CAP 1

INTRODUÇAO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

1.1 – INTRODUÇÃO .......................................................................................................................................... 1
1.2 – EXEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROLE ........................................................................................ 2
1.3 – SISTEMAS DE CONTROLE DE MALHA ABERTA versus DE MALHA FECHADA ........................ 4
1.4 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ................................................................................................................... 4
1.5 – RESUMO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE .................................................................................. 6
1.6 – MATLAB .................................................................................................................................................... 8
1.7 – LISTA DE EXERCÍCIOS .......................................................................................................................... 8
1.1 – INTRODUÇÃO

Os sistemas de controle automático são essenciais ao avanço da engenharia, integrando o funcionamento

dos sistemas (elétricos, mecânicos, químicos, econômicos, biológicos, etc.) de maneira inteligente. São
exemplos de sistemas de controle: piloto automático em aviões, equipamentos de monitoramento e ação das
diversas variáveis de um processo industrial, marca-passo do coração, etc.

TERMINOLOGIA BÁSICA:

Sistema: É uma combinação de componentes que agem em conjunto para atingir determinado objetivo. Ex:
computador, ar-condicionado, sistema nervoso, etc.
Sistema a Controlar (ou Planta): É qualquer objeto físico a ser controlado. Ex: um forno, um reator, um avião,
sistema circulatório, etc.
Processo: É toda operação a ser controlada. Ex: altura do avião, porta do forno, batimentos cardíacos, etc.

Variável de Variável de
Processo
Entrada Saída

Variável Controlada (ou Entrada de Controle ou Setpoint): É a grandeza ou condição que é medida e
controlada no processo. Ex: pressão, temperatura, vazão, etc.
Variável Manipulada (ou Sinal de Controle): É a grandeza ou condição que é modificada pelo controlador de
modo que afete a variável controlada. Ex: pressão, temperatura, vazão, etc.
Sinal de Erro: Resultado da comparação na operação de realimentação.

Variável B

Sinal de Erro = Variável A – Variável B

Variável A - Sinal de Erro
+

Realimentação: É uma operação que estabelece uma relação de comparação entre a saída e a entrada de
referência.
Variável de Processo A Variável de
Entrada +
- Saída

Processo B

Distúrbio: É um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de saída de um sistema.
Distúrbio Interno: É um distúrbio gerado dentro do sistema. Ex: ruído térmico em sistemas eletrônicos.
Distúrbio Externo: É um distúrbio gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no
sistema. Ex: ruído eletromagnético em sistemas de radio-comunicação, atrito por desgaste, carga sobre o eixo
de um motor, etc.
Distúrbio
Externo

Variável de - Processo Variável de

Entrada + Saída

Sistemas de Malha Fechada: São sistemas de controle que possuem realimentação.

Sistemas de Malha Aberta: São sistemas de controle que não possuem realimentação.

1
1.2 – EXEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

Controle de Temperatura

Sistema A – Forno Elétrico

Sistema B – Automóvel

2
 Controle de Velocidade
Dispositivo: Regulador de Esferas (Centrifugal Governor)

Características do Sistema:
• Planta: Motor.
• Variável Controlada: Velocidade do eixo do motor.
• Sinal de Erro: Diferença entre a velocidade desejada e a
velocidade real.
• Sinal de Controle: Quantidade de combustível (Vazão).
• Distúrbio Externo: Mudança inesperada da carga.

Diagrama de Blocos:

Velocidade
Deslocamento do Eixo do
da Válvula de Motor
Vazão de
Controle Combustível
Deslocamento Pressão
da Válvula Carga
Piloto

 desejada  corrigida Regulador x Válvula P Cilindro de y Válvula de Q Sistema  - n

+- de Esferas Piloto Potência Controle do Motor +
 real

Sistema de
Engrenagens

3
1.3 – SISTEMAS DE CONTROLE DE MALHA ABERTA versus DE MALHA FECHADA

MALHA VANTAGENS DESVANTAGENS

ABERTA • Simples de ser construído. • Não pode ser usado em sistemas
• Fácil manutenção. susceptíveis a distúrbios e/ou
• Mais baratos. alterações não previstas nos
• Menor número de componentes. componentes do sistema.
• Não apresentam problemas de • Necessária regulagem periódica.
estabilidade.
FECHADA • Resposta do sistema é • Maior custo de implantação.
relativamente insensível aos • Controle da estabilidade é mais
distúrbios e variações internas elaborado.
nos parâmetros do sistema.
• Pode estabilizar um sistema.

