Universitatea

POLITEHNICA București

Facultatea de Inginerie Aerospațială

PROIECT LA
DIRIJAREA APARATELOR DE ZBOR
Tema de proiect nr. 16

Studentă: Îndrumător proiect:

Ristea Laura Ioana Asistent univ. Pană Valentin
Grupa: 945 Titular curs:
Conf. Dr. Ing. Teodor–Viorel Chelaru

2022-2023
Cuprins
CERINTE TEHNICE GENERALE........................................................................................................2
1.Organizarea generala a aparatului de zbor............................................................................................4
Schita cotata........................................................................................................................................4
Precizarea principalelor subansamble:.................................................................................................4
2.Caracteristici aerodinamice...................................................................................................................7
2.a) Determinarea termenilor de dezvoltare a coeficientilor aerodinamici...........................................7
2.b) Diagrame:...................................................................................................................................10
3.Modelul liniar cu comenzi blocate......................................................................................................16
Determinarea matricilor de stabilitate si comanda pentru:.................................................................20
Analiza stabilitatii dinamice si a raspunsului la comenzi pe model liniar..........................................21
Determinarea indicilor de calitate ai zborului....................................................................................29
Diagrame cu principalii indici de calitate a zborului:........................................................................31
4.Metoda coeficientilor standard...........................................................................................................37
Construirea schemei structurale decuplate pe canal...........................................................................38
5.Simularea zborului pe modelul neliniar, analiza sumară a performantelor aparatului.........................51

1
 APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAŢIE DE AVION

CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul este echipat cu booster şi motor de marş. Motorul de marş este turboreactor. Cu
valoarea tracţiunii reglabilă. Comanda se realizează prin bracaje aerodinamice de profundor,
direcţie, eleron şi modificarea valorii tracţiunii. Lansarea se efectuează de pe rampă la un unghi
de înclinare de 30 grade. Înălţimea programabilă de zbor orizontal este cuprinsă între 200 -
10000 m. Raza de acţiune este de 470 Km. Viteza maximă la sfârşitul funcţionării boosterului
este de 200 m/s. Viteza medie pe traiectorie este de 150 m/s. Durata maximă de zbor este de 1 h
şi 10 min. Configuraţia aerodinamică este de tip avion cu aripă, ampenaj vertical şi orizontal.
Aripa este de alungire mare cu unghi diedru pozitiv şi unghi de calaj.

Secţiune
utilă

Secţiune de
dirijare Motor
turboreactor

CARACTERISTICI MASICE

= 343 Kg; =254 Kg; =0,593; =0,617; = 37.3 ; = 36.8 ;

= 389 ; = 336 ; Jzi= 420 Kgm2; Jzf = 349 Kgm2; Jci = 0,96 Kgm2;
Jcf=0,69 Kgm2 (momentul de inerţie centrifugal).

2
CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziţia suprafeţelor aerodinamice pe ansamblu (vârful corzii la încastrare în raport cu vârful
fuzelajului) = 2,275 m;
x O =3,85 m; x V =3,85 m; bracaj maxim de profundor şi direcţie:

= 20 grade; bracaj maxim de eleron: = 15 grade

fuzelaj: alungire: = 11,4;alungire vârf: =2,37; lungime vârf

v = 0,91 m , raza de rotunjire a
vârfului r=0.148 m( vârf de formă parabolică cu sfera); lungimea părţii posterioare:
l p = 0,7 m;

semiunghiul părţii posterioare:

Θ p =6,7 grade

ampenaj (orizontal şi vertical): = 0,402 m ; = 0,175 m ; b= 1,01 m ; = 25 grade

profundor dreptunghiular: b/2 = 0,437m; Cma=0,0875 m; Ycma=0,4725 m (de la ax fuzelaj)
Notă : Ampenajul vertical coincide ca geometrie şi poziţie cu una din consolele ampenajului
orizontal

aripă : = 0,63 m ; = 0,35 m ; b= 2,217 m ; = 14.17 grade

eleron dreptunghiular: b/2 = 0,35m; Cma=0,07 m; Ycma=0,936 m (de la ax fuzelaj)
Unghiul diedru al aripii este de 5 grade, iar unghiul de calaj este de 1 grad.
4. CARACTERISTICI DE TRACŢIUNE
Motor turboreactor cu tracţiunea la sol 150 daN
Tracţiune medie la sol: T= 1 Tf ; durata de funcţionare: 1 h 10 min s

3
1.Organizarea generala a aparatului de zbor

Schita cotata

Precizarea principalelor subansamble:

 Geometrie aripa
Coarda la incastrare 0.63m
Coarda la extremitate 0.35m
Anvergura suprafetei reduse 2.217 m
Unghiul de sageata in bordul de atac 14.00°
Grosimea maxima la incastrare 0.06m
Grosimea maxima la extremitate 0.03m
Pozitia grosimii maxime la incastrare 0.20m
Pozitia grosimii maxime la extremitate 0.10m
Unghiul profilului in unghiul de atac 17.00°
Unghiul profilului in bordul de fuga 9.50°

4
  Suprafata mobila
Pozitia axei de rotatie 0.01m
Unghiul de sageata a eleronului in bordul de atac 0.00°
Semianvergura eleron 0.35m
Coarda medie eleron 0.07m
Distanta de la axul fuselajului la
coarda medie eleron 0.936 m

 Geometrie ampenaj orizontal

Coarda la incastrare 0.402 m
Coarda la extremitate 0.175 m
Anvergura suprafetei reduse 1.01m
Unghiul de sageata in bordul de atac 25.00°
Grosimea maxima la incastrare 0.04m
Grosimea maxima la extremitate 0.02m
Pozitia grosimii maxime la incastrare 0.10m
Pozitia grosimii maxime la extremitate 0.06m
Unghiul profilului in unghiul de atac 17.00°
Unghiul profilului in bordul de fuga 9.50°

 Suprafata mobila
Pozitia axei de rotatie 0.01m
Unghiul de sageata a eleronului in bordul de atac 0.00°
Semianvergura eleron 0.43m
Coarda medie eleron 0.08m
Distanta de la axul fuselajului la
coarda medie eleron 0.472 m

 Geometrie ampenaj vertical

Coarda la incastrare 0.40m
Coarda la extremitate 0.175 m
Anvergura suprafetei reduse 1.01m
Unghiul de sageata in bordul de atac 25.00°
Grosimea maxima la incastrare 0.04m
Grosimea maxima la extremitate 0.02m
Pozitia grosimii maxime la incastrare 0.10m
Pozitia grosimii maxime la extremitate 0.06m
Unghiul profilului in bordul de atac 17.00°
Unghiul profilului in bordul de fuga 9.50°

