 1
20 200 141.2 411, o b3b,o
300 6Ul ,4 7 71,4 157S,o
40 300 1220,7 328,0 1739,9
350 !!90,1 1003,0 3127,3
- - - -- -·· - ·- ·- --- -·

Pressao Força Ta~ Deslocamento Relativo (}!nO

Normal gencial Sem lubri Com lubri
- - Calcul a do
G.gf/cm~ [Kgf] ficação
-·---
ficação
100 4,74 S,Oó 2. 97
15 200 8,45 10,03 9,22
300 14,30 l6,HO 15,50
t------ - - - - -- - -· - ·- - -
20 zoo 5,46 10,05 s,n
300 4. 60 16.4 5 15,23
40 300 4,90 12,05 10,75
350 7,50 14,H5 12,88
- '--·- · - - - - - · - - - '---- ·

Nota-se que os resultados foram sempre maiores do que

os experimentais sendo que a lubrificação diminuiu estas di

I
 llRl
ferenças para os valôres do deslocamento relativo, e as a~
mentou no tocante ã energia dissipada. Estas discrepancias
foram atribuídas ao pequeno conhecimento dos fatores que ~
fetam o valor do coeficiente de atrito, inclusive su a varia
ção durante o ciclo de carregamento tangencial.
Para cada par de cargas foram feitos vários ciclos de carga
e os laços de histerese gradativamente se reduziam indican
do um progressivo crescimento do coeficiente de atrito du
rante os ciclos.
Foi verificado também que os testes nao apresentavam
boa repetibilidade. Este fato foi atribuído ã dificuldade
em se obter acabamento superficial de mesmas característi
cas para todos os testes e ã varia~ão na pré-carga de tra
ção aplicada na tira central do modelo antes de cada série
de teste.

4. Conclusões
Grande parcela das diferenças entre os resultados, foi
atribuída à variação do coeficiente de atrito. Para verifi-
car a acuidade do método de cálculo, construiu-se pelo com
putador[óJcurvas da energia dissipada e do deslocamento re
lativo em função do coeficiente de atrito. Para tal, esco
lheu-se dois pares de carregamento (pressão normal x força
tangencial) fig. Za e Zb :
a) 40 Kgf/cm 2 x 350 Kgf
b) 20 Kgf/cm 2 x 250 Kgf
No caso (a) foi medida uma dissipação de energia de
890,1 Kgf ~m. pelo gráfico este valor corresponde a f =
= 0,380. Com este coeficiente de atrito na fig. Zb, tem- se
Àsi = 6,80 ~m. 9,33\ menor do que o deslocamento medido
(7,50 ~m). Para o caso (b) o deslocamento relativo calcula
do foi 4,5\ maior que o medido.
Estas pequ e nas diferenças sugerem que o método de câl
culo usado neste trabalho é de boa acuidade. Estas compara-
ções evidenciam também a necessidade de um maior conhecimen
to do coeficiente de atrito.
-~ -- ------

1182

[kof..uml
hi
=
[lll'f\)
pn-401uJf~

o 0.1 0.2 Q3 Q4 o ô.t ô.2 ô.3 0.4 0:5 f

Fig. 2 - Variação: a) da energia dissipada e b) do deslo

camento tangencial relativo em f unção do coeficiente de
atrito.

Bibliografia '
[l] Andrew, C., Damping in Fixed Joints. Conf. on
Damping in Machine Tool Structures. Pape r 3'
MTIRA, (1969).

DJ Earles, W. E., Theoretical Estimation of the

Frictional Energy Dissipation in Simple Lap J~
int, Journal of Mechanical Science, Vol. 8 n9 2,
(1966).

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Ph.D. Thesis, UMIST (1972).
 118 3
[4] Back , N., Góz, R.D.S., Método de Cálculo da Dis
sipação de Energia em Juntas Secas, III COBEM
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[5] GÓz, R.D.S., Dissipação de Energia em Junt as, Te

se de Mestrado. CT-UFSC (1976).

[6] Boechat Alves, D., Um programa geral de Elementos

Finitos - PROASE, Centro TecnolÓgico - UFSC .
1975).
 1184
G~Z. R.D.S., e BACK, N.
41
DISSIPAÇÃO DE ENERGIA EM JUNTAS: RESULTADOS
TE0RICOS E EXPERIMENTAIS
Sumário ~1
\>'!

Este artigo apresenta uma comparação entre os resulta

dos teóricos e experimentais da dissipação de energia em um
modelo de junta de máquina ferramenta.
As distribuições de pressão a deformação nas superfÍci
es sob cantata e a simulação da rigidez de cantata foram
conseguidos pelo método dos elementos finitos.
As diferenças nos resultados são analisados e as possí
veis causas comentadas. -

,(
I
v

ENERGY DISSIPATION lN JOINTS: THEORETICAL AND

EXPERIMENTAL RESULTS
Summary
This article presents a comparison between the theo
retical and experimental results of energy dissipation in
a model of machine tool joint.
The deformation and pressure distribuitions in surfa
ces under contact and the simulation of contact stiffness~
was performed by an computacional program of finite ele
ments method.
The differences in results are analysed and the pos
sibles causes are commented. -
 11 85

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

Fl.ORIANÓPOLIS, DEz. 1977

PAPER NO. D - 4
PP. 1185 - 1198

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM I CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

AN ELASTIC MECHAN ISM FOR THE MICRO - SLIDING

CHARACTERISTICS BETWEEN CONTACTING MACHINED SURFACES

Nelson BACK, MSc , PhD.

Depto . de Engenharia Mecânica, UFSC
l
Melvin BURDEKIN, MSc, PhD, CEng, MIMechE
Al an COWLEY , MSc(Tech), PhD .
UMIST, Manchester.

l. Introduct i on
When normally loaded surfaces are subject ed to tange~
tial loads which are less tha t that required to cause gross
sliding, then micro displacements can be observed . These mi
cro di splacemen ts a re importa n t from the aspects of the
stiffness of the connection, damping and fretting characte-
ristics. The deflection c haracterist i cs of surfaces which
 1186
are loaded only normally; normally and then with shear or
tangential loading; and finally where the normal and tange~

tial loadings are applied simultaneously are shown in Figs.

la, lb and lc. These measurements have been carried out by

901

""'
N 4!
~
:li',,
lf_

0 o - o:s·--T.õ I. 5 2.0 2.5 .20 024 028 032 O. 36 6 J.Un

>..n ,LJm
o) Normal conloct deformolions of CI ground/CI b) Meosured sheor deformolions for differenl
hond scroped surfoces . • Measured. interface pressures at the poir of surfaces
+ >.n = 0.26 (pn)046 . CI ground I C I hond scroped

it_

c) Shear deformations of cast iron surfoces (hand

scroped /ground) S Sln>Jloneous looding. NS
not sirrultaneous loading _ Maximum normal
pressure 90 Kgl/cm 2 for ali lesls

Fig. l

the author DJ on surfaces having typical machined fini-

shes, i.e. ground, scraped, etc. However, fundamental stu-
dies carried out by Courtney-Pratt and Eisener [2] for the
case of tangential loading showed remarkably similar cha-
racteristics. The observations of Courtney-Pratt and
Eisener were explained in terms of the elastic and p1astic
deformation and seems to be a very acceptable explanation
of such characteristics. However, the purpose of this paper
is to show that for the case of machined surfaces in con-
 1187

tact, a very simple surface model subjected only to deform~

tions in the elastic regime can explain the observed charac
ter i stics.

2. The surface model

Several authors have proposed models for the purpose
of explaining the pressure-deflection characteristics for
surfaces which are loaded normally. These models exhibit
qualitative agreement over certain ranges of pressures and
surface f inish es [3, 4, 5] but none of these authors attemE
ted to extend the analysis to include the tangentially loa~
ed case . If the surface model is authentic then it should
be applicable when the surfaces are loaded under both nor-
mal and thangential conditions.
Th e surface model chosen as the basis for this an a ly-
sis is simple in that the contact of the asp e rities of the
surfaces ar e represented by a number of pri s matic rods of
equ a l st if fness. The height distr i bution is such that the
nu mbe r of the se contacting rods increa ses linearly with the
approach of th e two surfaces. Fig. Za shows schematically
th e proposed mode l and for clarity on e surface is shown pl~
ne and t he con tac ting surf ac e with the distribution of the
prl s matic rods. Since the height distr ib ution of the rods

lo l
J /
lb)~
N=CZ

z
Surfoces Shown in lhe lnitiol Coolacl Position

I d ) \úr iotion in I'Unber ol Actiw Spring

Elements wilh lhe Tonçenliat [)il;plocemont
ô of 5urfoces .

Fig. 2
 1188
is as sume d to be linear then at a distance Z below the ini-
tial contact pos i tion the possible numb er of contacts N per
unit area increases linearl y with Z as shown in Fig. Zb.
If the normal and sh ear stiffness of each of the indi
vidual r ods i s K . and K
n1 si respectively, then

Kni = EA/hi (1)

Ksi = GA/hi c2)

wher e E a nd G are the moduli of Elasticity and Rigidity re~
pe cti vely. All rods are assumed to have the sarne stiffness
and therefore Ai/h i mu st be constant for each rod.

3. Ana ly sis of model

3.1 . Normal lo adi ng

If a load L is app li ed normally t o the su rfa ces such
th at they ap pr oac h each other by a displacement Z = Àn,then
th e normal stiffness a t thi s point will be pr op ortional to
th e number of rods in co nta ct. Thus,

K0 = dL/d Àn = Kni Na = Kni Aa C Àn (3)

Hen ce
L = JKn1. C Àn Aa dÀ n = Kn1. Aa C Àz/2
n c4)
i
or
K = A /2 t c p o. 5 (S)
n a ni n
wh ere P is th e normal pressure, Aa th e a ppar e nt arca of
n
contact and Na the total number of contacting points.
Published data by Levina [6' 7] ' Dolbey [4] and
Ostrovskii [8] have shown that f or a range of su rfa ce fi -
2
ni shes and pre ssures of up t o 50 kgf/cm the normal def l ec -
tion characteristics are elas ci c a nd proport io nal to p 0 · 5 .
n
It wou ld appear, therefore, that the mode l und er co n s id era -
ti on predicts the gen era l for m of the normal loading char ac
teristics as shown in Fig. l a .
 11 89
3 . 2 . Tangential load ing at constant normal pre ss ure
Co ns id er the condi tion where a normal lo ad L h as been
a pplie J to th e su rfa ce o f nomin a l ar ea Aa' r esul ting i n a
normal ap pr oach o f the su rface s An. The norma l l oad Li ca r-
rie d by a n ind ivid ual as perity will b e r e lat ed to th e app rQ
ac h An of th e s urfaces a nd the height distribution Z of the
as per ity bel ow t he in it i a l c on tac t p osi tion.
For an aspc rit y at an initial dept h Zi' Fig . Zc, the
load carr ied will he:
(6)

lf a tangential for ce F is now app lied th e n an i ndivi

dual aspc rit y in cont act will be have as a linea r el as tic
sp rin g unt il the tange nti a l force acting on th e as p eri t y is
equa l to th e limiting fric ti on force for that i ndividual as
pcrity. The l imi ting friction fo rce fo r asperities a! a
dep th Zi bel ow the o ri gina l contac t wi ll be given by

(7)

whe r e~ i s th e coefficie nt of s t a ti c fric tion.

The corr es ponding limitin g tan gent ial def l e cti on f or

an indiv idual as perity af ter wh i ch it wi ll not behave as a
s pring is

6L ·
1
= FL /Ks
1
·
1
= [- llK. ( \
- n1 n
- Z.)]/K.
1 s1
= (\lK ./K .) A .
n1 s1 n1
(8)

wherc \ ni i s th e nor ma l defl e ctio n of the asperity.

The tan gcnt ia l def le c t ion of th e su rfa ce, aft er which
all aspcr iti es will not beha ve as spring s is gi ven by

From th esc cons ide ration s, the number of a ctiv e tan-

gent ial s pring s in co nt ac t i s N' = C Aa \ 0 for 6 = O and
N' = O for 6 = 6L. As it is s how n in Fig. Zd, N' varies li-
nearl y with 6 as fol lo ws

(1 O)
 1190
The tangential stiffness for loading will depend upon the
,,
number of asperities which have not reached their limiting
deflection aLi
Hence
Ks dF/dô = K5 i N' (11)
'
Thus
F K51. fN' do (12)

Substituting the value of N' from equation (10)

2
F Aa K5 i C An o- Aa(K 5 i C o2/2p Kni) (1 3 )

~
=

and is valid over the range

l
o = O to o = ( An \.1 Kn/Ksi)

The maximum va1ue of the tangential for c e Fmax wil1

be
~
Fmax =
2
(C Aa An \.1 Kn1./2) = \.1 L (14) j
The shape of the tangentia1 1oading characteristics
as given by equation (13J contains a line a r and parabolic
compone nt as s hown in Fig. 3a with the maximum force given
'It
by equation (14).

Ao >-n 6
Laodi"i
directian
I
'i

F =~L Rld
F

LaadinQ Conditíon

~g
5-- --+i----+-+---- directian

2 ~ Kni
a) ~erol form ai lhe TanQ8nfiol LaodinQ Clotx:laíYícs UnloodinQ Condilion
fram E quation 13

Fig. 3
 1191

3.3. Tangential unloading at constant normal pressure

Consider the condition where the surfaces have been
initially loaded tangentially with a resulting deflection
6. At this point there will be asperities which have rea-
ched their limiting tangential deflection and others which
are still acting as linear springs. This condition is shown
schematically in Fig. 3b. Rod 2 is representative of aspe-
rityes which have reached their limiting deflection condi-
tion 6Li as given by equation (8), and rod 1 represents all
asperities which have not exceeded their limiting deflec-
tion.
When the applied tangential force is reduced such
that the deflection 6 commences to decrease, then the rela-
tive direction of the motion will have reversed for all as-
perities which have exceeded their limiting deflection. Con
sequently, these asperities will now resist the reduction
of 6 as linear active springs, together with all the aspe-
rities which remained active during loading. As the unload-
ing process continues with the consequent reduction in ó,
some asperities will exceed their limiting deflection óLi
but for the case of unloading this will be at the reverse
side of the initial normal position as shown in Figure 3c.
It is important to note, therefore, that from the point of
unloading the rods which exceeded their limiting deflection
óLi for loading will now continue to behave as linear
springs for a reduction in ó equal to 26Li'
From an initial tangentially loaded position, the un-
loading can be considered by applying a tangential force in
the reverse direction and observing the deflection in the
direction of this applied force. This is analogous to the
loading condition except that 6Li for unloading is twice
that for loading. Thus equation (8) becomes

( 15)

and the corresponding equation (13)

2
F' = K . C A À 6' - (K 2 . C A 6' /4\1 K . ) (16)
Sl a n s1 a n1
 1192
where 6' is the reduction in the initial lo aded deflec tion
6, and F' is the reduction in the initial l y applicd force F.
The variation in the form of the initi a l loading, ••n-
, ;~

~- -
loading and then rel oa ding as predic te d by the model is
shown in Figure 4a. The reloading curve d'M shown in Fig .4 a
!> ·
fol lo ws the general loading case but using equatio n (16) . ,.
There wil l be apparent hysteresis between th c curves Md'M
~!
which represents the d i ssipation in energy at th e interfac e . X

.,i>
i-
t
,,/ c Ao 5 2 I,. .
./ 2-!; .:.. • f.
~/// ,Unloading
l
/
tPn conltmt)
/
,/ R•loodinQ
tPnconstant )
-- - --- -;;~-
,
/
. '·
/.
b) Sheor Force deflectioo Chorocteristocs
Ouring Simultoneous Looding_ Unlooding
-o· ond ReloodinQ of" Constont Pre ssure
(o) - o

Fig. 4

3.4 . Simultane ou s normal and tang en tial lo ad ing

Consider the condition where the surfaces are initial
ly in contact with zero normal load and then a normal load
L and shear force F ar e applied simultaneously in th e ratio

F = a. L (17)

where a. is less than ~. otherwise sliding would occur.

When the normal load changes by dL th en th e re will be
a corresponding change dAn in the normal approach of the
surfaces . The change in the tangential stiffness correspon-
ding to dAn will be
dK 5 C Aa Ks1. dA n (18)

Thus
Ks = C Aa Ksi An (19)

Sub stituting for An from equation (4) a nd making

Ks = dF/d ê gives
 1193

dF/do Ks 1. /2 C Aa F/K n1. a ( 2 o)

Thus
F =
2. C A
Ks1 (21)
a

Because a is less than u the surfaces do not slip and

consequently the characteristics for simultaneous unloading
will be identical to the case of loading. This result, the-
refore, infers that no energy will he dissipated at the in-
terface during a cycle of simultaneous loading and unload-
ing.

3.5. Unloading at constant normal pressure after si-

multaneous loadi~
The conditions at the interface after simultaneous
loading will differ from those after loading at constant
pressure in the respect that nane of the asperities will
have slipped and, therefore, the deflection of an indivi-
dual asperity will not have reached its limiting tangential
deflection. When unloading begins all the .rods will initia!
ly act as springs as in the case of unloading at constant
normal pressure. However, the tangential deflection over
which they will behave as springs when unloading will be
less than 26Li' Before this range can be established how-
ever, it is necessary to determine the deflection of an In-
dividual asperity during simultaneous loading. The relatio~
ship between the normal deflection and the shear force F
can be obtained from equations (4) and (17). Thus

F = À
2 K . A C a/2 (22)
. n n1 a

The corresponding value of the shear deflection when

the surfaces have approached normally by Z is given by equ~
tions (21) and (22). Thus

(23)

If the surfaces are initially loaded such that the

normal approach is Àn then the corresponding tangential de-
 1194

flection of individual asperities which contact at a distan

ce Z below the initial point of contact is given by

6i = Kni a(Àn - Zi)/Ksi (24)

Upon tangential unloading from a tangential force le-

vei corresponding to a normal approach Àn, then the asperi-
ties at a distance Zi will behave as a linear spring until
the t ange ntial unloading d ef lection é x cee ds 6i + 6Li where
oi is given by equation (24) and 6Li by equation (8).
Thus

oi + oLi = (Àn - Zi)(a Kn/Ksi + 11 Kn/Ksi) (25)

The unlo a ding can now be considered to be a nalogous t o un-

loading a t constant normal pressure except that equat ion
(25) now r ep l aces equ a tion (15). Thus,

a · n - 6' Ks1./(a + 11)K n1.J

N' C A [À (26)
i!
2 2 -~
F' = K.
s 1 C Aa À
n 6 ' - [K s 1. C A a 6 ' /ZK n1.(a+ 11 )] (27)

I f equation (27) is compar ed wi th equation (16), then

it ca n be conc luded, that the unloading a fter simultaneous
loading will in ge nera l be less stiff than th e correspond-
ing condition after non-simultan eous loading.
Finally, if when F' of equation (2 7 ) reaches zero, r~
loading is commenced at the same constant normal pressure
then the rods will have an e lastic range equival ent to 26Li
such that equation (16), but 1Jising th e l oading notation, is
applicable. Thus,
2 2
F = K5 i C Aa Àn o - K5 i C Aa 6 /411 Kni (2 8 )

The mean re-loading de flectiam as given by equation (28)

will be less than the pr evious unloading deflect ion given
by equation (27) and consequently the tang e ntial position
of the surfac es will not be rest ored to their former loaded
positions. This is shown in Figure 4b.

I
 1195

4. Conclusions
The analysis of the proposed surface model shows ex-
c el lent qualitative agreement with the experimental observa
tions. Th e difficulty with ali models of this type, is how-
ever, in quantifying cer t ai n terms in the equ atio ns. In
this report the data given in Fig. I can be used to assess
th e accuracy of the assumptions used for th e surface model.
Consider in the first instante when the surfaces are loaded
in the normal direction. From equation (5) it ca n be seen
that the normal stiffness Kn is a function o f the normal
pressure Pn ra i se d to the 0.5 power. This ex ponent results
from the assumption that the effective distribution of t he
asperity heights is linear and this result co rrel ates well
with empirical data for this exponent f o r a range of machi-
ned surface [3] . The influence of th e type of machined sur-
face is seen in the multiplying coefficient of th e normal
pressure Pn. Thus, from equation (5) for unit area of con-
tact, the empirically obtained multiplying coefficient is
8.4 and 4.5 respectively for the ground/scraped and ground/
ground surfaces. This as sumes that A is -in um and P in
-2 n n
Kg f cm
ln the case of t angential load i ng a s g iven by equa-
tion (13), this s uggests that P /IS against the tangential
deflection IS s hould give a lin ear relationship where the i~
tercept at IS = O gives the corresponding tangential or
sh ea r stiffness . The data given in Fig. lb for ground a nd
hand scraped surfaces is re -plott ed in Fig. 5a. Similar da-
ta from r e f erence [1] for ground/ground cas t iron surfaces
is shown in Fig. Sb.
The slope of the data shown in Figs. Sa and Sb repre-
sents th e coefficient of thc ô 2 t erm of eq ua ti on (13). If
th e assumption used in the an alysis that the limiting fric-
ti on coefficie11t i s th e sarne as that whi c h is observed when
gross sliding occurs then the slope of Ps/IS should be inde-
p e nden t of 6 . ln Fig. 5 th e slope of the curves change with
IS such th at ther e is an apparent increase in u with incr ea -
se in the sh ea r deflection IS.
 1196

•
Scraped/ground
Cast iron

Ground / ground
Cost iron

.I
N

~
~X
,j
~

~ ~
"'><"' "'"' »
Q
;;-
~
o._"
l

l
o._

o J 2 .3 o .2 .3 .• .s 6 .7
Shear deflection (pm) Sheor defleclion ô ( pm)
(a) ( b)

Fig. 5

The simple elastic surfa c e model analysed c a n be use ~

ro explain the observe d normal and tangenti a l deflection
characteristics when machined surfaces are loaded i n co n-
tact.
The surface roughness greatly influences the de fo rma-
tion characteristics and this effect can be interpreted in
terms of the distribution and stiffness of the equivalent
prismatic rods.
A limited quantitative assessment of the model revea-
led that minor changes and modific a t i ons to the a s sumptions
are necessary to give more precise r esults. A wi d e r range
of experimental fata is r equired in arder to determine th e
practical limitations of this model.

Refer e:nc e s

[1] Back, N., "Deformat i ons in mac hine tool joints". PhD
Thesis, UMIST, 1972.
 1197

[zJ Courtney-Pratt & Eisener, Proc. Roy. Soe. A238, 529.

[3) Back, N., Burdekin, M. & Cowley, A., Review of research

on fixed and sliding joints. Proc. 13th Int. MTDR Confe
rence, 1972.

[4] Dolbey, M.P. & Bell, R., The contact stiffness of

joints at low apparent interface pressures. Annals of
CIRP, 1970.

[5] Schofield, R.E. & Thornley, R.H., Calculating the elas-

tic and plastic components of deflection of plain
joints formed from machine surfaces. Proc. 12th MTDR
Conference, 1971.

[6] Levina, Z.M. Research on the static stiffness of joints

in machine tools. 8th Int. MTDR Conference, 1967.

[~ Levina, Z.M. & Reshetov, D.N., Machine design for con-

tact stiffness. Machines & Tooling, Vol. 36, No. 12,
1965.

[8] Ostrovskii, V. I., The influence of machining methods on

slideway contact stiffness. Machines & Tooling, Vol. 26
No. l, 17, 1965.
 H
I;
1198
BACK, N., BURDEKIN, M. e COWLEY, A.
AN ELASTIC MECHANISM FOR THE MICRO-SLIDING
I
CHARACTERISTICS BETWEEN CONTACTING MACHINED SURFACES
Summary
In order to explain the deflection characteristics
when two contacting machined surfaces are subjected to nor
mal and shear forces, a simple surface model is proposed.-
Thi s model assume s that contact is in . the el a stic regime
and it is analysed for various loading sequences of the
normal and applied shear force s . The results show excellent
qualitative agreement with the experimentally observed cha-
racteristi c s. An attempt to compare the results on a quanti
tative basis is also made. -

UM MODELO ELÁSTICO PARA AS CARACTER!STICAS DE

MICRO-ESCORREGAMENTO DE SUPERF!CIES USINADAS EM CONTATO
Sumário
Para explicar a s características de deformações, quan
do duas superfícies usinadas s ã o submeti das a forças nor~
mais e tangenciais, f oi Eroposto um modelo simpl e s. Este mo
delo assume um regime elast i co no contato e i analisado pa~
ra virias sequincias de carreg amentos normais e tangenciais.
Os resultados apresentam boa correla~ão qualitativa com os
dados experimentais. O trabalho tambem apresenta uma c ompa-
ração quantitativa entre os resultados teóricos e experimen
tais. -
 11 9 9

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977

PAPER NO. D - 5
PP. 1199 - 1211

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM fCNPQ
MECHANICAL ENGINEERING

ON THE DYNAMIC BEHAVIOR OF

COMPRESSIBLE JOURNAL BEARINGS

M. Fathy Hussein
Abu Dhabi Fund for Economic Development
Abu Dhabi, U.A.E.

Awatef A. Hamed
University of Cincinnati
Cincinnati, Ohio U.S.A.

l. Introduction
The dynamic response of journal bearings can play a
major role in rotor design. A simple and general method to
determine the response of a journal bearing to dynamic
excitations is to use the impedance vector representation.
The impedance vectors provide a dynamic nonlinear definition
of the bearing reaction force components in terms of the
rotor motion, and are therefore directly applicable to rotor
 1200
dynamics analysis. Furthermore, the stiffness and damping
coefficients for small perturbations from equilibrium
conditions can be determined directly from the impedance
vectors. The inverse problem of mobility vector r e presen-
tation, defines the velocity vector of a journal bearing
as a function of its load and position vectors. The
mobility method provides suitable representation in the
cases where the load applied to the bearing is a known
function of time and is dominant when.compared to the rotor
inertia, such as in the bearings of reciprocating engines.
In many other cases of rotating machinery, the stiffness and
inertia of the rotor cannot be neglected and the impedance
representation provides the logical choice.
While numerous publications can be found on the mo-
bility method [1], very few references deal with impedance
vector representation. Although neither Sternlicht [2] nor
Warner [3] used the impedance vectors in their analyses,
they both calculated fluid film forces due to small dis-
turbances from equilibrium conditions. ln both cases, the
stiffness and damping characteristics were also determined
in the direction of the line of centers and perpendicular
to it. The two authors differed in the methods of their
solution of Reynold's equation for the film pressure dis-
tribution. Sternlicht [2] used a finite difference method
to obtain the pressure distribution numerically for arbi-
trary squeeze film velocities, while Warner's series solu-
tion [3] is based on the principal of separation of vari-
ables. ln their most recent paper, which was published
during the preparation of this text, Childs, Moes and Leeu-
wen [4], calculated cavitating finite length bearing
impedances from a combination of short and long bearing
solutions. They have used this solution to provide analy-
tical expressions for the stiffness and damping coeffi-
cients in the vertical and horizontal directions. The
versatility of the impedance vector formulation was demon-
strated in the sarne reference by numerical examples of
rotor dynamic simulation and stability analysis. The work
in reference [4] is inherently limited to incompressible
fluid film. It will be shown however that the impedance
 1201
vectors as well as the stiffness and damping coefficients
can be greatly influenced by compressibility, particularly
at high excitation frequencies.
In the present analysis, numerical solution of the
Reynolds equations are used to determine the impedance
vectors, and the stiffness and damping coefficients at
different excitation frequencies for compressible fluid.
The analysis is very general, in that it can be applied
either to hydrodynamic or hydrostatic journal bearings to
determine their response to dynamic excitations in any
arbitrary direction.

2. Analysis
The performance characteristics of the journal bearing,
shown schematically in Fig. l, are determined by the pres-
sure distribution in the fluid film. This in turn is
governed by the unsteady equations of conservation of mass
and momentum, which when combined under the usual assump-
tions of thin film result in Reynolds equation:

a a (ph) + a (ph)
a e)+ ~( h3 ~)
1 3 ~
2 ae(ph az = 6)Jrl 12)1 (l)
R
P az ae ~

where R is the bearing radius, and the rotor speed.

" is
/ !
R+ c

X 'V

Fig. l. Bearing Schematic

 1202
The pressure distribution p( 8 ,z,t) in th e fluid film
is taken to satisfy the following boundary conditions:

p ( 8 , z ,t) p( 8+2 JT ,z,t) (2a)

p (8 ,O ,t) Po (2b)

Equation (2a) represents the periodicity condition, while

equation (2b) specifies the pressure at the bearing edges.
ln the case o f compre ssible fluid, the density is dependent
upon the pressure of th e fluid. The density variation with
the pressure can be expressed by the following relation:

p = p
o
+ !e (p - p )
o
(3)

where S is the bulk modulus of the fluid, and p and p are

0 0
the pressure and density reference values.
ln the f o llowing sections, the equations governing the
change in film pressure force due to small disturbances
from given ste ady state operating conditions will be derived.
This will then be used to determine the impedance vectors
and the corresponding stiffness and damping coefficients.

Steady Stat e Conditions:

Under ste ady state ope rating co nditions, the last term
on the right hand side of e quation (l) will be equal to
zero and the pre ssure distribution p * (8,z) is governed by
the equation:
* ~( *h*3
!_ ~( *h*3 lE_)+ *
lE-) 6 )JQ
* *)
d (p h ( 4)
R2 38 P ae az P az 38

where the film thickness, h * (8), can be expressed in terms

of the eccentricity ratio, E*, and th e radial clearance, c,
as follows:

h* = c(l + E* cose) (5)

where 8 is measured from the line of centers (Fig. l).

Equations (3) and (4) are solved for the steady state pres-
sure distribution, p * , under the boundary conditions given
by equations (2a) and (2b) using th e finite elernent method
[5, 6]. The attitude angle, a, can then be determined for
the given eccentricity ratio, frorn the following relation:
 1203
L 211 L 211
(l = tan-l { [ f f p sine dedz)/[ f J p cose dedz)} (6)
z=O e=O z=O e=O

where the sign notation used is as shown in Fig. l.

Dynamic Conditions:
Let the pressure change be p and the density change be
p , due to an arbitrary displacement of the journal center
from the steady state conditons, and the corresponding
change in fluid film thickness distribution be h', i.e.,

p = p* + p p = p * + p h = h* + h (7)

Substituting equation (7) into equation (l), neglecting

higher orde r terms, and using equation (4), we obtain the
following e quation

1 a * *3 ~
' a * *3 ~l+ 1 a [( p h*3
1

R2ae(ph ae l+az( p h az R2ae

6~ 0.
a
ãS(p *
h '
+p' *
h ) + 12~
a
ãt h ' +p '*
( p* h ) (8)

The corresponding changes in the v~rtical and horizon-

tal components of the pressure forces can be expressed as:
L 211 L 211 I
F = R J J p ' cos(S+a)dedz; F = R f f p sin(e+a)dedz
X
z=O e=O y
z=O e=O
(9)

The Impedance Vector and Bearing Coefficients:

Any g e neral disturbance can be expressed as a combina-
I
tion of vertical and horizontal displacements x and y .
The corresponding change in the fluid film thickness h ' is
gi ve n by:

h = x cos( e+ a ) + y sin(S+ a ) (lO)

A vertical excitation x ' , is used to determine the two

components of the impedance vector Exx and Eyx and the rele-
vant stiffness and damping coefficients K , K , C and
XX yx XX
Cyx The other components of the impedan ce vector, Exy and
Eyy' and the coefficients Kxy' Kyy' Cxy and Cyy are deter-
mined from a horizontal excitation, y'. The derivation for
1 the first four coe ff icients as well as the frequency
 1 204
response will be given for the vertical excitation case.
Similar derivation can b e us e d in the case of horizontal
excitation.

Let y = o and X
x eiwt (11)
o
The corresponding change in th e film pressure distribution
will be p' In this case, equation (8) reduces to the
following forro:

1 a * •3~ a * * 3~ 1 a • *3
R2 39< P h ae )+ ãZ(p h a z )+ R2 38 { [ p h

* *2 • a * a ' *3 * *2 ' a *
+ 3 p h x cos( O+ cr ) ]~ } + ãZ{[ p h +3 p h x cos( e + cr ) ]~ }

a
6 ~ )2 ãf) [ p
*' '*
X COS ( O+cr ) + p h ] + 12~ [h ã%-
* a + i wp *X ' COS ( 8+a)]

( 12)

Equati on (12) is so 1ved numerica1ly, using the finit.c, dif-

ferenc e method for different values of e xcitation fre-
quencies w , to gi ve the c orre s ponding pressure c han g e dis-
tribution p ' due to vertical disturbances. Th e resultin g
solution can be written in the followi ng forro:
p' ( e ,z,t) /x ' (t) (gl + i g2) (13)

where g and g
are the argument of the comp l ex solution. !~
21
The impedance vector EX due to vertical excitation can b e b
expressed in terms of its two components as follows: I
~·
-.:·
E E u + E u (14)
X XX X yx y

where u and Ü are the unit vectors in the ver ti cal and
yX
horizontal directions respecti ve ly.
The co rre sponding components of the impedance vector
EX , are given b y :
Ex x
' x'
= Fx/ E F ' /x ' (15)
yx y
The changes in the vertical and horizontal components of
the fluid film force, F ' and F ' can b e determine d by
X y
evaluating numerically the inte grals on the right hand
side of equation (9) .
The impeda nce vector components, wh i ch ar e also comp lex
numbers, can be written in polar f o rro i nvo lving their
amplitudes and phas e angles, or alternatively in their
+
 1205
complex form to give the stiffness and damping coefficients
i.e., -i .p
E E A e yx ( 16)
XX yx yx
or
E
XX
=- K
XX
- iw C
XX
E
yx
K
yx
- iw C
yx
( 17)

Equati o ns (16) and (17) are uscd to compute these coeffi-

cients presented in Figs. 2 through 8.

3. Res ults and Discussion

The results of the present analysis are presented as
plots of the amplitude and phase angle of the impedance
vectors versus the frequency of excitation. Th e impedance
vector's amplitude and the b e aring stiffness and damping
coeffi c ients were nondime nsionalized with respect t o
radial clearance c, the total b ea ring load W, ànd the
bearing rotational speed ~ wh e r e applicable, as shown i n
Figs. 2 through 8.

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Fig. 2. Amplitude and Phase Angle of Impedance Vec t or

Component In th e Di rection of Excitation.
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Fig. 3. Amplitude and Phase Angle of Impe dance Vector

Component Perpendicular to the Direct ion
of Excitation .

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Fig. 4. Variation of Bearjng Stiffness Coefficients

With the Excitation Frequency.
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Fig. 5. Variation of Bearing Damping Coe fficients

With the Excitation Frequency.

The variati o n in the amplitude a nd phase a ngl e 9f the

impedance ve c t o r compo nents due t o v ertical and horizont a l
excitati on s a re s h own in Figs. 2 and 3 , a nd the corre spond-
ing stiffness and damping coefficients in Figs. 4 and 5.
It can be seen from these figures that the dynamic b e havior
of the j o urnal b e aring changes co n si de rabl y with the e xci-
tation freq ue ncy. The effe c t of fluid compressibility is
pronounced at highe r values of e x cit a tion freque ncies . The
effect of the fluid compre ssibil i ty o n t he bearing stiff-
ness and damping coeffi c ients is p ar t i c ularly important,
si n ce the incomp ressible so lu t ion does not sh ow any v aria-
tion in these coe fficients with w. The values of th e dif-
ferent stiffness an d damping coefficients at ve ry small
e xcitation frequencies were compared with those in ref e r-
ences [4] and [7] and found in agreement.
The computations were carried out for both v e rtical
and horizontal excitations to determine the influe nce of
the ecc entricity ratio E * , the rotor speed n, and the
length to diameter ratio of the b e aring L/ D on th e impe-
dance ve c tors. The effe ct · of the e ccentricity ratio o n
the amplitude and phase angle of th e imp eda n c e vector
component Exx is shown in Fig. 6. Incre asing the ecce ntri-
city was found to increase the dimensionless amplitude at
 1 208
low frequencies but to decrease it at high frequencies.
Wider range of linear amplitude - frequency relation on the
l ogarithmic plot was observed at lower €* values for which
the phase angle ~ xx has a flat maximum. While the effect
of rotor speed on the impedance vector's amplitude is ne-
gligible at low w , the increased rotor speeds result in
lower amplitudes at al l higher excitation frequencies as
s h own in Fig . 7. The effect of the rotor speed on the
phase angles is limited to the intermediate frequencies
where lower phase angles are associated with the higher
rotor speeds. For the sarne values of rotor speed and
e c centricities , the lower va l ues of l e ngth to diame ter
ratios were found to resu l t in higher amplitudes and l a r-
ger phase angles as can b e seen from Fig. 8. Other impe-
dance vector components were found to be well behaved with
w, however, space does not permit the presentation of all
the results.

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Fig. 6. Effect of Eccentricity Ratio on I mpedance

Vector Components.
 1209

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Fig. 7. Effect of Rotor Speed on the l mpeda~ce Vector

Compnents.
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EXCITATII!N rR EQ IJFNCY H ·HZ

Fig. 8. Effect of Length Diameter Ratio on

Impedance Vector Components.
 1210
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[2] Sternlicht, B., "Elastic and Camping Properties of

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of Lubrication Technology, July 1970, pp. 495-503.

[7] Orcutt, F.K. and Arwas, E.B., "The Steady-State and

Dynamic Characteristics of a Full Circular Bearing and
;;;
a Partia! Ar e Bearing in the Laminar and Turbul e nt Flow
Regimes," J0urnal of Lubrication Tec hnol og y, April 1967 ,
pp. 143-153.
 1211
HUSSEIN, M.F. and HAMED, A.A.

ON THE DYNAMITC BEHAVIOR OF

COMPRESSIBLE JOURNAL BEARINGS

Summary

A simple, general method to determine the response of

hydrodynamic or hydrostatic journal bearings to dynamic
excitation is presented. A finite element solution of the
Reynolds equation is used as an initial steady state
estimate of the pressure field. Small perturbation of the
oil film thickness from the initial equilibrium condition,
and consequently of the fluid density and pressure are
employed to linearize the two dimensional unsteady equa-
tions of motion of the flow field. A wave front solution
of the resulting set of complex equations yields the bear-
ing impedance vector, for the vibration frequency range.
The bearing dynamic stiffness and damping coefficients are
directly computed at any frequency. The effect of eccentri-
city ratio, bearing geometry and rotational speed on its
dynamic characteristics is investigated.

COMPORTAMENTO DINAMICO DOS MANCAIS RADIAIS

DE LUBRIFICANTE COMPRESSIVO

Sumario

Um metodo simples e geral para determinar a resposta

dos mancais radiais, hidrodinâmicas ou hidrostáticos à
excitacão dinamica é apresentado. A solucão da equacão de
Reynolàs através da técnica dos elementos'finitos e Úsada
como uma estimativa inicial do valor do campo de pressão
do regime permanente. Uma perturbaçâo p~quena na espessura
do filme lubrificante a partir da condicao inicial de
equilibrio, é por conseguinte, na densiáade e na pressão
do fluido, é emprégada para linearizar as equacoes de
movimento do escoamento no regime bidimensional e
transiente. O resultante sistema de equacoes em variaveis
complexas é resolvido a fim de obter o vetor impedância
do mancal, na faixa da frequência de vibração. O~ coefi-
cientes de rigidez e de amortecimento do mancal sao directa-
mente calculados para quelquer frequência. Os efeitos de
variaçoes da razão de excentricidade, da geometria do mancal
e da sua velocidade de revolucão nas características dinâ-
micas do mancal são investigaàos.
 1213

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977

PAPER NO. D - 6
PP. 1213 - 1221

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM/CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

LEVANTAMENI"O DE CONDIÇOES DE LUBRIFICAÇÃO HIDRODINÂMICA

EM MJTORES DIESEL MJDERNOS

SuslDilO Ktmiyoshi
Duraid Mahrus
METAL LEVE - Gerência Desenvolvimento de Produtos
Rua BrasÍlia Luz, 535 - Santo Amaro
São Paulo, Brasil

1. Introdução
O projeto de mancais de motores de combustão interna baseia-se
no controle de alguns parâmetros específicos de operação, tais como: ~­
quilÍbrio térmico, espessuras mínimas do filme de Óleo entre o eixo e
mancai e ainda picos de pressão hidrodinâmica gerada no filme de Óleo.
Neste trabalho apresentamos uma compilação de valores teóricos
destes parâmetros para motores Diesel em regime de operação, obtidas a
partir de um método computacional de análise orbital do colo de eixo
 121 4
dentro de um mancai [1] , obj e t i va-se desta forma , correlacionar estes
valores teóricos com os limites de fadiga veri ficados experimentalmen-
t e para vár ios materiais utilizados em mancais .

2. Resultados e discussão
Parti ndo-se de dados técnicos de um motor , cal cula-se as f orças
que atuam em cada um dos mancais. Associando-se estes parâmetros ao

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Fo l ga de Montagem (po l ega das)

Fi g . 1 - Comportamento t Ípico da Temperatura, Espessura Mínima
do Filme de Oleo e Pico de Pr essão de tun mancai de bi ela.
 1 215
sistema de lubrificação e geanetria dos mancais, podemos detenninar a.!_
guns elementos que descrevem o comportamento dos eixos, tais como: t~
peratura de equilÍbrio. viscosidade do Óleo, perdas de potência, espe~
suras do filme de Óleo e pressão hidrodinâmica em função das folgas de
montagem.
Comportamento típico de temperatura de equilÍbrio, espessura m!
nima e picos de pressão em flUlção da folga de IOOTltagem [2] , podem ser
vistos na figura 1.
Valores de espessuras mÍnimas e picos de pressão hidrodinâmica
do filme para uma série de motores Diesel estacionários e veiculares,
podem ser vis tos nas figuras 2 a 5.

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Mancal de Biela

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Pi co de Pres são \ KP SI)

Fig. 2 - Picos de Pressão Hidrodinâmica - DIESEL VEICULAR

 1216
Pode-se notar que a maioria dos motores apresentam picos de pre~
sao entre 10000 e 40000 PSI para os mancais centrais. No caso dos man-
cais de biela, os picos de pressão situam-se na faixa de 10000 a 70000
PSI. As espessuras mínimas do filme de Óleo encontram-se na faixa de
50 a ZOO micro-polegadas.
Associando-se os valores das pressões hidrodinâmicas e espess~
ras de filmes mínimos aos valores de capacidade de carga dos materiais
de mancais (Tabela I), determinados experimentalmente, poder-se-ia ori
entar um novo projeto a assimilar o comportamento de um motor conheci
do e seguro.

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Fig. 3 - Picos de Pressão Hidrodinâmica - Diesel Estacionário

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I
 1217
~necessário
para tanto modificar a geometria, particularmente a
folga de montagem de acordo com a figura 1, de tal forma a obter valo-
res de picos de pressão e espessuras mínimas do filme de Óleo dentro
do intervalo de valores usuais para motores em operação.
Caso estas modificações geométricas não sejam suficientes para
assegurar uma aproximação dos parâmetros aos valores do intervalo se~
ro, seria necessário considerar a aplicação de um material com maior
capacidade de carga.

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Mancal de Biela

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Espessura M1nima do Filme de
Cleo (Micro-polegadas).

Fig. 4 - Espessura Mínima do Filme de a1eo-Diesel Veiculares

 1218

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100 300 400 500
Espessura M1nima do Filme de
Cleo (Micro-polegadas).

Fig. 5 - Espessura MÍnima do Filme de 6leo - Diesel Estacionário

 1 219

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Tabela I - Capacidade de carga unitária máxima

 12 20
3. Conclusão
São apresentados valores de pressão hidrodinâmica máxima e espe~
suras mínimas de filme de Óleo em mancais para uma seleção representa-
tiva de motores Diesel em operação. Estes parâmetros são considerados
como os critérios básicos de operação de mancais.
Os valores levantados refletem condições reais de operação. ~ s~
Ir~

gerido o uso destes valores como orientação no projeto de novos man

cais de motores Diesel.

Bibliografia

[1] Ross, J.M. e Slaymaker, R.R., Joun1al Center Orbits in

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Piston Engine Bcarings. Inten1ational Automotivc 81gineering
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.;,l
'~
SAE 740517 Reprinted May (1975).
t
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~
~.
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1l
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 1221
KUNIYOSHI S. e MAI!RUS D.

LEVANI'AMENTO DE CONDIÇOES DE LUBRIFICAÇÃO HIDRODINÂMICA

EM MJ1DRES DIESEL li{)DERNOS

Sumário
A partir da classificação de Motores Diesel, quanto às condições
de lubrificação hidrodinâmica, este artigo apresenta um critério para
avaliar as condições adequadas de operação para as bronzinas em está-
gio inicial de projeto.
r utilizado liii! método computacional para analisar as forças nas
bronzinas de biela e centrais, temperaturas de operação, pressões hi-
drodinâmicas e espessuras mínimas de filme de Óleo.

A SURVEY OF HYDRODYNAMIC LUBRICATION

CONDITIONS IN DIESEL ENGINES

SUJm'tary

This paper presents a compilation of minimum oil film thicknesses

and peak oil film pressures calculated for actually running Diesel
engines. Criteria to estimate good operating conditions during the in-
itial stage of bearing design were obtained from these data.
Theoretical values of loads, bearing-back temperatures, oil film
thicknesses, oil film pressures and other parameters have been ob-
tained using a journal orbit analysis technique.
 12 23

[)()
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOUS, DEZ. 1977

PAPER NO. D - 7
PP. 1223 - 1233

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM!CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

1llE SCOPE ANil LIMITATION OF lliE ADHESION THEORY

OF II'EAR AS APPLIED TO ENGINEERING PRACTICE.

BARWELL, F.T., Professor and Head of Department of

Mechanical Engineering, University College of Swansea,
South Wales, United Kingdom.

1. Introduction.
Mechanical wear is caused by disintegration of interacting machine
components as the result of over-stressing of the material in the im-
mediate vicinity of the surface. Environmental conditions may result
in a combination of chemical attack with mechanical over-stressing and
the subject is intimately related with that of corrosion. The combined
effects of wear and corrosion account for a very large proportion of
the degradation of mechanical equipment generally and are the main
agencies for limiting the life of capital goods. The ffianner in which
force is applied to interacting surfaces, the environment and the nature
of the relative movement varies widely between different machines as
 i\
1224 li
does the material of construction. The subject of wear is therefore a
cornplex one embracing many disciplines. Unambiguous relationships
4['

between the magnitude of wear and applied factors can only be obtained ,,
!
'I
L

as the result of careful analyses of the systern because, as will be

shown, wear may take many forrns depending on applied conditions and
nature of materiais involved.
2. Early Theories.
Rennie 11 1 explained friction by the normal rnotion necessary
for the irregularities of the interacting surfaces to pass frorn one
interlocking position to another. r~nce wear was attributed to the
bending and fracture of these irregularities.

'r
A nurnber of investigators have atternpted to invoke the atornic
or molecular structure of matter as directly deterrnining the friction
and wear phenornena. Thus Sir Alfred Ewing 12 1 considered that, when t
one surface was caused to slide relative to another, the polar forces 1:
interacted across the interface to produce a quasi-electric turning
of the rnolecules and that, when a certain very lirnited range of rnove-
rnent had been exceeded,- energy was dissipated by breaking of bonds and
the establishrnent of new bonds with oscillation of particles.
Tornlinson 1 3 1, taking advantage of recently entmciated ideas of wave
mechanics, was able to expand this view. Deryagin1 4 1 has also put for- j;
;:
ward a molecular theory of static friction and has developed an electro- ~:

static theory of adhesion of non-rnetallic bodies.

The possibility that friction rnight be related to the shear I
_Jj
strength of the material was first considered by Holrn et aliSI who
also introduced the concept of atornic wear in relation to carbon
contacts. There is no evidence however of atornic wear occurring in
machines.
3. The Adhesion Theory.
Although adhesion undoubtedly occurs between rnetals and can
contribute to surface damage, the concept of friction and wear which
is widely accepted and which assigns prirnary irnportance to adhesion
between rnetals contains certain logical inconsistencies. The argu-
rnents for and against the adhesion theory have been well presented by
Rabinowitzl 6 1. It will be recalled that the adhesion theory of
friction arose frorn the early work of Bowden and Tabor1 71, who attri-
buted the force of friction to two principal rnechanisms which they
 1225
denoted at "ploughing" and "junction growth". Basically the adhesion
theory holds that the true area of contact is proportional to the load
forcing the surfaces together divided by a quantity based on the
mechanical strength and known as the mean yield pressure of the asperi-
ties Pm· It is assumed that the metals weld together over the area of
contact and that the tangential force required to cause relative
motion is equal to the shearing strength of the material multiplied by
the true area of contact. Thus the coefficient of friction ~ is
given by:
A W/Pm (l)a

F S·A (l)b
shear strength of junctions
~ = ~ = S/ y1eld pressure of softer metals (l)c
Pm
Because S and Pm for any given metal may be expected to be related, ~
would not differ much between different metals and friction coeffic-
ient should not vary with load (Amanton's Law).
This theory represented a considerable advance on its predec-
essors because it focused attention on the microscopic as opposed to
the molecular scale of interaction. However flow stress usually
assumes a value of about three times the yield stress in compression
(due to support of the asperities by surrounding material) and shear
stress is about one-half of the direct stress so that s = lj6 or
1
0.17. Experimental values of friction between clean dry ~tals lie
between 0.6 and 1.2.
·l The explanation of the discrepancy arises from the assumptions
regarding flow stress. The factor of 3 relating flow stress to com-
pressive yield stress assumes that behaviour of the asperities during
the frictional process is identical with that which occurs when the
interacting bodies are forced together by normal forces and indeed
with the action of the indentor of a hardness test. When the force
has a tangential component this no longer applies and Tabor 1 8 1
describes how the junction grows under the action of tangential force
Lmtil the area is about three times that predicted by "flow stress"
thus reintroducing realistic prediction.
It is the writer's view that it is not necessary to invoke the
conceut of "adhesion" or "welding" to explain friction and wear pro-
cesses in general although there is abundant evidence of its occur-
rence in particular cases. All that is required is to pre-suppose
 1226
that some mechanism which will enable tangential force to be transmit-
ted between the interacting bodies. It is well-known that failure in
a simple compression test is by shear at 45° to the direction of
principal stress. For shear to take place along the interfacial plane
the plane of the principal stress must be inclined at an angle of 45°
thereto. Where R is the resultant of the applied normal and tangential
forces, W = Rsin 45° and F = R cos 45° but cos 45° = sin 45° therefore

).J
I = tangential force 1 Eq. (Z)
W normal force
This simple picture of course requires modification in any
practical case but, because it embodies an absolute minin~ of assump-
tions about the rubbing system and the properties of the interacting
materiais, produces the most convenient starting point for the evolut-
ion of wcar theory.
4. Interbody Forces .
When clean metal surfaces are brought into contact a strong
chemical bond is fonned between the two surfaces . When the surfaces
approach closely wi thout actually touching they are attracted by van
der Waal's forces. The transition has been studied by Ferrante and
Smithl 9 1 and shown to occur at a separation of l ; s nm.
Direct measurement of thc adhesive forces between solid bodies
is difficult because asperities and particles are large in comparison
with the value of the separation of the bodies which gives risc to
significant forces. This difficulty was overcome by Jolmson, Kendall
and Roberts \lül by the use of rubber and gelatine surfaces which '
possessed moduli of elasticity which were sufficiently low for the
forc e required to flatten an asperity to be less than thc surface
attractive forces. An experimental value for the surface cnergy of
gelatine on perspex was O.lOSJm-z showing that under very light loaus
the magnitude of the surface active fo rces could be compa rabl e to the
forces pressing such forces together. TI1cse forces were small however
in comparison with those which have to be taken into account in
practice. Kohno and Hyodol 11 1 have brought styli with tips of small
radius made of tungsten or fused quartz into contact with optically
flat steel surfaces. 1\ micro-balance was used to apply loads as light
as lO-8 N and the forces required to separate the contact were fmmd to
be proportional to the tip radius. These forces were some times tlvo to
 1227
three orders of magnitude higher than those applied initially in forc-
ing the surfaces together.
BuckleyllZI has measured the force to rupture junctions made
within a vacuum system evaporated to 10-11 Torr. Crystals of copper,
gold, silver, nickel, platinum, lead, tantalum, aluminium and cobalt
were c1eaned by argon ion bombardment before being forced against a
clean iron (011) surface by a force of 20 dynes . When iron was pressed
against iron, a force greater than the 400 dynes was required to separ-
ate these surfaces. ln the case of the other metais this force varied
from 50 to 250 dynes. Thus in every case the strength of the junction
was greater than the amount of force used to promote it. Even in the
case of lead (which is insolub1e in iron) the Auger analysis indicated
trans fer of lead to the iron surface. Thus the adhesive bonds of lead
to iron were stronger than the cohesive bonds within the lead. ln
general it was found that the cohesively weaker metais adhered and
transferred to the cohesively stronger.
Guidance regarding relative importance of adhesion and llastic
flow is provided by the work of Andarelli, Maugis and Courtel 13 1 who
observed the occurrence of dislocations by means of transmission
electron-microscopy. Glass fibres were slid against aluminium specimens
10- 5m thick and normal and tangential forces were determined from the
shape assumed by the loaded fibre. Further tests by Maugis, Deso1os-
Andarelli, Heutel and Courte11 14 1 were carried out also within an
electron-microscope. Here the stylus was a cold-rolled tungsten wire
with a hemispherical tip of radius 2.5 l0- 6metres. The load ranged
from 1 to 100 ~N and the force required to break the elastic contact
was 1 to 2 ~Nas compared with values of 1.2 to 2.4 calculated on the
basis of an interfacial energy of 100 to 200 mJ/m2. This indicates that
van der Waal's forces between metals shielded by absorbed gases were
responsible for the adhesion. Load had to exceed a criticai value
before the stylus suddenly.penetrated the surface. Measurements of
friction were consistent with this, nearly zero values being recorded at
low loads, i.e. as long as deformation remained elastic.
These results e1~hasise that plastic deformation rather than the
action of forces of adhesion was the important agency affecting frict-
ion and wear. An estimate of the proportion of the energy expended in
friction which was stored within the material and that dissipated in
frictional heat based on comparison of the dis1ocation density based
 1228
on t e nsile tes ts showed that 99\ of the frictional energy was dissi-
pate c.l as hcat.
Although the basic mechanism of adhesive wear is the transfer of
materiais from one s urfac e to another, ac tual wear only occurs when
partic les are formec.l. Sasada, T. & Kando, l!.llS\ studied the composit-
ion and distribution of particle size. They found a 1og-normal distri-
bution rang i ng over Zl_ orders of magnitude. The measurements of par-
cubic millin~tres to 10-
14 3
ticl e volume covered the rm1ge from 10-
cubic millimetres. When a n a tmosphcre of nitrogen was s ubstituted for
a ir tmder l aboratory condi tions, t he mean size of the particlcs was in-
creased over 1CO-folc.l indícating the powerful effect of oxygen in pre -
venting surfac e adhes ion and subsequent particl e growth. These particles
t end to be transferred repeatcdly from one s urface to a nother (Sasada ,
16
Norose & Shimura1 i),so that their final composition cmbodies material
from both surfaccs . llccause thc s ucccssive cntrapment of particles on
one surfac e or ;mother mu.<;t be a ma tter of chance, the widc c.lis tribu t-
i on of particle sizc rcrort cd i s to bc expectcd.

5. ~cvcr e ;md ~1i1!J_~~<:_r_- Th~_D c1ami_l_l_<:_ti o.!:_UE~~-·

Certain wcar test s revcal transit.ions ~<h ich are so markcd as

to givc r isc to the clcsi!?nations of two fon!LS of \.vear. Thcs e are
refcrred t o by llirs t \ l lj ;ts. ' scvcre ' anel 'mi ld' 1vear respcct .ixe Ly and
by Kragc l skiillS\ ;15 'intc:nal' anc.l'supcrfl..:i.,ll ' [riction. Lmcasteri l 'l \
cx-prcss ccl thc v iew t haT th c t r;ms i:t ion :·rom mLI d TO ,.;cvere \'ear h aS the
r esul t of <i ~ ~·mpet.i. t.i on betwcen two oppos i.ng dyt>amü : process es; one
be ing the rate of fo nnation of fres h metal surC;tccs as the r es ult of th:
wearing process :_md ti>c other the rate of funna úon of s ur facc film h y
reaction t<':i.th th c ~urround.ing atJI~.lsphcr e. ln norunl at.tnosphc ;·ps thc
oxide film is r-apidly rencwed. lloh'ever, when conditwns are such t hat
thi s is not the case, s urfaces in cont act 1úll tcnc.l to sei ze 1vit h ex-
tremcly high hL ction anel consequent surfacc d;.unagc, The f ormation of
the ox ide prevents or rcduccs thc sc.izing actíon as long as the fil m
rcma. ins bonded to the "urfacc. UstJally a lo;lnl oxide fllm 1-Ji l.l prov ide a
basis on which th e oppos:ing suá;:.v _, tvill :'lide . 1\l t ernat ively a soft
ox:ide may be effective in prcvcnr ·r·l." · ;c :·,:.; re by J.imit ing ovcrall con-
~ l?. tuou~ wcar to thc milc.l modc . 'llwre .o ·~: cv .iclenc e that c:ont .cJE:ous
·J;· tion may be uscful when high tempcr:_,, ·····•; ·., ;·" eacount ered .
' a 1t crnat 1. vc v1ew
:m . I1as t1cen put f:orwa n ... ·· age 1s k 11 i IR
, 'Jy "r · · I, •'
>l<lCn
 1229
the interface between the rubbing surface is weak, sliding will take
place thereon with relatively little damage but when the bond between
the surfaces (whether produced by penetration of asperities or by ad-
hesion) is stronger than the underlying layers, failure will occur
within the bulk of the material causing considerable roughening and
superficial damage.
Koba and Cooki 20 1 studied the wear of leaded bronze running
against steel ~d demonstrated by scanning clectron probe-micrographs
that the metal flowed freely at the surface smoothing out hills and
valleys. Some metal transfer was observed but this did not appear to
be an essential part of the wear process. Suh 121 1 and Jahanmir, Suh
and Abrahamson1 22 observed plate-like particlcs of wear debris which
1

they attributed to the growth of sub-surfacc cracks.

Suh and his co-workcrs have investigated a nwnber of wearing
systcms and have put forward what they designa te as the 'Delamination
Theory of Wear' which can bc swmnarised as follows :
l) 1\'hen two sliding surfaces come into contact a.sperities on the softer
surfacc are dcformcd by rcpcated loading so gcnerating a relatively
smooth surfacc Eventually asperity-to-asperity contact is re-
placecl by asperity·plane contacts. Thercfore each point along the
softer surfacc cxpericnces cyclic loacling as.the asperities of the
harckr surfacc plough through it .
2) The surfacc tract.ion cxertcd hy the hardcr asperities on t.he softer
surfacc inch:cc;; p1asU.c ·;hcar deformati<'n which accwnulatcs with
/!"pedtcJ loading ~

:;-1 .~- rl1c suhstrrf.:lce dcformat.ion r·nnt:inues~ cracks n': nuc1eated

_iow thr; :-:>l.lrLJcc. Cj_~ac_k nuc1cation 1.·1:(-y }tCL>J- t.c1 the .surface is
i"Li_:-. i i c:d by -~--lw t r a.·cial r:.:ompr . ~ss ivc strc~~:,:~- (:x·i st i.ng j ust below
-~ t)e con tact reg1 on.
4) urther Joad.i_ng causes tlw ,-_,-~Jcks te prop:_:tp,d 1.e par::t-~lcl to thc

5) hhcn the:~;c cr,·_1.cks finally i_qtc--rccpt P1c surf:lc(· Jong thin wear
''heets 'delamin;1te' giving ri ~e to pldtt> :ilkc JFHti.clec;.

ing of Lhe ~~urÍ:JC( Thej_:r 11k.J i_t' s_ig!J_:_ .' _J.C~-lHCC JS

cracks. Lxpcrtnt<.>11tJ! obsvrv . 1ott mdicatc:,, thal t!w nwnber of sub-

surf..tce vo.icls is Lu l0rger th;m thc munbcr of crac:ko. anel it is t>1e
rate of crack propag;1 ti on which determines the modc of failure ,
 1230
The preponderence of plate-like particles all under conditions
of lubricated mild wear provide very powerful evidence that a mechan-
ism such as that involved in the delamination theory of wear operates
•
in these cases.
·1
· A particularly comprehensive test programme was carried out by :J
Tsuya1 23 1using a variety of test arrangements and ambient conditions.
Plastic working of the substrate of materiais in contact led to r;
'micronised crystals' and cracks originated in the vicinity of the
boundary between micronised crystals and those near the surface which
had been simply distorted. The cracks tended to develop in the

~
direction of material flow until a particle was released.
The effect of operating parameters such as speed and temperature
of operation, as well as such factors as hardness of the interacting
materials may be predicted on the basis of the adhesion theory of wear
as of the delamination theory of wear. A great deal of evidence is
accumulating which indicates that the delamination theory corresponds
'
more closely with practical conditions and provides a sounder basis
for design decisions.
6. Conclusions
Abrasive wear is attributable primarily to local overstress of
the surface material but the main agency of surface deterioration
appears to be fatigue whicl1 can operate at different levels very near
to the surface as determined by the size of asperities so as to give
rise to delamination wear or, in the case of counterformal contact,
at the depth of the maximum Hertzian stress, so as to give rise to j
pitting. Thermal effects may lead directly to softening or melting of ~
the surface but more generally they may transform the mechanical ·I
properties of the material by changes in micro-structure.
I
 1231
References
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1231 Tsuya, .Y. "Microstructure of Wear, Friction and So1id Lubrication"
Tech.Report Mechanical Engineering Laboratory, No.81, Tokyo,Japan.
 1233
BARWELL, F.T.
THE SCOPE AND LIMITATIONS OF THE ADHESION
THEORY OF WEAR AS APPLIED TO ENGINEERING PRACTICE
Summary
Th e various agencies which cause mechanical wear ar e
discussed and the 'adhesion theory' is contrasted with the
'delamination theory'. The evidence for the direct ad hesion
of metals is reviewed and it is shown that a measure of
plastic en ters into most frictional processes. The
disintegration of the interacting surfaces by fat igue as
the direct result of repeated plastic deformation is
regarded as heing of predominant importance in determining
the rate of wear.

