3A103 Vibrations 1617

3A103
Vibra&ons
Licence de Mcanique - 3 anne

Licence de mcanique
LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons
3me anne
Equilibre, Stabilit & Vibra&ons

6 ECTS
26 h de cours
26 h de TD
8 h de TP
Evalua&on :
Examen (80 %) :
TP (20%)
Enseignants
Cours : C. Maurini (E&S) S. Rgnier (Vibra&ons)
corrado.maurini@upmc.fr & stephane.regnier@upmc.fr
TD : S. Rgnier - A. Lazarus T. Seon

Le cours sur powerpoint a t ini&alement produit par F. Ollivier qui est remerci ici
F. Ollivier S. Rgnier 16/17
page 1
Vibra&ons

Plan du cours (Par2e 1)

Vibra2ons linaires
(12 h de cours = 6x2h + 8h de Travaux Pra2ques )
1. Gnralits sur les vibra6ons

2. Le principe fondamental de la dynamique (2 h)
3. Systmes 1 DDL

(2 h)
1. Modlisa6on des systmes 1 DDL
2. Ecriture de lqua6on du mouvement
3. Mouvement en vibra6ons libres
page 2

Vibra&ons
Plan du cours (suite)

4. Rponse force
1. ExcitaJon harmonique

(4 h)
2. ExcitaJon priodique
3. ExcitaJon quelconque Mthode de Laplace
3. Systmes 2 DDL sans amor6ssement

(4 h)
1. Ecriture des qua6ons du mouvement
2. Reprsenta6on matricielle
3. Mouvement libre Frquences et modes propres
4. Mouvement forc

page 3

Vibra&ons
Domaines dtude des systmes mcaniques solides

Solides rigides
Mcanique
du point
FroZements
Liaisons
Sta&que
Cinma&que
Cin&que
Solides dformables
(ou las6ques)
Sta&que et dynamique
des Systmes mul&corps
Dynamique
Structures soumises des

Eorts constants :
q Pas dvolu&on temporelle
q Evolu&on lente : Fa&gue
Structures soumises des

Eorts dynamiques :
q Evolu&on temporelle rapide
Harmoniques, priodiques, qcq
Caractriss par leur spectre
Objet des cours de :

q Stat. des milieux con&nus (MMC)
q Rsistance des matriaux (RDM)
Objet des cours de :

q Vibra&ons ou
Dynamique des structures
page 4
Vibra&ons
Avant (Calcul)
Dimensionner
Modliser

Rles de lingnieur
Construire
Aprs (Mesure)
Surveiller
DiagnosJquer
Modier
Quand un systme est mal conu

Destruc2on du pont de Tacoma (USA) (7/11/1940) - 4 mois dexistence
Cliquer pour animer
page 5

Vibra&ons
Exemples de Modles
Corps humain
Modle discret
Rail-Ballast
Modle con2nu
Y
V0t
V0
Globes
oculaires
Partie suprieure du torse
Bras
Bras
B
Thorax
Automobile
modle 2ddl

z
Colonne
vertbrale
F0(x,t)
G
2L
Turbine de gnrateur
modle 1ddl
Bassin
c
Jambes
Pied
Pied
r
y
B2ment
n tages
modle n ddl
r
Fx
r
x
page 6
Vibra&ons

Les vibraJons en praJque

Mesure des dformes opra2onnelles
dun vhicule
Mesure des modes de vibra2on

dune roue aubes
Calcul des vibra2ons dun b2ment
en grandes dforma2ons
page 7
Vibra&ons

Les vibraJons en praJque
Un mode de vibra6on dune

caisse de voiture
Un mode de vibra6on du Concorde
page 8
Vibra&ons

Les vibraJons engendrent du bruit et des sons
page 9
Vibra&ons

Quelle prcision est ncessaire au problme ?
Dirents types de modle

Modles discrets
nombre ni n de ddl
Ecriture : analyJque
Solu6on approche :
analyJque si n 2
numrique si n > 2
Modles con2nus
nombre de ddl
(cordes - poutres - plaques)
Ecriture : analyJque
Solu6on : analyJque exacte
Modles lments nis

Assemblage dun nombre ni
de structures conJnues lmentaires

Ecriture numrique
Solu6on numrique approche
page 10
Vibra&ons

Problme
Quelle structure vibre ?
Quelles causes ?
Quel mouvement ?
Quels paramtres ?
ObservaJons
Mouvement :
OscillaJon autour
d une posiJon
d quilibre staJque

Paramtres inuents :
Iner&e
masse, moment
Elas&cit
tracJon, cisaillement, torsion
Amor&ssement
page 11
Vibra&ons

Systme 1DDL
Il faut dis&nguer 2 systmes 1 degr de libert (ddl) :

le systme masse-ressort, conserva&f
le systme masse-ressort-amor&sseur, dissipa&f
page 12

Vibra&ons
c
Modles de systmes vibrants 1DDL

k, c
En transla&on
Paramtrage)
Dplacement+
Inertie+
Raideur+
Amortissement+
Pendulaire
En rota&on
Translation*
Rotation*
Pendulaire*
Longitudinal+:+x+
Angulaire+:++
Angulaire+:++
Moment+dinertie+:+
Masse+:+M+
Masse+:+M+
I+
Rsistance++
Rsistance++
Pesanteur+
+lallongement+:+k+
+la+torsion+:+K+
Frottements+visqueux+:+c+ou+C+
ObjecJf :
Dterminer la forme du mouvement de la structure en foncJon :
- du temps : x(t), (t)

