Material de Apoio - Dinâmica de Máquinas

Dinâmica de
Máquinas
Módulo - A
DINÂMICA DAS MÁQUINAS
Enquadramento
No que concerne à classificação da Mecânica a bibliografia não é

consensual. A Mecânica pode dividir-se em três grandes áreas das
ciências Físicas: a Estática, a Cinemática e a Dinâmica.
Enquadramento
Estática
A Estática é a ciência que estuda as leis de composição das forças

e as condições de equilíbrio dos corpos materiais submetidos à
ação de forças e/ou momentos. O conhecimento de tais
condições permite estudar a estabilidade das estruturas. Na
prática, a análise estática é válida e aplicável quando as
velocidades são constantes ou as acelerações são muito
pequenas. Para acelerações elevadas, a análise dinâmica é mais
apropriada, uma vez que os efeitos de inércia das massas em
movimento têm uma importância preponderante nos esforços
totais envolvidos.
Enquadramento
Cinemática
A Cinemática é a área da Mecânica que se ocupa das leis do

movimento dos corpos independentemente das causas que o
provocam. Neste tipo de análise apenas se estudam os aspectos
puramente geométricos do movimento, não sendo considerados
os esforços envolvidos neste processo. Definir cinematicamente
um mecanismo ou formular a lei do movimento de um corpo é
estabelecer, para cada instante, a posição, a velocidade e a
aceleração, em relação a um referencial previamente escolhido
Enquadramento
Cinemática
Por outro lado, a cinemática serve de base à dinâmica, uma vez

que o estabelecimento das relações cinemáticas é necessário ao
estudo do movimento dos corpos submetidos à ação de forças.
Foi por isso, que face às exigências da indústria, em particular a
mecânica, em constante desenvolvimento, a cinemática se
tornou, na primeira metade do século XIX, num ramo
independente na mecânica
Enquadramento
Cinemática
Na área de conhecimento da cinemática deve distinguir-se a

análise cinemática (ou cinemática direta) e a síntese cinemática
(ou cinemática inversa). A análise cinemática significa a
determinação das características cinemáticas de um mecanismo,
enquanto a síntese cinemática consiste em determinar a
configuração que um mecanismo deve ter de modo a produzir um
movimento com características previamente especificadas.
Enquadramento
Dinâmica
Por fim a Dinâmica dedica-se ao estudo da relação entre o

movimento dos corpos e as ações/causas que o provocam. Ao
contrário da cinemática, na dinâmica, ao estudar-se o movimento
dos corpos, consideram-se não só os esforços que atuam sobre os
corpos, mas também a sua inércia/massa. A dinâmica permite
prever o movimento causado por determinadas ações ou vice-
versa.
Enquadramento
Dinâmica
O estudo dinâmico baseia-se em leis que generalizam resultados

de inúmeras experiências e observações feitas com o movimento
dos corpos. Estas leis foram sistematizadas e formuladas pela
primeira vez por Newton na sua obra “Principia”, publicada em
1687.
DINÂMICA
Enquadramento
Dinâmica
DAS MÁQUINAS
As leis de Newton podem enunciar-se da seguinte forma:
A primeira lei - lei da inércia - um corpo, sem qualquer influência

exterior, permanece no seu estado de repouso ou de movimento
retilíneo e uniforme, enquanto não for obrigado a modificar esse
estado pela ação de forças aplicadas.
Quando o ônibus freia, os passageiros

tendem, por inércia, a prosseguir com a
velocidade que tinham, em relação ao
solo. Assim, são atirados para frente em
relação ao ônibus.
Enquadramento
Dinâmica
A segunda lei - lei fundamental da dinâmica - a aceleração

adquirida por um corpo é diretamente proporcional à intensidade
da resultante das forças que atuam sobre o corpo, tem direção e
sentido dessa força resultante e é inversamente proporcional à
sua massa.
 
