E NVOLT ÓRIAS DE C URVAS P LANAS ∗

M. A. V ILCHES †

Resumo

Diferentes fenômenos ocorrem naturalmente nas curvas planas e são de interesse em Topologia,
Teoria das Catástrofes, Geometria Algébrica e em Computação Gráfica. Nestas notas, apresentare-
mos uma abordagem totalmente elementar da teoria das envoltórias de curvas planas com algumas
aplicações. Essencialmente, utilizaremos algumas noções elementares de Geometria Diferencial e Ge-
ometria Algébrica.

Abstract

Based on classical geometric concepts we studies the geometry of envelopes. The envelopes are con-
nected with light caustics, geometric computer graphics, modeling of gear teeth in mechanical engi-
neering. The main focus of this works is on envelopes of plane curves.

1 Introdução
As envoltórias, inicialmente foram estudadas por Leibniz e Bernoulli interessados nos chamados prob-
lemas de tangência. As envoltórias de curvas planas são frequentemente utilizadas para definir novos
tipos de curvas, a partir de outras conhecidas. Como envoltórias aparecem diversas curvas notáveis,
como a astróide, a ciclóide e as chamadas roullettes ou rolantes. Atualmente, o interesse nas envoltória
vai da Geometria Algébrica à Teoria das Catástrofes, passando pela Computação Gráfica, Arquitetura
e pela Engenharia Mecânica. Antes de entrar no estudo das envoltórias das curvas planas, precisamos
enunciar alguns resultados clássicos da Análise em várias variáveis.
Seja f : Rm −→ Rn uma função de classe C k , 0 < k ≤ +∞, p ∈ Rm e denotemos por fi : Rm −→ R,
f = (f1 , f2 , · · · , fn ) as funções coordenadas de f . Definimos e denotamos a matriz jacobiana de f em p


como a matriz n × m: J(f (p)) = ∇fi (p) , onde ∇fi é o gradiente da função coordenada fi . O ponto
p ∈ Rm é dito regular de f e a função f é uma submersão se a matriz jacobiana J(f (p)) tem posto n;
logo, n ≤ m. Isto é, a derivada de f no ponto p é sobrejetiva, ou seja, Df (p) Rm = Rn . Se n = 1, p é

regular se, e somente se ∇f (p) 6= 0. Um ponto c ∈ Rn é um valor regular de f se cada ponto da pre-
imagem é um ponto regular; logo, se c ∈ Rn é um valor regular, então f −1 (c) ⊂ Rm só possui pontos
regulares. O conjunto de nı́vel f −1 (c) é estudado exaustivamente em Teorı́a de Morse. Em geral, f −1 (c)
pode ter várias componentes conexas e ter auto-interseções e sua topologia pode ser muito complicada.
Um ponto que não é regular é dito ponto crı́tico ou ponto singular. Do teorema de Sard, segue que o
∗

Palavras chave: Curvas Planas, Singularidades

† Departamento de Análise Matemática, IME/UERJ

19
20 Cadernos do IME – Série Matemática Vol. 21/Vol. 3 (2009)

conjunto dos pontos crı́ticos de uma função de classe C k tem medida de Lebesgue nula. Consideremos
f : Rn+p −→ Rn uma submersão de classe C k . Do teorema da Função Inversa, temos que se c ∈ Rn é
um valor regular de f , então f −1 (c) é uma subvariedade de dimensão n. No caso n = p = 1, f −1 (c)
é uma curva regular na vizinhança do ponto regular e no caso n = 1 e p = 2, f −1 (c) é uma superfı́cie
regular na vizinhança do ponto regular. Se n = 1, não é difı́cil ver que o vetor gradiente de f é normal
a cada curva da famı́lia; se a superfı́cie de nı́vel f −1 (c) possui autointerseções transversais e p é um
ponto da interseção, então ∇f (p) = 0, pois o único vetor normal a todas as componentes é o vetor nulo.
Lembremos que a equação f (x, y, z) = 0 define implicitamente à função z = Φ(x, y) se, e somente se
f (x, y, Φ(x, y)) = 0. Isto é, o gráfico de Φ está contido na superfı́cie de nı́vel f −1 (0). Do Teorema da
Função Implı́cita, temos que existe Φ : U ⊂ Rp −→ Rp de classe C k tal que f (x, Φ(x)) = 0, para todo
x ∈ U . O teorema diz que se a matriz jacobiana de f é não singular num ponto, numa vizinhança do
ponto a equação f (x, Φ(x)) = 0 pode ser resolvida. Em particular, se n = p = 1 e f é tal que f (0, 0) = 0
∂f
e (0, 0) 6= 0, então existe uma única Φ tal que Φ(0) = 0 e numa vizinhança da origem, f (x, y) = 0
∂y
se, e somente se y = Φ(x). A matriz Hessiana de f em p é matriz a m × m definida e denotada por
∂2f