- de la frquence de l excitaJon : x(), ()
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Vibra&ons

Acclromtre
Ressort
Masse sismique
Cristal piezo lectrique

k
Base
!
x(t)
!
! (t)
Bloc moteur monocylindre

Piston
!
x
Bielle
M
Pivot
c
Axe vilebrequin
Bloc moteur
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Vibra&ons
Arbre
et hlice
I
K, C
!
y
BJment
!
Fx
m
k
!
x
r
x (t )
(t )
Passerelle
!
x
c
k
page 15
Vibra&ons

Principe Fondamental de la Dynamique

La cinmaJque
La cinJque
Le principe fondamental de la dynamique
Le thorme de conservaJon de lnergie et les quaJon de Lagrange
page 16
Vibra&ons

La cinmaJque des corps

On dnit le torseur cinmaJque exprim au point A du solide 1 dans son
mouvement par rapport au solide 2 :
est le vecteur taux de rotaJon instantane du solide 1 par rapport au repre 2

est le vecteur vitesse du point A appartenant au solide 1 par rapport au
repre 2
La vitesse reprsente la vitesse du point A qui apparJendrait au
solide 1 par prolongaJon cJve de celui-ci mme si le point A nest pas
physiquement un point matriel du solide 1
On note le plus souvent dans le sens du systme des corps 1/0, 2/1, 3/2
page 17
Vibra&ons

ComposiJon des vitesses

En toute gnralit, le torseur cinmaJque de (S2) par rapport (S1) scrit :
La composiJon des vitesses scrit comme la somme des torseurs en un point
page 18
Vibra&ons

Exemple : disque lextrmit dune Jge en rotaJon

autour dun axe xe
Une Jge (T) numrote corps 1 de longueur L a une liaison pivot daxe z0
avec le bJ
Un disque (D) numrote 2 de rayon R a une liaison pivot daxe z0 avec la
Jge (T)
Calculer le torseur cinma&que du disque par rapport au b& au point P
page 19
Vibra&ons

Les degrs de libert et les liaisons

Pour dcrire le mouvement dun solide libre dans lespace trois
dimensions, il faut 6 paramtres (3 translaJons + 3 rotaJons)
Chaque liaison est aect dun ou plusieurs degrs de liaison
=> degr de libert

Exemple : disque lextrmit a une liaison pivot avec la Jge en
rotaJon (1 degr de libert) et la Jge a une liaison pivot avec la base
(1 degr de libert)

=> le systme prcdent possde deux degr de libert
page 20
Vibra&ons

page 21
Vibra&ons

page 22
Vibra&ons

Le principe fondamental de la staJque

Toute acJon mcanique est enJrement caractrise, dun point de vue
mcanique, par un torseur.

Le torseur reprsentant lacJon mcanique de (E) sur (S) scrit :
Le torseur est appel torseur dacJon mcanique de (E) sur (S).

est appel la rsultante gnrale du torseur dacJon
mcanique de (E) sur (S)
est appel le moment rsultant au point A du torseur
dacJon mcanique de (E) sur (S)
page 23
Vibra&ons

Le principe fondamental de la staJque

LacJon mcanique de contact de (S1) sur (S2) se reprsente par le torseur
suivant exprim au point P de contact :
est appel torseur dacJon mcanique de contact de

(S1) sur (S2).
Toute liaison peut sexprimer des faon duale par un torseur dacJon
mcanique de contact de (S1) sur (S2) et un torseur cinmaJque de (S2)/(S1)
page 24
Vibra&ons

page 25
Vibra&ons

page 26
Vibra&ons

La gomtrie des masses
Systme discret : la masse dun systme form de n points matriels de

masse mi est la somme des masses :
Systme conJnu : si le systme est compos dun ensemble conJnu de

masses, sa masse scrit sous la forme

o dv est un lment de volume et (M) est la masse volumique au point M

On appelle centre dinerJe ou centre des masses G du solide le barycentre des

dirents centres M des lments de volume dv aects des coecients des
masses lmentaires dm :
page 27
Vibra&ons

La gomtrie des masses

On appelle moment dinerJe par rapport un axe la quanJt :

On appelle la matrice dinerJe la matrice suivante :

La matrice dinerJe principale scrit : pour une Jge de longueur L et daxe z
page 28
Vibra&ons

Torseur cinJque
Le torseur cin&que au point A scrit donc :
Le vecteur est la quanJt de mouvement

est le moment cinJque par rapport au point A

Le torseur cin&que dun solide indformable en G
Calcul du moment cin&que dune barre en rota&on daxe z

page 29
Vibra&ons

Energie cinJque
On appelle nergie cin&que dun systme matriel con&nu la quan&t
scalaire exprime en J
Lnergie cin&que est gale :
Si le solide a uniquement un mouvement

de translaJon
Si le solide est en rotaJon sans translaJon
autour de laxe (O, z)
page 30
Vibra&ons

Torseur dynamique
LacclraJon dun point M est note :
Le torseur dynamique scrit :
Le torseur dynamique dune barre en rota&on daxe z
page 31
Vibra&ons

Principe fondamental de la dynamique pour un systme matriel

Il existe au moins une faon de mesurer le temps et un rfrenJel despace
tel que lon ait pour tout systme matriel galit entre le torseur
dynamique et le torseur des eorts extrieurs
Thorme de la rsultante dynamique
Thorme du moment cin&que
page 32
Vibra&ons

Tige xe au centre dun disque

rayon du disque (D) a
masse du disque (D) M
longueur de la Jge (T) 2L
masse de la Jge (T) m.

