Curs 9: SFC (Sequential Function Chart)

Descrierea proceselor prin metodele prezentate anterior sunt aplicabile pentru procese simple a
căror caracteristică principală este că, în orice moment de timp, au doar o singură stare activă.
Pentru procese sau maşini complexe este nevoie de controlere capabile să execute acţiuni
concurente, ceea ce înseamnă că mai multe stări vor fi active simultan. Pentru astfel de situaţii se
pot folosi:
- mai multe diagrame de stări rulate în paralel;
- o nouă tehnică de reprezentare mai matură precum Sequential Function Chart (SFC).

1. Caracteristici generale ale SFC/Grafcet

- metodă grafică folosită ca infrastructură pe baza căreia se pot realiza programe de control
concurente specifice proceselor complexe;
- este cunoscută şi sub denumirea de Grafcet si este definită în standardul IEC 848;
- Grafcet-ul este un subset dintr-un ansamblu de tehnici mai generale denumite Petri Net
- graful este o unealtă utilizată:
o pentru descrierea caietelor de sarcini (graf de specificare)
o ca limbaj de programare (graf de implementare).
- Componentele principale ale unei diagrame SFC/Grafcet sunt:
o Etapele (paşii) – reprezentate prin dreptunghiuri;
o Acţiunile asociate etapelor;
o Tranziţiile – reprezentate prin arce

Fig. 1: Componentele de bază ale diagramelor SFC

- Există asemănări între SFC şi flowchart în sensul că ambele reprezentări folosesc aceleaşi
elemente de bază (stări, tranziţii, acţiuni) iar trecerea de la o stare la alta se face similar (vezi
figura 2).

AP – Curs 9 Page 1 of 10
 Fig. 2: Comparaţie între SFC şi Flowchart

2. Elemente de bază ale SFC - Etapa (Step)

- reprezintă o substare a unui sistem, în cadrul căreia se execută o acţiune;
- este reprezentată printr-un dreptunghi (fig. 3),
- fiecare etapă are un identificator unic în graf (de regulă un număr);
- fiecare etapă are asociată o variabilă binară unică (de regulă notată cu x, urmată de
identificatorul etapei);
- în timpul funcţionării, o etapă poate fi activă sau inactivă.
Etapa activă este reprezentată printr-un cerculeţ plin în interiorul dreptunghiului

Fig. 2. Reprezentarea etapei si a acţiunii asociate acesteia: a. etapă inactivă. b. etapă activă

- Etapa iniţială este activă la începutul procesului de comandă şi este reprezentată printr-un
dreptunghi cu dublu cadru. Într-un graf pot exista mai multe etape iniţiale.
- Cu excepţia etapelor iniţiale, toate etapele sunt inactive la început.
- Macroetapele (Macrostep) au un comportament similar subrutinelor. Cu ajutorul
macroetapelor, secvenţa de control poate fi organizată pe mai multe nivele de complexitate
aşa cum se poate vedea în figura 4.

AP – Curs 9 Page 2 of 10
 Fig. 4. Conceptul de macroetapă în SFC

3. Elemente de bază ale SFC - Tranziţia

- Este obiectul care separă etapa/etapele anterioare de etapa/etapele următoare;
- Tranziţia este reprezentată printr-o linie orizontală, care traversează legătura verticală
dintre etape (fig. 5).
- La dreapta tranziţiei este reprezentată condiţia de parcurgere a tranziţiei.
- La stânga tranziţiei este reprezentat identificatorul tranziţiei (de regulă litera y, urmată de
un număr natural, independent de numărul etapei).

Fig. 5. Reprezentarea unei tranziţii în diagramele SFC

- Parcurgerea unei tranziţii este efectuată dacă sunt îndeplinite următoarele condiţii:
 Toate etapele anterioare tranziţiei sunt active;
 Condiţia booleană asociată tranziţiei este adevărată.
- Parcurgerea unei tranziţii are ca efect:
 Dezactivarea etapelor anterioare tranziţiei şi a acţiunilor asociate acestora (această
situaţie este ilustrată în figura 6 b)
 Activarea etapelor ce urmează după tranziţie şi a acţiunilor asociate acestora (această
situaţie este ilustrată în figura 6 a)

AP – Curs 9 Page 3 of 10
 Fig. 6. Efectul parcurgerii unei tranziţii: a) activarea stării de după tranziţie; b) dezactivarea stării anterioare tranziţiei

Regulile de bază pentru construirea unui graf

În construcţia unui graf trebuie respectate următoarele reguli:

Succesiunea etapă-tranziţie
- Prin convenţie, etapele si tranziţiile sunt plasate una
după alta pe verticală;
- Este obligatoriu ca etapele şi tranziţiile să fie strict
alternante;
- Legătura dintre etape şi tranziţii se face cu ajutorul
arcelor orientate .
Arcele orientate sunt linii simple, dacă legătura este de sus
in jos, şi au săgeată pe ele dacă sunt orientate de jos in sus Fig. 7
(fig. 7);
Divergenţa OR
- Permite conectarea unei singure etape la mai multe
tranziţii, grupate printr-o linie orizontala simplă
(fig. 8);
- Deşi starea este conectată la mai multe tranziţii, nu
este permisă decât activarea unei singure tranziţii la
un moment dat;
- Dacă tranziţiile nu se exclud reciproc, această
condiţie trebuie asigurată prin programare. Unele Fig. 8. Divergent OR
implementări asignează priorităţi diferite
tranziţiilor simultane, cum ar fi prioritatea de la
stânga la dreapta.

