Instituto de Ciências Exatas e

Aplicadas (ICEA) - UFOP

Departamento de Engenharia Elétrica
(DEELT)

Sinais e Sistemas – CEA562

Prof. Glauco F. G. Yared

Baseado em OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S. Sinais e Sistemas.

2ª Edição. São Paulo: Editora Pearson, 2010.
 Capítulo 9

Transformada de Laplace
 Transformada de Laplace

• A Transformada de Laplace pode ser vista

como uma generalização da
Transformada de Fourier de Tempo
Contínuo, porém considerando que a
variável complexa agora pode assumir a
forma s    j , ao invés de um número
imaginário puro (s  j )
 Transformada de Laplace
• Assim, a expressão da Transformada de
Laplace (bilateral) é definida por

X s   x t  e  st dt


Quando “s” for um imaginário puro, a

Equação acima corresponderá a
Transformada de Fourier
 Transformada de Laplace
• Assim:
 Transformada de Fourier, se s = jω
X s   x t  e  st dt
 Transformada de Laplace, se s = σ + jω

Para s = σ + jω


X  s   L x t  
  j t
 x t  e dt



X  s   F x  t  e   t     x t  e  t  e jt dt

 Transformada de Laplace
• Exemplo: dado x(t) = e-5tu(t), determine a
Transformada de Laplace
 
X  s   L e u t  
  j t
5t
e
5t
u t  e dt 
 st
e
5t
u t  e dt
 
Utilizando a Tabela de

Transformada de Fourier
X s  e 5 t u t  e  jt dt


 

Condição de convergência
1
X s   5 + σ > 0 → σ > -5
5     j
Condição de convergência
1 1
X s    5 + Re{s} > 0 → Re{s} > -5
5    j  5  s
 Transformada de Laplace
Outra forma de obter a Transformada de
Laplace consiste resolver a integral:
Lembrando que s = σ + jω :

 5  t  jt

 
e e dt
X  s   L e u t  
5 s t 0
5t
e
5 t
u t  e dt   e
 st
dt
 0

1 5 s t 
X s   e
5 s 0
Condição de convergência
1 1
X s   0  1  5 + Re{s} > 0 → Re{s} > -5
5 s 5 s
 Transformada de Laplace
• Importante:
– Note que existe uma condição de convergência
imposta sobre a parte real de “s”, ou seja, Re{s},
definindo uma região no plano complexo que pode
incluir ou não o eixo imaginário (σ = 0). Assim, caso a
condição de convergência da Transformada de
Laplace não inclua σ=0, então a Transformada de
Fourier não existirá, enquanto a Transformada de
Laplace existirá dentro do intervalo especificado pela
condição de convergência
 Transformada de Laplace
• Exemplo: Calcule a Transformada de
Laplace de x t   e at u t 

L x t    x t  e  st dt


L x t    e  at
u  t  e  st
dt

Converge se Re{s + a} > 0 → Re{s} > - a

L x t    e
  s  a t
dt
0
1
L x t   X  s   , sendo e s  a  0  e s  a
sa
 Transformada de Laplace
• Exemplo: Calcule a Transformada de
Laplace de x  t    e  at
u  t 

L x t    x t  e  st dt


L x t    e  at u  t  e  st dt

Converge se Re{s + a} < 0 → Re{s} < - a
0
L x t     e
 s  a t
dt


1
L x t   X  s   , sendo e s  a  0  e s   a
sa
 Transformada de Laplace
• Importante:
– A expressão algébrica da Transformada de Laplace
não especifica completamente um sinal, pois é
necessário detalhar a região de convergência
(intervalo de valores de “s” para o qual se pode
resolver a integral da Transformada de Laplace)
– Os dois últimos exemplos ilustram que dois sinais
distintos podem possui a mesma expressão algébrica
da Transformada de Laplace. Contudo, as regiões de
convergência são distintas.
 Transformada de Laplace
• Importante:
– Transformadas de Laplace racionais possuem raízes
no numerador, as quais são chamadas de zeros, e
raízes no denominador, as quais são chamadas de
polos
– Se a ordem do polinômio do denominador for maior
que a do numerador, então X(s) terá um zero no
infinito pois X(s)→0 quando s→∞
– Se a ordem do polinômio do numerador for maior que
a do denominador, então X(s) terá um polo no infinito
pois X(s)→∞ quando s→∞
 Transformada de Laplace
• Importante:
– Se a região de convergência da
Transformada de Laplace não incluir o eixo
imaginário (s = jω), então a Transformada de
Fourier não converge
Região de Convergência (RDC) da
Transformada de Laplace
• Propriedades
– 1) A RDC de X(s) consiste de faixas paralelas ao eixo
jω no plano “s”
• RDC será do tipo Re{s} > a ou Re{s} < a ou
a < Re{s} < b, sendo s = σ + jω
– 2) Para transformadas de Laplace racionais, a RDC
não contém quaisquer pólos
• Visto que região de convergência corresponde aos valores
de “s” para os quais existe a Transformada de Laplace (polo
é a raiz do denominador e, para este valor de “s” a
expressão algébrica da transformada tende ao infinito)
 Região de Convergência (RDC) da
Transformada de Laplace
– 3) Se x(t) tem duração finita e é
absolutamente integrável, então a RDC
corresponde ao plano “s”
 T2 T2