FR  m  a
Enquadramento
Dinâmica
A terceira lei - lei da igualdade da ação e da reação - estabelece

que dois corpos exercem um sobre o outro, forças de igual
grandeza, com a mesma direção mas de sentidos opostos
Enquadramento
Dinâmica
Quando se projeta um sistema mecânico, ou quando se analisa

um sistema já existente, o problema pode dividir-se em duas
partes distintas mas intimamente relacionadas: - Em primeiro
lugar, as dimensões de cada um dos componentes e a sua ligação
devem permitir que cada um tenha o seu próprio e determinado
movimento; - Em segundo lugar, cada um dos componentes deve
ser capaz de resistir às solicitações que sobre eles atuam. Por
tudo isso, a cinemática e a dinâmica, que conjuntamente formam
a Mecânica Aplicada, desempenham um papel preponderante no
estudo dos mecanismos e das máquinas.
Enquadramento
Teoria das Máquinas e dos Mecanismos
A Mecânica Aplicada (Teoria das Máquinas e dos Mecanismos) é,

a ciência que tem por objetivo estudar as leis que regem os
movimentos em termos:
- de deslocamento, velocidade, aceleração e impulso;
- dos diversos membros que constituem os mecanismos e as
máquinas; - dos esforços;
- forças e momentos, que esses mesmos membros transmitem.
Comportamento Cinemático - Dinâmico de Sistemas Mecânicos
Desde a Antiguidade que o Homem emprega as máquinas e

mecanismos para substituir o esforço humano, nomeadamente,
na agricultura, na caça, etc., onde o Homem se foi provendo de
ferramentas apropriadas. Atualmente, podem encontrar-se
sistemas mecânicos (máquinas, mecanismos, etc.) nas mais
variadas áreas, tais como, a agricultura, a indústria (têxtil,
metalomecânica, informática...), etc.
Os novos processos tecnológicos, aliados à crescente

mecanização e automatização nos mais diversos domínios,
exigem cada vez mais estabilidade dos sistemas mecânicos. O
desempenho e a fiabilidade de tais sistemas são, normalmente,
limitados pelas suas características cinemáticas e dinâmicas,
tornando premente e importantes novos desenvolvimentos no
domínio da Mecânica Aplicada.
Tradicionalmente, o estudo cinemático e dinâmico das máquinas

e mecanismos implicava a identificação de fases críticas de
funcionamento correspondentes a posições específicas,
geralmente associadas a pontos de inversão do movimento, às
quais é aplicada uma análise puramente geométrica, resolúvel
por métodos analíticos, gráficos, empíricos, etc. Para geometrias
simples, e uma vez estabelecidas as equações de deslocamentos
dos vários elementos, é exequível a análise para um número
elevado de posições intercalares, através da utilização de meios
de cálculo automático, obtendo-se uma aproximação ao
funcionamento do mecanismo.
Atualmente, torna-se possível recorrer a programas

computacionais suficientemente versáteis para analisar
mecanismos substancialmente complexos a partir da sua
definição geométrica e do tipo de acionamento. De facto, as
aplicações informáticas especificamente desenvolvidas para o
estudo cinemático e dinâmico de sistemas mecânicos são uma
realidade no panorama industrial mundial.
As vantagens inerentes à utilização destes programas

computacionais, associadas a preços concorrenciais e à
vulgarização do hardware, fazem prever que, nos próximos anos,
cresça o interesse por parte da indústria nacional, com especial
destaque para os sectores da metalomecânica e da
eletromecânica, neste tipo de programas.
Áreas de Aplicação da Mecânica Aplicada
O estudo cinemático e dinâmico de mecanismos, englobado na