On note G le centre de gravit de la Jge.
On appellera IDz et ITz les moments
dinerJe du disque et de la Jge par rapport
aux axes (A, z0) et (G, z0) respecJvement.

La posiJon du disque selon x0 est x(t)
Le systme est compos dun disque plein (D) plein et homogne et dune Jge
homogne (T).
La liaison entre le disque et la Jge en C est une liaison pivot parfaite sans
frotement.
Le repre R0 est le repre xe li lobservateur et considr comme galilen.
Le mouvement du systme seectue dans le plan (O, x0, y0)
page 33
Vibra&ons

Puissance dune force

Soit F une force, foncJon du temps t, sexerant sur un point matriel M. La
puissance de F applique au point matriel M de vitesse V linstant t est :
Cete puissance scrit
page 34
Vibra&ons

Thorme de la conserva&on de lnergie

La puissance des eorts extrieurs est gale la drive par rapport au
temps de lnergie mcanique :
d
dt
(Em ) = Pe
Lnergie mcanique est la somme de :

Lnergie potenJelle lasJque ou de pesanteur
Lnergie cinJque
d
dt
(Ep +Ec ) = Pe
page 35
Vibra&ons

Equations de Lagrange
Les quaJons de Lagrange sont un ouJl trs praJque pour obtenir les
quaJons de mouvement notamment dans le cas de systmes
Il sagit de lexpression du PFD sous une forme nergJque.

On peut dmontrer que :

d L L Ed

+
dt x x x

!

Le Lagrangien L scrit comme :
Pe
=
x
L = Ec Ep
!
page 36
Vibra&ons

Applica&on aux vibra&ons 1 degr de libert

Rechercher le degr de libert du systme :
translaJon ou rotaJon
Appliquer le principe fondamental de la dynamique
translaJon ou rotaJon
les forces extrieurs
le ressort soppose au mouvement

la dissipaJon soppose au mouvement
Ou appliquer les quaJons de Lagrange
calcul des direntes nergies
calcul de la puissance des eorts extrieurs
page 37

Vibra&ons
criture de l quaJon du mouvement 1DDL
(en transla6on)
Conserva2on de l nergie (Lagrange) :
2 mthodes
Bilan des forces (PFD) :
Force d excitaJon :

F(t)
Force de rappel lasJque :
-k x(t)
Force de frotement visqueux : -c x! ( t )
Forces = m
Energie dissipe :
Ed =
Puissance extrieure :
F kx cx! = m!x!
c
!
F
m
k
nergie cinJque :
nergie potenJelle
lasJque :
E c = 12 mx2
!
Ep = 12 kx2
!
x
1 2
c x
2
Pe = F x
d L L Ed Pe
+
=
dt x x x x
!
mx +kx + cx = F
m
x
+
c
x
+kx
=F
!
page 38

Vibra&ons
Quelques exemples traiter

c
I
K, C
m
k
!
x(t)
!
! (t)
M
page 39
Vibra&ons

2 tats de vibraJons des structures

Les Vibra2ons libres (VL)
Excita2on
Pas de force extrieure
F(t) = 0 libre
Positon et/ou vitesse
iniJales non nulles
Rponse
VibraJon naturelle de la structure
sans amor2ssement :
Mouvement harmonique (= frquence constante)

la frquence naturelle (ou propre)

avec amor2ssement :
Mouvement pseudo harmonique amor2
Les Vibra2ons forces (VF)

Excita2on
Force extrieure
entretenue (= permanente)
ou transitoire (= courte dure)
F(t) 0 force
Rponse
VibraJon force de la structure
Mouvement accord lexcita2on :
Amplitude et phase
selon le spectre de lexcita2on
+
VibraJon libre si x0 et/ou v0 0

page 40

Vibra&ons
SoluJons de l quaJon du mouvement

VibraJons libres non amorJes (c=0)
m
x(t) + kx(t) = 0
x(t) +
quaJon du mouvement :
Solu6on :
3 critures
quivalentes
j t
j t
x(t) = X1e 0 + X 2e 0
x(t) = A sin(0t) + Bcos(0t)
x(t) = X cos( 0 t )
Condi6ons ini6ales :
x(0) = x0
x (0) = v0
k
x(t) = 0
m
k
0 =
m
0 : pulsa6on propre,
Rq : foncJon du rapport
de l lasJcit l inerJe.
Constantes
A, B ou X1, X2 ou X,
v0
x(t) =
sin( 0 t) + x 0 cos( 0 t) = X cos( 0 t )
0
X : amplitude,
: phase
page 41
Vibra&ons