L x t    x t  e  st dt   x t  e  st dt   x t  e t e jt dt
 T1 T1

T2 T2 T2

 x t  e  t e jt dt     x t  e t e jt dt   x t  e t dt  

T1 T1 T1
 Região de Convergência (RDC) da
Transformada de Laplace
– 4) Se x(t) for um sinal lateral direito então a região de
convergência será aquela à direita de um valor σ0 no
plano “s”

y  t   x  t  e  0 t
Dado
  
L x t  
 0  t  jt
 y t  e  st dt   x t  e  0t e  st dt   x t  e e dt , e s   0
 T1 T1

ou simplesmente
  
L x t    x t  e  st dt   x t  e  st dt   x t  e  t e jt dt , e s  0
 T1 T1
 Região de Convergência (RDC) da
Transformada de Laplace
– 5) Se x(t) for um sinal lateral esquerdo então a
região de convergência será aquela à esquerda de
um valor σ0 no plano “s”

y  t   x  t  e  0 t
Dado
 T2 T2

L x t  
 0  t  jt
 y t  e  st dt   x t  e  0t e  st dt   x t  e e dt , e s   0
  

ou simplesmente
 T2 T2

L x t    x t  e  st dt   x t  e  st dt   x t  e  t e  jt dt , e s  0
  
Região de Convergência (RDC) da
Transformada de Laplace
– 6) Se x(t) for um sinal bilateral então a região
de convergência será uma faixa de valores de
σ no plano “s” (σR < σ < σL)
Região de Convergência (RDC) da
Transformada de Laplace
– 7) Se a Transformada de Laplace for racional,
então a RDC é limitada pelos polos ou se
estende até o infinito (a RDC não pode conter
polos)
– 8) Se a Transformada de Laplace for racional
e se x(t) for lateral direito, a RDC será a
região do plano “s” à direita do polo mais à
direita. Se a Transformada de Laplace for
racional e se x(t) for lateral esquerdo, a RDC
será a região do plano “s” à esquerda do polo
mais à esquerda
Região de Convergência (RDC) da
Transformada de Laplace
 Transformada Inversa de Laplace
 
L x t   X   j  
  j t
 x t  e  st dt   x t  e dt
 
 Transformada de
L x t   X   j     x t  e  t  e  jt dt Fourier de
x(t)e-σt


1
x  t  e  t  F 1  X   j    X   j  e jt d 
2 
Multiplicando ambos os lados da equação acima por eσt

   s 
1 1   j t
x t    X   j  e e d  2
t jt
 X   j  e d
2 
ds
Mudança de variável s    j  ds  j d   d 
j

1
x t    X  s  e st
ds
2 j 
 Caracterização de Sistemas LIT por
meio da Transformada de Laplace
• Dado um sistema cuja saída seja y(t), a
resposta ao impulso seja h(t) e a entrada
x(t). Então a saída pode ser calculada por

y t   x t   h t    x   h t    d


ou analisando no domínio da frequência

Y s
Y s  X s  H s   H s 
X s
Função de Transferência
 Caracterização de Sistemas LIT por
meio da Transformada de Laplace
• A Transformada de Fourier da resposta ao
impulso é denominada resposta em
frequência do sistema LIT
• A Transformada de Laplace da resposta
ao impulso do sistema LIT é denominada
função de transferência
 Causalidade
• Um Sistema Linear e Invariante no Tempo
(LIT) é causal se a resposta ao impulso for
nula para t < 0. Consequentemente, tal
sistema é lateral direito
• Se função de transferência H(s) for
racional, a causalidade implica que a RDC
corresponde ao semiplano à direita do
polo mais a direita
 Estabilidade
• Um sistema LIT é estável se a RDC incluir o
eixo imaginário jω, no qual se encontra definida
a Transformada de Fourier
– A transformada de Fourier da resposta ao impulso
converge se a resposta ao impulso for absolutamente
integrável
• Um sistema LIT causal com função de
transferência racional H(s) é estável se todos os
polos se encontrarem no semiplano esquerdo
de “s” (parte real dos pólos é negativa)
Sistemas LIT Caracterizados por Equações
Diferenciais com Coeficientes Constantes
• Dada a seguinte equação diferencial
N
d k y t  M d k x t 

k 0
ak
dt k
  bk
k 0 dt k

pode-se escrever no domínio da frequência

M

N M
Y s k
b s k

 a s Y s    b s X s 
k
k
k
k
 H s  
X s
 k 0
N
k 0 k 0
 k
a
k 0
s k

Para se obter a expressão de h(t), deve-se utilizar a técnica de frações parciais

juntamente com as formas tabeladas das transformadas de Laplace
 A Transformada de Laplace
Unilateral
• Possui bastante aplicação na análise de
sistemas causais, sendo definida por

  s    x t  e  st dt
0

x t  
UL
  s   UL x t 

Note que deve existir uma relação entre a

transformada bilateral e a unilateral, considerando
que uma função genérica y(t) pode ser escrita
y t   x t  u t 
como