área mais vasta da Mecânica Aplicada, tem como propósito a
análise do movimento, em termos de deslocamento, velocidade,
aceleração e impulso, assim como dos fenômenos associados à
transmissão de forças e momentos, em sistemas mecânicos.
Esta análise abrange desde os sistemas mais comuns em

mecânica (componentes de máquinas rotativas e alternativas,
estruturas móveis, sistemas biela-manivela, gruas, etc.) até às
aplicações de grande precisão de posicionamento (aplicações
eletromecânicas, automação, robótica, etc.) passando por
simulações antropomórficas utilizadas em biomecânica (com
especial incidência no estudo das condições de funcionamento de
próteses).
A análise de mecanismos, numa primeira fase, torna possível a

determinação das situações mais desfavoráveis a que estão
sujeitos os vários componentes e, consequentemente, o seu
dimensionamento
Não menos importante, contudo, é a informação relativa à

variação dos esforços com o movimento, imprescindível ao
estudo de fenómenos cujas consequências se refletem, de uma
forma notória, no projeto, tais como:
- o comportamento à fadiga dos componentes;
- a geração e transmissão de fenómenos vibratórios;
- a caracterização do contato entre as superfícies móveis;
- a resposta dinâmica dos pares cinemáticos envolvidos.
Momento Peer to Peer
Módulo A
Item 1.4
Módulo - B
Métodos Analíticos
A utilização dos métodos analíticos torna-se imprescindível

quando a análise de um mecanismo exige o estudo de várias fases
do seu movimento.
Estes métodos, para além de serem mais precisos e exatos do que
os métodos gráficos, apresentam outra vantagem que se prende
com o facto de que, uma vez obtidas as expressões para a
posição, a velocidade, etc. de um determinado mecanismo, ser
possível estudar a influência dos vários parâmetros no
movimento global produzido, tais como, o comprimento, a
posição angular, dos elementos que compõem o mecanismo. Este
procedimento é particularmente relevante na síntese de
mecanismos.
Os principais inconvenientes dos métodos analíticos são a difícil

detecção de eventuais erros e a impossibilidade de visualização
dos resultados obtidos em termos do movimento global do
mecanismo.
Com efeito, associando a estes métodos o processamento

computacional, a análise de mecanismos ganha, por um lado,
precisão (uma vez que se minimizam os erros inerentes aos
métodos analíticos - os erros de truncatura) e, por outro,
economia de tempo. Os programas mais utilizados podem dividir-
se em dois grupos: as folhas de cálculo (Excel, Lotus123, etc.) e as
linguagens de programação (Basic, C, Fortran...).
A utilização destes recursos está limitada a mecanismos simples,

uma vez que, para mecanismos complexos, o controlo de todos os
parâmetros de cálculos se torna difícil. Convém salientar, ainda,
os programas computacionais que auxiliam a resolução de
problemas de matemática avançada, tais como, obtenção de
funções derivadas, resolução de sistemas matriciais, etc.
Métodos Gráficos
Os métodos gráficos, sendo expeditos e suficientemente rigorosos

para a maioria das aplicações correntes, apresentam o
inconveniente de serem válidos única e exclusivamente para a
geometria e posição em que são traçados. Com efeito, a grande
utilidade destes métodos resume-se ao estudo de casos
particulares, sendo, todavia, excessivamente trabalhosos e
morosos na análise de mecanismos.
Métodos Gráficos
Os métodos gráficos são usados com alguma frequência porque

possibilitam a visualização do movimento do mecanismo em
análise. Estes métodos foram numa primeira fase utilizados na
análise estática e dinâmica, e, só posteriormente, na análise
cinemática. Os primeiros estudos de mecanismos baseavam-se
nestes métodos, e utilizavam as técnicas e equipamentos
tradicionais, o que tornava os resultados algo imprecisos.
Métodos Gráficos
Contudo, o recente desenvolvimento de sistemas de desenho

assistido por computador como SolidWorks Inventor, Autocad,
Pro-engineer, entre outros, trouxe não só um aumento da
precisão, como também uma maior economia de tempo. Uma
das grandes vantagens dos sistemas de CAD2 consiste no facto de
não necessitarem de um fator de escala, uma vez que o limite
físico da área de desenho é, teoricamente, infinito. Com a
utilização dos sistemas de CAD minimizam se os erros de
execução e de leitura na análise gráfica.
Métodos Computacionais
A análise cinemática e dinâmica de mecanismos pode ainda ser

