Horsens er en by ved Horsens Fjord på Jylland i Danmark. Den har 58 480 innbyggere i 2017 og er administrasjonssenter i Horsens kommune.
Horsens er en av Danmarks eldste byer, den fikk kjøpstadsrettigheter i 1150. Byen var en betydelig by i middelalderen med befestningsanlegg og flere klostre. På 1700-tallet var den en viktig handelsby med flere store kjøpmannsgårder.
I dag er Horsens en viktig handels- og industriby med verksted-, næringsmiddel, møbel-, elektronisk og grafisk industri. Horsens havn ble anlagt i 1856–1857 og har i dag to store godsterminaler hvorav en er trelastlager der trevirke fra Finland og Sverige blir utskipet. Videre har byen sykehus og flere utdannelsesinstitusjoner, blant annet ingeniørskole, handelsskole og to tekniske skoler.
Horsens statsfengsel «Slottet» ble nedlagt i 2006 etter mer enn 150 års drift og åpnet i 2012 som en opplevelsesvirksomhet under navnet Fængslet. I løpet av få år har Fængslet lykkes i å skape en nasjonal og internasjonal ramme for kultur og arrangementer. På torget ligger Vor Frelsers kirke fra 1200-tallet. Flere velbevarte bindingsverkshus fra 1700-tallet. Utenfor byen ble et av Europas største slakterier åpnet i 2005.
Horsens er vennskapsby med Moss.