5
  Suprafata mobila
Pozitia axei de rotatie 0.01m
Unghiul de sageata a eleronului in bordul de atac 0.00°
Semianvergura eleron (directie) 0.437 m
Coarda medie eleron 0.08m
Distanta de la axul fuselajului la
coarda medie eleron 0.472 m

 Geometrie fuselaj
Diametru fuselaj 0.383 m
Lungime fuselaj 4.375 m
Diametru fuselaj in dreptul ampenajului 0.383m
Lungime varf 0.91m
Raza de rotunjire varf 0.148 m
Lungime parte posterioara 0.70m
Raza portiunii terminale 0.10m
Forma varfului 5
Forma partii posterioare 2

 Geometrie ansamblu
Distanta la ampenajul vertical 3.85m
Distanta la aripa 2.27m
Distanta la ampenajul orizontal 3.85m
Unghiul de calaj al aripii 1.00°
Unghiul diedru al aripii 5.00m
Unghiul de calaj al ampenajului orizontal 0.00m
Inaltime de calcul 1000m

Densitate Densitate Gradul de umplere a Corectie centraj [m]

structura combustibil rezervorului cu (pozitiv in spate)
[kg/m3] [kg/m3] combustibil

Parametrii
Masici
725.00 900.00 0.55 0.20

Numere Mach

0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50

6
 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90 0.94

2.Caracteristici aerodinamice

2.a) Determinarea termenilor de dezvoltare a coeficientilor aerodinamici

TERMENI AERODINAMICI ÎN TRIEDRUL CONFIGURAŢIE

a) Termenii coeficientului forţei axiale

Cx
a 11a - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă ( activ)

{ [( ) ] }
2
1~ ~ 1 ∂ C xA
C x 0activ =C x 0 F + S V υ fV C αzV + S A υ fA C x 0 A + +C αzA K A α 2CA +
2 2 ∂ α2

{ [( ) ] }
2
~ 1 ∂ C xO
S O υ fO C x 0 O + +C αzO K O α 2CO + ΔC xO
2 ∂ α2
a 12 a - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă ( pasiv)

C x 0 pasiv =C x 0activ + ΔC x 0 fund

a 21 a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu incidenţa în primul plan
(incidenţa)

( ) ( )(
2 2 2
1 ∂ Cx 1 ∂ C xF ~ 1 ∂ C xA
= + S A υ fA K A + K FA ) cos δ +
2 ∂ α2 2 ∂α 2 2 ∂ α2

( ) ) + Δ (12 ∂α )
2
1 ∂ C xO ∂C x
(
2
~ ε
+ S O υ fO
2 ∂ α2
( K O+ K FO ) 1−
α 2

a 22 a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu incidenţa în al doilea plan

( glisada)

( ) ( )(
2 2 2
1 ∂ C x 1 ∂ C xF ~ 1 ∂ C xA
= +0 , 5 S υ
A fA K A + K FA ) sin δ +
2 ∂ β2 2 ∂α 2 2 ∂ α2

( ) ) ( )
2
1 ∂ C xV 1 ∂C x
(
2
~ σ
+0 , 5 S V υ fV
2 ∂α 2 ( K V + K FV ) 1−
β
+Δ
2 ∂ β2
a 6 a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu bracajul de profundor

[( ) ]
2 2
1 ∂ Cx ~ 1 ∂ C xO
= S O υ fO +C αzO K O ηO
2 ∂ δ 2p 2 ∂ α2

7
a 7a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu bracajul de eleron

[( ) ]
2 2
1 ∂ Cx ~ 1 ∂ C xA
= S A υ fA +C αzA K A η A
2 ∂ δ 2e 2 ∂ α2
a 8a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu bracaj de direcţie

[( ) ]
2 2
1 ∂ Cx ~ 1 ∂ C xV
=0 , 5 S V υ fV +C αzV K V ηV
2 ∂δ 2d 2 ∂ α2
a 9 a - derivata de ordinul întâi a coeficientului forţei axiale in raport cu incidenţa

[( ) ] [( ) ]
2 2
∂Cx ~ 1 ∂ C xA ~ 1 ∂ C xO
=2 S A υ fA +C αzA K A α CA + 2 S O υ fO +C αzO K O α CO
∂α 2 ∂α 2 2 ∂α2

b) Termenii coeficienţilor forţelor normale

C y ; Cz
b 0a - coeficient normal pe primul plan la incidenţa nulă
~ ~
C z 0 = S A υ fA C αzA K A α cA cos δ+ S O υ fO C αzO K O α cO
b 11a - derivata coeficient normal pe primul plan cu incidenţa

C αZ =C αzF + ~
S A υ fA C αzA ( K A + K FA )cos δ+~
S O υ fO C αzO (K O+ K FO ) 1−
ε
α ( )
b 12a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu incidenţa ( glisada)
~ ~
C βy =C αzF +0 ,5 S A υ fA C αzA ( K A +K FA )sin δ+0 , 5 S V υ fV C αzV (K V +K FV ) 1−
σ
β( )
b 51a - derivata coeficient normal pe primul plan cu bracajul de profundor
~
C δp α
z =− S O υ fO C zO K O ηO
b 52a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu bracajul de direcţie
~
C δdy =−0 , 5 S V υ fV C αzV K V η V
b 6a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu bracajul de eleron
~
C δey = S A υ fA C αzA K A η A sin δ
b 91 a - derivata coeficient normal pe primul plan cu incidenţa nestaţionară

C α̇z =~ ( ) ε
S O C αzO K O √ υ fO 1− ( ~
α
x FO −~
x FA )
b 92 a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu incidenţa nestaţionară (glisada)
~
( ) σ
C β̇y =0 , 5 S V C αzV K V √ υ fV 1− ( ~
β
x FV −~
x FA )