feita com o auxílio de programas computacionais, especialmente
desenvolvidos para este propósito, e que se baseiam em soluções
obtidas por aproximações sucessivas. Uma vez que estas soluções
resultam da aplicação de métodos numéricos , os resultados
obtidos são sempre aproximados, e cujo grau de aproximação e
exatidão depende de vários fatores, tais como método de
integração, do intervalo de integração, etc. Intervalos de
integração pequenos originam maior exatidão nos resultados, no
entanto, prejudicam o tempo de processamento
Estes programas permitem ao projetista simular (desenhar,

avaliar e visualizar) o movimento de um dado mecanismo, sem
necessidade de recorrer à construção de um protótipo físico. De
facto, são inúmeras as vantagens inerentes à utilização destes
programas, das quais se podem destacar:
- a criação de modelos virtuais;
- o dimensionamento de componentes;
- a funcionalidade dos componentes;
- a flexibilidade e facilidade de processamento de informação,
- a economia de materiais, de tempo e de dinheiro.
Os passos a seguir na análise de mecanismos não diferem muito

de programa para programa. Assim, desde a construção do
modelo até à visualização do movimento do mecanismo, podem-
se resumir os seguintes passos:
- definir a geometria de cada um dos elementos que compõem
o mecanismo;
- caracterizar o tipo de ligação entre os vários elementos;
- introduzir as características físicas dos componentes (massa,
forças aplicadas, etc.);
- especificar os atuadores (tipo de gerador de movimento,
molas, etc.);
- analisar o mecanismo (estática, cinemática e dinâmica);
- testar o movimento global do mecanismo.
- definir a geometria de cada um dos elementos que compõem
o mecanismo;
- caracterizar o tipo de ligação entre os vários elementos;
- introduzir as características físicas dos componentes (massa,
forças aplicadas, etc.);
- especificar os atuadores (tipo de gerador de movimento,
molas, etc.);
- analisar o mecanismo (estática, cinemática e dinâmica);
- testar o movimento global do mecanismo.
Estes passos são apresentados num fluxograma, tal como

mostrado na figura abaixo. Obviamente que cada programa
contém as suas particularidades e especificidades que os
caracterizam e diferenciam.
Módulo B
Item 2.3
Módulo - C
Força Resultante
A determinação de uma força resultante é definida pela

intensidade, direção e sentido que atuam sobre o objeto. Veja
diferente cálculos da força resultante:
Caso 1 - Forças com mesma direção e sentido.

Força Resultante
Caso 2 - Forças perpendiculares

Força Resultante
Caso 3 - Forças com mesma direção e sentidos opostos

Força Resultante
Caso 4 - Caso Geral - Com base na lei dos Cossenos

A Equação do Movimento para um
Sistema de Pontos Materiais
Somando vetorialmente todas as equações:
Equação para o sistema de pontos:

Centro de massa G:
Segunda lei de Newton fica:
“A soma das forças externas que agem no sistema é igual à massa

total dos pontos materiais multiplicada pela aceleração de seu
centro de massa”.
A Equação do Movimento para um
Sistema de Pontos Materiais
Centro de massa : Ponto cuja localização depende da geometria

de um corpo ou de um sistema de partículas e que se comporta
como se toda a massa inercial do corpo nele estivesse
concentrada, de modo que, quando há forças externas atuando
sobre o corpo, a resultante é aplicada sobre este ponto
Equações de Movimento:
Coordenadas Cartesianas
Equação do movimento:
Equações escalares:
Coordenadas Normal e Tangencia
Coordenadas Cilíndricas
Coordenadas Cilíndricas
Movimento sob Força Central e Mecânica Espacial
Movimento sob Força Central e Mecânica Espacial
Módulo C
Item 3.4
Módulo - D
Principio de trabalho e energia para um Sistema de
Pontos Materiais
Pontos Materiais
Pontos Materiais
Potência e Rendimento
Forças conservativas e Energia Potencial
Conservação de Energia
Módulo D
Item 4.4
Módulo - E
Tipos de Síntese
Basicamente há três tipos de

