ANÁLISE DE SISTEMAS LINEARES

Prof. Fernando Oliveira

Fortaleza – CE
2023
Plano da Aula

• Apresentação;
• Contextualização;
• Ementa;
• Objetivos;
• Objetivos Específicos;
• Procedimento de Avaliação;
• Conteúdo Programático;
• Bibliografia Básica;
• Introdução aos sistemas lineares.
Contextualização
• Para a obtenção dos resultados almejados com um sistema em
operação, faz-se necessário conhecer além do comportamento do
sistema cuja operação normalmente é automatizada, que se costuma
chamar de processo ou planta, os dispositivos e equipamentos
utilizados, algoritmos empregados bem como a implementação da
integração e o desempenho desejado para a operação adequada do
sistema.
• O problema é que o conhecimento do processo é uma condição
necessária, mas não suficiente. O projeto de um sistema com controle
automático e proteção agregada requer o conhecimento amplo e
aprofundado de várias outras disciplinas que vão desde a eletricidade
até a otimização, passando por algoritmos, matemática discreta, etc.
 Contextualização
• Para o projeto de um sistema de controle que atue sobre um processo ou planta é
extremamente desejável obter previamente um modelo matemático que descreva
(ou busque descrever) seu comportamento. Da mesma forma, para o adequado
entendimento sobre o funcionamento de sistemas de telecomunicações, também
se faz necessário obter e analisar os modelos matemáticos desses sistemas.
• Sendo assim, em um primeiro momento, modelos que representem
matematicamente o funcionamento de sistemas reais devem ser obtidos por meio
de leis da Física.
• Nesse contexto, as leis de Newton são comumente utilizadas para a obtenção de
modelos para sistemas mecânicos, enquanto que as leis de Kirchhoff são utilizadas
para a obtenção de modelos para sistemas elétricos. Por sua vez, em um segundo
momento, já de posse do modelo matemático do sistema, várias informações
importantes podem ser obtidas por intermédio de técnicas de análise no tempo ou
na frequência.
Contextualização

• Por último, vale a pena destacar que a modelagem de sistemas, assim

como a análise, também pode ser realizada no domínio do tempo ou
da frequência.
• Portanto, é evidente que esta disciplina desempenha um papel
importante na formação de um engenheiro, pois contempla o
conhecimento necessário sobre a modelagem matemática da
dinâmica de um processo ou planta, de uma forma sistematizada e
que a partir desta modelagem é possível compreender e analisar o
desempenho de um sistema e desta formar coordenar, planejar,
operar e manter esse sistema.
Ementa

1. Classificação de Sistemas.
2. Linearização de Sistemas.
3. Funções Singulares.
4. Equações Dinâmicas de Sistemas.
5. Modelagem no domínio da frequência.
6. Modelagem no domínio do tempo.
7. Princípios de análise no domínio do tempo.
8. Princípios de análise no domínio da frequência.
Ementa

Nesta disciplina, o aluno irá desenvolver a capacidade de analisar e

modelar sistemas lineares invariantes no tempo utilizando variáveis de
estado, equações diferenciais lineares, diagramas de blocos,
identificando e avaliando propriedades, controlabilidade,
observabilidade e estabilidade e seu comportamento no domínio do
tempo e no domínio da frequência.
A metodologia aplicada deve envolver o estudo de sinais e sistemas por
meio das propriedades e representações matemáticas de Fourier e
Laplace. Todo esse processo será permeado por aulas expositivas,
modelagens no software MATLAB, avaliações de aprendizagem
individuais, atividades em grupo e pesquisas orientadas.
 Objetivos
1. Representar e analisar diferentes fenômenos físicos por meio de sinais de
tempo contínuo e de tempo discreto
2. Realizar estudos dos fenômenos representados por sinais periódicos e
aperiódicos, utilizando a série trigonométrica de Fourier e a Transformada
de Fourier.
3. Determinar a estabilidade de sistemas de realimentação, utilizando técnicas
no domínio da frequência e o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz.
4. Resolver equações diferenciais ordinárias lineares com coeficientes
constantes, utilizando a transformada de Laplace.
5. Analisar e modelar sistemas lineares invariantes no tempo, utilizando a
representação em diagrama de blocos e conceitos de espaço de estado.
 Objetivos Específicos
1. Conhecer os principais conceitos envolvendo a classificação, a
modelagem e a análise de sistemas lineares;
2. Aplicar técnicas de modelagem no domínio do tempo para obtenção de
uma representação matemática para sistemas dinâmicos.
3. Aplicar técnicas de modelagem no domínio da frequência para obtenção
de uma representação matemática para sistemas dinâmicos.
4. Analisar sistemas dinâmicos usando técnicas no domínio do tempo.
5. Analisar sistemas dinâmicos usando técnicas no domínio da frequência.
 Procedimento de Avaliação
• AV1 – 24 de Abril (Assunto do início até a aula do dia 17 de abril)
• AV2 – 05 de Junho (todo o assunto)
• AV3 – 19 de Junho; (todo o assunto)
(Usada normalmente para quem perdeu AV1 ou AV2 OU caso queira aumentar a média)