Hess(f )(p) = tal que 1 ≤ i, j ≤ m, onde as derivadas parciais são calculadas no ponto
∂xi ∂xj
correspondente.. Um ponto crı́tico é não degenerado se a matriz hessiana no ponto é invertı́vel.

2 Envoltórias
A equação f (x, y, λ) = 0 define uma famı́lia de curvas planas; isto é, para cada λ0 fixado, a equação
f (x, y, λ0 ) = 0 define implı́citamente uma curva no plano. Consideremos a submerssão de classe C k :

f : R2 × R −→ R
(x, y, λ) −→ f (x, y, λ)

tal que a famı́lia de curvas planas f (x, y, λ) = 0 seja a superfı́cie de nı́vel zero de f , quando o parâmetro
λ é considerado como a coordenada z. Para cada λ arbitrário, consideramos a submersão fλ : R2 −→ R,
de classe C k , definida por fλ (x, y) = f (x, y, λ); suponha que para todo λ, zero é valor regular de fλ ,
isto é, ∇fλ 6= 0, logo Cλ = fλ−1 (0) é uma curva parametrizada (sobre a superfı́cie de nı́vel zero de f )
numa vizinhança do ponto regular. Se a função f é polinomial, as curvas são algébricas. A envoltória
de uma famı́lia de curvas planas que dependem de um parâmetro é uma curva, que não pertence à
famı́lia e que é tangente a todas as curvas da famı́lia. Essencialmente, a envoltória se obtem eliminando
o parâmetro que caracteriza a famı́lia entre a equação desta e sua derivada em relação a λ. Em geral,
a envoltória de uma famı́lia de curvas pode não existir, mas no caso em que exista deve satisfazer ao
seguinte resultado:
Mauricio Vilches Envoltórias 21

Teorema 2.1 A envoltória de f (x, y, λ) = 0, onde x = x(λ) e y = y(λ) é a solução do sistema:


f (x(λ), y(λ), λ) = 0
(2.1)
 ∂f (x(λ), y(λ), λ) = 0.
∂λ
Prova: Considere uma vizinhança do ponto de tangência da envoltória com a famı́lia de curvas planas, nessa vizin-
hança existe parametrização regular da envoltória; logo, nesta vizinhança a envoltória satisfaz: f (x(λ), y(λ), λ) =
2 2
0 tal que x′ + y ′ 6= 0. Derivando implicitamente f (x(λ), y(λ), λ) = 0 em relação a λ:
∂f ′ ∂f ′ ∂f
x (λ) + y (λ) + = 0.
∂x ∂y ∂λ
No ponto comum de tangência, devemos ter:
∂f ′ ∂f ′
∇f (x(λ), y(λ), λ) · (x′ (λ), y ′ (λ)) = 0 ⇐⇒ x (λ) + y (λ) = 0,
∂x ∂y
onde · é o produto interno de R2 ; logo, obtemos:
∂f
(x(λ), y(λ), λ) = 0.
∂λ
Segue do teorema que (x0 , y0 ) pertence à envoltória da famı́lia se, e somente se, existe λ tal que:

f (x0 , y0 , λ) = o
 ∂f (x , y , λ) = 0.
0 0
∂λ
Em geral, este sistema é não linear e pode ser utilizada a teoria do resultante de Silvester, para resolvê-
lo. Ao eliminar o parâmetro λ, obtemos uma expressão em x e y que é a equação de uma curva, na forma
implı́cita, cujo traço é a envoltória da famı́lia. Também segue do teorema anterior, que a envoltória da
famı́lia é, localmente, a interseção das curvas da famı́lia, numa vizinhança de λ. De fato, seja (x0 , y0 ) o
ponto de interseção; então f (x0 , y0 , λ) = f (x0 , y0 , λ + ε), se ε → 0; logo:
∂f f (x0 , y0 , λ + ε) − f (x0 , y0 , λ)
(x0 , y0 , λ) = lim = 0.
∂λ ε→0 ε
O seguinte teorema nos oferece as condições para que uma famı́lia de curvas planas possua envoltória.

Teorema 2.2 A condição suficiente para a existência da envoltória nos pontos regulares de uma famı́lia de curvas
∂2f
planas é que f ∈ C 2 , 6= 0 e que:
∂λ2  ∂f
 ∂f 
 ∂x ∂y 
 
 ∂2f 2 6= 0
 ∂ f 
∂x∂λ ∂y∂λ
 

Prova: Como por hipótese, o jacobiano de f é não nulo, segue do Teorema da Função Implı́cita que existem soluções
x = x(λ) e y = y(λ). Derivando o sistema 2.1, em relação a λ:
 ∂f ∂f ′ ∂f
 x′ (λ) + y (λ) + =0
∂x ∂y ∂λ

2 2 2 (2.2)
 ∂ f x′ (λ) + ∂ f y ′ (λ) + ∂ f = 0

∂λ∂x ∂λ∂y ∂λ2
22 Cadernos do IME – Série Matemática Vol. 21/Vol. 3 (2009)

Note que as soluções x = x(λ) e y = y(λ) não podem ser constantes; caso contrário, se x′ (λ) = y ′ (λ) = 0, segue
∂2f ∂f
da segunda equação do sistema 2.2 que = 0, o que contraria a hipótese. Por outro lado, como = 0, o
∂λ2 ∂λ
sistema 2.2 é equivalente a:
 ∂f ∂f ′
 x′ (λ) + y (λ) = 0
∂x ∂y

2 2 2
 ∂ f x′ (λ) + ∂ f y ′ (λ) + ∂ f = 0

∂λ∂x ∂λ∂y ∂λ2
Este último sistema tem solução, pois seu determinante é o jacobiano de f , o qual é não nulo. Finalmente, o sistema
∂2f
possui solução não trivial devido a 6= 0.
∂λ2
A seguir, apresentaremos uma aplicação clássica da teoria das envoltórias.
Sejam c > h > 0, constantes e consideremos a seguinte famı́lia de cı́rculos f (x, y, λ) = (x − λ)2 + y 2 −
 λ2 
h2 2 − 1 = 0. Note que f satisfaz às hipóteses do teorema; logo, para determinar sua envoltória
c
resolvamos o sistema:
 2

f (x, y, λ) = (x − λ)2 + y 2 − h2 λ − 1 = 0
 
c 2
2
 ∂f = −2 x + 2 λ 1 − h = 0
 
∂λ c2
c2 x x2 y2
Da segunda equação temos: λ = e substituindo na primeira obtemos a hipérbole + =
c2 − h 2 c2 − h 2 h 2
1 que é a envoltória da famı́lia de cı́rculos.

Figura 1: A famı́lia de cı́rculos e sua envoltória.

 λ2 
A famı́lia de cı́rculos f (x, y, λ) = (x − λ)2 + y 2 − h2
2
− 1 = 0 no primeiro e quarto quadrantes,
c
isto é x > 0 é modelo para estudar um fenômeno em Acústica, chamado de zona de audibilidade. Por
exemplo, considere um avião a jato que voa a uma certa altura fixa de h metros da superfı́cie terrestre
e viaja a uma velocidade constante v; em cada instante de tempo t, o jato se encontra sobre certo ponto
do espaço, cuja projeção sobre o plano xy descreve uma linha reta paralela à trajetória do avião a jato.
Sem perda de generalidade, podemos considerar este problema localmente plano e a reta pode ser
parametrizada por (v t, 0), onde t é o tempo transcorrido, em segundos. É possı́vel provar que a zona
de audibilidade, isto é, os pontos onde se ouve ou se ouviu o som do motor do avião a jato é uma região
plana que tem como fronteira ou limite, a envoltória da famı́lia de cı́rculos centrados em (v t, 0) e de
Mauricio Vilches Envoltórias 23