Síntese Cinemática:
– Gerador de Função;
– Gerador de Trajetória;
– Movimentação de corpos / cargas.
Tipos de Síntese
Gerador de Função
Tipo mais comum
Deseja-se fazer com que um corpo movimente -se seguindo uma
função ( y = f (x) )
Exemplos: – Mecanismo 4-barras
Tipos de Síntese
Gerador de Função
Deseja-se fazer com que um determinado ponto do mecanismo
execute uma trajetória pré-determinada
Em geral esta trajetória é composta de Tipos de Síntese Gerador
de Trajetória
Em geral esta trajetória é composta de segmentos de reta, arcos
de circunferência e elipses, etc
Tipos de Síntese
Gerador de Trajetoria
Geradores de Curvas de L. E. Torfason empregando um
mecanismo biela-manivela
Erros de trajetória
Duas fontes geradoras de erros:

– Tolerâncias de fabricação
•Má especificação...
•Má fabricação...
– Limitação do Mecanismo
•Não consegue gerar uma trajetória desejada com 100% de
acerto...
Erros de trajetória
Tolerâncias de fabricação – Exemplo de má especificação

Erros de Estruturais
Em geral:
– Mecanismos não produzem trajetórias exatamente como são
desejadas
• Pontos de precisão: pontos satisfeitos pelo mecanismo
– Se o mecanismo satisfaz estes pontos, a trajetória resultante
deve desviar-se pouco da trajetória desejada
• Erros estruturais: diferença entre o obtido e o desejado...
• Independem da fabricação ou projeto (desvios / tolerâncias)
Espaçamento de Chebychev:
– Para n pontos no intervalo x0 ≤ x ≤ xn+1
j = 1, 2, ..., n
Cuidado com defeitos de branch e order:

– Impossibilidade de movimento contínuo do mecanismo
– Sequência dos pontos de precisão
Exemplo
• Deseja-se o espaçamento de Chebychev para a função: y = x0,8
para 3 pontos de precisão no intervalo 1 ≤ x ≤ 3:
x1 = 1/2.(3 + 1) = 1./2(3 + 1) - 1.(3 - 1).cos ((2.1 - 1).π /3.2)=
2 - cos π /6= 1,134
x2 = 2 – cos(3 π/6) = 2,000

6
x3 = 2 – cos(5 π)/6 = 2,866

Síntese de Mecanismo
• Métodos Gráficos
– 2 Pontos
– 3 Pontos
– 4 Pontos
• Métodos Analíticos
– Ângulo de Transmissão Ótimo
– Método de Freudenstein
– Espaçamento de Chebychev
Métodos Gráficos
•2 Pontos
– 4 barras B2 Enquanto O2A gira de ψ, O4B executa o arco B1B2
movendo-se φ No retorno, O2A gira de 2π-ψ, enquanto O4B
executa o mesmo ângulo φ
• Razão de tempo entre avanço e retorno:
• Para o 4-barras: se ψ > 180 o α = ψ – 180 o

• Assim: Q = 180 Graus + α/ 180 Graus – α
Procedimento: – Posicionar O 4 ;
– Selecionar o comprimento de barra r 4 ;
– Desenhar as posições O 4 B1 e O 4 B 2 de r 4 separadas de φ;
– A partir de B1, desenhar uma linha X;
– A partir de B 2, desenhar uma linha Y, que forme o ângulo α
com X;
– A intersecção de X e Y dá a posição de O 2 .
• Como qualquer linha X pode ser escolhida, há infinitas soluções

para este problema...
Desenho do modelo anterior
Métodos Analíticos Métodos Analíticos – Âng. Trans.
Ótimo Âng. Trans. Ótimo
• Ângulo de Transmissão Ótimo
– Mecanismos 4-barras
– Brodell e Soni (1970)
– Q = 1 (razão de tempo):
•γmim = 180ᵒ – γmáx (ângulo de transmissão)
Aplicando a Lei dos Co-senos nos ângulos mínimo e

máximo de transmissão:
cos γmim = r 3 ^2 + r 4 ^2 – (r1 – r 2 ) ^2 / 2.r 3 r 4
cos γmáx = r 3 ^2 + r 4 ^2 – (r1 + r 2 ) ^2/ 2.r 3 r 4