1.4 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

1. Atualmente, os engenheiros estão desenvolvendo sistemas de controle de tráfego aéreo e sistemas que
auxiliam o tráfego de aeronaves utilizando os satélites de navegação do Sistema de Posicionamento Global
(GPS). O GPS permite a cada avião saber, de forma precisa, sua posição. Esboce um diagrama de blocos
retratando como o piloto automático pode utilizar o GPS para conduzir a aeronave até seu destino.
a. Informe se o sistema é de malha aberta ou de malha fechada. Explique.
b. Informe qual é a planta.
c. Informe qual (quais) a(s) entrada(s) do sistema.
d. Informe qual (quais) a(s) variável (variáveis) controlada(s).
e. Informe qual (quais) a(s) variável (variáveis) manipulada(s).
f. Esboce um diagrama de blocos conceitual desse sistema de controle.
SOLUÇÃO
a. Malha Fechada, pois a posição da aeronave é comparada e corrigida a todo tempo.
b. A Aeronave.
c. É a rota desejada (trajetória).
d. Trajetória de voo.
e. Posições das superfícies de voo.
f. Diagrama:

4
2. Elabore o diagrama de blocos do sistema de controle de temperatura de uma estufa conforme esquema
abaixo. O ventilador força o ar quente a passar pela estufa afetando a sua temperatura. Considere o abrir e
fechar da porta da estufa para seu uso como perturbações inseridas no sistema.

SOLUÇÃO:
Perturbação
Controlador
Temperatura
Temperatura Válvula e Tubulação − Estufa
Pretendida +_ K Queimador +

Termômetro

3. (DORF P1.13 Modificado) Um exemplo comum de sistema de controle com duas entradas é o chuveiro
doméstico com válvulas separadas para água quente e fria. O objetivo é obter (1) a temperatura desejada
da água do chuveiro e (2) um fluxo de água desejado. Para esse sistema faça o seguinte:
a. Informe se o sistema é de malha aberta ou de malha fechada. Explique.
b. Informe qual (quais) a(s) entrada(s) de controle.
c. Informe qual (quais) a(s) saída(s) do sistema.
d. Informe qual (quais) a(s) variável (variáveis) controlada(s).
e. Informe qual (quais) a(s) variável (variáveis) manipulada(s).
f. Esboce um diagrama de blocos desse sistema de controle.
SOLUÇÃO
a. Malha Fechada, pois a temperatura e o fluxo desejados são medidos pela pessoa que monitora
as válvulas, fechando ou abrindo cada uma delas para chegar ao set-point desejado.
b. São os set-points: Temperatura desejada e fluxo desejado (vazão).
c. Temperatura e vazão de água da mistura.
d. Temperatura e vazão de água da mistura.
e. Vazão de água quente e vazão de água fria das válvulas do chuveiro.
f. Diagrama:

Atuador da
Válvula (mão)

_
Vazão de Água Fria +
Vazão de Água Morna
+
Misturador
+
Vazão de Água Quente +_

Atuador da Decisão Sensores

Válvula (mão) Humana Humanos

Vazão Desejada Temperatura Desejada

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1.5 – RESUMO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

a. Notação

ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠)
𝑑
𝑦(𝑡) ≡ 𝑦̇ (𝑡)
𝑑𝑡

b. Derivada

𝑑2
ℒ [ 2 𝑓(𝑡)] = 𝑠 2 ℒ[𝑓(𝑡)] − 𝑠𝑓(0) − 𝑓̇(0)
𝑑𝑡
𝑑
ℒ [ 𝑓(𝑡)] = 𝑠ℒ[𝑓(𝑡)] − 𝑓(0)
𝑑𝑡

Em controle, a menos que se diga o contrário, as condições iniciais são nulas.