8
b 10 a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu viteza de ruliu (cuplaj)
1 σ 1
C py =−2 χ A √υ fA ( K A +K FA )k 1 A CαzA ~ sin δ− χ V √υ fV ( K V +K FV )k 1 V C αzV 1− ~
y FA β z FV ( )

c) Termenii coeficienţilor momentelor de tangaj, giraţie

Cm; Cn
d 0 a - coeficient de tangaj la incidenţa nulă

{ [( ) ] }
2
~ ~ 1 ∂ C xA ~
C m 0 = S A υ fA C αmA K A α cA cos δ + S A υ fA C x 0 + +C αzA K A α 2cA ~
y FA sin δ + S O υ fO C αmO K O α cO
2 ∂ α2

d 11 a - derivata coeficient de tangaj cu incidenţa

C αm=C αmF + ~ S A υ fA C αmA ( K A +K FA )cos δ+~

S O υ fO C αmO ( K O +K FO ) 1−
ε
α ( )
d 12 a - derivata coeficient de giraţie cu incidenţa ( glisada)

C βn =−CmF α ~ ~
−0 ,5 S A υ fA C αmA ( K A +K FA )sin δ−0 , 5 S V υ fV C αmV ( K V + K FV ) 1−
σ
β ( )
d 51 a - derivata coeficient de tangaj cu bracajul de profundor
~
C δp α
m =− S O υ fO C mO K O ηO
d 52 a - derivata coeficient de giraţie cu bracajul de direcţie
~
C δdd =0,5 S V υ fV C αmV K V η V
d 6 a - derivata coeficient de moment de giraţie cu bracajul de eleron
~
C δe α
n = S A υ fA C mA K A η A sin δ
d 91 a - derivata coeficient de tangaj cu incidenţa nestaţionară

C α̇m=−~
ε
α ( )
S O C αzO K O √υ fO 1− ( ~
x FO −~x FA )~
x FO
d 92 a - derivata coeficient de giraţie cu incidenţa nestaţionară (glisada)
~ σ
β( )
C β̇n =0 ,5 S V C αzV K V √ υ fV 1− (~
x FV −~
x FA ) ~
x FV
d 10 a - derivata coeficient de giraţie cu viteza de ruliu (cuplaj)
~
x FA ~
x FV
C np =−2 χ A √υ fA ( K A + K FA )k 1 A CαzA ~ sin δ− χ V √υ fV ( K V + K FV )k 1 V C αzV 1−
y FA
σ
β ( ) ~
z FV

d) Termenii coeficientului momentului de ruliu

Cl
c 3 a - derivata coeficientului de ruliu cu viteza in ruliu

9
 ( )
C lp =2 χ A √υ fA ( K A +K FA )k 1 A CαzA +2 χ O √υ fO (K O+ K FO )k 1 O C αzO 1−
ε
α
+

( σβ )
+ χ V √ υ fV ( K V +K FV )k 1 V C αzV 1−
c 6 a - derivata coeficientului de ruliu cu bracajul de eleron
~
C δel =− S A υ fA C αzA K A η A ~y FA
c 7 a - derivata coeficientului de ruliu cu bracajul de direcţie
~
C δd =0,5 S υ C α K η ~z
l V fV zV V V FV
c 13 a - derivata coeficientului de ruliu cu unghiul de glisadă
~ ~
C β =−0.5 S υ Cα ~y δ cos 2 χ −0,5 S υ C α ~z
l A fA zA CA 50 A V fV zV FV

2.b) Diagrame:

- Coeficientul fortei axiale la incidenta nula:

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Cx0a=[-0.32144 -0.30205 -0.28743 -0.27807 -0.27062 -0.26443 -0.25913 -0.25450 -0.25039 -
0.24650 -0.24300 -0.23988 -0.23712 -0.23476 -0.32426 -0.45502 -0.69815 -0.97963];
plot(Mach,Cx0a)
xlabel Mach
ylabel Cx0a

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];

10
Cx0p=[-0.36658 -0.34831 -0.33431 -0.32526 -0.31792 -0.31169 -0.30625 -0.30142 -0.29709 -
0.29298 -0.28934 -0.28617 -0.28356 -0.28164 -0.34614 -0.47534 -0.71708 -0.99755];
plot(Mach,Cx0p)
xlabel Mach
ylabel Cx0p

- Derivata a doua cu incidenta:

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Cx2a=[0.6675978E+01 0.6760274E+01 0.6879447E+01 0.7036349E+01 0.7235211E+01
0.7576464E+01 0.7909591E+01 0.8312705E+01 0.8799091E+01 0.9368734E+01
0.1006208E+02 0.1050115E+02 0.1144214E+02 0.1263157E+02 0.1200956E+02
0.1364347E+02 0.1587218E+02 0.1900941E+02];
plot(Mach,Cx2a)
xlabel Mach
ylabel Cx2a

- Derivata coeficientului fortei normale in raport cu unghiul de incidenta:

11
Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Cza=[0.6530450E+02 0.6551720E+02 0.6582210E+02 0.6622879E+02 0.6674283E+02
0.6749284E+02 0.6829423E+02 0.6924912E+02 0.7037950E+02 0.7157687E+02
0.7301277E+02 0.7422349E+02 0.7616433E+02 0.7852941E+02 0.7709253E+02
0.8030070E+02 0.8456026E+02 0.9017786E+02];
plot(Mach,Cza)
xlabel Mach
ylabel Cza

- Derivata coeficientului fortei transversal in raport cu unghiul de deriva:

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Cyb=[0.11524E+02 0.11560E+02 0.11606E+02 0.11666E+02 0.11741E+02 0.11950E+02
0.12100E+02 0.12278E+02 0.12488E+02 0.12737E+02 0.13033E+02 0.12872E+02
0.13154E+02 0.13493E+02 0.13208E+02 0.13711E+02 0.14395E+02 0.15161E+02];
plot(Mach,Cyb)
xlabel Mach
ylabel Cyb

12
- Derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidenta:
Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Cma=[-0.4149657E+02 -0.4162779E+02 -0.4181612E+02 -0.4206891E+02 -0.4239933E+02 -
0.4280927E+02 -0.4329328E+02 -0.4387219E+02 -0.4455989E+02 -0.4524773E+02 -
0.4608144E+02 -0.4704874E+02 -0.4826191E+02 -0.4974318E+02 -0.4871579E+02 -
0.5068331E+02 -0.5329760E+02 -0.5667653E+02];
plot(Mach,Cma)
xlabel Mach
ylabel Cma

- Derivata coeficientului momentului de giratie cu unghiul de deriva:

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Cnb=[0.8436398E+01 0.8465978E+01 0.8504273E+01 0.8554501E+01 0.8626728E+01
0.8712600E+01 0.8806229E+01 0.8916957E+01 0.9047117E+01 0.9199674E+01
0.9378437E+01 0.9546453E+01 0.9782679E+01 0.1006281E+02 0.9810263E+01
0.1022730E+02 0.1079383E+02 0.1141051E+02];
plot(Mach,Cnb)
xlabel Mach
ylabel Cnb