Métodos Analíticos - Âng. Trans. Ótimo
Segundo Brodell e Soni: γ deve ser

maior que 30ᵒ
Método Overlay
• Método rápido e fácil

• Nem sempre é possível obter uma solução
• Acuracidade pode ser baixa
• Teoricamente pode-se empregar quantos pontos se desejar..
Método Overlay
Exemplo
• Para a função y = x0,8 no intervalo 1 ≤ x ≤ 3:..
Escolhendo 6 pontos com espaçamento
constante da posição angular da barra de saída
Posição X Ψ [ o] y Φ[o]
1 1 0 1 0
2 1,366 22,0 1,284 14,2
3 1,756 45,4 1,568 28,4
4 2,160 69,5 1,852 42,6
5 2,580 94,8 2,136 56,8
6 3,020 121,0 2,420 71,0
Módulo E
Item 5.3
Módulo - F
Classificação dos Seguidores dos CAMES
Came: elemento mecânico usado para acionar um seguidor por

meio de contato direto.
Os seguidores dos cames são classificados de acordo com:
- translação
• Movimento
- oscilação
- radial

- radial
• Trajetória de deslocamento
- deslocado

- face plana
• Superfície do seguidor - face esférica
- face de rolamento
Os cames são classificados de acordo com:
- came de placa (de disco ou radial)

- cames de cunha
• Forma - cilindro
- extremidade ou face
- forqueta
O seguidor deve ser vinculado ao cames por:
- mola
- gravidade
- vínculo mecânico
(a)came radial e seguidor oscilante de face esférica;

(b)came radial e seguidor de aresta de faca e translação;
(c)came de dois lóbulos radiais e seguidor de rolete de
translação deslocado;
(d)came de cunha e seguidor de rolete de translação;
(e)came cilíndrico e seguidor de rolete oscilante;
(f)came de face ou extremidade e seguidor de rolete de
translação;
(g)came de forqueta e seguidor de rolete de translação.
(h)came radial e seguidor de translação de face plana
deslocado;
Geometria do Came Radial:
Para encontrar o perfil do came, utiliza-se o princípio da

inversão
“Para se desenvolver a superfície do came, mantém-se este

estacionário e gira-se o seguidor no sentido oposto ao de
rotação do came.”
Figura:
Desenvolvimento
de um came de
placa do diagrama
de deslocamento.
(a) nomenclatura
do came; (b)
diagrama de
deslocamento
Círculo de base: menor círculo tangente à superfície do
came.
Ponto de traçado: ponto teórico sobre o seguidor, usado
para gerar a curva primitiva.
Ângulo de pressão: é o ângulo entre a direção do
movimento do seguidor e uma normal à curva primitiva.
Ponto primitivo: indica a localização do máximo ângulo de
pressão.
Círculo primitivo: seu centro coincide com o do came e
passa pelo ponto primitivo.
Círculo principal: é o menor círculo com centro coincidente
com o came, passando pela curva primitiva.
Para a construção do perfil de came é feito o

diagrama de deslocamento, onde são
representados a rotação do came no eixo X (a
curva traçada possui o mesmo comprimento da
circunferência principal do came) e o percurso do
seguidor no eixo Y.
Os pontos de inflexão correspondem-se aos pontos
primitivos.
Diagramas de deslocamento
Na rotação do cames, o seguidor executa os seguintes

eventos:
Elevação – repouso - retorno
Como existem várias formas de elevação e retorno, os

diagramas de deslocamentos deverão ser construídos
para os movimentos:
Cicloidais – parabólicos - harmônico simples - uniforme
modificado
Diagrama para o movimento uniforme

