Elementos de Máquinas II

Noções fundamentais de engrenagens

Parte I

Prof. Dr. William Maluf 1

 Referências nos livros: gear

Collins: cap. 15 Mott: cap. 8 Norton: cap. 12

Niemann: cap. 21

Juvinall: cap. 15 Shigley: cap. 13

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 Engrenagens
• Componentes mecânicos usados para transmitir potência e movimento através do contato dos
seus dentes periféricos.

• Principais funções:
• Reverter sentido de rotação entre eixos de transmissão de potência
• Alterar a orientação angular do movimento rotativo entre eixos
• Converter movimento rotativo em linear (e vice versa)
• Alterar razões de rotação/torque entre eixos rotativos

• Vantagens: tamanho compacto; rotações praticamente constantes; capacidade de transmissão

de torque; durabilidade; alto rendimento; baixos erros de transmissão; padronização.

• Desvantagens: ruído; necessidade de lubrificação; necessidade de limpar o lubrificante; folgas

(backlash), padronização.

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 Existem 4 tipos básicos
• ECDR (Spur gear): transmitir movimento rotativo entre eixos
de engrenagens
paralelos • ECDH (Helical gear): transmitir movimento rotativo entre
eixos paralelos e não paralelos

• Cônicas (Bevel gear): transmitir movimento rotativo entre • Coroa e sem fim (Worm Gears and Worms): transmitir
eixos que se interseccionam movimento rotativo entre eixos não paralelos e que não se
interseccionam

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 Modos de falha
• Flexão nos dentes (Lewis): W. Lewis criou uma equação em 1892 para estimar a
tensão de flexão em dentes de engrenagem. A equação ainda permanece válida
para a maior parte dos dimensionamentos.

• Falha superficial (Hertz): causado por combinação de 3 tipos de desgaste.

• Crateramento (pitting): repetições de tensões elevadas de contato
• Estriamento (scoring): devido à falha de lubrificação
• Abrasão (abrasion): em razão da presença de material estranho

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 1. A curva evolvente

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 Perfil dos dentes
• O desafio é encontrar um perfil que:
• Não produza tanto atrito, a ponto de inviabilizar ou reduzir drasticamente a eficiência energética da
transmissão;

• Satisfaça as regras básicas do engrenamento;

• Promova constância na transmissão de movimento e por conseguinte, nas rotações e torques de saída;

• Seja insensível à imprecisões na distância entre eixos;

• Seja simples e fácil de manufaturar;

• Possa ser padronizado.

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 Análise geométrica da curva a evolvente à uma circunferência
• A curva evolvente (ou involuta) à uma curva C é definida como o lugar geométrico do ponto
final de uma linha quando esta é enrolada ou desenrolada sobre a curva C.
• Para engrenagens cilíndricas a curva C é um círculo de diâmetro db (círculo de base).
• Qualquer direção perpendicular à evolvente também é tangente ao círculo de base.

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 Engrenamento (meshing)
• E é um ponto genérico da curva evolvente.

• As coordenadas (x;y) desse ponto: AE = AB + BE

• Sabe-se que: 𝐴𝐸 = 𝑥𝑖Ƹ + 𝑦𝑗Ƹ e 𝐴𝐵 = 𝑟𝑏 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑖Ƹ + 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑗Ƹ

• A evolvente se desenrola sobre C sem escorregar: 𝐵𝐸 = 𝑟𝑏 ∙ 𝜑

• 𝐵𝐸 = 𝑟𝑏 ∙ 𝜑 ∙ −𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑗Ƹ

• 𝐴𝐸 = 𝑥 𝑖Ƹ + 𝑦𝑗Ƹ = 𝑟𝑏 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑖Ƹ + 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑗Ƹ + 𝑟𝑏 ∙ 𝜑 ∙ −𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑗Ƹ

• 𝑥 = −𝑟𝑏 ∙ 𝜑 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜑 + 𝑟𝑏 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜑 = 𝑟𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜑 − 𝜑 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜑

• 𝑦 = 𝑟𝑏 ∙ 𝜑 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 𝑟𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜑 = 𝑟𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜑 + 𝜑 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜑

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 Engrenamento (meshing)
𝑟𝑏
• Em coordenadas polares, a coordenada x do ponto E pode ser expressa: 𝑥 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝑐𝑜𝑠 𝛼
• Então: 𝑟𝑏 ∙ 𝜃 + 𝛼 = 𝐵𝐸 = 𝑟𝑏 ∙ 𝑡𝑎𝑛 𝛼
• Ou seja: 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛 𝛼 − 𝛼
• A função 𝜃 𝑥 é chamada de função evolvente e representada por: 𝑒𝑣 𝛼 = 𝑡𝑎𝑛 𝛼 − 𝛼 [𝑟𝑎𝑑]
• Quando as rodas R e S giram o ponto de contato das curvas evolventes se move ao longo da tangente comum às
duas curvas.
• Em outras palavras, a força aplicada
por uma engrenagem à outra é
sempre tangente ao círculo de base, o
que garante um torque uniforme.
• A tangente comum às rodas é
chamada de linha de ação do
engrenamento ou também de linha
de pressão.