√
raios u2 t2 − h2 , onde u é a velocidade de propagação do som no ar. Logo, a região de audibilidade
do avião é dada por:
{(x, y) ∈ R2 / x > 0, (x − v t)2 + y 2 ≤ u2 t2 − h2 }.
v
Fazendo λ = v t e c = h, obtemos que a zona de audibilidade do barulho do motor do jato é dada por
u
 λ2 
f (x, y, λ) = (x − λ)2 + y 2 − h2 2 − 1 ≤ 0, se x > 0. Portanto, o limite da zona de audibilidade do som
c
do motor do jato é a envoltória, no primeiro e segundo quadrantes, da famı́lia , ou seja, a hipérbole:
x2 y2
− = 1.
c2 − h 2 h2

Figura 2: Zona de audibilidade.

O seguinte exemplo mostra que famı́lias de curvas planas diferentes podem ter a mesma envoltória.
De fato, consideremos primeiramente a famı́lia de retas: f (x, y, λ) = x sen(λ)+y cos(λ)−d cos(λ) sen(λ),
tal que sen(λ) cos(λ) 6= 6= 0. Então, determinamos a solução do sistema:

f (x, y, λ) = x sen(λ) + y cos(λ) − d cos(λ) sen(λ) = 0
 ∂f = x cos(λ) − y sen(λ) − d cos(2λ) = 0;
∂λ
multiplicando a primeira equação por sen(λ), a segunda por cos(λ) e somando ambas as equações,
obtemos x = d cos3 (λ) e y = d sen3 (λ). Da primeira equação, temos que a envoltória da famı́lia é a
astróide x2/3 + y 2/3 = d2/3 . Agora, consideremos a famı́lia de elipses f (x, y, λ) = λ−2 x2 + (1 − λ)−2 y 2 −
d2 , 0 ≤ λ ≤ 1. Determinemos a solução do sistema:

f (x, y, λ) = λ−2 x2 + (1 − λ)−2 y 2 − d2 = 0
 ∂f = λ−3 x2 − (1 − λ)−3 y 2 = 0;
∂λ
da segunda equação temos que x2 = λ3 (1−λ)−3 y 2 ; substituindo na primeira, temos que y 2 = d2 (1−λ)3
e x2 = d2 λ3 ; eliminando λ, obtemos novamente a astróide x2/3 + y 2/3 = d2/3 .
24 Cadernos do IME – Série Matemática Vol. 21/Vol. 3 (2009)

Figura 3: As famı́lias de retas, de elipses e a envoltória, respectivamente.

2.1 Singularidades
Observemos que a solução do sistema 2.1 que determina a envoltória da famı́lia de curvas pode conter,
além da envoltória, alguns pontos singulares e algumas curvas da própria famı́lia. Seja f (x, y) = 0 uma
famı́lia de curvas planas. Consideremos a submersão f : R2 −→ R, de classe C k , tal que a famı́lia de
curvas sejam as curvas de nı́vel zero de f . O ponto (x0 , y0 ) é um ponto singular de f se ∇f (x0 , y0 ) = 0.
∂f ∂f
Equivalentemente, (x0 , y0 ) = (x0 , y0 ) = 0
∂x ∂y

