Hertug, opprinnelig de germanske stammers valgte hærfører, senere en arvelig fyrste over en stamme. Da føydalismen ble den rådende samfunnsform på 1000-tallet, ble hertugtittelen i Det tysk-romerske rike og Frankrike brukt av de største kronvasallene med territoriell makt over store landområder. Hertug er senere den høyest rangerte tittel innenfor de fleste europeiske lands adel. Tittelen er svært eksklusiv, og har vanligvis bare blitt tildelt svært store godseiere, hærførere og statens aller øverste embetsmenn. I flere land har tradisjonelt medlemmer av kongehuset båret hertugtittel.
Norden
I Norge ble i middelalderen av og til jarlene omtalt som dux. De to eneste norske hertuger var Skule Bårdsson (1189–1240), som fikk tittelen 1237, og kong Håkon 5 (1270–1319), som bar hertugtittel før han besteg tronen 1299.
I Danmark ble tittelen første gang gitt til Knud Lavard på 1100-tallet. På 1200- og 1300-tallet ble flere danske riksdeler (bl.a. Halland) i kortere perioder opphøyd til hertugdømmer under den danske krone. 1450–1660 førte yngre mannlige medlemmer av kongehuset (Oldenburg) hertugtittel. Tittelen hertug av Schleswig-Holstein har også vært båret av yngre linjer av det danske kongehus, f.eks. linjene Sønderborg, Glücksburg og Gottorp. Den eneste danske hertugtittel som er tildelt en ikke-kongelig er Glücksbierg, som fra 1818 bæres av overhodet for den franske slekt Decazes.
I Sverige bar fra 1302 kong Magnus Ladulås' yngre sønner Erik (gift med Håkon 5s datter Ingebjørg) og Valdemar hertugtittel. Kong Gustav Vasa utnevnte før sin død 1560 sine fire sønner til hertuger, og på 1600-tallet var kong Karl 10 Gustavs far og yngre bror hertuger av Stegeborg. Siden 1772 bærer yngre medlemmer av kongehuset hertugtittel; prins Carl Philip er f.eks. hertug av Värmland, og kronprinsesse Victorias ektemann, prins Daniel er hertug av Västergötland. Overhodet for den franske slekten Fouché d'Otrante har siden midten av 1800-tallet rett til å bruke sin franske hertugtittel i Sverige.
Andre land
I Tyskland ble hertugtittelen i første rekke brukt av medlemmer av regjerende hus, f.eks. Bayern, Mecklenburg, Oldenburg, Sachsen og Württemberg. Ellers tildelte de tysk-romerske, østerrikske og (etter 1871) tyske keisere hertugtittel til overhodene for et titalls slekter.
I Nederland ble hertugtittelen båret av en håndfull slekter, og samtlige av disse lever i dag i Belgia.
I Storbritannia finnes det i dag 30 hertuger (6 medlemmer av kongehuset og 24 andre).
Frankrike. I middelalderen var hertugtittelen opprinnelig knyttet til en håndfull riksembeter med særlige oppgaver ved kongekroningene (tilsvarende erkeembetene i Det tysk-romerske rike); av disse var tre geistlige (erkebiskopen av Reims og biskopene av Langres og Laon) og fem (senere tre) verdslige (Aquitaine, Bourbon, Bretagne, Burgund og Normandie). De franske konger og keisere utnevnte fra omkring år 1300 og fram til 1870 en rekke hertuger. Overhodene for 36 franske familier bærer i dag hertugtittel.
I Spania finnes ca. 50 hertuger (f.eks. hertugen av Alba) med titler som i noen tilfeller skriver seg tilbake til middelalderen. I 1981 ble tidligere statsminister Adolfo Suárez utnevnt til hertug av Suárez.
I Portugal ble hertugtittelen fra 1400-tallet tradisjonelt gitt til yngre medlemmer av kongehuset; tittelen hertug av Bragança har siden 1640 vært båret av tronarvingen, og bæres i dag av Duarte Pio (født 1945), som er overhode for huset Bragança og etterkommer av kong Miguel 1. Det ble også opprettet arvelige hertugtitler for flere adelsslekter; seks av disse finnes fortsatt, blant dem tittelen hertug av Vitória, som i 1812 ble gitt til den britiske hærføreren Arthur Wellesley, den senere hertug av Wellington.
Italia. Innenfor den italienske adel er hertug den nest høyeste tittel etter fyrste. Den bæres enten av overhodene for adelsslekter, eller av fyrsters eldste sønn. Det finnes i dag ca. 200 italienske hertuger.
Polen. De polske kongene tildelte hertugtittel som sekundær tittel til enkelte fyrster. Huset Radziwiłłs store godser ble bl.a. betegnet som hertugdømmer.
Utenfor Europa har hertugtittelen vært brukt i keiserdømmet Brasil, hvor en håndfull menn fikk tittelen.