OBJETIVO E LIMITAÇO ES DA TEORIA DO DESGASTE

POR ADESÃO SOB O PONTO DE VISTA DA PRÃTICA DE ENGENHARIA
Sumário
Os vários agentes que causam desgaste mecânico sao
discutidos e a teoria da adesão é contrastada com a teoria
da delaminação. A evidência para a adesão direta é revista
e se mostra que uma medida de deformação plástica aparece
na maioria dos Erocessos de atrito. A desintegração por fa -
diga das superf1cies interagentes, como resultado direto de
deformação plástica repetida é considerada como de importân
cia predominante na determin ação da taxa de desgaste. -
 1235

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOUS, DEZ. 1977

PAPER NO. O - 8
PP. 1235 - 1245

OF THE FOURTH
BRAZIUAN CONGRESS
OF
ABCM / CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

TRIOOLOGICAL PROBLEMS ON RAILWAYS WITH PARTICUlAR REFERENCE

TO ADHESION BETWEEN WHEEL ANO RAIL.

BARWELL, F.T., Professor & Head of Department

of Mechanical Engineering, University College of Swansea,
South Wales, United Kingdom.

1. Introduction.
Railways have always depended on Tribology,for example the trials
by Trevithick in 1~04 demonstrated that the friction bP.tween relatively
smooth surfaces can adequately provide force for the vital functions of
driving and braking.
Much pioneer work was concerned with the development of plain
bearings and the science of hydrod~1amic lubrication was based on the
explanation by Osborne Reynoldsl 1 1 of the results obtained by Beauchamp
Tower when investigating the bearings used on London's Metropolitan
Railway1 2 1.
 1236
A good deal of development of lubrication practice was concemed
with the moving parts of steam locomotives but the power plant of
modem locomotives relies on similar practices as are ernployed on stat-
ionary and marine plant. However two tribological systems remain
wnich are specific to r ailways, namely the interface between wheel and
rail and, in the case of electric railways, that concemed with
current collection.

2. Current Collection .
The material used in t he strips which rub ag~inst the contact
wire varies between different administrations. Factors which have to
be balanced are the el ectrical conductivity as a function of the
applied force whi ch, in cert ain circumstances can be sufficiently low
to cause overheating, the wear resistance of the str ip itself and its
t endency to wear the contact wire. Under British conditions a graphite
based material into which metal has been forc ed under press ure when
molten has provided the best results.
I t is f requently neces sary to electrically i solate certain areas
of the power system fi'om others, whilst still providing a continuous
mechanical path for the pantograph. Tiüs function was t raditionally
provided by sect ion insulators in which the main contact w.ire was
interrupted and attached to brackets connect ed by a po rcela in insulator
mounted eccentrically t o the contact wire , so as t o be clear of the
path of the pant ograph. Mechanical skids werc providcd t o guide the
pantograph head pas t the obstruct ion. 1his represen t ed a massive and
clumsy discontinuity in the overhead system and could only be negoti- C
ated at slow speeds. It was therefore desi rable to devise an insul ator
which could be inserted i nto the contact wire itself, providing clectri-
cal insulat ion but an adequate mechanical path for the pantograph .
Fig. l shows the heavy design embodying porcelain ins ulators in
the background in cornparison with an improved design which appears in
the foreground.
Tile solution was f ound by using glass fibre r einforced rod
secured by cornpress i on into bronze end fittings attached to the cont act
wire. This was surrounded by collars made of the sarne ceramic material
as i s used to manufac ture automobil e sparking plugs . P.t.f. e . washers
were situated between each of the ceramic collars and the i ntermediate
space between the collars and the bonded glass fibre rod was filled
with sil icone rubber. The selection of the ceramic collars solved the
 1237
tribo1ogical problem associated with the passage of pantograph strip
and the resulting light and compact design enabled section insulators
to be inserted much more cheaply into the line because it was no longer
necessary to provide additional structuresto support them.

Fig. l Comparison of Section Insulators based on Porcelain

with Improved Design using PTFE and Glass Fibres.

3. . Interaction Between Wheel and Rail.

3.1 Hertzian Stress.
Tyres are rolled from high quality steel having a tensile strength
of 8.2 x 108 N/m2 . They are usually about 76mm in thickness andare
shrunk on to forged-steel wheel centres. The diameter of the wheel is
normally slightly over a metre. Rails have a tensile strength of 7.1 x
l08N;m 2 and a minimum elongation of 10%. The head of the rail is fin-
ished as a segment of a cylinder of radius 0.3m. The contact can be
approximated to two crossed cylinders of 0.5 and 0.3m radius respect-
ively. Given a journial ~oad of ten tons, this gives rise to a Hertzian
ellipse ll x l4.6mm anda maximum compressive stress of 1.2 x 109 N/m 2.
Since the indentation hardness of a metal is approximately three times
the yield strength in compression, it will be seen that the material of
the rail is stressed very highly in relation to its strength and in
practice a good deal of work hardening must take place both in the sur-
face of the rail and of the tyre. Fig.2 shows a taper-section of a
tyre taken from a train of London Underground which shows micro hard-
ness impressions. Whereas the bulk hardness of the metal was 260,
 1238
that in the vicinity of the surface was 798.

f '• 479
#
• 4-

• {
!260

~::.=: •~
•__:.:___- ::-=-

Fig. 2 Micro-1-lardness of Railway Tyre.

The tread of the tyre is inclined to the axis at an angle of 1

in 20 so that in fact the contact is between a cone and a cylinder
and not between two cylinders as usually assumed. A correction has
been calculated (3) and shown to represent an error of about 4%.
3.2 Contact Resonance .
Calculation of the mutual approach of wheel and rail under load
shows this to be non-linear, deflection being proportional to the
2/3rds. power of the nonnal load applied. If the mass of the wheel-
set and other directly coupled masses such as axle boxes is denoted by
M then the systen can resonate as determined by Eq. (1) as follows:
" + ky = O where k is the stiffness
My
For small variations the system can be considered as being linear so
that the frequency of vibration is given by

rJfK":-
1M rad/ sec 1 ~/
or 2rri/ ··;M Hertz (1)

Johnson and Gray1 4 1 have shown that surfaces may suffer damage
known as 'corrugation' resulting from such vibrations. The random
characteristic of the surface profile can excite oscillations at
 1239
preferred frequenciesJ 5 1. Although every axle is capable of vibrat-
ing, rai1 corrugation is not a frequent occurrence. Some evidence
exists that the composition of the stee1 is important1 6 1 and moreover,
Eq. (1) does not take damping into account. It is possib1e that
under normal circumstances the degree of damping provided by journa1
bearings, s1eepers and ba11ast may be sufficient to attenuate contact
vibrations.
The Hertzian stress system invo1ves maximum compressive stress
on the surface at the centre of the contact zone. Compressive stress
falls off rapidly with distance from the surface. This is not the case
with shearing stress which increases to a maximum at some point with-
in the bulk of the contacting mate~ial and in the case considered
reaches the value of 3. 7 x 108 N/m2 at a distance of 3.2mm below the
surface .
The onset of plastic yie1ding wi11 be determined by the von
Mises-Hencky criterion but the maximum shear stress criterion is more
convenient and gives practically the sarne answer. Thus the elastic
1imit is reached when p0 = l. 7 Py where Py equa1s yie1d stress in
compression1 7 1. The maximum shear stress changes sign within the
contact so that, from the fatigue point of view, the loading cycle
may be compareci with a di rec t stress test in which the cycle consists
of compressive and tens ile tests symmetrically above and below zero
stress. There is therefore a s trong tendency for cracks to form
within the surface layers so that fatigue failure leads to the forrnat-
ion of pits in the tyre and rail surfaces .
3. 3 Creep.
The above stress system relates that of a stationary locomotive.
When traction or braking take place, additional stresses are occasion-
ed by the shearing action at the surface of the two e1ements. If
the case of traction is considered, the rail material will tend to be
sheared in a backward direction and that of the wheel in a forward
direction. Because of the inevitable e1astic deforrnation associated
with the stresses, the rotational speed of the wheel based on its
unstrained dimension wi11 be s1ight1y faster than the values corre-
sponding to the progress of the vehicle along the track. The amount
of apparent sliding known as ' creep' is naturally dependent upon the
tractive effort. Carter1 8 1 produced an expression on the assumption
that the bodies in contact, when worn, cou1d be represented by a
 1240
cylinder running on a plane. His result can be stated as follows:

~ = ~~8P/ER(l 2
- o ) x (1-~ 1 - F/Fmax) (2) •
Where ~ = creep, R = effective radius, ~ = limiting coefficient of
friction (assumed constant), P = load per unit breadth, E= Young's
modulus, a = Poisson's ration, F = tangential force per unit width,
Fmax = limiting value of tangential force.
Fig. 3a which represents the form taken by the last term in
Carter's expression for creep can however be accepted as a qualita-
tive description of what happens when torque is applied to a loco-
motive wheel until it begins to slide. I
There has been a considerable amount of research into the con-
ditions between the tyre and the wheel in recent years and in
particular the Office of Research and Experiments of the Internat-
•
I

ional Union of Railways has carried out a major programme of in-

vestigations using a former Great Western Railway gas turbine
locomotive, No. 18000 originally built in Switzerland and returned
there for conversion into a test vehicle. The locomotive was
arranged so that a single test axle could be driven by a high powered
traction motor usually used in France to drive two axles. The sig-
nificant feature of the results was to confirm what had been found
by previous workers, notably that the values of the creep obtained
on the track tend to be higher than those predicted by Carter's
theory in its original form or as refined by subsequent workers.
Fig.3b shows some experimental results for limiting adhesion against
creep. The solid line represents Carter's prediction. Measurements
of the absolute speed of relative sliding appear to be more consist-
L
ent than percentage creep and tend to lie in the region of one km/h
irrespective of the train speed. Assuming a coefficient of adhesion
of 0.4, this indicates that lOkW of energy is continuously applied
to the Hertzian Contact. This heat may be necessary to remove lub-
cating contaminant from the rail surface. 19 1
 1241
1•0

0·6
F /Fmax

0·2

1·0
C a r t e r 's f a c for
0·5
o ·4
+
O·S
tJmOX
0·2
o. 1

9
Creep ( /e) 0

Fig. 3(a) Forro of Tractive Effort/Creep

Curve; (b) Lirniting Coefficient Against Lirniting
Creep: whee1 load lOS kN (10.5 tonf)
The most effective way of utilizing to the maximum adhesion
between whee1 and rail is to design locomotives to have good inherent
characteristics. Various anti-slip controls can enable a locomotive
to operate more nearly at the peak of friction than would otherwise be
the case. An interesting ~bservation during the tria1s carried out by
the O.R.E. between Pontarlier and Frasne was that when 1ocomotive
driving wheels were just on the polnt of slipping, a ringing noise was
heard. During trials on a transductor-controlled locomotive this
ringing noise could be heard for considerable periods of time before
reduction in tractive effort, due to slipping, occurred.
 1242
Clean though the bright strips on tyre and rail surfaces may
appear, detailed examination shows that even the bright band on a rail 11
is far from clean and far from smooth. The surface has been shown to ·~
fi
be covered by finely ground particles of iron oxide, silica and other ~

contaminants, which must be taken into account in arder to explain the ·~

wide variation in coefficient of friction which occurs under different
weather conditions1 10 1.
If it is accepted that loss of adhesion is attributable to for-
eign matter between wheel and rail, the obvious solution would be
either the remova! of the adventitious matter or its conversion to an
innocuous form. Two main !ines of attack have been followed, one
being chemical and the other electrical. Chemical changes are essenti-
ally rate processes and the speed of reaction depends on such factors
as temperature and concentration. Ulectrical methods are inherently
more powerful than chemical methods because large amounts of energy
can be applied rapidly. Certain objections t o sparking may be over-
come by the plasma proccss in which the are itself is struck intern-
ally within the apparatus but the resulting ioni zed gas is caused to
impinge on the rail or tyre. Satisfactory as low speed trials have
been, it still remains to be shown that sufficiently rapid action can .·i:
.~
be achieved to provide adequate enhancement of adhesion at high speeds . fl
Chemical processes carried out at ambient temperature cannot -~
be expected to operate rapidly. llowever, there may be critica! areas :j
where low adhesion conditions are frequent, due to industria l contami-
nation or unfavourable microclimate and where the periodic appl ication
1
~~

of chemicals which can be carried along the rails by the passage of ~

successive trains may raise the general value of adhesion to a satis- ~I.
factory level llll. Fig.4 shows apparatus mounted onto a rail whereby f~

the flanges of passing vehicles operate a system of pump and accumu-

lator to supply a quantity of f luid to the treads of the wheels for
subsequent transfer to the rail heads.
 1243

Fig. 4 Rai1 Mounted App1icator for Rai1

Conditioning F1uids.

References
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cation to the Beauchamp Towers' Experiments, Inc1uding an Experi-
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 1244
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eisenbahnen." Sonderheft zur 6 (Intemationa1ern) Schienen fahzeug
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Royal Soc.A. Vol.112 p.151 (1926).
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and Operation of Rai1ways." Proc.I.Mech.E.Vol.l87 pp 1-15 (1973) .
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Rai1way Engineering Jouma1. Vol.1(5) p.19. (1972).

~
 1245
BARWELL, F.T.
TRIBOLOGICAL PROBLEMS ON RAILWAYS WITH PARTICULAR
REFERENCE TO ADHESION BETWEEN WHEEL AND RAIL
Summary

The following subjects are dealt with:

Nature of the Hertzian contact when subjected to shearing
forces; creep, laboratory studies under controlled
conditions - effect of oxygcn, water and organic contami-
nants; full scale measurements using specially equipped
locomotives; long term measurements on track; design of
locomotives and their controls to make maximum use of
available adhesion; methods for increasing the value of
adhesion.

PROBLEMAS DE TRIBOLOGIA EM ESTRADAS DE FERRO COM PARTICULAR

REFERENCIA À ADESÃO ENTRE RODA E TRILHO
Sumário

Neste artigo são apresentados os seguintes tÓpicos:

natureza do cantata Hertzi ano quando sujeito a forças de ci
salhamento; relaxação, experi mento s sob condições controla~
das, efeito do oxigênio, água e contami n antes orgânicos; me
didas em locomotivas especialmente equipadas; projeto de lÕ
comotivas e seus controles visando a máxima utilização da
adesão disponível; métodos para aumentar o valor da adesão.
 1247

00
IV CONGRESSO BRASI..EIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPERNO. D 9
PP. 1247 - 1255

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCMICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

THE STUDY OF PARTICLES AS AN AID TO MoNITORING

Tllli CONDITION OF M<\CHINE SYSTIMS.

Barwell, F. T., Jones, M.H., and Roylance, B.J.

Department of Mechanical Engineering, University
College of Swansea, South Wales , United Kingdom.

1. IN1RODUCTION

"fhe cost of preventive maintenance, which involves stopping and

stripping down of machines at periodic intervals, having become prohib-
itive, means have been developed to determine the condition of plant
2 & 3 1. Only when there is indication of
wh ile i t is in operation II'
damage or malfunctioning due to excessive wear will the plant be
stopped for inspection or unscheduled maintenance. It is clear that
whereas fatal consequences can ensue from a failure to shut down a
plant there are also serious consequences arising from unnecessary
shut-down of plant. It follows therefore that it i s essential to ob-
tain a high level of confidence, not only in the reliability of the
monitoring equipment, but also in the subsequent analysis and i nter-
 1248
pretation of the data it produces.
An aspect of prediction monitoring which currently has r eached
an interesting stage in its development is contaminant analysis. Wear
and corrosion debris are transported by coolants and lubricating oil.
Careful examination and quantitative assessmcnt of the volume or num-
ber of particles collected in a sampling process can provide ear ly
indication of imminent failure. The tcchniques used are spectrometric
oil analysis procedures, (SOAP), magnetic plug inspection and micro-
scopic examination, X-ray fluorescence, thin l ayer chromatography and
blotter spot t ests 14 ,SI.
A more recent development is ferrography 6 '11Je purpose of this
1 1 •

paper i s to describe how this technique i s being used in the analys is

of debris produced in highly loaded contacts such as ro lling element
bearings , gears and cams.
Because mos t manifestations of wear consis t of the dis integrat-
ion of surface material to form particles these represcnt the r ccorded
history of the wear process. Particles present in oil systems range
in s i ze from 20run to severa! 11m. Most of the small cr particles fo rm
stable colloids and other s are absorbed from the atmosphcre r athe r
than resulting from a wear process. It has been estimated that a
12
typical sample would contain 10 particles per cubic centimetre.
Particles of 20nm diameter or above can be observed in an optical
micro scope.
One method of preparing particles for examination cons i sts of ,,
~
pumping a sample of oil at a slow , s teady rate ( t cc per minute)
~
between the poles of a magnet designed to have an extreme ly high grad-
ient near the poles. The fluid runs down an inclined microscope-slide
which has been treated so that the oil is confined to a centrally sit-
uated strip and so that the particl es will adhere to the slide ' s sur-
fac e on remova! of the oil. The slide is mounted so that its axis is
aligned with the gap between the pole pieccs of the magnet. Because
the disturbance of the slide from the pole forces is slightly less at
the top than at the exit end, the magnetic field grad ient increases
as the particles pass downwards. The net effect of the viscous and
magnet ic forces acting on particles is to so rt them by s ize, the
larger particlcs being deposited f irst, whereas the smaller particles
are carried some way along the slide before being deposited. The oil

I
 1249
sample is diluted by a special solvent to increase the mobility of
particles and the volume which is usually pumped through the system is
approximately Scc. A washing and a fixing process is used to remove
the surplus oil and hold the particles in position. The total deposit
weighs about l~g and the time of preparation is less than 30 minutes.
At this stage the slide becomes a permanent record of the condition of
the lubricant and is known as a 'Ferrogram'. The small particles t end-
ed to be single domains and are therefore permanent magnets whereas the
the larger particles are multi-domained. The entry deposit therefore
embraces the large particles < S~m and the oxides of iron (magnetite
and haematite) are deposited lower down.
ln addition to information about the number and size of particles
a great wealth of information is available from microscopic observat-
ion of the nature and shape of the particl es. An arrangement of an
optical microscope which employs coloured transmitted and reflected
light simultaneously is used to distinguish metallic particles from
those composed of oxide or polymeric mater ial. The latter are depos-
ited because of transfer of metal in which small quantities of mag-
netic substance are disper sed throughout the particle. For routine
testing or automatic monitoring of lubricated systems another form of
apparatus is employed wherein the solution containing the particles is
passed through a tube so that the particle density can be monitored
optically.
2. PARTICLE CHARACTERISTICS.
The shape of particles can be shown to relate to the circum-
stances surrounding their generation and shape changes have been shown
7 8
to relate to the running-in proccssl • 1.
Mild wear is charact erised by the formation of plate-like part-
icles as would be expectcd from the delamination theory of wearl 9 I.
This is a form of surface ·f atigue in which the continued plastic work-
ing of the material causes cracks to be nucleated immediately below
the surface and to propagate parallel to the surface. Hert zian contact
however causes the maximum shearing stress to occur well within the
surface so that fatigue action gives rise to pitting failure. Great
interest therefore attaches to the formation of spherical particles
of the type shown in Fig.l which appear to be associated with the
incidence of pitting-type failure of rolling eleJnentsllOI. If present
 1250

findings can be substaniated, the appearance of such particles will

forma valuable early warning of the imminence of fatigue failure.

FIG. 1.
SPHERICAL PARTICLES FORMED DURING FATIGUE IN
ROLLING ELEMENT BEARING.

The coiled particles of Fig.Z provide evidence of cutting-type

wear. They are often present when plant is being commissioned and can
sometimes originate from the manufacturing process.
If running-in proceeds satisfactorily cutting wear particles will
cease to be formed. Their appearance late in the life of a machine are
an indication that conditions have deteriorated and serious wear is
occurring.
Tests have been carried out in the authors' laboratory on steel
discs, in which one of the discs was held stationary and the other
rotated over a range of peripheral speed 0.25 to 4 m/s. Performance
data was obtained for traction, temperature, film thickness and film
'quality', (contact resistance), when the surfaces were lubricated
with high viscosity index mineral oil. Full details of the results are
published elsewherellll but some of the more significant conclusions
are summarised in Table 1.
 1251

FIG. 2
CUTTING WEAR PARTICLES FORMED DURING RUNNING-IN PERIOD OF OPERATION

TABLE 1
FORM OF WEAR DEBRIS FRa.1 DISC MACHINE TESfS UNDER
DIFFERENT CONDITIONS
Discs: 300mm dia. 9.4mm wide.

LOAD SPEED M/S 1.9 3.2

(N) 0.6 1.27 1.9 3.2
445 Main1y rubbing Rubbing wear Rubbing wear Cutting wear
wear p1ate1ets. p1ate1ets with p1ate1ets. partic1es
a .few cutting and oxide.
and spheres.
890 Rubbing wear Larger size Rubbing wear Rubbing wear
p1ate1ets few p1ate1ets + p1ate1ets + but more
spherica spherica1 cutting wear oxide.
partic1es. partic1es. & some oxide.
1780 Rubbing wear Large p1ate- Rubbing wear Main1y rub-
and cutting 1ets a1so + oxide and bing wear
partic1es. oxide. few spherica1 p1ate1ets ani
wear partic1es. oxides.
 1252
A quantitative assessment of the number and distribution of part-
icles was achieved by using a QJantimet 720 image ana1ysing unit, Fig.
3. By re1ating wear behaviour to the performance characteristics a
c1ear1y defined pattern of behaviour was estab1ished

I : 1 li 1
4r
I :, f I .: 1 i , 01 , o'
;
.. o
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I
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: ' .\ti 'J') ..•.·. I I

FIG. 3
gJANTIMET IMAGE DERIVED FRCN FERROGRAPH

3. IDENfiFICATION OF MATERIAL ON FERROGRAM.

Whi1st a great dea1 can be 1earned about the condition of a
machine from the size distribution and the shape of partic1es, it is
a1so possib1e to identify the source of a partic1e from within a
machine by means of its chemica1 composition.
ln some cases the temper co1ours resulting from heating can be
used to distinguish between partic1es of different originl 12 1. Ferro-
graph s1ides were heated for 90 seconds at increments of temperatures
and it was shewn to be possib1e to divide meta1s and a11oys into four
groups characterised by 52100 stee1, cast-iron, nicke1 and Austinitic
stain1ess stee1 respective1y. Tab1e II.
 1253

TABLE II
EFFECT OF HEATING PARTICLES.

COLOUR
- --
Material Test l Test 2 Test 3 Test 4
330°C. 400° c 480° c 540° c
AlSl 52100 Blue Light grey Unchan! ed
3~% carbon Straw to Deep bronze
cast iron. Bronze. and some Unchan! ed
mottled
blueing.
Type 'A' No No Bronze with All particles
nickcl. change. change. significant blue or
blueing on blue-grey.
most
particles.
AWl 304 No No Straw to Most particles
Stainless change. change. Bronze with still straw to
Stecl. slight blue- bronze. Some
ing on some particles
particles. showed mottled
blueing.

6. CONCLUSIONS.

The presence of wear debris, uniquely defined by the wear

mechanism, may be easily and quickly evaluated by Ferrography. This
new technique is therefore a power diagnostic tool for madüne health
monitoring. Ntnnerous examples have already been recorded of success-
ful machinery monitoring of Diesel engines, aero-engines and hydraulic
systems by Ferrographic techniques.
 1254

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graphic Techniques," Proc. of 4th Leeds-Lyon Symposium on
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1ii i
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sactlons, Vol.20, No.2, pp.l77-182,(1977). n
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12 Barwell, F. T., Bowen, E.R., &Jwen, J.P. and Westcott, V.C. "The
Use of Tenper Colours in Ferrography," Wear, Vol.44, p.l63 (1977). .,·I

II
 1255
BARWELL , F.T., JONES, M.H. and ROYLANCE, B.J.
THE STUDY OF PARTICLES AS AN AIND TO MONITORING THE
CONDITION OF MACHINE SYSTEMS
Summary
Economic pressur e has made machine healt monitoring
an essential f e ature of maintainence programmes. A new
diagnostic tool is des c ribed which analyses the wear
particl e s susp e nded in a lubricant. Examination of the
wear debris for composition and morphology enables a
reliable assessment to be made of machinery he a lth
conditions.

ESTUDO DE PARTfCULAS COMO UM MEIO AUXILIAR

PARA A SUPERVISAO DAS CONDIÇOES DE FUNCIONAMENTO
DE SISTEMAS DE MÁQUINAS
Sumário
Press5es econ6micas tem tornado a superv1sao das con-
diç5es de operação das máquinas uma característica essenci-
al para os programas de manutenção. Descreve-se uma nova
ferramenta para diagnóstico a qual analisa as partículas de
desgaste em suspensao num lubrificante. O exame da composi-
ção e morfologia das partículas resultantes do desgaste per
mite uma avaliação con f iável das condiç5es de operação do-
maquinário.
 1257

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. D- 10
PP. 1257 - 127o

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM / C NPq
MECHANICAL ENGINEERING

AVALIAÇÃO DAS SOLICITAÇOES lJvl UM MOTOR A ÁLCOOL

Ricardo Tomaz llellbrllgge

Antonio Pedro Lourenço
Duraid ~lalnus
METN" LEVL - Gerência Desenvolvimento de Produtos
Rua Brasília Luz, 535 - Santo Amaro
São Paulo, Brasil

1. Introdução
A viabilidade técnica de se empregar o álcool como combustível
nos motores de combustão ii-1tema é aceita há muito tempo - já em 1925
foram relatadas experiências práticas neste sentido em uma conferência
realizada na Escola Politécnica do Rio de Janeiro [ 1] .
A viabilidade econômica, por outro lado, vinha favorecendo a
queima de derivados do petróleo, de preço relativamente baixo e com p~
der calorífico mais elevado. Recentemente, no entanto, a alta do petr§
leo fez com que o álcool etílico fosse encarado no Brasil como uma fon
 1258

~
te alternativa de energia de grande potencial e uma série de medidas e
estudos vem sendo realizadas neste campo.
Esta é uma contribuição para um melhor crniliecimento dos efeitos
colaterais do uso do álcool - com uma elevação simultânea da taxa de
con1pressão de forma a otimizar o consumo especÍfico de combustível
sobre certos compone11tes dos motores. Neste trabalho foram investig~

das em particular as solicitações nas bronzinas e nos pistões decorre~

tcs do emprego do álcool como combustível em motores projetados para o
uso de gasolina.

2. Investigações
Foi considerado um motor a gasolina para o qual foi medido, em
bru~co de provas, uma potência de 46 CV a 4000 rpm, uma pressão máxima
- de 50 kgI cm z e uma temperatura na vela de 900 oC. Este mo-
de comb ustao
tor sofreu então uma elevação da taxa de campressão de~= 7,2:1 para
~ = 12:1 e, com álcool etílico como combustível, constatou-se uma ele-
vação da potência e da pressão máxima para 56 CV a 4000 1"[111 e 80 kg/ cm 2
respectivamente, enquru~to que a temperatura permanecia praticame~

te inalterada.
Para o exame canparativo, realizado na rotação de potência nomi-
nal, foram considerados os mesmos mancais para as duas versões gasoli-
na e álcool e foi utilizado um método computacional para análise das
condições de carga c lubrificação [z,3,4] . O método aplicado determi-
na para valores dados de carga, velocidade, características do lubrif~
cante e geometria eixo-mancai os parâmetros importantes para avaliar o
bom funcionamento do mancai: espessura do filme de Óleo, pressões h~
drodinâmicas, velocidades tangenciais e radiais do eixo e a temperatu-
ra atingida. O dimensionamento do mancai deve garru1tir um equilÍbrio
mecruJico (entre carga aplicada e pressão hidrodinâmica gerada ao se e~
tabelecer um filme de Óleo entre as superfícies com movimento relati -
vo) e un1 equilÍbrio térmico (entre atrito gerado e calor retirado) de~
tro de uma faixa de funcionamento seguro.
A necessidade de uma maior taxa de compressão implica, na práti-
ca, em uma forma geométrica diferente do pistão. Uma simples elevação
da altura de compressão do pistão, no entru~to, não era aconselhável,
visto que amostras assim modificadas haviam falhado (fig. 1).

I
 1259

r:IG. 1 - FALHA. EM PISTÃO ADAPTAOO PARA ÁLCOOL

Desta forma foi projetado um novo pistão que, além de possibilitar a

taxa de compressão almejada, devia possuir maior resistência estrutu
ral , melhor dissipação de calor e apresentar um nível de solicitações
próximo ao nível constatado no pistão da versão gasolina.
Na investigação destes esforços atuantes foi utilizado o método
computacional de Elementos Finitos [s] para um modelo com simetria ~
xial. Com auxÍlio deste método é possível calcular,para valores dados
de pressões e temperaturas no contorno, coeficientes de transmissão de
~lor e propriedades fÍsico-mecânicas do material, as deformações devl
do à cargas mecânicas e térmicas e as tensões assim induzidas. Também
a distribuição de temperaturas pode ser avaliada.

3. Resultados
A resultante dos esforços dinâmicos, composta por forças devido
a pressão do gás e forças devido a inércia das massas em movimento do
sistema biela-manivela, está plotada em diagramas polares nas figuras
 1260
2 e 3 para os mancais de biela, gasolina e álcool respectivamente. ~
notado que o aumento da taxa de compressão se traduz em uma elevação
da carga unitária máxima de 215 para 399 kg/cm 2 e que o pico de carga
atua somente durante aproximadamente 40° a partir do ponto morto sup~
rior no ciclo de combustão. No restante do ciclo as cargas para as ve!
sões gasolina e álcool são praticamente iguais e as pequenas diferen-
ças são consequência da variação da massa do pistão, decorrente da al-
teração da taxa de compressão.
A capacidade de carga do material, utllizado nestes mrutcais, va-
le 422 kg/cm 2 e é assim SU)~rior aos esforços existentes na versão ál-
cool; a temperatura atingida de 157°C está abaixo do valor limite de.
177°C.
As figuras 4 e 5 representam os diagramas das Órbitas do eixo,
devido à variação da carga em intensidade e direção, e indicam as espe~
suras do filn~ de Óleo durante o ciclo. A posição que o eixo adota de~
tro da folga do mancal foi determinada para a rotação de potência noml
nal e para um valor médio de folga de montagem. A comparação entre as
versões gasolina e álcool mostra que apenas nos instantes próximos à
combustão ocorreu uma variação na espessura do filme de Óleo e que a
pressão hidrodinâmica aumenta de 980 para 1600 kg/cr.?, alcançando des
ta forma o limite admitido para este material.

DIAGRAMA POLAR- CARGAS

HAM:AL 0C BIELA-TAXA 7,2'!
ltOT~çÁo '- 4.000 ,.,__
CARSA H.tXHI : 21 S . - '-
ESCALA = -
227,.,

FIGURA N" 2
1 261

0/AGRAHA POLAR- CARGAS

HANCAL OE BIELA TAXA 12, 1
ROTAÇÃo ' 4JXXJ ,.,_
CAR&t HAXIHA ~ 3lt Krfr-•
ESCAL,I • -
221 K• .

FIGURA N"3
~4liiiili::::- ~ -

1262

" ""
"' \ \
\
\
IIOtACÃII : 4,(J(J()r/llll
'i
......
FOLIA 'Q.051 . .
ESCALA
J
I
I
/
>
" - - ---.._

---L-----
I

~IJB6!MI.
_./

F!GIJRA N" 5
HANCAt {)( BfELA - TAXA t2 : l

Constata-se, ainda, um maior período de permanência do eixo durante a

combustão (até 180°) em determinada região do mancal e velocidades ra-
diais elevadas no início da combustão. A núnima espessura do filme de
Óleo vale, para ambas as versões, 0,0017 mm.
Para os mancais centrais foram levantados os mesmos diagramas e
~
nas figuras 6 e 7 são mostradas as cargas do mancai central 1, gasoli-
na c álcool. Ocorreu um acréscimo de 123 para 221 kg/cm 2 e assim a ca-
pacidade de carga do material deste mancai, 197 kg/cm 2 , é superada um
pouco. A temperatura calculada em 143°C está abaixo do valor tolerado
de 205°C.
A Órbita do eixo - figuras 8 e 9 - é bastante semelhante para as
duas versões e houve um aumento da pressão hidrodinâmica de 580 para
1330 kg/cm 2 , valor acima da capacidade do material que é de 790 kg/cm 2 .
Não há velocidades radiais elevadas neste mancai e a mínima espe~
sura do filme de Óleo é de 0,0029 mm.
1263

DIAGRAMA POLAR- CARGAS

HAIICAL C[/ITRAL 1- TAXA 7,2 ' 1
ROTAçÃO : 4.1XXJ ,.,m
CARSA .-.ú'H4 : 123 K"~m'
ESCALA '

DIAGRAMA POLAR- CARGAS

MAN(AL CENTRAL 1- TAXA 12 ·
IKJTAÇÃD <f.CW rplr'l
~R&A HÁxiHA : 221 K~
lSCAL.A:
22! Kg

FIGURA N" 7
 t , tz rxvz - z J'P'81Nb w::wru
6 OH Vlltí9/l -wiíUHIJ--m7JW
"'~
i -~ : t'WJJI \
I --iJIIID'O ' ri lO/
----l-+- ___-_
...._,..,._._,.._ ~-- · ---
I
\ I
I I
\ I
\.- I
\ I
/
/
'-......._ _./
""
v9ZI
·-~ . ..
 1265
Para a investigação das solicitações termomecânicas dos pistões
foi admitido uma temperatura média de combustão de 700°C e fixados os
valores de temperatura e coeficientes de transmissão no contorr1o. Os
diagramas 9 e 10 evidenciam que a distribuição de temperaturas para as
duas versões é praticamente igual e a pequena diferença acusada é fun-
ção principalmente do aumento do coeficiente de transmissão na cabeça
do pistão com o aumento da pressão e, em segundo plano, decorrente da
forma geométrica diferente.
A figura 12 mostra as deformações calculadas para o pistão da
versão gasolina e a figura 13 indica as curvas correspondentes da ver
são álcool; os valores absolutos das deformações diferem muito pouco e
como máximo foi registrado 0,20 mm.
As figuras 14 e 15 trazem as tensões tangenciais calculadas para
a versão gasolina e álcool, respectivamente. A máxima tensão induzida
2
para a versão original é de 533 kg/cm enquanto que para o álcool foi
2
calculado um valor de 633 kg/cm - o valor das máximas tensões, port<J!!
to, está bastante próximo.

FIGURA N" 10
 Íl oN 't~n9/:/ l ,tz I'X~1
..--,------------,··1
J ! OOt/HIIO:IJO
,i lri:JINI OOrJSJ
.J
''
:j
; : t1~.U
l :JtPfJJ- ~' oo rwutt~J.JHJJ
·i 1w:J/IJI OS • DrS01dX J 10 t1ySS111tl
: ~JNpJH · OHIIJJ oyjrJJ)J70S
---------
--- ----------~
ll .N '&n9T:I
ltl tixlí'l S'IHIIliOSI
9 9ZI
 1267

---------------------- ------ -------- ------------ ---, I

I
I
I
I
I.___ _______ _ I

----------- -----~,..
SOLICITAçÃO TCRHO~HtCÁNICA :

HESSÁO DE EXI"t.Os.ÁO • lO lfF•'

rEHPERA111RA oo sis • roo•c

ISCAL.t '
Q0100C'"'

ESTADO INICIAL
DEFORHADO
.---
1
I
I
I
I
r ~----,
I I
I I
I
l I
I
I I
I I
I
D~~-~~~-D~F~~~aw==~~~~~S~----------------_J____J
IMLl2..:.1 FIGURA N" 13

------ -------------·e·---·-----·-----------

SOLICITAC;O TERH044EC~ICAS;
PRfSSÁO DE EXI'I.OSÁO - 50""""
TE"*'fiMTWtA oo 6is - roo-c

6 TEI!IlÓlS Dl CWf'llllfstÃO
$ TtMS5cS OE T11ArMl

II!W/AH4 lX TCNSÍÍS TANGENI...A!S

lML.Z.C1 FIGURA N" 14
 1268

ii
ii
~
u
~-- -------- e -]--\. ~
tl
',
..... ~~.\
SOLICITAÇÃO rtRHO-HlcÂIIICA :
I'RfSSÁO DC EXf>I.OSÁO • IJ(J Kg/.,0
TCHII",1Mn.IM DO &ú • 1au-c

ESCALA :
200 «ti~··

9 TC/iS(n DC COH-.s.iO
11 rEKS6cs DC T~Ar-'0
.,

~
OIAG/IA~ [){ Tffo!SfES TANGli/Ç/AS :~

FIGURA 15
i
!{'
TM4 12 ' 1

4. Conclusões
Foram calculados os esforços atuantes nos mm1cais e nos pistões
de um motor a gasolina adaptado para álcool.
A elevação da taxa de compressão se traduz em cargas mais altas
para os componentes diretamente envolvidos. Particularmente no manca!
central visto, a elevada carga unitária e pressão hidrodinâmica podem
eventualmente dar origem a um processo de falha prematura por fadiga.
No caso dos pistões foi mostrado que era insuficiente elevar simple~
mente a altura de compressão e, com um novo pistão projetado para car-
gas mais altas, foi possível obter níveis de solicitações similares
aos encontrados na versão gasolina.
A adaptação de um motor a gasolina para o uso do álcool etÍlico
requer, portanto, um exame dos esforços atuantes em certos componentes
para garantia de um funcionamento seguro.
 1269

Bibliografia

[1] Fonseca Costa, E.L., O Álcool como Combustível Industrial no

Brasil. Conferência realizada na Escola Politécnica Jo Rio
de Janeiro, (1925).

[z J Slaymaker, R.R., Bearing Lubrication Analysis. The Cleveland

Graphite Bronze Company, pp. 6- 56.

[3 J Slaymaker, R.R., Journal Center Orbits in Piston Engine

Bearings. SAE 690114, (1969).

l '_ Bussien, R., Automobiltedmisches llandbuch

Í,4
Pp. 192- 222 (1965).

Mru1rus,D., e Kuniyoshi, S., Projeto de componentes de Moto-

res Usando Método dos Elementos Finitos. Anais do III Con
gresso Brasileiro de Engenharia Mecânica, Vol. B, pp. 465 -
474 (1975).
 127 o

I!ELUlRUGGE R.T., LOURENÇO A.P. e ~WIRUS D.

I
AVALIAÇÃO DAS SOLICITAÇOLS LM Ut-1 1-DTOR A ÁLC(X)L

Sumário
----
Na adaptação de motores a gasolina para o uso do álcool como com
bustível é desejada uma e levação de taxa de compressão . Foram investi=-
gados os esforços atuantes nos mancais e nos pistõe s decorrentes desta
alteração. Os métodos computacionais utilizados permitem aval i ar os pa
rârnetros importantes para o funcionamento seguro destes componentes. -

EVALUATION OF TIIE LOADS OF AN EI\TGINE USING

ALca!OL AS AN AL'lliRNATIVE FUEL

Surrmary L
At the adaptation of engines to the use of alcohol as an alterna ~
tive fuel a raise in the compression ratio is desirable. The l oac.IS ·
acting on thc bearings and on the pistons due to that d1ange wc re in
ves tigated. TI1e computational rnethods applied enahle thc prediction oi
those parametcrs important fo r a rcli ah le pe rformancc.

I
 1 2 71

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977

PAPER NO. D -11

PP. 12n - 1280

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM ICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

ROTORES DARRIE!JS

Miguel Hiroo HIRATA

Programa de Engenha r ia Mecânica
COPPE/UFRJ
Rio de Jane iro, Brasil.

William Mi ttias MANSOUR

Programa de Engenharia Mecâni ca
COPPE/UFRJ
Rio de Janeiro, Brasil

1. Introdução
As potencialidades e limitações do aproveitamento da
energia eÓlica tem recebido, recentemente, muita atenção,
e como resultado farta informação, a este respeito, pode
ser encontrada na literatura especial izada. Hirata e Man
sour [r] apresentam um apanhado ger al a este respeito
 1272

Da mesma maneira pode-se encontrar vários trabalhos

que dizem respeito ao desempenho de moinhos de vento (ro-
tares) sob determinada condição. No entanto, são bastan-
te escassas as informações sobre a influência da varia-
ção dos vários parâmetros aerodinâmicos, na performance
dos rotares. Sendo evidente a grande importância destes
dados, não só na escolha das formas e dimensões dos rota-
res, como também no seu dimensionamento estrutural, os a~
tores desenvolveram um modelo simplificado, para rotare s
do tipo Darrieus. O modelo desenvolvido assume que as
pás possam ser simuladas por asas de razão de aspecto al-
tas e que o escoamento numa pá não sofre influência das
demais pás.

2. Desenvolvimento do Modelo Matemático

Considere-se inicialmente a Fig. (1) que mostra es-
quematicamente um rotor do tipo Darrieus de tres pás.
Se se supuser que as pás do rotor po~sam ser simul!
das por asas de razão de a~
<J)w pecto altas e que o escoame~
to numa pá não é modificado
pela presença das demais pás
então, pode-se elaborar um
modelo simples baseado no
escoamento bidimensional
ao redor de um elemento de
pa.
Para a determinação do
campo de velocidade e das
cargas aerodinâmicas atuan -
tes num elemento de pá, con-
sidere-se inicialmente o pl!
no meridiano. A Fig. (2) mo~
tra a velocidade relativa do
ar com respeito a um elemen-
to de uma pá em diferentes~
Fig.l; Rotor Darrieus sições, o que é caracteriza-
 1273 i
do pelo ângulo e. O ráio do rotor, no plano meridiano é re
presentado por R e sua velocidade angular por w .

+a

Fig. 2: Secção no plano meridiano

Se a velocidade do vento é indicada por V e a velocidade do

ar, relativa a pá, por v então o diagrama de velocidade
da Figura (2a) fornece as relações:

(1)
•

Sin a sin e (2)

onde6 representa a razão de velocidades definida por 6=Rw;v.

O ângulo de ataque a varia com a posição da pá e é conside-
rado positivo para O<e<n e negativo para n< e <Zn. Um sim-
ples processo de maximização mostra, a partir da expressão
(2), que o ângulo de ataque máximo é obtido quando e=e* da-
do por

e* =
 1274

o que é ilustrado na Figura (Zb). O ângulo de ataque máxi-

mo é dado por

sin-1 1
amax
ô

As expressões (1) e (2) mostram ainda que ~ deve ser ,,e"

i
maior que a unidade, o que explica a dificuldade encontra- f:
da para colocar este tipo de rotor em movimento . t~
A seguir considere-se um elemento de pá fora do pl~
no meridiano. Com o intuito de se simplificar a análise as
pás são aproximadas, no plano vertical, por arcos circula-
res de ráio R como mostra a Figura (3a). O elemento de pá.
t
.a
1'

a b

Fig. 3 : Ele~nto de pá

considerado, nesta figura, é limitado por dois planos par~

!elos ao plano meridiano. A velocidade relativa do ar com
relação ao elemento de pá, v0 , e o ângulo de ataque rt 0 que
 1275
aparecem no plano (1) podem ser estimados utilizando-se as
relações (1) e (2) após modificar convenientemente ó
Obtem-se as relações:

1/2
2
V[l +ó cos 2 'I'+ 2o cos 'I' cose] ( 3)

sina= sin e
o 1/2
cos 'I' cose] ( 4)

A figura (3b) sugere que v deve ser de composta c~

0
venientemente em duas componentes: uma ao longo da corda
da pá e que é indicada por v~ e a outra componente no pl~
no longitudinal. A componente v~ é a responsável pela pr~
dução de trabalho Útil e é denominada de "velocidade rela-
tiva efetiva". Analogamente o ângulo a 0 é denominado de
" ângulo de ataque efetivo" . As expressões para v* e a*
são obtidas como :

v* (5)

sin a* tan a 0 cos 'I' (6)

Uma análise da expressao (6) mostra que o ângulo de

ataque efeti vo deve ser sempre menor que amax em qualquer
ponto da pá, fora do plano meridiano.
Da Teoria de Asa pode-se inferir que, sobre um ele-
menta de pá , atua um dos dois sistemas de forças mostradas
na Figura (4), onde dF 1 indica a força de sustentação (de
acordo com a lei de Kutta e Yukowsky) e dF0 indica o arras
te. Em ambos os casos, a componente Útil da força dF, na
direção do movimento é

dF dF 1 Isin a*!- dF 0 cos a* (7)

C pv* 2
L
onde dF 1 = R.B. d'l'
2
 1276

CDpv*2
dFD= R.B. d'f
2

Nas expressões acima B indica o comprimento do elemento

(largura local da pá) e CD e CL os coeficientes de arras- l
te e sustentação, respectivamente do elemento.

f
;;

·"\J/ i
DO
~~
MO~::~~~~
I
+cENTRO OE +cENTRO DE
ROlAÇÃO ROTAÇÃO

a b

Fig. 4: Força atuante num elemento de pa

Para se estimar as potencialidades do modelo desenvo!

vide utilizou-se os coeficientes de sustentação e arraste
para uma placa plana. Assumi-se então as relações [2!

CL= Zrrjsin (l*l para O<j(l* j <l29 (8)

=O para la*l >l29

e
CD= 0.075CL para 0<Ja*l<l29 (9)
=l.Zjsin a*l para l a *l>l29
 1 27 7
O tnrque méi!io TB prodnzido por pa é obtido pela re
lação

r B= COS ~r dF (10)

onde ~o é tomado arbitrariamente como 80 9 para omitir a

c ontribuição desprezível das partes superiores e inferio-
res das pás.
As relações (3) a (7) são introduzidas em (10) e ob-
tém-se:

r B=

que é a forma utilizada nos cálculos numéricos.

Para o cálculo do torque médio e potência gerada pe-
los rotares foi utilizada uma quadratura de Chebychev com
onze pontos .

3. Resultados.
Os resultados numéricos obtidos em um dos estudos rea
lizados, utilizando o modelo desenvolvido, são apresentados
a seguir. Para este estudo foram assumidos os seguintes da
dos

N9 de pás do rotor .. . ............ 2

Ráio do rotor .................... 2.25 m
Largura da pá .................... O.15 m
Velocidade do vento .............. 15.00 km/h
Razão de veloc. máxima .......... . 6.00
Densidade do ar O.lZOOKg.sec 2 /m 4
 1278
A Tabela 1 fornece resultados típicos de duas confi-
gurações, definidas pelo ângulo a 0*. Para este exemp lo o
torque médio foi de 2.752 Kgm e a potência média foi de
0.4076 HP.

CONFIGURAÇÃO 1 CONFIGURAÇÃO 2

>z - 75.33
1~ PÁ
4. 70 9
a*
o. 4 7
2~ PÁ

2.27
184.709
a*
5.95
1~ PÁ

a*
302.299
2~ PÁ
482.299

12.26
a*

- 66.91 0.55 1. 36 6. 55 10.33

'

- 52.55 0.61 1. o8 7.01 9 . 37

- 33.52 0.65 o. 9 8 7. 25 8.96
- 11.52 0.67 0.94 7.36 8. 81
- 11.52 0.67 0.94 7. 36 8 . 81
- 33.52 0.65 0 . 98 7. 2 5 8.96
- 52.55 0.61 1.08 7. o1 9.37
- 66.91 0.55 1. 36 6.55 10.33
- 75.33 0.47 2. 2 7 5.95 12.26
-
TORQUE POR PJI -0.2471 -0.1520 1.949 2 .460 4l
TO~UE
-
TOTAL -0.3991
! 4. 409
----

Tabela 1 : Resultados típicos

Os grificos apresentados na Figura (5) resume os re-

sultados obtidos para o exemplo em questão
 1279

- 9
o.* PARA f: II.Sf
- 8
- 7
- 6
-5
- 4

- 3
- 2

Fig.S: Torque e ângulo de ataque

4. Conclusões
Os resultados preliminares obtidos com a utilização do
modelo desenvolvido são bastante encorajadores e estão no mo-
mento sendo objetos de comparação com dad.o s experimentais o~
tidos com modelos reduzidos.
t importante salientar que o modelo matemático permtte
estimar o desempenho das mais variadas configurações resul-
tantes da variação dos parâmetros geométricos aerodinâmicos.
' Entre estas configurações aparece como bastante promissora ~
quela que permite uma otimização do ângulo de ataque efetivo
para qualquer posição da pá.

Bibliografia
[1] Hirata,M.H. e· Mansour,W.M., "Potentials and
Limitations of Wind Energy". Parte da publicação
"Energia", COPPE/UFRJ 1977.

[2] Gl ave rt, "Ai r foi 1 and Ai rs crew Theo ry". Cambridge
University 1959.
 1280

HIRATA M.H., e MANSOUR W.M.

ROTORES DARRIEUS
Sumário
Foi desenvolvido um modelo matemático para o estudo
dinâmico de rotores Darrieus de diferentes configurações.
O modelo leva em consideração o ângulo de ataque que é
função da geometria e da velocidade relativa do cento. O
modelo foi testado com um exemplo simples.

ON DARRIEUS ROTORS
Summary
A mathematical model is developed in this paper to
predict the dynamic performance of Darrieus rotors of
different configurations. The model takes account of
the angle of attack with respect to the geometry of the
blade and the relative wind velocity. The model was
tested and a sample example is reported.

4
 1281

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

Fl.ORIANÓPOLIS, DEz.1977
PAPER NO. D 12
PP. 12s1 - 1292

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM/CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

UMA CONTRIBUIÇAO AO DIMENSIONAMENTO OE MAQUINAS EXTRUSORAS

PARA PRODUTOS CERÂMICOS

Loir Afonso MOREIRA, Professor Assistente

Departamento de Engenharia Mecânica
Faculdade de Engenharia de Campinas
Universidade Estadual de Campinas
Dino FERRARESI, Professor Doutor
Centro de Tecnologia
Universidade Estadual de Campinas
Campinas, São Paulo, Brasil.

1 . Introdução
O projeto de mãquinas extrusoras, utilizadas no proces-
so de fabricação de produtos cerâmicos e comumente denomina-
das MAROMBAS , tem sido realizado em bases empíricas, pratica-
mente sem nenhum conhecimento dos fatores envolvidos. A par-
tir de modelos tradicionais que mostraram alguma eficiência e
durabilidade, constroem-se atualmente e xtrusoras de vãrios ta
 1282

manhas, geralmente com alguns de seus componentes superd~

mensionados e outros subdimensionados, acarretando, respe~
tivamente, maior custo aquisitivo e maiores despesas de ma
nutenção.
A finalidade deste trabalho é contribuir na otimização do
'
projeto destas mãquinas, através do fornecimento de uma tê~
j
nica experimental e do procedimento analítico a ser adota-
do em sua análise e dimensionamento.
Pretende, ainda, contribuir no dimensionamento de máquina s
que apresentem problemas mecânicos semelhantes, isto ê, m~
quinas onde se torna problemática a obtenção de dados de
projeto sem uma análise experimental.

2. Descrição da máqu i na r
A finalidade de uma MAROM BA ê a produção, pr i ncipal-
mente, de tijolos furados, tijolos maciços e lajotas de vi
rios tipos e tamanho s . Basicamente uma MAROM BA ê constitui
da pelo s seguintes componentes (figura 2. 1 ):

"-·
G)
r ___ __ __ _..f_ _____ - ---,

Mn,
Zn:__ j
: z_
iO
~
~
--r, ~
Zm, L_
z-.
...... M•• M..a~L _ !,
.,,,
Di,..,..tro t
'•
z.,.
'-" g ~
MI, ,-. --l '· _!
El
11
·;,. ,,
:c____ __ , 1
d, ~ ·- . l;c:l ' I ///,~1,< ~

Figura 2.1 - Esquema da Maromba

 1283
1- Motor elêtrico 6- Calcadores-alimentadores
2- Acoplamento 7- Bujão
3- Polia motora 8- Eixo principal
4- Volante 9- Caracol
5- Redutor de engrenagens 10- Matriz do caracol
Os momentos torçores nos eixos da máquina (figura 2. 1) sao
dados pelas seguintes expressões:
MI = momento no eixo de acionamento ( 1)

MIIl = MI. il. "1" "r· "II ( 2)

MIIl' i 2. "2· "III ( 3)

MIII3 + MIII4 ( 4)

MV4 = MIII4' i4. "4' nv ( 5)

onde:
relações de transmissão,
rendimentos das transmissões,
n 1 • n 11 • "III' nv = rendimentos dos mancais.

A divisão do momento torçor MI 112 , para · acionar dois dife-

rentes órgãos da mãquina, leva a uma inde t erminação na av~
liação dos momentos M1113 e MI 114 , responsáveis pelo acio-
namento dos eixos do s calcadores - alime ntador es e do eixo
principal , respectivamente. Substituindo-se o valor MIII ,
4
obtido a partir das equações (2), (3) e (4), na equação
(5), resulta:
( 6)

Nota-se nesta equaçao · que o momento MIII 3 pode ser determl

nado, uma vez que sejam conhecidos:
1) Os valores reais (e xperimentais) dos momentos M1
(no eixo do motor de acionamento) e Mv 4 (no ei xo pri_!!
cipal da mãquina).
2) Os valores dos parâmetros i (relações de transmis
são) e n (rendimentos mecânicos). Estas grandezas f~
ram avaliadas de acordo com os tipos de engrenagens,
mancais e correia.
 f
1284
[
3. Construção e aferição dos dinamômetros
No presente trabalho foram desenvolvidos três DINAMQ
METROS , especialmente projetados e construidos com as
guintes funções especificas (figura 2. 1):
se- tF
DI NAMÔMETRO I medida do momento torçor MI, no eixo do !I'
motor de acionamento. Este dinamômetro pe!_
mite a previsão da potência necessária ao
motor de acionamento da máquina.
DI NAMÔMETR O II medida do momento torçor Mv4 • no eixo pri~
cipal. Este dinamômetro permite levantar
a indeterminação na avalia ção dos momen-
tos torçores no ei xo III, bem como a oti-
mização do eixo principal da máquina .
.~
DINAMD ME TR O I I I : medi da da força axi a 1 P , no eixo pri nc i -
pal da máquina. Este dinamômetro permite
a escolha racional do rolamento do ei xo
principal.
3.1 Di n am ô me t Po I
r constituído por um eixo oco que se deforma sob a
aç ao do momento torçor aplicado pelo motor de acionamento
(figura 3.1).

Figura 3. 1 - Dinamômetro
Empregaram-se extensômetros eletricos convenientemente co-
locados a 45° e ligados em circuito de ponte de Wh e atst one
completa \ 1 e 2\. Para a sua aferição, foi construi do um
dispositivo que permitiu a apli cação de momentos torçores
conhecidos. Utilizando-se o procedimento estatistico de
Fie l le P, foram obtidas as seguintes expressões que dão o
momento torçor MI e seu erro AM 1 (com 95 % de confiança} em
 128 5
função da tensão de sai da da ponte, t~ v
1 , I 3 I:
MI = 27209,5 + 11509,9 ( óV I - 2,43) Nem ( 7)
Ncm ( 8)
M·1 I = 410,43. 0,766 + (liVI - 2,43) 2
227,063

3.2 Dinam ôme tro II

Na construção deste dinamômetro aproveitou-se o prõ-
prio ei xo pr incipal da mâquina (figura 3.2)

Figura 3.2 - Dinamômetro II

Foram utilizados dois circuitos de e xtensômetros elêtricos
ligados em ponte s de Whe a tsto n e si mp~es , que possibilita-
ramo fornecimento das tensões de saida liVAII e 6V811 . O
momento torçor My 4 atuante no eixo principal da mâquina ê
dado pela equação I 2 I:
11. d3• E ( 9)
16 .V.k. ( l+)J)

onde:
d diâmetro do eixo na reg1ao de medida,
E mõdulo de elasticidade do material,
 12 8 6

V = tensão de alimentação da ponte,

k = coeficiente de sensibilidade dos extensômetros,
~ = coeficiente de Poisson.

3.3 Dinamôme tro III

Este dinamômetro foi construído através de uma modi-
ficação do bujão da mãquina, que é a peça responsãvel pela
absorção do esforço axial no eixo principal (figura 3.3).

I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
l.-.
I
.--. I
I I
I I
I I
I
I
I
I
I
I

L-~~
Figura 3.3- Dinamômetro III
. ;, E

Utilizaram-se também extensõmetros elétricos de medida e

através de aferição e procedimento estatístico I 3 I ,foram
obtidas as seguintes expressões que dão a força axial e
seu erro para 95 % de confiança:
p 2,1os + 1,111.10 5 (t.V - 1,81), N ( 1 o)
111
t. P 3' 46. 0,785 +(Hill - 1,81) 2 N ( 11)

61 ,600

4. Ensaios
A maromba foi construída pela Mecânica Bo nfanti S/A.
&eme - S . P ., os dinamômetros executados e aferidos pelo
 1 287

Cent ro de Te c n o lo g ia da UN I CAMP e os ensaios foram reali-

zados na Ce râmica Santa Inês - Vinh edo - S. P . A figura
4.1 apresenta a disposição dos equipamentos utilizados nos
ens a ios.