13
- Derivata coeficientului fortei normale cu bracajul de profundor:
Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Czdm=[0.0000000E+00 -0.3066529E+00 -0.4415065E+00 -0.5999959E+00 -0.7642050E+00 -
0.9439002E+00 -0.1141921E+01 -0.1363115E+01 -0.1021531E+01 -0.6964496E+00 -
0.9855544E+00 -0.1326343E+01 -0.1736805E+01 0.2367624E+01 0.2363994E+01 -
0.2772418E+01 -0.4517833E+01 0.0000000E+00];
plot(Mach,Czdm)
xlabel Mach
ylabel Czdm

- Derivata coeficientului momentului de tangaj cu bracajul de profundor:

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Cmdm=[0.0000000E+00 0.2823413E+00 0.4065037E+00 0.5524280E+00 0.7075437E+00
0.8766211E+00 0.1060867E+01 0.1269777E+01 0.9619111E+00 0.6707619E+00
0.9467705E+00 0.1271509E+01 0.1660642E+01 -0.2121084E+01 -0.2117738E+01
0.2612085E+01 0.4184360E+01 0.0000000E+00];
plot(Mach,Cmdm)
xlabel Mach
ylabel Cmdm

14
- Derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu:
Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Clp=[-0.83993 -0.84282 -0.84707 -0.85276 -0.85995 -0.86876 -0.87936 -0.89197 -0.90686 -
0.92409 -0.94445 -0.96859 -0.99740 -0.10322E+01 -0.10177E+01 -0.10663E+01 -0.11296E+01
-0.12126E+01];
plot(Mach,Clp)
xlabel Mach
ylabel Clp

- Derivata coeficientului momentului de ruliu cu bracajul de eleron:

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Cldr=[-0.27695 -0.27794 -0.27921 -0.28086 -0.28290 -0.28536 -0.28829 -0.29173 -0.29575 -
0.30043 -0.30587 -0.31221 -0.31963 -0.32836 -0.31867 -0.33197 -0.35044 -0.36984];
plot(Mach,Cldr)
xlabel Mach
ylabel Cldr

15
3.Modelul liniar cu comenzi blocate
Pentru cazul aparatului de zbor cu un plan de simetrie, evoluția în viraj coordonat, in triedrul
legat de corp, este descrisă de ecuațiile:

G cos ϕ +m ψ̇ V sin ϕ + Z=0 ;G sin ϕ−m ψ̇ V cos ϕ=0. (3.1)

de unde:
V −G
tg ϕ= ψ̇ ; Z= . (3.2)
g cos ϕ
Considerând cunoscute ecuațiile mișcării generale in forma neliniară si ecuațiile mișcării
comandate în forma liniară, pentru introducerea relațiilor de dirijare, similar cazului „rachetei de
croazieră” prezentat anterior, mai introducem o ecuație auxiliară pentru definirea termenului
integral cu înălțimea:
~˙ (3.3)
I z =h z

În baza acesteia se poate defini un termen de poziție care să conțină integrala înălțimii, înlocuind
coordonata x 0 care nu este supusă controlului.
~
p= [ I z y0 z0 ] (3.4)

Similar cazurilor anterioare, pentru configurații axial simetrice (racheta balistica si racheta de
croazieră) , sistemului de acționare este descris de:
δ̇=Dδ δ + Du u, (3.5)
unde s-au notat vectorul celor patru elemente de comandă:

[ ]
−1/τ δa 0 0 0
0 −1/τ δe 0 0
Dδ =
0 0 −1/τ δr 0
T −1/τ δT
δ=[δ a δ e δ r δ T ] ;
0 0 0
;

[ ]
u
k δa / τ δa 0 0 0
0 k uδe / τ δe 0 0
Du =
0 0 k uδr / τ δr 0
0 0 0 k uδT / τ δT
,

(3.6)

16
În formă scalară ecuația matriceală (3.5) devine:

u u
−δ a k δa ua −δ e k δe ue
δ̇ a = + ; δ̇ e = + ;
τ δa τ δa τ δe τ δe
u u (3.7)
−δ k u −δ k u
δ̇ r= r + δr r ; δ̇ T = T + δT T .
τ δr τ δr τ δT τ δT

după liniarizarea ecuațiilor mișcării longitudinale s-au obținut matricele de stabilitate și

comandă. Dacă se renunță la variabila x 0 care nu poate fi controlată, se obțin matricele de
dimensiune redusă ce vor fi completate pentru a se obține matricele extinse.
Pentru construirea matricei de stabilitate extinsă, se poate scrie ecuațiile stemului de
acționare pentru comenzile longitudinale puse în forma liniară:
u u
−Δ δ e k δe Δ ue −Δ δ T k δT Δ uT
Δ δ̇ e = + ; Δ δ̇ T = +
τ δe τ δe τ δT τ δT

si ecuația termenului integral:

~
Δ I˙ z=Δ hz

Pentru o mișcare de baza verticală, comenzile de dirijare în forma liniară sunt:

Δ u e =−Δ u z cos θ−Δ uθ ; Δ u T =−k uu Δ ~
u.

unde semnalele de control sunt date de:

θ ~ θ̇ ~
u=Δu− Δ uD ; Δ u z =k hu Δh+ k uλ Δ λ z + k Iu Δ ~I z .
Δ u θ=k u Δ θ+ k u Δ θ˙ ; Δ ~

Punând în evidentă stările și intrările în sistem, semnalele de control devin:

Δ u θ=k u Δθ +k u Δq−Δ f θ; Δ ~
u=cos α ΔV −V sin α Δα −Δ f u;
θ q

h λ λ λ I
Δ u z =k u Δ z o +k u sin γ ΔV −k u V cos γ Δα +k u V cos γ Δθ +k u Δ I z −Δ f z

Introducând semnalele de control Error: Reference source not found în comenzile de dirijare
Error: Reference source not found obținem:

Δu e=−k uλ sin γ cos θΔV +k uλ V cos γ cos θΔα −k qu Δq

−( k uλ V cos γ cos θ+ k θu ) Δθ−k uh cos θΔz o −k Iu cos θΔI z ; ;

17
 u u
Δ u T =−k u cos α ΔV +k u V sin α Δα ;

Dacă notam produsele:

θ θ u θ̇ θ̇ u
k δe=k u k δ; k δe=k u k δ….