Solu&ons de lqua&on du mouvement

La soluJon est recherche sous la forme :
On obJent lqua&on caractris&que du systme
avec deux racines
La soluJon gnrale scrit
que lon crit sous la forme
x(t) = A sin(0t) + Bcos(0t)

x(t) = X cos( 0 t )
page 42

Vibra&ons
Direntes faons dcrire le systme

Le dplacement scrit comme la combinaison dun cosinus et dun sinus :
x(t) = A sin( 0t) + Bcos( 0t)

Le dplacement scrit comme un cosinus et un dphasage
x(t) = X cos( 0t )
C est la mme criture
2
X = A +B
tg =
A
B
page 43

Vibra&ons
VibraJons libres dun systme non amorJ (= Conserva&f)

v0
x(t) =
sin(0t) + x 0 cos(0t) = X cos(0t )
0
x(t) = X cos( 0 t ) = X cos ( 0 ( t t ))
2
v0
2
X = + x0
T0 = 1/ f0 = 2/0
x(t)
x0
v0
X cos(0t)
t =
tg =
v0
0 x 0
= 0 t
page 44

Vibra&ons
VibraJons libres dun systme non amorJ

Dplacement
Vitesse x (t) = 0 X sin( 0 t )
x(t) = X cos(0 t )
w0 X
= 0 X cos( 0 t + )
2
w02 X
t
Acclration
x(t) = 0 2 X cos( 0 t )
= 0 2 X cos( 0 t + )
Dplacement et vitesse
en quadrature
Dplacement et acclraJon
en opposiJon de phase
page 45

Vibra&ons

VibraJons libres amorJes (c0)
quation du mouvement :
m
x(t) + cx (t) + kx(t) = 0
x(t) +
x(t) = Xest
Solutions de la forme :
quation caractristique :
Racines :
c
x (t) + 02 x(t) = 0
m
c
2
s + s + 0 = 0
m
2
c
c
2
2
s=

1
0
0
0
2m
2m
c
=
2m 0
: facteur damortissement
3 cas damortissement selon
page 46
Vibra&ons

Mouvement libre dun systme amorJ

amorJssement sur-criJque : > 1
Lorsque lamorJssement dpasse la valeur criJque, les racines
sont :
La soluJon gnrale de lquaJon homogne est de la forme :
A et B dpendent comme toujours des condiJons

iniJales :
page 47
Vibra&ons


v0
x(t) = 0 2 1
x(t) = Aet + Be t e
0 t
t
= X1 ch(t) + X 2 sh(t) e 0
0t
0 x 0 + v 0
= x 0 ch(t) +
sh(t) e
v0>0
v0<0
x0 exp(-0t)
t
page 48
Vibra&ons


amorJssement criJque : = 1
Lorsque lamorJssement ateint la valeur criJque, les racines sont :
A et B dpendent comme toujours des condiJons iniJales
A = x0
B = x 0 0 + v 0
page 49
Vibra&ons


x(t) v
0
v0>0
x(t) = [ x0 (1 + 0t) + v0 t ] e0 t
v0<0
x0 exp(-w0t)
t
page 50
Vibra&ons

VibraJons libres amorJssement sous - criJque : < 1

Cest le cas o lamorJssement est faible. Les racines sont :
Les deux constantes sont dtermines par les condiJons iniJales
On dnit la pulsaJon propre du systme amorJ :
page 51
Vibra&ons


x(t)
x(t) = X e0 t cos(dt )
Pseudo pulsation
x(0)
d = 0 1 2
Td = 2/d
X exp(-0t)
X = x0
v + 0 x 0
+ 0
v 0 + x 00
tg =
dx 0
page 52

Vibra&ons

DterminaJon exprimentale
de lamorJssement en vib. libre :
x(t)
On mesure 2 maxima successifs Xn et Xn+1
Td
Xn
Xn+1
t
x(t 0 )
Xn
Xe 00
T
=
=
=e 0 d
Xn+1 x(t 0 + Td ) X e 0 (t0 +Td )
Dcrment logarithmique : = ln
0
= 0Td = 2
d
=
2
1
xn
xn+1
Rq : On mesure plus
1 Xn
= ln
prcisment avec des
p Xn+p
maxima spars de pTd :
4 +
Pour les amor6ssements faibles

2
page 53
Vibra&ons

Spara&on sta&que/dynamique
La soluJon peut galement tre dcompose en une parJe staJque et une
parJe dynamique :
La parJe staJque vrie lquaJon :

La parJe dynamique vrie lquaJon de mouvement habituelle
Le cours de vibraJon ne sintresse qu la rsoluJon de la parJe dynamique,

et pour plus de clart on fera dans la suite lhypothse quil ny a pas de parJe
staJque dans les problmes donc
PAS DE GRAVITE PAR RAPPORT A LA POSITION STATIQUE DEQUILIBRE
page 54
Vibra&ons

Vitesse absolue, acclra&on absolue

et dirence de posi&on
c
m
k
!
! (t)
!
x(t)
!
x1(t)
!
x2(t)
La posiJon x(t) est repre par rapport la x2(t) est repre par rapport la base
base, elle mme mobile avec une
la base du ressort
acclraJon
La vitesse et lacclra&on sont absolues
La vitesse et le dplacement lis au ressort/amor&sseur sont rela&fs
page 55

Vibra&ons
Exemple : poutre en torsion
K, C
On applique le principe fondamental de la dynamique