.----- --- - - -- - ---- - --,

' '
: !
L____ ~4
1

~==lt====9i====f~t--L
......,... ,.,.•.
Dl•-•..tre I
",,

o
o

Figura 4.1 - Disposição dos equipamentos

utilizados nos ensaios.
1- Ponte amplificadora - Din. I
2 e 3- Pontes amplificadoras - Din. II
4- Ponte amplificadora - Din. III
5- Registrador
6- EstroboscÕpio
Foram efetuados 28 ensaios , sendo que em cada um deles de
terminaram-se 20 momentos torçores no eixo de acionamen-
 1288

to, 20 momentos torçores no eixo principal e 20 forças a-

xiais, totalizando 560 valores de cada uma dessas grande-
I fl
t:
It;
zas. Com base nestes resultados e através das equações fo!
necidas no ítem 2, determinaram-se as solicitações em ca- "j

da componente mecânico da máquina. Foi determinada, tam-

bem, a rotação do eixo do motor de acionamento por meio '
de um estroboscÕpio. L
5. Anãl is e dos resultados
A anãl i se dos resulta dos foi rea 1 i zada com o auxí-
lio da computação e utilizando-se um procedimento estatí~
tico, onde se procurou estabelecer a interdependencia das
grandezas envolvidas I 4 e 5 I. A partir dos resultados
experimentais construíram-se gráficos que permitiram o d~
..
mensionamento racional dos componentes mecânicos da mãqu~ ~
na (figuras5.1 e 5.2) :;;
'1
!'& J I

.. zl!l

I
214 -- -- ~
~---
L --
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I
L
"'• t --------"