Putem rescrie ecuațiile sistemului de acționare:

−Δ δ e Δ u e −Δ δ T Δ uT
Δ δ̇ e = + ; Δ δ̇ T = +
τ δe τ δe τ δT τ δT

și comenzile de dirijare astfel:

λ λ
Δu e=−k δe sin γ cos θΔV + k δe V cos γ cos θΔα−k qδe Δq−
λ
−( k δe V cos γ cos θ+k θδe ) Δθ−k hδe cos θΔz o −k Iδe cos θΔI z
u u
Δ u T =−k δT cos α ΔV +k δT V sin α Δα

Adăugând relațiile Error: Reference source not found, Error: Reference source not found la
matricele de stabilitate și comandă cu comenzi blocate, obținem matricele extinse de stabilitate și
comandă.

Matricea extinsă de stabilitate cu variabile staționare A0

18
Matricea extinsă de stabilitate cu variabile nestaționare A1

19
Matricea extinsă de comandă B0

Pe de altă parte, din forma liniară a comenzilor de dirijare obținem matricea de reglaj:
Matricea de reglaj K

Având matricele A0 și A1 determinate se poate construi matricea derivatelor de stabilitate cu

comenzi blocate pentru mișcarea longitudinală A , si matricea de comandă care sunt de forma:
−1 −1
A=[ I −A 1 ] A 0 ; B¿ [ I − A1 ] B 0,

unde s-a notat cu I matricea unitate.

20
Determinarea matricilor de stabilitate si comanda pentru:
n=0.45
A=[-0.1957899E+01 0.9964285;-0.4617846E+02 -0.8261046];
B=[0.1694791;0.3236372E+02];
eig(A)
ans = -1.3920 + 6.7597i
-1.3920 - 6.7597i

n=0.5
A=[-0.2211874E+01 0.9963733;-0.5736143E+02 -0.9307064];
B=[0.1905040;0.4046731E+02];
eig(A)
ans = -1.5713 + 7.5328i
-1.5713 - 7.5328i

n=0.55
A=[-0.2475084E+01 0.9963266;-0.6885569E+02 -0.1035540E+01];
B=[0.2104604;0.4922362E+02];
eig(A)
ans = -1.7553 + 8.2513i
-1.7553 - 8.2513i

n=0.6
A=[-0.2754708E+01 0.9962656;-0.8141622E+02 -0.1145625E+01];
B=[0.2311304;0.5902908E+02];
eig(A)
ans = -1.9502 + 8.9702i
-1.9502 - 8.9702i

n=0.65
A=[-0.3034079E+01 0.9961878;-0.1041323E+03 -0.1259255E+01];
B=[0.2527180;0.6999772E+02];
eig(A)
ans = -2.1467 +10.1463i
-2.1467 -10.1463i

Dupa cum se observa mai sus, in fiecare caz, sistemul este stabil dinamic. Partea reala este
negativa in toate cele 5 cazuri.

Analiza stabilitatii dinamice si a raspunsului la comenzi pe model liniar

Metodele de analiză în frecvenţă se bazează pe răspunsul sistemului la o intrare
sinusoidală unitară. i=sin ωt
La ieşire se va obţine tot o mărime sinusoidală cu amplitudinea atenuată şi defazată cu
unghiul ϕ y=a sin(ωt +ϕ )
Studiul comportării sistemului în regim staţionar sinusoidal permite evaluarea
funcţionării sistemului în regim tranzitoriu şi staţionar pentru orice formă de variaţie a mărimii

21
de intrare. Legătura între comportarea sistemului în regim staţionar sinusoidal şi comportarea sa
dinamică în domeniul timpului este dată de transformata Fourier, care, arată că oricărei funcţii de
timp îi poate corespunde o funcţie de frecvenţă. Formal, relaţiile corespunzătoare regimului
permanent sinusoidal se pot obţine prin înlocuirea variabilei complexe s=σ + jω utilizată la
transformata Laplace, cu variabila pur imaginară jω , unde ω reprezintă pulsaţia. În acest caz,
funcţia de transfer a sistemului devine:

bm ( jω)m +bm −1 ( jω)m−1 +. . .+ b1 ( jω)+b 0

H ( jω)=
an ( jω)n +an−1 ( jω)n−1 + .. .+a1 ( jω)+ a0

ceea ce reprezintă un vector în planul complex care poate fi pus în forma:

H ( jω)=P(ω)+ jQ(ω)= Ae jϕ unde: A=√ P 2 +Q2

reprezintă amplitudinea, sau modulul, iar: ϕ=arctg(Q/ P ) este argumentul sau faza.

Pentru analiza comportării sistemului se folosesc diferite reprezentări grafice ale funcţiei
de frecvenţă pe care le vom aminti în continuare.
Caracteristica amplitudine-fază (planul Nyquist) este reprezentarea polară a amplitudinii
şi a fazei în funcţie de pulsaţia ω . În literatură această caracteristică mai poartă numele de loc
de transfer . După cum se va arăta în continuare, pentru a putea efectua o analiză asupra
sistemului închis, este necesar ca această caracteristică să se traseze pentru forma deschisă a
sistemului. O proprietate importantă a acestei caracteristici rezultă din faptul că la schimbarea
semnului variabilei ω modulul rămâne neschimbat în timp ce faza ϕ î-şi schimbă semnul. În
acest caz este suficient să se traseze diagrama numai pentru ω∈(0 , ∞ ) , cea de a doua ramură,
pentru ω∈(−∞ , 0) , obţinându-se din prima prin simetrie în raport cu axa reală.
Criteriul de stabilitate Nyquist este o aplicaţie imediată a caracteristicii de amplitudine-
fază. Acest criteriu permite să se aprecieze stabilitatea unui sistem în circuit închis pe baza
locului de transfer a circuitului deschis. Criteriul a fost elaborat de Nyquist în 1932 pentru studiul
stabilităţii amplificatoarelor electronice, extinzându-se apoi la studiul tuturor sistemelor liniare.
Conform acestui criteriu, în cazul în care sistemul deschis este stabil, adică atunci când funcţia
de transfer a căii directe nu are poli cu parte reală pozitivă, sistemul închis este stabil dacă locul
de transfer al sistemului deschis nu înconjoară punctul critic (-1,j0). Dacă sistemul în circuit
deschis este instabil , adică funcţia de transfer a căii directe are un număr de poli cu partea reală
pozitivă, pentru ca sistemul închis să fie stabil este necesar şi suficient ca locul de transfer al
sistemului deschis, parcurs de la ω=−∞ la ω=∞ , să înconjoare punctul critic în sens
trigonometric de un număr de ori egal cu numărul de poli cu partea reală pozitivă.
Diagramele Bode sunt compuse din caracteristica logaritmică de aplitudine-pulsaţie şi
caracteristica de fază pulsaţie. Acestea se utilizează în locul caracteristicii de amplitudine – fază,
fiind mai uşor de obţinut pe cale experimentală. În plus, reprezentarea separată a funcţiilor A( ω)

