Notas de Aula de

CONTROLE

controle clássico e controle moderno

Prof. Lucas Molina
lmolina@ufs.br

TÓPICO 3 : ESPECIFICAÇÕES DE DESEMPENHO

Partes da resposta de um sistema dinâmico:

● No estudo clássico de equações diferenciais, nós aprendemos a dividir a resposta

de um sistema em duas partes:
○ Resposta ao estado nulo: aquela que não há energia armazenada nos
estados (condições iniciais) e se observa apenas a resposta forçada
(referente a uma entrada) do sistema.
○ Resposta à entrada nula: ​aquela que não há entrada no sistema e se
observa apenas a forma na qual os diferentes modos do sistema dissipam a
energia presente nos estados (condições iniciais).

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 ● Em análise de sistemas lineares, a resposta de um sistema recebe uma outra
subdivisão qualitativa que, aqui no estudo de sistemas de controle, é mais
relevante:
○ Resposta transitória: ​referente à parte da resposta que está associada com
a característica dinâmica do sistema, ou seja, os pólos e zeros. Para o caso de
sistemas estáveis, ela tende a zero quando o tempo tende a infinito.
Representa a reação imediata de um sistema a uma variação na entrada e
seu comportamento é definido pelos modos do sistema.
○ Resposta estacionária ou de regime permanente: ​referente à parte da
resposta que não apresenta uma variação do seu comportamento ao longo
do tempo. Para o caso de sistemas estáveis, é a parte que se mantém “ativa”
após o “fim” do transitório.

Introdução às especificações de desempenho:

● Considere a situação em que temos um sistema e gostaríamos de controlá-lo. Como

dizer a um projetista o que fazer?
● Em um outro exemplo, considere que temos diferentes sistemas de controle
projetados para atuar em um mesmo sistema. Como comparar os sistemas para
dizer qual deles é mais adequado?
● Essas perguntas permeiam a ideia de que precisamos de uma métrica tanto para
dizer o que se espera de um projeto quanto para comparar diferentes projetos.
● Essas métricas formalizadas matematicamente na área de sistemas de controle são
chamadas de ​especificações de desempenho​.

Sinais de teste: entradas padronizadas

● Para formalizar as especificações de desempenho primeiro precisamos entender

que, na prática, os sinais de entrada aos quais um sistema de controle será
submetido são quase sempre imprevisíveis.
● Tendo isso em mente, como definir especificações de desempenho sem saber
sequer a quais sinais de entrada o sistema será submetido?
● Para sanar esse problema, foram definidas especificações para um conjunto
padronizado e bem definido de ​sinais de teste​.

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 ● Os ​sinais de teste​ variam de acordo com o tipo de e
​ specificação de desempenho​.

● Para especificações definidas no domínio da frequência, que não serão foco de

estudo em nosso curso, são utilizados sinais senoidais como padrão.
● Para ​especificações de transitório é padronizado o uso de um ​degrau unitário
para avaliar o desempenho do sistema e o ganho em regime estacionário do
sistema é desprezado.
● Para ​especificações de regime permanente​, que estão associadas à capacidade
de rastreamento do sistema, são padronizadas três entradas de teste:
○ Degrau unitário
○ Rampa unitária
○ Parábola unitária

Sistemas de referência: modelos padronizados

● Da mesma forma que para formalizar o conceito de especificações de desempenho

eu preciso criar um conjunto padronizado de sinais de teste (entradas), ​para
equacionar essas especificações eu preciso conhecer uma ​representação
matemática​ para o modelo do sistema.
● No entanto, essa premissa é bastante complexa e implica em muitas limitações
quando a expectativa é formalizar uma forma de avaliar e comparar desempenhos.
● Já pensou se fossemos equacionar um conjunto de 3 (por exemplo) especificações
de desempenho para todos os possíveis modelos de sistemas?
● Pensando nesse problema, a experiência mostrou aos estudiosos de sistemas de
controle que a grande maioria dos sistemas reais de interesse prático podem ser
“bem” aproximados por três tipos de modelo:
○ Modelo de primeira ordem sem zeros
○ Modelo de primeira ordem sem zeros e com atraso
○ Modelo de segunda ordem sem zeros
● Desses modelos, o primeiro e o último são os mais estudados e serão os focos da
formalização das especificações de desempenho nesse curso.