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"' 4 /
S,' I /
/v
.. '' .I
/
2 -
• 1,11 2,11 s,a 4 o0,6

~~~y.oo4t• ••>
Figura 5.1 - Gráficos fornecendo as variações dos
momentos torçores Mv 4 e MIII 4 com o
m0~e~to torçor Mr·
§
!
i
 1289

-40
!
z
-r3&
!;!
7
/
2e
v
20

v
e

o
,~
v
5
I 1,e

9
___.. ~
7
/
• v
3
7
/
9

7
/
5
1,5 2 2,0 ,.,.

Figura 5.2 - Gráficos fornecendo as variações do

l momento torçor M1113 e da força a-
xial P com o momento torçor M1 no
eixo de acionamento.

Os ensaios foram rea 1 i zados com a mãqui na operando nas mais

diversas condições de carregamento, a fim de reproduzir o
funcionamento real na sua vida util. A figura 5.3 apresen-
ta os momentos torçores fornecidos pelo motor nos respect~
vos tempos de atuação, durante todo o ensaio.
 1290

!
!!!
..!!

... 4·
,;...· H
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I
I

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~
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..). r-- ~

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I

o -- -
~!r . ... AT AT .,....... ··-:j
Figura 5.3 - Diagrama de carga do motor
A partir destes resultados, determinou-se o diagrama de car
gado motor em função da frequência de utilização.
-~
6. Conclusões 'l( .
f
Tendo em vista a variação da carga durante o traba - "'~·.
lho da mãquina, pôde-se através de métodos experimentais , i·
~:-
levantar o diag r ama de carga do motor e também com o auxí-
lio da computação e de um procedimento estatístico, esta-
~
~~

belecer as relações entre as cargas nos diversos componen-

tes mecânicos (g rá f icos das figuras 5.1 e 5 . 2) . Com base
no diagrama de carga do motor e nos gráficos desenvolvidos,
determinou-se o diag rama de distribuição de carga , para c~
da componente mecânico . Desta forma, pÕde-se proceder a o-
timização da mãquina por meio do dimensionamento racional
de seus elementos. Dimensionamento baseado não somente no
valor instantâneo da carga como também no seu tempo de atua

I
 1291
ça o i 6, 7 e 8 I. Constatou-se que, enquanto alguns ele-
mentos estavam superdimensionados, outros apresentavam-se
deficientes, não sô do ponto de vista dimensional como ta~
b~m da especificação do material e seu tratamento t~rmic~
Tai s alterações foram efetuadas pela firma interessada.[~
te trabalho permitirâ, ainda, com o auxilio dos gráficos
e o procedimento analítico desenvolvidos, dimensionar ou-
tras marombas semelhantes a estudada, por~m de capacida-
des diferentes, uma vez que se determinem os diagramas de
c arga de seus motores .

BIBLIOGRAFIA

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Graw-Hill Co., 1962.
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 1293

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLDRIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. D 13
Pfl. 1293 - 1302

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM I CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

GEOMETRIC PROGRAMMING - AN EFFICIENT AND FAST ALGOR ITHM

FOR OPTIMIZING MACHINING PARAMETERS

R. Rarnaswami
Profess or Titular
Departamento d e Materiais e Construção
Fundação Universidade do Rio Grande
Rio Grande, RS ., Brasil .

l. I ntroduction

The main scope of. the prob l em is to optimize machining

parameters namely speed, feed and depth of cut by Geometric
Programming. The optimization of machining parameters star-
ted with the contribution of Taylor. Subsequently enormous
work both on the 'criteria 'and on the 'techniques ' has
been carried out. The atte mpts are numerous and well known .
They include conventional method, adaptive search t e chniqu-
es, gradient search methods, centre of gravity method ,
Lagrangian method and Barrier function method. Only a few
 1294
references closely connected with this work are quoted here.
The conventional method of optimization has been explained
in references ~ 1 2 1 3 1 ~. Details of other techniques can be
found in [6 1 7 1 8 1 9] .

2. Formulation of general cost function

In this analysis the objective is defined as minimiza-

tion of cost of production. A simple case of plain turnning
is considered. For a plain turning th e · total cost per unit
may be written as:

C= Set-up cost(Cs) + Machining cost(Cm) + Too l chan-

ging cost a nd grinding cost(C ) + Tool depreciation
9
cost(Cd)

c= ts.cl + tm.cl + tg.c2 + cd

1f DNcLc 1 ~DN Lc V (l-n)/n.f(nl-n)/n dn2/n

+ c 2 .
ts.cl +
1000 V.f 1000 clln
L
C lfDLN V(l-n)/n fln 1 -n)/n n /n
T c · .d 2 . . . . . . . . (l)
+
R.lOOO Cl/n
L

Where C=total cost/unit; Cs=set-up cost/unit; Cm=machining

cost/unit; c =tool changing and grinding cost/pnit;Cd=tool
9
depreciation cost/unit; t =set-up time in minutes; t =gri-
s g
nding time; tm=machining time; c =machining cost/unit time;
1
c 2 =grinding cost/unit time; CL=tool life in minutes; D=dia-
.e
meter of work in mm; d= depth of cut in mm; Nc=number of
passes; L=leng th of work in mm; V=cutting speed in meters /
minute; f=feed in mm/revolution; n 11 n =exponents in tool
2
life equation.

In the conventional method the variables were chosen

from the value s available on the machines. In most of the
r e cent techni q ues the cost function is treated as contain-
ing continuous vari ables. This permits the use of different
ma themati c al tre atments. Th e operating conditions are chosen
most appropriate to the optimum values thus obtained. The
cost function (Eqn.l) can be mathematically written as:
o<. l oC2
z = a + b/x.y + c.x .y ( 2)
 1295

~fuere the first term gives set-up cost, the second term
gives machining cost and the third term combines tool cha-
nging and grinding and tool depreciation. x and y represent
independent variables namely speed and feed. It was always
found that the multiple pass was uneconomical so the depth
of cut was assumed as a fixed value.
Z=total cost in new equation; a= set-up cost; b=lumped
constant in machining cost term; x=cutting speed; y=feed;
c=lumped constant term in the combined cost of grinding and
depreciation;c1. andoC = exponents.
1 2
By substituting suitable values used by Ramaswami(l,2)
the cost function (equation 2) can be written as
7 6 7 4 7
Z = 9.12 + 236.025/x.y + l35Xl0- · 7 .x · .y · .... (3)

Similarly the values adopted by Hati and Rao(5) give the

cost function as
z = 14 + 9441/x.y + 12 .69Xl0-s .x 4 .y 0 · 75 ....... (4)

The above two functions are used subsequently for evalua-

tion. From the objective functions it can be seen that they
are essentially nonlinear. Suitable constraints can be
imposed to include the effects of temperature, force,surfa-
ce finish, vibration etc. There are varieties of strategies
for such optimum seeking problems. Adaptive search techni-
ques, gradient projection methods and centre of gravity
method are some of the techniques.

3. Geometric Programming

Of late considerable interest is evinced in Geometric

Programming. In 1961 Zener [10] observed that a sum of
component costs sometimes may be minimzed almost by insp-
ection when each cost depends on products of design varia -
bles, each raised to arbi trary but known powers. Duffi n [1~
and Duffin and Petersen [12J extended Zener' s work and
Passy and Wilde [13J further generalised the method to
include negative coefficents and reversed inequalities. The
modified cost equations 3 and 4 are solved by this techniq-
ue as constrained as well as unconstrained problems.
 1 296

l
4. I Case: Unconstrained problem:
t
li
A posy nomial containing N var i ab l es and a total of T
terms may be writt c n a !.i
li
T N )
l
z Tí xam -
( :J,\ i·
t={ ct n=ln !
As in the classical method, one s e t s the partial derivati - 1:

v e s t o zero .

(--~:~)
N

~
l a tK C t Tf (x * ) am o ...... . (6'
x*K n=l n
t=l

K=l .... N

Instead of solving thes e nonlinear equat i ons directly for

the optimal value s x~ Zener a nd Duffin made a substitution
of var i ab les based on duality the o r e m. De f i n e the optim a l
we i g hts:
c Tf
N
(x*)~
,,
F

l
t n=l n
wt '" t=l. .T ( 7)
z*
These we i ghts must sum to unity
r~
T n
1T w =1 ij
t=l t ~
In add iti on (assuming Z * a nd all of the xK* a r e non z e r o )we
!
~t
~
~ atKwt = O ; k=l ... N

These weights a r e linear a nd do n ot depend on cost

ficent Ct. Since the we ights must sum to infinty,
coef-
'
~
p
[

T
z* Tf (Ct/wt)wt ... • .... ( 8)
t=l

It means t hat th e minmal cost can be found still wi thout

the knowl edg e of optimal values of decision var i ables. Th e
cost f unction (Eqn. 3) is r e writt en here:
7 4
Z = 9 .1 2 + 236.025/x.y + l 35 . 05Xl0 - 7 · 7 x 6 · y · 7
 1297

For simple demonstration of the theorem, y is assumed as 1

and the constant term is neglected. The terms in the cost
function are reduced to two. So the optimum weight linear
equationas are:

-w + 6.7w =o
1 2
Solving the two w =0.8702 w = 0.1298
1 2
Optimum F(x) * 8702 0.1298
( 236.025 :\ 135.05

\o.8702 J x ( 7
o.l29sno 7 · 7

32.33

To solve for x: 32.33X0.8702 = 236.025/x

x = 8.29 Meters/minute.

y 1 mm (assumed)

Actual cost 41.45 Paise/unit

Proceeding in the sarne way but treating it as a function of

two variables, the unconstrained optimum values obtained
were x = 8.45M/min. y = 1.05 mm/rev.
Cost 41.17 Paise/unit.
(Paise is Indian monetary system. lRupee=lOO paise
1 US$ = Approx. Rs. 9)
These values are well comparable with the results obtained
under the centre of gravity method [ll ,1-D
5. Case II: Constrained problem with two variables:

Define the general·ised posynomial:

Zm(x) as

N
zm _ T ..('C)"
z mt cmt 1T m=O, 1, 2 .. M ....... . (9)
t=O n-1

where ~t ± 1
 1298

It is a signum function and the coefficents Cmt are all

positive. The priniciapl problem is to minimize Z = Z0 sub-
ject to the constraints.
<..
Zm = o-'m (:= ± l) ; m=l ... M and xn >O ; n.= l .. N
For the associated problem consider a set of T variabl-
es w satisfyng a normality condition

T
q :(_ ifot .wot cr-' r= ± u (10)
t=l

and N orthogonality conditions

M T
m~
~
n=O t=l
crmt amtnwmt = o (11)

mum value is given by

z0 = d
[~o
The corresponding values of the
T
n
m

t=l 1
r
From the above relationships and other conditions,opti-

~c:::~ Gmt'mt
pri~al variables x
(12)

are
found from the following relations:

N
a t
cot Tí x o n = w áz 0 (13) ~
n ot
n=l
t = l. .. . T
o

~ ('mt/ 'mo)
N

c mt =Tf x
amt
n ; t=l .. T
m (14)
n
n=l
m=1 .. M

Fol1owing the generailised case the cost function equa-

tion 4 is written after omitting the constant term

9441 12.69Xl0-8 . x4 .y 0.75

z x.y + (15)

<
y = 0.75 This is a constraint imposed on feed y:
After converting the constraint into standard form as exp1a~

ned above
 1299

y/0.75 = + l
< the following equations are formed .

w w
ol + o2
o'= + l ;-wol + 4 w
o2 =o

-w + 0.75w + w =O . Solving these equations

01 02 11

Cí= + l ; w
01
= 0.8 0.2 ; w
00
= l (assumed)

1(0.65-0) = 0.65

The optimal value is given by equation 12.

+ 1 [~:~:lXl)o. ax lO~XO. ~
l2.6 9X l 0.2 X lX0.65
O. 75XO .65
~0 .6Jl
( 2)
= 125 . 58

y can be det e rmined as follows

y = 0.75

To find x the first term in the functi on is used

9441 = w cízo
x.y ol

Fro m the above: x = 125.08 Meters/minute; f eed y =0.75

mm/rev . The actual minimum cost is dete rmined by adding th e
constant term to the optimum already obt ained z 0 . The ommi s
sion of constant term will not affect optimum parameters
The actual minimum cost = 139.58 paise/unit. For the sarne
problem un co nstrained optimum were x = ll2.5, y=l.Ol42;
cost=l l7. 4. This was not poss ible in th e above case as y
was li mited t o 0.75. Th e sarne prob lem was solved by Hati
and Rao [5] impos ing certain restr ic ti ons and by adopting
SUMT algorithm. They arrived at th e fol l owing va lues:
x=l40 . 97M/ min .
F=y = 0 .4967 mm/ re v . Z=l78.4 paise/unit:
0
Now as a check the fe ed was limited to 0 .496 7 . Optimum Z
was found to be 164.15; x was calcu1 a t ed to be 144.74; actu
a1 op timum cost by adding the const ant term was f ound to be
1 78.15 ; y= 0 . 4967 . These va1ues were obtained by adopt i ng
the above procedu re. Th ey are very near l y the sarne va lues
 1300

f
obtained by Hati and Rao. In this case the difference is
negigible and the difference may be due to limitations impQ
sed by Hati and Rao for stopping 's earch '.

8. Conclusions

Geometric Programming yields exact values. In one case

Geornetric prograrnrning yielded x=V=8.45M/rnin; y=f=l.OS mm/
rev . Cost=41.17 paise/unit . For the sarne case the Centre of
gravity rneyho d gave x=V=8.25M/rnin, y=f=l .07rnrn/rev. Cos t=40.
38 paise/unit. Sirnilarly in another case Geornetric Prograrn-
rnin g gave; x=V=l44.74 M/ rnin. f=y=0.4967 rnrn/ rev. Cost=l7 8 .1 5
paise/unit. For this case the 'SUMT ' algorithrn yielded
x=V=l40 . 97M/rnin ; y=f=0.4967 rnrn/rev. Cost=l78.4 paise/unit. .
Search techniques can yield very accurate r es ult.s by adop-
ting suitable steps, gradient and number of iterations.
However it is a question of t rade off betwee n time and ris~

The examples point-up the power of geornetric prograrnrning.

No other algorithrn could solve such a nonlinear problern as
this so easily. Geornetric Pro gramming ha s grea t potential
I't
in engineering d e sign and s ys tern analysis. It is a techniq- f;
{•
ue which can be applied to a variety of practical situatio-
ns.
li
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es in machining process, To be published.
 1302

Ramaswami, R.

GEOMETRIC PROGRAMMING - AN EFFICIENT ANO FAST

ALGORITHM FOR OPTIMIZING MACHINING PARAMETERS

Summary

ln this study one of the recent techniques known as

Geometric Programming has been attempted for optimizing ma-
chining parameters. This technique does not require the
use of computer to search the optimum values. The algorithm
is fast and it yields exact values. Constrained and uncons-
trained problems are solved by this technique. The results
are compared with the findings obtained under SUMT algorit-
hn and Centre of Gravity method. They are in good agreemenL
t
The examples show the power of Geometric Programming to

I
solve nonlinear functions very easily.It has a great poten-
tial for application in engineering practical problems.

PROGRAMAÇÃO GEOMETRICA - UM EFICIENTE E RÁPIDO

ALGORITMO PARA OTIMIZAÇÃO DE PARAMETROS DE USINAGEM

Sumário

Neste estudo, uma das recentes técnicas conhecidas co-

I
i!

mo Programação Geométrica foi tentada na otimização de par~

metros de usinagem. Esta técnica não requer o uso do compu-
tador na pesquisa dos valores ótimos. O algoritmo é rápido-
e resulta em valores exatos. Problemas com e sem restrições
são resolvidos por este método. Os resultados são compara -
dos com os obtidos com o algoritmo "SUMT" e o método do Ce!?_
tro de Gravidade. Eles concordam bastante bem. Os exemplos-
mostram o poder da Programa ção Geométrica em resolver fun -
ções não lineares muito facilme n te . Há nele um grande pote!?_ fl
cial para aplicação em problemas práticos de engenharia. N
f:
!'
 1303

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FL.ORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. D 14
PP. 1303 - 1312

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM ICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

MAXIMIZAÇÃO DA PartNCI A DE UM REATOR

Wilson N. dos SANTOS, Pesquisador Júni or

Coordenador ia de Engenharia ~uclear
Instituto de Ener gia Atômica
São Paulo, Bras il

Wilma. H. CINTRA , Pesquisadora Titular

Coordenadoria de Engenharia Nucl ear
Instituto de Energia Atômica
São Paulo, B~asi l

l. Introdução
A aplicação da teoria de controle Óti mo em problemas de engenha-
ria nuclear é recente .
A pesquisa da massa críti ca mínima é, provavelm=nte, o primeiro
problema de otimização encontrado na teoria de reatores , e vários estu
 1304
dos têm sido feito para a obtenção de suas soluções [1, 2 Alguns tr~ J.
balhos, também recentes , visam o estudo das oscilações do Xenônio , que
alteram o comportamento de um reator [ 3] .
Mui to importante, é a obtenção de soluções para problemas nos
quais o Índice de perfomance é a potencia. Esta depende sempre da dis -
tribuição da concentração de combustível no reator.
O objetivo deste trabalho é calcular a distribuição espacial óti
ma de combustível que maximiza a potência sujeita a vÍnculos de desi-
gualdade na densidade de potência e na concentração permissÍvel de com
bustÍvel.

2. Formulação do Problema
Para geoJI'etria plana, modelo de multigrupo e teoria de difusão , a
equação diferencial básica de s egunda ordem, que des creve o comportaJTEn
to de neutrons num reator em estado es t acionário é dada por [ 4] :
d
dx
[
D (x) _d_ 4> (x)J
g dx g
- [r.a,g (x) + l:Rg (x) J ·g (x) +
<1> S (x) = O
g (1)

g = l,2, ... ,G
onde
<f>(x) = fluxo de neutrons
Dg (x) = coeficiente de difusão do grupo g

g-1 G
S (x)
g - 2:
h=l
l:(h-+) ~(x) + X ""'>'
g g 11=1
(v l:f\ ~(x) _ termo de fonte devi-

do a espalhamento e fissão
~
X = fração de neutrons de f issão que nascem no grupo g
g
f
v = número médio de neutrons emitidos DOr fissão.

Os sÍmbolos cr e l: referem-se às secções de choque microscÓpica e

macrosCÓpica respectivamente. Os Índices a, f, R indicam absorção, fis-
são e remoção; l:(h-+e) é a matriz de transferência do gruDO h para o ~
I
lr
!'
po g. Sabe- se que l:f(x) = N(x)of ' ande N(x) é ~ concentração do combus-
tível.
No sistema acima, o espalhamento de neutrons de grupos de ener-
gia mais baixa para grupos de ener gia mais alta foi considerado nulo.
 1305

A corrente lÍquida de neutrons é dada por:

J (x) = - D (x) ___d___ m (x)

g g dx g

O sistema (l), de equaçoes diferenci ais de segunda orde~, é equi-

valente ao seguinte sistema de duas equações diferenciais de primeira
ordem:

___d_ (x) - l
<P J (x) g 1,2, •.. ,G
dx g D (x) g
g (2)

g 1,2 , .•• ,G

No sistema acima, o fluxo m (x) e a corrente lÍquida J (x), para

- ~ g g
cada grupo, sao as variaveis de estado que caracterizam o estado neu-
trênico do sistema. Há portanto 2G variáve i s de estado que podem ser
indicadas por

= <P g (x) quando 2g -l (g 1,2, .•• ,G)

Y.(x) = J (x) quando j = 2g Cg l,2, ••. ,G)

J g

Neste trabalho considerou-se dois grupos de energia de neutrons.

Ccnvencionou-se g =l para o grupo rápido e g =2 para o erwo témico.
As seguintes simplificações nodem ser feitas:
- as fissões só ocorreM no grupo térmico, g = 2
- todos os neutrons nascem no gruoo rápido, g = l, e nortanto
x1 = l e x2 = O
- neutrons só podem ser espalhados do grupo g l para o grupo
g =2
- secçoes de choque de remoçao dependem somente do moderador
- coeficientes de difusão são considerados constantes
- secção de choque de absorção do grupo g = l 'ÇX)de ser despreza-
da
- secçao de choque de absorção do grupo g = 2 pode ser escrita na
forma:
l: (x) = l:M + N(x)oF
, onde os Índi ces M e F referem-
a a a
se a moderador e combustível respectivamente.
 1306
Com essas considerações, o sistema de equaçÕes diferend ai.s ( l)
pode ser escrito:
,I
yl (x) l
- - Y Cx)
2
r 'I
Dl
li
Y2 Cx) - l:RYl (x) + vaf tl(x) Y Cx)
1
( 3) li
fi
t
Y3 Cx) _ l __ Y4(x) í~
~
D2 f
t.
Y4 Cxl = l:RYl (x) -[E~+ N(x) o~ ] Y Cx)
3
!'~
As condições de contorno para este problema são:
t
yl (a) y 3(a) O; o fluxo se anula na fronteira do reatar
(4)
Y (0) = Y (0) O; o fluxo e simétrico em relação ao centro
2 4
do reator
A potência é dada por
a i(

p 2 Jo q(x) dx vJatts/cm
2 (5) 1~
B
li
e q(x) Kof N(x) Y Cx)
3
watts/cm , onde
ff
1'
3 ~
q ( x) = densidade de potência
K = fator 3
de conversão, fissão/cm seg em Hatts/cm
3 f
H
A distribuição de combustível N(x) é a variável de controle. Es - 'i
11
ta no intervalo fechado O ~ x ~ a , está sujeita aos seguintes vÍnculos !i
de desigualdade: i
-As variáveis de es::ado Yj(x) ~evem satisfazer (3) _ ~
- A densidade de potencia q(x l e menor ou igual ao seu valor ma-
xirro permissível ~; c1 CY 3 ,N) = q(xl - Qmax ~o (6)
- A distribuição de combustível N(x) é menor ou igual ao seu va-
l or máxirro pennissÍvel N ;C CN) = N(x) - N ~ O (7)
max 2 max
H
3. CondiçÕes para a Otimização íi
H
O PrinCÍpio de Máxirro de Pontryagin [ 5] fornece as condiçÕes ne-
I'

cessárias para se obter a otimizaçâo . A Hami l toniana para este proble-

ma é dada por:
H (x ,Y,N,À ) = z
2G
À.f . (Y,N,x) + f (Y,N,Xl +Z:.JJ .C. (8)
i=l l l o j=l J J
r
 1307
onde fi sao as equações (3) e f 0 ê a função i ntegrando da equaçao (5).
São necessárias as seguintes condições :
y. = aH À. aH :JH = o (9)
l l
a>.. aY .
l
;)N
1

[- H(x)dx + I.. À.(x)

l
l
dY.(x) ] a =
l
o
o (10)

H [ x, Y:(x), N( x), À: (x)J ;:; E [ x, /'ex)

l
,•:
>· (x)
~;( x) ' Ài_ J (11)

o asterÍstico se refere a solução Ótima .

Os mul tip l icadores )Ij s ao tais que
~j o se cj < o (12)
~. ~ O se c. O
J J
A solução Ótima está compreendida por duas frontei ras de acordo
com:
cl = o para O~ x ~ ~
(13)
c2 o para x1 ;:; x ~ a
ou
c2 c para O ~x;:;x
1 (14)
cl = o para x 1 ;:; x~a

ou ainda
c1 < o
(15)
c2 < o
' M::lstra-se, usando o critério de Robbi ns [ 6J , que a zona singu-
lar dada por (15) não existe. A sequência Ótima das duas trajetÓrias é
dada por (13), uma vez que Y1 Ca) =O e Y (a) = O requereri a um valor i~
3
finito para N( x ), em x = a, para s atisfazer (14), o que não é permitido
num reator. FÍsicamente, ent ão, determina- se que há uma zona de densid~
de de potência constante seguida por uma zona de distribuição uniforme
de cormustí vel .
Tomando- se a Hami1toniana para as duas zonas e usando-se a equa-
çao de control e ~
oH = O, tem-se:
Para O~ x ~ x1
ar
~1 (x) =---"'a- \c( x) - ~
K À2c(x) - 1 (16)
Kaf
 1308

~l
e
(x) =
Qmax
Ko fy 3c (x)
(17)
•
Para x ~ x ~ a
1

\l
2
(x) = Y e (x)
3
[o~ \~e (x) - \JGfÀ 2e (x) - Ko f J (18)

N ( x) = N (19)
e max
sendo que os Índices s:_ e e referem-se às zonas central e externa res-
pectivarrente.
A condição de criticalidade do reator é dada pela continuidade
de N(x) na interface x = x , ou seja, Nc( x 1 l = Ne Cx1 ) ·
1

4. Solução do Problema
D=term:inada a dis tribuição de combustÍvel N(x), que é função de
•'

Y c (x), as variáveis de estado para cada uma das duas zcnas do reator
3
podem ser escritas na forma:
Para O ~ x ~ x1
. 1
yl (x) = - - - · - y2 (x)
c D c
1
\)
y2c( x ) K ~- l:RYlc(x)
(20)
y3c (x) --- 1 v
·4c (x)
lj
j
D2
M Q of
y4c (x) l:RYl c ( x) -E a Y3c (x) _ _max
-- a
Kof
Para x ~ x li a
1
- __l _ y Cx)
yle(x)
D 2e
1
y2e(x) \JG f NmaxY 3e ( x) -· l:RY le ( x)
( 21)
y 3e (x) - _1_ y (x)
D 4e
2
y4e (x) = l:RYle(x) - [E~ + Nmax o~]y3e(x)
As soluções analÍticas desses sistemas são:
Para O :!c x li x
1
 1309

B cosh CW x) +
yl c ( x ) 1 1 ~
y2 c ( x) - ~8 1 senh CW1 x)
(22)
y 3c(x ) A381 cosh (1,11 x) - 1\ 82oosh CW x) + As
2
CW x) + 8 senh cw x)
y 4c ~ x ) f\8 1 senh 1 2 2

Para ~ ~ x ~ a

v l f'!(x) 8
3
s en [\-J 3Ca- x) J+ 8 senh
4 [w4 C a-x~
y2 e(x) = 1"1.83 oos [ w3 ca-x)J + M284 oosh [ w4 ( a -x) J
(23)
y 3e (x) M383 sen [ w3 Ca-x)J + t\84 s enh [ 1-14 ( a- x)J
y4e (x) = M58 3 cos [\v3Ca- x )J + ~84 cosh [ w4 (a-x )J

As vari áveis de e s tado são contÍnuas em x = x 1 . As oonstantes 81,

8 , 8 e 8 são const antes a serem determinadas, enquanto que as demais
2 3 4
sao conhecidas e resul tarn de agrupamentos das secções de choque e cons-
tantes do reator.

S. Condição de Criticalidérle
A Hami l toniana H e os multi plicadores À devem ser contÍnuos ao
longo da trajetória Ótima . Conclui-se , portanto , que para ser assegura-
da a continuidade de H, a distribuição de combustí vel N(x ) deve ser C0!2_
tínua em x = x1 , ou seja , é necessário que Nc(~ ) = Ne ( ~ ) ( 24 )
A equação (24) é a condição de critica lidade do reator.
(17 ) , (19 ) e (24) obt êm-se
( 2S)

Através de um processo iterativo que combine as equaçoes dos sis

temas (22), (23) e a equação (2S) são determinados os valores das cons-
tantes 8 , 8 , 8 , B e a pos ição da interface~ ·
1 2 3 4
As equações adjuntas são dadas por:
(26 )
 1310

I:etermina-se então, dois sistemas de equações diferenciais, um

para a região central e outro para a região externa, À.lC (x) e À.l e (x).
A condição de transversalidade (10) fornece as seguintes condiçÕes de
•,.
contorno:
I;
Àlc(O) À3cCO) = À2eCa) = À4eCa) = O (27) /!

As soluções analÍticas das equações adjuntas não são incl UÍdas

i
neste trabalho, porque é desnecessária a sua obtenção para se encon-
trar a solução do problema proposto.
Uma vez determinada Y c(x), dado pela expressão (22.3), fica
3
perfeitamente deterffiinada a potência do reatar. Um dado muito importan-
te que se pode obter conhecendo-se a distribuição de combustÍvel, é a
massa crÍtica. Esta é dada por : i
a í
M = 2
o
J N(x)dx (28) J
O valor que se obtem é a massa crÍtica rrÚnima para as condiçÕes #
impostas i
~.·

6. Aplicação Numérica e Conclusões

Para ilustrar a técnica discutida, considerou- se um reatar té~
co rroderado a água leve de meia espessura igual a 30cm. Corro valores
máximos permissíveis para densidade de potência e concentração de com-
bustÍvel foram fixados respectivamente, Q = 60 watts/cm3 e N
19 3 max max
4,449 x lO at/cm .
O PrinCÍpio de Máximo de Pontryagin permiti u o cálculo da distri
tribuição Ótima de corrbustÍ vel, sujei ta aos vínculos impostos. Tal di; e
tribuição Ótima é rrostrada na figura abaixo:

!!
"2!1

... 4
.,
'õ 3
-;;
- 2
z
17,94
1
o !I 10 1!1 20 2!1 30 - (CIII)
DISTRIBUIÇlO ÓTIIU DO COM.USTÍVEL

1
 1311
14 2
Outros resultados sao: x = l7,94cm, Y CO) = 0,9334074 x l0 n!cm seg,
1 1
15 2 2 2
Y ( 0 ) = 0 ,1329602 x lO n/cm seg, P = 2,947 Kw/cm eM= 0,86 g/cm.
3
Embora a solução analÍtica tenha sido obtida usou-se um método n~
mérico para comparação de resultactos. Isso porque, para um nÚrrero maior
de grupos de energia a obtenção da solução analÍtica é impraticável. O
método numérico JTOs trou s er bastante satisfatório OOJTO pode ser visto
14 2
pelos resultados: x = l8,00cm, Y CO) = 0,9334085 x lO n/cm seg,
1 1
15 2 2 2
Y CO) 0 ,1 329612 x 10 n/cm seg, P = 2,947 Kw/cm eM= 0,90 g/cm .
3
O método numéri co escolhido foi o Método da Perturoação [ 7 UmJ.
programa FORTRAN foi elaborado para obtenção dos resul tactos.

Bibliografia

[ 1] Goldschmidt, P. , Minimum Cri ti cal Mass in Intermediate Reac-

tors Subject to Constraints on PCMer I:ensity and Fuel Enrim
ment. Nucl.Sci.Eng., 49, 263 (1972).

[ 2] Golds chmidt, P. , and Quenan , J. , Minimum Cri ti cal Mass in

Fast Reactors with Bounded PCMer I:ensity. Nucl.Sci.Eng. 39,
311 (1970).

[ 3] Roberts, J.J., and Smith, H.P.Jr., Time Optimal Solution to

the Reactivity-Xenon Shutdown Problem. Nucl. Sci .Eng., 22,
470 (1965).

[ 4] La.marsh, J.R., Nuclear Reactor Theory. Addison-Wesley Pub.

Company, Inc. (1960).

[ 5] Pontryagin, L. S., et al., The Mat'lematical Theory of Optima.l

Processes, John Wiley and Sons, Inc. , New Yort: (1962).

[ 6 J Robbins, H. M. , A Generalized Legendre-Clebsch Condi tion for

the Singular Cases of Optimal Cantrol. IBM Journal, 361, (Ju
ly, 1967).

[ 7] Bryson, A.E.Jr., and Ho, Y.C., Applied Optimal Control, John

\~iley and Sons, Inc., New Yort: (1975).
 1312
SANTOS, W.N.dos, e CINTRA, W.H.

MAXIMIZAÇÃO DA PCJI'ÊNCIA DE UM REATOR

sumário
A distribui~ão Ótima da concentração de combustÍvel que maximiza
a retirada de potencia de um reatar é determinada por vÍnculos de desi
gualdade no limite superior da densidade de potência e no l i mite supe~
rior da concentração de combustível permitida . i
O reatar é descrito pelo modelo da teoria da difusão em dois gru .1

pos de energia de neutrons e geometria plana. - I

Usando-se o Principio de Máximo de Pontryagin, a sequência Ótima
das zonas de controle é encontrada a priori. MOstra-se que o reatar con
siste de uma zona central com densidade de potência constante seguida -
i
1'
por uma zona com concentração uniforme de combustível. l'

i
I
i
1
MAXIMUM POWER RATING OF A REACTOR li
~ f
i
()ptimal fuel concentration distribution, which maximizes the oo-
wer rating of a reactor assembly is determined for the inequality ~ns
traints on the upper limi t of a pot.Jer densi ty and t he urmer limi t of
the allowable fuel concentration.
n
The reactor i s described by twc groups diffus i on model in s l ab II
~
geometry.
Making use of Pontryagin' s Maximum Principle, the optimal sequen
ce of control zones is found a priori. It is shawn that the reactor
consists of a central constant power densi ty zone followed by a zone
with uniform fuel concentration.
1I
 1313

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz. 1977

PAPER NO. D 1 5
PP. 1313 - 1325

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCMICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

OTIMIZAÇÃO ESTRUTURAL EM PRESENÇA DE

FLA!v1BAGEM GLOBAL

Néstor ZO UAIN, Pesquisador Assistente

Programa de Engenha ria Mecânica
COPPE/UFRJ

Sally A.SEGENRE I CH, Professor Associado

Programa de Engenharia Mecânica
COPPE / UFRJ

José HERSKOVIT S, Professor Assistente

Programa de Engenharia Mecânica
COPPE/UFRJ

Este trabalho foi parcialmente financiado pelo Conselho Na -

cional de Desenvo l vimento Científico e Tecno ló gico (CNPq)
sob contrato n9 2222 . 0750/76.
 1314
1. Introdução
A busca de estruturas cada vez mais leves e econõmicas
levanta, por outro lado, a necessidade de uma preocupa~o c~
da vez maior com a estabilidade da estrutura, já que a per-
da de peso geralmente é acompanhada por uma perda de rigi -
dez. Bâsicamente, há dois tipos de flambagem bem distintos.
O primeiro, envolve a perda de estabilidade de um membro is~
lado da estrutura. Esta é a chamada flambagem lo ca l. O se -
gundo tipo, considera a perda de estab~lidade da estrutura
como um todo e é chamada de estabilidade global.
A estabilidade lo cal tem sido tratada em vários traba-
lho s e sua inclusão é r e lativament e simples medi a nte a def_!
nição da tensão admissível em compressão de cada membro i~
cluindo este efe ito. Já a estabilidade global não mereceuuma
í
exp loração t ão intensa e há relativ amen te poucos trabalhos de u
-~
otimização em que este e feito, que pode vir a ser limitante, ~
é considerado. ,,~
Dentre os trabalhos de otimização estrutural com efei-
tos de flambag em citamos o trabalho pioneiro de Keller [1],
Tadjbakhsh e Keller [2] e no campo da aplicação numérica as
referências [3,4,5].
O presente trabalho , visa a aplicação de um método ba -
seado no critério de otimalidade na minimização do peso de
treliças sujeitas a flambagem global. O método de otimiza -
ção a ser utilizado neste trabalho está baseado no algorit- ;i!t'
mo desenvolvido por Segenreich, Zouain, Herskovits e Me -
Intosh [6,7,8,9] .

2. Formulação do Problema da Flambagem Global

Quando o chamado "método do:- des locamentos" ou "método
da rigidez" é aplicado na resolução de um problema de anál_!
se estática de uma estrutura, sabe-se que em Última análise
a solução do problema constitui-se na solução do seguinte sis
tema linear de equações [9]

[K ) {x} = {F} (2 .1)

onde [K] é a matriz de rigidez da estrutura, ~ é o vetor de

deslocamentos generalizados e {F} é o vetor de forças gene-
 1315

ralizadas associadas ao carregamento .

No caso mais geral, qua ndo efeitos de ordem superior
sio desprezados nas deformaç6es, a matriz~]~ constante. Se
estes efeitos forem incluidos, a matriz [K] passa a depen -
der das próprias deformaç6es resultando numa análise nao li
near .
Pode - se most r ar que numa primeira aproximação que pro-
cure levar em consideraçio tais efeitos, a matri z K pode ser
esc r i ta como [11]

c2 . 2)

onde [KE ] ~ a matriz constante, baseada apenas em efeitos de

prime i ra ordem, e [KG], chamada de matriz geom~trica, depe~
de linearmente das forças internas calcu l adas com base na
soluç ã o do problema

c2 . 3)

A matriz de rigidez [K] ~ obtida somando as matrizes de

rigid e z individua i s dos eleme nt os que co mp 6em a estrut ura.
Assim, para uma estrutura com m elementos

(2.4)

onde

[kE]. - é a matriz elástica do i - ~simo e l emento

l

[k G] . - é a ma tr iz geométr i ca do i-és imo elemento

l

Para estrutu r as entreliçadas, a matriz geom~trica, em

coordenadas locais, assume a forma

o
1
o
-1
o
o
o
o
-1
o
o
1
l (2.5)
 1316
onde P é a força axial no membro, ~ é o comprimento do me~
bro. Note que para estruturas hiperestáticas, a matriz [kG]
depende das áreas das seções transversais pois estas in -
fluenciam o valor de P.
Um fato importante a ser not ado é que se o vet ar de
carregamento {F} for multiplicado por um fator À , as for -
ças internas também serão multiplicadas por À, o que final
l
t
f.
mente resultará numa nova matriz geométrica
1
t
[KG)' = À [KG] c2. 6) !:
~
Tomando um carregamento {F }de referênci a , a solução ';.i

do problema estático para qualquer carregamento À{F}, re - ~

duz-se na solução do sistema J
([KE]+À[KGj){x} : À{F} ( z . 7)

onde [KG] é construída tomando por base os esforços inter-

nos obtidos a partir da solução do problema

[KE]{x} {F} ( z. 8)

Observando o sistema (2.7), nota-se que se À for auto

valor do problema

(KE]{x} = - À[KG]{x} l2 . 9)

então o sistema é singular, e o carregamento À{F} é defini

do como o carregamento crítico.
Por conveniência, reescrevemos o sistema (2.9) na for
ma

-[KG] {x} À' [KE] {x} (2.10)

onde

À'
1
À

Na prática, estaremos interessado no menor valor em

 1317
módulo de À ou o maior valor de À', pois este corresponde ao
carregamento crítico de menor intensidade.

3. Formula~ão do Problema de Otimiza~ão e sua Solu~ão

Iterativa
De modo geral, os problemas de otimização estrutural PE.
dem ser genericamente formulados como [7,10]:
Minimizar IJ(~) (3.1)
de tal forma que
g. (A) < O
J - -
(j=l,Z, ... ~) c3. 2)

onde
\.1(~) - e uma função objetivo

A - e o vetar das variáveis de projeto

g.(A) - e a j-ésima função restrição a ser satisfeita
J -

No presente trabalho 1J representará o peso da estrutu-

ra e as restrições g. compreenderão as tensões admissíveis
J
nos elementos e a condição de carga crítica de flambagem glo-
bal.
A principal dificuldade na obtenção do projeto Ótimo
reside no fato das restrições serem não linear es e de nao
exi stir, em geral, uma fórmu la analÍtica para sua avaliação
a devendo ser calculadas numericantente para cada novo vetar ~
Um método iterativo desenvolvido anteriormente pelos a~
tores [ 7 ,8 ,9 [será empregado como ferramenta para a otimiza-
ção a ser empreendida. O método, que baseia-se no critério de
otimalidade, é formulado a partir da fórmula de reprojeto

( 3. 3)

onde

p':' (~)
1 'dA.
1 v
av - e um parâmetro variável com a iteração
 1318
À~ - são multiplicadores de Kuhn-Tucker
J

Os multiplicadores Àv são obtidos em cada iteração re-

J
solvendo o sistema linear
9-
L 13~
Àv 13~ (j=l,2, ... 9-) ( 3. 4)
k=l Jk k J

onde
m ag . agk A~
v l
13 j k .L CãT.-) Car) - zã gjokj
!=1 l v l v p~
l

m ag.
13 v L (-=-.1.) A~
J i=l aAi l
v

í o krj
6kj
t 1 k= j

a e um parâmetro. 'j;

,~{
Mostra-se [7,8,9] que de$ta forma obtem-se sucessivos .i\
fi
projetas de peso decrescente que tendem a satisfazer as 9- con -~
;j
dições de restrição. ij
;,j
:,to.
O tratamento das restrições do tipo tensão admissível, :l
:·j
é fato já bastante divulgado e aqui não será repetido. Con- 'i
·> l
sideremos, pois, a restrição de flambagem global. @
Recordando a eq. (2.9), foi visto que dado um carrega-
mento aplicado {F}, ele será crÍtico se o menor autovalor de
(2.9) for igual a unidade. Em termos de (2.10), {F} é maior
do que o carregamento crÍtico se

(À') max > 1

Ass.im,

gflamb = (Ã')max-l < O (3.5)

E usual introduzir-se um fator de segurança FS defini-

do como maior que a unidade. Isto nos conduz à restrição de

I
 1319
flambagem na forma a ser tratada no presente trabalho

c3. 6)

4.1. Derivadas da Restrição de Flambagem

A otimização da estrutura pelo método descrito em
[7,8,9,10] requer o cômputo da derivada agflamb/aAi.
Calculemos esta derivada reescrevendo C3 .6). Assim,

a CÀ, ) max
aA.]_ c4. 1)

Por outro lado, tem-se da eq. C2.10)

- [KG} {X} = (À')

max
[KE] {X} c4. 2)

onde {x} é o autovetor associado à C"-') max •

Derivando ambos os l a dos de C4.2)

c4. 3)

ou

c4. 4)

- - T
Pre-multiplicando (4.4) por {x} e tendo em conta a si
metria de [KE] e [KG], observa-se que o lado esquerdo de
(4.4) se anula em virtude de (4.2). Consequentemente, a ex-
pressão da derivada da restrição de flambagem em relação às
variáveis de projeto é:
 1320

() [K 1 <l rK fi
3(;\' )max
- {x} T [ -afi- 1
+ ( À') max ----a/'
1
-\ {X}
.
( 4. 5)
3A i {x} • [KE] Cxl

Note que {x} dev e s er o autovetor co rrespondente à (À') max .

1~de ri vad~ de [KG] podem se r e ncontradas a p a rtir da s
derivadas das t e nsões calculadas em [10]. Por ex emplo , par a
tr e li ças, se gundo (2.4) e (2.5) ~:
m
[KG] L A . o. rkG. -1 _ ( 4 . 6)
j=l]J "]

* j ~ a matri z ge_Q
onde o j ê a tens ã o na barra j. A matriz [kG]
m~trica da barra j quando existe e sfor ço unit i ri o na mesma,
que só depende das coordenadas dos nós da barra j. Em canse
quência:

<l (KG] • . m 3o. *

o i [kG] . + L A. _ l [k ] ( 4. 7)
~ 1 j = l J 3Ai G j

As matrize s [k;]. são ger a das no início do proc ess o de

otimi zaç ão e conserv a ~as durant e o mesmo a e feito de r eca l-
cular a matriz geom~trica e su as deri vadas me diante (4.6) e
( 4. 7 ) .
Aqui fo i suposto qu e toda s as ireas variam in dep e nden- ~
t e ment e. Quando as ireas es tão vinculadas a (4.7) deve ser
modifi ca da. O primeiro t e rmo do membro à direita s e t ra ns -
forma num s omatório sobre todo s os e lem e ntos vinculado s a
uma me s ma variáv e l de projeto.
As derivadas da matri z de rigide z são frequentemente
constantes [10].

S. Exemplos de Aplicação
A estrutura da figur a l fo i projetada utilizando o si~
tema automático de síntese de es truturas ótimas descritonas
referências [7,10] ao qual se incl ui u a capacidade de con -
trolar o comportamento dos sucessivos projetas qu a nto afl~
bagem global, de acordo com a função restrição definida em 3
 1321

/.

r~- t 3
;·~,

0
I
G)
4
0 J
2

O carr e game nto ao qual está submetido a estrutura e:

(F ) = -1000. 9- b e (F ) = -5000. 9- b
X 2 X 1

onde (F )
X i
é uma força sobre o nó i na direção x.

As constantes do material considerado são:

e p = 0.28 39.b/in 3

SÓ é considerada uma restrição de flambagem global,co~

respondente à carga crítica e com um coeficiente de segura~
ça FS = 10.
As 10 variáveis de projeto utilizadas sao as areas de
seção transversal das barras e seu valor inicial é 1. in 2 p~
ra todas, correspondendo a um peso inicial de 419.69-b.
Três casos foram considerados:

a) A Única restrição é a flambagem global.

b) São restritos a flambagem global e todas as tensões
são conservadas menores que 90000 .p si.
c) ~ acrescentada às restrições do caso (b) a limita -
ção dos deslocamentos dos nós 1 e 2 pelo valor 3.5in .

Os resultados se encontram na Tabela 1.

 1322

N9 de a b c
Elementos
1 1.166 1. 038 1.162
2 0.498 0.690 1.151
3 1.102 1.105 2. 00
4 0.590 1. 054 2.00
5 1.166 0.262 0.397
6 0.198 o.·204 0.292
7 0.301 0.341 0.349
8 0.367 0.351 0.348
9 0.625 0.580 0.369
10 0.559 0.491 0.362
Peso
Final 228.Ub 246. 5 325.4
N9 de
I te rações 8 7 9
Tabela 1 - Configurações Finais

Na configuração obtida para o caso (a) a carga real e

10,04% da crítica, sendo que para o valor utilizado para FS
é considerado aceitável quando a carga é 10.00% da critka.
A redução de peso no caso (a) é 45%.
Para a configuração final do caso (b) a restrição de
flambagem global está também em torno do máximo aceitável
(9.950% da crítica), assim como a tensão nos elementos 3 e
4. A redução de peso é 42%.
No caso (c) são ativas as restrições de flambagem gl~
bal e o deslocamento do nó 2 na direção ~·
Nos exemplos se observam mudanças nos modos de flamb~
gem correspondentes à menor carga crítica. ~ possível que
no Ótimo existam dois modos diferentes associados à menor
carga crítica; isto é pouco provável quando existem outros
tipos de restrição, no entanto, podia ser interessante na
flambagem global, considerar como restrições as duas meno-
res cargas criticas.
 1323
6. Conclusões
O método proposto permite o projeto automático de es-
truturas, incluindo a imposição de estabilidade global das
me s ma s, simult a neamente, em outras restrições já desPnvol-
v i das. Este método mostrou ser efetivo nos exemplos trata-
dos em t e rmos de custo computacional.

Bibliografi a

[1 ] Keller, J.B., "The Shape of the Strongest Column",

Arch.Ration.Mech.Analysis, 5, 1960.

[2] Tadjbakhsh, I. and Kell e r, J.B., "StrongestcolluTUls

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Design of Large Practical Structures", 2nd. Symp .
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 1324
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Methods in Engineering, USC, Los Angeles, August
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novembro 1976.

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[11] Przemieniecki, J.S., "Theory of Matrix Structural

Analisis", McGraw-Hill, 1968.

c
 1325
ZOUAIN, N.; SEGENREICH, S.A.; HERSKOVITS, J.
OTIMIZAÇÃO ESTRUTURAL EM PRESENÇA
DE FLAMBAGEM GLOBAL

Sumário

Apresenta-se um método de projeto de estruturas ôtimas

nas quais se condiciona a estabilidade global, mediante a li
mitação da carga crítica de flambagem. Se descrevem os méto
dos utilizados para o cálculo da dita carga crítica e suas
derivadas com respeito às variáveis de projeto. As estrutu-
ras são projetadas para mínimo peso, por um sistema de sín-
tese estrutural que utiliza um algoritmo iterativo do tipo
"Critério de otimilidade". Para isto, inclui-se também res-
trições sobre os deslocamentos nodais e tensões nos elemen-
tos. Alguns exemplos de aplicação em treliças são mostradas.

STRUCTURAL OPTIMIZATION INCLÚDING

GLOBAL BUCKLING

This paper presents a design approach for optimum

structures in which global stability is conditioned by
limiting critica! buckling loads. The strategyof calculating
the critica! loads and their derivatives is described. An
"Optimality Criteria" algorithm is applied to minimum-
weight-design, admiting constraints on nodal displacements
and element stresses also. Some examples are treated,
involving a pin-jointed truss.
 1327

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. D 16
PP. 1327 - 1341

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM/CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

OTIMIZAÇÃO DA FREQUENCIA FUNDAMENTAL E DA

DISTRIBUIÇÃO DE MASSA DE UMA VIGA EM BALANÇO

Atair RIOS NETO,Prof.Assistente Doutor.

Agenor de Toledo FLEURY, Auxiliar de Ensino.
Depto. de Engenharia Mecânica
Escola Politécnica da USP
São Paulo, Brasil.

1. ln tradução
Considerável esforço tem sido despendido na procura de
soluções para estruturas que respeitem determinadas restri-
ções geométricas e de resistência, satisfazendo simultanea-
mente variados critérios de otimização. No campo particu-
 1328
lar de projeto com restrições ou critérios dinâmicos tem-se
tentado a abordagem sob o aspecto da resposta dinâmica, no-
I
Í!
:!

tadamente do ponto de vista de se melhorar os níveis de fr~

qu~ncias de vibração ~] . Estes enfoques t~m sido trata -
dos de duas maneiras. De um lado, através de modelos dis-
cretizados, principalmente em estruturas muito complexas
procura-se um conjunto discreto de variáveis de projeto que
extremiza uma função objetivo. De outro lado, colocam - se
formulações em que se buscam funções contínuas com a mes
ma intenção, num processo conhecido como de modelos contí -
nuos.
Este trabalho se coloca sob o prisma da formulação
por modelos contínuos. B tratado o caso de uma viga em ba-
lanço para a qual a área e o raio de giração são, de for
.1
ma indireta, as variáveis de projeto usadas para otimizar ~
ma função objetivo que envolve a distribuição de massa e a
frequência fundamental. O problema referente ã melhor dis-
tribuição de massa para se obter a máxima frequência natu -
ral do 1 9 modo, para uma viga, foi também desenvolvido por
Niordson [2] O caso tratado foi o de uma viga biapoia
da em que, mantendo-se o volume inicial, impõe-se a condi -
ção de variação do momento de inércia com relação ã área na
forma I(x)=cA 2 (x), onde~ e- uma constante que depende dageQ
metria. O tratamento numérico, em [2] , é feito por método
variacional baseado num quociente de Rayleigh. Este traba-
lho foi estendido por Brach [~ , para o caso de variação 1!
near do momento de inércia com a área e considerando outras
condiç?es de contorno. Posteriormente, Karihaloo e Niord -
son [~ trataram o caso de viga em balanço pelo mesmo méto-
do, para o caso de relação momento de inércia-área na forma
I(x)=cAn(x), n=l,2,3. Nestes tr~s trabalhos se nota que a
imposição da relação momento de inércia-área se, por um la-
do, permite simplificação considerável por reduzir o probl~
ma a uma Única variável de controle, por outro representa
séria limitação aos objetivos pretendidos. Kamat ~] estu-
dou para os trabalhos citados, através de modelo discretiz~
do por Elementos Finitos, o efeito da inércia de rotação e
do cisalhamento no caso da distribuição Ótima da massa, su-
 1329
pondo ainda válida a relação I(x)=cAn(x), n=l,2,3. Sua con
clusão foi a de que estes efeitos aumentam em cerca de 8%
em relação à viga de secção constante de mesmo volume,oque
leva a supor que tais efeitos podem, com certos cuidados
ser negligenciados para se chegar a um modelo mais simples.
Finalmente, McCart et al, [6] , desenvolveram método de gr~
diente, que é uma modificação do proposto por Bryson e Den-
ham, [~ , para solução de problemas de Controle Otimo, com
vistas à aplicação a problemas estruturais. O algoritmo foi
aplicado à solução de um pórtico plano, supondo válida a re-
lação I(x)=cA 2 (x), em que se pretendia mínimo peso para uma
frequência fundamental especificada.
Pode ser notado em todos os casos citados uma tendên-
cia à simplificação do modelo matemático. Pretende-se nes-
te trabalho formular a modelo da viga de uma maneira mais g~
ral colocando duas variáveis de controle, as funções area e
raio de giração, e definindo a frequência como variável de
estado. Isto leva à colocação do modelo diretamente sob a
forma de um problema de Controle Otimo. Com esta colocação,
o problema é então tratado numericamente por um algoritmodo
tipo gradiente de primeira ordem, baseado no algoritmo de
Bryson e Denham,[~ , onde o ajuste das condições iniciais
é também usado como fator de otimização.
Os resultados obtidos permitem afirmar que resultados
como os de Karihaloo e Niordson [~ para a frequência fund~
mental da viga em balanço podem ser alcançados mesmo com co~
siderável redução da massa. Uma vez obtida a solução atra-
vés desse procedimento, uma viga destinada a condições reais
de uso pode ser projetada por algum método de ajuste às fu~
ções Ótimas desenvolvidas, permitindo, dessa forma, maior
flexibilidade quanto a opções de uso em projetas.

2. Equacionamento do Problema
Considera-se o caso de uma viga em balanço que realiza
pequenas vibrações transversais (flexão) e admite-se que a
viga é constituída por material homogeneo e isotrÓpico. No
caso mais geral, o movimento da viga é descrito por um sist~
ma de duas equações diferenciais a derivadas parciais em re
 1330
lação ao tempo e à coordenada definida ao longo do eixo. S~
pondo que não existam cargas externas, que a solução possa
ser separada em espaço e tempo e que as dimensões das sec -
ções transversais são pequenas, comparadas ao comprimento
(o que permite desprezar efeitos de inércia de rotação e d~
formação por cisalhamento), recai-se, então, na conhecida
Equação de Euler para vibrações livres de uma viga

-:-z
d2 [ EI(x) d2 ~ cx )J 2
- wm(x)y(x)·= O ( 2 .1)
dx dx

onde x é a coordenada ao longo do eixo; y(x) é o deslocamen-

to ao longo de x; E é o módulo de elasticidade do material ;
I(x) é o momento de inércia de área da secção transversal ; m(x)
é a distribuição linear de massa ao longo de x; w, constante,
é o autovalor que descreve as frequências naturais.

Para o caso de uma viga em balanço, a5 condições de

contorno associadas à equação diferencial de quarta ordem
(2.1) são

y (O) = o (2.2.a)

*I
X x=O
2
-o (2.2.b)
El(x)
~I= o !;

dx x= R. (2.3.a) c
d
ax [
EI(x) :x~
2
]x: ~ (2.3.b)

sendo x=O e x=R. correspondentes às extremidades engasta -

da e livre, respectivamente.
O que se pretende, obedecidas a equação diferencial
(2.1) e as condições de contorno (2.2) e (2.3), é obter a
distribuição de massa que, para um determinado comprimento,
leve à viga de menor massa e maior frequência fundamental.
Para isso, pode-se atuar apenas sobre duas das variáveis e~
volvidas na equação (2.1), a saber, a massa distribuída ao
longo do comprimento, m(x), e o momento de inércia associa-
do à área, I(x).
 1331
3. Ot i mi zação Condições Necessárias
Admitindo que a viga seja constituída de um Único ma-
terial, a massa por unidade de comprimento m(x} e momento
de inércia de área, l(x}, são ligadas à área A(x} pelas re-
lações

m(x) PA(x) ( 3. 1)
2
I(x) r (x) A(x) ( 3. 2) •

2
onde r (x) indica o quadrado do raio de giração da secção
transversal.
Desta forma, os parâmetros a serem controlados são a
2
area A(x) e o quadrado do raio de giração r (x). No entan-
to, ao se considerar (2.1) na forma de um sistema de equa -
ções de primeira ordem, para o estabelecimento das condições
necessárias à otimização, tem-se o aparecimento das deriva-
das, com relação à coordenada independente x, das variáveis
area e raio de giração tanto nas equações como nas condi
ções de contorno (2.3). Para evitar tal problema tomam -se
como variáveis de controle as derivadas segundas de A(x) e
2
r (x) .
Define-se, então, a area e o quadrado do raio de gira
ção, bem como suas derivadas primeiras, como variáveis dees
tado e suas derivadas segundas, como variáveis de controle:

f. y 5 (x) A(x) (3.3)

y6(x) r 2(x) (3.4}

y 5 (x} y7(x) fs (3.5)

y6(x) y 8 (x) f6 (3.6)

y7(x} u 1 (x} f7 (3.7)
y 8 (x} u 2 (x} f8 (3.8)

onde(·) representa derivada em relação ã coordenada x.

Pretende-se também usar a frequ~ncia natural como pa-
râmetro a ser ajustado dentro do processo de otimização. A
frequ~ncia passa a ser variável de estado definida pelas re
lações ;
 1332

Yg = w

Yg o fg (3.9)

Transformando agora a equação de Euler em equações di

ferenciais de la. ordem, tem-se

yl(x) = y
yl(x) y 2 (x) fl (3.10)

r2 Cx) y 3 (x) fz (3.11)

y3(x) y (x) = f (3.12)

4 3 ii
y4(x) y~y
6 t Y~Y5Y1
[ - 2 (y7y6+YsYg)Y4~ly6+Zy7y8 +
1'
u y )Y
2 5 3
J = f4 (3.13) l
;;:
i
.j•
A função objetivo escolhida, a ser minimizada, é uma 1

combinação da distribuição de massa e da frequência natural,

expressa por
I
j,

J !
Xf [
0
PY~
~ +
~
Yg
]dx
(3.14)

onde Ks é um peso, estimado de form a a tornar compatível as

duas parcelas do integrando .
Outras restrições devem ser ainda adicionadas ao pro -
blema. Assim, para se ga rantir a existência apenas do modo
fundamental de vibração, define-se

c 1 (y,x) - Y (x) < O (3.15)

2

(3.15), se respeitada, representa a inexistência de nos

na configuração do modo.
A segunda e terceira condições estão relacionadas tanto
com a positividade das funções massa e raio de giração, como
com a resistência da viga, traduzindo-se matemáticamente por:

c 2 (y,x) C - y5 (x) < o (3.16)

 ( 3. 1 7)

onde C e D são constantes positivas.

Finalmente, a quarta restrição se refere ã menor fre-
quência natural aceitável para o primeiro modo, descrita por :

(3.18)

Uma Última observação deve ser feita com relação às c~

dições de contorno. As relações (2.3) dependem das funções
y (x) e y (x) que, por sua vez, estão restritas, através de
5 6
(3.16) e (3.17), a assumirem valores estritamente positivos.
Então, as condições (2.3), escritas na forma de variáveis
de estado, podem ser colocadas da seguinte maneira :

y3 I = o (3.19}
x=t

= y4 Ix=t= o
Para as condições de contorno (2.2), escritas na for-
ma de variáveis de estadu, tem-se :

*3Cxo·Yo) y1 I = o (3.20}
x=O
;,
*4Cxo,Yo) y2 I - o
x=Õ

Para se obter solução Única, condições de contorno nao

homogeneas devem ser adicionadas. Especificam-se duas condi
çoes a serem obedecidas : a deflexão y 1 no extremo livre da
viga e o valor da função y 3 no extremo engastado.

(3.21)
 1334
onde E 1 e E 2 são constantes, também arbitradas, que deter-
minam a magnitude das oscilações da viga.
Fica assim determinado totalmente o problema mini
mizar a função objetivo (3.14), SUJeita aos vínculos dinâm~
cos (3.5) a (3.13), às condições de contorno (3.19) a (3.21)
e aos vínculos de desigualdade (3.15) a (3.18).
As condições necessárias para que a solução seja óti-
ma podem ser expressas em termos da Hamiltoniana, que, no
caso da exist~ncia de 4 vínculos de de~igualdade e 9 víncu-
los dinâmicos, é da forma

H À f +
9
E À.
1
f.
1
+ "
k:l ~.~k ck (3. 22)
o i=l
;I

onde fé a função do integrando da função objetivo; os À sao

multiplicadores de Lagrange e os 1.1 são também multiplicado-
res de Lagrange, porém com a restrição

l.lk o se ck <o ; 1.1 k r o se ck o ( 3. 2 3)

O chamado Princípio de Máximo de Pontryaguin estabe -

lece que a função objetivo é mínima quando a Hamiltoniana
é máxima em relação às variáveis de controle. Isto implica
que devem ser satisfeitas as condições

2.!:1_ o (3.24)
auj 1 '2

As equações (3.23) são as equações de controle asso -

ciadas ao problema. Outras condições necessárias são as
chamadas equações adjuntas ou de Euler-Lagrange

aH i (3.25)
Ài 1' .. ,9
ayi

Ao mesmo tempo devem ser verificados os vínculos de

desigualdade

Ck(y,x) < O k 1, ... ,4 (3.26)

 1335
Uma nova função deve ser estabelecida para se definir
as relações de contorno. Esta função é escrita como

G ( 3. 2 7)

onde os v sao também multiplicadores de Lagrange.

Com essa definição , as condições de transversalidade,
necessárias nos contornos, são expressas por

aG + o (3.28)
ax 0 [H] x=xo

aG o (3.29)
axf - [H] x=xf

aG - [À i] o i=l, ...• 9 (3.30)

ayi(xo) x=x 0

aG
ayi(xf)
+ [À i] x=xf
o i=l, ... ,9 (3.31)

4. Tratamento Numérico
Para solução do problema proposto, usou-se um método
de gradiente de primeira ordem. Este método de busca dire-
ta é baseado naquele desenvolvido por Bryson e Denham, [7],
e ampliado para se poder obter as condições iniciais não d~
finidas. Isto se faz necessário devido ao fato da frequên-
cia natural ser tratada como uma variável de estado não es-
pecificada.
O tratamento direto dos vínculos de desigualdade atr~
vês de métodos de gradiente é extremamente complicado quan-
do estão envolvidos vários vínculos. Em vista disso, optou-
se pelo tratamento desses vínculos através de funções de pe-
nalidade, conforme o procedimento de Sage, [8] . Para isso,
as restrições Ci(y,x) ~o. expressas por (3.15) a (3.18) ,são
convertidas em uma Única restrição de igualdade, através da
definição de uma nova variável de estado y 10 tal que

( 4 .1)
 1336
onde
lf
~i
se Ci(x,y) ~ o ( 4 • 2)
~~

K [ci(x,y)J H
=[ se Ci(x,y) > o
j.
:·
com Ki > O , para i=l,2,3,4 e y 10 (0) = O.

Note-se que y 10 (x) representa uma medida direta da pe-

netração do vínculo na fronteira. A condição a ser então
exigida é que, idealmente, y 10 Cxf)=O. Como esta Última con-
dição não pode ser exigida, é colocada como uma função de p~
nalidade na função objetivo, transformando esta Última em

J PP [Yio(xf)]Z + J = Pp[Ylo(xf)JZ + f
Xf
O
2
[PY 5 +
{
l
•
l;
+ +]
Yg
dx ( 4. 3)

5. Resulta dos.

O modelo proposto nos Ítens anteriores foi processado

em computador sob diversas condições, chegando-se a result~
dos bastante satisfatórios. Admite-se em todas as condições ,i
uma viga de aço com comprimento conhecido e fixo.
li
A estimativa inicial é sempre feita tomando-se uma vi 1
ga de secção transversal constante. Esta imposição tem du-
as intenções : a primeira é se poder estabelecer uma me -
lhor comparação da viga otimizada com a original e a segun-
da se deve a necessidades numéricas de não violação dos ví~
culos de desigualdade na primeira iteração. O algoritmo é
razoavelmente rápido, convergindo em cerca de 25 iterações
para cada uma das condições impostas. A fim de ilustrar o
método, descreve-se a seguir dois dos casos analisados. Em
ambos, o comprimento arbitrado é de 1,2m e as propriedades
do material -aço- necessárias para simulação são o módulo de
elasticidade E=2,lxlo 10 kgf/m 2 e a densidade volumétrica
7800kgf/m 3 .
No primeiro caso, as restrições referentes à area e ao
 1337
raio de giração, C e D nas equaçoes (3.16) e (3.17), são ad
mitidas muito pequenas de tal maneira que estes vínculos de
desigualdade trabalham apenas no sentido de evitar que as
funções acima se tornem negativas. Os resultados obtidos
podem ser comparados com os da viga de secção transversal
constante, inicial, através dos dados da Tabela I abaixo.
No segundo caso, restrições mais fortes são colocadas
sobre as funções de area e raio de giração. Assim, procura-
se a viga que tenha area maior que um valor C=O 004m 2 e raio
de giração menor que D = 0,2Sm 2 , em qualquer secção transve!
sal. Esta condição para o raio de giração significa inver-
ter a desigualdade expressa anteriormente em (3.17), trans -
formando-a em

( 5 .1)

Resultados para este caso estão na Tabela II abaixo.Os

dois casos acima foram otimizados para valores de frequencia
fundamental de 3000 rd/s.

Nota-se, nos resultados tabelados, que, para os dois

casos, a frequência natural do primeiro modo cresce cerca
de 330% em relação à frequência da viga de secção constante
usada para iniciar o processamento, enquanto a massa é redu
zida em cerca de 83% para o primeiro caso, sem restrições ,
e em cerca de 77% para o segundo caso,com restrições maio -
res.
Deve-se observar também que a restrição de raio de g~
ração menor que D=O 25m 2 nao é totalm.e nte obedecida na simu
lação do 29 caso. O fato de permanecer numa faixa próxima
à fronteira, dentro da região proibida, é inerente à função
de penalização.
Diversos outros casos foram também simulados, com ou-
tras restrições e outras condições iniciais, sendo que os
resultados obtidos foram julgados satisfatórios [9]

6. Conclusões
Para o método descrito neste trabalho parece oportuno
 1338
I
-1
Conds. contorno especificadas:E 1 =0,0lm; E2 =0,0244m

Peso da Viga de Sec. Const., Inicial: f=2246,4 kgf

Frequência Fund. da Viga de Sec. Const., Inicial :

4l = 692,0 rd/s
nl

Valor da Funçio Objetivo p/ Viga da Sec. Const.Inic.: !

J=671,44

19 CASO 29 CASO
I

2 r 2 (x), (m2) A(x), (m2) r 2 (x), (m2) !

x(m) A(x), (m ) x(m)

0,00 0,0765 0,1483 0,00 0,1055 0,1408

0,24 0,0620 0,1640 0,24 0,0852 0,1584
0,48 0,0475 0,2006 0,48 0,0649 0,1860
o, 72 0,0329 0,2575 o, 72 0,0446 0,2217
0,96 0,0184 0,3292 0,96 0,0243 0,2654
1,20 0,0039 0,4066 1,20 0,0040 0,3137

Frequência Fundamental : Frequência Fundamental :

w = 3012,5 rd/s w = 3007,0 rd/s e
nl nl

Peso da Viga Otimizada : Peso da Viga Otimizada :

p;376,3 kgf P;512,5 kgf
Valor Final da Fçio.Objet Valor Final da Fçio.Objet.
J=l51,39 J=l68,78

TABELA I - Viga otimizada TABELA II - Viga otimizada

p/ w=3000 rd/s,sem restr. p/ w=3000 rd/s,com restr.

-- - - - ·- - --
 1339
destacar os aspectos a seguir. Em primeiro lugar, a formulação
por Controle Otimo permite uma abordagem mais direta e geral
se comparada com a de outras publicações na área [2 ,4], emb~
ra a programação, em si, seja bastante trabalhosa. Outro as
pecto é a facilidade de se modificar os vínculos de desigual
dade permitindo que se imponham restrições para diversas ne-
cessidades de projeto. Deve ser também levado em conta que,
se necessário, é possível definir outras condições de conto~
no sem grande dificuldade, como, por exemplo, especificar a
área na extremidade engastada. Também o fato de não se im -
por a geometria final da viga permite obter, através de aju~
tes posteriores, a forma conveniente que mais se aproxime da
viga otimizada.
Finalmente, uma observação referente aos algoritmos de
gradiente. McCart et al, [6], colocam restrições a esses me
todos na forma desenvolvida por Bryson e Denham, [7], por a -
charem que as modificações, necessárias para transformar o
problema estrutural de contorno num problema de valores ini-
ciais, e que as estimativas iniciais ruins são sérias amea-
ças ã estabilidade do método, podendo, portanto, causar di-
vergências no tratamento numérico e retardar a convergência.
No método tratado neste trabalho, a convergência nos víncu-
los terminais mostrou ser problema de solução relativamente
simples se se dispuser de algum mecanismo de controle do pa~
so a cada iteração. Quanto ã convergência, não se confirmou
sua lentidão o que pode ser atestado pelo número razoavelmen
te pequeno de iterações necessário para os casos apresenta -
dos.

Bibliografia

[1] Pierson, B.L., A Survey of Optimal Structural De-

sign under Dynamic Constraints. Int.J. for Nume-
rical Methods in Engineering, Vol.4,pp.491-499
(1972).

[2] Niordson, F.I., On the Optima1 Design of a Vibra-

ting Beam. Quarterly of App1ied Mathematics, Vol.
23,pp. 47~53 (1965).
 1340
[3] Brach, R.M., On the Extremai Fundamental Freque~
cies of Vibrating Beams. Int. J. of Solids and

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[4] Karihaloo, B.L., e Niordson, F.I., Optimum Design

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l.
and Applications, Vol. 11, pp. 638-654 (1973). t.
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[5] Kamat, M.P., Effect of Shear Deformations and R~

tary lnertia on Optimum Beam Frequencies. lnt. J.
for Numerical Methods in Engineering, Vol. 9, pp.
51-62 (1975).

t
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[6] McCart, B.R., Haug, E.J., e Streeter, T.O., Opti- ~

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·!
(1970). "
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[7] Bryson, A.E., e Denham, W.F., A Steepest-Ascent

Method for Solving Optimum Programming Problems.
J. Applied Mechanics, ASME, pp. 247-257 (1962).

[8] Sage, A.P., Optimum Systems Control. Prentice -

Hall Co. (1968) .

[9] Fleury, A.T., Dissertação de Mestrado a ser apr~

sentada à Escola Politécnica da USP (em fase fi-
nal de elaboração) (1977).
 1341
RIOS ~ETO,A., e FLEURY,A.T.

OTH1IZAÇÃO DA FREQ UE NC I A FU~DANENTAL E DA

DI STR IBUIÇÃO DE ~lAS SA EM miA VIGA EM BA LANÇO .

Sumári o
Este trab a lho apresenta um proce di mento de otimização
para uma viga e m balanço que realiza vibrações transversais.
Define-se uma função objetivo mista qu e envolve a frequ~ncia
fundamental e a distri b ui ção de massa ao longo da viga. A mi
nimização dest a função é vinculada à obediência da Equação -
de Eu ler para a viga e a con di ç ões de con t o rno adequ ad a s.
Para tanto, as variáveis de controle utilizadas são as fun-
çõ es áre a e r aio de giração da secção t r ansversal, resultan-
do num problem a de Controle 6timo. Est e probl e ma, por su a
vez, é tratado numéri camente de modo a se obt e r, segundo o
cirtério adotado, a distribuição de massa que, p a ra um dado
comprimento e vínculos de resistência es tabelecidos, leve à
viga de menor mas sa e maior frequência f undame ntal. Resulta-
dos obtidos são e nt ão comparados a re s ultados anterinres
e x istent es na literatura.

FIRST MODE FREQ UE NCY AND MASS DISTRIBUTION

OPTIMIZATION FOR A CANTILEVER BEAM

Summary
This work presents a optimization proc e dure to treat
th e problem of a cantilever beam, subj ec ted to transverse
vibrations. A p er formance index which includes the first
mode frequency an d the mass distribution, is defined. The
minimization of this index is subjected to Euler's equation
for the beam and to adequate boundary conditions. The opti-
mal c ontrol problem is then formulated such as to give th e
minimum weight and the maximum frequency for a cantilever
beam of f ixed l e nght a nd subjected to given strenght cons-
traints. The pr ob lem is numerically s olve d and the results
compareci to other existing results in the lit e rature.
 1343

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLDRIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. O 17
PP. 1343 - 1353

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM/CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

OTIMIZAÇÃO DE ESTRUTURAS ATRAVES DE TECNICAS

DA TEORIA DE CONTROLES E ANÁLISE DE ELEMENTOS FINITOS

Clovis Sperb de BARCELLOS, Prof. Titular

Depto. de Engenharia Mecânica
Univ. Federal de Santa Catarina
Florianópolis - Brasil

William H. WARNER, Professor, Chairman

Dept. of.Aerospace Eng. & Mechanics
University of Minnesota
Minneapolis, M.N. USA.

1. Introdução
O presente trabalho apresenta um novo procedimento p~
ra otimização estrutural recentemente desenvolvido [1). Es-
se método se baseia em técnicas de controles [2, 3, 4] ,e de
 1344
análise de elementos finitos [s], através da diferenci aç ão
de elementos finitos físicos e matemáticos. Ele s e destina
t'
a resolve r uma classe de problemas de otimização em que os
elementos estruturais são constituídos por um núm e ro de pe-
daços desses elementos (aqui denominados elementos f initos
fÍsicos) que tem contornos e tip os de variação de espessura
pré-especificados pelo proj e tista. Por i sso, a formulação
proposta é geral no que se refere a tipos, tamanhos e dis-
tr ib uição da espe ssura de tais elementos finitos fÍsicos,~
lém de permitir o uso do método de elementos fin itos f aci l-
mente. Para exempli f icar seu emprego, é apresentado um exe~
plo de minimizaç ã o da massa de uma viga sanduÍche engastada
em vibração l i vre sob a condição de qu e tenha um a dada fre-
quência fundamental. O método é apr e sent ad o para elementos
uni-dimensionais, embora tenha sido originalmente para ele-
'
mentos estruturais planos.

2. Elemento finito físico

Considere um fenômeno que possa ser descrito por uma
equação diferencial linear Lw = O em um domínio D contido
no espaço, R , dos números reais, juntamente com condições
1
de contorno apropriadas nos extremo s ao. Os coeficientes do
operador L depend em de um conjunto de funções ui(x), i = 1,
... , m, x E De de parâmetros constantes. As funções ui p~
dem ser consideradas como controles do f enômeno e pertencem
a um conjunto pré-especificado U sobre D. Para exemplifica- ~-
ção, suponha que exista apenas uma variável de controle re~
trita à forma u = p(x, ~), onde ~é algum conjunto de parâ-
metros r e ais a serem determinados.
A equação original pode ser reescr i ta na forma de n ~
quaçõ e s de la. ordem

z = f (x , z, u)
-,X - -

onde ~ e ~ são funções vetoriais pertencentes a um espaço g

dime nsional, reais e co ntínuas em D; u é mensurável em D.As
variáveis z.são denominadas de variáv e is de estado e são su
l 1
postas a pertencer ao espaço de Sobolev W