22
şi ϕ(ω) uşurează studiul unui sistem dat. Astfel, în această reprezentare, fenomenul de rezonanţă
se traduce printr-un maxim de amplitudine combinat cu un maxim al modulului derivatei fazei cu
pulsaţia. Caracteristica de amplitudine- pulsaţie se reprezintă în coordonate carteziene într-o
scară logaritmică. Această reprezentare aduce importante avantaje dacă funcţia de transfer a
sistemului deschis poate fi pusă atăt la numărător cât şi la numitor sub forma unui produs de
factori. Prin aplicarea logaritmilor, operaţiile de înmulţire şi împărţire a ecuaţiilor algebrice se
transformă în operaţii matematice simple de adunare şi scădere. În această reprezentare (la scară
logaritmică), caracteristica de amplitudine-pulsaţie capătă curburi mult mai mici, permiţînd
aproximarea prin segmente de dreaptă, obţinându-se astfel caracteristici asimptotice logaritmice.
Astfel, pentru caracteristica de amplitudine-pulsaţie, amplitudinea se exprimă în decibeli
conform relaţiei:
L(ω)= A db=20 log 10 A (ω) ,
iar pulsaţia în decade. Prin decadă se înţelege intervalul în care pulsaţia creşte de 10 ori
ω2
=10n
ω 2=10 ω 1 . Dacă două pulsaţii diferă prin n decade, atunci vom avea: ω1 ,
ω2
n=log 10
de unde numărul de decade între două pulsaţii se determină cu relaţia: ω1 Pentru
caracteristica de fază -pulsaţie, pulsaţia se reprezintă în decade, iar faza în grade.
Folosind caracteristicile de amplitudine- pulsaţie şi fază-pulsaţie se poate obţine rezerva
de stabilitate a sistemului. Rezerva de stabilitate se evaluează prin două mărimi caracteristice:
rezerva de stabilitate în modul , numită şi margine de amplitudine şi rezerva de stabilitate în
fază numită şi margine de fază.

γ definit de relaţia: γ=180 °+ ϕ( ω0 ) unde 0 este ω

Se numeşte margine de fază ungiul
pulsaţia de tăiere la care amplitudinea în decibeli este nulă. Sistemul este stabil dacă marginea de
fază este pozitivă.
Se numeşte margine de amplitudine inversa valorii atenuării la pulsaţia
ω π , pentru care
ϕ=−180° .
1
mk =
Astfel, marginea de amplitudine
mk se exprimă: A (ω π )

sau în decibeli: mk|db=−L(ω π )

Sistemul este stabil dacă marginea de amplitudine în decibeli este pozitivă.

Sintetizând aceste condiţii, criteriul Bode transpune la scară logaritmică criteriul Nyquist
în forma simplificată. Condiţia necesară şi suficientă ca un sistem să fie stabil este ca

23
reprezentarea fază- pulsaţie să intersecteze axa ω într-un punct situat după intersecţia cu aceeaşi
axă a reprezentării amplitudine- pulsaţie (
ω π > ω0 ).

Pentru:
M=0.45
num = 0 0.1695 32.3881
0 32.3637 55.5386
den = 1.0000 2.7840 47.6310

24
M=0.5
num = 0 0.1905 40.4979
0 40.4673 78.5810
den =1.0000 3.1426 59.2120

25
 M=0.55
num = 0 0.2105 49.2607
0 49.2236 107.3412
den =1.0000 3.5106 71.1658

26
M=0.6
num = 0 0.2311 59.0734
0 59.0291 143.7901
den = 1.0000 3.9003 84.2680

27
M=0.65
num = 0 0.2527 70.0491
0 69.9977 186.0625
den = 1.0000 4.2933 107.5560

28
Determinarea indicilor de calitate ai zborului

Pentru mișcare de urcare sau coborâre, comanda este de forma:

Ecuatiile miscarii rapide longitudinale sunt:

29
30
Diagrame cu principalii indici de calitate a zborului:

-rezerva de stabilitate statica

31
 Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Zeta=[0.1149025E+02 0.1152310E+02 0.1156278E+02 0.1161426E+02 0.1176246E+02
0.1119243E+02 0.1106597E+02 0.1091392E+02 0.1073156E+02 0.1051179E+02
0.1024355E+02 0.1244974E+02 0.1265784E+02 0.1286543E+02 0.1256160E+02
0.1287656E+02 0.1326765E+02 0.1354727E+02];
plot(Mach,Zeta)
xlabel Mach
ylabel Zeta

-ct de timp
Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Tam=[0.7006607E+01 0.4199516E+01 0.3070150E+01 0.2426736E+01 0.2002644E+01
0.1696488E+01 0.1466726E+01 0.1285853E+01 0.1138911E+01 0.1019077E+01
0.9168077E+00 0.8328624E+00 0.7545910E+00 0.6840539E+00 0.6571641E+00
0.5948722E+00 0.5341119E+00 0.4813405E+00];
plot(Mach,Tam)
xlabel Mach
ylabel Tam

32
-factorul de amortizare
Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Csm=[0.2989653E+00 0.3306710E+00 0.3386986E+00 0.3422856E+00 0.3436645E+00
0.3545636E+00 0.3599737E+00 0.3660479E+00 0.3728752E+00 0.3862489E+00
0.4016600E+00 0.3735248E+00 0.3798607E+00 0.3870551E+00 0.3990508E+00
0.4152319E+00 0.4366879E+00 0.4769062E+00];
plot(Mach,Csm)
xlabel Mach
ylabel Csm

-factorul de comanda in tangaj

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
kod=[0.5680552E+00 0.1003755E+01 0.1390220E+01 0.1768080E+01 0.2132872E+01
0.2648872E+01 0.3116490E+01 0.3620748E+01 0.4168734E+01 0.4891015E+01
0.5733591E+01 0.5294569E+01 0.5844615E+01 0.6439086E+01 0.7180658E+01
0.8124133E+01 0.9357008E+01 0.1144656E+02];