(moment) ou thorme du moment cin&que
page 56

Vibra&ons
Acclromtre
c
m
k
!
! (t)
!
x(t)
On applique le principe fondamental de la dynamique ou thorme de

la rsultante dynamique avec lacclra&on absolue et la vitesse et le
dplacement rela&fs au ressort/amor&sseur
page 57
Vibra&ons

Mouvement pendulaire l de longueur l

On calcule lacclraJon du point matriel M
On applique la rsultante du PFD

e
M
er
On projete sur e et peJt angle
Le mouvement pendulaire est le seul cas o la

gravit est dans les quaJons dynamiques
page 58

Vibra&ons
Une suspension (OA=l; OB=L; peJt mouvement)

B
On applique le principe fondamental de la dynamique (moment) ou

thorme du moment cinJque
avec y le dplacement du ressort verJcal
page 59

Vibra&ons

: facteur damortissement
3 cas damortissement selon
t
t 0 t
x(t) = Ae + Be e
x(t) = [ x0 (1 + 0t) + v0 t ] e
amorJssement sous - criJque : < 1
0 t
x(t) = X e0 t cos(dt )
Pseudo pulsaJon
d = 0 1 2
page 60
Vibra&ons

VibraJons forces harmoniques

c
!
F
m
k
!
x
Excita2on harmonique
(nota6on complexe) :
Rappel de lquaJon du mouvement :
m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F(t)
F(t) = F0 cos(t) = F0 Re e jt
Rponse = Rp. transitoire xt(t) + Rp. permanente xp(t)

xt(t) = Rponse en rgime libre (voir + haut)
xp(t) = mouvement aprs dispari&on du transitoire
Harmonique de mme pulsaJon que lexcitaJon
Amplitude X et Dphasage dterminer
page 61

Vibra&ons
VibraJons forces harmoniques - systmes non amor6s

!
F
L quaJon du mouvement est :
m
k
!
x
m
x(t) + kx(t) = F0 cos(t) (1)
La rponse transitoire est la solu&on gnrale (celle en vib. libre) :
x(t) = A sin( 0 t) + Bcos( 0 t)
ou
x t (t) = X t cos( 0 t t )
La rponse permanente est la solu&on par&culire de la forme :
x p (t) = Xp cos(t)
En la subsJtuant dans (1) on a lamplitude : X =
p
Le mouvement forc permanent scrit :
F0
k m
xp (t) =
F0 m
02 2
F0 m
cos ( t )
2
2
0
page 62
Vibra&ons

CondiJons iniJales
et la soluJon complte (trans. + perm.) :
x(t) = x t (t) + x p (t)
x(t) = x t (t) + x p (t) = A sin( 0 t) + Bcos( 0 t) + Xp cos(t)

Remarque : Sans amor6ssement, lexcita6on et la rponse sont en phase .
A parJr des condiJons iniJales on en dduit A et B
A = x0
F0 k
1 ( 0 )2
v0
B=
0
En ralit lamorJssement ntant pas nul - on nest plus alors avec un systme
conservaJf - la rponse due aux condiJons iniJales disparat au bout dun
certain temps. Pour cete raison, on ne sintresse dans ce qui suit quau
rgime tabli, qui correspond la parJe de lexcitaJon uniquement due
lexcitaJon extrieure.
page 63

Vibra&ons
Rgime tabli
F0 m
F0
F0
1
x p (t) = 2
cos t =
cos t = H() cos t
2
2
k 1 ( 0 )
k
0
( )
( )
( )
En notant la soluJon staJque une force damplitude, on

peut sintresser linuence de la frquence sur lamplitude de la rponse
et sur la phase entre la rponse et lexcitaJon
x (t)
Amplitude adimensionnelle
x stat
H()
F0 et xp(t) ont le mme signe
F0 et xp(t) ont des

signes opposs
Frquence adimensionnelle
Frquence adimensionnelle
page 64

Vibra&ons
Rgime tabli
F0
F0
1
x p (t) =
cos t = H() cos t
2
k 1 ( 0 )
k
( )
( )
lorsque la frquence dexcitaJon est faible (devant la frquence de

rsonance), le systme oscille trs lentement avec une amplitude qui est
proche de la dexion staJque
lorsque la frquence dexcitaJon est trs grande, lamplitude de la
rponse tend vers 0. Ceci est du au fait que lexcitaJon change de sens (de
signe) tellement rapidement que le systme na pas le temps de rpondre
aussi rapidement cause de son inerJe m
lorsque la frquence dexcitaJon sapproche de la frquence propre, on
voit apparatre le phnomne de rsonance pour lequel lamplitude de la
rponse permanente devient innie (pour un systme non amorJ).
le diagramme de gain, lorsquil est trac en dcibels (20 log H), est appel
diagramme de Bode.
page 65

Vibra&ons
Rgime tabli
F0
F0
1
x p (t) =
cos t = H() cos t
2
k 1 ( 0 )
k
( )
( )
Le diagramme de phase montre que la phase entre lexcitaJon et la rponse

est de :
0 pour < 0 : le systme vibre en phase avec lexcitaJon (F0 et x ont le
mme signe) ;
180 (ou +180) pour > 0 : le systme et lexcitaJon sont en
opposiJon de phase (F0 et x ont des signes opposs puisque

x cos(t ) = x cos( t).
page 66

Vibra&ons
VibraJons forces harmoniques - systmes sous amor6s

x(t)
F(t)
m
k
!
x
m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F0 cos(t)