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 Engrenamento (meshing)
• Ângulo de pressão nominal (α) é o ângulo quando o ponto de contato
comum às evolventes passa pela linha de centro que une as rodas
(quando a direção de r coincide com a linha de centro das rodas).
• O círculo formado por r é chamado de círculo primitivo da
engrenagem. Portanto: 𝑟𝑏 = 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝛼
• O passo p é definido como a distância entre dois dentes consecutivos.
O módulo é m e o número de dentes é Z.
• O comprimento C da circunferência primitiva é dado por: 𝐶 = 𝑍 ∙ 𝑝 =
2∙𝜋∙𝑟
1 1
• Então: 𝑍 ∙ 𝜋 ∙ 𝑚 = 2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑟 → 𝑟 = 𝑚 ∙ 𝑍 ; assim: 𝑟𝑏 = 𝑚 ∙ 𝑍 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝛼
2 2
• a propriedade do diâmetro de base se estende a todos os diâmetros da
engrenagem por onde passa a evolvente
• As normas ABNT e ISO utilizam ângulos de pressão nominais
normalizados para as engrenagens. Os ângulos de pressão
normalizados são 14,5º ; 20º ; 25º .
• É comum, entretanto, a adoção de ângulos de pressão não-
normalizados por empresas que desejam proteger seus produtos de
Elementosede
falsificações Máquinas IIindustrial.
espionagem Prof. Dr. William Maluf 11
 2. Geometria básica e terminologia

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 Geometria básica
• A nomenclatura* será apresentada utilizando-se um par de ECDR com dentes de cujo perfil
segue uma curva evolvente.

Pinhão (pinion): engrenagem menor

Usaremos índice “1” nas fórmulas

Coroa (sprocket): engrenagem maior

Usaremos índice “2” nas fórmulas
* Não existe uma padronização universal. A terminologia varia ligeiramente de acordo com a
fonte de referência consultada (livro ou norma). Em um livro denomina-se diâmetro primitivo.
Elementos de Máquinas II Em Dr.
Prof. outro, círculo primitivo.
William Maluf Analogamente isso acontece para outros termos. 13
 Geometria básica
• A definição de quem é a roda motriz e movida, depende da configuração do sistema.
• Se o fluxo de potência for:
• do pinhão para a coroa, então o pinhão será o
elemento motor (e a coroa será o elemento movido).

• da coroa para o pinhão, tornará a coroa o elemento

motor (e o pinhão se torna o elemento movido).

Coroa (sprocket):
engrenagem maior
T2  n2

Pinhão (pinion):
engrenagem menor
T1 n1

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 Geometria básica
Círculo primitivo: é o diâmetro Distância teórica entre centros (a) 𝑚
primitivo (dp) da engrenagem; 𝑎 = ∙ 𝑍1 + 𝑍2
referência para diversas 2
medições. O círculo primitivo
das engrenagens se
tangenciam.

Linha de centro:
conecta os centros
passando pelo ponto
de contato
Círculo de base
Círculo de base: é o diâmetro Círculo primitivo
da engrenagem a partir do
qual a curva evolvente é
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 Geometria básica
Círculo primitivo: é o diâmetro Módulo (m): é a razão entre o diâmetro primitivo (dp) e o número
primitivo (dp) da engrenagem; de dentes (Z) da engrenagem. É o índice do tamanho do dente no SI.
referência para diversas Existem normas que definem o módulo. O par engrenado deve ter o
medições. O círculo primitivo mesmo módulo.
das engrenagens se a Ângulo de pressão (a): ângulo entre a linha
tangenciam. de ação e a linha tangente ao diâmetro
primitivo no ponto de contato

𝑑𝑝
𝑚=
𝑍
Linha de centro:
conecta os centros
passando pelo ponto
de contato
Círculo de base
Círculo de base: é o diâmetro Círculo primitivo
da engrenagem a partir do
qual a curva evolvente é
Linha de ação: linha tangente aos círculos de
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base que passa pelo ponto de contato
 Geometria básica
• Módulo (m): é a razão entre o diâmetro primitivo (dp) e o número de dentes (Z) da
engrenagem. É o índice do tamanho do dente no SI. Existem normas que definem o módulo. O
par engrenado deve ter o mesmo módulo.