33
plot(Mach,kod)
xlabel Mach
ylabel kod

-constanta de timp a aparatului de zbor

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Tom=[0.2391909E+01 0.1341544E+01 0.9686124E+00 0.7627606E+00 0.6287480E+00
0.5303190E+00 0.4576918E+00 0.4005396E+00 0.3541141E+00 0.3154104E+00
0.2824150E+00 0.2588468E+00 0.2340227E+00 0.2116553E+00 0.2010478E+00
0.1811814E+00 0.1620004E+00 0.1445618E+00];
plot(Mach,Tom)
xlabel Mach
ylabel Tom

-timpul de amortizare in tangaj

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];

34
Tam=[0.7006607E+01 0.4199516E+01 0.3070150E+01 0.2426736E+01 0.2002644E+01
0.1696488E+01 0.1466726E+01 0.1285853E+01 0.1138911E+01 0.1019077E+01
0.9168077E+00 0.8328624E+00 0.7545910E+00 0.6840539E+00 0.6571641E+00
0.5948722E+00 0.5341119E+00 0.4813405E+00];
plot(Mach,Tam)
xlabel Mach
ylabel Tam

-factorul de sarcina maxim

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Qmax=[0.5206070E-02 0.2303048E+00 0.4142527E+00 0.5836586E+00 0.7399877E+00
0.9622502E+00 0.1158270E+01 0.1368557E+01 0.1596828E+01 0.1908630E+01
0.2279707E+01 0.2016647E+01 0.2231416E+01 0.2461709E+01 0.2786603E+01
0.3170681E+01 0.3679934E+01 0.4606709E+01];
plot(Mach,Qmax)
xlabel Mach
ylabel Qmax

35
-raza minima de curbura
Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Roc=[0.6461727E+04 0.2191023E+03 0.1624139E+03 0.1440919E+03 0.1363815E+03
0.1223598E+03 0.1161740E+03 0.1106135E+03 0.1053345E+03 0.9693924E+02
0.8853823E+02 0.1084282E+03 0.1055300E+03 0.1024904E+03 0.9657695E+02
0.9018307E+02 0.8227370E+02 0.6864290E+02];
plot(Mach,Roc)
xlabel Mach
ylabel Roc

-factorul de comanda in ruliu

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];

36
Akpd=[0.1313997E+02 0.1971619E+02 0.2629611E+02 0.3287965E+02 0.3946793E+02
0.4606200E+02 0.5266305E+02 0.5927250E+02 0.6589226E+02 0.7254819E+02
0.7922374E+02 0.8592260E+02 0.9264990E+02 0.9941275E+02 0.1062838E+03
0.1131290E+03 0.1199857E+03 0.1256854E+03];
plot(Mach,Akpd)
xlabel Mach
ylabel Akpd

-timpul de intarziere la comanda in ruliu

Mach=[0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90
0.94];
Tpd=[0.1062887E+01 0.7061647E+00 0.5269632E+00 0.4187596E+00 0.3460492E+00
0.2936045E+00 0.2538064E+00 0.2224173E+00 0.1968890E+00 0.1756514E+00
0.1575428E+00 0.1418004E+00 0.1278677E+00 0.1153209E+00 0.1096480E+00
0.9849988E-01 0.8781391E-01 0.7832426E-01];
plot(Mach,Tpd)
xlabel Mach
ylabel Tpd

37
4.Metoda coeficientilor standard

In continuare vom realiza sinteza legii de comandă prin metoda coeficienților standard, care este
o metodă de alocare a polilor. Dacă se reiau ecuațiile mișcării rapide longitudinale , menținând
din vectorul intrărilor numai bracajul și momentul perturbator se poate scrie:

38
Construirea schemei structurale decuplate pe canal

Schema structurală a mişcării longitudinale cu controlul unghiului

de atitudine longitudinală pentru zbor în urcare şi coborâre

A2 Ω 20 s 2 + A 1 Ω30 s+Ω04
H 1=
s 4 + A1 Ω0 s 3 + A 2 Ω 20 s2 + A 3 Ω30 s+Ω 40
Functia de transfer:

= 7,9
A1
A2= 15
A3= 7,9

Din Ana.rez avem urmatoarele date:

Coeficientii care au fost calculati sunt:

39
num1=[43.35 98.53 8.35];
den1=[1 2.642 44.86 99.53 8.35];
H1=tf(num1,den1);

Bode(H1) Nyquist(H1)

Nyquist Diagram
Bode Diagram
1
20

0.8
0
Magnitude (dB)

0.6
-20

0.4
-40

0.2
Imaginary Axis

-60

0
-80
45
-0.2
0
-0.4
Phase (deg)

-45
-0.6
-90

-135 -0.8

-180 -1
-1 0 1 2 3 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) Real Axis

Rlocus(H1)

40
 Root Locus
5

2
Imaginary Axis (seconds-1)

-1

-2

-3

-4

-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis (seconds-1)

subplot(3,1,1); plot(timp,step)
title('plot(timp,step)')
subplot(3,1,2); plot(timp,ramp)
title('plot(timp,ramp)')
subplot(3,1,3); plot(timp,impulse)
title('plot(timp,impulse)')

41
 plot(timp,step)
2

0
0 10 20 30 40 50 60
plot(timp,ramp)
100

50

0
0 10 20 30 40 50 60
plot(timp,impulse)
1

-1
0 10 20 30 40 50 60

42
 Schema structurală a mişcării longitudinale cu controlul abaterii liniare şi stabilizarea unghiului
de atitudine longitudinală pentru zbor orizontal

Functia de transfer:

Din Ana.rez avem urmatoarele date:

43
Coeficientii care au fost calculati sunt:

num2=[6287.625 7381.125 1845.28];

den2=[1 81 1397.25 6287.625 7381.125 1845.28];
H2=tf(num2,den2);

Bode(H2) Nyquist(H2)
Bode Diagram Nyquist Diagram
50 1

0.8
0
Magnitude (dB)

0.6
-50
0.4

-100 0.2
Imaginary Axis

-150 0
90
-0.2
0
-0.4
Phase (deg)

-90
-0.6

-180 -0.8

-270 -1
-1 0 1 2 3 4 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) Real Axis