p
Particione-se, a seguir, o domínio D em domínios O.,
1
 1345

i 1' .. . ' N, de modo que: D. n D. -

1 J
<I> para i f j •
N
D u D.1
i =l
e que U seja um conjunto de funções seccionalmente contí-
nua s em D, co n tínu as em todo D. além de terem a estrutura
1
matemática especificada pe l o projetista . Seja aDii+ l o con -
torno entre os do mínio s Di e Di + 1 . Assim, associa - se a cada
elemento finito físico, isto é, a cada pedaço de elemPnto
est r utura l , um sub domí n io Di.
Por conveniên c ia, seja p.(x, r . . )= p(x, d) para xED-
1 lJ z 1
e p . = O para x ~ D .. Denominando po r 0 o número to t al de
l l
parâmetros "j" para um dado "i", seleciona-se um conjunto
r . . que t enha o menor 0 . Convém observar que p . não n ec essi
l) l -
ta ter a mesma estrutura matemática para todos os e l ementos.
De finição: Elem e nto Fi n ito Físico é a parte de um elemento
estrut u ral associada a um sub - domín i o Di .

3. Método de otimização
Inicialm e nte, define - se o Índice de desempenho, J 0 , e
a função, J, a ser minimizada como

{~
N
J l: . (f
_ - z
-,X
) + y(u - p.)}d x
1
i=l JD-1
onde ~ e y sao f unções mult i plicadoras de Lagrange . As fun -
çoes À. são denominadas variáveis de co - estado e também su-
l 1
postas a pertencerem a W O operador " " indica produto in
p
t er no no seguinte sentido:
N
f l: À. f.
l l
i= l
Definindo - se o Ham1ltonian o por

H(x, ~· ~· u, y , 1) = ~ • ~ + y(u + p)

e realizando integração por par t es, pode-se reescrever J co

mo sendo:
N
J = J
o
+ l:
i=l -
o
 1346
Para que J seja mínimo é necessário que a primeira v~ ,
riação de J seja nula para toda e qualquer possível escolha
de variações admissíveis deu, ~· ~e g. Pode-se satisfazer
este requisito através das condições necessárias de Pontry~
gin.
i- J 'À
= O; ii- J ,y = o iii - J ,U
= o

iv - J = o V par ( i ' j) definido v- J = o.

'dij 'z

As condições "i" e "ii" indicam que as restrições de -

vem ser satisfeitas enquanto que as "iii" e "iv" conduz e m
às condições de Ótimo de u e d .. . Finalmente, ''v" conduz a •
1] r
um sistema de equações Hamilton-Jacobi e suas respectivas
condições de contorno :

À.
- H,Zi x E Di' i l, ... , N
1,X

À.
1
z 1. J -
= À.
1
z.1 I +
ani,i+l ani,i+l

O conjunto de equações que expressam as condições de

Ótimo, obtidas de "iii", "iv" e "v", devem ser resolvidas
simultaneamente com a dada equação diferencial.
Esse sistema de equações diferenciais e integrais nao
l ineares podem ser resolvidas por qualquer método matemáti-
co . Um destes é o método de elementos finitos que aqui será ~
(

usado.

4 . Aplicação do Método de Elementos Finitos

O método de elementos finitos [s) faz uso da partição
do domínio juntamente com funções de interpolação apropri~
das. Assim, o domínio D é subdividido em sub-domínios ~ . ,
1
i= 1, ... , M tais que
M
u ~ . = D e Q. () Q. = <j> para f-
i=l 1 1 J

Seja aQii+l o contorno entre os elementos Qi e Qi+l .

Sobre cada elemento é definido um conjunto de pontos nodais
e d e funções interpoladoras.
 134 7

Definição: Elemento finito matemático é a parte de um ele-

mento estrutural associada a um subdomínio Q ..
1
Obviamente, tais elementos finitos matemáticos devem
ser definidos consistentemente com os elementos finitos fí-
sicos já definidos. A seguir, transforma-se a equaçao dife-
rencial e as condições necessárias dadas para a forma de e-
quações algébricas. A primeira pode ser transformada por
qualquer um dos métodos convencionais e as equaçoes resul-
tantes sã o lineares nos parâmetros da variável dependente,
mas, como os parâmetros d .. são também inc6gnitas, tais e-
1J
quações são não-lineares no presente contexto.As condições
necessárias são transformadas na forma requerida pela subs-
tituição da variável dependente e, em alguns casos, dava-
riável de controle pelas suas expansões seccionalmente poli
nomiais seguidas das integrações indicadas. Essas equações
são quadráticas na variável dependente e podem incluir pari
metros da variável de controle.
A solução do sistema de equações algébricas nao linea
res consistirá sempre de dois conjuntos de parâmetros. Um
deles define a variável de controle 6tima, u , e o outro es
0
pecifica as variáveis de estado que evoluem sob o controle
uo.

S. Exemplo
Como exemplo de utilização do método proposto, é apr~
sentado a seguir o problema da minimização da massa de uma
viga sanduíche posicionada no intervalo [o, L], engastada
em x = O e em vibração livre, sendo dadas a frequência fun-
damental e a massa do nÚcleo.
Um elemento finito físico "i" é definido como sendo
um pedaço da viga sanduíche com largura unitária, comprime~
to ci' espessura do nÚcleo Ac e posicionado no intervalo
lx., x.+ 1. As duas folhas estruturais iguais tem a espessu
11 1
2 2 2 2 2 -
ra t = A1. + (B . - A1.)(x- x.)/c . , onde A. e B. são, respe_f
1 1 1 1 1
tivamente, a espessura de cada folha deste elemento em x. e
1
xi+l" A viga sera então constituÍda de N elementos finitos
físicos unidos de tal modo que haja continuidade de desloca
mentos lineares e angulares, esforço cortante e momento fle
 1348
tor. )
A equação do movimento sera
2
(E w ) (pc Ac + 2pst(x))n w x E (xi,xi+l)
,XX ,XX
i = 1, ..• ,N
onde: E, ps' I(x) são o módulo de elasticidade, densidade,
segundo momento de área das folhas; p e A são a densidade
c c
e a espessura do nÚcleo e n é a frequência fundamental. As
condições de contorno são

w(O) = w (O) = Q(L) = M(L) = O

,X

Neste problema se define como variável de controle a

espessura, t(x), das folhas estruturais e como variáveis de
estado os deslocamentos linear e angular, momento fletor e
•
r

esforço cortante associados ao modo fundamental. Então te-

mos as equaçoes

zl = w

zl,x = 2 2

z 2 ,x = z 3 /E I

z = z4
3,x
z 4,x = (p c Ac + 2ps t)n 2 z 1 X E Di
i=l, ... ,N -~--:r
e as condições de contorno

z (o) = z (0) = z (L) = z (L) =O

1 2 3 4
Definindo o Índice de desempenho como sendo a massa
estrutural e o Hamiltoniano por

H= t +À
-
f + y{t- [A.2 + (B.2 - A.)(x-
- l. l.
2
l.
x.)/c. },
l. l.
l
obtém-se a funcional J a ser otimizada como sendo
N xi+l x·+l( À
J l: {>. ~I + l. H+ - ,X ~1 dx}
i=l xi fxi
 1349

Seguindo o procedimento proposto, determina-se as e-

quações de Hamilton-Jacobi

À2,x -Àl

À3 ,X -ÀzlE

À4,x = -À3 X C Di' i l, .•• ,N

que podem ser reduzidas a

2
(E I À
4,xx ) ,xx-- (p
c Ac + 2 p s t) r2 À
4

Conclui-se também que as variáveis de co-estado À. são con-

l
tínuas em D e que

Portanto À e z satisfazem a mesma equação diferencial e

4 1
com as mesmas condições de contorno. Logo, a unicidade de
soluções dessa classe de problemas requer que À =C z .
4 1
Levando isso em consideração, conclui-se que as condi
ções necessárias restantes requerem que a espessura, t, e
os parâmetros de controle, Ai e Bi' sejam tais que

1 + C [ -E Ac2 z l,xx
2 /2 + 2ps r2 2 z 12) + y(x) = O

Estes r e quisitos indicam que os elementos com Ai e Bi nao

nulos e não necessariamente igu a is devem ter as seguintes
propriedades:
a- devem ter a mesma ene rg ia Lagrangeana média, como pode
s er observado pela satisfação simultânea dos dois Últi-
mos requisitos já que -(y(x) 1) é a distribuição de e-
nergia Lagrangeana;
 1350
b - o baricentro da distribuição da densidade de energ ia L~
grangeana deve se localizar na secção média de cada el~
menta.
Caso Ai e Bi sejam necessariamente iguais, somente a
propriedade "a" ocorre.
Supondo que
q
Di u S"l.
j =p J

para a lgum "i" e que todos os elementos finitos matemáticos

"j" t em o mesmo comprimento "c . ", podemos escrever as condi
J
ções necessárias como sendo

Ai{l/C +_i ~(j)T((l- ( j - p)cJ.)(E A~ o~(j)_ 4psr2z o~(j))

J =p
- E A2 lK(j) - 4p r2 2 1M(j)Jw(j)} = O
c = s ~

B . {1 I C +
l
i W( j) ( (j - p) c . (E A
j =p - J c
2
°K- (j ) - 4p
5
r2
2 0
1:1 (j ) ) +

+ (E A~ l~(j) - 4ps r22 l~(j))j~(j)} =O

i= l, ... ,N

onde
j 1:1 (i)

jK(i) =
x.+l
1

Jx.l

Jxi+la
T
! ~ [Cx - xi)/ci]Jdx

aT [Cx- x.)/c.)jdx
.

i
e
ir
X· -,XX -,XX l 1 i
1 í:
a - vetar das funções de interpolação ~
l~

w(j)_ deslocamentos l i neares e angulares noda is. ~

~
Como exemplo numérico , considere-se a seguinte viga: '
Comprimento 100 cm
Espessura do nÚcleo 10 cm
3
Densidade : nÚcleo 0,0104 kg/cm
3
folhas 0,0078 kg/cm
Frequência 434 Hz
2
MÓdulo de Elasticidade 2,06.10 6 N/cm
 1351
A redução da massa total da estrutura, em percentagem
em relação à viga uniforme de mesma frequência, é indicada
na Tabela l. Esses resultados indicam que elementos com di~

tribuição de espessura linear acarretam redução da mas sa es

trutural sensivelmente melhor que as uni f ormes, e, alé m dis
so, tais reduções são muito próximas das obtidas por Weiss-
haar [6) atrav~s de otimização continua. As so lu ções para
elementos finitos fisicos uniformes comparam qualitativame~
te com os resultados encontrados por Venkayya [7] e os li-
neares com os resultados de Sippel e Warner [8). Convém lem
brar que a economia da massa estrutural depende da frequên-
cia adotada.

Elementos fin itos físicos

Número Tipo
usado Uniforme Linear

1 0,00 6,67
2 4,78 7,74
3 6,58 7,95
4 7,22 8,02
6 7,68 8,05
8 7,84 8,05

Tabela 1.

6. Conclusões
Em síntese, o m~todo utiliza-se de duas expressões
seccionalmente polinomiais independentes, uma para a variá-
vel de controle e outra para a variável dependente, gerando
assim os e lementos finitos fisicos e matemáticos, r especti -
vamente . A diferença básica entre tais expansões, é que a
primeira define a geometria (espessura) dos elementos fÍsi-
cos, enqua nto qu e a se gunda ap rox i ma a solução da eq ua çao
diferencial dada.
As vantagens do método proposto , em relação aos de-
mais, que usam condições necessárias para a ocorrência de
um Ótimo, se baseiam na generalidade com que a distribuição
de espessura dentro de cada elementos finito físico pode
 1352

ser especificada, dos contornos arbitrários desses elemen-

tos, bem como do método numérico utilizado para resolver a
equação do movimento juntamente com as condições necessá-
rias. Os resultados obtidos através dessa formulação são
bastante significativos e comparam-se muito bem com os re-
sultados obtidos por outros métodos. ~

Bibliografia

[1] Barcellos, C.S., "A structural optimization

method combining finite element and control
theory techniques", Ph.D. Thesis at University of
Minnesota - USA, 1977.
(2] Cesari, L., Optimization with partial differen-
tial equations in Dieudonné-Rashevsky form and
conjugate problems., Arch. Rat. Mech. and
Analysis, 33, 5, 1969.
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[3] Egorov, A.I., Necessary optimality conditions for 'i
distributed parameter system. SIAM Journal of ~
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Control, 5, 3, 1967. ~
[4) Lur'e, K.A., The Mayer-Bolza problem for multiple ~
integrais and the optimizations of the performan- J
ce of systems with distributed parameter,
P.M.M., 27, 1963. I
[s) Aziz, A.K., The mathematical foundations of th e
finite element method with applications to par-
tia! differential equations", Academic Press,l972
[6J Weisshaar, T.A., An application of control theory 1
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dynamic or aerolastic constraints. Ph.D. Thesis ~
at Stanford University, USA, 1970.
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sign of large practica1 structures. AGARD-CP-123.
(s) Sippel, D.L. e Warner, W.H., Minimum mass design
of multi-element structures under a irequency
constra.int ... AIAA Journal, 11, 4, 1973.
 1353
BARCELLOS, C.S. e WARNER, W.H.
OTIMIZAÇÃO DE ESTRUTURAS ATRAV~S DE T~CNICAS

DA TEORIA DE CONTROLES E ANÁLISE DE ELEMENTOS FINITOS

Sumário

O presente artigo sugere uma formulação baseada em

técnicas da teoria de controles e análise de elementos fini
tos para a obtenção das condições necessárias para projeto
Ótimo de estruturas. As condições necessárias são obtidas a
través dos conceitos de elementos finitos fÍsicos e matemâ~
ticos. Como ilustração, o método é usado para otimizar uma
viga engastada em vibração livre.

OPTIMAL DESIGN OF STRUCTURES BY CONTROL THEORY AND

FINITE ELEMENT ANALYSIS TECHNIQUES
Summary

A formulation based on control theory and finite ele-

ment analysis techniques is suggested for obtaining opti-
mality conditions for optimal design of practical structu-
res. The necessary conditions for optimality are derived
using the concepts of physical and mathematical finite ele-
ments. By way of illustration, the method is used for opti-
mization of a vibrating cantilever beam.
 1355

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FL.ORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. D -1 8
PP. 1355 - 1366

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM/CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

THE APPLICATION OF A DISCONTINUOUS CONTROL

STRATEGY TO AN ELECTROMECHANICAL SERVQMECHANISM

Thomas LAMBERT, Professor,

Department of Mechanical Engineering,
University College London,
University of London, London, U.K.

Nabeel Radi ELIAS, AssociatP Professor

Department of Mechanical Engineering,
University of Khartoum, Khartoum, Sudan.

Introduction
With the increasing demand for more exacting performance greater
emphasis is being placed on the nonlinear aspects of control systems.
Nonlinear systems employing the maximum available driving force
at all times ("Bang-bang") have been analysed in many publications. A
 1356

switching function is used to decide the instant at which switching of

the motive force should occur. It has been shown that 'bang-bang'
systems are capable of producing a fast response, but in their
simplest form are difficult to stabilise for all type of input.
'
Flugge-Lotz, in 1953 [1], studied the motion of mechanical
systems employing elements of 'bang-bang' control. This was done by
varying the coefficients of the differential equation describing the
system before the nonlinear elements are added. This variation of
the coefficients was done in a discontinuous way, The differential
equations describing motions controlled in such a manner are nonlinear,
although they are linear between switching points.
Flugge-Lotz [2,3] showed that a second order non-línear system,
in which the coefficients of the differential equation describing the
system were varied discontinuously in a specific manner, performed
•
better than a linear system having a natural frequency 15 times
greater. This method of discontinuous variation of parameters was
later extended to higher order systems (4] and also applied to an
electrohydraulic servomechanism (5] showing a superior performance
to its linear counterpart (having the sarne differential equation
excluding the nonlinear elements).
The basis of comparison used in references (3] (4] (5] to
evaluate the performance of the nonlinear system is open to criticism
on the grounds that the performance of the nonlinear system was
compared with just one linear system, and that not the best. A
fairer basis for comparison is therefore developed. I
t !· ~

The discontinuous Control Strategy

l !

No real system can satisfy the ideal requirement

9 o (t) 9 i (t) (1)

for all values of time t. The purpose of most servomechanisms is to

effect the reproduction of some control signal with power gain, and
it is never physically realisable to have power gain without time
delay effects (6]. Thus real feedback systems will in general display
some error between input and output. A more realistic criterion of
near--ideal performance is that
 1357

e0 (t) ei(t)
e (t) e. (t)
0 ,l

e. (n) (.t) e (n) (t) (2)

l o

with n > 1
ln practice fixed parameter systems cannot approach this condi-
tion except in a steady state; but clearly if a system could vary its
parameters in a controlled fashion, it should be possible to change
the system r esponse at various times to approach this condition [2].
Consider the general fixed parameter linear system

(3)

For different sets of parameters an' . .. , a 0 , bm' ... , b , the output

0
re spons e to various inputs is completely different . ln particular, it
should be pos sible to shape the system dynamic equation in such a way
that the output acceleration is greater or less than the input
acceleration, as desired. Such a system could control with a very
small errar if the changes in system response were made at suitable
points. The second arder system which was suggested by Flugge-Lotz
and Wunch [2] had an equation of the form

e.1 (4)

with

(5)

which was intended to satisfy equation (2). The parameters terms a

0
in the right hand side of equation (5) were constants so that the
parameters a and a could take on a number of discrete values. An
0 1
analogue study of the system [3] confirmed that certain combination
of parameters produced a syst em s atisfying
 1358

e 0 (t) "ei(t)

eo (t) . " e.1 (t) (6)

' ;.

for a range of inputs. The principie of the system was basicaiiy

varying the output acceieration discontinuousiy so that it was
aiternateiy Iarger or smaiier than the input acceieration . Large
errors occurred when this aiternating pattern could not be maintained.
The principie of the discontinuous controi strategy is fuiiy discussed
in reference [7].
I
Criterion of Comparison ~
ln order to evaiuate the improvements in the performance of a J
~

I~
controi sys tem that are gained when appiying the discontinuous control
strategy, a criterion of comparison has to be set to compare the .
performance of the discontinuous controlled system with its linear
counterpart.
.:'1

For a fair comparison, the sarne amount of information used with

the discontinuous control strategy must be used with the linear system.
ln the discontinuous system, correcting signals proportional to the
output and to the output velocity are used. For the linear counter-
part these signa is can be used to produce a compensating signal if it
results in improving the performance of the systems. The use of
velocity feedback as a means of improving the performance of control
systerns is a well known technique, but the optimum amount of velocity
feedback to be used is not weil defined.
j
The term "optimum" signifies the probiern of setting the adjust-
able pararneters of a control system so that the control action re-
sulting after applying an input wiil produce the best possible response.
The word "best" has several connotations regarding rise time and over-
shoot for step inputs, peak magnification and bandwidth for sinusoidal
inputs and steady state error for ramp inputs. Although these quan-
tities are interdependent, their interreiationships are not always
easy to determine and such abbreviated descriptions of one response do
not adequately define the others. Thus no such optimum adjustrnent wiil
be universaily applicable because it wiil be based upon the criterion
used to define optimum control action, which depends upon the speciai
 1359

requirement of each system.

Various performance criteria have been suggested which take
account of the complete response to a step function input. In many
instances, however, other criteria are of equal importance. The
frequency bandwidth will determine the system's ability to cope with
randomly varying inputs and the steady state following error with a
ramp function input can be criticai.
For the servo-system under investigation the adjustable para-
meters are the forward path gain and the output velocity feedback co-
efficient. Transi ent response criteria are applied to the system to-
gether with a bandwidth criterion, which takes an account of the steady
state error as well as the frequency response [8]. These criteria
applied to the system together with certain practical constraints lead
to the defination of the best possible adjusted system [8].

System Description
The experimental system consisted of a size 18 D.C. motor driven
by a transistor power amplifier. A laboratory type electromechanical
servomechanism was chosen for convenience, but the electrical and
mechanical time constants were modified to give more realistic figures
for larger power systems and thereby extend the relevance of the
investigations.
The closed loop transfer function of the system is given by

eo K
v
K + (0.46+K K )s + 2.84xl0 -2 s 2 + 1.86xl0 -4 s 3 (7)
v 1 v

where Kv is the voltage gain in the forward path of the loop and K is
1
the output velocity feedback coefficient.
Certain practical constraints are considered when applying per-
formance criteria to the system. Practical limit to the voltage gain
was considered and a limit to the ratio of the steady state following
error to input velocity of 0.025 sec was used. Application of various
performance criteria together with the practical constraints defines
the best possible system as having the following gains (8)
 1360

,,
K
v
= 40
K =-13.5 x 10 -3 s ec (8)
1

A system adjusted to the above va1ues has a maxi mum bandwidth

bas ed on a -9db 1imit. Bandwidth is defined as the frequency range
over which the closed 1oop amplitude ratio is not less than a defined
value providing that the peak magnification does not exceed an equal
corresponding value.
The Thyristor Controll ed system is similar to the conventional
linearly controlled system except tha t the amplifi er is replaced by
the thyristor controller. A reversible drive single-phase fu11-wave
controlled r ecti f ier circuit is used . Full details of the rectifier
,r
r
circuit and the thyristor firing logic are given in refercnce [ 7].
A speci a1ly built e 1ectronic block was devis ed for use as the
basic di s continuous control switching circuit. This circuit i s
!
l
I
shown in Fig.l and incorporates OR and ANO diode logic, Schmitt
triggers and six diode gates. Suitably amplified electrical signals
X(t) and Y(t) fed to the circuit result in an output signal Z(t)

Z(t) = S X(t) Sgn (X.Y.)

l!
Ful1 details of the circuits used are given in reference (7]. ~·
j' !

/Xtll

""•' 9Jilding bloek circuits

 1361

The equation representing the discontinuous control system is

given by

-4 -2
1.86xl0 e + 2.84xl0 eo + !_(0.46+K 1Kv) 6 0 +e 0
Kv o K
v K
v

eo

+ eo (9)

Experimental Procedure
The system was set up having the optimum values of the forward
path gain and output velocity feedback coefficient. The variable
parameters (a , a , a and a ) were set to zero and low frequency
02 03 12 13
harmonic input was applied. The parameter terms were then adjusted
sequentially until a minimum size error was obtained. It was found
that a large number of different combinations of parameter values
pr~duced near1y the sarne minimum error. This has been observed a1so
by other authors who carried out previous investigations [4];[5].
A step input was applied and the system response monitored. It was
found that when the variable parameter values were chosen for best
harmonic response a poor transient response was obtained, and that
this was frequently the case when

>
and
>
(10)

The transient response cou1d be improved if the above conditions

were not satisfied, or if at 1east one of them was not satisfied.
As a compromise, the parameter va1ues were chosen to satisfy one
condition of equation (10), thus giving a good harmonic as we11
as transient response.

Performance Criteria Measurement

Three transient response criteria, the integral of square
 1362

•
errar (ISE); the integral of time squared errar (ITSE) and the int-
egral of time absolute value of errar (ITAE), are used to assess the
performance of the basic system (i.e. without discontinuouscontrol)
and to compare it with that of th e discontinuous controlled system.
The bandwidth criterion was measured for the harmonic respons e of
both systems.

Experimental Results and lliscussion

Figure 2 shows the closed loop harmonic response curv e for the
conventional electromcchanical system without and with discontinous
contrai. The discontinous contrai system shows that the phase lag is
considerably reduced and the amplitud e ratio is closer to unity for
frequencies below 5 Hz. Thc basi.c thyristor controlled electromechanica l
system sho~a similar but not identical pcrformance to that of the
conventional electromechanical system as a result of the finit e time
-
delay introduced by the thyristor controller .

3
~

~ frequency

-~; ; oJ .g'-' -2j.

•r
25 (Hzl

"' '" I basic system

~ ~~~jl ~~j
?

d i scont i n~ous control

system
" 'ôC
"'
;; -B
"' .
i ~~~i' ~~~~ ,._ ~ , ,....r
"' I .
-!'i
-16l
-1ê
-20
-22
-2J
1~.2 Ciosed loop fiequency . response for.. the.- e-tec:.tr.cmechanical ! servomechanisrn.

Figures 3 and 4 shows the results obtained when applying a triangular

signal to the three systems. Twice the steady state errar is
 1363

shown as a function of the frequency of the input signal. As shown

in the figures, the steady state error is greatly reduced using
discontinuous control.

v~lt>
09 b.l.sic ~y• l trn
• buic 1y, :ern
• dl 'oC(.olllii\4JOU S OE C:iu or.tin·Jous

co ntrol 01 control
system 06 system
;;o.;

/
~ : -----~
C--o::-!--"ê" ===,~"-c06,....----,0,;8 --,10;:--1,;2 --,1 .,;---:1,;,--c1 _ 8;----:,,;0 -
0 02
Fr tGutn''l' j l"!l)

éltc lromcc h;:.r.• c .:.l ~ Pr YO m~~ ll3 n ::.m r ;orr_ ;~

r>:or of 'A!.: ~; ~ ,.,~~'r' · :.v~,.,.,~ ; .n~ ~:

A typical step response for a system without and with discon-

tinuous control is shown in Figure S. Figure 6 shows a summary of
the improvements in the three step response criteria that can be
obtained with discontinuous control.

::lfLo_rL I li 111
~rv:lw i<!__~~- -~-~.:.'~!:
Perccr·. til. ge :ncrco<.: e m
b anUwidl h

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_ _ __ _ __ _

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sol
40
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!!e ~ ------'---- -------------- I 11 III

1- Anal oc.;uc sirnu! Jt cd !.ys tem
11 - Corwtnlioi\JI \in.:>:! rly con\rolltd (>\e~\mmec h:m~::.t
'>t'I\'Jme:-hi1nism
111 - lhyrrs lrr co ntr c-!lc·d f'\ <:>c trcm rc h:rni~;; l ! ,-,n'Cfll''ch.~ni !;m

.!:!'-~ r0!7".~:~;:~-~í'_r~~::_11','_1_1~•~'::r:~l~~-}'!~~·::::.:
-~r_il ~ r_i~l ! A .!::.__m_~·.:._r'.~" ~-! ~2'.!
 1364

For the discontinuous control systems it was generally found

that the output velocity feedback coefficient could be varied consi-
derably without upsetting the system. ln constrast the basic system
performance varied considerably with the output velocity coefficient.
This demonstrates a further advantage of discontinuous control.
f'
F
Conclusion r:<
Results have been obtained which enable the advantages of dis-
continuous control to be assessed for both tyPes of system.
The improvements obtained in bandwidth and three transient re-
sponse criteria are clearly shown in Figure 6. What is not shown in t
the figure is the dramatic improvement that can be obtained in the
steady state following error with a ramp function input. It would not
~
be proper to attempt to demonstrate this in a similar way because,
unlike the linear system, the discontinuous control system no longer
gives a steady state error which is directly proportional to ramp I
A
velocity. Another important result obtained with discontinuous ~l
control is that the output velocity feedback coefficient can be ~
varied considerably without upsetting the system.
Investigations of the system response with discontinuous control
showed that if the variable parameters are chosen for excellent har-
monic response a poor transient response results and a different set
of the variable parameters has to be used for the best step response.
It is possible to find the most suitable set of parameters for each
type of input applied. To obtain the maximum benefit from the dis-
continuous control strategy, input prediction could be used to
decide which set of parameters is to be employed. Thus an adaptive,
discontinuous control strategy could be developed.
Perhaps the most obvious application of discontinuous control
would be in situations, such as machine tool drives, where it is
difficult to achieve the required performance from conventional
electromechanical servosystems and yet the much higher performance
associated with hydraulic systems is not necessary. The use of the
discontinuous strategy in such cases will enable the performance
'gap' to be bridged with the less expensive and more easily
serviceable electromechanical system.
 1365

References

[l] Flugge-Lotz, I., Discontinuous Automatic Control.

Princeton University Press, Princeton, NJ, 1953.

[2] Flugge-Lotz, I., and Wunch, W.S., On a Nonlinear Transfer

System. Journal App. Physics, Vol. 26, No. 4, 1955.
pp 484-488.

[3] Flugge-Lotz, I., Taylor, C.F . and Lindbergh, H.E . ,

Investigation of a Nonlinear Control System. NACA Report
No. 1391, Stanford University, 1958.

[4) Lambert, T.H., Davies, R.M. and Joby, M.J., Experimental

Study of Control Systems with Discontinuous Parameter
Variation. Proc. I.E.E., Vol. 116, No. 10, 1969,
pp 1759-1763.

[5) Davies, R.M., Lambert, T.H., and Joby, M.J., The

Reduction of Dynamic Errar by means of Discontinuous
Parameter Variation. 4th Congress of International
Fedr of Automatic Control, Warsaw, June, Technical
Session No. 11.

[6] West, J.C., Analytical Techniques for Nonlinear Contrai

Systems. English Universities Press, 1960.

[7) El ias, N.R., Discontinuous Contrai of Electromechanical

Servomechanisms. Ph.D. Thesis, University of London,
1972.
[8] Lambert, T. H. Elias , N.R. , The r e lationship between transient
and steady state performance criteria for control systems.
Journal of Ins t . of Measurement & Control, 10 (1977) 223-28.
 1366

LAMBERT, T.H. e ELIAS, N.R. ~

THE APPLICATION OF A DISCONTINUOUS CONTROL

•
if
:I
STRATEGY TO AN ELECTROflEC!IANICAL SERVOMECHANI SM
l!:
i:'
~t
i:
Resume rt.

Cet arti c le décrit l'appli cation d'un sy s te m de cont r~l e

I
di s continu a un s ervomécanisme e l ec tromécanique . On compar e l es
ca r actéristiques d'un sys teme de ce t ype a c e ll es d'un sy s t ~me a
contral e linéai r e util is ant le même nombre de parame tr e s d'informa ti on.

'
On montre que de s amel i ora ti ons notable s des ca r áct eri s tiqu cs de
fonctionnement ohtenues sont pos sibl es t ant en r egime transito i re
qu'en régime continue et qu'un systeme de c ontr~le discontinu peut
~tre utilis e pour fran chir l a b a rri~r e separ ant les performanc es
des s y st~m e s de contr8l c el ec tromécqn i qu es e t hydrauliqu e s.
I
~
~·

it
~
~
i

Summar y

Th e appl i cation of a di s cont i nuous co ntrol s trat egy to an

electromechanical s e rv ome chani sm is des cribed. Th e perf ormance of
such a system is compared with th a t whi ch can be ob ta i ned f r om a
lin early controll ed system us ing the s arne amount of paramet er i nforma ti on .
It is shown that signif ic ant improvements can b e obtai ned in both
tr ans i ent and st eady stat e perform ance criteria, and that a di scontinuous
control s tra t egy may be us ed t o bridge the pe r form anc e gap between
electromechanical and hydrualic control sys tems.
 1367

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. D -19
Pf>. 1367 - 1377

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM / CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

0TIMO "OVER-LAP" PARA MÁXIMA SENSIBILIDADE DE PRESSÃO EM

SERVO-VÁLVULAS HIDRÁULICAS DO TIPO CARRETEL

Francisco Emílio Baccaro NIGRO,

Divisão de Engenharia Mecânica,
Instituto de Pesquisas TecnolÓgic as ,
São Paulo, São Paulo, Brasil.

Al B. STRONG,
Department of Mechanical Engineering,
University of Waterloo,
Waterloo, Ontario, Canada.

Saip A. ALPAY,
Department of Mech anical Engineering,
University of Waterloo,
Waterloo , Ontario, Canada.
 1368

1. Introdução
O uso de válvulas hidráulicas em sistemas de controle,
•
I

requer o corrhecimento das curvas pressão-vazão para as mes

mas.
A Figura 1 mostra uma vista esquemática de uma válvu-
la de qua tro vias, tipo carretel, controlando uma carga g~
nérica e alimentada por uma fonte de pressão constante.

FIG. 1 - Vista Esquemática de Válvula Hidráulica

Uma relação envolvendo a perda de pressão na carga

(P ), a vazão através da mesma (Q), o deslocamento do car
m m -
retel ( x ), e as demais quantidades assumidas conhecidas,c~
racteriza uma válvula completamente. A equação (1) repre-
senta uma relação desse tipo.
(1)
f (P m • Qm • X) = O

Essas realizações são de um modo geral não lineares e uma

linearização leva às quantidades[!):

Sensibilidade de pressão Kp =
-
()P
ax m
I ~= const.
(2)
 l369

ganho de vazao K -
aQm\
(3)
q ax pm- cons t •

e coeficiente vazão-pressão K
c
: -é}~~
aP
(4)
m Xc const.
As quantidades K , K e Kc são denominados coeficientes di
_p q
ferenciais da valvula hidráulica e variam com o ponto de
operação. Uma vez que o ponto de funcionamento mais impor-
tante é a origem das curvas ~ressão-vazão, isto é,
Pm = Qm= x = O, a análise do$ coeficientes diferenciais se
ra feita em torno desse ponto.
As características dinimicas de sistemas hidráulicos
controlados por servo-válvulas depende muito dos coeficie~
tes diferenciais. O ganho de vazão está diretamente ligado
ao ganho da malha aberta, enquanto que o coeficiente de v~
zão-pressão está relacionado à razão de amortecimento do
sistema de controle. O valor da sensibilidade de pressão,
por sua vez, é uma medida da habilidade de combinações vál
vula-motor de posicionar precisamente cargas com grande iné!_
cia e atrito elevado, e esse valor depende muito da preci-
são de ajuste da servo-válvula. Quanto maior o valor de Kp
melhor a qualidade da válvula.
Durante a fabricação de servo-válvulas, a folga ra-
dial o é mantida, usualmente, a menor possível e os cantos
dos estrangulamentos os mais vivos passiveis. No caso ideal
de o = O e r = O, o valor máximo da sensibilidade de pres-
sao e obtido quando a= b e c= e (Fig. 1). Neste caso, o
valor teórico de Kp é infinito [2]. Na prática é possível
obter-se valores de Kp da ordem de 105kgf/cm 3 para pres-
sões de 200 kgf/cm 2 , em válvulas novas e fabricadas cuida-
dosamente para terem tantos vivos. No entanto, o desgaste
das arestas dos estrangulamentos provoca um decréscimo da
sensibilidade de pressão, o que pode prejudicar o desemp~
nho do sistema [3]. Não é difícil de se notar que a condi-
ção a=b e c=e (Fig. 1) não leva, de modo geral, à máxima
sensibilidade de pressão quando ó e r são diferentes de z~
ro. Neste estudo, analisa-se os coeficientes diferenciais
para servo-válvulas de quatro vias, levando-se em conta o
 1370

arredondamento das arestas e a folga radial entre o carr~

tel e sua sede, e determina-se a condição de recobrimento
•
Ótimo para máxima sensibilidade de pressão.

2. Cálculo dos coeficientes diferenciais para servo-

válvulas
Considere-se o esquema da Figura 1 e sejam:
A Área de passagem dos estrangulamentos
A Abertura dos estrangulamentos A = ~
a, b, c, e = Di mensões mostradas na Figura 1
()
cq Coeficiente de vazio para os orifícios C q
A..tz:1ilP
Kc Coeficiente de vazão - pressão f
I
Kp Sensibilidade de pressão
Kq Ganho de vazio
p Pressão
Q Vazão
- 2 . n
Re Numero de Reynolds do escoamento Re = --~w • v
r Raio das arest~s dos estrangulamentos
w Comprimento circunferencial das port a s
Folga radial entre o c a rretel e sua se de
\) Viscosidade cinemát i ca do f luido
p Densidade do fluido
X Deslocamento do carretel, tomado como zero para o c a r
retel posicionado simetricamente na sua sede
x 0 = "Under-lap" inicial
!ndices
A, Al, AZ - Relativo ao lado A da carga
B, Bl, BZ - Relativo ao lado B da carga
m - Relativo à carga (motor)
s - Relativo à alimentação
o - Relativo à origem das curvas pressão-vazão.
A análise dos coeficientes diferenciais apre s entad rt
nest e estudo baseia-se na s seguintes hipóteses:
i) O fluido é incompre s sível e viscoso
ii) A pressão de alimentação é mantida constante
iii) A geometria da válvula é a mostrada na Figura l, onde
o desgaste das arestas é levado em conta pelo r a io ~
 13 71

e a qua nti dade de "under -lap" Cx ) é a mesma para to-

o
das as portas
iv ) O sistema est á em regime perma nente.
A discussão da validade dest as hipóteses é apresenta-
da em ( 4] . Ne st e caso,o " und er - lap" ini cia l e:
X0 (a-b)/2 = (e-c)/2 (5 )
Ap li cando a equa çã o da continuidade as dua s camaras da
vál vula, usando as condições de simetria e lemb r ando as hi
póteses (i) e (iv) obtém-se:
~ (6)
C ·A · / --A
qA A P
2-""P ( 7)
Q = Q = C •A · 1 --B
B2 B qB B p

~ QB - QA (8)

PS~PA+PB
(9)
Pm = PA- PB
(10)

onde os coef ici entes de vazao sao da do s por:

-x z:p-
cqA
x
f ( -0-
o .6 .
r
A
~ •/ - ·-A )
\) p
(11)

2-F'
cqB
x +x
f(-0-
o .6 .
r AB
\)
•1--B )
p
( 1 2)

o conjunto das equações (6) a ( 1 2) caracteriza a op e -

ração de uma servo-válvula com cantos arredondados. Est as
equações são utili zadas para determi nar os coeficientes di
ferenciais para a válvula em torno da orig em das curvas v~
zão - pressão. Neste caso, após várias tr ansformações algé -
bric as e alg umas derivaç ões [4] cheg a- se a:

Kpo
2 • Ps 1 a(A/ o)
-o-·[A/ó·a(x/6)
1
+c"~ R~
ac I l (1 3 )
q e con st .
- c
K
co (~) (14)
~ 6 R ac
s 1- ~ ----.9.
C <lR
q e 1x=O
l ac c C15)
K
qo c-·~IR
q
Nt
e =cons
1
R ric
_ ~.--'1
j)
C <lR
q e yEÜ
 1372

onde o índice ~ representa a origem das curvas pressão-va-

zão, w é o perímetro de passagem das portas das válvulas,
A é a abertura de passagem com o carretel centrado na sua
sede, e cq e o coeficiente de vazão para qualquer dos es-
trangulamentos individuais em torno da origem.
As equaçõ e s (13) a (15) permitem , r e spectivamente, o
cálculo da sensibilidade de pressão, coeficiente de vazão-
pressão e ganho de vazão desde que se conheçam: a vari a ção
de Cq com ( x/ ó) a Reynolds constante; variação de Cq com o
número de Reynolds para ab e rtura fi xa ; além da geometria
da válvul a , o valor do coeficiente de va zão, a pressão de
alimentação e a massa específica do fluido.
A ab e rtura de passagem para a geometria mostrada na Fi
gura 1 pode ser escrita como:
A X0 x_ 2r 2 2r 2 2·r p a ra x +x+Zr_::O e
- = / ( - + ó + -ó) + (1 + 6) - - ó- o (16)
ó ó - -
~ = 1 par a X + X + 2r < O
ó o
de onde calcula-se os termos correspondentes das equações.
Os termos envolvendo o coeficiente de vazão foram cal
cu lados por um dos autores [ 4], que obt eve sol uções, tanto par a o
esco amento ideal, quanto par a o viscoso através dos estra~
guiamentos com cantos arr e dondados. O esco amento do fluido
- - - Fluido {»rf•ito
1.0 Cq=COMianl•
R.-o
R•= 100

-=- · ------- ""' r/<f =5

-3.0 -20 O LO 2.0 ~.0 4.0 5.0

~fi
FIG.Z - Sensibilidade de Pr e ss ã o para Servo- Válvulas com
Arestas Arredondadas
 1373

perfeito foi resolvido por meio de transformações confor -

mes, enquanto que para o escoamento viscoso obteve-se uma
solução numérica usando-se diferenças finitas.
-...
I.JtJ>

-
.....

--Fluido p~~rf•ilo
---Cq=Conston,.

-3 -2 -1 o 1 2
Xo/J
FI G. 3 - Ganho de Vazão p ara Válvulas Hidráulicas

Curw~s poro fluldop.,-r.IID

coincit!MIIH Ctll'll curw~s p/
Cq CDII•I•n'-

-3 -2 -1 o l 2
Xo/J
FIG. 4 - Coeficiente Vazão-Pressão para Válvulas Hidráuli
c as
 1374

As Figuras 2 a 4 mostram a variação dos coeficientes ~

diferenciais da vilvula, ~alculados conforme as equações I
(13) a (15) ), com a quantidade de "under-lap" para difere!!
tes valores de arredondamento das arestas. Vale a pena n~
tar a variação da sensibilidade de pressão com o raio das
arestas, o que ilustra uma possível deterioração do dese~
penho da vilvula com o tempo de utilização. Além disso , d~
ve-se notar que vilvulas com um ligeiro recobrimento tem
seu desempenho menos afetado pelo desgaste das arestas.

3. "Over" ou "Under-lap" Ótimo para mixima sensibili

dade de pressão
Pode-se notar na Figura 2 que a sensibilidade de pre~
são, pa ra um dado raio de arredondamento, pa s sa por um v~
lor miximo para uma cer t a quantidade de recobrimento. Do
ponto de vista da fabricação de servo-vilvul a s, essa con-
dição de recobrimento leva à máxima sensibilidade de pre~
são , desde que se conheça esse raio. O arr e dvndamento das
arestas em vilvulas novas depende de uma série d e fatores
relacionados à fabricação e deve ser determinado experi-
mentalmente. O desgaste das a restas, após um certo tempo
de uso, depende da aplicação específica, podendo também
ser determinado experimentalmente. Um dos autores [4], d~
terminou o arredondamento das arestas em várias válvulas
8

~4
o
A'
"" q=Conslant.

~
I 2

4
r/Ó
-2
FIG. 5 - Recobrimento Otimo para Máxima Sensibilidade de
Pressão em Servo-Válvulas, com Arestas Arredon-
dadas
 1375

.2

FIG. 6 - Máxima Sensibilidade de Pressão para Servo-Válvu

las de Quatro Vias Tipo Carretel

novas e usadas, por meio de impressões obtidas em folhas

d~ chumbo [5], e os valores de r variaram desde 3~memvá!
vulas novas até 30~m em válvulas de copiadores hidráuli -
cos com vários anos de uso. As Figuras 5 e 6 mostram, re~
pectivamente, a quantidade ótima de recobrimento e o va-
lor máximo da sensibilidade de pressão em torno da origem,
como função do raio normalizado das arestas, para várias
condições de escoamento. As curvas de ambas as figuras f~
ram obtidas graficamente a partir das curvas de sensibili
dade de pressão.

4. Conclusões
A análise dos coeficientes diferenciais para válvu -
las hidráulicas permite as seguintes conclusões:
a) Servo-válvulas do tipo carretel com um ligeiro grau de
recobrimento são menos sujeitas i redução da sensibil!
dade de pressão, causada pelo desgaste das arestas, do
que válvulas com recobrimento zero ou negativo.
b) Quando se considera o uso de servo-válvulas por um pe-
ríodo suficientemente longo, pode-se afirmar que: vál-
vulas com arestas ligeiramente arredondadas, e um reco
 1376

brimento adequado, podem apresentar, à longo prazo, se!!. *'

sibilidade de pressão maior que válvulas que inicialmen
te possuíam cantos vivos.
c) Os resultados da análise dos coeficientes diferenciais,
combinados com o conhecimento da razão de desgaste das
arestas em aplicações particulares, pode levar ao dese!!.
volvimento de válvulas hidráulicas com desempenho melh~
rado, e que são muito menos afetadqs pelo desgaste das
arestas.

5 . ~radecimentos
Um dos autores , F. E. B. Nigro, agradece o suporte do
Instituto de Pesquisas Tecnológicas do Est a do de São Paulo,
à Escola Politécnica da USP e ã FAPESP-Fundaçiio de Amparo à
Pesquisa do Estado de São Paulo.
t
Bibliografia

[1] Blackburn, J. F., Reethof, G. and Shearer, J.L.~Fluid

Power Control", M.I.T. Press (1960).
[2] Merrit, H.F.., "Hydraulic Control Systems", John Wiley
& Sons, Inc.- (1968).
[3] Viersma, T.J. ,"Designing Load-Compensated Fast Respo!!_
se Hydraulic Servos", Control Eng., May 1962.
[4] Nigro, F .E.B. "Flow Through Round-Edged-Spool-Valve ~~
Constrictions and Orifice Plates:- Numerical Solution
of th e Viscous Flow in "Nat ur al" Coonlinates and Con-
formai Mapping Solution of the Inviscid Flow". Tese -
de Doutorado apresentada à Univer sity of Waterloo,
(1977).
(s] Crockett,K.A. ,and Upp, E.L. ,"The Measurement and Eff-
ects of Edge Sharpness on Flow Coefficients of Stan-
dard Orifices", Journal of Fluids Engineering,ASME,
June 1973, pp.271-274.
 1377
NIGRO, F.E.B., STRONG, A.B., ALPAY, S.A.
OTIMO "OVER-LAP" PARA MÁXIMA SENSIBILIDADE DE
PRESSÃO EM SERVO-VÁLVULAS HIDRÁULICAS DO TIPO CARRETEL
Sumário
Os coeficientes dif er enciais para válvulas hidr áu li -
cas a saber, sensibilidade de pressão, ganho de vazão e
coeficiente de vazão-pressão, são analisados para servo-
válvulas de quatro vias, levando em conta o arredondamento
das arestas dos estrangulamentos e a folga radial entre o
carretel e sua sed e . Baseando-s e nos resultados dessa aná-
lise, mostra-se que a máxima sensibilidade de pressão não
é obtida por válvulas de centro crítico, mas sim por válvu
las com uma quantidade Ótima de recobrimento.

OPTIMUM OVER-LAP FOR MAXIMUM PRESSURE SENSITIVITY

lN HYDRAULIC SPOOL VALVES

The valve differential coefficients, nainely, pressure

sensitivity, flow-pressure coefficient and flow gain, are
analysed around the null operating condition of four-way
spool valves, taking into account the possible edge-rounding
and the radial clearance between spool and sleeve. Based
on the results of this analysis, it is shown that maximum
pressure sensitivity is usually not attainable by zero-
lapped valves but by valves with an optimum amount of ove~
lap.
 137 9

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977
PAPER NO. O- 20
PP. 1379 - 1388

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM t CNPQ
MECHANICAL ENGINEERING

CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO DE ESTADO E MODULAÇÃO EM LARGURA

DE PULSO DE SERVOMECANISMO ELETROHIDRÁULICO

Celso Pascoli BOTTURA, Professor Adjunto

Yaro BURIAN JUNIOR, Professor Titular
Álvaro Geraldo Badan PALHARES, Professor Assistente
FEC - UNICAMP

1. Introdução
O controle por modulação em largura de pulso, particularmente
quando grandes potências estão envolvidas tem sido muito utilizado da-
da a sua grande eficiência e redução de efeitos de não-linearidades
[3,4,5,6].
Nêste trabalho propoe-se uma solução para controle de servomeca-
nismo eletrohidraulico utilizando modulação em largura de pulso com a-
mostragem natural e realimentação de estado; faz-se a analise do siste
ma proposto com o objetivo principal de estudar sua estabilidade e mos
 1380
tra-se, dêste ponto de vista, a superioridade da solução proposta qua~
~·
do comparada com a solução usando realimentação de saida [1].
Para a análise dêste sistema pulsado não linear utiliza-se o mé-
todo das transformaçÕes pontuais [2] e se obtem como modelo uma equa-
ção de estado recorrente não linear e implÍcita.

2. Controle por Realimentação de Estado

O sistema de controle de posição eletrohidrãulico com modulação
em largura de pulso, amostragem natural e real-imentação de estado pode
ser representado pelo diagrama da Fig. 1.

Sinal de Comut aç ã o

'
v ( t)
r ( t)
m(t,v,x,r)
Controla-
do r

-
Carga
j-·
.

xl

Pistão atuado r
Processo

Fig . l - Sistema de Controle.

Supomos que o processo contituÍdo por uma servovãlvula, atuador

e carga tem o seguinte modelo simplificado normalizado:

•• • 2
y(t) + Ày(t) • À u(t)
 1 38 1
onde u é o sinal de entrada no processo, y é a posição da carga e À é
um parâmetro constante por hipÓtese.
remando como variáveis de estado:

xl(t) • y(t)
Àx 2 (t) = y(t)

obtém-se a equaçao de estado

X(t) • AX(t) + bu(t) ( 1)

onde

é o vetor de estado de processo.

O sinal de comutação é um dente de serra de perÍodo unitário cons

tante

v(t) • a(l-2t) , n<t<n+l , n • 0,1,2, • • •

O sinal de controle m é dado por

m(t,v,r,X) • v(t) + r(t) - KT X(t)

onde r(t) é o sinal de entrada de r eferência de posição e K é um vetor

de constantes K• [K1 , ""
~ )T de . - de estado.
2 real~mentaçao

O sinal de entrada no processo é

1 para m>O
u(t) • f(m) • J
\-1 para m<O

u(t) • f(m) • f[v(t) + r(t) - KT X(t)] (2)

De (1) e (2) tem-se a equaçao diferencial nao linear para o sis-

tema
 .,
1382
X • AX(t) + bf[v(t) + r(t) - KT X(t)]

A matriz de transição e a equação de transição de estado do pro-

cesso são respectivamente

1-exp(-H)l

"'' - [: exp(-H)

X(t) • ~(t-t ) X(t ) + J~

0 0 o
~(t-z) bu(z) dz

onde X(t ) é o vetar de estado do processo no instante inicial t . ,

0 0
Para o tempo normalizado té[n,n + 1] e 6n , a largura normaliz~ ~
da do n-ésimo pulso positivo, tal que

u(t) • 1 se t~[n,n + 6 )
n

u(t) • -1 se t E.[n + 6n , n + 1)

determinamos, através de uma transformação pontual, a recorrência ass~

ciada ao processo; para o sistema de controle com realimentação de es-
tado e modulação em largura de pulso, usando a condição de que a comu-
tação ocorre em t • n + en , quando m • O , e os fatos de À ser fini-
to e de X(t) ser contínuo na região de comutação, obtém-se a seguinte
equação recorrente não linear implícita de estado:
~;·
xn+l ~ ~(1) xn + H(en) (3. a)

r
n+e
- KT[~(e
n
) Xn + C(e n >] + a(l-26 ) •
n
o (J.b)
n

onde

1-exp(-À )]
.(1) - [:
exp(-). ) (3 .c)
 1383

H(9 ) -
1 - À + 2).9
n
- exp(-À) - 2 exp[-Ã(l-en~
n
[-1 - exp(-X) + 2 exp[-X(l-9 )) (3.d)
n

A•
[: _:] (3.e)

l-exp(-À9n)]
4>(9n) •
r: exp(-À9n) (3.f)

À9n - 1 + exp(-Ã9n)]
[ l-exp(-Ã9n) (3.g)

o " en (3.h)
" 1

com rn+e • r(n+e )

n
n

3. Ponto de EquilÍbrio
Para determinar um ponto de equilÍbrio basta impor a condição de
ponto duplo à recorrência (3):

xp2] T • Xn+l • Xn

com isto obtém-se

[r- 4>0>]xn • H(9 )

n

Como [I - 9(1)] e singular, conclue-se que para a solução de e-

quilÍbrio o sinal u(t) sera uma onda quadrada de amplitude uniforme,
com a largura de pulso normalizada em regime permanente dada por:

identicamente ao resultado obtido em 111, para o caso de realimenta-

çao de saída.
Restringindo a analise para o caso de entrada de referência cons
 1384

tante, obtém-se para o ponto duplo o vetor:

1 •
l
!. K À
r- -
2 + (2 - À ~)
Kt tgh(-)j
X
p - -tgh( ~ )
4

4. Estabilidade Local
De (3) tem-se que

en • g(Xn)

(
para pequenas perturbaçÕes

t1 - en - 2
1
•
r
n

tiX = X - X
n n p

em torno da condição de ·equilÍbrio (X , e ) ter-se-a

p p

en • g(X ) + < Vg(X )

p p
, óX
n
>

Pela Linearização de H(en) obtêm-se

H(e ) • H(l) + htl

n 2 n
J
~
·~
í
e entao tem-se o modelo linearizado

tiXn+l • ~(l)tiXn + htln

que pode ser escrito como

tiX l • .p(l)tiX + h<Vg(X ) , õX >

n+ n p n

donde tem-se a equação recorrente de estado expl{cita

óXn+l • A óX
r n (4)
 1385
onde a matriz quadrada Ar [a .. ] i,j • 1,2 tem como elementos
l.J

2
a 11 • 1 + ~K 1 [1- exp(- ~)]

• 2XKI exp(- ~)
azl M 2

a 22 • exp(-X) + ~À exp(- ~) t
K 1 [1 - exp(- ~) ]+ K2 exp(- ~)J

onde

Para que o ponto de equilÍbrio seja localmente estável, tÔdas as

raízes da equação característica de (4) :

onde

Pz a detA

devem ficar no interior do circulo unitário do plano ~ centrado em sua

origem. As fronteiras da região de estabilidade são dadas por:

e por um procedimento similar ao utilizado em [1], obtém-se a frontei-

 1 38ó
ra de estabilidade no plano (K 1 ,À):
~
2 ~Kz exp(- ~) À
Kl • À À [ 1 + 1 + exp(-À) tgh(4 )
À[tgh(2) - tgh(4) (5)

onde K 1 • !1 e K2 .!S.? Na Fig.2 plota-se (5) para diferentes valo-

a a
res de K2 • i
I
I
:l
100
1
I'
.! '
li
K = 50
2

Kl
20

o
o X 5

Fig.2 - Fronteiras de Estabilidade

 1387
S. Conclusão
Nêste trabalho analisamos o controle por modulação em largura de
pulsos com amostragem natural e realimentação de estado de um servome-
canismo eletrohidráulico e concluímos analiticamente que do ponto de
vista de estabilidade local do ponto de equilÍbrio, a utilização de re
alimentação de estado leva a uma solução melhor do que a solução utili
zando realimentação de saída e controlador proporcional jlj.
Contudo deve ser ressaltado que dada a ordem do sistema, solução
equivalente à proposta poderia ser obtida pela utilização de realimen-
tação de saída e controlador proporcional mais derivativo.
Sugere-se a comparaçao dos desempenhos dos sistemas citados em
termos dos seus erros.

Bibliografia

II I Burian, Jr., Y., Bottura, C.P. e Palhares, A.G.B., Controle

Pulsado com Modulação em Largura de Pulso de Sistema Eletro-
hidrâulico, Anais do II Congresso Brasileiro de Engenharia
Mecânica, vol. C, pp. 667-680, Rio de Janeiro, Brasil (1973).

121 Andronov, A.A., Vitt, A.A. and Khaihin, S.E., Theory of Os-
cillators, Pergamon Press (1966).

131 Tsai, S.C. and Ukrainetz, P.R., Response Characteristics of

Pulsewidth Modulated Electrohydraulic Servo,Journal of Basic
Engineering, pp. 204-213 (1970).

!41 Sawamura, T. Hanafusa, H. and Inui, T., Analyses of an Elec-

trohydraulic Servomechanism, Proceedings of the First Con-
gress of the International Federation of Automatic Control ,
Moscou (1960).

jsj Bottura, C.P. and Burian Jr., Y., Stabilily of Periodic Oa-
cillations in Proportional Control of a Series Motor, Procee
dings of the 1977 Joint Automatic Control Conference, pp.
964-969~ 22-24 June, San Francisco, Calufornia, USA.
 1388

~
BO'ITURA, C.P., BURIAN JR., Y. e PALRARES, A.G.B.

CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO DE ESTADO E MODULAÇÃO EM LARGURA

DE PULSO DE SERVOMECANISMO ELETROHIDRÁULICO

Sumário

Nêste trabalho analisa-se um servomecanismo eletrohidrâulico uti

lizando realimentação de estado e modulação em largura de pulso com a-
mostragem natural pelo emprego do método das transformaçÕes pontuais •
I
•I
Obtém-se uma equação de estado recorrente não linear e implrcita, bem I

como estuda-se a estabilidade local. I

STATE FEEDBACK AND PULSEWIDTH MODULATED CONTROL OF

ELETROHIDRAULIC SERVOMECHANISM ;l
Summary

ln this work an electrohydraulic servomechanism using state fee~

back and pulsewidth modulation with natural sampling is analysed via

the method of point transformation. A nonlinear implicit recurrent sta
te equation is obtained, as well as local stability is studied.

I
 1 389

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz. 1977

PAPER NO. O - 21
PP. 1389 - 1398

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM ! CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

Al\ÁLISE DE ~IANOBRA DE NAVIO H! LI !\HA RETA.

RIOS NETO, A. Prof . Assist.Doutor

Depto . de Engenharia Mecinica
Escola Politécnica da Univ. de S . Paulo

~IAIZZANETO, O. Prof.Assist.Doutor
Depto. de Engenharia Mecinica
Escola Politécnica da Univ. de S .Paulo

MORO, J. Engenheiro da FDTE.

Depto. de Engenharia Nava l
Escola Politécnica da Univ. de S . Paulo
1. Introdução
O trabalho analisa o comportamento de um navio em ma-
nobras em linha reta com alteração de velocidade em tempo
mÍnimo. Como variáveis de controle são consideradas a inje·
ção de combustível e a razão passo sobre diimetro do hélice
 1390
Utiliza-se um modelo matemático do navio com iteração cas-
co-motor-hélice [1,2] e as conclusões obtidas fundamentam- ~
se na teoria de controle Õtimo (3] e considerações do de-
sempenho_real do navio. O modelo desenvolvido é aplicado a
um navio SD-14 com o motor diesel e hélice de passo variá-
vel [1]. Os resultados apresentados neste trabalho são os
correspondentes à fase de análise do comportamento dinâmi-
co do navio para o tipo de manobra descrito e têm como ob
jetivo definir procedimentos futuros de síntese com vista
ao estabelecimento de controles automáticos para o navio.

2. Modelo Matemático do Navio \

O modelo matemático do navio é aquele desenvolvido
na referência [1,2] . ~ um modelo generalizado no sentido
•
r
que o conhecimento das principais características do navio
define seu comportamento dinâmico, através de procedimento
que não depende do tipo de navio considerado. Assim, para
o movimento do navio em linha reta tem-se

mv TCl-t)-RT c2 .1)
In=Q
m
-Q
H
c2. 2)
onde T é a força de empuxo desenvolvida pelo propulsor; t
o coeficiente de correção da força propulsora; RT a força
de resistência a propulsão, resultante de todas as forças
que se opõem ao movimento do casco; Qm o conjugado motor
QH o conjugado resistente absorvido pelo propulsor; m e I
a massa e o momento de inércia totais do sistema; n a rota
ção do eixo propulsor e v a velocidade do navio.
Os valores de T e QH relacionam-se com a rotação e a
velocidade através das seguintes relações [1,2],

2 4
T = KT p n D C2. 3)

2 5
QH = KQ p n D c2. 4)

onde p é a densidade da água; D o diâmetro do hélice; KT e

 1391
KQ sao obtidos das curvas características do propulsor co-
mo função da razão passo-diâmetro (P/D) e do coeficiente
de avanço, J(J = v(l-w)/(nD), onde w é o coeficiente de e~
teira).
O valor da resistência à propulsão, Rr, é função da
velocidade, v. Esta dependência é levantada, por exemplo,
por ensaio em tanque de provas, obtendo-se os valores de
R1 para diferentes velocidades e provendo-se ao ajuste de
uma curva de modo a se ter RT = RT(v).
O conjugado motor no eixo de saída, Qm' é função da
quantidade de combustível injetada em cada ciclo, WF, e da
rotação, n. Com a informação do tipo de motor e de resulta
dos de ensaios pode-se levantar Qm = Qm(WF, n).
Os valores de m e I são tomados levando em conta os
efeitos de massa hidrodinâmica. A massa e tomada como 110%
do deslocamento do navio e para o cálculo do momento de i-
nércia adiciona-se 25% do momento de inércia do propulsor,
incluindo-se também o efeito da razão passo sobre diâmetro
[ 1' 2 J.
O modelo previamente discutido foi aplicado a um na-
vio do tipo SD-14, com motor M.A.N. de 8400 BHB a 140 RPM,
no qual foi instalado um hélice de passo controlável de 4
pás com razão de área expandida 0,70. Após se ajustar por
polinómios aqueles valores em (2.1) e (2.2) fornecidos na
forma de tabelas e curvas, resultou um modelo analÍtico,~
proximado, para o movimento do navio em questão, na forma
[ l] '

v= f 1 (v, n, P/D) (2.5)

n = f(v, n, P/D) + g(WF) (2. 6)

ou, na forma de um problema de controle, tomando-se

v, x
2 WF, u 2 = P/D ,

(2. 7)
 1392
= f2(Xl' Xz, Ul' Uz) ( 2. 8)
~
X
2

3. Problema de Controle ~timo

Para o objetivo de manobra em linha reta com altera-
çao de velocidade em tempo mínimo, o controle Ótimo do na-
vio resulta como solução do problema colocado a seguir.

Minimizar: IP = tf ( 3. 1)

Sujeito a) vínculos dinâmicos

X =
1 fl (xl ,xz ,uz)
( 3. 2) J.
xz= fz(xl,x2,ul,u2) r

ulm ~ ul ~ ulM uzm ~ uz ~ uZM ( 3. 3)

xzm ~ xz ~ x2M (3. 4)

b) vínculos de contorno

to o, x (O) -vi=
1
o, x 2 (0) n.
l.
o ( 3. 5)

x 1 (tf) - vf =O ( 3. 6)

J
Atingida a velocidade vf em tempo mÍnimo tf, deve-se
regular os controles de modo a manter o movimento em situ~
i
f
ção de regime correspondente à velocidade vf. i
I:
A intenção da colocação do problema de controle Óti- i'
mo não é a de se estabelecer um procedimento de síntese 'Ai

mas sim de se dispor de um elemento a mais de análise. Is-

to porque para as aplicações em tempo real o tratamento do
problema acima se mostra inviável dada a inexistência de
soluções analÍticas e dada a dependência, numa solução nu-
mérica, das particulares condições de contorno.

4. Análise do Modelo
A primeira conclusão que resulta da análise do probl~
;j
 1393
ma de controle para manobra em linha reta em tempo mÍnimo
e que existem duas fases distintas. Na primeira, correspog
dente as equações (3.1) a (3.6), atinge-se a velocidade fi
nal desejada, vf. Nesta fase, dada a impossibilidade de
vincular os controles nos contornos, a velocidade final é
atingida com aceleração não nula. Daí a necessidade de, nu
ma segunda fase, regular os controles de modo a atingir a
situação de regime.
No caso em que a razao passo sobre diâmetro (P/D=u 2)
é pré-fixada (u 2 =~ 2 ) o problema se reduz ao controle da in
jeção de combustível (u 1 = WF). Neste caso a Hamiltoniana
correspondente ao problema das equações (3.1) a (3.6) é de
finida como a seguir.

H ( 4. 1)

r condição necessária a otimização que (3] a Hamilt~

niana seja maximizada em relação ao controle e fora da
fronteira tem-se

o ( 4. 2)

No entanto, do fato de f 2 (x 1 , x 2 , u 1 , ü 2) ter a forma par-

ticular dada na equação (2.6), resulta que

o c4. 3)

sendo g = g (u 1 ) , a equação ( 4. 3) define completamente a lei

de controle para a primeira fase e respeitado o vínculo de
desigualdade em u 1 (eq. (3.3)) resulta u 1 = u 1M' Atingida
a velocidade final vf' a regulagem da condução de regime ,
na segunda fase, é dada pela solução do sistema de equa-
ções (2. 7) e (2. 8), tomando-se as acelerações nulas. A e-
quação (2.7) fornece a rotação de regime e (2.8) o combus-
tível de regime.
No caso em que tanto o passo sobre diâmetro e o com-
 1394

bustível são tomados como c ontroles, tem-se que

••
H= À
1 f 1 (x 1 , x 2 , u 2 ) + À
2 f 2 Cx 1 ,x 2 ,u 1 ,u 2 ) c4 . 4)

e , além da equaç ão C4. 2) , é necessário que, fora da front e i

ra,

aH o c4 . 5)
au
2

Pelas mesm a s consideraç6es que no caso de passo fixo ,

perc e b e -s e que (4.3) define a lei de controle para o combu~
tível, na primeira fase. Tem-se novam ente, como procedime n-
to Ótimo, a injeção máxima de combustível.
tI

A impossibilidade de solução analÍtica não permite e~

trair de (4.5) qual a l e i Ótima p a r a u 2 . No entanto sua an~
lise, combinada com a do mod e lo dinãmico das equaç6es (2.1)
a (2.4), permite o es tabelecimento de um procedim ento bas-
tante ra zo ável para a de terminação de u 2 n a fase de a celera
ção. No tando que

af af
aH --
- À
1 _1 + À
2 - = o c4 . 6)
au 2 au 2 au I
2
ll
onde f(x 1 ,x 2 ,u 2 ) = - QH/I (eq . (2,2)) é a contribuição do
conjugado resistente; f 1 Cx 1 , x 2 ,u 2 ) = (T(l-y) - RT) / m (eq.
(2 .1)), sendo que apenas o empuxo T depende de u 2 . Vê-se ,
portanto, que a situação ideal seria maximizar separadamen-
te f e f 1 . No entanto, isto não é possível, pois tanto T CQ
mo QH são crescent e s com u 2 [1]. Notando porém que o forne-
cimento de energia ao sistema está maximizado, pois u 1 = WF
é máximo , o critério que deve prevalecer é o de minimização
das resistências passivas, isto é, a minimização de QH/I .
A análise feita leva a seguinte lei de controle para
o passo com vista a manobra em tempo mÍnimo, na fase de ace
leração: (i) inicie com u 2 mínimo (u 2 = u 2m) até que se a-
tinja rotação máxima (x 2 = x 2M); (ii) ati ngida a rot a ção má
xima escolha u 2 tal que o conjugado lÍquido se anule, isto
 1395
e, Q1 = Qm - QH = O, mantendo este procedimento até tf em
que x 2 (tf) = v c
Atingida a velocidade final, as condições de regime
podem ser reguladas pela solução do seguinte problema:

~linimizar : c4. 7)

Sujeito T(vf, x 2 , u 2).(1 - T) - RT(vf) = 0

c4. 8)
Obtidos os valores correspondentes a solução do probl~
ma acima, xz e uz, o valor de u 1 resulta de

5. Resultados
O modelo matemático corresponde às equações (2.7) e
(2.8) foi simulado num computador digital para o navio com
as características especificados na secção 2 e segundo os
procedimentos da secção 4. Para ilustrar o comportamento do
sistema na fase de aceleração,na Tabela 1 mostram-se os va-
lores obtidos para o caso em que: x (0) = 0,5 m/s,
1
x 2 (0) 0,2637 r.p.s.; x 1 Ctf) = 8,0 m/s; 0,4 ~ u 2 ~ 1,6
0,026 < u 1 ~ 0,174 kg/ciclo; 0,2637 ~ x 2 < 2,4 r.p.s.
A análise dos resultados da Tabela 1 mostra a clara
vantagem de se dispor da possibilidade de controlar, além
do combustível, também o passo do hélice.
Nesta fase da pesquisa não se dispõe ainda, no caso
de passo controlável, dos resultados para a fase de regula-
gem da condição de regimé, pela aplicação do procedimento
Ótimo apresentada na secção anterior. No entanto no caso de
passo fixo, todas as simulações realizadas, para vários va-
lores de vf, mo st raram que: (i) o tempo necessário para a
regulagem da rotação de regime é sempre muito pequeno (da
ordem de 10% de tf para vf = 5,5 m/s); (ii) o valor da velo
cidade durante a regulagem não chega a exceder o valor de
vf de uma porcentagem significativa em relação à precisão
 1396

Passo Fixo (Ü 2 =0,8) Passo Variável

••
Tempo Veloc. Rot. Tempo Veloc. Rot. Passo
(s) (m/s) (r .p. s .) (s) (m/s) (r.p.s.)
0,00 0,500 0,2637 0,00 0,500 0,2637 0,40
3,00 0,513 1,763 0,60 0,502 1,741 0,40
6,00 0,611 1,991 0,90 0 , 507 2 ,281 0 , 40
18,00 1,014 2, o 11 1, 20 0,513 2,400 0,40
66,00 1,986 2,064 14, 10 1,001 2,400 0,66
135,00 4,016 2 '19 3 41, 10 1,977 2,400 0,68
174,00 5,007 2,265 104,10 3,994 2,400 0,72 I

'
219,00 5, 9 7 8 2, 339 141,60 5,003 2,400 o, 7 5
262,00 6,703 2,400 227,10 6, 710 2 ,400 0,80 I

282,00 6,992 2,400 248,10 7,004 2, 40 o o, 81

501,00 8,001 2,400 375,60 8,005 2,400 0,84

TABELA 1: Evolução da Manobra na Fase Aceler a ção (u 1=o ,174).

de observação existente (menos de 0,5% no caso de vf = 5,5

m/s).

6. Conclusões
A análise do modelo matemático do navio especificado r,
na secção 2, resultou, no caso de passo fixo, em procedime~ ti
to Ôtimo para a manobra de mudança de velocidade em linha
J
reta. No caso de passo variável, para a mesma manobra, esta
análise permitiu o estabelecimento de um procedimento empÍ-
rico de resultados bastante satisfatórios, como mostrado na
secção 5.

Agradecimentos
Queremos agradecer à Marinha do Brasil e ao Banco Na -
cional de Desenvolvimento Econômico (BNDE) que, pelo seu a-
poio, tornaram este trabalho possível.

I
 1397

Referências

[1] Bianco, F.A.; Maizza Neto, O.; Brinatti, H.L.; "Aplica-

ção de Sistemas de Controle Automático em Navios", Rela
tÓrio final NDPN- EPUSP, Depto.Eng. Naval da EPUSP,
1976.

[2) Bianco, F .A.; Maizza Neto, O.; "Um modelo linearizado

para o estudo do comportamento dinâmico e controle do
navio", Congresso Pan-Americano de Engenharia Naval,
Caracas, Venezuela, setembro de 1977.

[3] Bryson, A.E., Jr. e Ho, Y.C.; "Applied Optimal Control",

Blaisdell Pub. Co., Waltham, Massachusetts, 1969.
 1398
RIOS NETO, A., MAIZZA NETO, O. e MORO, J.
~­j

ANÁLISE DE MANOBRA DE NAVIO EM LINHA RETA

Sumário

O trabalho analisa o comportamento de um navio em ma-

nobras em linha reta com alteração de velocidade em t empo
mínimo. Como variáveis de controle são consideradas a inje-
ção de combustível e a razão passo sobre diâmetro do hélice.
Utiliza-se um modelo matemático do navio com interação cas-
co-motor-hélice e as conclusões obtidas fundamentam-se na
teoria de controle étimo e considerações do desempenho real
do navio . ~

!
MINIMUM TIME STRAIGHT LINE SHIP MANEUVER ANALYSIS l
~.
Summary ~
This paper is concerned with the minimum time problem ~
for ship velocity change in straight line maneuv e rs. In I
this study the propulsion system is composed by a slow
speed diesel engine and a controllable pitch propeller. The I
propeller pitch and the fuel rate are the central variables.
The conclusions are based on optimum central theory and on
considerations about actual system performance.
i
~

~
"'li
f
 1399

[)()
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOUS, DEZ. 1977

PAPER NO. D - 2 2
PP. 1399 - 1411

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM t CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

EMPREGO DE FILTRO ADAPTATIVO PARA

IDE~iTIFICAÇÃO DOS COEFICIENTES DO MOVIMENTO DO NAVIO

HERNANI LUIZ BRINATI, Professor Assistente

Depto. de Engenharia Naval,
Escola Politécnica da U.S.P.,
São Paulo, Brasil

ATAI R RIOS NETO, Professor Assistente

Depto. de Engenharia Mecânica,
Escola Politécnica da U.S.P.,
São Paulo, Brasil

1. INTRODUÇÃO

O emprego de técnicas de identificação de sistemas

para determinação das características de manobrabilidade
 1400
do navio tem sido recentemente objeto de diversas pesquisas
[1, ----- 7]. Em particular, o filtro estendido de Kalman
foi utilizado com resultados satisfatórios [1,2,3] O aco