Convergenţa OR
- Permite conectarea mai multor tranziţii spre o
etapă, fiind grupate printr-o linie orizontala simplă
(fig. 9);
Fig. 9. Convergenta OR

AP – Curs 9 Page 4 of 10
 Saltul condiţionat
- Saltul de tip dacă ... atunci .. se poate implementa
cu ajutorul divergenţei OR, similar exemplului
prezentat în fig. 10.
- Din etapa 2 programul se ramifică pe două căi:
o Dacă condiţiile c si a sunt adevărate atunci
se execută şi etapele 3 si 4;
o Dacă c este adevărată şi a este falsă, se sare
la etapa 5
Fig. 10: Salt condiţionat într-un SFC

Bucle repetitive
- Bucla de tip repetă pana la îndeplinirea condiţiei
.. este reprezentata în figura 11.
- Acţiunile etapelor 3 si 4 se repeta pană când este
îndeplinită condiţia bc

Fig. 11: Realizarea buclelor în SFC

Divergenţa AND (sincronizare)
- Permite conectarea unei singure tranziţii la mai
multe etape (fig. 12);
- Este reprezentată printr-o linie dublă
- După activarea tranziţiei, toate etapele conectate prin Fig. 12. Divergenta AND
divergenţa AND devin active simultan;
Convergenţa AND (sincronizare)
- Permite conectarea mai multor etape la o singură
tranziţie ;
- Gruparea etapelor la tranziţie se face printr-o linie
orizontala dublă (fig. 13);
- Tranziţia poate fi activată numai dacă toate etapele
anterioare sunt active; Fig. 13. Convergenta AND
- După efectuarea tranziţiei, toate etapele anterioare
sunt dezactivate

Divergenţa şi convergenţa AND sunt instrumente ideale pentru sincronizarea proceselor cu execuţie
paralelă, după cum se poate observa în exemplul din figura 14:
- La activarea tranziţiei 1, procesele 1 şi 2 sunt activate simultan;
- Tranziţia 2 nu poate deveni activă decât după ce etapele 21 şi 31 sunt active simultan;
- Aşadar, trecerea la o nouă etapă în funcţionarea procesului se poate face numai dacă cele
două procese au fost terminate.

AP – Curs 9 Page 5 of 10
 Fig. 14. Sincronizarea a două procese executate în paralel prin divergenţă/convergenţă AND

Temporizare asociată unei etape.

- În multe cazuri ale automatizărilor secvenţiale, parcurgerea unei tranziţii trebuie să se
realizeze după un timp T de la activarea etapei anterioare tranziţiei.
- În aceste cazuri, la activarea etapei se porneşte un temporizator de tip TON, iar condiţia de
parcurgere a tranziţiei se exprimă în funcţie de ieşirea binară a acestuia.
- Reprezentarea într-un graf a acestei situaţii este arătată în fig. 15.

Fig. 15. Temporizare asociată unei etape

4. Elemente de bază ale SFC - Acţiunea

- Fiecare etapă are una sau mai multe acţiuni asociate;
- Acţiunile sunt, în general, ieşiri ale sistemului, deci comenzi date părţii operative.
- Acţiunile sunt de patru feluri:
♦ Acţiuni continue sau nememorate;
♦ Acţiuni în impuls;
♦ Acţiuni condiţionate, care la rândul lor pot fi:
- Acţiuni condiţionate simple;
- Acţiuni condiţionate cu întârziere;
- Acţiuni condiţionate limitate in timp.
♦ Acţiuni memorate.

AP – Curs 9 Page 6 of 10
Acţiunile continue (nememorate)
- sunt acele acţiuni care sunt emise atâta timp cât
etapa este activă.
- la dezactivarea etapei acţiunea încetează (fig. 15).
Fig. 16. Acţiune continuă

Acţiunile în impuls se execută o singură dată sub forma

unui impuls de durata unui ciclu, dacă etapa este activă.
Acţiunile condiţionate simple
- se execută dacă etapa este activă şi condiţia
asociată este activă (fig. 17).
- Condiţia este o expresie booleană care conţine
variabile de intrare şi variabile de etapă.
- O acţiune condiţionată este reprezentată, prin Fig. 17. Acţiune condiţionată simplă
două dreptunghiuri alipite, in primul înscriindu-se
tipul condiţiei, iar în cel de-al doilea acţiunea.