Proposição 2.1 A envoltória contem o conjunto dos pontos singulares da famı́lia de curvas.
Prova: A envoltória é obtida como solução do sistema:

f (x, y, λ) = 0
 ∂f (x, y, λ) = 0 = 0.
∂λ
∂f ∂y
As soluções singulares, isto é, as soluções tais que = = 0, também satisfazem ao sistema (2.1). De fato,
∂x ∂x
derivando f (x(λ), y(λ), λ) = 0 em relação a λ:
∂f ′ ∂f ′ ∂f
x (λ) + y (λ) + = 0,
∂x ∂y ∂λ
∂f ∂f ∂f
como = = 0, temos que = 0.
∂x ∂y ∂λ
Por exemplo, em Engenharia Mecânica quando se projeta uma peça mecânica como uma engrenagem, é
interessante ao determinar a envoltória de uma famı́lia de curvas, achar os pontos singulares da famı́lia,
pois estes pontos correspondem, em geral, a pontos de atrito, como os dentes da engrenagem. Denote-
mos por H o determinante da matriz Hessiana de f :
 2 2
∂ 2f ∂ 2 f ∂ f
H(x, y) = 2 2
− ,
∂x ∂y ∂x∂y
onde as derivadas parciais são calculadas no ponto (x, y). Da teoria clássica das curvas planas, temos
que se (x0 , y0 ) é um ponto singular de f , então:
Mauricio Vilches Envoltórias 25

1. Se H(x0 , y0 ) > 0, (x0 , y0 ) é um ponto isolado.

2. Se H(x0 , y0 ) = 0, (x0 , y0 ) é um ponto de cúspide.

3. Se H(x0 , y0 ) < 0, (x0 , y0 ) é um ponto múltiplo ou nodal

Consideremos a famı́lia f (x, y, λ) = (x2 + (y − λ)2 ) (x − 2) + x = 0. Determinemos a solução do sistema:


f (x, y, λ) = (x2 + (y − λ)2 ) (x − 2) + x = 0
 ∂f = −2 (x − 2) (y − λ) = 0.
∂λ
Note que a reta x = 2 não pertence à famı́lia; na verdade é uma assı́ntota da famı́lia. Se y = λ na segunda
equação, então na primeira obtemos x = 0 e x = 1. Determinemos os pontos singulares resolvendo o
sistema:
∂f


 = 3 x2 − 4 x + 1 + (y − λ)2 = 0
∂x
∂f

 = 2 (x − λ) (y − λ) = 0
∂y
donde obtemos que x = 1 é o lugar geométrico dos pontos singulares. Note que H(x, λ) = −4; logo, os
pontos singulares são nodos. Então, a envoltória da famı́lia é a reta vertical x = 0.

Figura 4: A famı́lia de curvas, a envoltória, a reta os pontos singulares e a assı́ntota.

2 (x − λ)3
Consideremos a famı́lia f (x, y, λ) = (y − λ)2 − = 0. Determinemos a solução do sistema:
3
 3
f (x, y, λ) = (y − λ)2 − 2 (x − λ) = 0

3
 ∂f = −2 (y − λ) + 2 (x − λ)2 = 0;

∂λ
2 2 2
obtemos: λ = x e λ = x − . Se λ = x, então x = y; se λ = x − então y = x − . Determinemos os
3 3 9
pontos singulares resolvendo o sistema:

∂f


 = −2 (x − λ)2 = 0
∂x
∂f

 = 2 (y − λ) = 0
∂y
26 Cadernos do IME – Série Matemática Vol. 21/Vol. 3 (2009)

logo, temos que x = y é o lugar geométrico dos pontos singulares. Note que H(x, x) = 0; logo, as
singularidades são cúspides.

Figura 5: A famı́lia de curvas, a envoltória e a reta os pontos singulares.

3 Aplicações
As notações, definições e alguns resultados deste parágrafo podem ser vistos [MV]. Seja Γ uma curva
plana; denotemos por r(λ) = (x(λ), y(λ)) uma parametrização local de classe C k de Γ. Para todo λ ∈ I
existem os vetores ~t(λ) = (x′ (λ), y ′ (λ)) e ~n(λ) = (−y ′ (λ), x′ (λ)) ortogonais tais que {~t, ~n} é uma base
positiva de R2 ; logo, um ponto genérico p de r = r(λ) se escreve p = r(λ0 ) + α ~t(λ0 ) + β ~n(λ0 ), para
algum λ0 . Note que os vetores t~′ e ~n devem ser paralelos. A curvatura (com sinal) de Γ no ponto r(λ) é
denotada e definida por t~′ (λ) = k(λ) ~n(λ). Como k(λ) = t~′ (λ) · ~n(λ), então:

r′′ (λ) · ~n(λ) x′ (λ) y ′′ (λ) − x′′ (λ) y ′ (λ)

k(λ) = = .
kr′ (λ)k3 kr′ (λ)k3

k = k(λ) é uma função com a mesma classe de diferenciabilidade de Γ. Note que temos: n ~′ (λ) =
−k(λ) ~t(λ). Intuitivamente a curvatura é uma medida do afastamento da curva de sua reta tangente.
Na verdade, não é difı́cil provar que Γ tem curvatura zero se, e somente se é uma reta. A curvatura é
intrı́nseca. De fato, suponha que r é parametrizada pelo comprimento de arco; então:
!
1 0
′ ′′ ~
(r r ) = (t ~n) ,
0 k

onde todas as funções são calculadas em t. Logo, k = det(r′ , r′′ ). Seja I uma isometria e β = I ◦ r; então
I(r′ , r′′ ) = (β ′ , β ′′ ). Como det(I) = 1 temos que: k(r) = det(r′ r′′ ) = det(I) det(β ′ , β ′′ ) = k(β). Note
que k(λ0 ) > 0, implica em que t~′ (λ0 ) e ~n(λ0 ) tenham a mesma direção e k(λ0 ) < 0, implica em que
t~′ (λ0 ) e ~n(λ0 ) tenham sentidos opostos. Γ possui um vértice em λ0 , se k = k(λ) tem um ponto crı́tico
em λ0 .
Mauricio Vilches Envoltórias 27

Evolutas
1 1
Se k(λ0 ) 6= 0, a quantidade Rλ0 = e o ponto cλ0 = r(λ0 )+ ~n(λ0 ) são ditos raio de curvatura
|k(λ0 )| k(λ0 )
ou centro focal e centro de curvatura de r = r(λ) em λ0 , respectivamante. A evoluta de uma curva é o
lugar geométrico dos centros de curvatura da curva. Segue diretamente do teorema que:

Corolario 3.1 A envoltória da famı́lia das retas normais a uma curva dada é a evoluta da curva.
Prova: Sem perda de generalidade, podemos supor que a curva r = r(λ) está parametrizada por comprimento
de arco. Consideremos a função f (p, λ) = (p − r(λ)) · ~t(λ), onde ~t(λ) é vetor tangente unitário e · é o produto
interno em R2 . Note que 0 é um valor regular de f e f −1 (0) é a reta normal a r = r(λ) passando por p. Logo,
temos o sistema:

 f (p, λ) = (p − r(λ)) · ~t(λ) = 0
∂f
 = (p − r(λ)) · r′′ (λ) − r′ (λ) · r′ (λ) = (p − r(λ)) · ~n(λ) k(λ) − 1 = 0,
∂λ
onde ~n e k são o vetor normal unitário e a curvatura em p, respectivamente. Sabemos que, localmente, um ponto
da curva é da forma p = r(λ) + α ~t(λ) + β ~ n(λ). Segue da primeira equação do sistema que α = 0 e da segunda
1
que β = se k(λ) 6= 0. Logo, a curva é parametrizada por:
k(λ)
1
er (λ) = r(λ) + ~n(λ)
k(λ)
isto é, a evoluta da curva r = r(λ)

Figura 6: A famı́lia das normais a parábola e a envoltória

O vetor tangente à evoluta é ~ter = −k −1 (λ) k ′ (λ) ~n(λ), logo a evoluta é regular nos pontos, onde k(λ) 6=
0 e k ′ (λ) 6= 0. Então, as singularidades da evoluta são os vértices de Γ. Determinemos o conjunto dos
pontos de bifurcação da evoluta, isto é, o pontos que satisfazem ao sistema:



 f (p, λ) = (p − r(λ)) · ~t(λ) = 0

 ∂f
= (p − r(λ)) · ~n(λ) k(λ) − 1 = 0
 ∂λ2
 ∂ f = (p − r(λ)) · (k ′ (λ) ~n(λ) − k 2 (λ) ~t(λ)) = 0;



∂λ2
28 Cadernos do IME – Série Matemática Vol. 21/Vol. 3 (2009)

temos que os pontos de bifurcação ocorrem quando k(λ) = k ′ (λ) = 0, isto é, nos vértices da curva. As
singularidades são cúspides se k ′′ (λ) 6= 0.