Módulos normalizados [mm] de acordo com DIN 780-1:1977 ou ISO 54:1996

0,30 ; 0,40 ; 0,50 ; 0,60 ; 0,70 ; 0,80 ; 0,90 ; 1,00 ; 1,25 ; 1,50 ; 1,75 ; 2,00 ; 2,25 ; 2,50 ; 2,75 ; 3,00 ; 3,25 ; 3,50 ; 3,75 ; 4,00 ; 4,50 ;
5,00 ; 5,50 ; 6,00 ; 6,50 ; 7,00 ; 8,00 ; 9,00 ; 10,00 ; 11,00 ; 12,00 ; 13,00 ; 14,00 ; 15,00 ; 16,00 ; 18,00 ; 20,00 ; 22,00 ; 24,00 ;
27,00 ; ... ; 32,00 ; ... ; 40,00 ; ... ; 50,00 ...

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 Geometria básica
• Em se tratando de engrenagens, recomenda-se sempre consultar as normas e publicações da
AGMA (American Gear Makers Association).

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 Geometria básica
• Ângulo de pressão (a): ângulo entre a linha de ação e a linha tangente ao diâmetro primitivo
no ponto de contato. As normas ABNT e ISO utilizam ângulos de pressão nominais
normalizados para as engrenagens. Os ângulos de pressão normalizados são 14,5º ; 20º e 25º.
É comum, entretanto, a adoção de ângulos de pressão não-normalizados por empresas que
desejam proteger seus produtos de falsificações e espionagem industrial.

𝛼 = 12° 𝛼 = 24° 𝛼 = 35°

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 𝛼 = 8° 𝛼 = 32°

𝛼 = 20°

Geometria básica
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 Geometria básica
Círculo primitivo Distância teórica entre centros (a) 𝑚
𝑎 = ∙ 𝑍1 + 𝑍2
Círculo do adendo: diâmetro externo Ângulo de pressão (a)
2

a
Círculo do dedendo:
diâmetro interno ou
círculo de raiz
𝑑𝑝
𝑚=
𝑍
Linha de centro

Círculo do adendo
Círculo de base
Círculo de base Círculo primitivo

Linha de ação
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 Geometria básica
• Espessura do dente (e): medida em relação ao dp Topo 𝜋∙𝑑
𝑃= =𝜋∙𝑚 =𝑒+𝑣
• Passo circular (P): comprimento do arco correspondente 𝑍
à distância entre 2 pontos equivalentes em dentes
adjacentes Diâmetro do
adendo (da) Face
• Altura: soma do adendo com o dedendo

• Folga (c): quantidade pela qual o dedendo

Adendo Passo
de uma engrenagem excede o adendo Flanco
circular (P)
da engrenagem par
Espessura
• Largura da face (b): medida no plano axial Dedendo do dente (e) Vão entre os
dentes (v)
• Diâmetro de base (db): círculo de base
Folga (c) Raio do
• Diâmetro de adendo (da): circunferência do adendo filete Diâmetro Diâmetro
de base (db) de folga (df)
• Diâmetro de folga (df): círculo tangente ao círculo do adendo da engrenagem par Shigley, cap. 13.

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 Geometria básica
• Os mesmos princípios podem ser aplicados à uma roda com engrenamento interno e um pinhão.

Linha de ação

Diâmetro primitivo (d)

Círculo de
dedendo
w1

Círculo de base
2
Diâmetro
primitivo (d)
Diâmetro do
Diâmetro w2
adendo (da)
de base (db)
O2
Shigley, cap. 13.

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 Perfil de dentes de acordo com normas ISO
• Para engrenagens padronizadas, sem correção de perfil: ℎ𝑎 = ℎ𝑓 = 𝑚
𝑑 =𝑚∙𝑍
• Altura de adendo: ℎ𝑎 = ℎ𝑓 = 𝑚
𝑑𝑏 = 𝑑 ∙ cos 𝛼
𝑑𝑎 = 𝑑 + 2 ∙ ℎ𝑎 = 𝑚 ∙ 𝑍 + 2 ∙ 𝑚 = 𝑚 ∙ 𝑍 + 2 • Altura de dedendo: ℎ𝑑 = ℎ𝑓 − 𝑐 = 𝑚 − 𝑐
𝑑𝑑 = 𝑑 − 2 ∙ ℎ𝑓 − 2 ∙ 𝑐 = 𝑚 ∙ 𝑍 − 2 − 𝑐´
• Folga do pé do dente: 𝑐 = 𝑐´ ∙ 𝑚
0,10 ≤ 𝑐´ ≤ 0,25

db da
dfd d cabeça
c

primitivo
pé base

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 Razão de contato (contact ratio)
Largura do dente
Passo circular

Raio do filete

Adendo

Dedendo Altura do
dente
• Para engrenagens padronizadas, sem
correção de perfil: ℎ𝑎 = ℎ𝑑 = 𝑚 Diâmetro primitivo
Modificado de Collins, cap. 15.