É uma linha reta com inclinação constante, portanto,
com velocidade constante do seguidor. Geralmente
suavizam-se as rampas do início e final da elevação,
como feito na figura abaixo:
Diagrama para o movimento harmônico simples

Divide-se uma semicircunferência com o mesmo
diâmetro da elevação “d” no mesmo número de partes
do eixo X.
Movimento harmônico simples

Diagrama para o movimento parabólico

Nesse movimento a aceleração é constante. É usado um
nº de divisões par e no mínimo de seis divisões no eixo
X. Na origem do deslocamento é construída uma linha
qualquer e dividi-se essa linha em partes proporcionais.
A última divisão é unida com o eixo Y, sendo o restante
das divisões unido com a mesma inclinação da última.
As partes divididas são proporcionais à:

1,3,5,5,3,1  para 6 divisões
1,3,5,7,7,5,3,1  para 8 divisões
Diagrama para o movimento cicloidal

É obtido pelo rolamento de um círculo de raio d/2π (d
em cm). Também, usa-se o ponto B como centro de um
círculo de raio d/2π; divide-se esse círculo no mesmo nº
de partes do eixo X, projetando os pontos
horizontalmente até a ordenada (do último ponto
traçado no diagrama) e ligando esses pontos projetados
paralelamente a reta OB até cruzar a ordenada
correspondente a cada ponto
Diagrama para o movimento cicloidal

Desenvolvimento Gráfico dos Perfis de Cames
No exemplo da figura 7 (abaixo), há uma elevação de

180º e um retorno de 150 do giro do cames, onde existe
em seguida um repouso de 30º. As linhas radiais que se
estendem à circunferência são perpendiculares ao
centro da face plana do seguidor. É desenhada uma
cópia da face plana do seguidor em cada ponto,
produzindo uma série de linhas retas. O perfil de cames
será uma curva tangente a todas as linhas.
Figura 7: Desenvolvimento de uma curva de cames para um seguidor de

translação de face plana
No exemplo da figura 8, primeiramente se desenha um

círculo com centro no eixo do cames e divide o mesmo
em partes iguais e de mesmo número ao do diagrama
de deslocamento. Constroem-se, então, os arcos
descritos pelo centro do rolamento, usando como ponto
de fixação do compasso os pontos desenhados
anteriormente. No cruzamento desses pontos
desenham-se círculos de mesmo diâmetro do
rolamento. O perfil de cames será tangente a todos os
círculos do rolamento
Figura 8: Desenvolvimento de uma curva de cames para um seguidor de rolete oscilante

com movimento parabólico
No exemplo da figura 8, primeiramente se desenha um

círculo com centro no eixo do cames e divide o mesmo
em partes iguais e de mesmo número ao do diagrama
de deslocamento. Constroem-se, então, os arcos
descritos pelo centro do rolamento, usando como ponto
de fixação do compasso os pontos desenhados
anteriormente. No cruzamento desses pontos
desenham-se círculos de mesmo diâmetro do
rolamento. O perfil de cames será tangente a todos os
círculos do rolamento
Movimentos Básicos do Seguidor
Com o diagrama de deslocamento é possível obter o

deslocamento em função do ângulo do cames gerando
uma superfície de cames correspondente a qualquer
curva que pode ser descrita por uma equação em
coordenadas retangulares.
Movimento Uniforme
y=Cθ
onde: y – deslocamento do seguidor
C – constante
θ – ângulo do cames
Designando a elevação total d, correspondente a um
ângulo de cames de β rad, tem-se
d=C β
Substituindo C na primeira equação que é a equação
para o movimento uniforme.
A velocidade e aceleração do seguidor são a primeira e a

segunda derivada respectivamente.
d d d
Velocidade y 
 dt
 

d d
Aceleração y 
 dt
0
ω é a velocidade angular do cames e é constante,

portanto sua derivada é igual a zero, exceto no início e
fim da elevação onde vai imediatamente ao infinito.
Movimento parabólico
y=Cθ²
Esta equação vale para o ponto de inflexão, onde y=d/2
e θ= β/2. Substituindo y e θ na equação acima:
A velocidade e aceleração do seguidor são a primeira e a
segunda derivada respectivamente.
Velocidade
4d
 
y 
2
4d2
y 
2
Aceleração
A aceleração é constante e a velocidade máxima ocorre
no ponto de inflexão onde θ= β/2.
Módulo F
Item 6.4

