Caderno Completo Controlão

Maria Eduarda A .
Universidade Federal de Minas Gerais

Curso: Engenharia Mecânica
Disciplina: Projeto de Sistemas de Controle - Noturno
Professor: Antônio Maia
Aluno (a):_____________________________________________________________ Data: 27/08/2020
Avaliação 1 – Instruções
Esta prova foi dimensionada para ser feita em 80 minutos. Os 20 minutos restantes para completar o tempo
total da aula deverão ser utilizados para digitalizar e enviar solução das questões via plataforma MOODLE.
Não serão aceitos arquivos enviados por e-mail. As folhas contendo a solução deverão ser digitalizadas
e transformadas em um arquivo PDF único. Para tratar qualquer imprevisto, serão dados 20 minutos
adicionais para o envio do arquivo. Com isso, a folha de respostas deverá ser postada no Moodle até às
22:55h. Boa sorte para todos.
Questão 1: Considere o sistema mostrado abaixo:
R(s) C(s)
G1(s) G2(s) G2(s) = 6 / (2s2+s)
Quando o sinal de entrada mostrado na Figura 1a é aplicado ao sistema, ele responde conforme mostrado
na Figura 1b. Considerando que o controlador utilizado é do tipo PD, determine o valor de Kp e Kd.
Considere que o pólo dominante é s=-0,625±wj e que o zero do sistema está longe o suficiente dos pólos
dominantes para que a aproximação por um sistema de segunda ordem seja válida.
1,1373
Figura 1a (medidas fora de escala) Figura 1b (medidas fora de escala)
ATC1S01-20DN.docx
Questão 2: Considere o sistema abaixo:
R(s) 𝐾 1 C(s)
K1
(𝑠 + 0.01) 𝑠
K3
K1
a) Determine o erro estacionário em função de K1, K2 e K3;

b) Considerando K2=10 e K3=0.05, determine a valor do ganho K1 que faz com que o erro em regime
estacionário seja unitário.
Questão 3: Sintonize o controlador do sistema abaixo utilizando o método de Ziegler e Nichols de malha
fechada.
R(s) C(s)
G1(s) G2(s)
1
𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 14𝑠 + 82𝑠 + 376𝑠 + 832
1
𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑝. (1 + + 𝑇𝑑. 𝑠)
𝑇𝑖. 𝑠
Kp=0.6*Kcr Ti=0.5*Pcr Td=0.125*Pcr

  arccos( 1 2  4 c (t p )  c (  )
tr  M P  100%  e tp t s 2%  M P  100% 
n     n      n c ( )
ATC1S01-20DN.docx
Universidade Federal de Minas Gerais
Curso: Engenharia Mecânica
Disciplina: Projeto de Sistemas de Controle - Diurno
Professor: Antônio Maia
Aluno (a):______________________________________________________ Data: 26/8/2021
Avaliação 3 – Instruções
Esta prova foi dimensionada para ser feita em 100 minutos. As folhas contendo a solução deverão ser
digitalizadas e transformadas em um arquivo PDF único com, no máximo, 10Mb. O nome do arquivo deverá ter
o seguinte formato: Nome do aluno.PDF
Vocês terão 20 minutos para digitalizar e enviar solução das questões via plataforma MOODLE. Não serão
aceitos arquivos enviados por qualquer outro meio. As folhas contendo a solução da prova deverão ser
postadas no Moodle conforme definido na tabela a seguir:
Postagem no Moodle Redução de na nota final

De 16:35 até 16:55 Sem redução na nota final
De 16:55 até 17:00 Redução de 10% na nota final
17:10 Recebimento encerrado
Atenção: Apresente de forma detalhada todos os cálculos realizados. Os resultados não amparados
pelas respectivas memórias de cálculo não serão considerados.
Questão 1: O sistema abaixo opera com ts=1,7650s e um coeficiente de amortecimento de 0,8.
R(s) C(s)
K G(s)
(s)
1
G(s) =
s(s + 6)(s + 10)
a) Determine o ponto de operação do sistema e o valor do ganho correspondente;

b) Projete um compensador por avanço de fase que faça com que o sistema opere com ts=1,25s e
tp=1,3090s. Considere que o zero do compensador foi colocado em zc = -6,75;
c) Apresente a equação final do compensador com o valor de todos os parâmetros.
Questão 2: A função abaixo representa a função de transferência do ramo direto de um sistema com
realimentação unitária.
1,25(s + 0,2)
G(s) =
s (s + 6 s + 25)
a) Utilizando a metodologia estudada em sala de aula, preencha a tabela abaixo com os dados de
inclinação e frequência de canto de cada termo da função;
b) Forneça a representação assintótica do diagrama de Bode para o sistema apresentado, utilizando
a metodologia estudada durante as aulas, apresentado os pontos de início, de término e a
inclinação de cada assíntota.
ATC3S01-21D ERE.docx

  arccos(  1 2  4 c(t p )  c()
tr  M P  100%  e tp  t s 2%  M P  100% 
n     n      n c ( )
ATC3S01-21D ERE.docx

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Maria Eduarda A .

Universidade Federal de Minas Gerais

Aluno (a):_____________________________________________________________ Data: 27/08/2020

Questão 1: Considere o sistema mostrado abaixo:

Figura 1a (medidas fora de escala) Figura 1b (medidas fora de escala)

a) Determine o erro estacionário em função de K1, K2 e K3;

Kp=0.6Kcr Ti=0.5Pcr Td=0.125*Pcr

Aluno (a):______________________________________________________ Data: 26/8/2021

Postagem no Moodle Redução de na nota final

Questão 1: O sistema abaixo opera com ts=1,7650s e um coeficiente de amortecimento de 0,8.

a) Determine o ponto de operação do sistema e o valor do ganho correspondente;

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