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 ● Alguns sistemas não são bem aproximados pelos modelos listados acima. Esses
sistemas são chamados de ​sistemas de ordem superior e/ou ​sistemas com zeros
relevantes​ e serão estudados separadamente mais à frente.
● Separaremos então as especificações nessas notas de aula em dois grupos:
○ ​Especificações de Transitório​ e ​Especificações de Estacionário
○ As e
​ specificações de transitório​ são divididas ainda em:
■ Especificações para sistemas de ​primeira ordem
■ Especificações para sistemas de ​segunda ordem
○ As ​especificações de estacionário não sofrem interferência da ordem do
sistema e podem ser aplicadas em s​ istemas quaisquer​.

Especificações de Transitório - Sistemas de 1a ordem:

● Para a definição da especificação de transitório de sistemas de primeira ordem

vamos considerar a seguinte equação de referência:

● A única característica do transitório desse tipo de sistema é a ​constante de tempo.

● O polo ​p do sistema está associado com a velocidade do sistema. Para um polo
negativo, quanto maior o módulo de ​p,​ menor é a constante de tempo do sistema e
mais rápido é o transitório do sistema.
● A constante de tempo está associada com um especificação de desempenho
chamada de ​tempo de acomodação​ ( ts ).
● O tempo de acomodação é o tempo que o sistema leva para atingir, e permanecer,
com um erro menor do que ​X%
​ em relação ao valor final da saída (para uma
entrada em degrau unitário).
● A tolerância do erro (​X)​ pode ser de 5%, 2% ou 1%, a depender das exigências do
projeto.

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1. Tempo de acomodação​ ( ts )

● Para uma saída y

​ ​ cujo valor final é igual a 1, temos:

tempo valor de y critério de tolerância

3​τ 0,95 5%

4​τ 0,98 2%

5​τ 0,99 1%

Exemplo: ​Para o sistema de controle abaixo, projete um controlador proporcional C(s) = k

para garantir que o sistema controlado tenha um ​tempo de acomodação de 1 segundo
(critério de 1%), sendo ​H(s) = 1/(s+1)​.

● Qual o tempo de acomodação do sistema H

​ (s)​ antes do controlador?
● Teste o desempenho do seu controlador utilizando o Octave.

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Especificações de Transitório - Sistemas de 2a ordem:

● Para a definição das especificações de transitório de sistemas de segunda ordem

vamos considerar a seguinte equação de referência:

● na qual:
○ ω n é a frequência natural
○ ζ (zeta) é o coeficiente de amortecimento.
● O polinômio característico desse sistema é:

● E suas raízes são:

s = − ζ ωn ± ωn √ζ 2
−1

● A partir da equação das raízes do polinômio característicos, podemos esperar

diferentes comportamentos para o sistema a depender dos valores de zeta.
○ Instável para 𝜻​ < 0 ​(polos no SPD)
○ Criticamente estável para ​𝜻 = 0 ​(polos sobre o eixo imaginário)
○ Subamortecido para 0
​ <𝜻<1 ​(polos complexos no SPE)
○ Criticamente amortecido para ​𝜻 = 1 (​ polos reais e iguais no SPE)
○ Super amortecido para 𝜻​ > 1 ​(polos reais e diferentes no SPE)
● Considerando uma comparação entre sistemas com um mesmo ω n :
○ Os sistemas com zeta maior ou igual a 1 não apresentam oscilação
○ Entre os sistemas sem oscilação, o mais rápido é aquele com ​𝜻 = 1
○ No geral, os sistemas mais rápidos são os sistemas com ​0,5 < 𝜻 < 0,8
● Apesar dos sistemas subamortecidos serem os mais rápidos eles também são os
únicos que apresentam oscilações. Para poder mediar essa questão, eles
receberam uma atenção especial e neles se baseiam as especificações.

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 ● Abaixo uma ilustração da variação da resposta ao degrau de um sistema de
segunda ordem para diferentes valores de​ 𝜻.

● Considerando agora que estamos restritos ao caso subamortecido, uma

representação mais adequada para as raízes do polinômio característico pode ser
escrita como:

s =− σ ± j ω d

● na qual:

○ σ = ζ ω n é​ chamado de atenuação e representa a parte real dos polos

○ ωd = ωn √1 − ζ 2
é a frequência natural amortecida do sistema e

representa a parte imaginária dos polos.

● Assumindo um valor de σ positivo, quanto maior o valor de sigma, mais rápida será
a convergência da envoltória da resposta ao degrau. Logo, mais rápida será a
resposta do sistema.
● A frequência natural amortecido é a frequência de oscilação observada na saída de
um sistema subamortecido quando ele é submetido a uma entrada em degrau.