44
Rlocus(H2)

Root Locus
150

100
Imaginary Axis (seconds-1)

50

-50

-100

-150
-250 -200 -150 -100 -50 0 50 100
Real Axis (seconds-1)

subplot(3,1,1); plot(timp,step1)
title('plot(timp,step1)')
subplot(3,1,2); plot(timp,ramp1)
title('plot(timp,ramp1)')
subplot(3,1,3); plot(timp,impulse)
title('plot(timp,impulse)')

45
 11
x 10 plot(timp,step1)
1

-1

-2

-3

-4
0 5 10 15 20 25 30

21
x 10 plot(timp,ramp1)
1

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30

19
x 10 plot(timp,impulse)
4

-2
0 5 10 15 20 25 30

Schema structurală a canalului de giraţie pentru controlul mişcării laterale

46
A1 =7 . 22 A2 =16 . 3 A3 =11. 8

Din Ana.rez avem urmatoarele date:

Coeficientii care au fost calculati sunt:

num3=[32.38 3.84];
den3=[1 10.11 31.95 32.38 3.84];
H3=tf(num3,den3);

bode(H3) Nyquist(H3)

47
 Nyquist Diagram
0.8
Bode Diagram
20

0 0.6
Magnitude (dB)

-20
0.4
-40

-60 0.2

Imaginary Axis
-80
0
-100
0
-0.2

-90
Phase (deg)

-0.4

-180 -0.6

-270 -0.8
-2 -1 0 1 2 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Real Axis

Rlocus(H3)

Root Locus
8

4
Imaginary Axis (seconds-1)

-2

-4

-6

-8
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis (seconds-1)

subplot(3,1,1); plot(timp,step1)
title('plot(timp,step1)')
subplot(3,1,2); plot(timp,ramp1)
title('plot(timp,ramp1)')
subplot(3,1,3); plot(timp,impulse)
title('plot(timp,impulse)')

48
 plot(timp,step1)
1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60

plot(timp,ramp1)
60

40

20

-20
0 10 20 30 40 50 60

plot(timp,impulse)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60

Schema structurală a canalului de ruliu

49
 A1 =2

Din Ana.rez avem urmatoarele date:

Coeficientii care au fost calculati sunt:

num4=[36];
den4=[1 12 36];
H4=tf(num4,den4);

bode(H4) Nyquist(H4)

50
 Nyquist Diagram
Bode Diagram
0.8
0

0.6
-20
Magnitude (dB)

0.4
-40

0.2
-60

Imaginary Axis
0
-80
0
-0.2
-45
Phase (deg)

-0.4
-90

-135 -0.6

-180 -0.8
-1 0 1 2 3 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) Real Axis

Rlocus(H4)

Root Locus
4

2
Imaginary Axis (seconds-1)

-1

-2

-3

-4
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-1
Real Axis (seconds )

subplot(3,1,1); plot(timp,step1)
title('plot(timp,step1)')
subplot(3,1,2); plot(timp,ramp)
title('plot(timp,ramp1)')
subplot(3,1,3); plot(timp,impulse1)
title('plot(timp,impulse)')

51
 plot(timp,step1)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60

plot(timp,ramp1)
60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60

plot(timp,impulse)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60

52
5.Simularea zborului pe modelul neliniar, analiza sumară a performantelor aparatului
a) Realizarea modelului cu parametrii de comandă specifici
b) Simularea zborului pentru cazuri tipice si extreme
c) Diagrame parametrice
CONDITII DE LANSARE

DURATA SIMUL TF 800.000000

TIP REGULATOR ! 1,2,3,4,5,6
1
TIP TRAIECTORIE ! 1,2,3,4,5,6
1
VIT LANSARE 200.000000
Viteza de regim 150.000000
UNGI. D.L. FI 0.000000
UNGI. D.L. TES 30.000000
UNGI. D.L. PS 0.000000
COORD INIT X, 0.000000
COORD INIT Y 0.000000
COORD INIT Z 1.000000
VITEZA VINT (X) 0.000000
VITEZA VINT (Y) 0.000000
VITEZA VINT (Z) 0.000000

A=[matricea din fisierul REZ.dat];

subplot(4,1,4); plot3(A(:,1),A(:,2),A(:,3));
title('graficul traiectoriei pe cele 3 axe 3d')
subplot(4,1,1); plot(A(:,1),A(:,3))
title('graficul traiectoriei pe axa x')
subplot(4,1,2); plot(A(:,1),A(:,4))
title('graficul traiectoriei pe axa y')
subplot(4,1,3); plot(A(:,1),A(:,4))
title('graficul traiectoriei pe axa z')

53
subplot(4,1,4); plot3(A(:,1),A(:,2),A(:,3));
title('graficul unghiurilor in functie de timp')
subplot(4,1,1); plot(A(:,1),A(:,6))
title('graficul unghiului Fi[G]')
subplot(4,1,2); plot(A(:,1),A(:,7))
title('graficul unghiului Teta[G]')
subplot(4,1,3); plot(A(:,1),A(:,8))
title('graficul unghiului Psi[G]')

54
CONDITII DE LANSARE
( modificate )

DURATA SIMUL TF 1200.000000

TIP REGULATOR ! 1,2,3,4,5,6
3
TIP TRAIECTORIE ! 1,2,3,4,5,6
1
VIT LANSARE 400.000000
Viteza de regim 200.000000
UNGI. D.L. FI 0.000000
UNGI. D.L. TES 35.000000
UNGI. D.L. PS 0.000000
COORD INIT X, 0.000000
COORD INIT Y 0.000000
COORD INIT Z 1.000000
VITEZA VINT (X) 0.000000
VITEZA VINT (Y) 0.000000
VITEZA VINT (Z) 0.000000

subplot(4,1,4); plot3(A(:,1),A(:,2),A(:,3));
title('graficul traiectoriei pe cele 3 axe 3d')
subplot(4,1,1); plot(A(:,1),A(:,3))
title('graficul traiectoriei pe axa x')
subplot(4,1,2); plot(A(:,1),A(:,4))
title('graficul traiectoriei pe axa y')
subplot(4,1,3); plot(A(:,1),A(:,4))
title('graficul traiectoriei pe axa z')

55
subplot(4,1,4); plot3(A(:,1),A(:,2),A(:,3));
title('graficul unghiurilor in functie de timp')
subplot(4,1,1); plot(A(:,1),A(:,6))
title('graficul unghiului Fi[G]')
subplot(4,1,2); plot(A(:,1),A(:,7))
title('graficul unghiului Teta[G]')
subplot(4,1,3); plot(A(:,1),A(:,8))
title('graficul unghiului Psi[G]')

56