plamento de um estimador de ruído dinâmico ao filtro de Kal
man foi usado pelos autores com bons resultados [6,7,8].
Este trabalho apresenta um resumo da pesquisa efetuada
sobre identificação da manobrabilidade do navio. Os aspec-
tos básicos de aplicação do procedimento são analisados, i~
to é, escolha da técnica de identificação, seleção do mode-
lo matemático e definição de um esquema para identificação
do modelo.
A pesquisa foi efetuada com base na simulação de mano-
bras do navio através de computador digital. A qualidade t
da técnica é avaliada pela precisão com que, pelo processa-
mento das observações, o método identifica os valores dos
parâmetros.

2. DEFINIÇÃO DO PROBLEMA DE IDENTIFICAÇÃO DA MANOBRA-

BILIDADE DO .NAVIO

A determinação das características de manobrabilidade

do navio por meio da teoria de identificação de sistemas ~
xige que se tomem algumas decisões. Em primeiro lugar é n~
cessário esco lher o modelo matemático para representação
do movimento do navio. Em segundo lugar, é preciso definir
o método de identificação a ser empregado. Depois, é nece~
sário definir um esquema para aplicação da técnica. Como o
modelo matemático apresenta um grande número de coeficien-
tes, e como a eficiência da técnica se reduz na medida que
se aumenta o número de parâmetr os, é conveniente decompor
o sistema em subsistemas desacoplados. Neste caso, podem
ser selecionadas as excitações que mais influência têm so-
bre cada particular subsistema.
A pesquisa realizada pelos autores procurou determi -
nar as condições que resultassem em uma melhor identifica-
ção da manobrabilidade do navio. Assim foram investigados
diferentes modelos, diferentes técnicas de identificação e
diferentes esquemas de implementação da técnica.
 1401
O ponto de partida da pesquisa é aquele exposto por
Brinati [1]. O modelo matemático adotado é o proposto por
Abkowitz [9]; a técnica empregada é o filtro estendido de
Kalman; o problema de identificação é dividido em duas pa~
tes: primeiro são determinados os coeficientes do modelo
linear e em uma segunda etapa são identificados os parâme-
tros nao lineares.
Com a experiência adquirida ao longo da pesquisa uma
série de modificações foram adotadas. O Quadro 1 ilustra
a evolução obtida durante a investigação . Pode-se perceber
que foram introduzidas alterações nos três ítens básicos
do problema de identificação : modelo, procedimento e es-
quema. Nas secções seguintes cada um destes aspectos e a -
bordado em seus detalhes.

QUADRO 1

EVOLUÇÂO INICIO MODIFICAÇÃO FINAL

DA PE~ISA
MODELO CLÁSSICO COMPACTO COMPACTO
ADOTADO

PROCEDIMENTO FILTRO FILTRO ESTENDIDO FILTRO + ESTIMADOR

UTILIZADO ESTENDIDO I1E KALMAN + DE RU!DO (dependen
DE KALMAN do do estudo de oo
ESTIMADOR ADAPTA serv. restrição ã
TIVD DE RUI DO- matriz Q).

2 ETAPAS 3 ETAPAS 4 ETAPAS

ESQUEMA DE - coef i c .l.inea- - coefic.lineares - coefic.lineares
IDENTIFICAÇAO res de v e r de v e r de v e r
-outros coefi- - coefic . não li- - coefic. não li-
cientes. neares de v e r neares de v e r
- coeficientes de - coefic.em t.u
ü
- outros coefic.

3. MODELO ~~TEMÁTICO

O modelo matemático empregado inicialm e nte no estudo

de identificação corresponde à formulação clássica propos-
ta por Abkowitz [8]. Este modelo clássico é resultado do
 1402

desenvolvimento das estruturas de corpo rígido e hidrodin~

mica para o movimento do navio [lj. Os parâmetros do mod~ ••
lo correspondem às derivadas hidrodinâmicas [9] ou combina
ções destes termos com propriedades fÍsicas do navio.
E apresentada a seguir a versão lin e ar do modelo clâs
sico que foi obj e to inicial do estudo de identific aç ão.

A(ll) . f 2 i(v ,r, 6) - A(S) . f 3 i(v,r,6)

v (l)
A(4) . A(ll) - A(S) . A(lO)

A(4) f 3i(v,r,ó) - A(lO) fu(v,r, 6 )

.~
r = (2)
A(4) . A(ll) - A(S) . A(lO)
J
,,
fH= A(9) + A(6)v + A(7)r + A(8 ) 6 (3)

f 3i = A(lS) + A(l2)v + A(l3)r + A(l4) 6 c4)

onde: v ~
a velocidade do navio na direção transversal;
r ~
a velo c idade angular em torno do eixo vertical;
~ o ângulo de defle xã o do leme;
v e t indicam as derivadas em relação ao tempo de
v e r, respectivamente.
os coeficientes das equações A(i) são derivadas hi-
drodin âmicas.

A identificação do modelo linear clássico exige a de-

terminação de 12 coeficientes. Os resultados do estudo co~
duzido com este modelo mostraram que certos parâmetros eram
de difÍcil identificação. A explicação para este fato foi
atribuída inicialmente à magnitude relativamente pequena de
alguns coeficientes do modelo. Uma investigação mais pro-
funda, no entanto, mostrou que a razão fundamental da difi
culdade de identificação ~ a não observabilidade do modelo
[ 8] .
A análise dos resultados obtidos com a investigação
do modelo clássico conduziu à formulação de um novo modelo
para representação do movimento do navio. Este modelo pos- ~
;l
sui a mesma estrutura do modelo clássico mas tem um número
 1403

menor de parâmetros, razão pe la qual é denominado como com-

pacto. Isto implica em melhor característica de observabi
lidade.
E apresentada abaixo a versão linear do modelo campa~
to.

B(l)v + B(Z)r + B(3)ó + B(4) (5)

B(5)v + B(6)r + B(7)ó + B(8) (6)

A investigação conduzida com o modelo linear compacto

mostrou que este modelo possui boa identificahilidade. To-
dos os coeficientes podem ser estimados com suficiente pr~
cisão dentro de condições apropriadas (veja secção 5). Em
consequênc ia, para identificação da parte não linear da di
nâmica do navio s6 se recorre â formulação compacta .

4. TECNICA DE IDENTIFICAÇÃO

O método in ici almente ap li cado foi o filtro estendido

de Kalman. Este mét odo havia sido empregado com resultados
razoáveis em trabalhos anteriores [1,2,:),]. A formulaçãodo
problema e as equações de ap lic ação do filtro são apresen-
tadas abaixo.
Considere-se o sistema nao linear, definido pela equ~
ção de estado e pela função de observações (7) e (8) res-
pectivamente.

ic f(x(t), t) + G(t) w(t); t > t (7)

o

(8)

onde: f e h são vetares de funções reais diferenciáveis em

todos os seus argumen tos; x(t 0 ) , w(t), vk são variá-
veis aleat6rias não correlacionadas, com distribuição
Gaussiana.
 1404
x é o estimador do vetar de estado x e P é a matriz de cc-
variância do erro de estimação.
A solução do problema de estimação, definido por (7) e
•
(8), dada pela aplicação do filtro este ndido de Kalman,con-
siste das seguintes equações:
t
xCtk+l/tk) xctk/tk) + j k+l fCxCt/tk), t) dt (9)
tk
T
P(tk+l /tk) = ~ (t k+l ,tk) P(tk/tk) ~ (tk;l , tk)+ Q(t k+l) ( 10 )

x(tk+l/tk+l) = x(tk+l/tk)+K(tk+r[Yk+l-h(x(tk+/tk) ,tk+l)] ( 11 )

P(tk+l/tk+l) = [1 - K(tk+l) H(tk+l) ]r(tk+l/tk)

T [ T
(12)

'-1
"'
K( t k + l ) = P ( t k +/ t K) H ( t k +l) H( t k +l) P ( t k +1/ t K) H ( tk+ r+ R( k+ 1)j
( 13)
As matrizes 0 e H us ad as nas equações acima são as m~
trizes de transição ·e de observação, respectivamente, para
o sistema lineariz ado. A matriz K r epr ese nta o ganho do fil
tro.
E conveniente esclarecer que x é o vetar de estado do
modelo fornecido ao filtro incluindo, portanto,as variáveis
de e stado do sistema (v,r) maí s os coeficientes que se des~
ja identificar.
;li
Uma primeira modificação no procedimento de identifi-
cação já hav ia sido introduzid a pel s o au tores [6,7] .Consi~

I
li
te na utilização conjunta do filtro estendido de Kalman com
um e stimador adaptativo de ruído dinâmico. O emprego do e~
timador de ruído , conforme explicado naquelas refer ênci a s
:I
tem como objetivo dar mais consistência ao procedimento de
identificação. Sabe-se que, em determinadas aplica çõ es, a
adição de ruído dinâmico (fictíc io ) procura especificamente
evitar o probl ema de divergência do filtro [lO], que ocorre
quando a matriz de covariância do erro de estimação torna-
se muito pequena .
Em determinados casos, no entanto, existe realmente uma
excitação estocástica sobre o sistema.Nestas condições, pr~
 1405
cisa-se estimar as propriedades deste ruído já que o dese~
penha do filtro depende de uma especificação razoável do
ruído. Pode-se afirmar ~~1 ] que se a informação sobre a
esta tístic a do ruÍdo for perfeita obtém-se o melhor desem-
penho do filtro. Se o ruído (matriz de covariância) usado
pelo filtro for maior que o re a l o desempenho do filtro p~
de ser pobre (oscilação na estimação do estado), mas não
ocorre divergência. Se o ruído forne c ido ao filtro for me-
nor que o real ocorre a divergência (o estado estimado é
diferente do es tado real).
Assim , é conveniente o emprego de um algoritmo qu e pe~
mit a estimar c onsist e ntemente o ruído dinâmi c o, já que em
casos praticas n e m semp re se dispõe de uma informação pe~
feita sobr e a estatística do ruído. O método empregado ne s
ta pesquisa baseia-se em algoritmo proposto por Jazwinski
[10] e produziu resultados satisfatórios[6,7] no estudo com
o modelo c lás s ico. Por ess a razão o es timador de ruído foi
incorporado ao procedimento de id e ntificação. O cálculo do
ruído baseia-se na co nsistênci a entre os resíduos previs -
tos e s ua estatística.
O ruído previsto é defjnido por:

(14)

em que E é o operador expectância, e Yk = {y. ,j=l ,Z ----k}

J ~
O valor de Q na equação (10) que produz o mais prova-
vel resíduo satisfaz a condição [10]:

k 1,2, ----- n (15)

A equação (15) permite calcular a matriz de covariân-

cia do ruído dinâmico Q. Este algoritmo foi formulado para
sistemas line ares e para o caso em que há uma só variável
de observação. Para sistemas não lineares e para casos em
que há mais de uma variável de observação o método consti-
tui um a aproximação do mesmo nível de precisão do filtro
estendido de Kalman. Para emprego do algoritmo nesta pes-
quisa foi elaborado um esquema de recorrência [8].
 1406

Uma outra modificação foi introduzida no procedimento

como consequência da investigação realizada com o modelo
•
compacto. Chegou-se, desta forma, a formul a ç ã o de um fil--
tro adaptativo especialmente aju s tado ao problema em estu-
do. A alteração proposta bem como sua razão são descritas
a seguir.
Verificou-se, no estudo com o modelo compacto linear,
que alguns coeficientes (B(4) e B(8)) e ram de difícil ide~
tificação. Este resultado se mostrou s~rpreendemente uma
vez que um estudo de observabilidade indicou qu e o modelo
~completam e nte observivel. Uma a nilise cuidadosa do pro-
blema levou à conclusão que a dificuldade de identificação
dos coeficientes se devia a certas características do pro-
cedimento. Com efeito, alguns termos da matriz de c ovariân
cia de ruído dinâmico, calculada pelo m~todo de estimação
•
apresentavam valores muito grandes. Pa ra contornar es ta dl
ficuldade resolveu-se estabelecer uma restrição aos valo-
res da matriz de covariância do ruÍdo dinâmico. Adotou -se
um crit~rio que a informação perdida durante a propagação
do filtro, equação (lO), pela adição de ruído din â mico,fo~
se no máximo igual à informa ção obtida com o processamento
da observação anterior, equação (12).
A aplicação desta restrição aos resultados fornecidos
pelo estimador de ruído teve o efeito esperado. Os result~
dos de identificação obtidos com o novo m~todo no estudo
com o modelo compacto linear são muito bons. Em decorrên--
cia este filtro adaptativo passou a ser o procedimento ti-
sico de estimação. E evidente, no entanto, que o emprego
deste procedimento deve se basear em estudo de observabili
dade realizado com o modelo. Para estudo de observabilida-
de usa-se o conceito de matriz de informação,'J>(.), defini
da [10] por:
k
crck,l) = L ~T(i,k) HT(i) R- 1 (i)H(i)~(i,k) (16)
i=l
O sistema linearizado correspondente a (7) e (8)~ co~
pletamente observável se e somente se, ~(k,O) for definida
positiva para algum k >O. Se o sistema não ~ completamente
 1407
observável nao é possível estimar todos os estados (parãm~
tros) do modelo.

S. ESQUEMA DE IDENTIFICAÇÃO

Em princípio, a aplicação da técnica de identif ic ação

permite a determinaç ã o de todos os coeficientes do modelo.
Entretanto, se o nfimero de variáveis obs e rvadas é pequeno,
é de se esperar uma considerável dificuldade ao s e tentar
identificar (estimar) todos os coeficientes de uma só vez.
Algumas simplificações que não prejudiquem a qualidade da
solu ç ão, devem ser feitas para reduzir a complexidade do
problema.
A primeira simplificação adotada foi a de trabalhar i
nicialmente com um modelo linear definido pelas equações
(l) a (4) - formulação clássica - ou equações (5) a (6)
modelo compacto. Em realidade o modelo matemático (compa~
to) que representa o movimento do navio é dado pelas segu~
tes equações :

2 2
u = C(l)óu + C(2) (óu) 2 + C(3) (óu) 3 + C(4) v + C(S)r +

+ C(6)o 2 + C(7) rv + C(S)ov (17)

2
C(9) v + (10) r + C(ll)ô + C(l2)o 3 + C(l3) rv +

+ C(l4) ov 2 + C(lS) (18)

3 2
r = C(l6) v + C(l7) r + C(lB)o + C(l9)ô + C(ZO) rv +

+ C(Zl) 6vl + C(22) (19)

onde : u é a velocidade do navio na direção longitudinal;

óu = u - u , em que u e o valor nominal de u.
0 0

O emprego do modelo linear equações (5) e (6) se ba-

seia no fato de que para pequenas deflexões do leme (pequ~
no valor de o) a manobra executada pelo navio pode ser re-
 1408
presentada apenas pelos termos lineares das equações (7) a
(9). Neste caso, há um desacoplamento entre as equações em
,,
v e t e a equação em ü. Ass im , em um primeiro estágio são
identific ados os coeficientes lineares das equaç6es(18)eU9),
ou seja os parâmetros de (5) e (6). A utilizaçã o de manobras
em zigue-zague, com valor máximo de ô igual a 49, produz uma
boa identificação dos coeficientes. Este resultado, além de
constituir uma prova de eficiência do método de identifica-
ção, caracteriza a validade do modelo linear para esta fai-
xa de ângulo do leme.
De acordo com a formulação inicial, após a identifica-
çao dos coeficientes do modelo linear, utilizar-se-ia o mo .
delo completo - equaç6es (17) e (19) -para estimação dos d; t
mais coeficientes. A investigação com este modelo mostrou
uma grande dificuldade de identificação dos parâmetros face
ao número de observações feitas. Verificou-se, adicionalme~
te, que as manobras que permitiam uma boa estimação de de-
terminados parâmetros não eram as mais adequadas para iden-
tificação de outros parâmetros.
Em vista destes resultados, efetuou-se uma modificação
no esquema de identificação. Considerando que as equações {-
(18) e (19) idependem d e u resolveu-se estimar, em um se- ~~
gundo es tágio, o s coeficientes não linear es dessas equações. I
O uso de manobras em zigue-zague, que produz am uma variação :lfi
simétrica de v e r em relação ao zero, garante uma boa iden
tificação dos referidos parâmetros (8].
A Última etapa prevista consistia na identific aç ão dos
co ef icientes da equação (7) trabalhando com o modelo compl~
to. Os resultados obtidos não foram satisfatórios, motivo
pclo qual se adotou uma simplificação. Foram admitidos cons-
tantes os coeficientes C(l), C(2) e C(3). Esta hipótese ba-
seia-se no fato que esses coeficientes podem ser determina-
dos através de um ensaio de aceleração em linha reta. Exis-
te ainda outro meio (8] para determinar esses parâmetros.
Com a simplificação adotada, verificou-se que é possí-
vel obter uma identificação satisfatória dos demais coefi--
cientes da equação (17). Convém mencionar, entretanto, que
a qualidade de identificação destes parâmetros não é tão boa
 1409

como a que se verifica para os demais coeficientes do mode-

lo completo.
6. CONCLUSOES
O exame de cada um dos aspectos referentes à aplicação
de técnicas de identificação permitiu que se chegasse a im-
portantes conclusões. O emprego do modelo compacto assegura
uma melhor identificação das características de manobrabili
dade do navio. O uso do filtro estendido de Kalman com es-
timador de ruído, apoiado em estudo de observabilidade,con~
titui uma técnica eficiente de identificação. A subdivisão
do problema de estimação dos parâmetros, através do trata--
mento de subsistemas desacoplados, produz resultados basta~
te satisfatórios.
Todas as conclusões resultaram da simulação de manobras
do navio através do computador. Isto é, o método de identi-
ficação processa observações geradas de acordo com certas
hipóteses. A implementação do procedimento em sua parte e~
perimental requer a especificação de instrumentos que permi
tam efetuar a medida das variiveis desejadas. Se a instru--
mentação selecionada possibilitar a geração de observações,
em conformidade com as hipóteses usadas no estudo de simula
ção, então, os resultados serão da mesma qualidade.

BIBLJO~RAFIA

[1] Brinati, H. L., System Identification Applied toM~

neuvering Trials. M.I.T., Engineer Thesis, Depart-
ment of Ocean Engineering, (1973).

[2] Hayes, M.N. Parametric Identification of NonLinea

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[3] Lundblad, J.E., Application of the Extended Kalman

Filtering Technique to Ship Maneuvering Analysis.
 1410

M.I.T. M.Sc. Thesis, Department of Ocean Enginee~

ing (1974).
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[4] Kap1an, P. & Outros The Application of System

Identificat ion to Dynamics of Naval Craft. 9th
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[5] Koyama, I. & Outros. An Application of the Least

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cation. Society of Naval Architects of Japan, pp.
173-181. (nov.l973).

[6] Brinati, H. L., & Rios Neto, A., Emprego da Técni-

ca do Filtro de Kalman para Identificação dos Coe-
ficientes Hidrodinãmicos do Navio. Anais do III
Congresso Brasileiro de Engenharia Mecânica. vol.C,
PP 791-804, (1975).

[7] Brinati, H.L., e Rios Neto, A., Application of the

Extended Kalman Filtering Technique to Ship Maneu-
vability Identification. IV Congresso Pan America
no de Engenharia Naval, (1975).

[8] Brinati, H.L., Investigação sobre Emprego do Fil-

tro Estendido de Kalman para Identificação da Man~
brabilidade do navio. Tese de Doutoramento, Escola
Politécnica da U.S.P., (1976).

[9] Abkowitz, M.A., Stability and Motion Control of

Ocean Vehicles, M.I.T. Press (1969).

[lO] Jazwinski, A.H., Stochastic Processes and Filtering

Theory, Academic Press, (1970).
 1411

BRINATI, H.L., e RIOS NETO, A.

EMPREGO DE FILTRO ADAPTATIVO PARA
IDENTIFICAÇAO DOS COEFICIENTES DO MOVIMENTO DO NAVIO
Sumário
O trabalho trata de investigação sobre o emprego de
técnicas de estimação Ótima para determinação dos coefi -
cientes do movimento do navio. Os principais aspectos do
problema de identific a ção são discutidos. Const a ta - se
que a escolha de um modelo matemático apropriado tem in-
fluência direta sobre a qualidade de identificação. Mos-
tra-se que o emprego de um filtro adaptativo, ajustado a
cada caso especÍfico , produz resultados bastante satisfa -
tórios. Verifica-se que para se obter uma boa identifica
ção dos parâmetros é conveniente fracionar o sistema no
maior número possível de subsistemas desacoplados.

APPLICATION OF AN ADAPTIVE FILTER

FOR SHIP MANEUVERABILITY IDENTIFICATION
Summary
This paper shows the results of an investigation with
the use of system identification techniques to determine
the ship maneuvering characteristics. The main aspects of
the identification problem are discussed. It is shown that
the choice of an appropriate mathematical model has a sig-
nificant effect on the identification quality. It is found
out that the use of an adaptive filter, specially tailored
for each specific problem, works fairly well. It is also
found out that in order to get a good parameter identifica-
tion it is convenient to break down the system into the
greatest possible number of uncoupled subsystems.
 1413

[)()
IV CONGRESSO BRASl.EIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977
PAPER NO. O 23
PP. 1413 - 1422

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM / CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

CONTROLE 6TIMO DE TURBINA HIDRÁULICA

Celso P. Bottura, Professor Adjunto

FEC - UNICAMP

l. Introdução
Neste trabalho retomamos alguns resultados de uma pe~

quisa sobre controle de velocidade de turbina hidráulica

que desenvolvemos, com os detalhes aqui omitidos sendo en-
contráveis em 111, tendo como objetivo a aplicação de méto-
dos desenvolvidos mais recentemente.
Dado que para uma certa vazão, a velocidade da turbi-
na hélice é fun ção da posição das aletas diretrizes e da
carga aplicada, faz-se o controle de ve locidade pela mani-
pulação e controle da posição angular das aletas diretrizes,
com a variação da carga tratada como perturbação.
Inicialmente identifica-se a dinâmica da turbina héli
ce obtendo-se a partir dos resultados experimentais as fun-
ções de transferência de comando e de perturbação para o
 1414

problema considerado, empregando-se para tanto um computa-

dor analÓgico. Em seguida escolhe-se a configuração para o
t
sistema de controle e projeta-se para um ponto de operação
adequado.
Em uma segunda fase os pelos do sistema são alocados
para que se tenha um desempenho determinado, primeiramente
com a utilização de realimentação de saÍda e posteriormente
com o emprêgo de realimentação de estado.
Finalmente, projeta-se um controlador Ótimo para este
processo pelo emprêgo da teoria do regulador linear quadrá-
tico para o posicionamento dos pelos do sistema.

2. Identificação da Dinamica da Turbina

Para obter a função de transferência de comando entre
a entrada de deslocamento das aletas diretrizes da turbina
e a velocidade de rotação do seu eixo aplicou-se um degrau
de velocidade para a turbina em uma condição de operação de
referência em torno de 1200 RPM; para obtenção da função de
transferência de perturbação um de grau de torque de carga
foi aplicado no eixo da turbina.
De posse das curvas de resposta obteve-se o modêlo ~
temático da turbina através do seguinte procedimento: par-
tindo-se de um modêlo hipÓtetico de primeira ordem, sofis-
ticá-lo pelo aumento da ordem até determinar o modelo cor-
reto com a ordem correta para o referido processo através
de iterações sobre uma simulação analÓgica. Detalhes sobre
o método empregado bem como os resultados experimentais são
dados em 111.
Como a resposta à pertu~bação satisfez a um modêlo de
primeira ordem, se obteve para a sensibilidade estática K1
e para a constante de tempo T os seguintes valores:

Kl = (~) 0 = 426 RPM/Kgf.m Tl 0,5 seg.

Uma vez conhecida a função de transferência de pertuE

bação tentou-se, dado o tipo da resposta, um modelo linear
de segunda ordem super amortecido para a transferência de
comando, incluindo o conhecimento obtido acima e utilizando
 1 415
uma simulação analÓgica que reproduzisse a resposta experi-
mental pela adaptação da outra constante de tempo. Este mo
dele mostrou-se inadequado e então tentou-se um modelo li-
near de terceira ordem; por tentativas feitas com a adapta-
ção dos parâmetros da simulação analÓ g ica se obteve um mede
lo linear para a turbina hélice; este é dado na Fig. 1, on-
de u é o sinal de controle, T, Kg f.m, é a perturbaç ão de
torque da carga e N ,RPM, é a perturbação de velocidade.
1
Na Fig. 2 sao apresentadas a curva experimental e os resul-
tados de duas tentativas sobre a simulação analÓ g ica.

11------------~
u

<o,os ••l><O,la+l>
~ - - - J

Fig. 1 - Modelo da Turbina

300

N(RPM)
200

100

o
o 1 2 I ij 5 t(seg)
Fig. 2 - Identificação de parâmetros

3. Controle Automático de Velocidade

Para controlar a velocidade projeta-se um sistema on-
de a medição de velocidade e a deteção de erro são feitas ~
través de um regulador de Watt, que por sua vez posiciona
o carretel do distribuidor de uma válvula de três vias; es-
ta age como um controlador que em resposta ao erro de des-
locamento gerado pelo regulador de Watt envia um sinal de
pressão a um pistão atuador de dupla ação que age como ele-
 1416

mento final de controle dando como saida um sinal de deslo-

camento u que posiciona as aletas diretrizes da turbina
,.
I

hélice. Na fig. 3 apresenta-se um diagrama de blocos desta

solução cujos detalhes encontram-se em I 1 I, e cuja nota-
ção é a seguinte

R w +
o X AP u
Gl G2 G3

,r
l

Gil

Fig. 3 - Controlador de Velocidade

N

l
R é a referência, w0 é a referência de velocidade,
G e G4 são constantes e x é o erro de velocidade, em RPM,
1
medido pelo regulador de Watt, G é a função de transferên-
2
cia do distribuidor da válvula, que é um sistema de segunda
ordem, ~p é a variação de pressão em psi, na saÍda do
distribuidor da válvula, G3 é a função de transferência
do pistão atuador de dupla ação, que é um sistema de tercei
ra ordem com um polo na origem, u é a variação na posição
das aletas, N é a perturbação na velocidade do eixo da
turbina.
~ interessante pesquisar alternativas para a soluçã o
deste problema clássico. Uma soluçãocogitável, ainda usan-
do realimentação de saida, poderia, por exemplo, empregar um
tacômetro, um ampliador operacional, um ampliado r de potên-
cia e uma servoválvula eletrohidráulica em lugar do regula-
dor de Watt; uma outra solução poderia usar realimentação
do estado visando um controle por alocação de polos, Ótimo
ou nao.
Impondo que, os polos de G2 e G3 fora da origem do
plano complexo s estejam no semiplano esquerdo e bastante
distantes do eixo imaginário do referido plano, podemos re-
presentar a solução de controle de velocidade da turbina P!
lo diagrama de blocos da Fig. 4.
 1417

R 83,3 3.~to - lt26 N

--o-
+ -
K 1--.--
-- 1--
8 (O,OS•+l)(O,ls+l)
H>-
+
O, Ss + 1
r-

Fig. 4 - Sistema de Controle

Empregando,o lugar das raizes e o diagrama de Bode obtem-se

para o sistema com realimentação unitária de saÍda da Fig.
4, que sendo de tipo l respondera à um degrau na velocidade
com um êrro de regime nulo, a solução seguinte 111
fator de amortecimento ç = 0,4,
polos dominantes ; -0,6 + j 1,5,
pico no tempo normalizado MPt = 1,3,
margem de fase MF = 45°,
tempo de estabilização te = 4,7 seg,
faixa de passagem (0;2,24 rad/seg)
K = 2,23 x 10- 5 ,
função de transferência de comando para a malha fechada

N 2, 7
r c <s > = R 4 3 2
o,025s + 0,0575 s + 0,65s + s + 2,7

função de transferência de pert11rbação para a ma lha fechada:

N
r p <s > 'R 4 3 2
o,025s + 0,0575s + 0,65s + s + 2,7

que servira de referência para as soluções a serem obtidas

a seguir.

4. Alocação de Polos por Realimentação de SaÍda

Mantendo-se o projeto empregando realimentação de -
saÍda faz-se uma síntese para a solução do problema de re-
gulação de velocidade da turbina usando um método de aloca-
ção de polos.
 1418 u
-
J

. ~ ~o-
~
'
+ 20 10

u
X H
->-- - a+20
-
a+10
1
-• -
s+2
2
f-

Fig. 5 - Sistema Completo

Não levando em conta a perturbação T, depois do integrador,

I
pode-se escrever apenas para a parte de comando (entre u e I
x l, a equação de estado:
1
X~ AfX + Bu
1 , onde •

-2 2 o o o
o o 1 o o T
A
f
=
I-20Ko o
o
-10
o
10
-20
'
B =
o
20K
I' X = I xl ,x2 ,x3 ,x41

e pela manipulação do constante escalar K pode-se alocar

os polos do s i stema de malha fechada. Desprezando as cons-
tantes de tempo menores, associadas aos polos s=-10 e s~~.

obtem-se um modelo reduzido de segunda ordem, que represe~

ta de forma razoável e bastante simples a dinâmica do sis-

tema de controle:

~~ X+~~~
• 1-2 T
X= -K ul X= lxl'x 21

Para K = 1,5 obtem-se os resultados da Tab. 1, onde Y re

presenta o conjunto de autovalores obtido em cada solução.
Tabela 1 - Realimentação de SaÍda
Completo I Reduzido

-2 2 o o o

3~1
o o o
~]
1 [ -2
Af --~ o o -10 10 ' B Af = -1,5
-30 o o -20

Y={ -19 ,03 ;-lO ,69 ;-0, 74:!jl,51 },

B =11~5~
te:; 6 seg, M = 1,2 I Y = {-1 :!: j/2}
Pt
 1419

5. Realimentação de Estado
Como a turbina admite um modelo linearizado em torno
da condição de operação que pode ser escrito como

X = AX+Bu , X{o) X X : nxl ; c (1)

o

onde n = 4 para o sistema completo e n = 2 para o sistema

reduzido, e onde c é a saÍda, considerando a lei de con-
trole com realimentação de estado

u(t) = R + K X ( 2)

onde K é um vetor constante, lxn, ter-se-á para o sistema

de malha fechada

X = AfX + BR , c = x , onde Af = A + BK.

1

Como o processo é controlável, pode-se posicionar arbitra-

riamente os polos do sistema de malha fechada através da es
colha de K.
Na Tab. 2 sao apresentados alguns resultados para os
sistemas completo e reduzido, onde V é o conjunto de au-
tovalores desejados para cada solução.
Tabela 2 - Realimentação de Estado

Completo Reduzido
ttl -2 2 o o o

~I . B=ll~5~
ttl-1-'
..C H o o 1 o o
~C!) A = B = A= ,-2O
ttl..O
:r:<:
o o -10 10
o -20
' o
o o 30

v = { -20; -lO; -0,75 .:!Jl,5} V={-0,75 : j 1,5}

K = l-0,92 -0,02 0,02 o,o21 K=l-1,27 o' 331
-2 2 o o

~,sol
o o 1 o
ttl
'O
Af = o o -lO 10 Af= 1-2
-1,91
ttl -2 7 '4 5 -0,67 0,62 -19,50
..c()
C!)
..... v { -20; -10; -0,6 : j 1, 5} V={-0,6 : jl,S
lll
..c v =l-1,01 o ,14 0,04 o, o BI K= l-1,40 o' 5 31
~
lll -2 2 o l!l
l:
A =
f
o
o
o
o -lO
1 ID
liD
I
-2
Af=-2,11 ~.sol
-30,31 4,21 1,18 -19 , 2 o
 1420

6. Regulador Linear Quadrático ,

Impondo-se para o sistema (1) a obtenção de um desem-
penho Ótimo descrito pela minimização da função objetivo:

I = ! ""0 (X T QX + u T Su) dt (3)

onde Q e R são matrizes diagonais Q positiva semid~

finida e S positiva definida, e supondo controlabilidade
e observabilidade completas para o processo, obtem-se I 2 I
~ · -1 T
a lei de controle escalar otimo: u = FX, onde F=- S B P ,

i
sendo P, nxn, a solução positiva definida simétrica
da equação de Riccati
AT P + PA - PBS-l BT P + Q = O

Na tab. 3 são apresentadas algumas soluções para S = 1 e p~

ra diferentes matrizes de ponderação Q, onde W represe~
ta o conjunto de autovalores obtido em cada solução.
O modelo reduzido permite conclusões aproximadas e~~
diatas sobre os desempenhos que são obtidos em cada caso.
Tabela 3 - Linear Quadrático

Completo Reduzido
-2 2 o o
A =
o o 1 o -2 2 I
Q= ,0,1 o 01 f o o
-lO 10 Af= 1-0,05-0,43
-0,70 -8,79 -0,86 -20,40
o 0o
w ={-20;-10;-1,94;-0,49} '
~·
W={-1,94;-0,49}

-2 2 o o
1 o o 1 o o -2 2 I
o Af o -lO o-10 Af= 1-0,34 -L, 1.6
Q= 00 -5,13 -24,87 -2,36 ~1,15
o o
w = {-20; -10,01; -1,57;!:j0,73} W={-1,58:!:j0, 71}

-2 2 o o
3
o
o A =
o 1 o o -2 2 I
Q= 00 f o o
-lO 10 Af= 1-o, 80 -1,79
00 -12,25 -39,71 -3,68 -21,76
o
w ={-20; -10,02;-1,87:!:jl,30} W={..;2 ,40!)1,93}
 1421

7. Conclusão
Neste trabalho objetivou-se utilizar alguns métodos
clássicos e modernos para síntese de um sistema de controle
de turbina hidráulica tipo hélice que foi identifica d a com
o emprego de um método iterativo sobre um computador analÓ-
gico. As diferentes soluções produziram resultados intenci~
nalmente semelhantes. r discutível a necessidade e a vanta-
gem da maioria das técnicas de síntese linear utilizadas,
mas é inegável seu interesse acadêmico e didático.
Um ponto interessante a ressaltar é que mesmo para um
processo de terceira ordem, que levou a um sistema de con-
trole de quarta ordem, após serem desprezados, através do
projeto, alguns polos do controlador, o modelo reduzido de
segunda ordem mostro~ qualitativa e quantitativamente a-
ceitável, deixando claro que a solução empÍrica, sem méto-
dos mais sofisticados de análise levaria a soluções muito -
simples e aceitáveis.

Agradecimentos

Sou muito grato a Sergio Viana Domingues, Sergio Grin

berg e Stanoje P. Bingulac, pelo que fizeram direta ou in-
diretamente neste trabalho.

Bibliografia

111 Grinberg, S. e Domingues, S.V., Controle de Velo-

cidade de Turbina Hélice, !TA (1968).

121 Athans, Me Falb, P.L., Optimal Control, McGra-

Hill (1966).

l31 Bottura, C.P., Sistemas de Controle, Almeida Ne-

ves Editores, Rio de Janeiro (no prelo).

141 Bingulac, S. e Farias, M.C., Hodern Control

Theory Education via L-A-S Language, !FAC
Barcelona (1977).
 1422

BOTTURA, C.P. )
'

CONTROLE 6TIMO DE TURBINA HIDRÁULICA

Sumário

_Neste trabalho, pel? empreso de di!erentes mé!odos:a-

locaçao de polos por real~mentaçao de sa~da, alocaçao de po
los por realimentação de estado, controle Ótimo linear qua=
drático com realimentação de estado, explorou-se o projeto i
de um sistema de controle de um tipo particular de turbina !
hidráulica previamente identificada. Pela comparação com um j
projeto clássico e pelo uso de um modêlo de ordem reduzida,
algumas conclusões são obtidas. I
i

!
I

OPTIMAL CONTROL OF HYDRAULIC TURBINE

Summary
'
In this work; the design of a speed control system
for a particular type of hydraulic turbine, previously iden
tified, is explored with the utilization of different me=
thods: output feedback pole assignement, state feedbackpole
assignement, linear quadratic optimal state feedback con-
trol. Through the comparison with a classical type of design
and with the use of a reduced order model, some conclusions
are obtained.

I
 1423

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. D -24
PP. 1423 - 1435
·~~QtQFQF'~~(tj~
OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM ICNPq
NECHANICAL ENGINEERING

MINIMAL-ORDER OBSERVERS FOR LINEAR

FEEDBACK CONTROL SYSTEMS

Victor Hugo QUINTANA, Associate Professor,

Dept. of Electrical Engineering,
University of Waterloo,
Waterloo, Ontario, Canada.

Hans Helmut Z0RN

Dept. of Electrical Engineering,
Univ. Federal de Santa Catarina,
Florianopolis, S.C., Brazil.

1. Introduction
An important problem in the control of linear multivaraible sys-
tems is that of designing an observer for a given set of linear state
functionals. Luenberger [1] found that, for an nth_order system with m
 1424
outputs, an observer of order n-m can asymptotically estimate (observe)
the system's states. The n-m poJes of this observer may arbitrarily be J
placed as long as they do not coincide with any poles of the original
given system, Later Luenberger [2] proves that a single linear func-
tional of the system's states can always be estimated with an observer
of dimension y-1, where y is the observability index of the system [3].
The design is such that the observer outputs asymptotically approach a
linear transformation of the states of the system.
Pearson and Ding [4] approached the problem using a cascade com-
pensator of integrators at the input to the open-loop system. Chen [5],
and Quintana and Devries [6] designed compensators by solving sets of
linear algebraic equations obtained from the coefficients of the trans-
\
fer functions of the system.
Wolovich [7], [8] used frequency domain methods to design an
observer of arder (Y-1 )r and arbitrary dynamics, where r is the number
r
I
of inputs to the system. In 1972 Fortmann and Williamson [9] essential-
ly solved the problem of designing a minimal-arder obse rver for single-
output systems using a state-space approach . This was followed in 1973
by a minimization algarithm by Wang and Davison which uses transfer
functions [10].
In 1973 and 1974 Roman at. al [11], [12] presented techniques that
led to the design of a minimal-arder observer. Their techniques use
realization theory. Murdoch [13] designed a succession of observers,
one for each linear function, in which each observer is driven by all
the preceding observers as well as the system's inputs and outputs.
This paper presents an easy method to design observers of the
Luenberger and minimal-arder types, for single-output and multi-output
systems. Where possible, proofs have been omitted and appropriate ref-
erences indicated in arder to simplify the paper presentation. Severa]
observers are designed for the high-gain excitation control of a synch-
ronous machine connected to an infinite bus through double transmission
lines; single- and double-output systems are considered in the illus-
trative examples. Performance tests have been simulated for the various
observers and two dynamic speed controllers of fixed structure [14].

2. Statement of the Problem

Considera linearized time-invariant system of the following form:
 14 25

x(t) A x(t) + B u(t) x(O) = x (1)

0
y(t) C x(t)

where x, y and u are vectors of arder n, m and r, representing the sys-

tem's state, measureable outputs and control signals, respectively. Let
a feedback control strategy for (l) be specified in the form

u(t) = K x(t) + ue(t) (2)

where ue(t) represents an external disturbance input. K x(t) denotes

a control strategy obtained as a result of solving a linear regulator
problem [3], selecting a particular pole placement for the closed- loop
system [6], designing for a decoupled system, or other procedures.
Assume without loss of generality that the system (l) is controll-
able and observable [3], rank [B] = r, and rank [C] = m. Also, let K
have rank r <r.
Since the state x(t) of the system (l) is not directly available
to implement the control strategy (2), it is desired to design an
observer for K x(t) of the following form:

z(t) F z(t) + G y(t) + H u(t) (3)

w(t) D y(t) + E z(t)

where z is a p-dimensional observer state vector, and w is an r-vector

representing an approximation to K x(t). The resulting closed-loop sys-
tem is shown in Fig. 1; its poles are the eigenvalues of (A + BK) and
those of F [1], [3].
The observer output w(t) of Eq. {3) is said to estimate K x(t) if
the following condition holds:

dj
lim - .-[w(t) - K x(t)] = O j o, l, 2, ... (4)
t-- dtJ

i ndependently of u, x0 and z0 .
If w estimates K x, then one can suspect that z estimates a linear
combination of the states x, say T x. ln fact, z is an estimate of T x
if the following conditions hold [3]:
 1426

y
i
t
!
f
'I
i
ii

I
Fig. 1 System and observer structures

Condition I: H = TB (5)
Condition II: TA - FT = GC (6)
Condit i on I II : ET + DC = K (7)
Condition IV: All eigenvalues of F must have negative
real parts.

The problem is to find a minimal observer-state dimension p, and

matrices T, F, G, H, D andE such that Conditions I to IV are sat-
isfied. Actually the observer conditions reduce to II through IV since
once T is found, Condition I is readily satisfied . If p = n - m, the
design procedure is straightforward [1], [3], [14) ; the resulting
observer is known as Luenberger's observer. ln this case the observer
poles can be placed anywhere in the left-hand side of the s-plane, and
there is no restriction that the observer and system must have no poles
in common.

3. Observer Design
The major aim is to design an observer with the smallest possible
order, i.e. p ~n- m.
 14 27
The desi9n technique presented for minimal-order observers are
based on the dual phase-variable canonical representation [3], [15] of
the multi-variable system of Eqs. (1), i .e. A and Chave the form

(8)

where, for i= 1, 2, ... , m,

o o o i
-a y ·
.1
1
o o -\.-1
A= 1 c.1 [O o ... 1]
~
yi
o o i
-a1

and the Yi's are the observabi1ity indeces of the system [3].
If some ei9enva1ues of A are in comp1ex conju9ate pairs, it turns
out that A cannot be represented as in (8) for m > 2; in this case,
some non-zero off-dia9ona1 matrices exist. A suitab1e modification of
the desi9n procedure presented be1ow is described in Appendi x I to dea1
with such cases; another procedure is reported in [9].
The characteristic po1ynomia1 of A can be denoted as

(9)
where
Yi i y.1 -1 . 1
qi ( s) = s + a1 s + ... + a , i = 1 , 2, ... , m.
yi

Without any 1oss in 9enera1ity, as F is unknown, assume that

F=dia9[ó1 ,ó 2 , . .. ,óp] (10)

where ó; , i = 1, 2, .. . , p, is the ith ei9enva1ue of F.

Denotin9 the ;th row Õf T and G as ti and 9i' respective1y, the
observer Condition II may be written as

t. = -9 . C [ ó. I - A]- 1 = 1, 2, ... ' p. ( 11)

1 1 1

Assume that 9; takes the va1ue

(12)
 1428
Substituting Eq . (12) into (11), it is found that the general form of
T is [14]

T = [S(6 1.) S(6 2 ) .. . S(6p)]t : p x n ( 13)

where, for i = 1 , 2, ... , p,
2 yl-l 2 y2-l y -1
S(ó;) = [1 ô; ói ... 6i 1 6i ... 6i ... ô; m ] : 1 x n

The observer Condition III may now be written as

O E]L =K (14)

where L is defined as

L = [ Ct Tt ] t (p+m) x n ( 15)
1
t.
;r
t
For a Luenberger observer, p = n - m. As in this case the observer
poles ói are arbitrarily chosen, T can readily be obtained from Eq.(13)
and matrices O and E computed from Eq. (14).
For the sake of simplicity in the development, only the design of
minimal-arder observers for single-output systems ( m=l) is presented
in this section; the extension to the multi-output case (m ~2) may be
found in [14].
Let the characteristic polynomial of the observer matrix F be

~(s)-
- s p + a 1 s p-1 + ... +a p- 1 S +a
p ( 16)

Since every square matrix satisfies its own characteristic equation

(Cayley-Hamilton theorem [3]), post-multiplying Eq. (14) by the matrix
Qp defined below yields

KQ = O (17)
p

where for p =O and p = n- 1,

Qo • [ >'] and Qn-1 = 0

and for p = 1, 2, ... , n-2,

·!.,j
ti
j!
f.
 1 429

Clp o o
Clp-1 Clp o

Cll (12 Clp

Qp = 1 Cll Clp-1 n x ( n- p- 1) (18)
o 1 Clp- 2
o o Clp- 3

o o
o o o

It can easily be shown that Eq. ( 17) is equivalent to

r Cl = - B (19)

where
t
Cl = [ap, ap-l, (12' "1 ] : p X 1 (20)

1 1 1 2 2 r ]t
13 = [Kp+1' Kp+2' Kn-1' Kp+ 1' Kn- 1 ' · · · ' Kn-1
(n-p~l )r x 1 ( 21)
and
K1 K1
1 2
K1 Kl
2 3

K1 Kl
n-p-1 n-p
K2 K2
1 2
r = K2 K2 (n-p-l)r x p (22)
2 3

K2 K2
n-p-1 n-p

Kr Kr
n-p-1 n-p

The design of an observer of minimal-order, therefore, reduces to

f i nding a solution to the linear algebrai c Eq. (17) for the vector a
 1430
under the constraint that p must be the smallest possible order and the
resulting eigenvalues of F have negative real parts.
A simple procedure for determining a minimal-order observer is
to try successively increasing values of p until a solution to Eq. (17)
is found with real {ó(F) } < O. It is enough to start the procedure with
p =r- l, where ~ = rank [K] , [14].

4. Illustrative Examples
A synchronous machine connected to an infinite bus may be described
by the following linear model in dual phase-variable representation [14]

X =AX + Bu Y=CX (23)

where x = [x 1 , x2 , x3 , x4 ]t and u = ~Vref = -K x. Matrices A, B, C and

K are given in Appendix II. Matrix K is such that the eigenvalues of
(A +BK) are

Àl,2 = -30.47 ~ j35.56 À3,4 = -6.31 ! j3.47

Observer designs for two d1stinct output matrices are considered

next.
(1) Single-output case, y = [x 4]. It is easy to verify that Eq .
(19) has no solution for p =O and p = l. For p = 2, Eq. (19) yields

[0.030 ·0. 71 O] [ :: J [18.46] (24)

which has multiple solutions for a 1 and a 2 . Obtaining a 2 from Eq. (24)
and substituting for it in the equation characteristic of a second-order ::J
observer yields ~ r:
!~
~(s) = (s 2 + 539.61) + a 1 (s + 20.65) =O
,?:-)
(25)

from which it is obtained that the eigenvalues of F are over a well

defined root-locus for a 1 ~O. Table 1 presents the observer eigenvalues
and matrices F, G, H, O and E for several designs.
(2) Double-output case, y = [x 1 , x4]t. It can be verified that the
corresponding Eq. (19) has no solution for p = O. For p = l, it gives
 1431
o

[-0.334 , -0.00169, 0.34887, 0.09103) o (26)

o
from which the observer pole is

o, = -a, = 0.034887
-0.00169
= -20 . 666 (27)

Tabl e 2 presents the results of the design of this first-order observer.

TABLE 1 Second-Order Observer for Single-Output System

EIGENVALUES
OBSERVER E
ô (F) F G H D

OBS-1
-47.88 -4 7. 89 o -41.04 35.49
- 3.4 4 14.75 -11. 33
- 56 .11 o -56 .11 -77.8 1 41.59

-5 1. 72± -51.72 . 514 -109. 86 76.34

OBS- 2 - 3 . 40 - 3. 40 - 103 .45
j0.5 14 -.514 -51. 72 - 4.4 3 0.76

- 51. 50± -51. 5 3 . 77 -106.19 /6.34

OBS- 3 - 3.41 - 3 .41 -14. 00
j 3. 77 - 3.77 -51.5 -32.26 5.58 .

TA ~ LE 2 Fir st-Order Observer for Uouble-Output System

EIGENVALUES
OBSERVER .~

ô(F) F G H D D

OBS-4 - 20.67 -20 .67 .644 9 . 257 -31.0 41 -. 332 1.6 31 -1.688

5. Conclusion
A simple procedure for the design of minimal-arder observers has
been presented, and applied to a single-synchronous-machine power sys-
tem. Single and double output sys tems has been considered for the ob-
server de si gns. The resul ts of simul at i ons of sma n- and large-
disturbance tests indicate that the minimal-order (first- and second-
order in the examples cons idered) observers perform quite satisfactor-
ily and, in general, better than first- and second-order speed stabil-
izers.
Computationally, the design of minimal-order observers is much
less time-consuming as compared to dynamic stabilizers of fixed struc-
ture. Also, the observer structures are not more complex than the
 1432
dynamic stabilizers considered so far in the technica1 literature.
Acknowledgement
•
The authors want to acknowledge the National Research Council of
Canada for financial support under grant Number A8835.
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tems. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. AC-12,
pp. 290-293 (June 1976).
Appendix
Canonical Representation for m > 2
Given a multi-output system (m ~ 2), it is not always possible to
~

find a transformation matrix, say W, which transforms matrices A and C

into the desired dual phase-variable canonical form of Eqs. (8).
Consider the following multi-input, multi-output system:
x=Ax+Bu
y=Cx u=Kx (I-1)
It is possible to find a transformation matrix W[3], [5], such that
x(t) w-l x(t) and
X AX + Bu ~ A X + B u + A* X
Y CX U =K X (I-2)
where

i I
 1434
....,
o A12 ... Alm
I A21 o ... A2m
A* /},
...
I ... AlliTI
Aml Am2

Aij= [O O .•• X], i, j 1, 2, •.. , m;

i1j
B = w· 1 8 ; K =Kw
and matrices A and Chave the structure of Eqs. (8), and X denotes a .
non-zero column vector. It is important to note that the observer i

for system (I-1) is the sarne as that of system (I-2). i

Assume A* = O in Eqs. (I-2), and denote the observer for the re- I
sulting system as
z = F z + G y + H u; w = Dy + EZ (I-3)

Assume now that A* 1 O. In order to keep the balance in the observer

*
Condition II of Eq. (6) when A is changed to A= A+ A , matrix G
A

must be replaced by
G= G + T A* CT (C CT)-l ( I-4)
Appendix II
Dual Phase-Variable Representation [14]
Single-output case:

[i -3200.] [0.00
o o
o o -1634.0 ; B= 74115.2
A• 1 o -534.0 0.00
o 1 -21 •25 0.00

C= [O O O 1]; K = [3E-5, -71E-5, -0.0185, 0.3751]

Double-output case:

0.296 O O -49.3441 [·1.5E-4l

1
A= 43.56 O O -1478.14; B= -4.59E-3
o 1 o -527. 75 1502
o o 1 -20.95 o.

C=
r,
l.?
o o ol
o o lj ; K = [-0.334, -1.688E-3, 0.0349, 0.9104]
 1435
QUINTANA, V. H., and ZÜRN, H.H.
MINIMAL-ORDER OBSERVERS FOR LINEAR
FEEDBACK CONTROL SYSTEMS
Summary
Over the last few years there has been an increasing
interest on the design of minimal-order observers for a gi-
ven set of linear state functionals.
This paper, to start with, reviews the necessary con-
ditions for the existence of a general observer, and then
presents a method for the design reduced-order observers
(order p = n-m, where n is system's order and m is number
of autputs). Next, a method is presented for the design of
minimal-order observers (order p ~ n-m) for single output
systems.
An illustrative example is also presented. It is ba-
sed on the design of reduced- and minimal-order observers
for a synchronous machine with single output, and double
outputs.

OBSERVADORES DE ORDEM M!NIMA PARA

SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADOS LINEARES
Sumãrio
Durante os Ültimos anos surgiu um crescente interesse
no projeto de observadores de ordem minima para um dado con
junto de funcionais lineares de estado. -
Neste trabalho são revistas inicialmente as condições
necessãrias para a existência de um observador geral, e de-
pois apresenta um método para o projeto de observadores de
ordem reduzida (ordem p = n-m, onde n ê a ordem do sistema
em ê o numero de saidas). Em seguida, apresenta-se um meto
do para o projeto de observadores de ordem minima (ordem -
p f n-m) para sistemas com uma sõ saida.
Também ê apresentado um exemplo ilustrativo, baseado
no projeto de observadores de ordem reduzida e minima para
uma mãquina sincrona com saida Ünica e duas saidas.
 1437.

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. D- 25
PP. 1437 - 1448

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCMICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

THE GOVERNING PARAMETERS ANO ENGINEERING

ALTERNATIVES FOR GUIDED TRANSPCRT.
BARWELL, F.T., Professor and Head of Department of Mechanical
Engineering, University College of Swansea,
South Wales, United Kingdom.
1. Introduction.
ln contrast to the unrestrained movement of the motor car and
aeroplane, railways represent guided transport in its traditional
form and the growing congestion on the roads has caused a munber of
countries, notably Japan, to reconsider th~ role of the railways as
passenger carriers between and within cities. One possible competi-
tive advantage which a railway has over a road is the potentiality
for higher speeds and Table I shows the state of development of
so-called high speed trains in Britain, Japan and Russia.
 1438

Table 1

PARTICULARS OF HIGH SPEED TRAINS

Speed (Km/hr) Length (m)l Power, (H.P.)

Shinkansen, Electric A.C.
Japan. 210 400 16,CX!XJ
High Speed Train,
U.K. 200 184- Diesel 4,500
Advanced Passenger 200 up to 250 252 Electric A.C.
Train UK. later. 8,000
High Speed D.C. 200 364 Electric D.C.
Electric Train. 13,800
U.S.S.R.

The Shinkansen service has operated for 12 years with an enviable

safety record. The death rate per million passenger kilometres was
zero as compared with 166 for aircraft and 611 for automobiles. As
regards energy the Shinkansen's consumption was 100 k1lo calories per
passenger kilometre compared with 780 for aircraft, 700 for automobiles
and 120 for buses.
Exciting as the developments on the railway are, their impact on
the total transport pattern is likely to be limited and the main
growth of traffic is likely to continue to be by road and air. However
there is a severe limitation of the capacity of a route provided by a I
given investment and it can be shown that disciplined movement under e
the control of signals, together with the coupling of vehicles into
trains enable much greater capacity and higher speeds to be obtained
than when vehicles are controlled individually by drivers, each of
whom may adopt his own following and guiding strategyl 1 1.
ln densely populated areas, for example the north-east corridor
of the United States between Boston and Washington, congestion of road
and air facilities has already becane serious although the full capac-
ity of the railway is not exploited and substantially greater numbers
of inter-city passengers could be carried. It is therefore proposedl 2 1
during the next 20 years to invest about $1500,000,000 in providing
exclusive track, eliminating level crossings and introducing improved
 1439
trains. The state of the art would not be greatly extended and speeds
of about l20mph are considered to be adequate.
Whilst it can be accepted that guided transport provides capac-
ity more cheaply than motorways on a route basis, justification for
its use must depend on its ability to attract sufficient traffic to
warrant investment in the track. All other things being equal in-
creased demand follows reduced journey time as was indicated in the
study of Evans1 3 1. There appears to be no physical reason why the
speed of a conventional railway based on steel wheels and steel rails
should not be extended, even to double the present values of 200km per
hour. Whilst electric railways provide high quality, high capacity
service, expensive construction (if not in tunnels then in screened
alignments) with costly attention to amenity preservation is neces-
sary to cornply with the environmental standards now insisted on. The
only cheap alternative available to most cities i s the bus which is
noisy, causes pollution and when operated on the public highway has a
very limited capacity. An objection to steel wheels running on steel
rails is noisel 4 1; particularly in urban situations. This led to the
consideration of the pneumatic tyre which has been used with great
success on the Paris underground railway and in Montreal. This suffers
from two disadvantages however; friction losses are increased which
l eads to difficulties regarding the heat dissipation in tunnels and
the negotiation of curvesis accompanied by objectionable noise. Whilst
most large cities are provided with underground railways, these are
very expensive to construct and a nuvel mode is required which is
intermediate between the railway and the private car so as to enable
a closer network of routes to be provided more cheaply.
The last decade has been characterised by extensive studies in
many countries, notably by the United States Department of Transport~
ation which has spent large sums in support of research and develop-
ment in transport including the Transportation Test Centre at Pueblo,
Colorado. Table 2 shows the results of tests which have been carried
out there, together with the results of a Tracked Hovercraft tested at
Erith, near Cambridge, England.
 1440
TABLE 2

Speed (km/hr) Means of Suspension Length of Tracks (km)

projectedjon test. and guidance. Projected/Actual
LIMRV 402/410 Whee1 on rai1. 9.6/9.6

TLRV 482/151 Air cushion 35/8

PTACV 241/164 Air cushion 9.6/9.6

R1V 31 482/172 Air cushion 11/1.9

Noteworthy results were obtained with the LIMRV which uses conven-
,
tiona1 whee1s on rai1s. A speed of 410 km/hr was achieved in a cornpara-
tive1y short 1ength of track, acceleration being assisted by jet. The
ride was very srnoothl 5 1. The track for the Tracked Levitation Research
Vehicle (LVRV) was not provided with power supp1y and r eaction rai1 dur-
ing the main test series. Neverthe1ess a speed of 151 krn/hr was attained
by using the reaction of the exhaust of the gas-turbines which supplied
power to the air-cushions. The ride was very good even in the presence
of artificial track irregularities. The PTAVC, which was intended for
use as an airport link and was the only vehicle to be finished in a
form suitab1e for passengers, operated at 164 km/hr on air cushions
and was assessed as being extremely comfortable.
As regards the British contribution, represented by the Tracked
Hovercraft (RTV 31), the r equired length of track was never provided.
Nevertheless it was shown to be possible to acce1erate and brake
within the distance of 1. 9krn to and from a speed of 107 rnph using the
linear motor alone.
ln addition to inter-city deve1opments, much thought has been
given to urban systems. Fig. l shows an insta1lation in Morgantown
of persona1ised rapid transit wherein cornparatively sma11 vehicles are
routed by cornputed according to demand.
 1441

FIG. 1
PERSONAL RAPID TRANSIT EXPERIMENT AT MJRGANTOWN.

A requirement for systems, operating at c1ose headway is 'static

switching' or 'route se1ection' whereby a following vehicle can select
a different route from a leading vehicle without Úme being occupied
in switching points on the track and proving them correct before a
vehic1e can proceed. Fig. 2 shows the sensor fitted to one of the
Morgantown vehicles whereby the vehicle can steer itself either to the
right or to the left . The direction to be followed is selected by
biasing the sensing system in the required direction by an externa!
inductive link.

FIG. 2
STEERING SENSING DEVI CE - MJRG\NTOWN .
 I
1442 I
lhe depressed economic situation has led to a loss of impetus on ~'
the development of novel systerns. Nevertheless a difficult choice has
to be made in many countries as to whether to persevere with the devel-
opment of conventional technology or to engage in research and develop-
ment of systems which may be more attractive from the economic and
environmental viewpoints.

2. COMFORT FACTORS.
For any given speed the configuration of the route must be deter-
mined by the rcaction of passengers to accelerating forces. Civil
Engineers1 6 1 usually consider that the centrifuga! forces of passen-
gers can be balanced by canting the track and that passengers can
tolerate a limited amount of 'cant deficiency'. Thus in British pract-
ice a cant of 6" was provided (which with a standard gauge is equiva-
lent to 6° tilt) and a further 3l" is permissible making a total tilt
of about 9°. The provision of a track complying with thes e limits
'
~

but which would be suitable for a speed of lOOm/ s (224mph) would

necessitate a minimum curvature of 6,020 metres which would bc expen-
·sive in difficult terráin. By allowing the vehicle to tilt, passenger
comfort can be secured on sharper curves. Thus British Rail' s APT
(Table 1) can tilt through 9° which is in equilibrium on a curvature
of 4090m at 100 m/s. This however represents a greatly increased cant
deficiency as measured by the reaction of the vehicle on the track.
Thus whilst easing the position for the passengers the tilting bodies
do nothing to enable the track to withstand the lateral forces arising
from cant deficiency. This therefore becomes a limiting factor and a
system of construction which is capable of withstanding indefinite
-
lateral force would of course have advantages.
Another important consideration from the comfort point of view is
the rate of change of acceleration. Loach and Maycockl 6 1 recommend a
figure of .372 m/s 3 and the Office of High Speed Transportation gives
a limiting figure for rate of change for sustained acceleration
(lateral jerk) of about 3 m/s 3• Another way of looking at this problem
is to consider the rate of rotation of the equivalent gravitational
vector. Loach and Maycock's figure would appear to be equivalent to a
rate of rotation of .38 radians per second.
Regarding rate of change of acceleration in the direction of
motion, a traditionally accepted limit derived from tramcar practice
is 1.37 m/s 3. This is known as ROCOC.
 1443
As far as linear acceleration is concerned the figures for Morgan-
2
town are 0.6lm/s 2 service braking rate and 2.94 m/ s emergency braking
rate which i s probably the highest value appropriate to a guided
system. Of course much higher rates of braking are experienced in road
vehicles.
Probably the most difficult thing to determine however is the
quality of ride which would be tolerable. Over the years many tes t s
have been carried out to determine hun~ r eaction t o vibration over
all or part of the relevant frequency range. However the published
results reveal what can only be described as remarkable inconsistency.
Accordingly a series of investigations was set up i n the aut hor' s depart-
ment in co-operation with British Rail and supported by the Science
Research Counci l in order to ascertain what would be a reasonable bas~.
for design of a novel system. Investigations were carried out on oper-
ational vehicles as well as within the laboratory1 7 1. As fa r as the
tests in the fie ld were concerned these were based on a questionnaire
but at the sarne time compact vibration recording equipment was devised
so as t o provide an objective measure of vibration to which the pass-
enger was being subjected whilst replying to the questionnaire. Six
piezo resistive devices were used to provide signals for vertical,
lateral and fore and aft directions. These were mounted on the floor
of the vehicle in several positions to give a reasonable indication of
the ove rall vehicle movements. A recording was obtained by mul tiplcxing
6 channels of accel eration information onto a battery t ape recorder
via a specially bui lt encoding package. (Fig.3).
Considerable semant ic difficulty was experienced in providing
passengers with expressions whereby they could describe the vibration
situation1 8 1. There is no word in the English language relating t o
vibration which i s analagous to 'loudness' for noise or 'brightness'
for lighting. After a period of labo ra tory s t ud ies it was finally de-
cided to use the line-rating method as shown in the Fig.4.

o 2 4 6 e, 10
s moo t h L._.._....___ _.__ __,_ __,___ _. r o u g h

FIG.4
METJ-K)D OF LI NE RATING.
 1444

FIG. 3
Ca.!PACT MULTI CHANNEL RECORD FOR VIBRATION STUDIES

A diagram was printed in the questionnaire which consisted of a

line lOcm long. At each end descriptions were given relative to the
phenomenon being studied and the subject was required to make a mark on
the line to indicate the severity of what he was experiencing at the
time. Attempts were made to quantify the end points by such descript-
ions as 'smooth' being equated as a complete rest and 'rough' corre-
sponding to travelling in an old automobile on an unmade road.
ln order to validate the techniques used for obtaining ratings in
the field surveys, the laboratory experiments were carried out within
the universityl 8 1. A series of tests was made in which human beings
were subjected to vertical vibrations over the frequency range of 1-70
hz and over a range of vibration amplitudes corresponding roughly to
those recorded in public service vehicles. One important finding was
that in contrast to the situation with noise, the response to variat-
ion in amplitude of vibration was practically linear1 9 1. Thus is the
expression
1jJ = K<tP (1)
n approximates to unity over the frequency range O to 10Hz
where ~ = objective magnitude
1jJ = subjective magnitude
 1445

k = a constant
As was expected tolerance to various amplitudes of vibration varied
with frequency and it was possible to plot curves of equal comfort
whereby the amplitude necessary for providing a given se; _.3ation was
plotted against i ts frequency. Typical results are gi ven in !'ig. 6110-lll

(\1 .1 o
Cll

'E 5
(4)
Cll

E
...:
[2]
c
o

~0·5
._
Cll
Ql
u
u
o
o·1
50
f requen cy in Hz,

FIG. 6
E~UAL COMFORT ZONES - SUBJECTS STANDING.
(Figs. in rackets represent average response in line rating)

3. POSSIBLE ACCURACY OF TRACK CONSTRUCTION.

ln the U.S.A. the new Federal Track Standards call for six classes
of quality of the permanent way. The best, class six, which is con-
sidered suitable for a speed of 110 mile/ hr (49-l7m/s), calls for an
alignment of O.Sin (0.013) on a 62ft (19m) line. The most favourable
interpretation of this would be a sinusoidal wave form 0.018m in
amplitude with a pitch of 38m. At the present day operating speed
frequency would be l.3Hz and r.m.s. acceleration 0.848 m/s 2 and the
rate of increase would be as the square of the speed. Assuming that
a desirable value would be 0.2m/s 2 the vehicle suspension would have
to attenuate track input by a factor of 4.1. At three times this speed
 1446

I
a factor of 36 would be required. Thus air and magnetic suspensions
which might reduce the input to the suspension system by allowing the
thickness of the air gap to vary so as to compensate for track irregu-
larity would have an advantage.
As far as unconventional systems are concerned, Fellowsl 12 1 i·
\
reports that 23m long reinforced concrete beams cast in steel moulds
were straight within ! 0.003m vertically and O.OOSm horizontally.
:I
I
Again therefore the advantage appears to be with the unconventional I
•I
system. II
;~
The assumption of sinusoidal motion to describe track disturbance
as well as to assess passenger reaction to vibration can only repre-
sent an approximation to the truth. An actual track will have irregu-

I
larities randomly distributed along its length and the application of
stochastic process theory is necessary1 13 1. Similarly laboratory tests
are now planned in which the stimulus will also represent realistic
track variations.

4. CONCLUSIONS. I~
ln spite of a cut~back in research and development, sufficient
experimental evidence has already been accumulated to dernonstrate the
feasibility of both high-speed inter-city guided transport systems m1d
urban intermediate systems. The linear motor has been shown to be
effective and non-contact systems as represented by air cushions have
been shown to be feasible. It is contended that from the point of view
of the limiting parameters which govern passenger comfort, advanced
systems can be constructed more satisfactorily than conventional rail-
ways.
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181 Clarke, M.J. and Oborne, D.J. "Reaction of Passengers to Public

Service Vehicle Ride," Proc.N.A.S.A./DOT Ride Quality Syrnposium,
pp.437-470 (1975).
191 McCullough, M. L. and Clarke, M. J. "Htnnan Response to Whole- Body
Vibration-Human Factors," Vol.l6, pp. 78-86 (1974).
llül Oborne, D.J. and Clarke, M.J. "The Detennination of Equal Comfort
Zones for Whole-Body Vibrations," Ergonomics, Vo1.17, No. 6,
pp. 769-82 (1974).

1111 Clarke, M.J. "Techniques for Obtaining Subjective Response to

Vertical Ride." Proceedings of N.A.S.A./DOT Ride Quality Sym-
posium, pp.267-286, (1975).
1121 Fellows, T.G. "High Speed Surface Transport," Railway Engineering
Journal, Vol.3 pp.4-20, (1974).
1131 Wickens, A.H. and Gilchrist, A.O. "Railway Vehicle Dynamjcs -
The Emergence of a Practical Theory," Council of Engineering
Institutions, London. MacRobert Award Lecture (1977).
 BARWELL, F.T.
1448
,,
THE GOVERNING PARAMETERS AND ENGINEERING ALTERNATIVES I
FOR GUIDED TRANSPORT
Summary I
Congestion of roads and airports is leading to revived
interest in guided transport systems such as railways
because they can provide the maximum capacity for a given
investiment. Recent developments in V.S.A. and Britain
indicate that route configurations is a limiting factor. ln
particular the provision of a sufficiently comfortable ride
constitutes a criticai requirement. Experiments are descri-
bed to determine passangers reaction to ride stimuli, both
in the laboratory and in the field. It is concluded that
speeds of up to 100 m/s are feasible employng technology
the feasibility of which has already been tested on the
full scale.

PARÂMETROS DIRETORES E ALTERNATIVAS DE

ENGENHARIA PARA TRANSPORTE GUIADO
Sumário
O congestionamento de estradas e aeroportos tem reavi
vado o interesse em sistemas de transporte guiado, tais co~
mo estradas de ferro, porque proporcionam a máxima capacida
de para um dado investimento. Recentes desenvolvimentos nos
Estados Unidos da América e na Gran-Bretanha tem indicado
que o traçado das rotas é um fator limitante. Em particular
o proporcionamento de transporte suficientemente confortá-
vel constitui-se num requisito crÍtico. São descritos expe-
rimentos em laboratório e no campo, para determinar as rea-
ções dos passageiros a estímulos durante o transporte. Con-
clui-se que velocidades de até 100 m/s são viáveis empregan
do tecnologia cuja exequibilidade já foi testada em escala-
natural.

~
5!
~J.
{
jf
~;
 1449

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977

PAPER NO. D 2 6
PP. 1449 - 1458

OF THE FOURTH
BRAZLIAN CONGRESS