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 Razão de contato (contact ratio)
• e: representa o número médio de dentes em contato sobre o percurso do
engrenamento (meshing).

• É uma medida da divisão de carga entre os dentes.

• Antigamente era chamada de grau de recobrimento.

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 Razão de contato (contact ratio)
• O contato inicial ocorre em “a” e o final em “b”. Perfis de dentes traçados a partir desses
pontos interceptam o círculo primitivo em “A” e “B” respectivamente.
• A soma dos arcos de aproximação (qa) e de recesso (qr) é chamada de arco de ação (qt).
• Recomenda-se e>1,2 pois imprecisões de montagem podem reduzir a razão de contato ainda
mais, aumentando a possibilidade de impacto entre os dentes (ruído e desgaste).
Arco de Arco de
Ângulo de
Arco de Arco de Arco de
aproximação (qa) recesso (qr)
b a pressão
aproximação recesso ação Eixo tangencial
P
A B
𝑞𝑎 + 𝑞𝑟 𝑞𝑡 𝐿𝑎𝑏
𝜀= = = a
𝑃 𝑃 𝑃 ∙ cos 𝛼
Círculo de adendo da outra
Passo circular engrenagem
Ângulo de
pressão Sentido do
movimento Lab

Sugestão: 𝜀 > 1,2 Modificado de Shigley, cap. 13.

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 Razão de contato (contact ratio)
Círculo de dedendo
n1 pinhão Círculo de base
Círculo primitivo
Círculo de adendo
O1
Ângulo de Ângulo de
aproximação recesso

aa1
Ângulo de
pressão a
Eixo tangencial

aa2
Ângulo de Ângulo de recesso
aproximação
Círculo de adendo
n2
Círculo primitivo
coroa Círculo de base
Círculo de dedendo
Modificado de Shigley, cap. 13.
O2

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 Razão de contato (contact ratio) Coroa (2)
• e: representa o número médio de dentes em contato sobre o
percurso do engrenamento.

• É uma medida da divisão de carga entre os dentes.

• O contato entre os dentes começa e termina na interseção dos

dois círculos de adendo com a linha de pressão.

𝑍1 𝑍2
𝜀 = 𝜀1 + 𝜀2 = 𝑡𝑎𝑛 𝛼𝑎1 − 𝑡𝑎𝑛 𝛼 + 𝑡𝑎𝑛 𝛼𝑎2 − 𝑡𝑎𝑛 𝛼
2𝜋 2𝜋
• Para faixa de funcionamento adequado: 1,2 ≤ 𝜀 ≤ 2

• As fórmulas para os respectivos ângulos de ação serão

apresentadas adiante. Pinhão (1)

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 Número de dentes

• As fórmulas da razão de contato apresentadas agora, servem para

engrenagem sem correção.
• Correção de engrenagens é algo que veremos na sequência, ao falar
sobre interferência entre dentes.
• No momento não faz sentido explicar interferência e correção de
engrenagens pois vocês precisam entender processos de manufatura
também.
• Se foram montar suas planilhas, aguardem pela fórmula geral. Essa é
particular.
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 Razão de contato (contact ratio)
• e: representa o número médio de dentes em contato sobre o
percurso do engrenamento.

𝑍𝑐𝑜𝑟𝑜𝑎 𝑍2
𝑖= =
𝑍𝑝𝑖𝑛ℎã𝑜 𝑍1

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 Número de dentes
• O número mínimo de dentes do pinhão deve assegurar
engrenamento contínuo e regularidade de marcha, apesar
dos erros inevitáveis de fabricação. Recomendação prática:
• Multiplicações e velocidades baixas e/ou moderadas
(i6): Z1=24 a 25 dentes.
• Multiplicações elevadas (i>6): Z1=36 a 40 dentes.

• Recomenda-se utilizar para Z1 (# de dentes do pinhão) e Z2

(# de dentes da coroa) números que sejam primos entre si.
Isso permite o contato de todos os dentes entre si e
resultando em um desgaste mais uniforme.

• Se 𝑍1 = 𝑤 ∙ 𝑤1 e 𝑍2 = 𝑤 ∙ 𝑤2 (onde w é o máximo divisor

comum e w1 e w2 são números primos entre si), um dente
qualquer do pinhão entra em contato com w2 dentes
diferentes da coroa e vice-versa.

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