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =
F0
cos(t)
m
(2)
La rponse transitoire (celle en V.L.) :
x t (t) = X t e0 t cos(dt t )
La soluJon parJculire est de la forme :
xp (t) = Xp cos( t p )
La soluJon complte :
x(t) = x t (t) + x p (t)
x(t) = [ Xt cos(dt t )] e
Rponse transitoire
0 t
+ Xp cos ( t p )
Rponse permanente
page 67

Vibra&ons
VibraJons forces harmoniques - systmes sous amor6s

x(t)
m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F0 cos(t)
F(t)
m
Xp () =
=
0
F0
m
F0
cos(t)
m
2 0
p () = Arctg 2
2

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =
!
x
( ) + 4 0
2
0
F0
Xp () =
k
La soluJon complte :
2 2
(1 ) + 4
2
2 2
2
p () = Arctg
1 2
x(t) = x t (t) + x p (t)
0 t
x(t) = X t cos( dt t ) e
+ Xp cos t p
Rponse transitoire
Rponse permanente
page 68

Vibra&ons
3 faons de rsoudre lquaJon du mouvement 1ire mthode
x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =
F0
cos(t)
m
On prend x(t) sous la forme :

x(t) = X1 cos t + X2 sin t
!!
et
x! (t) = ! "X1 sin!t + X 2 cos!t
x(t) = !"2 X1 cos"t + X 2 sin"t
)
F0
cos t
m
(1) 2 (X1 cos t + X2 sin t) + 20( X1 sin t + X2 cos t) + 0 (X1 cos(t) + X2 sin t) =
cos t 2 X1 + 20X2 + 0 X1 + sin t 2 X2 20X1 + X20
cos t 2 X1 + 2X2 + X1 + sin t 2 X2 2X1 + X2 =
F0
2
2
X
+
1
X
=
2
1
soit :
k
1 2 X 2 X = 0
2
1
X2 =
F0
cos t
k
) = Fm cos t
0
F0
2
2
2
X
et
2
+
1
X
=
1
1
1 2
1 2
k
F0
1 2
X1 =
k 4 2 2 + 1 2
et
X2 =
F0
2
k 4 2 2 + 1 2
page 69

Vibra&ons
3 faons de rsoudre lquaJon du mouvement 1ire mthode
x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =
F0
cos(t)
m
F0
1! " 2
F0
2#"
X1 =
et
X
=
2
k 4# 2 " 2 + (1! " 2 )2
k 4# 2 " 2 + (1! " 2 )2
Pour avoir lamplitude et la phase de x(t), il faut lidentifier la forme
x( t ) = X cos(t + )
x(t) = X(cos t cos sin t sin )
soit par identification X1 = Xcos et X2 = Xsin

On en dduit
X = X1 + X 2
tan =
F0
F0 1 2 + 4 2 2
X
=
=
k
k 4 2 2 + 1 2 2
X2 2
=
2
X1 1
(1 )
2 2
+ 4 2 2
2
= Arctg
2
1
page 70

Vibra&ons
3 faons de rsoudre lquaJon du mouvement 2ime mthode
x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =

F0
cos(t)
m
x(t) = Xcos ( t + )
x! (t) = !"X sin "t + #
!!
x(t) = !"2 X cos "t + #
et
(1) X 2 cos ( t + ) 20 sin ( t + ) + cos ( t + ) =
F0
cos t
m
F
1 2 cos ( t + ) 2 sin ( t + ) X = 0 cos t
k
F
1 2 (cos t cos sin t sin ) 2 ( sin t cos + sin cos t ) X = 0 cos t
k
F
cos t 1 2 cos 2 sin sin t 1 2 sin + 2 cos X = 0 cos t
k
F0
cos
sin
X
=
(
)
#2$%
k ! tg" =

2
1#
%
2
(1 ) sin + 2 cos = 0
((
((
page 71

Vibra&ons
x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =
F0
cos(t)
m
+
%
2$# ( F0
2
X
cos!
1"
#
+
2$#
=
'
2*
1" # ) k
&
,
2
%
( F0
1"
#
- X sin! " 1" # 2
" 2$# * =
'
2$#
&
) k
.
F0
1 2
Xcos =
2
2
k
1 + 422
2
2
do X = ( Xcos ) + ( X sin )
2
X sin = F0
k 1 2 2 + 422
F0
X=
k
1! " 2 + 4# 2" 2
et
2
= Arctg
2
1
page 72

Vibra&ons
x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =

F0
cos(t)
m
x(t) = X cos t = Re Xe j(t)
en utilisant la notation complexe dont on ne considrera la fin que la partie relle

j t
j t
!!
x! (t) = jXe ( )
et
x(t) = 2 Xe ( )
(1) + 2j 0 + Xe
2
0
1 + 2j Xe
2
j t
F0
=
Xe j
k
F
do X = 0
k
(1 )
2
F0 jt
F0
2
2
j
= e + 2j 0 + 0 Xe =
m
m
F0
F0 1 2 2j
1
j
=
Xe =
k 1 2 + 2j
k 1 2 2 + 4 22
et
+ 422
2
= Arctg
1 2
page 73
Vibra&ons
Exemples de rponses
des excita6ons
harmoniques
x(t) = Xt cos( dt t )e