OF
ABCMICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

FORMULACION DE UN ELE~1ENTO FINITO CURVO PARA LA SOLUCION

DE PROELHIAS EN LA TEORIA DE CASCARAS DE REVOLUCION

Raúl A. FEIJOO
Edgardo TAROCO
Laboratório de Cálculo, CBPF
Av. Wencesl au Braz, 71, zc-82
20000 Rio de Janeiro, RJ, Brasil

1. Introdu cción
El objetivo de este trabajo es presentar la obtención
de un nuevo elemento finito curvo, que hace posible el ana
lisis de cáscaras con simetría de revolución. En el probl~
ma "conti nuo " haremos uso del mode lo de Flügge [1,2] , que
se reduce a la minimización de un funcional cuadrático ~.4].
Diversos tipos de elementos curvos han sido propue!
tos y usados en cáscaras de revolución [6, 7J. Estas elemen
tos al representar la geometría de la cáscara requieren in
 1450

formación sobre las primeras y segundas derivadas de la fun

ción que define la s uperfície media (v ea se ca p. 12] D.
[6]).
Como fue indicado por Ciarl e t [s] la introducción de
esta continuidad no es esencial, siendo importante dentro
de cada el e mento una aproximación uniforme de la geome trí a
de la câscara .
Por Último algunos resultados numéricos obtenidos con
e l el emento propuesto son presentados y comparados com los
obtenidos por otros autores.

2 . Geometría de la superfíci e med ia

Sea n un abierto del espacio euclideano puntual bid~
2
mensional E , de contorno r. Una câscara C0 queda de finida
a través de :

X ~cp X (0 +
-o -
l sl n
-
donde :
- 3
~o : n E -+define la superfície media S0 de C 0
n- e s el vector unitario normal aS o en Xo (~)
-
!si 5 h/2 h =h(§) esp e sor de C0
1 2 -
§ = (~ , ~ J E n = n u r

En lo que sigue supondremos S 0 regular, es decir:

ax
~
~o , ex a~ex
ex 1 '2

son linealmente independientes para todo punto ~ E TI.

En el caso de câscaras de revolución (Fig. 1), la re
presentación de S 0 toma en general la forma siguiente:

r = r(~) ~ E c~ o ~J
z = z (0 ~ E [~o ~J
X = r cos e e- 1 + r sen e e-2 + z ~ 3

donde e es el angulo de e-r con e-1 , {e . } son ejes ortog.?_

- l i<3
nales unitarios.

fi
 1451
Luego:

TI = I= [ t; 0 ,t;J x [0,2n]

. ' ' • 2 1 2 .l.

De s1gnando con z = d z/ d t; , r = dr / d t; y s=(r + z )2
tendremos qu e lo s co e fici ent es de l a Prim e ra y Se gunda For
ma Fund a ment a l de la s uper fíc i e medi a S 0 se rá n:

ii ~o
2 2
gll ' 1 li 2 s g 1 2 =o g 22 = r

L 11 X n (r ' ' z ' -r' z ") / s L 12 -X

o'
·n=O
- o, 11 12 -

L 22 X n - r z ' /s
- o ' 22

FIGURA 1

OB SE RVA CION. Las c oordenad as curvil in eas e n S 0 (t;,8 ), s on

lin eas principales de cu r vat ura.
Los r a dios de curvatura (p rinc ip al es ) es tán dado s
por:
1 (r" z' - r' z ") / s 3 1 - z ' / rs
R, Rz

Un elemento de area dS 0 de S 0 es t a dado a su vez por:

donde:
g
 1452
3. Modelo variacional de la teoría de Flügge en cas- ~ .
caras de revolución
Como fue pres e ntado en [3,4] el problema de determl
nar el campo de desplazamiento de la cáscara C0 sometida a
la acción de cargas, dentro de la teoría de Flügge, se red~
ce a determinar los desplazamientos de su superfíci e media
so.
Designemos con ui, i=l,2,3, los desplazami entos de un
punto de 5 0 respecto a la terna intrínseca unitaria y desi~ I
u du 3 i
1
1
nemos con u 4 = R - s
d ~ al giro de la normal ~ al rededor \
del eje intríns eto t 2 = X -oz
I li -Xo ,z 11 · En lo que sigue lla l
mare mos con u a: ~
u (u u u u )
1 2 3 4

Supongamos, por simplicidad, que en 5 0 actúa una fue!

za -f de componentes f I , f 2 , f 3 según la terna intrínseca
unitaria.
Desarrollando u y f en serie de Fourier: j
;•·
i.
~
E (qa•ua + qa•ua) !I
n:;:oo -n -n n -n
t
f = E (qa.fa + qa.fa)
n<oo -n n -n -n

donde los Índices a y a indican componentes simétricas y an

tisimétricas, y donde:

q a = (cne, -sne, cne, cn8), qa = (sne, cne, sne, sn8)

-n -n
-a
q = (cne, -sne, cn8,0) qa = (sn8, cn8, sn8,0)
-n -n

~;
f. ff. = (ff. ff. ff. o) f.=a , a
= (u7n• u;n' u:n' u,n) -n tn' 2n' ln'

donde: cne = cos ne , sne = sen ne.

Si suponemos a su vez que el material de la cascara
es Hookeano ortotrópico, el Principio de Mínima Energía P~ -~
l(
tencial Total, teniendo en cuenta las expresiones anterio J.<
\i
res, conduce al siguiente problema variacional [3, 4]: ~'i
{·
 14 53
Determinar ~n tal que minimice el funcional:

k {(B u) •E(B u ) - u ·f }srd[,

n ti
1T
n n-n n-n -n -n
[,o
donde kn es una constante real, Bn un operador matricial di
ferencial y E matriz con propiedades elasticas (kn' Bn' E
están definidos en [3,4]).
Los superindic es ~o a han sido eliminados , entendie~
dóse que u y f corresponden al armónico simétrico o anti
-n n
simétrico según corresponda.
En lo que sigue introduciremos la siguiente notación:

{UI}
! <8
{uin' u 2n u 3n. u u'
•n • u In' 2n ' u;n, u' }
•n

a (u ,v) k ( B u ) • E ( B v ) rs dt;
n -n -n n ti n-n n-n
t;o

k
n t i AIJ(t;)UIUJ dt;
t;
o
1
Designemos con H (I) al espacio de funciones reales w
definidas en I , tales que la función y sus primeras deriva
das sean cuadrado integrables (en el sentido de Lebesgue) y
tal es que w(t; 0 ) = w
y w( [, 1 ) = donde w,
y w son w
valores
1
prescriptos. Dados un, vn E V = [H (I)] de la inspección de
Bn y E no resulta dificil mostrar que :

a (u ,v ) es una forma bilineal, simétrica y conti

n -n -n
nua e n v.
a (u , u ) es un a forma cuadrática positiva defini
n -n -n
da en v.

De lo anterior se concluye que la solución del probl~

ma v a riacional existe y es única.

4. Aproxima ciones a través del Método de Elementos F~

nitos.
Dos tipos de aproximaciones fueron introducidas al re
 I
1454
solver con el N~todo de Elementos Finitos el problema va
riacional propuesto. Estas son:
f
i) Aproximaciones en la geometr[a de la superfície. La apl!
cación X será aproximada a nivel de cada elemento fini
I
- o
to por:

r ; L <P . r. z ; L <1>. z.
i <3 l 1 i<3 l l

donde

1.. E:C E: -l)' 1 2

<P l = 2 4> 2 = 2 E: (E:+ l) ' <P, ; 1-E: ' f,: E [-1 , 1]

(r N, zN) coordenadas de los nudos del elemento (Fig. 2) .

2
~z;,1
.Oe ( r:,z~) o o o

L ~(r:,z~)
~ : -1. ~-o . ~:1.
~.z

~r r

FI c;URA 2

Los c o e ficient e s A J( E: ) son, de esta manera, aproximados

1
por AtJ( E: ), verificándo-se

lim IAIJCE:J-A~Jco 1 -. o uniformemente en el elemento

d-+ 0

y donde d es la mayor distancia entre puntos de elemento.

ii) Aproximaciones al campo de desplazamientos. A nivel de
cada elemento el campo u será aproximado por otro u da
-n -n fi
·i'
do por:

u 1n ;.L <f>.
-i
u
1n
u
2n
= L <P.
l
ui2D
l S3 1 i<3
 1455

<)>. i -i
1
1-( _! - ~) u
1 -i
u +
u L: w,i, 4 Rl
•n 1<3
!_ R,
s 1n s lj!oi,4 3n
1
+ 1 s i u,n
-i J
s w,i ,4
dond e :
indican los valores de s y R1 en el nudo i-
és imo del elemento.
d1)!,i
w,i,t: crr- 1 2 2
1)!0 1 1;2 (1-4)2 (1+~4) 1)!11 -;rt: (1-E:) (1 + 4)
3
1)!02 4 2 (1+4)2 Cl--;rO 1)! 12 = - ~ t:2 Cl+E:)2 c1- 4)
1)! o 3 (1- 42) 2 1)!13 = E:(l -1:; 2)2

NOTA. Con el campo de desplazamientos adop t ados el vector

~n referido a la terna global ':r• ':z, e 8 es
cont inuo independientcmente de las discontinuidades
introducidas e n la aproximación de la geometría de la
superficie S o , es de c i r ~-n E: V

S. Aplicaciones Numéricas
En esta sección presentamos resultados numéri cos obte
nidos e mpleando el elemento propuesto y los comparamos con
"Soluciones exactas" dadas por otro s autores.
Ejemplo l. Toro sometido a presión interna p (fig. 3), de
caracteristicas:
a = l. 5 b = 1 h = 0.005 p 0.00005 E l.
v = o. 5

i:__
I
I ~r
I d

FIGURA 3
 1456

~
En Tabla 1 se comparan los resultados obtenidos con
una partición de 30 elementos (Fig. 3) con los obtenidos
por Kal nins D2J a trav~s de t~cnicas de integración direc
ta de las ecuaciones diferenciales de equilíbrio.

Angulo <P 1 909 1269 162 180 198 2 34 270

u
_2 • 10 3 Kalnins 1.601 1.650 1.832 i.990 2.254 3.168 3.997
b Pte.Elemento 1. 597 1 .64 7 l. 854 1.912 2. 255 3.167 4.006
N Kalnins 1. 298 1. 427 2.159 4.815 4.162 1. 269 0.100 i
_ 1_1 ·103
hE Pte.Elemcnto 1. 296 1.42612.165 4.804 4.179 1. 272 0.100
l

Ejemplo 2. Cáscara cilíndrica circular empotrada, estudiada

por Kraus [2] para h;R = 20 y distintas relaciones L/R,do~
ri

de L es la longitud de la c áscara. La Fig. 4 presenta las

soluciones obtenidas con el elemento propuesto empleando
teoria de Love para el c a so de un incremento de temperatura
T 0 y una presión radial constante p.

1.~..---r---r--..----r--r--.,r----r---r--r---,

j.i
-I

o.
8 E.F.

FIGURA 4

Agradecimientos. Este trabajo fue fin a nciado en parte por

el CNPq (T.C. N9 2222.0712/76).
 1457
Bibliografía

[1 ] Flügge, W., "Stresses in Shells", Springer -Ver-

lag, (1973).

[2] Kraus, H., "Thin Elastic Shells", Wiley, (1967).

[ 3] Feijóo, R.A., Rojas, H., Taroco, E., y Bevilac-

qua, L., Me todos Variacionales en Cáscaras Axisi
métricas Sometidas a Cargas Arbitrarias, XVIII
Jorn. Sud Ame r. Ing. Estruc., Brasil, (1976).

[ 4 J Roj as, H., Me todos Variaciona1es en la Teoría de

Lave y Flügge de Cáscaras Axisimétricas, Tesis
M.S c ., COPPE / UFRJ, Rio de Janeiro, (1977).

[5] Ciarlet, P.G., Conforming Finite Element Methods

for th e Shell Problem, "The Math. of Finite Ele-
ments and Applications II",J.R. Whiteman ed., p .
105-123, Academic Press, (1976).

[6] Argyris, J.H., Lochner, N., On the Application

of the SHEBA Shell E1ement, Comp.Meth.Appl.Mech.
Eng. 1, p. 317-347, (1972).

[ 7] Zienkiewicz, O.C., "The Finite E1ement Met.hod in

Engineering Science", McGraw-Hill, (1971).

[8] Kalnins, A., Analysis of Shells of Revo1ution

Subjected to Symmetrical and Non-Symmetrical
Loads, J.Appl.Mech., Vo1.3l, N9 3, p.467-476,
Sept. 1964.
 1458
RAUL A. FEIJOO, y EDGARDO TAROCO
FORMULACION DE UN ELEMENTO FINITO CURVO PARA LA SOLUCION •
I

DE PROBLEMAS EN LA TEORIA DE CASCARAS DE REVOLUCION

Resumen
En este trabajo se presenta la obtención de un nuevo
elemento finito curvo, que hace posible el análisis de cás
caras con simetría de revolución. El funcional anergía aso
ciado a l modelo de Flügge, la aproximación de l a geometría
de la superfície media de la cáscara y la obtención del es
pacio de aproximación son analizadas. Por Último, algunos
r esultados numéricos son presentados a fin de mostrar la
eficiencia del elemento.
I

A CURVED FINITE ELEMENT FORMULATION FOR

SHELLS OF REVOLUTION
Summary
The formulation of a new curved finite element for
the analysis of shells of revolution is presented. The
energy functional, related to Flügge's theory, the approxi
mation of the middle surface of the shell and the defini
tion of the approximation space are discussed. Finally so
me numerical results are presented in order to evaluate the ~'
behavior of the new element. -
 1459

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977

PAPER NO. D- 27
PP. 1459 - 1477

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCMICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

LAMINAÇÃO PERIFfRICA DE DISCOS

I - ABORDAGEM TE6RICA POR ELEMENTOS FINITOS

Arno BLASS, Professor Titular.

Depto. de Engenharia Mecânica.
Univ. Federal de Santa Catarina,
Florianópolis, Brasil.

Bela LENGYEL, Senior Lecturer,

Dept. of Mechanical Engineering.
Imperial College of Science and Technology,
London University, London, UK.

1. Introdução
O uso do método dos elementos finitos em análise elas
to-plástica foi amplamente investigado na Última década, em
seguida aos trabalhos pioneiros de Marçal e King 111 e de
 1460
Yamada et al I 21. Os primeiros trabalhos iniciais nesse seg
tido I SI, se preocupavam maiormente com problemas de cálcu-
~
lo estrutural e se limitavam a descrever o início da defor-
mação em regime plástico. Contudo, as potencialidades do m~
todo logo se tornaram aparentes, e a extensão dos algorit-
mos a problema s envolvendo maior magnitude de deformação e,
portanto, à análise de processos de conformação seguiu-se
rapidamente. De inÍcio foram estudados processos simples de
deformação, como endentamento, recalque e extrusão. Essas
aplic a ções iniciais eram geralmente base ad as em uma formul~
ção restrit a a deformações infinitesimais, embora por vezes
envolvessem a correção progressiva da geometria do contínuo. i
~~
Logo se observou que uma abordagem mais rigorosa, en-
volvendo um embasamento de Mecânica dos Contínuos, era es -
sencial à extensão do método ao domínio das deformações fi-
i
nitas. Esta tem sido a linha de ataque seguida de s de 1970.
Uma ampla e completa resenha crítica das publicações do pri
meiro lustro dessa década foi apresentada por McMeeking e
Ric e I 31 .
Hibbitt, Marçal eRice 141 propuseram uma formulação
a partir do princípio do trabalho virtual para grandes de-
forma ções . Seu e squ ema emprega um referencial lagrangeano
(fixo) e os termos de rigidez obtidos resultam da composi-
ção de quatro componentes e l e mentar es. Uma breve resenha de
trabalhos que usa m esse esquema foi já apresentada por um
dos autores I Si .
-~
Kitagawa, Seg u c hi e Tomita 161 analisaram o problem a
da deform ação finita usando um sistema convectivo de coord~ I,;··
t
nadas, resid ente no contínuo; nestas circunstâncias, mos-
i
tram eles, um dos termos de rigidez que aparece e m 141 dei-
xa de ex istir, mas aparece outro termo adicional. A formul~
ção obtid a é imp l ementada num exemplo plano simples I 71.
Os ias IBI desenvolveu uma formulação euleriana mais
simpl es, que lhe permitiu a análise de certo número de pro-
blemas elasto-plásticos elementares, como a análise da es-
tricção em espécimes chatos submetidos à tração. A lei con~
titutiva adotada, no entanto, conduz a uma rigidez não simé
 1461

trica. McMeeking eRice J3J seguiram senda similar, usando

as mesmas equações de equilÍbrio, mas obtendo a lei consti-
tutiva a partir de um potencial quadrático homogêneo; a ri-
gidez resultante é simétrica. Também eles analisaram a es-
tricção de barras chatas à tração, comparando seus resulta-
dos com os de Osias. A melhor concordância dos resultados
de Osias com os que se obtém da análise rÍgido-plástica é
explicada em função do alongamento e conseqUe nte perda de ~
cuidade da malha de elementos finitos. Seu trabalho aprese~
ta, ainda, uma formulação geral, de que tanto a descrição
1agrangeana como a euleriana podem ser obtidas; essa formu-
lação é usada para a análise crítica de uma série de traba-
lhos anteriores.
O presente trabalho constitui uma nova implementação
da formulação lagrangeana de Hibbitt et al J4J, em versao
modificada e restrita a elementos simplex, associada a uma
forma alternativa do método da tensão inicial de Zienkie-
wicz J9J. As restrições impostas por Hibbitt persistem; exi
ge-se que o material a deformar seja isotrópico e isento de
efeito Bauschinger, que as deformações elásticas sejam pe-
quenas e que a deformação seja isotérmica. A aplicação, até
o momento, foi feita à laminação periférica de discos, pro-
cesso analisado pelos autores em outro local !10 I, juntame~
te com a comparação dos resultados obtidos com a presente
formulação com resultados experimentais e outros, deriva-
dos de uma formulação por técnicas convencionais de análise
limite ("upper bound").

2. Convenções e Notação
São usadas exclusivamente coordenadas cartesianas or-
togonais. Sub-Índices denotam direções coordenadas, e supe~
Índices denotam nós da malha de elementos finitos. ~ usada
a convenção generalizada de soma proposta por Wissmannllll,
assim expressa: uma operação conterá a soma sobre todos os
possíveis valores de um Índice, sempre que esse Índice nao
aparecer em ambos os membros de uma equação.
As somas sobre os nós se extendem sobre todos os nos
da malha, entendendo-se, porém, que os parâmetros relevan-
 1462

tes serão tomados como nulos sempre que um no não pertencer ~

ao elemento momentaneamente considerado.
Quantidades associadas a pontos nodais são encimadas
por uma barra. Coordenadas iniciais são dadas em maiúscu-
las, coordenadas instantâneas em minúsculas. As respectivas
derivadas são representadas por vírgulas e por barras oblÍ-
quas.
Os super índices "o", "e" e "p" identificam, respectl:_
vamente, variáveis relacionadas à geometria original (não
deformada) do contínuo e variáveis referidas aos estados e-
lástico e plástico. Obviamente não dão margem a processos
I
de soma. f~
O prefixo ó denota um incremento de uma variável. O
símbolo - denota valores provisórios das variáveis. !
A Área das fronteiras de um elemento
cijkl'Dijk! Tensores constitutivos euleriano e lagrangeano
E .. Tensor de deformação de Green
l.J
eij Tensor de deformação de Cauchy
F.l. Componente das forças de massas por unidade de
volume
G MÓdulo de torção
H' Inclinação da curva tensão equivalente - defor-
mação plástica
i
J Jacobiano da transformação das coordenadas ins-
tantâneas às originais, para um elemento da ma- j'1
lha
r.tm Componentes da matriz de rigidez elementar
kn
ol(.tm Matriz rigidez incremental elementar
kn
lf.tm Matriz rigidez elementar dos deslocamentos ini-
kn ~-
ciais
21(.tm Matriz rigidez elementar das tensões iniciais
.kn
NJ Função de forma para um nó
nk Componentes de um vetor direcional unitário
-p-l Componentes das f~rças nodais equivalentes
k
-.tm Matriz rigidez elementar das cargas iniciais
Qkn
R Parâmetro da expressão de Cijk.t

J
 1463

S .. Tensor de tensõ es de Kirchhoff

1)
s ij ' 1) s! . Tensor de tensões euleriano (Cauchy) e sua com-
ponente desviadora
s Tensão equivalente
T. Componentes de fo rças distribuÍdas por unidade
l
de superfície
-u.j Componentes geral e nodal de deslocament o
ui' 1
v Volume de um elemento
xi, x.l Componentes coordenadas originais e instantâ-
neas, respectivamente
ofiSij ,ofi sij Tensões diferenciais no método da tensão ini-
cial
Delta de Krone c ke r
Forças incrementais equivalente e efetiva
\) MÓdulo de Poisson
fis ~. Tensões incrementais de Truesdell
1J

3. Formulação Lagrangean a
Equa ção de EquilÍbr io - Hibbitt et al 141 p a rt e m de u
ma abor d age m clássica do método dos elementos finitos , ex -
pressa na fo rma de uma hipÓtese de deslocamentos

(I)

e da relação básica

A expressao lagrange ana da equação da velocidade vir-

tual,

JAo T~ üi dAo + Ivo F~ üi dVo

considerando a Eq. (1) e a expressão das deformações de

Green,
1
E. . [ u. . + u. . + uk · uk ·] .
1J 2 l,J ),1 ,1 ,J

se reescreve para
 1464

cJA T0 N.e_ dA
k
0
+ J
v
F 0 N.t dV 0
k
fii!
k
~·
1 J
-{ S. . (N.e·J· ê. k + N.e i ê . k + (N mi N.e J. + N.t 1- NmJ.) -m]
uk dVo }-
uki
2 vo 1 J ' 1 ' J ' ' ' '

e a ar b itrariedade do campo de velocidades requ e r a iguald~

de das expressões contidas nos doi s co l chetes. O co l c hete à
esquerda de nota a compone nte de força equival ente, as s im

-.e
Pk--_ 1 J S .. [N.e J. ê .k + Nl ê .k + (N mi N.e J. + N.e 1· NmJ·)uk
-m] dV o
1·
2 vo 1 J ' 1 ' J ' ' ' '

que se expres s a, em fo rm a incremental, como

r:, P~ = .!.
2
Ivor::,s 1. J. [Nl.' J ê 1. k + N.e . .s . k + (N m. N.e . + N.e . Nm.)uk
' 1 J , 1 'J '1 , J
-m ] dV o

+.!.I
2 yO
s .. (Nm. N.e.
1) , 1 , J
+ N.e. Nm .) 6um dV 0
,1 ,J k
(2)

Os increment os. do tensor de Kirc hhof f se relacionam

com seus correspondentes eulerianos pela equação 14, SI
'
6S .. T (3) ·~
1) J x i /k xj/.t 6sk.t ' "'
.\·.·.t..

onde
ltil
T
6s l..) = 6s l..) - s.l k ll u J./k- s.k
J ll u./k
l
+ s l..) ll uk/ k (4)

é uma definiç ã o objetiva de tensão incremental p ropo sta por

Truesdell jS, 121.

Lei Constitutiva - r introduzida uma equa ç ão constitu

tiva da forma

6S ij Dijk.e 6EH, ( 5)

onde Dijk.t se s upõe ser função do e stado atual do cont ínuo.

Esse termo po s sui pelo menos dois níveis de sime tria,

Dij k.t = Dj ik.e Dij.tk

Ambos os tensores de segunda ordem que comparecem na equa-

 14 65

ção (5) são objetivos e essa é, pois, uma equa çao constitu-
tiva adequada à análise de deformações finitas. Infelizmen-
te o comportamento dos materiais é normalment e expresso em
termos de tensões e deformações verdadeiras. f conhecida a
equaç ão constitutiva usada em análi se infinitesimal, quando
se usam as equaçoes de Pr a ndt l-R euss e o critér io de escoa-
mento de von Mises,

(6)

onde
s!. skt
v olJ
.. ou 1 1]
cijH 2G [ + -C o. k ojt
2 l
+ 0 it oj k) - J
1 - 2v R
com
2 H'
R 52 (1 + -)
3 3G
e
H'

Sob as condiçõe s restrit i vas impostas por Hibbitt 141

os termos de Cijkl podem ser supostos dependentes do estado
instantâneo de tensões, apena s, mesmo quando se considera-
rem deformaçõ e s totai s fini tas. Mas eles devem relacionar
definições objetivas de t ensões e deformações i ncrementais.
O t e nsor deformação incremental

1'1e .. 1 [1'1u . . + /'1 u . . ]

lJ 2 l ,J J,l

cons titui uma definição objetiva de deformação . A literatu-

ra exibe grande varied ade de definições objetivas de ten-
sões increm enta is (ou taxas de tens ão) I 5, 171, mas exceto
o circunstanciado estudo de Prager 1131, não existem conclu
sões firm es quanto à ap licabilidad e de cada uma delas.
Prager sugere que a definição de Jaumann dever ia ser apli c~
vel a problemas elastoplásticos, mas outros argumentam que
a escolha da definição adequada é uma questão em grande pa!
te de gosto ou conveniência 114 , 151. Contrariando o proc~
dimento de Hibbitt et a l, os autores introduzem aqui, como
primeiro membro da Eq. (6), a definiç ão de True sde ll (Equa-
 1466
çao (4)).
Sendo
~i
~ ekt = xi/k xj/t ~Eij ·

e considerando as equações (3), (5) e (6) obtém-se finalmen

te

Dijkt = J xi/m xj/n xk/p xt/q cmnpq (7)

o que assegura ao tensor constitutivo o nível de simetria~

dicional

Dijkt = Dkti j i
~-
que nao existe quando é usada outra definição objetiva de
tensão incremental. A formulação infinitesimal pode ser re- l
cuperada , acima, como caso limite, o que também não ocorre
para outras definições objetivas.
Ii

Equações de Rigidez - Usando agora as Eqs. ( 7 ), (5) e

(3), a definição de deformação de Green e a hipótese de de~
locamentos na Eq. (2), e considerando os níveis de simetria
do tensor Dijkt' chega-se a

~pt -tm -m
kkn ~un' (8)

j
k

em que os termos elementares de rigidez são dados pela soma

ktm = oktm + 1 Ktm + 2ftm

kn kn kn kn'

em que
0 -tm
kk = f Nt . D. k . Nm . dVo
n Vo ,1 1 nJ ,J

e o termo de rigidez incremental, formalmente similar ao

que ocorre na análise infinitesimal;

'ftm J t m f r -f
kn
=
V0
N . N . N
,1 ,J , r LD.k
1 rJ. u n +

+ ukf D. . Üg Ng ) dV 0
1rSJ n ,S
 1467

é o termo de rigidez devido aos deslocamentos iniciais; e

S .. 6k Nt . Nm . dV o
yo 1J n ,1 ,J
J
é o termo de rigidez devido às tensões iniciais. A simetria

é evidente.

Rigidez devida ao carregamento inicial - Hibbitt et

al 141 identificam um quarto termo de rigidez, devido ao
carregamento inicial, mas lembram que esse termo nao goza,
geralmente, da propriedade de simetria enunciada ao final
da sub-seção anterior. Além do mais, ele só é dir e tamente
expressável em algumas poucas situaçõ es particulares. Eles
expressam
(9)

~t -tm
em que 6Pk mede as variações nas forças aplicadas e Qkn e o
termo de r i gidez devido ao carregamento pré-exist e nte.
Parece-nos preferível trabalhar com a Eq. (8) ao in-
ves da alternativa seguida em 141 , baseada na Eq. (9), cor-
,e~
rigindo "a posteriori" as forças incrementais para 6Pk, a-
través de um procedimento iterativo descrito a seguir.
O sistema de forças externas aplicadas é inicialmente
decomposto em suas componentes nodais. Para uma carga com-
pr e ssiva que atue diretamente sobre um nó tem-se

sendo nk as componentes de um vetar unitário direcional. Em

forma incremental

(lOa)

donde
(lOb)
 1468

e -.tm -m
Qkn õun =
-.t
lP jõnk (lO c) ~·
são claramente identificados como os dois termos que inter-
vém n a Eq. (9). 13 evident e, tamb ém, que se a direção das
forças não se alterar, não haverá rigidez devida ao carreg~
mento inicial a considerar, como antecipado n a Ref. 191. Em
geral, porém, n ão é esse o caso. A Eq. (9) se r eesc reve ,
pois,
õP~ = õP~ - jP.tj õ nk
com -.e
pk + õP.t -.t
k - pk
ônk ( 1 od) I
l·•
--t
1
p + õPll IP.tl ~· ·

e, supondo inicialmente õP~ = ôP~. é possível obter uma es-

t~mativa p a ra ônk' com a qual s e me lhor a a estimativa de
ô P~. e com que se reestima ônk, e assim por diante. A con -
vergência tem sido rápida IS I, demandando c erca de três ci-
clos iterativos para. um nível sati s f a tório de precisão.

Método da tensão inicial - Esse mé todo foi introduzi-

do por Zienkiewicz et al 191 para manter os es t a do s ca l c ul !
dos de tensão dentro de limites ra zoáveis da curva prescri-
ta tensão-deformaç ã o. Nes sa proposição original os autores
efetuam toda a a nálise e lasto-plástica trabalhando com uma
matri z de rigidez constante (elástica). j
"
Numa formula ç ão para deformações finitas, entr e tanto,
.~ ·
mesmo o termo puramente elástico do tensor constitutivo de-
ve s er corrigido face à s alterações de geometria do contí-
nuo, e ass im também a matriz de rigidez precisa ser periodl
camente atualizada. A vantagem computacional de tr a balhar
com uma matriz de rigidez constante é, assim, perdida,e to!
na-s e conveniente, então, nas sucessivas recomputações, cal
cular a matri z de rigide z elasto-plástica. Essa alternativa
deve assegurar convergência mais rápida ao algoritmo da"teg
são inicial", que fica modificado na forma desc.rita abaixo,
(fig. l);
1. Preparar tensor constitutivo inicial (elástico) e
 1469

matriz de rigidez geral .

2 . Para dados incremen
o Situação inicial
t::; Tensões provisórios tos de cargas, resolv e r a
í1 Tensões corrigidos Eq. (8) para os deslocamen-
DSituoção final tos incrementais; calcular
incrementos de d e formação
de Green, 6Eij, incrementos
de deformação de Cauchy,
Ae .. e deformação plástica
l.J
incremental equivalente.

Fig. l -Método da tensão s ~ . 6e ..

l. J l. J
inicial modificado.
s(l + H'/3G)

3. Se um elemento ainda continua n o estado elástico,

calcular incrementos provis6rios de tensão 6 S . . e 6~ .. usan
l.J l.J
do o t ensor constitutivo produzido ao inÍcio do incremento
de ca rga. Caso contrário, calcular 6S .. e 6i . . posteriorrnen
l.J l.J -
te. Expressar

4 . Calcular tensões provis6rias

s lJ
.. s lJ
.. + 6Sij

s .. s . . + 6s ..
l.J l.J l.J
5. Calcu lar a tensão equivalente s e a ordenada espe-
rada k da curva prescrita tensão-deforma çã o.
6. Se s < 0,995 k o elemento será tratado corno elâsti
co no prox1mo incremento; caso contrário:
6a . Calcular a inclinação provis6ria

e os tensores constitutivos provis6rios êijkt e Dijkt" T

6b. Calcular os jncrementos corrigidos de tensão Asij
e AS .. usando os parimetros provis6rios recém obtidos.
lJ
6c. Calcular tensões diferenciais a serem suportadas
por forças de massa,
 l)
1470

óliS .. = liS .. - liS ..

l) 1)
,
T
e ólls .. = lls ~. - lls ij
l) l)

6d . Atualizar e armazenar as deformações de Green e

as novas componentes de tensão

sij = sij - óliSij

e s ij s.j - ólls ..
1 l)

6e . Se se tratar do primeiro ciclo corretivo, atua li-

zar as f orças nodais.
7 . Computar as forças nodais que equilibram as ten- ~
soe s di fere nciais

-t
liPk = I Nt . óliS .j (ó .k + Nm . -m
uk)dV o
vo 'l l J 'J

8. Verific a r o erro de J face a k. Se acima de um li-

mite prescrito (por exemplo, 0,5~), repetir o procedimento
a p-artir da etapa 2 . Do contrário substituir todas as t&Jl·
sõe s de escoamento, tensões equivalentes, inclinações e te~
sões constitutivas pe los valores provisórios, recalcular a
ma tri z de rigidez geral e remover as fo r ç as residuais recém
calculadas do sistema de forças. Se os critérios de termin~
ção não forem satisfeitos, repetir o procedimento a partir
da etapa 2.
;;\!
1t
4. Aplicação -i
~
A aplicação, até o momento, da formulação aqui apre- ·~

i
sentada foi feita excl usi vamente ao processo de conformação
denominado laminação periférica de discos IS, 10, 16, 171
Q processo especifico em anilise introduz as condições de
fronteira a serem impostas ao problema.
A descrição desse processo de conformação é apresent~
da em maior detalh e em outro trabalho 1101. Em resumo, po-
rém, o mesmo consiste na produção de flanges em um disco de
chapa pela compressão da periferia do disco girante por um
rolete, numa instalação especificamente desenvolvida pelos
 1471

autores I sr. A deformação pode ser feita a quente ou a frio

de acordo com a conveniência.
A análise por elementos finitos fica restrita, por r~
zoes de simetria , à metade da espessura do disco (Fig. 2) ,e
para e conomia da malha, a um setor originalmente limitado
por duas superfícies planas que contém o eixo do disco, e
duas superfícies cilÍndricas.
Esse setor é dividido
de deformocõo num numero arbitrário de
plástica
sub-setores menores. A ma-
lha é prescrita para um blo
co básico, e o cÓdigo desen
volvido gera os nos e ele-
mentos e calcula os respec-
tivos parâmetros geométri-
cos para tantos blocos bási
cos, ou sub-setores, que se
Fig.Z- Setor para a malha de
tenham prescrito para a ana
elemento finitos.
lise do problema.Para maior
flexibilidade, o bloco básico (Fig. 3) apresenta um parâme-
tro livre (o ângulo central ~ 0 ) que pode ser especificado
em termos de maior conveniência. Seus limites de variação ,
entretanto , são bastante estreitos, afim de que seja evita-
da a geração de elementos patolÓgicos.
Além da Óbvia condição de simetria com relação à es-
pessura (ausência de deslocamentos axiais no plano médio do
Fronteiro real
Fronteiro ideo lizodo
I

I
--=---==-=--=--=-tI
I
I
to I
~~L-~L---J-----~~~7~~
Fig.3 - Subdivisão do bloco básico.
 •
1472

disco) havia necessidade de prescrever condições de fronte!

ra nas três interfaces remanescentes da malha com o restan-
te do corpo de prova. Essas condições se revelaram o ponto
fraco da formulação. Soluções aparentemente rigorosas, ba-
seadas na teoria de contato de Hertz, exigiram que essa
fronteira estivesse suficientemente removida da zona de de-
formação plástica , mas a manutenção do código computacional
em limites exequíveis exigia a máxima restrição da malha,
violando esse requisito, e produzindo resultados anômalos.
A solução eventualmente adotada foi de compromisso. A
superfície cilÍndrica limite foi, suposta rígida, enquanto
que para as duas superfÍcies planas foi adotada uma cond! ~~
ção menos drásti ca, admitindo exclusivamente componentes de
deslocamento par a fora do plano original. Essas restrições
encontravam boa justificativa no trabalho experimental \10\
mas essa é a Única razão, a par da simplicidade de sua for-
mulação, para seu emprego.
Uma condição adicional introduzida dizia respeito i
distribuição da força incremental aplicada entre os nós mo-
mentaneamente situados na zona de contato com o rolete de
compressão. Partia-se aqui de uma distribuição aritmética
arbitrariamente prescrita, e se efetuava uma redistribuição
de carga no decorrer do próprio processo resolutivo da Eq.
i
(8), de modo a satisfazer a condição imposta pela geometria
do rolete (cilindricidade da superfície de contato). j
A solução da Eq. (8) se fazia pelo método de sobre-r~ li
laxações sucessivas, associado a um algoritmo desenvolvido
por Carré \18\ para otimizar o fator de sobre-relaxação.

S. Comentários
A formulação lagrangeana aqui apresentada difere da
proposta por Hibbit et al \4\ em dois aspectos essenciais:
os procedimentos iterativos que evitam o cálculo dos termos
de rigidez devidos ao carregamento inicial e que introduzem
a versão modificada do método da t ensão inicial. Essa Últi-
ma possibilidade já fora aventada por Nayak \19\, mas, ao
que consta aos autores. jamais foi implementada anteriormen
te.
5:

1
 1473

O código desenvolvido, EPFELDA, comportou-se satisfa-

tór iamente no que diz respeito à obediência à curva prescri
ta tensão-deformação, conforme exemplificado em um caso pa!
ticular na Fig. 4, mas deixou a desej ar no que diz respeito
à pr edição do modo de deformação produzido, via de regra
subestimando grosseiramente a expansão lateral produzida,p2
ra um dado nível de penetração radial do rolete de compre~
são (Fig. 5). Também a força requerida foi superestimada, c~
mo se verá em outro local jlDI. Some-se a isso problemas de
perda de convergência após certo número de incrementos de
carga (variável em função da velocidade de carregamento), o
que obrigava a adoção de increm entos de carga extremamente
reduzidos, contrariando os objetivos que levaram ao desen-
vo lvimento do cÓdigo.
O Etemento A
o Elemento B
N
E ô Elemento C
;; 23
~ 22
IICI>

21
Curvo tensão- de-
', tormoção prescrito
poro o material Penetração radial· 0,43 mm
(Poro maior visualização, os componen-
tes não radiais de deformação estão
ampliados de um fotor lO)

Fig.4 - Curva tensão equiva- Fig.S- Modo de deformação

lente-d e formação equivalente na laminação periférica.

6. Conclusões
As dificuldades encontradas pelo uso da formulação a-
qui proposta podem ser explicadas por duas razões básicas:o
uso de uma malha demasiadamente compacta e a aplicação ini-
cial a um problema demasiado complexo em sua natureza tridi
mensional e nas co ndições de fronteira que requeria. Teria
sido melhor aplicá-lo inicialmente a um problema bidimensi~
nal menos ambicioso, com a vantagem de uma formulação sim-
plificada e a possibilidade de se ter condições de frontei-
ra perfeitamente definidas e de implementação mais simples.
 1474
Parece, tamb~m. que as vantagens aparentes da formulaçio 1!
grangeana (referência sistemática à geometria original) sio
mais do que contrabalançadas pelas dificuldades
res 131 .
posterio-

Um dos autores (A. Blass) se preocupa, no momento, em

'
realizar a aplicaçio simplificada mencionada acima,analisa~
do o processo de compressio de esp~cimes entre placas pla-
nas.

7 . Agradecimentos
Um dos auto r es (A. Blass) agradece o suporte financel
ro da CAPES e da UF SC, que possibilitou o presente tr a ba- 4);
lho.

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,
''
.L

;-1'
g,
ít
j
 14 77

BLASS, A., e LENGYEL , B.

LAM INAÇÃO PERIFtRICA DE DISCOS
I - ABORDAGEM TE0RICA POR ELEMENTOS FINITOS
Sumário
A a nális e de p r ocess os de c on forma ção por via d e ex-
tensões do método dos elementos f inito s a problemas de gran
des d e formações e comportamento elasto-plástico do material
tem sido intensam e nt e pesquisada no s Últimos anos. O presen
te tr abalho constitui uma dessas abordagens usando uma for~
mulação e m base l a gr a ngean a . A f ormula ç ão é i ni c i a lmente
proposta e m t ermo s ~ e rais, e po s teriormente particularizada
a um processo espec1fico de conformação: a l aminação perifé
rica de discos. -
Foi d e senvolvido um cÓdigo computacion al utilizando e
! ementas "simplex" tridimensionais. Seu des empenho,contudo-;-
ainda deixa a des e jar , conforme se analisa no trabalho, à
luz de alguns r esult a dos.

EDGE ROLLING OF DISCS

- FINITE ELEMENT APPROACH
Summary
The analysis of metalworking processes by th e e xten-
si on of the finite element method to l a rge str ai ns and
elastic-plastic ma terial behaviour has been widely investi-
gated in r ece nt years. This paper pres ents one of these
approache s, using a Lagrangean formulation. It is initially
proposed in general terms, and later restricted to a
specific metalworking process: the edge rolling of discs.
A computational code was developed using tridimensio-
nal simplex elements. However , its performance is not yet
fully satisfactory, as explained in this work, on the ba-
sis of some results.
 1479

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FL.ORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

PAPER NO. O 2 8
PP. 1479 - 149o

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCMICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

ANALISE ELASTOPLASTICA OE ESTAOO . PLANO

DE TEN5nES UTILIZANDO ELEMENTOS FINITOS

Ademar G. GROEHS, Professor Assistente do

Curso de Pós-Graduação em Eng. Ci vi I
Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Porto Alegre, Bras i I

Guil lermo J . CREUS, Professor Visitante

Curso de Pós-Graduação em Eng . Ci vi I
Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Porto Alegre, Bras i 1

I. Introdução
Numerosos trabalhos existem sobre análise elastoplástica usando e-
lementos finitos [1], (2]. [3]. Este fato resulta do reconhecimento de
que este método ê o único procedimento prático para a análise inelástica
de estruturas reais .
Neste trabalho usa-se um processo de análise similar ao desenvolvi
 1480
do na re f. [ 1] .
Na seção 2 introduzem~se as expressões elastoplásticas fundamen~

tais, para o caso qeral e para estado plano de tensões, no caso de crit~

rio de plasticidade de von Mises e endurecimento isotrópico.

Na seçãó 3 descreve~se o algoritmo de cálculo, introduzindo umpr~
cedimento para a determinação da carga crítica que parecer ser mais efi~

ciente que o descrito em [11 e [3].

Na seção 4 anal isam~se vários exemplos de interes s e prático, c om~

parando as soluções com outros resultados teóricos e experimentais.

2. Relações constitutivas básicas

O trabalho realizado b a seia~se no uso da matriz consti t utiva elás
toplástica 121: '
;:\.

T
D !i_ !i_ D
- dO dO -
D D- (2. 1)
- ep T
H' +!i. o!i.
acr - da

onde~ é a matriz constitutiva elástica, ~o tensor de tensões,F;f( cr )- a

representa a superfície de escoamento e H' a inclinação da curva tê'n ~io­
-deformação plástica para um ensaio uniaxial.
Para o critério de von Mises com endurecimento isotrópico e estado
p 1ano de tensões, temos [ 1 , 3]

52
I
I
I
I
"''-,
I
E 1 I
I Simétrica
~ 55 I
I
I
I
I I
-----------------~------------------~-----------------
1 I

: 2 :
E S 15 2 : E 52 I
D
-ep ~--ss l
I
1-v2 - SS (2 .2)

I
I

-----------------~------------------~---------
1 I
- -------
I I
5 5 52
sls3 : 2 3 : E 3
ss :
I
I
I
- ---s-
5
:I 2 ( l+v)
I
I
--ss
I
 1481
onde
E
51 1- v2 (o x + vo y)
1 1
(2.3)

E (2. 4)
1-v2 (vo x + o y)
1 1
52 ~

E
53 ~ T+V a 1 xy (2. 5)

54 5 o 1x + 5 o 1y + 2 5 T
1
XY (2.6)
1 2 3

55 ~~f( o )H 1 + 54 (2. 7)

sendo E o módulo de elasticidade, v o coeficiente de Poisson, e

o ' = o - _!_ I tr a o tensor de tensões desviadoras . é a matriz iden-
3 -
tidade.
No caso de descarga, a matriz ~ep reduz-se à matriz elástica O.
Eq. (2.2) é a relação constitutiva básica para nossa análise. Esta
análise é essencialmente não linear, dado que O muda com o estado de
-ep
tensão o . Porém, para um pequeno incremento de cargas, O pode ser
-ep
calculada com base nas tensões no início do incremento, e a (2.2) pode
ser considerada como uma relação 1 inearizada para e.sse incremento .

3. Aplicação da teoria ao computador. Obtenção de um programa de e-

lementos finitos para estado plano de tensões.
Utilizando a teoria exposta anteriormente, podemos realizar um pr~

grama de anã! i se plástica de problemas de estado plano. Damos abaixo a

seqUência geral, de procedimentos, que foi seguida:
a) Arbitrar um vetor de carga (P)com componentes aplicadas nos nós e nas
direções desejadas . Este vetor deve ter valores numéricos arbitrários. A
proporção numérica adotada entre as diversas componentes é mantida até
o fim do cálculo. Para este carregamento resolvemos o problema de forma
elástica, obtendo deslocamentos e tensões elásticas, bem como as ten-
sões equivalentes correspondentes. Seja crmax o máximo dos f( o ).
b) Chamamos a tensão 1 imite de proporcionalidade, no ensaio- de tração
simples do material, de a . Tomamos a relação r ~a !Õ e multipli-
p e p max
camos por esta relação os vetores de deslocamentos, tensões e cargas. T~

mos assim plastificado o primeiro elemento: aquele onde tínhamos a máxi-

ma tensão equivalente. Chamamos o vetor de carga resultante desta opera-
ção de ~e·
c) A seguir calcula-se a matriz D
- ep
1482
(2.2) para os elementos já plastifi-
cados e, a partir daí, uma nova matriz de rigidez plástica kp para cada
um dos elementos plastificados. Esta operação repetir-se-á no iníci o de
,
cada ciclo usando as tensões que foram encontradas no ciclo anterior .
d) O próximo passo é modificar a matriz de rigidez global ~· Para tal r~
tira-se a contribuição, correspondente a etapa anterior, de cada elemen-
to que já estava plastificado ou que se plastificou durante a mesma . Fi-
nalmente, acrescentamos a nova contribuição de cada um dos elementos pa~

tificados (calculada em "c") à matriz K. Com .isto obtemos a matriz de

rigidez plástica a ser resolvida no próximo cicl o .
e) Escolhemos um incremento de carga ~p adequado . Este será sempre dado
por uma certa fração de P , por exemplo ~ p =O ,1 P .
-e - -e •
f) Resolvemos agora a matriz de rigidez global K modificada (obtida em ~
"d") submetida ao vetor de cargas ~p obtido em "e". D resultad o é um ve-
tor de deslocamentos ~ ~. deformações ~E e tens ões 6~ . No processo de so-
lução determina-se o menor valor da diagonal principal da matriz trian-
gularizada . Este valor é comparado ao mínimo valor da diagonal da ma-
triz triangularizada do passo anterior . Este valor tende a anular-se a
medida que os elementos vão sendo plastificados. Se o mínimo da presente
etapa não for menor do que o mínimo da etapa anterior, a carga crítica
foi atingida na etapa anterior e interrompe-se o processo.
g) Devemos em seguida calcular para cada elemento um valor de "ri" Este
valor é o valor pelo qual devemos multiplicar óP para termos a carga
cessária para plastificar o elemento em questão~
do impondo a condição de ter-se o estado de tensões sobre a
de escoamento. Assim temos para o elemento i
O valor de "ri" é obti-=-
ne

superfície j
i -B + ~ IiAC
r (3. I)
A

onde:

A= ( 6 crxi) 2 +(6cr yi) 2 - ó crxi ~o yi+3( 6 rxyi) 2 (3 . 2)

B 2ax i ~ ax i +2 ay i 6ay i -ax i óo y i - ay i óax i +6 rxy i órxy i (3.3)

C = (crxi) 2 +( cryi) 2 - cr xi cryi+3(rxyi) 2 - cr 2 p (3 . 4)

h) Encontrar o mínimo valor de "ri" que chamaremos de r . . O incremento

m1n
~
-~
~
v
r
 1483
de carga rmin ~ pé o necessário para levar o elemento ao escoamento.Vol-
tamos ao ítem "c" e repetimos o processo.
Em cada etapa os elementos que estiverem com f(~)acima de 0,9 ap
já são considerados plastificados. Foram feitos vários testes conside-
rando precisões maiores como 0,95 a e 0,995 a e os resultados a que
p p
chegamos em todos os casos foram semelhantes. Como o Índice 0,9 a nos
p
dá a vantagem de um tempo computacional muito menor, este foi adotado.
Por último uma nota a respeito da paralisação do programa(ítem f).
Pode ocorrer que a carga crítica na verdade tenha ocorrido não na etapa
anterior àquela em que foi verificado o a~ento no mínimo valor da diag~

nal (OADOMlN), mas sim duas etapas antes. Isto se deve ao fato de termos
atingido o mínimo valor a esquerda do mínimo duas etapas antes . Este, e~

tretanto, é maior do que o primeiro mínimo à direita do mínimo, como po-

demos ver no esquema abaixo :

DADOMIN

min

Fig. 1 - Variação de DADOMIN

4. Exemplos de aplicação
Os exemplos foram resolvidos usando elementos triangulares com va-
riação 1 inear de deslocamentos (4] .
4.1. Estudo de um único elemento -Resulta interessante analisar
o comportamento de um triângulo isolado, no espaço de tensões principais
a 1 - a 2 , Fig. 2.a. Se o triângulo é externamente isostático (Fig. 2.b) o
estado de tensões é uniaxial ,e quando a tensão principal a 1 = ap (ponto
A) chega-se ao estado 1 imite. O programa no segundo passo determina a e-
 1484
xistência de matriz de rigidez singular.
A situação é bem diferente para o triãngulo com dois apoios fi xos
(Fig. 2.c). Neste caso, o estado de tensões (elásticas) é biaxial (para
v F O) e existe a possibilidade de uma redistribuição de tensões. Na Fig
2.a temos indicado, junto com o critério de escoamento de von Mises para
o caso biaxial, a variação das tensões entre os passos I e 23. Vemos que
em cada incremento o valor das tensões a e a se modificou levemente,
1 2
s endo que ambas aumentam enquanto nos movemos sobre a curva. Para o pas-
so 23, chegamos a verdade1ra carga de ruptura,_correspondente ao ponto &
Note-se que, enquanto a posição do ponto 1 depende do valor de v, as ten
sões 1 imites são independentes deste valor.
Na Fig. 2.d indicam, em função do número do passo, o valor da car-
ga ~· das deformações Ee o valor mínimo da diagonal principal de K. o A
mínimo desta última curva determina a carga de ruptura (Cf, 3). r

cr.
p p

~-- - - ----
---
,(
B

®
)6,
L® L~ ·'
~;
<f'p = 3000 kg/cm 1
E= 2.1000.000 kg/cm 2
E, P, OAOOMIN v• 0,3 I·
(esc . con•encionois )

5 lO 15 20 ETAPAS

Fig . 2- Análise de um elemento simples

 1485
4,2, Análise de uma viga em balanço - Este é um exemplo usado co-
mumente para verificar soluções elastoplásticas (Ver por exemplo [2]) . 5~
gundo a teoria simplificada [5] que considera flexão pura (estado uni-
axial), os momentos e cargas correspondentes ao escoamento e ruptura são,
para as características indicadas na Fig . 3:

4500 kgfm; M 6750 kgfm; Pf 500 kgf; p 750 kgf

p p

Dos resultados do exemplo anterior, pode-se prever a influência do

estado de tensões biaxial e das condições de sustentação.
Duas situações típicas são apresentadas na Fig. 3, onde se indicam
algumas etapas da plastificação. E interessante notar que um mecanismo
do tipo indicado na Fig. 3 . b, já tinha sido previsto por Onat (6] ,o qual
propôs a partir daí uma correçao para o valor da carga limite,

Espessura =I
E= 2 .100.000
\) = 0,3
crf = 3 .000 kg/cm
kg/cm

2
2
r
H=3

f------"'
----- L=9 - ---··--- --- --+
l
p
P=475 P=570 P=705 P=781

Fig. 3 - Análise de uma viga em balanço

 1486
4.3. Viga simplesmente apoiada- Também
uma vuga simplesmente apoiada. Para este caso temos, segundo
foi analisado o caso
a
de
teoria
~
técnica:

pf 1000 kgf; p 1500 kgf

p

Na anãl i se numérica, entretanto, nota-se a influência da carga co~

centrada na sua zona de aplicação . O elemento situado abaixo da carga

chega ao escoamento com Pf = 995,6 kg, enquanto que o elemento simétrico
interior só chega ao escoamento para Pf = 1087,2 kg.
A distribuição das áreas plastificadas está indicada na Fig.4, se~
do a carga máxima P = 1604 kg. A diferença, da ordem de 7%, é
com resultados experimentais. Por exemplo em 171, para numerosos ensaios
de vigas com carga puntual, já foram obtidas cargas 5 a 8% maiores
coerente

do
-.....
i

que as previstas pela análise técnica.

P=497 P=634

Espe ..uro =I
E= 2 .100.000 kg/cm 2
v= o,3
P=I!.O
Ir' f = 3 .000 kg/cm 2

Fig. 4 - Viga simplesmenta apoiada

J
~( i

4.4. Placa com entalhe V - Este exemplo, Fig. 5, foi tomado do tr~

balho 121. O valor da carga de fluência inicial é de 225 kg em 121 e de ;: ;

310 kg em nosso caso. A diferença é seguramente devida ao maior tamanho ;~ l
de nossos elementos. As cargas de ruptura são de 702 kg em nosso caso e iit.;
de 715 kg para 121. O resultado deve ainda ser corrigido, devido as ten-
sões terem sido calculadas no baricentro dos elementos, isto é, numa se~

ção como a A-A em Fig. 5, com área um pouco maior do que a crítica. Le-
vando isto em consideração, nossa carga fica ainda reduzida para 660 kg.
O 1 imite superior da carga plastica para este problema é,de acordo
com Hill 181, p = 1,15 x 600 = 693 kg.
Para conferir estes resultados foram feitos testes com especimens
 1487
de chapa, com e sem entalhe, como se indicam na Fig. 6. A relação en-
tre a carga de ruptura das placas com e sem entalhe foi experimentalmen-
te :

1 .350 I . 125
m
enquanto que a anâl i se numérica prediz:

660
I. I o
1iõõ
p
+ 20mm

Espessura = I mm
20mm E= 2.100.000 kg /cm 2
v= 0,3
I Q"'p= 3000 kg/cm
2

Pt=310kg
Pp= 701 kg
[ill]] P= 372 kg

~ P= 553 kg

20mm ~ P=615 kg

l
P=677 kg

a P= 690 kg

.. 70mm

Fig. 5 - Placa com entalhe

Deve ser levado em consideração que o material do teste nao é elas

toplâstico perfeito e que as condições de aplicação da carga não são exa
tamente iguais em ambos os casos,

5. Conclusões
1) O método é bastante exato. No exemplo 1, podemos ver que,depois
de numerosos incrementos, as tensões permanecem sobre a superfície de
escoamento com diferença menor de 1%,
2) O método introduzido para a determinação da carga I imite é efi-
 1488 i
l
ciente. Porêm, ê conveniente analisar os resultados para tensões e de-
formações correspondentes a um par de etapas anteriores à última.
3) As soluções clássicas da viga em balanço e simplesmente
das nao 1evam em consideração condições de contorno e esta do b i ax i a 1 ,
portanto, não são testes adequados de precisão. Os resultados
apoia-

obtidos
e
'
neste trabalho conferem com outros resultados teôricos e experimentais .
P, Kg

placa com entalhe

placa sem entalha

...i
1000 p
+ - oao !-

soo· •o
T
.6 f
~i
lo T

1
lo • 10011UJt

~"
p p

+-~ --+
~ -- !!!!! . . +
.ó.f
O,lmm 0,5mm
Fig. 6 - Resultados do teste

4) Para uma placa com entalhe realizaram-se testes, obtendo-se uma

razoável confirmação dos dados numêr i cos.
~
1!.·1

Bibliografia

[t] Yamada, Y., Yoshimura, N. , Sakura, T., "Plastic Stress-Strain

 1489
Matrix and its Apl ication for the Solution of Elastoplastic
Problems by the Finite Element Method", lnt. J. Mech. Sei,
_!_Q_, 343-54, 1968.

[2 ] Zienkiewicz, 0., "The Finite Element Method in Enginee ring

Science", McGraw Hi 11, New York, 1971.

[3] Yamada, Y., "Recent Developments in Matrix Displacement

Methods for Elastic-Plastic Problems in Japan", in "Recent
Advances in Matrix Methods of Structural Analisis and Design~

[4] Ferrante, A.J., "Plane Stress and Strain", em "The Finite

Element Technique", C.A. Brebbia e A.J. Ferrante, Eds.,UFRGS,
1976.

[5] Prager, W., and Hodge, P.G., "Theory of Perfectly Plastic

Solids", Dover, 1951.

(6] Onat, E.T., Shield, R.T., "The lnfluence of Shearing forces

on the Plastic Bending of Wide Beams", Second U.S. National
Congress of Appl ied Mechanics, 1954.

[7] Roderick, J.W., and Phi I I ips, I.H., "The Carrying capacity
of s imple supported mi ld steel beams", research (Engineering
Struct. Suppl.) Colston Papers, 3_, 9, 1949.

[8] H i I I, R., Journal of Mechanics and Physics of Sol ids, Vol. 15,
p. I 15, 1967.
 GROEHS, A.G., e CREUS, G.J.
1490

ANALISE ELASTOPLASTICA DE ESTADO PLANO

,
DE TENSOES UTILIZANDO ELEMENTOS FINITOS

Sumário

Neste trabalho descrevemos a implementação de um programa de ele-

mentos finitos para a resolução de problemas elastoplâsticos de estado
plano de tensões. Anal i sam-se vários exemplos cujas soluções são compara
das com outros resultados teóricos e experimentais. -

l
~~

ANALISIS ELASTOPLASTICO EN ESTADO PLANO

l
DE TENSIONES UTILIZANDO ELEMENTOS FINITOS

Sumario

En este trabajo se describe la implementaciõn de um programa de e-

lementos finitos para la resoluciõn de problemas elastoplásticos de esta
do plano de tensiones . Se analizam varias ejemplos cuyas resoluciones
son comparadas con otros resultados teoricos y experimentales .

t;:-1
I
I

J
f
 14 9 1

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLDRIANÓPOUS, DEZ. 1977

PAPER NO. D- 29
PP. 1491 - 1so3

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM ICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

O METODO DOS ELEMENTOS FINITOS NA

RESOLUÇÃO DA I NEQUAÇÃO VARIACIONAL
AS SOCIADA AO PROBLEMA DA FILTRAÇÃO

Cid S . GESTEIRA, Professor Assistente .

Dept9 de Ciên ci a e Tecnologia dos Materiais.
Universidade Federal da Bahia
Salvador, Brasil.

1. Introdução
O prob l ema da percolação de igua atrav~s de meios po-
rosos tem si do estud ado há bast an te tempo, ( [1], [2] ). En-
tretanto a mane ira pela qua l se tem buscado soluçõe s carece
de justificativa matemática rigorosa.
Recent emente com o desenvolvimento da teoria de ine -
quações variacionais, aprese nt a-se uma nova perspectiva de
abordar o prob l e ma sob forma mais co nsis t ente do ponto de
vista ma temitico.
Mostra-se neste trabalho, que o problema da percola-
 1492
ção com fronteira livre pode ser for mul ado como uma inequ~
ção variacional, definida sobre um domínio conhecido, enf~
tizando as facilidades de resolução numérica, quando se uti
liza esta Última formulação.

2. Apresentação do Problema
Considere um maciço, por conveniência de forma reta~
gular, constituído de um material poroso com característ~
cas ideais, isto é homogêneo, isótropo, com porosidade un~
forme, que separa dois reservatórios com níveis de água
constantes mas diferentes, sobre um fundo impermeáve l (ver
figura 1). i

r
I
y~ o
i
~~ f A I -----.. ._,-- ....
Ilo l 'i
;I
j!

v=+cx)',, .....
',
YA ' ' c·

~TYc·
ll=!l-.fi
+ o

Yc
oI
~~*~~~~~~~~~~~Q~~W~'$
IB * ! -· ~
a

FIGURA 1 - PROBLEMA DE PERCOLAÇÃO COM FRONTEIRA LIVRE

Na região onde ocorre a per col ação , denotada n+ na fl

gura 1, admite-se que o escoamento obedece à lei de Darcy

v = - k v u em n+ (1)

e que é esta ci onár io e incompressível

div v o em n+ (2)
em que
 1493
u(x, y) - representa a altura piezométrica referida ao
plano horizontal.

k - constante de permeabilidade, doravante assu-

mida com valor unitário.

'_:'(X , y) - vetor velocidade

Propõe-se então resolver o seguinte problema:

Problema Pl - Conhecido os parâmetros e
de maneira que

(3)

determinar a função <P(x) com as seguintes propriedades:

(i) q,(x) é definida e regular no intervalo [o , a].

(ii) <P (o) e <P(a) > Yc ,

e para

r2+={ (x, y) J O < x < a , O < y < <P(x)} (4)

existe uma função u(x, y) definida e regular no fecho fi

de Q satisfazendo as seguintes condições:

l\u o em )2+ (S)

u = YA em (OA] (6)

u = y em [CC') U 'Ã? (7)

u = Yc em [Bc) (8)

au o em [OB] (9)
ély
 1494
dU
an o em -
AC' (lO)
f
Do ponto de vista da resolução numérica convêm que o
problema (Pl) seja posto na sua forma fraca. Assim tem-se:
Problema Pl' - Determinar cp (x) , Q+ e u (x , y) tal
que:
(i) - cp(x) é uma função contínua e estritamente decrescen-
te no intervalo [O , a]

(ii) cp(O) = yA ; cp(a) Yc ,

(iii)- uE:H 1 (Q) n 0
C (fi) , e satisfaz as condições (6)- (9), ~

(iv) - Se v E: H1 (Q+) com v = O na vizinhança de

(OA] V (BD)

J (~
Q+
u • ~v) dxdy o. (11)

Observação 1 - Entende-se por Hm(Q) as classes de

equivalência de funções u(x, y) tais que u(x , y) e suas
derivadas atê a ordem "m" , para "m" inteiro e positivo,
são quadrado integriveis no sentido de Lebesgue em Q . Se
m =O , escreve-se H0 (n) = L2 (Q) .
I
Hm( Q) é um espaço de Hilbert separivel, com produto
escalar
.I•
(u, v)m L
Ia I < m
fQ
Dau Dav dx

Aqui a = (a 1 , a 2) , ai natural , e !ai = a 1 + a 2 .

c"' (n)é o espaço vetorial das funções reais, com su-
o
porte compacto em Q possuindo derivadas parciais contí-
nuas de tod as as ordens.
Com Hm(rl) , representa-se o fecho de C"' 0
(Q) em H·m(n).
0
Os elementos de H~( Q ) , se anulam na fronteira T de ri.

3. Formulação Via Inequação Variacional

O problema (Pl') tal como foi proposto é não-l i near
 1495
e apresenta o sério inconveniente de que o domínio Q+ é
uma das incógnitas.
Essa dificuldade pode ser contornada facilmente, se
o problema for colocado como uma inequação variacional,por
meio de uma transformação de variáveis introduzida por
Baiocchi [3], de sorte que as três incógnitas iniciais fi-
cam reduzidas ã uma Única, definida sobre um domínio conhe
cido.
Seja ü (x , y) uma extensão da função u (x , y) a to
do n def i nida assim:

u (x , y) em n+
ü(x , y) ;
I y
c1 2)

e w(x , y) uma função definida por:

YA
w (x , y)
J
y
[ ü ( x , s) - s J ds (13)

Das condições (6) (lO) deduz-se que w(x, y) g(x ' y)

no contorno r de n , com

g(x y) l y)2 em (14)

2 (y A - [OAJ

l
g(x y)
2 CYc - y)z em f_BC) c15)
yft. y2 - y2
g(x y) ; T - c A Za c) x em [OB) (16)

g( X
'
y) ; o nas restantes partes de r
Por outro lado ê fácil ve r if icar que w(x , y ) tal
como foi definido em (13), tem as seguintes propriedades:

(i) w(x y) o em (17)

(i i) w(x y) > o em (18)

(iii) w(x , y) C H~ (Q) (19)

 1496
(i v) JC ?w · ?~ dxdy + [ ~ dxdy o Y ~ C H~ (Q) (20)
Q Q+

Observação 2 - A transformação de Baiocchi tal como

foi apresentada em (11) - (13), aplica-se apenas ao caso de
um meio poroso constituido de material homogêneo e maciço
com seção transversal retangular. Para outros casos suger~
se consulta r [3] e [4].
Se K é o conjunto convexo fechado definido como

K {v I v C H~ (Q) v = g em r, v > O quase sempre em Q}

(21) 1.
t
r
demonstra-se [3], ~] que o problema (PI'), definido ante-
riormente, pode ser reformulado em termos da variável
w(x, y) L K , como uma inequação variacional [4]. Tem-se en
tão
I
Problema P2 - Determinar w(x, y) C K , tal que

1 ~w • ~(v - w) dxdy - j (v - w) ~ O

ou
Q

Y v C K
Q

(22)
I
a (w , v - w) - ~(v - w) > O
J
~
Y v L K ( 2 3)
onde
a(.,.) -é uma forma bilinear sobre H1 (r2) x H1 (n) e

~(
• ) -é um funcional linear contínuo sobre H1 (Q) ,
definidos de maneira Óbvia através de (22) e (23). ~.
Teorema 1 - A inequação variacional (23) possui uma
i
solução Única w(x , y) C K . Ainda mais, obtida a solução
w(x , y) , determina-se Q + , <l>(x) e u(x y) através de

Q+ = { (x, y) I (x, y) L r2 ; w(x, y) > 0} (24)

H X) sup {t I (x, t) L r2 +} O < x < a ( 2 5)

 1497
<PC O) = hm <P(x) <I>( a) hm <)> (x) (26)
x + o+ x + a

u(x , y) restrição a Q+ da função

aw c2 7)
Y - ay

Para uma demonstração veja [4] , [5].

O teorema l garante a existência e unicidade da so lu-
ção da inequação variacional associada ao problema da perc~
lo ção, e mais ain da estabelece a maneira de obter as incóg
nitas iniciais Q + , <J>(x) e u(x, y) à partir da solução
w(x , y) da inequação variacional (23).
Conv~m lembrar que essa t~cnica, não ~ restrita ao
problema em questão, mas aplicável a uma classe ampla de
problemas co m fronteira livre.
Usando o fato da forma bilin e ar em (23) ser sim~tri­
ca, mostra-se que determinar a solução w(x, y) da inequ~
ção (23) correspo nde a resolver o seguinte problema de mini
mização [6 ] .
Problema P3 - Determinar w(x , y) E:: K , tal que

J(w) < J(v) V v (_ K ( 2 8)

sendo
J(v) = a(v, v) - 2 ~(v) (29)

A seguir descreve-se a aproximação pelo m~todo dos

elementos finitos do problema (P3)

4. Aproximação com Elementos Finitos Lineares

A fo rmulação seguida é a quela apresentada por Oden e
Reddy [7] e consiste em adotar uma triangulação uniforme
Th em Q , sobre a qual define-se um espaço~ de aprox~
mações, com as seguintes propriedades:

onde h ~um parâmetro escolhido, de maneira que, se h

tende para zero, a dimensão de .~ ( Q) tende para infinito.
 1498
(ii) ~c Yj .
em que~ é o espaço dos polinômios de grau menor ou igual
a um, sobre T~
O convexo K~ aproximação de K é definido por:

K~ = {v~ I v~ c!f; v~ = g~ sobre r~ .

e v~~ O q.s. em T~} (30)

denotando-se:
Q~ - um típico triângulo de

r~ - os pontos de
T~ com r
T~
T~ .
pertencentes à interseção de •
(

g~ - valores da função g (x , y) restritos à r~ .

Tal como foi definido

K~ C S~ C H (Q)
1

é um convexo fechado mas não necessariamente contido em K.

Escreve-se então o problema aproximado assim :
Problema P3' - Determinar w~ C K~ tal que

J~(w~) .s_ J~(v~) v v~ _C K~ (31) _.. j

~i

onde

J~(v~) = a(v~, v~) - H(v~) (32)

5. Algoritmo de Resolução do Problema P3'

O problema (P3') é resolvido por um algoritmo bastan-
te conhecido em programação não-linear atribuido a Uzawa[B]
e constitui uma generalização do conhecido método da relaxa
ção para soluç ão de sistemas de equações algébricas.
Algoritmo
(1) - Ecolhe-se um vetor inicial w(o) pertencente a
I<,(·

'
,:;_
 1499

(2) - Calcula-se a componente wk (n+lJ da -

enesima
i teração ã partir do valor obtido na iteração anterior w~
assim:

(n+l)
wk ( 33)

(34)

(3) - Repita a etapa (2) até a obter a convergência

para a tolerância desejada.
No algoritmo descrito p é um parâmetro l~mitado
(O < p < 2 ) e e sc olhido através de testes numéricos d e mo-
do a permitir a convergência com o menor número _possível de
iterações . ~k(x, y) , ~j (x, y) - Funções de .!Jl restri-
tas a cada elemento (elementos da base local)

6. Resultados Numéricos
Para ilustrar o método aqui descrito escolheu-se um
exemplo com as seguintes características :

(i) Parâmetros geométricos adimensionais

yA = 3.22 ; Yc = 0.84 ; a = 1.62

(ii) - Discretização - Elementos finitos triangulares li-

neares com malha de (2 x 20 x 30)

(iii) Parâmetro de relaxação p 1. 7 (escolhido)

(iv) - Teste p a ra interromper as iterações

k=l
~ jw(n+l) - w(n)
k k
I < 10-5
-
 1500 [
Na figura 2 tem-se o gráfico da função 4> h(x) , aproximação de
4>(x) •

r
I
III - Número de iterações : 104
I I li 1
lltlll - Tempo de execução em preci-
I 11 I I I 1 I
li li III I I são simples no B-6700:8.96s
11 I I I 11
11 I I I I I I I I
11 I I I I I 11 I I
111 11 I III I I
1 I I I I I 11 I I I1
I I I I I 11 I I
li I I I : I I I I :
1 1I I I
1
1 11 I I I
1 I I I I I 11 I
1 I I I I I I 11 I 1
~
1 1 I 1 I 11 I I
1
11
1 : 1 11 1 I I I 1
II I I 1
111 I 11111 I I
111111111
I I IIII III
: I I I 1 11 I I
1 I 1 1 11 I I
1
I Jl III III
I I I 11 I I I 1
11111 III
1I . I t
1
I!!! I! I:

FIGURA 2 - FRONTEIRA LIVRE COM MALHA DE (2 x 20 x 30)

7. Comentários Finais
Em diversos testes realizados pelo autor com outros ;
exemplos além daquele aqui apresentado, (veja também [s]
[9]) obs ervou-se que o método descrito apresenta as seguin-
tes características :
(1) Para que se obtenha a fronteira livre bem defini-
da requer-se urna malha bastante refinada (Á pequeno), o
que não acontece com outros métodos.
(2) A posição do ponto C' na figura 1, fica automa-
ticamente definida, uma vez co nhecida a função w(x, y)
Convém dizer que os métodos usuais tim na determinaçã o cor-
reta do ponto C' uma das suas dificuldades (veja por exem
p l o [10])
.~·
(3) Ao contrário do procedimento usado nos métodos
~
§
'
 1501

usuais, o a lgoritmo descrito no parágrafo 5 nao requer a

resolução de um sisLema algébrico linear de equações a cada
iteração.
(4) A convergência do método descrito é assegurada, o
que nao acontece com outros métodos convencionalment e utili
zados.

8. Agradecimentos
o autor expressa seus agradecimentos à Professora Be~
triz P. das Neves e aos Professores Luis Adauto Medeiros e
Raul Feijoa pelo estímulo e valiosas sugestões.
Parte deste trabalho foi financiado pelo CNPq através
do contrato de n9 TC 2222.0712/76.

Bibliografia

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Porous Media. McGraw-Hill, New York (1937).

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.I
Mechanics. The University of Texas at Arlington
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with a Free Surface. Proc. of the ASCE, Hidrau-
lics Division, 93, 2r.-33 (1967).

... i
~

J
 1503
GESTEIRA, C.S.
O METODO DOS ELEMENTOS FINITOS NA
RESOLUÇÃO DA INEQUAÇÃO VARIACIONAL
ASSOCIADA AO PROBLEMA DA FILTRAÇÃO
Sumário
O Problema da percolação de água através de um meio
poroso homogeneo e isótropo, é formulado como uma inequação
variacional, com vantagens sobre a apresentação original do
problema.
Utiliza-se a técnica de elementos finitos para a reso
lução numérica da inequação variacional obtida, e mostra-se
um exemplo típico

SOLUTION OF THE VARIATIONAL INEQUATION

ASSOCIATED WITH THE SEEPAGE PROBLEM BY
FINITE ELEMENT METHOD
Summa ry
The Seepage flow through a homogeneous, isotropic po-
rous media is pr e sent e d i n terms of a variation a l inequation,
showing significant advantages compared with the orig i nal
problem.
The finit e element technique is then used to solve the
variational inequation just obtained, and a typical example
is presented.
 1505

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977

PAPER NO. D 3 O
PP. 1505 - 1517
l'~~QtQE~!J~~Q;~
OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM ICNPq
MECHANICAL ENGINEERING

~ERAÇÃO DE UMA FAMfLIA DE OP ERADORES

INCREMENTAIS DE I NTEGRAÇÃO NUMERICA

Lu i z BEVILACQUA
CO PPE/ UF RJ e Promon Eng enharia

1. Introdução
O probl ema de valor inicial da forma:

F(:!(n)(t), l!(n-l)lt), ... ,l!(t),t) =O , O< t < T (La)

k = O,l , Z, ... ,n-·1 ( l. b)

(k) (k) k k
onde F ê da forma lin ear em :! (t) e :! ( t ) =d:!(t) /dt uma
função vetorial da variável t, pode se r reduzido a forma ca
nonica:
 1506
l
p
u(n+p) u(n+p)

d
u(n+p-1) u(n+p-1)
B (t) +~(t) ,O.s_t.s_T (Z. a)
dt

~ u

u(k+p) (O) = u(k+p) k=-p, -p+l, ... ,n+p-1 (2. b)

- -o

onde p é um inteiro maior ou igual a zero, ~(t) é um opera-

dor linear e ~(t) um vetar independente. A solução numérica
de (Z.a) com as condições iniciais (Z.b) pode ser posta sob ....
a forma: "
u (n+p)
l
-
u(n+p-1)

u 1m+l
= ~(t,ôt)
l

I
~(n+p-1)
-

~
(n•p)

r: ~. (t)
(3)

onde o vetar afetado do subin~ice m significa a solução do

problema pa ra t = môt e o vetor m+l significa a solução pa -
ra t + ôt = (m+l) t. O operador ~(t, ô t) é um operador de I

~J"ri
aproximação par a a solução numéric a . O vetar independente
~t(t) pode est a r avaliado para t ou t + ôt (t=m ou ~ =m+l)d~

pende ndo do esquema adotado. Partindo das condições inici~s

(Z.b) com m=O, pode- s e obter a solução em t = môt após m
aplica ç ões sucessivas da equação (3). Neste processo , para a IIJl
determinação do oper a dor ~(t,ôt), utiliza-se a equaç ã o dif~ iit·
rencial (l.a) ou (Z . a) para estab e lecer a interdependã ncia
(n+p) (n+p-1)
entre os vetares~ , ~ , ... , ~· em t ou t + ôt.
Quando ne s ta operação é nece s sária a solução de um sistema
de equaçõe s al gébricas lineares temos um esquema implícito ,
caso c ontrário o método é e xplicito.
Vários métodos de integração desenvolvidos por diver -
sos autores são da forma apre sentada [1], [ 2], [3], [4] . A
.obtenção do operador ~(t, ô t) é o ponto fundamental qu e dá a
cada mé todo a s ua c a racterística própria. Ape sar de se ter
 1507

discutido extensivamente na literatura o desempenho numéri-

co de vários métodos, pouco se tem falado sobre a convergê~
cia. Faremos a seguir um breve comentário sobre a converge~
cia e proporemos uma sistemática para a geração de C.

2. Consistência, Estabilidade e Convergência

Admitiremos de início que o problema (Za-b) tenha sol~
çao regular . Um teorema devido a Lax e Richtmeyer [5] afir-
ma que a solução numérica de (Za-b) posto sob a forma (3)
converge so e so seooperador ~(t,6t) é estável. Na demons -
tração requer-se que ~(t,6t) seja consistente.
O operador ~(t,6t) sera consistente se satisfizer as
condições :

a) 1 im ~ ( t , 6 t) I (4)
6t+O
sendo a matriz identidade.

b) lim B(t) O< t < T (5)

6t+O

O operador C será estável se, dado o intervalo 0<6t<•,

a sequência~, {Ç} , ••• , {~}m é uniformemente limitada p~ra
2

O<m6T<T. A estabilidade é garantida se os autovalores de~,

{;\ ,À 2 , . . . À.} tem módulos limitados, i.e., 11À.11 < k . . Se À.
1
J J J J
for independente de 6t então li À -li < 1 pois de outra forma
J -
lim 11 À -11 m + "' . Quando isto acontece, isto é À . são indepen
n+"' J - J -
oentes de ót e tem modulo menor que 1 diz-se que o operador
C é incondicionalmente estável. Em dinâmica de sisternaselás
ticos é prática comum a busca de operadores incondicional -