Curvas Offset
A curva paralela ou offset de uma curva dada é o lugar geométrico dos pontos que (localmante) estão
a uma distância fixada da curva; equivalentemente, a curva cujas tangentes são paralelas às tangentes
da curva dada, nos pontos com normal comum. As curvas offset ou paralelas também podem ser
consideradas como envoltórias de cı́rculos de raios fixos. Segue diretamente do teorema que:

Corolario 3.2 As curvas offset ou paralelas são as envoltórias de cı́rculos de raios fixos.
Considere f (p, λ) = kp − r(λ)k2 − d2 . Note que 0 é um valor regular de f e f −1 (0) é cı́rculo centrado em
r = r(λ) e raio fixo d > 0. Logo, temos o sistema:

f (p, λ) = kp − r(λ)k2 − d2 = 0
 ∂f = (p − r(λ)) · ~t(λ) = 0
∂λ

isto é, (p − r(λ)) é ortogonal a ~t(λ); logo (p − r(λ)) é paralelo ao vetor normal, então (p − r(λ)) = β ~n(λ); da
primeira equação, temos que β = ±d. . Logo, a curva é parametrizada por:

rd (λ) = r(λ) + d ~n(λ)

isto é, curva paralela ou offset à r a uma distância ±d.

Figura 7: Offset da astróide a diversas distâncias

Em topologia, a famı́lia de curvas offset de uma curva é também chamado fibrado normal à curva.
O vetor tangente à curva offset é ~trd = (1 − d k(λ)) ~t(λ), se ~t(λ) 6= 0, para todo t, as singularidades
1
aparecem nos pontos tais que k(λ0 ) = , isto é, quando o raio de curvatura de Γ é d. Determinemos o
d
Mauricio Vilches Envoltórias 29

conjunto dos pontos de bifurcação da curva offset, isto é, os pontos que satisfazem ao sistema:



 f (p, λ) = kp − r(λ)k2 − d2 = 0







 ∂f
= (p − r(λ)) · ~t(λ) = 0

 ∂λ




 2
 ∂ f = (p − r(λ)) · ~n(λ) k(λ) − 1 = 0;



∂λ2
temos que os pontos de bifurcação da curva offset estão na evoluta de r = r(λ)

Curvas Offset Generalizadas

Consideremos o lugar geométrico dos pontos que (localmente) estão a uma distância variável da curva.
Estas curvas também podem ser consideradas como envoltórias de cı́rculos de raios variáveis.
Consideremos a função f (p, λ) = kp − r(λ)k2 − d2 (λ) = 0 tal que d = d(λ) > 0 é uma função de classe
C k . Em coordenadas, a função pode ser escrita como f (x, y, λ) = (X − x(λ))2 + (y − y(λ))2 − d2 (λ) = 0,
onde r(λ) = (x(λ), y(λ)). Então temos o sistema:

(X − x(λ))2 + (y − y(λ))2 − d2 (λ) = 0
x′ (λ) (X − x(λ)) + y ′ (λ) (y − y(λ)) + d(λ) d′ (λ) = 0.

Primeiramente resolvamos o seguinte sistema algébrico:


u2 + v 2 − d2 = 0
a u + b v + d d = 0.
1

tal que, a, b 6= 0. Da segunda equação temos a u = d d1 − b v; logo, da primeira equação obtemos

d  p 
(a2 + b2 ) v 2 + (2 d b d1 ) v + d2 (d21 − a2 ) = 0 que tem as raı́zes v = 2 2
− b d1 ± a a2 + b2 − d21
a +b
d  p 
2 + b2 − d2 , as raı́zes são reais se d2 ≤ a2 + b2 . Se a = x′ (λ), b = y ′ (λ),
eu= 2 − a d1 ∓ b a 1 1
a + b2
d = d(λ), d1 = d′ (λ), u = X − x(λ) e v = Y − y(λ) e temos que a envóltoria da curva é dada por:
 ′ p
−x (λ) d′ (λ) ± y ′ (λ) x′2 (λ) + y ′2 (λ) − d′2 (λ)