0 t
cos t p
F0
+
m ( 2 2 )2 + 2 2
( 0 )
0
page 74

Vibra&ons
VibraJons forces harmoniques Rponse permanente

On a :
F0
Xp =
m
( )
x p (t) = Xp () cos t p () avec
( ) + 2 0
2
0
2 2
et
2 0
p = Arctg 2
2
0
( )
Amplitude et phase de xp(t) dpendent de la pulsation de lexcitation

Fonction de rponse en frquence (sans dimension) :
k X ( )
H ( ) = H =
= X ( ) =
0
F0
X st
H ( ) =
1
(1 2 )2 + 422
Rsonance : lamplification de la force applique est maximum

lorsque sa frquence tend vers la frquence propre :
0 ( 1)
H() et X() maximum
page 75

Vibra&ons
X/Xst
Courbes de Rponse en frquence

4
3.5
3
2.5
X ( )
1
H ( ) =
=
X st ( = F0 k )
(1 2 )2 + 422
0
0.1
0.15
0.25
0.5
0.707
1
2
180
160
140
120
100
80
2
tg ( ) =
2
1
60
1.5
40
20
0
0.5
1.75
1.5
2.5
0.5
0
0
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
2.25
2.5
2.75
3
page 76

Vibra&ons
Rponse en frquence - Mesure de lamorJssement (1/2)

X/Xst
4
H ( ) =
3.5
1
(1 ) + 4
2 2
2 2
Mthode de
lamplica2on maximum
0.15
0.25
A la rsonance, lamplicaJon est

maximum et ~ 1.
On mesure le
Facteur de qualit:
3
2.5
2
Q = Hmax H (1) =
1.5
1
On en dduit
0.5
1
2
1
2Q
Noter que :
0
0
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
1.75
Q=
mk
1 m 0
=
=
2
c
c
page 77

Vibra&ons
Rponse en frquence - Mesure de lamorJssement (2/2)

X/Xst
4
H ( ) =
3.5
3
1
(1 ) + 4
2 2
3dB
Mthode de la
bande passante -3dB
2 2
0.15
0.25
Hmax
2
(Valide lorsque << 1)
H2 ( 3dB ) =
2.5
1
(1 3dB2 )2 + 42 3dB2
3dB2 = 1 22 4 1 2
3dB 1 si << 1
1.5
1
2 1 2 1 3dB
=
=
2
20
20
0.5
b1
0
0
0.25
0.5
0.75
b2
1
1.25
Noter que :
1.5
1.75
Q=
0
1
=
2 3dB
page 78

Vibra&ons
Admittance
Impdance
Exemple pour = 0.05 k=10
Admitance et Impdance
X 1
1
1
= H =
F k
k (1 2 )2 + 4 22
()
AdmiZance ou mobilit :
suscepJbilit au mouvement sous
leet dune force :
X
M() = ()
F
En dB 20 log X/F ou 20 log F/X
Impdance :
rsistance au mouvement
sous leet dune force
Z() =
F
()
X
page 79
Vibra&ons

Admitance et Impdance
Aux basses frquences

X 1

<< 0 : M() =
F k

La mobilit du systme dpend de la raideur
Autour de la rsonance

X
1
= 0 : M() =
=

F 2k

La mobilit du systme dpend de lamor&ssement
En haute frquence

02
X
1
>> 0 : M =
2
2
F
k
m

La mobilit du systme dpend de la masse
page 80
Vibra&ons

Transmission des vibraJons

Un objet de masse M subit les
vibraJons de son support (x(t) est
repr par rapport au repre absolu)
x(t)
M
xs(t)
c
On value le transfert vibratoire du

support vers lobjet par la le rapport
X /Xs que lon doit valuer
m
x(t) = c( x (t) x s (t)) k(x(t) x s (t))
( )
x s (t) = X s cos t
m
x(t) + c( x (t) x s (t)) + k(x(t) x s (t)) = 0

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) = 2 0 x s (t) + 02 x s (t)
x(t) = A sin( 0t) + Bcos( 0t) = Ccos( 0t )
A
tg =
B
C = A 2 + B2
page 81

Vibra&ons

!!
x(t) + 2 0 x! (t) + 02 x(t) = 2 0X s sin(t) + 02 X s cos(t)
= X s 02 4 22 + 1cos(t )
La rponse permanente est :

A comparer avec
F0
X=
k
Donc ici
x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =
(1 ) + 4
2
X=
2 2
F0
cos(t)
m
F0
= Xs 02 4 2 2 + 1
m
mX s 02 1+ 4 2 2
k
x(t) = X cos(t )
+ 4
2 2
= Xs
1+ 4 2 2
+ 4 2 2
page 82
Vibra&ons


Un objet de masse M subit les
vibraJons de son support
x(t)
Transmission
intgrale
Isolation
xs(t)
c
On value le transfert
vibratoire du support vers
lobjet par la
Transmission
amplifie
Transmissibilit :
X
T=
=
Xs
1 + 4 2 2
+ 4 2 2
page 83
Vibra&ons