Média Final = (Soma das 2 melhores notas) / 2

Exemplo: Exemplo: Exemplo: Exemplo:

AV1 – perdeu (nota zero) AV1 – 10 AV1 – 5 AV1 – 5
AV2 – 8 AV2 – 3 (nota zero) AV2 – 5,5 AV2 – 4
AV3 – 6 AV3 – 8 AV3 – 7 AV3 – 6
MÉDIA = (8+6)/2 = 7 MÉDIA = (10+8)/2 = 9 MÉDIA = (5+7)/2 = 6 MÉDIA = (5+6)/2 = 5,5
APROVADO APROVADO APROVADO REPROVADO
 Conteúdo Programático
1. Sinais de tempo contínuo e discreto. Exemplos e representação matemática.
Conversão de um sinal analógico em sinal digital. Sinais Periódicos e Não
Periódicos. Sinais determinísticos e aleatórios. Sinais com simetria Par e
simetria Ímpar.

2. Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (LIT) e suas propriedades. Operações

básicas com sinais (deslocamento temporal; escalonamento temporal; reversão
temporal e operações combinadas). Sistemas LIT descritos por equações
diferenciais.

3. Representação de Sinais Periódicos em Série de Fourier. Introdução.

Perspectiva Histórica. Representação de sinais periódicos de tempo contínuo
em série de Fourier (combinações lineares de exponenciais complexas
harmonicamente relacionadas).
 Conteúdo Programático
4. Exemplos de representação de sinais periódicos de tempo contínuo em série
de Fourier (combinações lineares de exponenciais complexas harmonicamente
relacionadas). Uso da série de Fourier em aplicações diversas.

5. Transformada de Fourier de tempo contínuo. Introdução. Representação de

sinais aperiódicos. Dedução da representação por transformada de Fourier para
um sinal aperiódico. Exemplos de transformada de Fourier de tempo contínuo.

6. Propriedade da Transformada de Fourier. A propriedade da convolução.

Sistemas caracterizados por equações diferenciais lineares com coeficientes
constantes. Exemplos e aplicações práticas da transformada de Fourier.
 Conteúdo Programático
7. Resposta em Frequência. Generalidades. Função Senoidal de transferência.
Representações gráficas da resposta em frequência. Escalas logarítmicas.
Diagramas de Bode de funções de transferência simples.

8. Sistemas de Fase mínima e não mínima. Diagrama de Nyquist. Diagramas

polares. Trajetórias fechadas no plano s. Critério de Nyquist. Análise da
estabilidade. Estabilidade relativa. Robustez. Estabilidade em malha fechada.

9. Transformada de Laplace. Definição. Propriedades. Transformada Inversa

através da expansão em frações parciais. Solução de equações diferencias.
Exemplos com raízes distintas e múltiplas. Aplicações práticas da transformada
de Laplace.
 Conteúdo Programático
10. Função de Transferência. Definições. Conceito de polos e zeros. Propriedades da
função de transferência. Estabilidade dos processos pela análise dos polos da
função de transferência. Exemplos de funções de transferências para diversos
processos.

11. Diagrama de blocos. Representação de um sistema por meio de diagrama de

blocos. Reduções básicas. Exemplos de reduções por meio de diagrama de blocos.
Exemplos da aplicação de diagrama de blocos em diferentes processos da indústria.

12. Estabilidade de uma malha fechada. Critério de estabilidade de Routh. Casos

especiais, nos quais há zeros na primeira coluna, porém alguns elementos na linha
que ocorre o zero são não nulos e; linha com todos os elementos nulos .
 Conteúdo Programático
13. Exemplos e aplicação prática do Critério de estabilidade de Routh. Casos
especiais, nos quais há zeros na primeira coluna, porém alguns elementos na
linha que ocorre o zero são não nulos e; linha com todos os elementos nulos.