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No que concerne à classificação da Mecânica a bibliografia não é

A Estática é a ciência que estuda as leis de composição das forças

A Cinemática é a área da Mecânica que se ocupa das leis do

Por outro lado, a cinemática serve de base à dinâmica, uma vez

Na área de conhecimento da cinemática deve distinguir-se a

Por fim a Dinâmica dedica-se ao estudo da relação entre o

O estudo dinâmico baseia-se em leis que generalizam resultados

A primeira lei - lei da inércia - um corpo, sem qualquer influência

Quando o ônibus freia, os passageiros

A segunda lei - lei fundamental da dinâmica - a aceleração

A terceira lei - lei da igualdade da ação e da reação - estabelece

Quando se projeta um sistema mecânico, ou quando se analisa

A Mecânica Aplicada (Teoria das Máquinas e dos Mecanismos) é,

Desde a Antiguidade que o Homem emprega as máquinas e

Os novos processos tecnológicos, aliados à crescente

Tradicionalmente, o estudo cinemático e dinâmico das máquinas

Atualmente, torna-se possível recorrer a programas

As vantagens inerentes à utilização destes programas

O estudo cinemático e dinâmico de mecanismos, englobado na

Esta análise abrange desde os sistemas mais comuns em

A análise de mecanismos, numa primeira fase, torna possível a

Não menos importante, contudo, é a informação relativa à

A utilização dos métodos analíticos torna-se imprescindível

Os principais inconvenientes dos métodos analíticos são a difícil

Com efeito, associando a estes métodos o processamento

A utilização destes recursos está limitada a mecanismos simples,

Os métodos gráficos, sendo expeditos e suficientemente rigorosos

Os métodos gráficos são usados com alguma frequência porque

Contudo, o recente desenvolvimento de sistemas de desenho

A análise cinemática e dinâmica de mecanismos pode ainda ser

Estes programas permitem ao projetista simular (desenhar,

Os passos a seguir na análise de mecanismos não diferem muito

Estes passos são apresentados num fluxograma, tal como

A determinação de uma força resultante é definida pela

Caso 1 - Forças com mesma direção e sentido.

Caso 2 - Forças perpendiculares

Caso 3 - Forças com mesma direção e sentidos opostos

Caso 4 - Caso Geral - Com base na lei dos Cossenos

Somando vetorialmente todas as equações:

Equação para o sistema de pontos:

“A soma das forças externas que agem no sistema é igual à massa

Centro de massa : Ponto cuja localização depende da geometria

Basicamente há três tipos de

Duas fontes geradoras de erros:

Tolerâncias de fabricação – Exemplo de má especificação

Cuidado com defeitos de branch e order:

x2 = 2 – cos(3 π/6) = 2,000

x3 = 2 – cos(5 π)/6 = 2,866

• Razão de tempo entre avanço e retorno:

• Para o 4-barras: se ψ > 180 o α = ψ – 180 o

• Como qualquer linha X pode ser escolhida, há infinitas soluções

Aplicando a Lei dos Co-senos nos ângulos mínimo e

cos γmim = r 3 ^2 + r 4 ^2 – (r1 – r 2 ) ^2 / 2.r 3 r 4

cos γmáx = r 3 ^2 + r 4 ^2 – (r1 + r 2 ) ^2/ 2.r 3 r 4

Segundo Brodell e Soni: γ deve ser

• Método rápido e fácil

Came: elemento mecânico usado para acionar um seguidor por

Came: elemento mecânico usado para acionar um seguidor por