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O nome indígena do rio é Ucayari, uma palavra arawak que faz referência à cor levemente turva de suas águas e que já aparece deturpado em Caiari no século XVIII. Porém, como os povos indígenas que viviam nele eram conhecidos como Uaupé ou Baupé (i.e. os tucanos ou ye’pâ-masa), esta última denominação passou a se tornar um hidrônimo: "rio dos índios Uaupés (Vaupés)".[1]:2
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