14. Espaço de estados. O modelo de estados (definições). Equações de estado e de

saída. Vantagens da representação de estado. Modelo de estados e diagrama
de blocos. Matriz de transição de estado. Solução de equação de estado no
domínio do tempo.
 Bibliografia Básica
• OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno (Biblioteca
Virtual). 5. ed.. São Paulo:: Pearson,, 2010. Disponível em:
https://plataforma.bvirtual.com.br/Leitor/Publicacao/237
6/pdf
• Garcia, Claudio. Controle de processos industriais :
estratégias convencionais (minha Biblioteca).. São Paulo::
Blücher,, 2018.. Vol. 1. Disponível em:
https://integrada.minhabiblioteca.com.br/#/books/97885
21211860/cfi/4!/4/4@0.00:54.3
• Nise, Norman S. Engenharia de sistemas de controle
(Minha Biblioteca).. 7. ed. Rio de Janeiro:: LTC,, 2017.
Disponível em:
https://integrada.minhabiblioteca.com.br/#/books/97885
21634379/cfi/6/10!/4/18/10@0:0
 Bibliografia Adotada
• OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed.. São Paulo:
Pearson, 2010.
• Dorf, R. C & Bishop, R. H. Sistemas de Controle Moderno, Addison
Wesley Longman, 8a Edição, 2001.
• Nise, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 7. ed. Rio
de Janeiro:: LTC, 2017.
 Introdução
• As teorias de controle comumente usadas hoje são a teoria de
controle clássico (também chamada teoria de controle
convencional), a teoria de controle moderno e a teoria de controle
robusto.
• O controle automático é essencial em qualquer campo da
engenharia e da ciência.
• O controle automático é um componente importante e intrínseco em
sistemas de veículos espaciais, sistemas robóticos, modernos
sistemas de manufatura e quaisquer operações industriais que
envolvam o controle de temperatura, pressão, umidade,
viscosidade, vazão etc.
• É desejável que a maioria dos engenheiros e cientistas esteja
familiarizada com a teoria e a prática do controle automático.
 Introdução
• Definições

“Um sistema que estabeleça uma relação de comparação entre uma saída e
uma entrada de referência, utilizando a diferença como meio de controle, é
denominado Sistema de Controle com Realimentação.”
K. Ogata – Engenharia de Controle Moderno
“Um Sistema de Controle consiste em sub-sistemas e processos construídos
com o objetivo de se obter uma saída desejada, com desempenho desejado
para uma entrada específica fornecida.”
N. S. Nise – Engenharia de Sistemas de Controle
“Um Sistema de Controle é uma interconexão de componentes formando uma
configuração de sistema que produzirá uma resposta desejada do sistema.”
R.C. Dorf e R.H. Bishop – Sistemas de Controle Moderno
 Introdução

• No estudo da engenharia de controle, é preciso definir termos adicionais que

são necessários à descrição dos sistemas de controle.
• Plantas. Uma planta pode ser uma parte de equipamento ou apenas um
conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira
integrada, com o objetivo de realizar determinada operação. Nesta disciplina,
denominaremos planta qualquer objeto físico a ser controlado (como um
componente mecânico, um forno, um reator químico ou uma espaçonave).
 Introdução
• Processos. O dicionário Merriam-Webster define um processo como uma
operação natural de progresso contínuo ou um desenvolvimento
caracterizado por uma série de modificações graduais que se sucedem
umas às outras de modo relativamente estável, avançando em direção a
dado resultado ou objetivo, ou uma operação contínua progressiva,
artificial ou voluntária, que consiste em uma série de ações ou movimentos
controlados, sistematicamente destinados a atingir determinados fins ou
resultados.
• Nesta disciplina, designaremos processo toda operação a ser controlada.
Entre os exemplos estão os processos químicos, econômicos e biológicos.
 Introdução
• Sistemas. Um sistema é a combinação de componentes que agem em conjunto
para atingir determinado objetivo. A ideia de sistema não fica restrita apenas a
algo físico. O conceito sistema pode ser aplicado a fenômenos abstratos
dinâmicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa maneira, a palavra
‘sistema’ pode ser empregada para se referir a sistemas físicos, biológicos,
econômicos e outros.

• Distúrbios. Um distúrbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor

da variável de saída de um sistema. Se um distúrbio for gerado dentro de um
sistema, ele será chamado distúrbio interno, enquanto um distúrbio externo é
aquele gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no
sistema.
 Introdução
• Controle com realimentação. Controle com realimentação refere-se a uma
operação que, na presença de distúrbios, tende a diminuir a diferença entre
a saída de um sistema e alguma entrada de referência e atua com base nessa
diferença.
• Aqui, serão considerados apenas distúrbios não previsíveis, uma vez que
distúrbios conhecidos ou previsíveis sempre podem ser compensados no
sistema.
 Introdução
• Exemplo de Sistema de Controle
• Sistema de controle de temperatura
 Introdução
• Sistema de controle de temperatura. A Figura 1.2 mostra um diagrama
esquemático de controle de temperatura de um forno elétrico. A
temperatura do forno elétrico é medida por um termômetro, que é um
dispositivo analógico. O sinal analógico de temperatura é convertido em um
sinal digital por um conversor A/D (analógico-digital).
• O sinal digital obtido é fornecido ao controlador por meio de uma interface.
Esse sinal digital é comparado com a temperatura programada de referência
e, se houver alguma divergência (erro), o controlador envia um sinal ao
aquecedor, por meio de uma interface, um amplificador e um relé, fazendo
que a temperatura do forno atinja o valor desejado.
Introdução
• Estamos rodeados de Sistemas de Controle
 Introdução

• O que se deseja é manter a temperatura da água com o valor mais

próximo possível de um valor desejado, que é normalmente
denominado set-point.
• Quando fazemos isso para o banho quente, estamos realizando um
controle manual em malha fechada.
Fim

“Nossas virtudes e nossos defeitos são inseparáveis, assim como a força e a

matéria. Quando se separam, o homem deixa de existir.”
Nikola Tesla