mente estáveis associados ao problema de vibrações livres
sem a mortecimento e com matrizes de massa e rigidez constan
te s . Não é claro entretanto se esta condição seja sempre de
sejável corno será discutido mais tarde.
Caso o operador ~(t,6t) seja consistente e estável o
teor ema de Lax e Richtmeyer garante a convergênci a da solu-
ção numérica para t = T quando m+oo , ót+O e rnót+T. Isto é:
 1508
(n+p)
1
l
u (n•p]

lim ~ ~
(n+p-1) = ~(n+p-1)
m+oo
r (6)

llt+O
l! 1m I ~ /t=T

3. Geração de uma Familia de Operadores ~

Uma familia de operadores de aproximação ~ pode ser g~
rada a partir do esquema proposto abaixo. Seja a sequência
de Taylor:

u(k)(t+llt)=u(k)(t)+lltu(k+l)(t)+ ... +r
R,
ll t, u(k+ii,)(t*)
.(

- - - k L -
( 7)

onde rk é uma constante apropriada e t ~ t* ~ t+llt. Com a

convenção u(k)=u(k) (t) e u(k)=u(k)(t+llt) podemos escrever:
-m - -m+l -

u(n+p) u(n+p)+r llt u(n+p+l)(t*)

-m+l -m n+p -

u (n+p-1)_-u (n+p-1) +u•t u (n+p) +r llt 2 u (n+p+l) (t*)

---
-m+l -m -m n+p-1 z: -
(8)
u(k)=u(k)+ t u(k+l)+ ... +r _(Qt)n+p+l-k u(n+p+l) (t*)
-m+l -m -m k Tfl+n+l-k) ~ -
J
..,.,

~m+l=u-m + t u(l)+
-m
(llt)n+p+l
... +r o (n+p+l):
u(n+p+l)(t*)

Podemos agora seguir pelo menos dois caminhos.

A. Métodos explicites. Neste caso tomamos t*=t e deter
minamos o valor de ~(n+p+l) (t) com o auxilio da equação di~
ferencial (l.a). Assim os s egundos membros do sistema (8)
- os vetares u (n+p) , u (n+p-1) , ... u e o operador
conterao
-m -m -m j
C(t,llt) fica imediatamente de terminado, recaindo-se num es-
quema da forma indicada em (3).
B. Métodos implicitos. Nesta alternativa tomamos
t*=t+llt e determina-se o valor de ~(n+p+l)(t+llt) da equação
 150 9
di fere ncial ( l. a). O s i stema (8) conterá então t ermos u(n+pJ
-:r.+ 1
(n+p - l) ~
~m+l , ... ·~m+ l nas parcelas a direita do sina l de igual -
dade. Rearranjando o sistema (8) ficamos com:

u(n+p) u(n+p)
-
u(n+p -1) u(n+p-1)
(9)
~o ~1
1 + fm+l

l-
11
m+ l u
- m

~ - 1
O operador de aproximação sera e ntão e o novo ~o ~l;~
- 1
vetor independente ~o Bm+l' Um outro m~todo para se obter um
esquema implÍcito, co nsiste em elimi nar primeiro ~(n+p+l)(t*)
usando a primeira equação de (8) chegan do-se a:

u(n+p-l);u(n+p-1)+1'\t 11 (n+p)+s 11 t( (n+p ) _ 11 (n+p))

-m+l -m -m n+p - 1 Z: 11-m+l -m

(i'lt)n+p - k (u(n+p) _u (n+p))

(n+p+l - k): -m+l -m
(lO.a)

u-m(1) + ... +s 1

ond e sk ; rk/r n+p'

A equação dife ren cial (l . a) ava liada em t+i'lt, fornece
mai s uma relação da forma:

F (u(n+p) (n+p- l ) _
p - m+ l ~m+ l ' · · ··~m+l ' t)-O (lO.b)

Combinando (lO.a) com ( JO.b ) obtem-se o sistema:

u(n+p) u(n+p)
-
u(n+p -1)
u
(n+p -1) 1
0o ~1 ( +~m+l ( 11)

!:1 m+l u
L - 1
O operador de aproxima çã o se ra então ~o ~ ~; ~ e o ve -
 1510
-I
tor independente ~o ~m+l'

Apresentamos en tio dois esquemas para obtençio de m;t~

dos implícitos e um esquema para a obtençio de método explf
cito . A escolha de p dependerá da ordem de aproximação des~
jada para a mais alta derivada que aparece em (l . a). Se qui
sermos uma aproximação linear para ~ ( n) tomamo s p = O. O~
parãmetros rk e s k são de terminados de forma que o operador
~ s a tisf aça às condições de consistênci a e estabilidade .
Os métodos implícitos nio apresentam vant a gens em pri~
cípio , com r el a ç ão aos método$ explÍcitos, desde que exigem
uma operaçio de inversio matricial a cada passo. Entretanto
se eles a presentarem melhor converência pod em ser de melhor
:.
qualidade embora exijam maior t empo de computação. Es ta é
a superioridade norma lmente atribuída a métodos derivailis do
segundo esq uema implícito, como o método de Newmark [8] ,que
é incondicionalment e estável. Alguns autores analisaram as
características de estabilidade de vários métodos implÍ ci -
tos [4] , [6], [7] . Entretanto não parece ter havi do pre ocu -
pação com a análise de consistência. Em [8] analisou - se a
consistência de alguns métodos implÍcitos e mo stro u-s e que
os métodos de Newmark e Wilso~ por exemplo nio sio consis -
tentes, embora sejam incondicion a lmente estáveis. I s to s i g -
nif i c a que o teorema de Lax e Richtmeyer nio pode se r invo-
cado para gar antir a convergência. De fato veremos adiante
que o método de Newmark pode apresentar problemas de conver
~....
gência.

4. Aplicaçio
Apresentaremos a s eguir am exemplo simples mas signifi
cativo para esclarecer a sistemática indi ca da acima. Seja a
equaçio diferencial:

x+ Z ~ wx + w2 x = h(t) t > o ( l 2.a)

X ( 0) = X
o . X (0) = Xo (12.b)

O sistema (10) com p = O dará:

xm+ l = xm + r 2 ótx(t*)
1'1
'@
-~
f~
 1511

X + ôt
m
( 13)

Seg uindo a técnica do esquema exp lÍcito, i.e., substi -

tuindo - se em (13) ·x(t*) avaliado em t, x(t*)=x·m' e obtido
de (12 . a) vem:

:j~ljx): :1::
-r 2 w2 ôt 2
2

:~ ,
2 ôt J
l-r 1 w -
2
- r )

(1-r w 2
~) ôt
othm
o 6
(14)
Pode - se mostrar que o operador B é da forma:

1-
B
l-T - w2
o
1
:] c15)

A co ndi ção de consistência exige então que r 2 =1. Os au

tovalores de C serao:
i82 3
e >.
2 , 3
= p2 ' 3
e '

ond e
r2 1 I 2
P 2 =P 3 =[1-2f,n+n 2 ( 1- z-)J onde n=wôt
2 I I 2
(4n 2 - 2f,n 3 r 2 - n 4 r 2 14-4n 2 f, 2 )

Com r 2 =2 para E=O, não haveri amo rtecimento num;rico en

volvido no processo de aproximação . A condição para que a
solução seja osci latóri a exige que:

donde
o < n < 2(1-f,) ou ôt < ( 1- f,) Tirr
 1512

sendo T=2n/w. Quando s~l, amortecimento crítico ou supercri

tico, teremos movimento não oscilatório o que coincide com
a solução exata . O er r o no período é:

l'I T 11
T -re;J - l

Depois da aplicação do operador Cm vezes teremos:

pm m
2 =p 3=(1 - 2swl'lt)
m/ 2 =1 - swl'ltm+ 2T
1 s 2w2t. t 2m(m - 2) - .. .

com l'lt = t/m vem:

m m . 1 s2w2t2 m(m- 2) ti
P 2=p 3 =1-Çwt + 2T
m2

e no limite quando m + oo:

pm=pm=l
2 3 - swt + 2\ s2w2t2 - 3\ _ - swt
s 3w 3t a+ .. . -e

isto é quando m + oo, l'lt + O o módulo da solução tende para

a envoltÓria da solução exata. As figuras 1 e 2 mostram os
resultados obtidos com o processo descrito acima .
Os operadores de aproximação obtidos para o mesmo pro-
blema com s=O, utilizando-se os esquemas impl Í citos são:
a) usando a pr imeira téc n ica:
r1 2
1+ z11 - ro11
2
- r 211w o ..... : "*
'

C= _1r_ ... , -11 1 o

I !

- 1+ _2.112 w
2
r 11 4 l'lt 2 r r 11 3 r r1
~- + -(1+ ~11 2 ) - ~- +l'lt(1+ ~11 2 ) 1+ - 11 2
2
6 w 2 2
6 w 2 2
-
( 16)
b) usando a segunda técnica:
11 11 2 1 5 o
w ---;-Cz - 6)
w
-c=
1
-s- [: hc" 50
1+112 (6 - --z)
51 5
J
-w 1- - 21 +11 2 (-16 s o- -14 s 1)
11[
1+ ~2 s
6 - w2 -11w _112 c i- ~)
I (17)
~
 15 13

xl t ) /
.--·-. . . .
'\
">' ( O), I )< (o) ~ O

w: Go r d/s
/ \
7_0 0 0
I /
\ 0 00
I I
,((l)
bO

ao
20

· 05 . 010
fl&-1 . 50LUÇ~O DE X -t W;oX =O

//
j/ ;>< \0) = )<(o ) = O
/l
, •
w : Go r~/s
6 to , OD5 S
IS O
/ I -- ·- Q : 2:>< tO'
/ / --- o - 0 , .s " ,o•
/ ' . /'
. ,.---- ·7 ··-
/
I /
' /
! /
I/
,' /
/

. 2. t: ($)
 1514

O operador (16) será consistente se r 2 =1, e o operador

(17) não é consistente quaisquer que sejam os valores de s
o
e s1•
No caso do operador (16) se r 2 =1 e r 1 =2 teremos o métQ
do incondicionalmente estável, porém com forte amortecimen-
to numérico caso 6t não seja suficientemente pequeno. Neste
caso IIÀ 1 , 2 11 = l/(l+w 2 6t 2 ) . Para o operador (17) se s o =3/2
e s 1 =1, recaímos no método de Newmark e o operador será in-
condicionalmente estável e IIÀ 1 II = IIÀ 2 ll = IIÀ 3 II = 1 qualquer
que seja 6t. Aparentemente este operador é portanto superior

~
aos anteriores, e sem dúvida tem sido utilizado extensivame~
te. Não sendo porém consistente a convergência da solução n~
mérica necessita de demonstração particular, não sendo pos-
sível se recorrer ao teorema de Lax. Se tomamos o problema:
w
X + __S!_ X o t > t
o
e t
o
> o ( 18. a)
tz

X.ct o ) = xo e x(t
0
) = x
0
(l8.b)

O operador (17) não sofre alteração a não ser nos val~

res de n = w 6t/t 2 e w = w /t 2 • Os m6dulos dos autovalores,
o o
permanecem unitários, havendo alteração apenas na fase Si
que passa a ser função de t. As amplitudes máximas e míni -
mas da solução numérica fica portanto inalterada na solução
numérica. A solução exata de (18.a) é entretanto da forma: I'! i
....
1/2 1 1/Z l 1/ 2
x(t) = t (A cos[(w 0 - z) R.nt]+B sen[(w 0 - z) R.ntJ)
(19)

o que mostra a variação do m6dulo da amplitude extrema. O

método de Newmark não converge portanto para a solução do
problema. No caso dos operadores (16) e (17) teremos para o
mesmo problema satisfeitas as condições de consistência e e~
tabilidade desde que r , r 1 e r 2 sejam escolhidos convenie~
temente. A convergênci~ é então garantida pelo teorema de
Lax.
S. Conclusões
Os métodos explÍcitos são condicionalmente estáveis mas
,
l

·- - - - - - _ _ __jl
 1515

satisfazem as condições de consistência, o que garan1:e a co_!!

vergência. Por outro lado ele$ não necessitam de solução de
um sistema de equações alg~bricas a cada passo, o que e co_!!
veniente do ponto de vista de tempo de computação especial-
mente para sistemas com grande número de equações. Os es -
quemas implicitos condicionalmente estiveis, em principio
nao tem vantagens com relação aos explicites. Alguns esque-
mas implicitos podem ser incondicionalmente estiveis,mas não
sendo consistentes a convergêmcia não pode ser garantida em
geral. Grande número de autores reclamam a superioridade de
m~todos incondicionalmente estiveis, sobre os demais porque
nos problemas de dinâmica de $istemas elisticos, estes m~t~
dos nao são sensiveis a excitações com componentes importa_!!
tes nas faixas de alta frequência. Isto ~. as componentes de
alta frequência nao se perdem na solução do problema qual-
quer que seja o passo de integração ~t adotado. Esta afirma
çao nao ~ clara pois embora e$tas componentes de fato não se
percam, isto não significa que elas sejam integradas corre-
tamente. O erro na fase da solução num~rica ~ muito maior
para os m~todos implicitos (Fig. 3) e ~ possivel que a defa
sagem entre a excitação e a solução num~rica ~m seja impor-
tante, introduzindo erros con$ideriveis. Nestas condições ~
necessirio estabelecer um limite superior para o passo de in
tegração ~t. o que apresenta ~ mesma dificuldade do que a
escolha de ~t para os m~todos condicionalmente estiveis. En
tretanto a maior dificuldade mos m~todos implicitos não CD_!!
sistentes ~ a d~vida sobre a converg~ncia da solução para
casos mais gerais, como foi imdicado na seção anterior.
 1516

Bibliografia

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l
487 (1974). f

[8] Guimarães, S .S., Anilise da Est ab ilidade de M~to -

~: I
dos de Integração Pa sso a Passo , Tes e M.Sc., COPPE/
i
f~l !

UFRJ (1977).
 1517

BEVILACQUA, L.
~ERAÇÃO DE UMA FAMfLIA DE OPERADORES
INCREMENTAIS DE INTEGRAÇÃO NUM~RICA

Sumário
Neste trabalho desenvolve-se uma sistemática para ob-
tenção de operadores de aproximação incremental para inte-
gração passo a passo de equações diferenciais ordinárias.
Mostra-se como obter operadores explícitos e implÍcitos.
As condições de consistência e estabilidade exigidas para
a convergência segundo o teorema de Lax e Richtmeyer são
apresentadas de modo suscinto e simplificado. Aplica-se a
teoria na instituição de operadores de aproximação para um
sistema massa-mola-amortecedor. Comenta-se das vantagens e
desvantagens dos vários esquemas, mostrando-se que operado
res não consistentes podem ter a convergência prejudicada~

GENERATION OF A FAMILY OF INCREMENTAL OPERATORS

FOR NUMERICAL INTEGRATION

Summary
ln this paper it is shown a straight forward technique
to derive approximation operators for numerical integration
of ordinary differential equations using the step by step
approach. Implicit and explicit operators are derived. The
consistence an d stability conditions required for convergence
according to Lax-Richtmeyer theorem are presented in a
concise way. The theory is applied to derive approximation
operators for a single degree of freedom system with viscous
damping. Some comments on the advantagens and disadvantages
of th e different operators are presented, and it is shown
that non-consistent operators can eventually lead to non-
convergent results.
 1519

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FL.ORIANÓPOUS, DEZ. 1977

PAPER NO. D- 31
PP. 1519 - 1531

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM ICNPq
1\fi:CHANICAL ENGINEERING

GENERALIZAÇÃO NO CÁLCULO DA PROBABILIDADE DE INT ERFERE NCIA

Edison da ROSA
Depto. de Engenharia Mecânica
Univ. Federal de Santa Catari na
Florianópolis - Brasil

Domingos Boechat ALVES

Depto. de Eng enharia Mecânica
Univ. Federal de Santa Catar ina
Florianópolis - Brasil

1. Introdução
De acordo com os conceitos da teoria da confiabilida-
de, o denominado caso fundame ntal e sua probabilid a de de f~
lha, definida como probabilidade de interfe rência, fornece
uma Ót ima ferr amen ta para o estudo da confiabilldade, mesmo
nos casos que se afastam bastante do caso fundamental, L3 ;
 1520

6; 9]. Desta forma, a probabilidade de interferên c i a entre

duas populações apresenta muita aplicação. ~ desenvolvido
um processo que permite uma solução imediata, não iterativa
em um problema de projeto, pelo uso do conceito d e dois fa-
l
tores assintóticos e d a equação de compatibilid ade destes
fatores com o problema físico.

2. Teoria da confiabilidade
Um sistema, não importando o seu tipo, deve s e r proj~
tado com uma capacidade própria, que o tornará apto a aten-
der uma demanda exigida pelo seu uso em serviço. A amplitu-
de da demanda que solicita o sistema depe nde em geral ape - •
nas da aplicação do sistema. A solicitação exige uma contr~ ~
!
partida, que ~ dada pela capacidade do s i stema de suportar
a demanda, ou seja, pela sua resistência. Esta resistên cia
~ algo que está ligado estritamente ao projeto do sistem a ,
bem como à qualidade de sua construção, sendo portanto ine-
rente ao próprio. Para o projeto se r eficiente deve se ba-
sear em dados, referentes à solicitação e à resistência,pe!
feitamente definidos. Tal no entanto ~ difícil de ocorrer
na prática, uma vez que sempre existem impre c isõe s e tole-
râncias , que levam a uma dispersão nos dados. Assim, em si~
temas caracterizados por grandes dispersõe s, como algun s r ~
!acionados à engenharia, ou em sistemas que exigem grande
segurança com alt o rendimento, o melhor modo de tratar efi -
cientemente o problema ~ sob um enfoque probabilÍstico. f
J
....
neces s ário pois raciocinar em termos de probabilidades , se-
ja de falha como de desempenho satisfatório do sistema. A
confiabilidade ~ a probabilidade de sucesso do projeto, ou
o que ~ equivalent e , de que não falhe em operação. Este su-
cesso ~ obtido po r uma certa margem de s e gurança, uma resi~
tência suplementar, para compensar as dispersões qu e ocor -
rem.
Como ~ possível dizer que todas as variáveis em mai -
or ou menor grau, que influem na capacidade do s i s t ema são
aleatórias, resulta que a resistência do sist e ma tamb ~ m o
~. Ass im a resistência fica definida pel a sua fun ç ão densi-
dade de probabilidade (FDP), fR(r). Por outro l ad o , a deman
 1521
da solicita o sistema e esta é na maioria das aplicações i!
regular e imprevisível, dentro de certos limit es, a solici-
tação é tratada também como variável aleatória, sendo per-
feitamente definida pela FDP correspondente, f 5 (s).
A análise da confiabilidade usualmente inicia com um
modelo simples, referido como caso f undamental [2; 8; 11],
que consiste de uma populaç ão de sistemas, cuja re sistência
R é caracterizada pela sua FDP, submetida a uma solicitação
S, também aleatória . Esta solicitação é considerada es t áti-
ca, constante no tempo , mas aleatória no se ntido de que ca -
da vez que o sistema é ativado, a solicitação possui um va-
lor imprevisível. Para este caso a confiabilidade é constan
te no tempo e pode ser obtida por

C= P(R > S) (1)

que é a probabilidade de que a resistência seja maior do

que a so licitação. Analogamente a probabilidade de interfe -
rênci a é fornecida como

P
1 =P(R~S) (2)

e em função das FDP, no caso da resistência e da solicita-

çao serem estatisticamente independentes,

p = (3)
I

sendo A a área definida pelo conjunto { (r;s):r < s}.

Em alguns casos particulares, é possível obter uma ex
pressao analÍtica para P , embora de um modo geral a expre~
1
sao (3) deva ser resolvida numericamente. No caso particu-
lar em que ambas as FDP são normais, e ntão PI é dada por

P = 1 - q, ( z) (4)
1

onde
z = (S)

sendo ~R e ~S as médias para a resistência e a solicitação,

respectivamente e aR e a
5
1522
os correspondentes desvios padrão.

3. Generalização no cálculo d e PI
I
'

O processo usual para a resolução de (3) é u sa ndo um

método de integração numérica. Para tornar po s s ível esta i~
tegração, os parãmetros de fR(r) e f 5 (s) devem ser cspecifl
cados, para que seja possível calcular o valor da fun ç ão i~
tegranda nos vários pon t os do intervalo. De um modo geral
as distribuiç6es ficam com seus parãmeiros caracterizados
pela média e desvio padrão da popu l a ção correspondente. As-
sim, PI seri uma função de ao menos quatro par ãme tros, com
o que torna-se difÍcil fazer urna representação adequada dos '
resultados. Corno a integração numérica exige va l ores especi
~
ficos, o resultado obtido fica válido apenas par a este con -
junto de valores usados.
Para contornar estes problemas, foi idealizada uma r~
presentação de PI em função da duas variáveis, K e K , de-
0 1
finidas como funç6es adequadas dos parãmetros de fR(r) e
f (s), de tal modo que para valores fixos destas variive i s
5
a probabilidade de interferência não dependa dos valores de
cada um dos parãmetros, com K e K constantes. A idéia é
0 1
de partindo de um espaço Rn, de dimensão igual ao núm e ro de
parãmetros envolvidos no cilculo de r , através das variá-
1
veis K e K , denominados de fatores assintóticos, definir
0 12
um espaço R . Este espaço, de componentes (K ; K ) deve
1
0
ser tal que cada ponto corresponda a um Único valor d e P . ~.
1
A figura 1 ilustra a correspondência.
O percurso Rn ~R 1 e• o modo de calcular PI, ou s e Ja,
.

é obtido o valor da função

PI h(X) ( 6)
~
onde X= {xi} para i= 1, n e X E s 01 C Rn. O conjunto s 01
é formado pelos pontos de Rn que reproduzam um específico
ponto (K o ; K ) em R2 . A expressão (6) é calculada pela inte
-
1
gração de (3), que representa a função h, para va l ore s cspe
cíficos de cada x .. O enfoque dado é definir o espaço R d~
2
1
tal forma que
 1523

Fig. 1 - Possibilidades para o cálculo de uma função a n va

riáveis.

(7)

seja univoca e tamb~m ocorra

h(X) = h (K ;K ) (8)
2 0 1
O espaço R2 ~ obtido de Rn fazendo

K (9)
o

com a condição de que o conjunto dos componentes de Y0 e Y1 ,

{y 0 } ·e {y 1 } respectivamente, sejam diferentes, estejam con-
l l
tidos em {xi} e não sejam va z ios. As equações (9) devem ser
tais que (8) se verifique incondicionalmente. Uma vez obt i-
do o espaço R2 , a probabilidade de interferência~ calcula-
da para pontos (K ;K ) pré-determinados , com o u so de (3) ,
0 1
com os resultados apresentados em gráficos de P 1 contra K0
e K , que é a representação gráfica da relação (7).
1
Como exemplo de aplic ação é interessante considerar o
caso em que tanto a resistência como a solicitação possuem
para a FDP a distribuição normal. Definindo os fatores as-
sintéticos como

(lO)
 1524
é possível isolar oR e o , que substituídos em (5) resulta
5
l
z = K- z : -_ l 2
21172]
( 11)
[ o Kl

Definindo K0 e K por (10), PI passa a ser função ex-

1
clusiva dos fator e s assintóticos, não importando os valores
particulares de ~R' ~S' aR e o 5 , desde que qu a nd o s ubstitui
dos em (10), K e K fi quem constantes. Desta f orma as defl
0 1
nições usadas para os fatores assintót!cos são convenientes.
Em um caso prático, é conhecida a priori apenas a fu~
ção PI = h(X), dada por (3). Tanto as funções que definem
Ko e K , corno a função h (K o ;K ) não são conhecidas, t or nan ~
1 2 1 - .
do o problem a um tanto abstrato . O Gnico modo de resolver
quanto à definição de R2 , é por tentativa s , ou seja, as fu~
ções h e h são arbitradas e após é verific ado se (8) se
0 1
verifica.
Para ser possível a integração numérica , cada compo-
nente de X deve ser conhecida, mas apenas doi s valores es-
2
tão especifi cados, os que fixam o ponto em R Como P 1 deve
dep e nder apenas das coordenadas dest e ponto, o vetar X é de
irnportãncia secundária, desde que X E s . Assim, a lgumas
01
componentes x. podem se r arbitradas no cálcu l o de (3), des-
1
de que as def ini çõ es de K e K estejam co rret a s. Es t e fato
0 1
parece lÓgico se for l embrado que no caso normal-normal, PI I
depend e apenas de z e que para K e K dados por (9) resul- ~.I
0 1 '"
ta a expressão (11). Assim, P depende apenas de K e K
1 0 1
sendo os valores de ~R' ~S' oRe oS apenas um passo interrne
diário para se chegar a PI.
Detalhando mais o ex emplo cons i der ad o, o pro ce ss o fi-
ca mai s claro. Assumindo valores numéri cos par a os fatores
as si ntóticos, K0 = 5 e K = 3, foram obtidas as curvas de
1
fR e f , par a tr ~s situações, para diferentes valores da r!
5
la çã o ~R/~s · A méd ia da solicit aç ão foi considerada unitá-
ri a e em qualquer situação ocorre z = 2,572 e log o
PI = 5.10- 3 . As cu rva s de fR e f 5 estão na figura 2.
A figura ilustra, para K0 e K1 , fixos, o comportamen- I
to doo FDPo, coofotmo o volot do 'R o •s· Polo compot oçl o f
 15 2 5

3
pr
--1,6
- - - 2P
----2,5
2

'
'
' \
'
'
o 3

Fig . 2 - Distribuições para a resistência e a solicitação.

das c urvas , t o rn a - se fl ag r an t e que aumentando o afastamento

re l ativo entr e as médias, aumenta a dispersão de valores em
torno da mé di P . Isto fica bem ca ra c t er i za do p e los valores
do coeficie nt e de dispersão, definido como V = o/~. con -
for me mostrado n a figura. Assim, o c oe fici en t e de disper -
s a o da s olicitação passa de 0 , 20 para 0,33 e ap 6s 0,50. O
que ocor r e é q u e aumentando a distância e ntre a s médias, as
disp e rsões, t a nt o da resistência como da soli ci t aç ão aumen-
tam , de modo que a prob a b il id ad e de interferência perm an e ça
c onstant e.

4. Eq u ações de comp atib ilid ade

Em uma s itua çã o de p r oj et o, a pa rtir de P e dos da -
1
dos referen t es às distribuições qu e representam a soli ci ta-
ção e a resistên c ia, o id ea l é obt e r uma maneir a simples P!
ra si nt e ti zar o s i s t e ma ; Neste e s tigio , a maneira que me-
lh or se adapta como um c r i tério de projeto, é us a r um f a tor
de pr oj eto, de f in i do como

(12)

Es t e f at or f or nec e uma med id a do af astame nto r e l a tivo

entre as médias, s end o qu e um valor superior à unid ad e , re-
presenta uma margem de resistência suplementar. Est a marg em

i
I'
 1526
vai compensar, em maior ou menor grau as dispersões que o-
co rrem , fornecendo assim uma chance de falha a dequada, re-
presentada p e lo valor de PI. Em sistemas estruturais, este
fa tor de projeto é semelhante ao coeficiente de segurança
comumente empregado, apenas que o fator d e projeto é definl
do e m t e rmos pr ec isos . O coeficiente de segurança é poucas
vezes definido com exatidão, ficando um conce i to vago e im-
preciso.
Retornando ao exemplo normal-nor~al, os fatores assin
tóticos podem ser esc ritos, usando (12), como

K0 = (n - 1)/n VR e K
1
= (n - 1)/Vs ( 13) ....'!'
Por outro lado, o valor dez é obtido de K e K , por
1 0
(11) e assim foi possfvel obter a expressão analÍtica que
fornece PI. A repr e senta ç ão gráfica desta fun ç ão , tomando
PI como um parâmetro, está na figura 3 . Pela a nális e do gri
fico, nota-se que as curvas são hipérboles, c om a ssíntotas
K0 = z e K = z, sendo z a correspondente à prob a bilidade
1
PI da curva. Assim, K0 + ro, então K + z e vi c e-versa, ou
1
seja, para VR + O então PI dewende praticamente a penas de
K1 . Este fato significa que a resistência pas sa ndo a ser d~
terminfstica, apenas a dispersão da solicitação é represen-
tativa, que é o dado fo rnecido por K . A de nomin a ção de K
1 0
e K de f a tores assintóticos vem justamente do fato de que
1 1 :
a prob a bilidade de inter f er ê ncia é dada assintoticamente ~

por Ki.
Das equações (13) é possível isolar o fator d e pro-
jeto e r ep resentando por n 0 o obtido em função de K e n
0 1
o obtido por K ,
1

no e nl 1 + K
1
VS (14)
l - Ko VR

Na resolução de um probl e ma prático, é especificado

um va lor para P 1 e são co nh ec idos VR e v5 , que podem se r e~ ~
timados usualmente a partir de amostras. O objetivo final, ~
é chegar ao fator de projeto que forneça PI, para VR e v5
do problema. No gráfico K0 x K , a solução estará em um po~
1
 1527
to p ar ti cular sobre a curva de P , des de que as coordenadas
1
do ponto, substituídas em (14), forneçam n = n , ou seja,
0 1
o ponto (K 0 ;K ) deve ser compatíve l com o problema físico .
1
Fazendo e ntão n n , resulta
0 1
K VR
o ( 15)
Kl
vs (1 - Ko VR)

Kl VS
e K (16)
o
VR(l + Kl Vs)

As e qu ações (1 5) e (16) são denominadas de equaço es

de c om patibilidad e para o problema da interferên ci a , váli-
das quando ambas a s distr i buições sã o normais. Quando as
FDPs empr egadas forem diversas da normal, então as e quações
de c ompatibilidad e podem ser obti das de modo análogo, us an-
do a s equações de de f inição dos fatores assintóticos, con -
ce rn entes à combinação de distribui ções usadas. Assim, as
e qua çõ es de comp at ibilid ad e a sseguram que seja respe i tado o
aspecto fís~co do probl e ma .
A figura 3 a pr es ent a tamb~m a curva d e compa tib i li da -
de para o caso em qu e VR = 0,1 e v = 0,2. O ponto d e inter
5
scc~~o da curva de compatibi lidade com a de PI que ~ des e ja
do. f o rn ec e as sim as c oorden ad as do ponto (K ; K ) qu e satis
0 1
fa: J o proh l em a .
Cons id e rand o um caso ond e ocorram os va lores de VR e
VS citad os e s en do des ej ada uma probabilidad e de int e rferê~
- ?
cia d e 10 -, 6 r eso l vi do co mo segue. A partir da figura 3,
-2
o ponto de inter se c ç~o e ntre a curva de PI = 10 e a curva
de compatibilidad e G aproxim a dam ente (3,80;2 ,9 5) e sub st it~
ind o cm (14) resulta n = 1 ,6 1 3 e n = 1 ,5 90 , com m ~dia n =
0 1
1 , 601. Comparando c om a so lu ç ão exa t a qu e ex is te neste cas o
no rm a l - nor mal .

( 1 7)

o nde
2
o.1 l - (zV.)
1
(18)
 I
lS ZR
substituindo os va lor es, com z = 2,32 6, vem n
seja, um a difer e nça inferior a 0,5 %.
~~--.--.--.-,--n-.------------~---------------,

K1
1,595, ou

I
\I
!

si I I \ p<,.~- '::....._,_ -= T= I

;.
I
O 5 ~ Ko 15

Fig. 3- Curvas de P 1 , para o ca so norm a l-norm a l, juntamen-

te com a curva de compatibil i dade.

5. Conclusões
O uso do pro cesso no caso normal-normal ~ ap en as il u~
trativo , pois ex iste uma s olução ex a ta. No entanto, qu an do
uma so lu ç ão num~ri ca de (3) se fa z nec es s~ ria, o m6todo de-
senvolvido ~ de grand e valia, pois permite o cilculo d e P
1
ser extendido para quaisquer valor dos parimetros , pois P 1 ... I
'i'
ê invariant e em relação a K0 e K1 . Est e estudo foi apli c a do
para as distribuições de Weibull, exponencial generalizada,
Ray leigh generalizada bem como norm a l , [ lD , que re su lt am
em uma representação sistemática e r acional dos resultados.
Em um estudo mais detalhado, verifi c ou-se uma limitação no
método, em rel aç ão à distribuição de Weibull , possi ve lmente
pelo fato de possuir trê s parâm e tro s . Este aspecto está ain
da em aberto.
A verificação da invariância de P com X E s ê fei-
1 01
ta n a pritica comp a rando P 1 c alculado pa r a diver sos va lore s
das componentes de X que foram arb itradas. Pela compara çã o
dos v alores de P 1 , é verificada ent~o a de f inição dos f a to-
res a ss i ntótico s , se adequada ou não.
e:
 15 29

Finalment e , um a s pecto que pode comprometer o sucesso

do pr oc e s s o , ~ a falta de um maior n~mero de da dos de gran-
de parte da s variiveis que influem em um projeto, n o que se
r e f e re a os parâmetros e mesmo ao tipo de distribuiç i o a u-
s a r. As s i m, ~ ess e ncial uma pesquisa cuidadosa p a ra levan-
t a r os dad o s ne c essários, a um nível de confidência adequa-
do .

Bibliografia

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_. I
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)
I
n

j
 1531

ROSA, E.da e ALVES, D.B.

GENERALIZAÇÃO NO CÁLCULO DA PROBABILIDADE DE INTERFER~NCIA

Sumário

Neste estudo, o erincipal aspecto investigado é a prQ

habilidade de interferencia entre as populações, da solici-
tação que age no sistema, e da resistencia deste. Através
de um enfoque formal é proposta uma representação bidimen-
sional da probabilidade de interferincia. Esta representa-
ção é feita por dois fatores, K0 e K1, re!pectivamente o f~
tor assintótico da distribuição da resistencia e da solici-
tação. A probabilidade de interferência é plotada em um sis
tema de coordenadas K0 x K}, assumida a invariância de Pr
para um ponto (K 0 ;Ktl· ~introduzido o conceito de compati-
bilidade, que permite sintetizar o sistema pelo uso de um
fator de projeto.

GENERALIZATION lN THE DETERMINATION

OF THE INTERFERENCE PROBABILITY

Summary

ln this study, the fundamental aspect investigated is

the interference probability, between the populations of
the stress acting on a system, and the strength of the sys-
tem. A two dimensional representation of the probability of
interference is proposed. This representation is based on
two factors, named K0 and K1 , respectively the assyntotic
factor of the strength and of the stress distribution. The
interference probability, Pr, is plotted as a parameter in
a K0 x K1 plane, under a assumed invariance of P 1 . The
concept of compatibility are introduced and allows to
obtain a design factor which make possible the system
sinthesis.
 1532

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977

PAPER NO. D 3 2
PP. 1533 - 1542

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO N GRESS
OF
ABCM/CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

APLICAÇAO DA TEORIA DA INTERFERSNCIA

DE DUAS POPULAÇOES NA PREVISAO DA CONFIABIL IDA DE

Edison da ROSA
Depto. de Engenhari a Mecinica
Univ. Fe deral de Santa Catarina
Florian6polis - Bras i l

1. Introdução
O cálculo exato da confiabilidade, para um dado siste
ma, em um ambiente aleat6rio, é algo que ainda não está r e -
solvido no ca so geral. Alguns modelos simplificados foram
analisados [1; 2 ; 4; 8] e existem soluções nestes casos. No
e ntanto, estas são aproximações, que forn e cem ap enas uma i~
dicação do nível de confiabilidade. O pr esent e artigo visa
usar os dados da teori a da interferência entre duas popula-
çoes para ava liar a confiabilidade, para solicitações está-
ticas e dinâmicas.
 1533
2. Uso da teoria da interferê ncia
A confiabilidade é normalmente referida como uma fun-
ção não crescente do tempo, pois quanto maior o períod o
transcorrido, maior a chance de falha do s istema considera-
do. Por outro lado, é relativamente simples a con fi abi lida-
de, ou o que é equivalente, a probabilidade de falha Pf, p~
ra o chamado caso fundamental. Est e se baseia e m um a popul~
ção de sistemas, cuja resistência R possui uma dada função
densidade de probabilidade, submetida a
uma s olicit a ção es-
tática S, também aleatória. A aleatoriedade de S provém do
fato de que cada vez que o sistema é ativado, a solicitação
possui um valor diverso do anterior. Este caso fundamental
é referido como teoria da interferência, interferência esta
..l
1,

que ocorre entre as populações da solicitação e da resistê~ i

cia. Assim, neste caso particular, de forma a evitar confu-

sões com outros modos de falha, a probabilidade de falha é
denominada de probabilidade de interferência, PI,

PI = P(R < S) (1)

As referências [1; 5; 9] fornecem métodos de obter a proba-

bilidade de interferência para diversas funções densidade
de probabilidade.
O conceito da probabilidade de interferência é impor-
tante pelo fato de ser facilmente calculado, e pode ser us~
do para obter uma estimativa de confiabilidade para outros ,;
casos de solicitação, diversos do caso fundamental. Nestes
outros modos de falha, a probabilidade de interferência é ~
ma ferramenta excelente na estimativa da confiabilidade.
No caso geral da confiabilidade ser variável com o
tempo, esta é dada em t e rmos da taxa de falhas, h(t) , que
representa de uma população de sistemas , a fração destes
que falham, por unidade de tempo. Matematicament e a taxa de
falhas é definida sendo a probabilidade condicional, de que
o sistema falhe no tempo t; t + dt, sabendo-se que não fa-
lhou no intervalo de O a t. A exp r e ssão da confiabilidade é

C(t) = exp [-J~ h(t) dtl (2)

 1534
Quando a solicitação que ag e no s ist ema ~ di s cre ta, ou
se ja, o sistema ~ a tivad o e desativado diversas vezes duran
te a s u a vida, a ta xa de fa lha s ~ função do núm ero de apli-
cações da solicitação . Pa ra es te cas o I're ud e nth a l [3] forne
ce para a t axa de falhas,

(3)

se ndo r a probab ilidad e de interfer~ncia, suposta constan -

1
te pa ra as sucessivas aplica çõe s. Pa r a PI i n f er ior a 0,05 ~
vilido assumir h( N) =PI. Por outro l ado, Ang c Amin [ l] mo!
traram qu e (3) ~ n a realidade um li mit e sup er io r par a h(N ),
o u seja, u s ando h( N) =PI, é obtido o va lor má ximo q ue p ode
a tin g ir a p rob ab ilidade de falha do si st em a. Is to se ba s eia
no f ato, q ue foi d emo nstra do por Ang c Amin , de q ue a t axa
de falhas é um a fun çã o monot onicam ente decr es cen te do num e-
ro de a pl icações da so li ci ta ç ão, ou seja,

h (N) < h(N - 1) ( 4)

para N > 1 e n o caso de N = 1,

h(l) =PI (5)

Desta forma , para N aplica çõe s da so li c it ação, a co n

fi abilida de pod e s er est i mad a por

C(N ) = e xp [-N P 1] (6)

se nd o na rea li da de o lim i te i nfer io r. A figura 1 ilu st ra o

comp or tam e nt o de h (N), qua nd o am bas as d i stribuições do pr~
bl em a s ão log normal .
Um out r o e nfoq ue que per mit e o uso d a prob ab il ida de
de int e rf er~ nc ia é sugerido por ~1 it ten be rg s [6]. Neste c aso
a resist~ncia é consi de r a da como um a fun ção do tempo, o u s~
ja, os par â metros d a fun çã o de nsid a de de pr ob abilida de n ao
são co nst a nte s. Este efeito ocorr e de vido ã possibilidade
de dete rioração da resist~ncia do s ist e ma, co m o passar do
t e mp o . Deste modo , a prob a bil idade de interf e r ~ n cia é em si
 1535
u~a função do temp~, crescente n~ caso. Usando a aproxima- r'
çao h(N) =PI' entao a confiabil1dade pode ser calculada p~
ra pontos discretos do tempo e ass i m a dependência C(t) é
obtida. "

h(H)
P<

o 5
N
10 f
Fig. 1 - Taxa de falha específica, para solicitação e resi2
tência log normal. PI = 0,076 e fator de projeto n = l,5ll]

Quando a resi~tência é estacionária, o fato de que

h(N) é máximo para N 1, significa que a probabilidade de
falha é maior quando o sistema é solicitado pela primeira
vez. Isto se baseia no fato de que as incertezas são máxi-
mas quando da primeira solicitação. Se o s istema resiste à
primeira ap l icação de carga sem dano , o mesmo sistema p r ov~
velmente não irá falhar se for aplicada uma carga menor ou
i
igual a esta. Apenas com alguma sol i citação superior a esta ~r
primeira é que poderá falhar . Assumindo então que h( N) = PI
a expressao
C(N) = (1 - PI)N (6)

é a estimativa conservativa (a f avo r da segurança) da con-

fiabil idade. Para N PI relativamente pequeno é válido a inda

C(N) = 1 - N PI (8)

Para uma solicitação dinâmica, um caso que pode ser

estudado com o auxÍlio da teoria da interferência é quando
o sistema falha à primeira sobrecarga . Isto qu er dizer que
o sistema deixa de cumprir a sua função quando pela prim e i-
 1536
ra vez a solicitação atinge um dado nível, definido este p~
la resistência. Neste caso, é necessário trabalhar com a
distribuição dos máximos da solicitação e não a distribui-
ção da solicitação propriamente dita. Esta distribui ção dos
picos, se interferir com a distribuição da resistênci a , in-
dica a possibilidade de falha. A probabilidade de falha es-
tá assim r e lacionada com a probabilidade de int e rferênc ia
entre a distribuição de máximos da solicitação e a distri-
buição da resistência. A chance de falha por unidad e de te~
po em uma solicitação dinimica, será PI vezes o valor médio
da frequência da solicitação. Dest e modo, a taxa de falhas
fica dada por

(9)

s ent o f 0 (t) a fr eq uênci a esperada. A figura 2 mostra a situ

ação das distribuiç6es e nvolvidas no problema.

/s<mdx. s)
/R( r)
fs<sl

Fig. 2 - Distribuiç6es da solicitação, máxi mos desta e da

resistência.

Dest a forma a confiabilidade é dada por

c ( t) exp - [J: f 0 (t) PI (t) dtl (lO)

Com a solicitação seguindo uma normal, de média ~ e

desvio padrão a, os máximos seguem uma distribuição de Ray-
leigh generalizada [9] , de parimetros, x = ~ e a = ~ + a
0
Se a solicitação for um processo estocástico estacionário ,
então a taxa média de falhas é
 1537
À = f p (11)
o I

Das equações (9) e (11), é fácil verificar que a taxa

de falhas depende não só do projeto do sistema, supondo um
caso estático (que é usado no cálculo de PI), como também
das características dinâmicas do sinal da solicitação, aqui
representadas de um modo aproximado pela frequência espera-
da da solicitação. No caso particular do espectro de fre-
quências da solicitação for do tipo de. banda estreita, en -
tão segundo Rice [7], a frequência esperada vale

fo f [l ~]1/2 (12) ,:..

_..
b 3 1 - s
onde fb é o limite superior do espectro de frequências e S
a largura relativa, S = fa/fb.

3. Exemplo
Será considerada a falha devido ao escorregamento, em
uma montagem por interferência entre o cubo e o eixo em uma
engrenagem . A falha ocorre quando pela primeira vez a soli-
citação ultrapassar o valor da resistênci a . A probabilidade
2
de falha deve f icar limitada a 10- , para uma vida de 10 3
horas de operação. Os dados necessários são:
Diâmetro do eixo - 20 mm (aço)
Di âmetro externo do cubo, equivalente - 28 mm (aço)
~ .
Força de atrito s o licitante - (~ = 4695;
a ~ 709)N
Co e fi ci ente de atrito c~ 0,168;
a 0,027)
Coeficiente de dispersão da interferência - Vu = 0,12
Largura da faixa do espectro de frequência - S = 0,511
Frequência superior de corte - fb = 0,0195Hz
Para a geom e tria do aj uste prensado, a dependência en
tre a pr e ssão de contato e a interferência radial U é
11
.~.
p ~E 0, 3297
d
 1538
A força d e atrito resistente, para um comprimento u-
til do a juste de 30 mm, sera

onde ~s é o coefic ient e de atrito entre as superfícies.

O primeiro passo para realizar o dimensionamento é fa
zer uso da confiabilidade especificada e a partir dest a , ob
ter PI. Para C = O, 99, usando (9) e (lO), vem

0,99 = exp [-f 0 PI t]

e a partir de (12) vem f = 0,015 Hz, logo
0

Uma distribuiçio log normal fo i considerada adequada

para caracterizar a resistência e a solicitação, e o crité-
rio de d i mensi o namento, dado pelo fator de projeto n, defi-
nido como [1; 3; 8; 9]

é dado neste caso esp ec ífico por

1 + v~
n =
+ v~
c om Z a abscissa da curva normal padrão para 1 - P 1 deseja -
da, no caso Z = 5 ,083. As outras variáveis sio
VR - coeficiente de di sper são da função que caracteri
za a resist ê ncia
VS - coeficiente de di spers ão da solicitação.
A resistência da montagem é dad a por FR e a solicita-
çao, p el a for ça de atrito que está atuando, F5 . O coe fici e~
te de dispersio da sol ic itação é obtido de imed iato, usando
a definição
 153 9

vs = 0,151

Quanto ao coeficiente de dispersão da resistência de-

ve s er obtido dos valores do coeficiente de dispersão das ,
variáveis que influem n a resistência, no ca so U, E e u . O \
coe fi c iente de dispersão para uma função genérica, na ~orma ,

f = C 11. xai
1 1

é dado com boa aproximação por

vz l:i (a i vxi)
2 I
f
'1-t
No c a s o espec íf ico ,

vu = 0,12
VE = 0,03
v11 s = 0,161

r e sultant o
VR = 0,203

e o fator de projeto va l e
n = 3,611
I
Es t a e a r el a ção e ntre a mé dia da resist ê n c i a e a me-
J
""'!
dia da solicitação. Esta Última ê de 46 95 N, l ogo a média
da resist ê nci a deve ser de 16954 N. Assi m, u sa ndo a exp r e s -
são d e FR e substit uindo os valores médios de E e us' r e sul
ta uma interferência média

uu = 15 , 5 um ,..,~

11',
iií,
Desta for ma , as tol e rância s de usina gem devem s er es - :!i\
co lhidas de tal modo a proporcionar esta int e rferência mé-
dia , r espei tando o des vi o padrão de 1,86 um. de c o rrên cia do
valor do coef ici e nt e de disp e rsã o assumido.
 1540

4. Conclusões
Uma estimativa da confiabilidade, quando o sistema es
tá na sua fase de projeto, é de valor, pois permite prever
o desempenho do sistema quando em operação. Neste caso, a
teoria da interferência permite uma avaliação aproximada do
nivel de confiabilidade, fornecendo uma maneira rápida de
obter o fator de projeto necessário ao dimensionamento. Uma
vez definido o fator de projeto que deve ser usado, o pro-
cesso de cálculo é análogo ao clássico, apenas que com a di
ferença que são empregados os valores médios das variáveis
envolvidas.

Bibliografia

[1] Ang, A., Amin, M., Reliabili ty of Structures and Struc-

tural Systems. Journal of the Engineering Mechanics Di-
vision, Proceedings ASCE, Vol. n 9 94, EM2, April 1968,
pp. 559-583.

[2] Crandall, S.H., Mark, W.D., Random Vibration in Mechani

cal Systems. Academic Press, New York, 1~63.

[3] Freudenthal, A.M., Critical Appraisal of safety Crite-

ria and their Basic Concepts. 8th. Congress, InternatiQ
nal Association for Bridge and Structural Engineers.
New York, 1968.

[ 4] Lin, Y. K., Probabilistic theory of Structural Dynamics,

McGraw-Hill, New York, 1967.

[5] Lipson, C., Sheth, N., Statistical Design and Analysis

of Engineering Experiments, McGraw-Hill, New York, 1973

[6] Mittenbergs, A.A., The Materiais Problem in Structural

Reliability. Annals of Reliabi1ity and Mantainability,
1966, pp. 148-158.

[7] Rice, S.O., Mathematica1 Analysis of Random Noise.

Selected Papers on Noise and Stochastic Processes.,
Dover, 1954.

[s] Rosa, E. da, Confiabi1idade em Sistemas Mecânicos,

 1541
FEESC, Univ e r si dad e Federal de Santa Catarina, 1976.
[9] Rosa, E. da, Generalização no Cálculo da Probabilid a de
de Interferência entre a Solicitação e a Resistênci a,
e m Sistemas. Tese de Mestrado, Universid ade Federal de
Santa Catarina, 1976.

' II
 1542
ROSA, E. da

APLICAÇÃO DA TEORIA DA INTERFERENCIA

DE DUAS POPULAÇOES NA PREVISÃO DA CONFIABILIDADE

Sumário

A probabilidade de interferência representa a probabl

lidade de falha, para um sistema solicitado estaticamente .
No entanto, é possível obter um limite inferior para a con-
fiabilidade, para solicitações dinâmicas, ergÓdicas, a par-
tir da probabilidade de interferência e da frequência espe-
rada no processo da solicitação. A partir da probabilidade
de interferência necessária para atingir o nível de confia-
bilidade especificado, um critério de projeto pode ser usa-
do, como a relação entre a média da resistência e a média
da solicitação. r desenvolvido um exemplo de aplicação.

APPLICATION OF THE INTERFERENCE THEORY

IN THE PREDICTION OF THE RELIABILITY

Summary

The interference probability is the failure probabi-

lity for a statically stressed system. lt is possible to
obtain a lower bound for the reliability of the system, for
a dynamic stress history, from the interference probability
and the expected frequency of the process. Based in the in-
terference probability that is necessary to obtain the spe
cified reliability level, a design criterion can be used, -
as the relation between the strength mean and the stress
mean. As an illustration, an application example is develo-
ped.
 1543

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FL.ORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

NOTA TÉCN. NO. T D - 1
PP. 1543 - 1546
ll!t- ('){( (f(fll---
3 !t(I;S
-
OF THE FOURTH
BRAZILIAN CO NGRESS
OF
ABCM / C NPQ
MECHANICAL ENGINEERING

PROJETO DE UM PROTÓTIPO DE MESA

COM GUIAS HIDROSTATICAS

José Roberto GAMBARINI, Professor

Benedito de M. FUR~UtRIO, Professor
Rosalvo Tiago RDFFINC, Professor
Departamento de Engenharia Mecânica
Escola de Engenharia de São Carlos (U.S.F.)
São Carlos, SP, Brasil

1. Introduçao
A aplicação de mesae suportadas por guias hidrostáticas em
máquinae ferramentas tea resolvido alguns problema• importantes -
para o proceasaaento de aetais e manutenção da qualidade da máqui
na. De fato, o aistema de lubrificação hidrostática eliminando t,2
talmente o contato metal-metal apresenta apenas o atrito fluido,
decorrendo disso:
 1544

-eliminação coapleta do "stick-alip";

- eliminação completa do desgaste;
-força de atrito bastante reduzida;
- permanência da qualidade de operação.
A finalidade deste projeto é a aplicação em uma ratificado-
ra cilÍndrica de !abricaçíio PELOPL!S - Sào Carlos com as aeguin -
tes características
Altura do centro à meaa ••••••••••••••••••••• 120 mm
Máximo diâmetro retificável •••••••• : •••••••• 2~0 am
Inclinaçao da mesa superior ••••••••••••••••• ea
Velocidade da mesa (acionamento hidr.) •••••• ~OOO llllD/ain (alix)

2. Hipóteses de Cálculo
Para o dimensionamento das sapatas hidrostáticss foi escolhi
r
do o método da pressão constante.
Devido à necessidade de obtenção de elevada rigidez do con -
junto foi usado o sistema de sapatas em oposiçao.

~. Critérios de cálculo
A disposição das sapatas foi determinada impondo-se a condi-
çao de igualdade entre as flexas máximas nas extremidades e no ce~
tro da meaa. sob a ação do peso prÓprio da mesa e da peça e das
forças de corte. Além disso. foi verificada a condição de tombamen
to da mesa I 1 I·
Aa saptas hidrostática& foram calculadas segundo critérios - j
..,,
definidos por Rove e O'Donoghue I 2 Ie simultaneamente foram estu I

dados problemas relativos a aspectos de projeto e de fabricação

em termos de definição de tolerância e erros de forma admissíveis.

4. Resultados dos Cálculos

De acordo com os critérios definidos por I 2 I os resultados ·.~:, '
··t
encontrados para o sistema de sustentação hidrostática foram os .t-
seguintes:
 1 54 s

contra-
sapata sapatas e
Característica principal upa taa 1!.
te raia
6 6
Pressão de alimentação ( Ps) I N/•21 2,069 X 10 2, 069xl0
Capacidade de carga (w) I N I 2200 450
Folga (h
0
) lu.a I 80 80
Comprimento ( B) I mm I 77 52
Largura (L) I mm I 51 35
Largura da soleira (c) 111111 I 13 9
Rigidez ( '),. o) I N/~ I 315 203
Vazio (q ) I •3I s I 4x10- 6 4xlo- 6
0
2
Viscosidade do lubrif. ( q) I Na/a 0,0345 0,0345
Aquecimento do fluido ( 6. T) I oc I 1,5 1,5
Diâmetro do orifÍcio reatritor (d) I mm I 0,3 0,3

Tab. 4.1 - Características das sapatas

hidrostática a

5. ConclusÕes
O projeto apresenta um característico básico: pode ser
executado com máquinas convencionais e os elementos de maior pre-
cisao são construidos e controlados facilmente dadas suas dimen
soes. As tolerâncias foram estudadas de modo a satisfazerem a
função e a economia.

Bibliografia:

1 Schu1z, w., e Ruffino, R.T., Otimização da dista~

cia entre apoios de uma mesa de retificadora com
mancais hidroatáticos. Relatório enviado ao
FINEP (1976)

2 Rowe, W.B., and O'Donoghue, J.P., Design Prooedu-

res for Hydrostatic Bearings. The Machinery Pu-
blishing CO Ltd. London, PP• 56 (1971)
 1546

GAMBARINI,J.R., SCHULZ, W., PURQUtRIO,B.M., RUFFINO,R.T.

PROJETO DE UM PROTÓTIPO DE MESA

COM GUIAS HIDROSTITICAS

Sumário
Apresentação do projeto de uma mesa apoiada em guiaa hidroa-
táticas para Retificadora CilÍndrica. São incluídas as hipÓteses -
admitidas, os resultados e alguns deaenhoa.

PROTOTYPE DESIGN OF A HYDROSTATIC

SLIDEWAY TABLE

Summary 't q

Thia paper presenta the deaign procedurea of hydrostatic

alidevays for aupporting the table of a cylindrical grinding mach!
ne. Oppoaed-pad hydrostatic bearinga are uaed in order to attain
high atiffneaa

~
1
 1547

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

NOTA TÉCN. NO. T D - 2
F>F>. 1547 - 1550

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM /CNPq
t/ECHANICAL ENGINEERING

PROJETO DE UM PROTCTIPO DE CABEÇOTE DE RETIFICADORA

EQUIPADO COM MANCAL AEROSTÁTICO

Benedito de M. PURQUrRIO , Professor

José Roberto GAMBARINI, Professor
Rosalvo Tiago RUFFINO, Professor
Departamento de Engenharia Mecânica
Escola d& Engenharia de Sio Carlos (U.S.P.)
Sã o Carlos, SP, Brasil

1. Introdução
Kilmister apres entou os resultados experimentais obti
dos com cabeçote retificador equipado com mancais a gás 1 ,
concluindo que a precisão de giro obtida conduzia a acaba-
mento superficial 33 % melhor, em relação a cabeçote retifi-
cador equipa do com mancais de rolamento, reduz indo o tempo
gasto em manut e nção da máquina. Mantendo a mesma orientação,
 1548
o Laboratório de Máquinas Ferramentas da Escola de Engenha-
ria de São Carlos propôs-se a projetar e construir dois ca-
beçotes retificadores (externo e interno) para serem aplic~
dos em uma Retificadora Cilíndrica de fabricação PELOPLÁS -
São Carlos, com as seguintes características:
Cabeçote de Retificação externa:
- Máximo diâmetro/comprimento retificável:230mm/800mm
- Motor de acionamento: N = 5 CV ; n = 1730rpm
- Dimensões do rebolo: 450xl30x50mm
- Rotação do rebolo: 1250rpm
Cabeçote de Retificação interna:
- Máximo diâmetro/comprimento retificável:l50mm/110mm
- Motor de acionamento : N = 1/8 CV; n = lOOOOrpm
,.
- Dimensões do rebolo: SOmm (máx); lOmm (mín)
- Rotação do rebolo: ZOOOOrpm

2. Critérios de Cálculo
As expressões analíticas utilizadas para os cál c ulos
dos Mancais a Gás são as propostas por POWELL 2 e GRAS-
SAM 3

3. Resultados dos Cálculos

As tabelas 1 e 2 apresentam os resumos dos cálculos
dos cabeçotes retificadores.

Bibliografia : ~I

1 Kilmister, G.P.F., An Externally Pressurised Air

Bearing Boring Spindle. 5th Gas Bearing Symposium
University of Southampton, England (1971).

2 Powell, J.W., Design of Aerostatic Bearings. The

Machinery Publishing Co. London (1970) g.:
ll
1'1
~;
3 Grassam, N.S., e Powell, J.W., Gas Lubricated Bea
rings. Butterworths, London (1964)
 154 9
Caracteristica Notação Unidade Mancal l Mancal 2 Mancal Axial
(back to back)
Diametro D rrm 85,00 85,00 -
COIIlprirnento L mm 106,00 106' 00 -
Distância dos
furos à extre-
midade do man- l/L - 0,25 0,25 -
cal.
Diâmetro do Res d mm 0,30 0,30 1,00
tritor
N'? de orifieios n - 8 8 8
Rigidez K N/mm 42.000,00 42.000,00 104.000,00
Potencia consu- p w 0,70 O, 70 2,40
mida
3 -4 -4
Vazão do ar Q m /s 5,85xl0 5 ,85xl0 l,80xl0- 3
Diâmetro externo 2a mm - - 150,00
Diâmetro interno 2b mm - - 100,00
Capacidade de w N 1.100,00 1.100,00 l. 860,00
carga
Folga teórica 2h mm 0,043 0,043 0,025
o

Tabela 1 - Resumo dos cálculos do cabeçote r etificador externo

Caracteristica Notação Unidade Mancai 1 Mancai Axial

Mancai 2 (back to back)
Diâmetro D mm 60,00 60,00 -
Comprimento L mm 60,00 60,00 -
Distância dos
furos à extre-
midade do man- l/L - 0,25 0,25 -
cal
Diâmetro doRes
- d rrm 0,20 0,20 1,00
tritor
N'? de orificios n - 8 8 8
Rigidez K N/mm 46.000,00 46.000,00 38.800,00
Potencia consu- p w 78,00
mi da 78,00 60,00
3 4
Vazão do ar Q m /s 4,30xl0 4,30xl0- 4 5, 13xl0
4
Diâmetro externo 2a rrm - - 90,00
Diâmetro interno 2b mm - - 70,00
Capacidade de
carga w N 500,00 500,00 170,00
Folga teÕrica 2h0 mm 0,040 0,040 0,025

Tabela 2 - Resumo dos cálculos do cabeçote retificador interno

 1550
PURQUERIO, B.M., GAMBARINI, J.R. e RUFFINO, R. T.
PROJETO DE UM PROTDTIPO DE CABEÇOTE DE RETIFICADORA
EQUIPADO COM MANCAL AEROSTÁTICO
Sumário
Apresentação do Projeto dos Cabeçotes para Retifica-
ção Externa e Retificação Interna equipados com Mancais
Aerostáticos. São incluídas as hipÓteses observadas e os re
sultados dos cálculos.

II
I

DESIGN OF CILINDRICAL GRINDING HEAD MODEL

EQUIPED WITH AEROSTATIC BEARINGS
Summary Ji
Externally pressurised air bearings are presented in 1
,j:i.
order to equip a cylindrical grinding machine, for both ex
ternal and internal grindheads. Design procedures and resul~
are presented.
 l 551

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEz.1977
NOTA TÉCN. NO. T D - 3
F>F>. 1551 - 1557

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM ICNPQ
MECHANICAL ENGINEERING

OTIMIZAÇAO GEOMBTRICA DE ENTRELIÇADOS

Vinicius Freire MOURA, Engenheiro

Internacional de Engenharia S.A.

Sally A. SEGENREICH, Prof. Associado

COPPE/Universidade Federal do Rio de Janeiro
Rio de Janeiro

l. Introdução
Se bem que a minimização do peso estrutural de treli-
ças por meio de uma variação de sua geometria é tão antiga
quanto o próprio conceito de otimização estrutural [l,Z],r~
lativamente poucos trabalhos tem sido desenvolvidos nesta
direção se compararmos com a minimização do peso tomando

Este trabalho foi parcialmente financiado pelo Conselho Na

cional de Desenvolvimente CientÍfico e TecnolÓgico (CNPq)
sob contrato n9 2222.0750/76.
 1552 l
por variáveis as áreas das seções transversais. Isto se
deve, em parte, por ser a formulação do problema mais co~ r
plexa (a função peso deixa de ser linear nas variáveis de
projeto) e por outro lado, porque a redução de peso a al-
cançar não é tão drástica se comparada com a otimização de
l
geometria fixa. Entre os vários trabalhos desenvolvidos ,
destacamos Dobbs e Felton [3] , Vanderplaats e Moses [4] ,
Pedersen [5] .
A pres ent e nota técnica, tem por ~bjetivo a apresen-
tação de um método de otimização geométrica aproximada,que
foi implementado em forma de programa para servir de fer-
ramenta aos proj e tistas de estruturas entreliçadas.
...
2. Definição do Problema e das Restrições Conside-
radas
Seja uma treliça plana ou espacial com N nõs e M mem
bros. As coordenadas dos nós são xi' yi, zi (i=l,2 ... N).
O peso total da estrutura será dado por:
M
w .I P .A. 'L (2.1)
J =1 J J J

onde
A. - ãrea transversal do j-ésimo elemento.
J
p. - peso específico do j-ésimo elemento.
J MI
~- - comprimento do j-ésimo elemento. ""
J

Nosso objetivo será minimizar W tomando por base as

coordenadas dos nós (x. ,y. ,z.) como variáveis de projeto,
l l l
e considerando as seguintes restrições a serem satisfei -
tas:

a) Posições máximas e mínimas i:·

(xi)min 2 xi 2 (xi)max; (yi)min 2 Yi 2 (yi)max

.
i•:_

l
(zi)min 2 zi 2 (zi)max .l
l

I
j
 1553
b) Simetria em relação a planos de referência.
Por exemplo xi = xj ou xi = -xj' para um dado par ij.

c) Variação da posição do no sobre uma reta pré-fixada.

Por exemplo, x.1 = pyi + q; X.]. pz. + q onde p' q, -p,
1
e q sao fixos.

d) Valores admissíveis para tensões axiais nos membros.

< oi (i=l, 2 ... M)

t,adm
(j=l,2 ... NEC)

onde o~.adm é a ~ensão admissível na compressão do i-

ésimo membro e ot1 ,a dm. é a tensão admissível na tração
doi-ésimo membro. o 1 •J é a tensão no i-ésimo mem-
bro para o j-ésimo estado de carga. (NEC é o numero
total de estados de carga).

e) Valores admissíveis para deslocamentos nodais

l u~l
1
< (u.)
- 1 max (i=l ,2 ... N)
(j=l,2 ... NEC)

O projeto Ótimo aproximado, é obtido utilizando uma

modificação do método de Fletcher and Reeves par a que
as restrições acima definidas possam ser consideradas .
• Assim, seja Xv o vetor de projeto da v-ésima itera-
ção.

( 2. 2)

então, a iteração é basicamente realizada mediante

(2.3)

onde
 1554
2
I~W(~\))1
o. =
I~W(~v-1)12

t sv J é uma matriz diagonal de coeficientes definidos s~

gundo uma tabela de critérios [6J .
Antes da realização do passo indicado em (2.3), cal-
cula-se as derivadas das restrições que se mostram ativas
(restrições que estão sendo satisfeitas como igualdade).
Se, de acordo com o sinal das derivadas, algumas restri -
ções tenderem a ser violadas, a variação das coordenadas
1.
que causam esta violação é anulada, ou seja, as respecti-
vas componentes do vetor ~v são feitas nulas. Para uma
discussão mais detalhada ver [6].
"
3. Exemplos Numéricos
Com base no método exposto acima, foi desenvolvno um
programa de otimização geométrica denominado AUTOFORM.
As características limites da versão atual são:

- numero de nós < 300

- número de barras < 200
- número de carregamentos < 3

A título de exemplos numéricos, são apresentados dois

exemplos de estruturas otimizadas utilizando AUTOFORM.
,..i1
lr j
Exemplo 1
Face de um pilar de torre de transmissão para linhas
de 500KV.
Restrições: Além de condições de simetria e de que os
nos 25, 27, 40, 41 e 50 devem ser fixos, considerou-se as t
seguintes restrições: Jr
i
2
0 t,adm = 14.000 t/m
(

0
c,adm
=i -11.000
_ 211 E
t/m 2 À < À

À > À
2>.2
~
-~

'
iJ

I
~
 --- ·----- ·-

1555
lu 50 l < 0,18Sm

onde R ê o raio de giração da seção.

wi = 3,49St 3,34 9t

Número de iterações 6

Convém observar que esta economia de material repre-

sentaria uma e conomia de Cr$ 4.500.000,00 ao longo de to-
da a linha. Para detalhes quanto ao carregamento referir-
se a [6].

Exemplo 2
Tesoura para cobertura de galpão industrial.
~estrições: Simetria e alinhamento de nós, tensões ad
missíveis nos membros e flecha máxima de 6,Scm nos nos cen
trais inferiores.
A tesoura foi otimizada sob a ação de 3 estados de
carga [6] .
wi = 795,4
N? de iterações = 3
1556
wf 716,4
I

'f
l

Bibliografia

[1] Maxwell, J.C., "Scientific Papers",vol.II, 1869.

[2] Michell, A.G., "The limits of economy of material

in framed structures", Phil.Mag., 1904.

[3] Dobbs, M.W. and Felton, L.P., "Optimization of

Truss Geometry", Journal of the Structural Div.
d
(ASCE), October, 1969.
~t

[4] Vanderplaats, G.N. and Moses, F., "Automated i.

Design of Trusses for Optimum Geometry", J .Struct.
Div. (ASCE), March 1972.

[5] Pedersen, P., "On the optimal 1ay-out of mu1ti-

purpose trusses", Computer and Structures, vo1.
II, n9s 5/6, 1972.

[6] Moura, V.F., "Otimização Geométrica de Treliças",

Tese de Mestrado, COPPE/UFRJ, Agosto 1977.
 1557
MOURA, V. e SEGENREICH, S. A.

OTIMIZAÇÃO GEOMtTRICA DE ENTRELIÇADOS

Resumo

A presente nota técnica aborda o problema de minlmlza-

ção de peso de treliças tomando-se como variáveis de proje-
to as coordenadas dos nós. No programa de s envolvido, fato-
res importantes como simetria da estrutura e alinhamento de
nós são considerados. Ao final, apresenta-se dois exemplos
numéricos.

GEOMETRICAL OPTIMIZATION OF TRUSS STRUCTURES

Summary

The present technical note considers the problem of

minimizing the weight of truss structures when the design
variables are nodal coordinates. The program that was
developed to solve this problem, takes into account
practical considerations like symmetry and nodal alingment.
Two numerical examples are presented in the last section.
 1559

DO
IV CONGRESSO BRASILEIRO
DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLORIANÓPOLIS, DEZ. 1977

NOTA TÉCN. NO. T D - 4
F>F>. 1559 - 1565

OF THE FOURTH
BRAZILIAN CONGRESS
OF
ABCM/CNPq
MECHANICAL ENGINEERING

O ~TODO DOS ELEHENTOS FI NITOS UTILI ZA DO NO ES TliDO

DO MOVIMENTO DE UM FOLIO PERTO DA SUPERFICIE LIVRE

Floriano C.M. PIRES JR, Professor

Programa de Engenharia Naval e Oceanogri fica
COPPE/UFRJ
Rio de Janeiro, Brasil

Migue l Hiroo IJIRATA , Professor

Programa de Engenharia Mecini ca
COPPE/UFRJ
Rio de Janeiro, Brasi l

1. Introdução
A obtençao de soluç6es ana lfticas, mesmo que aproxi -
madas, de problemas hidrod inimi cos aprese nta sérias difi -
cu l dades impostas, em geral, pela confo rmação geométrica da
região fluida. A presenç a de um corpo que se move próximo
 \ll
ti (!,

1560
a uma superfície livre induz a necessidade de se especifi-
car condições de contorno não lineares nesta superfície, o
que torna o problema mais intratável, ainda, analiticamen-
te.
Neste trabalho estuda-se, basicamente, a viabilidade
' I'
de se utili zar a técnica dos Elementos Finitos para a ani
lise do escoamento potencial em duas dimensões, ao redor
:I,
~

de um corpo, que se mova em regime permanente prÓximo a ~ ,~r

:::, f

ma superfÍcie livre, sem se proceder à lineari z ação do pr~ ~< ··

,i
blema. t
;:;t

2. Formulação e Solução do Problema

,
;~

Dentro do contexto das hipóteses da Teoria Potenc i al

pode-se formular problema de valor de contorno -Pvc 1- , em
;f
~r
termos da função de corrente, 'l'(x,y) (vid e figura (1)). ~
~:
IJ 2 '!'=0 na região fluida (n.r.f) ( 1) ~
'
:U
'l' =A sobre a superfÍcie do folio (2)
jV''l'j <M, M >O no bordo de fuga ( 3)
'l' = -Uh p a ra y =n (x)+h ( 4)

i&~+'f~}gy =-} 1J 2 + gh para y=n( x)+h (5)

lim V''l' =-U; ( 6)

x-+ - oo

lim V''l' =-UJ ( 7)

x-+ oo

'l'( x ,y) 'l' ( x+Ã,y) para X+-oo (8)

onde À indica um comprimento de onda e A uma constante des

conhe cidos, a priori.

"-1l"'1 ,

jp - - ---k3- -._

••ou••1
 1 56 l

A solução do PvC ~ procurada utilizando-se uma t~c­

1
nica numérica que determina, iterativamente, a pos ição da
superfície livre, a priori desconh ec ida. Assume-se, inici~
mente, uma elevação n(O)(x) da superfície livre e procura-
se uma solução do problema definido pelas equa ções do PVC ,
1
com excessão da equação (5), e que é denominado de P\'C 2 .
A solução do PVC ~ obtida, utilizando-se a técnica de e le
2
mentos finitos [1] , [2] A solu ç ão do P\'C ljl(l) no s pe!:
2
mite calcular uma nova e levação n(l) (x) da superfí c i e li-
vre, utilizando a expressão (5). Na sequência do processo
iterativo ca lcula- s e a função ljl( 2 ) , solução do PVC , p a -
2
ra n(x)= n(l) (x) e assim sucessivamente, obtendo uma se
quência.

(1) (2) (3) (n)

n ,n ,n , ... n

calculada pela expressao

n
(k)c .J
x =
U
2
-zg- 1
2g
[
~· x
Ck) z
Cx , h+ n
(k -1) ( k)
(x) ) +'!' Y _
2
( x , h +n
(k 1)
-
1
Q<) ) _
C)
onde a função ljl (k) corresponde -a soluçao
- do rvc , cons i de-
2
rada a região fluida limit a da pela superfí cie li vre, cu -
ja elevação é repres en t a da por n(k-l) (x). O processo it era
tivo é interrompido quando n(k)= n(k+l), pois temos e ntã~
determinado a r eal posi ç ão da superfície liv re e satisfei-
to a condição expressa pela eq u ação (5) e consequentemente
O P VC .
1
Para a outenção numérica da so luç ão dos vários pro-
blemas do tipo Pvc a funç~o de corrente é escrita como
2
(lO)

onde 1 1ji(x,y) e 2 1ji(x,y) sao soluções dos problemas PVC A e

3
PVC 3B definidos na tabel a (1), onde a constante A é deter -
minada utili z ando a condiç~o de Kutta (3) no bordo de fu
ga. O valo r da função '!'L espe cificada na fronteira r 1 , n o
probl e ma PVC 3A' é tomada da aproximação lineari zada
 156 2

i
~--
PVC A 3B
3

9 21'PCil=o 9 22'P(i)=O

1ljl (i) =-Uh 2'P(i) =O y=h+n (i-1) (x)

11ji (i) 2'P(i) =O r1

='P L

11ji (i) =-lfy 2'P(i) =O r 1ur 3

1ljl (i) = o 21ji(i) =1 cilindro
,.-··
TABELA ( 1 )

obtida analíticame nt e [21 [3] . Este fato introduz limi-

taç6 e s no resultado final e ~ mo ti vo de pesquisa atual dos
autores [2 ] , [4 ]

3. Apresentaçio dos Resultados

Para a anilise da viabi li dade da t~cnica proposta foi
c a l culado um exemplo como mostr a a figura (2), on c1 e a ra-
zão e s pessura/p r ofundidade (t/h) ~igua l a 0 . 3 e o nGmero
de Froude (~) foi toma do como 0.40.
/gh
~
'"'4j
.,!
,.
i

I=
.J:::-=-= ~ ~t' :!·'"I ~;.-l!D ~·~,t}.~- r-- ;-;.<

'{
~i.t
~~

'IGUIIA 2
j
J
1
~...

A f i gura (3) mostra os res ul tados obtidos nas viria s itera-

ções, e a tabela (2) mostra a l guns resultados quant i tativos.
 1563

-~·
- - -"(
-------'1' . . . . . . :1

ERRO MÁXIMO ERRO MEDIO

VALOR ABSOLliTO \ h VALOR ABSOUJI'O t h

n (O)_,. n (1) 0.0154 1.232 0.00564 o. 4512

n(1)_,. n(Z) 0.0083 0.661 o .00180 0.1440
n(Z)_,. n (3) 0.0046 o. 368 0.00095 0.0765

TABELA (2)

Para maiores detalhes sobre a t~cnica de elementos finitos

utilizada, referência ~ feita ao trabalho [2] .

Bibliografia

I 1 I PIRES Jr,F.C.l\1. e BONINI,~I.R. , "Uma Aplicação do

M~todo de Elementos Finitos a Escoamentos Poten-
ciais"- VI CJngresso Nacional de Transportes Mar[
timos e Construção Naval, Rio de Janeiro- 1976

I 2 I PIRES Jr,F.C.M., "Solução de Probl e mas Ridimensio

nais de SuperfÍcie Livre, segundo o M~todo de El~
mentos Finitos" - Tese de Mestrado - COPPE/UFRJ -
Rio de Janeiro 1977
 1564

[3} SALVENSEN,N. , "On Higher Order Wave Theory for J

Submerged THo-Dimensional Bodies" - Journal of
Fluid Mechanics, Vol.38, part.Z - 19 69

[4l SALVENSEN ,N. e VON KERCZEK , "Numerical Solutions

of THo-Dimensional Nonlinear Body-Wave Problems"
1st Int. Conference on Numerical Ship Hydro-
dynamics, NSRDC, USA - 1975

.l,
~

~
~
 1565
PIRES Jr F.C.H., HIIlATA M.H.
O MI:TODO DOS ELEMENTOS FINITOS UTILIZADO NO ESTUDO
DO MOVIMENTO DE UM FOLIO DA SUPERFfCIE LIVRE
Sumário
Foi utilizado o Método dos Elementos Finitos para a
análise do escoamento ao redor de um fÓlio que se desloca
com velocidade constante perto da superfície livre. A re
gião fluida (ZD) foi suposta como estendendo-se a grandes
distâncias no semi-plano inferior. A condição de contor-
no aplicada num plano vertical a ré do fÓlio corresponde
ao comportamento do escoamento na teoria linearizada.

INVESTIGATIONS OF THE FLOW AROUND A FOIL MOVING

NEAR THE FREE SURFACE
Summary
The flow around a foil moving steadily near the free
surface is studied using the Finite Element Technique.the
ZD fluid region is extended to large distances. The
condition far behind the foil is in a vertical plane and
corresponding to the lineari zed form.
 Dr . Francisco Eduardo Mourão Saboya - PUC/RJ
Dr. Francisco Emílio Baccaro Nigro · · IPT/SP
Dr. Hans lngo Weber - FEC/UNICAMP
Dr. Hazim A. AI-Oureshi - ITA
Dr. Hyppolito do Valle Pereira Filho- CT/UFSC
Dr. Hugo de Oliveira Piva- CTA/IAE
Dr. Jan Leon Scieszko - COPPE / UFRJ
Dr. Jerzi T . Sielawa- ITA
Dr. Joaquim Severino de Paiva Netto- FEC/UNICAMP
Dr. Julio Militzer- E.P./USP
Dr. Kamal A.R. lsmail- FEC/UNICAMP
Dr. Liu Hsu- COPPE/UFRJ
Dr. Maurício Prates de Campos Filho- FEC/UNICAMP
Dr. Martin Schmal- COPPE/UFRJ
Dr. Miguel H. Hirata- COPPE / UFRJ
Dr. Moysés Zindeluk - COPPE / UF RJ
Dr. Otavio de Mattos Silvares- E.P./USP
Dr. Paulo Seleghim - EESC/ USP
Dr. Raul Antonio Feijoó - CBPE
Dr. Rosalvo T. Ruffino- EESC/USP
Dr. Rubens Sampaio Filho- COPPE/UFRJ
Dr. Sergio Magalhães Martins Ferreira - PETROBRÃS
Dr. Sidney Stuckenbruck - PUC/RJ
Dr. Silvestre Nazaré-- CT /UFSC
Dr. Solly A. Segenreich - COPPE / UF RJ
Dr. Trevor William Clyne- FEC/ UNICAMP
Dr. William M. Mansour- COPPE / UFRJ

A Comissão Organizadora agradece ao CNPq, UFSC, FEESC e CREA

10a Região a valiosa colaboração prestada à realização do IV Congresso Brasileiro
de Engenharia Mecânica.

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~ O ITOGRAr·
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