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 ● Em função dessas variáveis, a posição dos polos no plano s de um sistema
subamortecido pode ser especificada como segue:

Resposta no domínio do tempo a uma entrada em degrau unitário:

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 ● Com base na resposta ilustrada acima, podemos definir algumas especificações de
desempenho:
○ tr =​ t​ empo de subida​. Que é definida geralmente de duas formas:
■ Analítica: tempo necessário para o sistema alcançar pela primeira vez
o valor final da saída
■ Experimental: tempo decorrido entre o sistema alcançar 10% do valor
final e 90% do valor final. Por ser um modelo experimental a equação
aqui é mais simples.
○ ts ​= ​tempo de acomodação. ​Funciona da mesma forma que vimos para os
sistemas de primeira ordem. Aqui, o responsável pelo velocidade de
estabilização do transitório é a parte real do polo mais lento do sistema.
Entendeu? S
​ e não entendeu me pergunte.
○ tp ​= ​tempo de pico. ​Instante de tempo que o sistema atinge seu maior
valor de saída. Por si só essa especificação não é muito utilizada.
○ M p ​= ​máximo de ultrapassagem (sobressinal ou overshoot). ​Representa
o quanto o sistema ultrapassou o valor final em seu instante de pico. É
medido de forma relativa (percentual) em relação ao valor final da saída do
sistema.

1. Tempo de subida​ ( tr )

● Critério de 0% a 100%:

● Critério de 10% a 90%:

2. Tempo de pico​ ( tp )

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3. Máximo​ ​de ultrapassagem​ ( M p )

4. Tempo de acomodação​ ( ts )

● Para sistemas de segunda ordem subamortecidos, a envoltória é uma boa

aproximação para o tempo de acomodação.
● Uma vez que a envoltória é dada pela parte real dos polos, ou seja, σ = ζ ω n , ​esse
valor será a nossa estimativa de “constante de tempo” do sistema de segunda
ordem.
● Como no sistema de primeira ordem a constante de tempo é o inverso do polo, que
nesse caso consideramos apenas o valor de sigma, podemos reescrever a tabela de
tempo de acomodação dos sistemas de primeira ordem para usar com os sistemas
subamortecidos.

tempo valor de y critério de tolerância

3/σ 0,95 5%

4/σ 0,98 2%

5/σ 0,99 1%

● Isso funciona bem para sistemas subamortecidos. No entanto, algumas

informações precisam ser acrescentadas.

● Obs.0: Nós devemos sempre associar o tempo de acomodação à parte real do polo
mais lento do sistema pois ele que ​dominará a resposta transitória. No caso do
sistema subamortecido, essa parte real é o próprio σ ​.
● Obs.1​: O tempo de acomodação de um sistema subamortecido é, no pior caso, a
envoltória, mas ele pode ser mais rápido que a envoltória a depender do sistema.
● Obs.2​: E equação utilizada para o tempo de acomodação de um sistema
subamortecido não serve, necessariamente, para outros valores de ζ .
● Obs.3: A ocorrência de dois polos iguais sobre o eixo real resulta em um sistema
mais lento do que ele seria se ali existisse apenas um polo simples.

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 ● Para o caso de um sistema com dois polos reais e diferentes no SPE, temos a
seguinte equação para as raízes:

s = − ζ ωn ± ωn √ζ 2
−1

● Sendo que dessas raízes a menor, logo o polo mais lento, é dada por:

p = − ζ ωn + ωn √ζ 2
−1

● Com base nisso, podemos reescrever a tabela de parâmetros de tempo de

acomodação para o caso de um sistema superamortecido:

tempo valor de y critério de tolerância

3/p 0,95 5%

4/p 0,98 2%

5/p 0,99 1%

Aspectos de projeto:

● No projeto para satisfazer um conjunto de especificações de desempenho,

podemos concluir com base no exposto que:
○ O valor de ζ é ajustado para satisfazer o M p

○ O valor de ω n é ajustado para satisfazer o ts

○ M p e ts são objetivos conflitantes (em geral)

○ Verifique após o projeto a posição final dos polos (se estão onde você
projetou) e se essa posição projetada satisfaz as especificações de
desempenho (testar utilizando simulação numérica).
○ Verifique ainda se o esforço de controle necessário para implementar o seu
projeto é aceitável pelos limites de operação do sistema a ser controlado.

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Exemplo: ​Determine as constantes K1 e K2 do controlador abaixo para que o sistema
controlado apresente um sobressinal de aproximadamente 25% e um tempo de
acomodação de aproximadamente 0,3 segundos (critério de 1%).

● Teste o desempenho do seu controlador utilizando o Octave.

● Refaça o projeto para o mesmo tempo de acomodação mas agora para um
sobressinal de 0%.
● Teste o desempenho do seu controlador utilizando o Octave.

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