𝑑2
ℒ [ 2 𝑓(𝑡)] = 𝑠 2 𝐹(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑
ℒ [ 𝑓(𝑡)] = 𝑠𝐹(𝑠)
𝑑𝑡

c. Integral

ℒ[𝑓(𝑡)] 𝑓 −1 (0)
ℒ [∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡] = −
𝑠 𝑠

Com condições iniciais nulas.

𝐹(𝑠)
ℒ [∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡] =
𝑠
𝐹(𝑠)
ℒ [∬ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡] = 2
𝑠

d. Funções Básicas
i. Impulso Unitário

∞; 𝑡 = 0
𝛿(𝑡) = {
0; 𝑡 ≠ 0

ℒ[𝛿(𝑡)] = ∆(𝑠) = 1

ii. Degrau Unitário

1; 𝑡 ≥ 0
𝑢(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0

1
ℒ[𝑢(𝑡)] = 𝑈(𝑠) =
𝑠

iii. Rampa

𝑡; 𝑡 ≥ 0
𝑟(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0

1
ℒ[𝑟(𝑡)] = 𝑅(𝑠) =
𝑠2

6
 iv. Polinômio

1 2
𝑝(𝑡) = {2 𝑡 ; 𝑡 ≥ 0
0; 𝑡<0

1
ℒ[𝑝(𝑡)] = 𝑃(𝑠) =
𝑠3

e. Teorema do Valor Inicial

𝑓(0+ ) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑠→∞

f. Teorema do Valor Final

𝑓(∞) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑠→0

g. Transformada Inversa (Expansão em Frações Parciais)

i. Polos Simples

𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑧𝑚 )
𝐹(𝑠) = 𝑚<𝑛
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑛 )

podemos escrever:
𝑎1 𝑎2 𝑎𝑛
𝐹(𝑠) = + + ⋯+
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛

onde

𝑎𝑘 = [(𝑠 + 𝑝𝑘 )𝐹(𝑠)]𝑠=−𝑝𝑘
e
𝑎𝑘
ℒ −1 [ ] = 𝑎𝑘 𝑒 −𝑝𝑘𝑡
𝑠 + 𝑝𝑘

ii. Polos Múltiplos

𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 )
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 )3

podemos escrever:
𝑎1 𝑎2 𝑎3
𝐹(𝑠) = + +
𝑠 + 𝑝1 (𝑠 + 𝑝1 )2 (𝑠 + 𝑝1 )3

onde
1 𝑑 𝑛−𝑘
𝑎𝑘 = { 𝑛−𝑘 [(𝑠 + 𝑝1 )𝑛 𝐹(𝑠)]𝑠=−𝑝1 }
(𝑛 − 𝑘)! 𝑑𝑠
e

𝑎𝑘 𝑎𝑘
ℒ −1 [ 𝑘
]= 𝑡 𝑘−1 𝑒 −𝑝1𝑡 𝑘 = 1,2,3, ⋯
(𝑠 + 𝑝1 ) (𝑘 − 1)!

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1.6 – MATLAB
a. Expansão em Frações Parciais
i. [r,p,k] = residue (num,den)

b. Função de Transferência
i. G = tf (num,den)

c. Realimentação Unitária
i. FTMF = feedback (FTMA,1);

1.7 – LISTA DE EXERCÍCIOS

1. Elabore um esquema de controle da direção de um automóvel realizado por um motorista.

2. Elabore um sistema de controle de malha aberta para uma mesa rotativa acoplada a um motor CC.
3. Efetue o controle de malha fechada (MF) do problema anterior e para isso utilize um tacômetro. (Um
tacômetro é um dispositivo que converte velocidade angular em tensão elétrica).
4. Elabore um sistema de controle para um termo-gerador. Um termo-gerador é constituído de um gerador
acoplado a uma turbina que gira pela pressão de vapor produzida por uma caldeira. O aquecimento da
caldeira demanda o uso de combustível e de ar. As variáveis do processo são: nível, pressão, temperatura e
geração observada. As variáveis são monitoradas por um computador.

Livro DORF: E1.1, E1.2, E1.4 a E1.7, P1.1, P1.3, P1.4, P1.5, P1.7, P1.10, P1.11, P1.13, P1.15, P1.16, P1.18,
P1.19 e P1.23.