Acţiune condiţionată cu întârziere

- acţiunea se execută dacă etapa este activă, dar după
trecerea unui timp T de la activarea etapei
Fig. 18. Acţiune cu întârziere

Acţiune condiţionată cu execuţie limitată în timp

- acţiunea se execută dacă etapa este activă, dar
numai un timp T de la activarea etapei
Fig. 19. Acţiune limitată în timp

Acţiunile memorate sunt acele acţiuni care, o dată

setate respectiv resetate, rămân la ieşirile sistemului
până când se realizează acţiunea contrară.
În fig. 20 se prezintă o acţiune memorată, care la
etapa 5 este setată, iar la etapa 9 este resetată.
Fig. 20 Acţiune memorată
Acţiune memorată şi întârziată
- este executata după un anumit timp de la
activarea etapei si rămâne activă până la
resetare.
- acţiunea de setare are loc chiar dacă etapa a
devenit în acest timp inactivă.
Acţiune întârziată şi memorată
- se execută după un anumit timp de la activarea
etapei, dacă etapa rămâne activă
- acţiunea rămâne activă până la resetare.

AP – Curs 9 Page 7 of 10
2. Evoluţia unui graf
Evoluţia unui graf este descrisă sub forma a cinci reguli, menţionate şi în standardul IEC:

Regula 1. Starea iniţială

- Starea iniţială este reprezentată de etapele care sunt prin definiţie active la început.
- Trebuie să existe cel puţin o etapă care să fie iniţial activă.
- În general, etapele iniţiale sunt etape de aşteptare a pornirii sistemului de conducere.

Regula 2. Validarea unei tranziţii

O tranziţie poate fi validată, imediat ce toate etapele care o preced devin active. În caz contrar
tranziţia este invalidată.

Fig. 21. Parcurgerea unei tranziţii: a) Tranziţie validată; b) Situaţia după parcurgerea tranziţiei

Regula 3. Evoluţia etapelor active

- O tranziţie nu poate fi parcursă decât dacă sunt îndeplinite simultan două condiţii:
 Etapele anterioare sunt validate;
 Condiţia asociată tranziţiei este adevărată.
- Parcurgerea unei tranziţii are ca efect activarea tuturor etapelor care urmează tranziţiei şi
dezactivarea tuturor etapelor care preced tranziţia (fig. 21).

Regula 4. Evoluţia simultană

- Dacă mai multe tranziţii au condilii de parcurgere, ele sunt parcurse simultan (fig. 22).
- Parcurgerea unei tranziţii are o durată foarte scurtă, dar diferită de zero.
- Dacă două tranziţii succesive, separate de o etapă, au ca condiţia asociată frontul aceleiaşi
variabile, atunci sunt necesare două fronturi pentru a parcurge cele două tranziţii (fig. 23).

Fig. 22. Parcurgerea simultană a mai multor tranziţii

AP – Curs 9 Page 8 of 10
 Fig. 23: Etape succesive cu aceiaşi condiţie de parcurgere a unei tranziţii

Regula 5. Activarea şi dezactivarea simultană

Dacă o etapă are simultan condiţii de activare şi dezactivare, atunci aceasta rămâne pentru a
evita apariţia unor comenzi tranzitorii (fig. 24).

Fig. 24. Activarea şi dezactivarea simultană

4. Macroetape (Subprograme)
- O macroetapă este o reprezentare unică a unui ansamblu unic de etape şi tranziţii. Scopul
utilizării macroetapelor este realizarea de programe mai uşor de documentat.
- Reprezentarea unei macroetape se face prin dublarea laturilor de sus şi de jos ale reprezentării
unei etape (fig. 25).

Fig. 25. Exemplu de macroetapă

AP – Curs 9 Page 9 of 10
- O macroetapă trebuie să respecte următoarele reguli:
 macroetapă are o etapă particulară (una singură) numită etapă de intrare şi o
etapă particulară (una singură) numită etapă de ieşire;
 Etapa de intrare are proprietatea că este activată de către parcurgerea tranziţiei
anterioare macroetapei;
 Numărul etapei de intrare este acelaşi cu numărul macroetapei;
 Etapa de ieşire are proprietatea că participă la validarea tranziţiei care urmează
după macroetapă;
 în afară de tranziţiile din amonte şi din aval nu există nicio legătură structurală
între macroetapă şi restul grafului.
- O macroetapă poate fi apelată de mai multe ori în cadrul unui graf, la fel ca apelul unei
proceduri din limbajele de programare.
- La activarea unei macroetape se activează etapa de intrare şi evoluţia grafului continuă după
regulile de evoluţie până la atingerea etapei de ieşire.

AP – Curs 9 Page 10 of 10