X = x(λ) + d(λ) e
x′2 (λ) + y ′2 (λ)
 ′ p 
−y (λ) d′ (λ) ∓ x′ (λ) x′2 (λ) + y ′2 (λ) − d′2 (λ)
Y = y(λ) + d(λ) .
x′2 (λ) + y ′2 (λ)
Se d é constante, temos uma curva offset. No caso em que a curva está parametrizada por comprimento
de arco, isto é, x′2 (λ) + y ′2 (λ) = 1, temos:
 p 
X = x(λ) + d(λ) − x′ (λ) d′ (λ) ± y ′ (λ) 1 − d′2 (λ) e
 p 
Y = y(λ) + d(λ) − y ′ (λ) d′ (λ) ∓ x′ (λ) 1 − d′2 (λ) .
30 Cadernos do IME – Série Matemática Vol. 21/Vol. 3 (2009)

Figura 8: Paralelas a parábola a distância λ, as duas soluções, respectivamente.

Silhueta ou Contorno aparente de uma superfı́cie

Finalmente, daremos uma aplicação na Computação Gráfica. Considere uma superfı́cie em R3 de coor-
denadas (x, y, λ) e a projeção ortogonal usual. A interseção da superfı́cie com cada plano λ = c é uma
curva de nı́vel, as quais formam uma famı́lia de curvas no espaço. Em cada curva existem pontos que
tem a propriedade de pertencer ao contorno ou silhueta da superfı́cie, isto é, ao considerar os planos
tangentes a esses pontos, sua projeção é uma reta. Ao projetar a curva e os pontos que pertencem ao
contorno da superfı́cie, tal reta é tangente à curva pela projeção dos pontos do contorno. A projeção da
famı́lia de curvas de nı́vel gera uma curva, que possui a propriedade de contactar-se tangencialmente
a cada curva projetada pertencente à famı́lia, ou seja, a envolvente. Veja o exemplo, considere a famı́lia
de cı́rculos f (x, y, λ) = (x − λ)2 + (y + λ)2 − R2 = 0. Não é difı́cil ver que a envoltória da famılia é
x + y = ±R.

Figura 9: A famı́lia de cı́rculos e a envoltória, a silhueta, respectivamente.

De fato, consideremos a famı́lia de curvas planas f (x, y, λ) = 0 de classe C k . Para cada λ, consid-
eramos a submersão fλ : R2 −→ R, de classe C k . Se 0 é ponto regular de cada fλ , então fλ−1 (0) é uma
famı́lia a 1-parâmetro de curvas em R2 . Consideremos agora: f : R3 −→ R, Como 0 é ponto regular
Mauricio Vilches Envoltórias 31

de cada fλ , então a matriz jacobiana de f tem posto 1 e f −1 (0) é uma superfı́cie em R3 . Definamos:
∂f
g : R3 −→ R2 por g(x, y, λ) = (f (x, y, λ), ). Note que a matriz jacobiana de g é:
∂λ
 ∂f ∂f ∂f 
 ∂x ∂y ∂λ 
 ∂2f ∂2f ∂2f 
∂x∂λ ∂y∂λ ∂λ2

∂2f
Se 6= 0, temos que 0 é valor regular de g e g −1 (0) é uma subvariedade de codimensão 2, isto é uma
∂λ2
curva espacial. Está curva está sobre a superfı́cie f −1 (0) com normais perpendiculares ao eixo dos λ. A
envoltória desta curva é o contorno aparente ou silhueta da superfı́cie f −1 (0), na direção de λ.
32 Cadernos do IME – Série Matemática Vol. 21/Vol. 3 (2009)

Referências
[BG] Banchoff, T - Gaffney, T - McCrory: Cusps of Gauss Mappings, Pitman Advances Pub. Prog.

[MV] Vilches, M: Contato e Curvas Planas, Cadernos do IME..