IsolaJon vibratoire
Pour le systme non isol (courbe

bleue), la structure et la liaison au
support sont caractriss par
M = 1 kg et k = 105 N/m
soit
o = 300 rad/s ou fo= 50 Hz
avec = 0.1
k/200
et
*5
Le systme est isol des vibraJons du

support pour les frquences suprieures
70 Hz
Pour isoler le systme, on modie sa
suspension en assouplissant la liaison :

k = k/200 = 500 N/m
et en ajoutant de lamorJssement
= 5
Le systme est dsormais isol parJr
de 5 Hz (Courbe rouge)
page 84
Vibra&ons

Systme soumis des excitaJons mulJples

Principe de superposi6on
La rponse dun systme linaire (SL) une somme dexcitaJon
est la superposiJon des rponses chacune des excitaJons
SL
F1(t)
x1(t)
F2(t)
SL
x2(t)
.. Fn(t)
SL
xn(t)
a1 F1(t)
a2 F2(t)
a3 F3(t)
.
SL
x(t)= a1 x1(t) + a2 x2(t) + a3 x3(t) + . + an xn(t)
....
an Fn(t)
page 85

Vibra&ons
ExcitaJon priodique - DcomposiJon en Srie de Fourier

F(t)
F0
t
Une excitaJon de priode T (telle que F(t+nT) = F(t)) peut scrire comme une srie :
F(t) =
F (t) = A + F
n=0
n=1
cos nt n
A0 est la valeur moyenne

Fn est l'amplitude de l'harmonique de rang n

n est sa phase
page 86

Vibra&ons

F(t)
F0
t
F(t) =
F (t) = A + F
n
n=0
n=1
n=1
Coecients de Fourier
2
An = F(t)cos(nt)dt
T0
et
cos nt n = A 0 + A n cos nt + Bn sin nt
Valeur moyenne
A0 =
1
F(t) dt
T0
2
Bn = F(t)sin(nt)dt
T0
Fn = An + Bn
2
Bn
tg n =
An
page 87

Vibra&ons

F(t)
F0
t
F(t) =
F (t) = A + F
n=0
n=1
cos nt n
Si F(t) est paire, la parJe impaire du dveloppement est nulle:

T
2
n Bn = F(t)sin(nt)dt= 0
T0
Si F(t) est impaire, la parJe paire du dveloppement est nulle:

T

2
n An = F(t)cos(nt)dt
=0

T0
Si f est de valeur moyenne nulle
A0 = 0
page 88
Vibra&ons

Un exemple dexcitaJon priodique : foncJon signal carr

f est une foncJon impaire de moyenne nulle
A0 = 0
n An = 0
2
=
T
T/2
T
1
T/2
T
2
cos(nt) + cos(nt)
Bn= sin(nt)dt sin(nt)dt =
0
T/2
T 0
n
T/2
1
2
1 cos(n)
Bn =
cos(n) + 1+ cos(2n) cos(n) =
n
n
0 si n est pair
Bn = 4
si n est impair
n
page 89

Vibra&ons

f est une foncJon impaire de moyenne nulle
A0 = 0
B2p = 0 B2p+1=
n An = 0
2
=
T
4
(2p + 1)

4
sin(3t) sin(5t)
f(t)= sin(t) +
+
+ ... = B2p+1 sin((2p + 1)t)
3
5
p=0
page 90
Vibra&ons

Dcroissance des coecients de Fourier
QualitaJvement, plus une foncJon f est

rgulire, plus ses coecients de Fourier
dcroissent l'inni :

B2p+1
=0
lim
p

Ce rsultat a en physique une grande
importance praJque : pour avoir une bonne
approximaJon de la foncJon F(t), il sura
souvent de calculer les premiers termes du
dveloppement.
page 91

Vibra&ons
ExcitaJon priodique - Rponse

A la composante harmonique Fn(t) de lexcitaJon
correspond la rponse harmonique xn(t) de mme frquence n :
Fn (t) = Fn cos (nt n )
xn (t) = Xn cos (nt n n )
x(t) = Xp cos t p
m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F0 cos(t)
F0
Xp () =
m
F0
Xp () =
k
( ) + 4 0
2
0
2 2
+ 4 2 2
2 0
p () = Arctg 2
2
0
2
p () = Arctg
1 2
page 92

Vibra&ons

Fn
Avec Xn (n) =
m
et
( (n) ) + 4 n 0
2
0
2 2
2n
n (n) = Arctg
1 (n)2

page 93

Vibra&ons


Avec
et
Fn
Xn (n) =
k

1
(1 (n) ) + 4 n
2
2 2
2 0n
n (n) = Arctg 2
2
(n)
0

page 94
Vibra&ons


Finalement le principe de superposiJon donne :
n =0
n =0
x(t) = x n (t) = Xn cos (nt n n )
page 95

Vibra&ons
f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)

p=0
4
B2p+1=
(2p + 1)
( )
f1(t) = B1 sin t
B1
X1() =
m
x1(t) = X1 sin t 1
( () ) + 4 0
2
0
2 2
2 0
1() = Arctg 2
2
page 96

Vibra&ons
f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)

p=0
4
B2p+1=
(2p + 1)
f3 (t) = B3 sin 3t
B3
X 3 (3) =
m
x 3 (t) = X 3 sin 3t 3
( (3) ) + 4 3 0
2
0
2 2
2 0 3
3 (3) = Arctg 2
2
(3)
0
page 97

Vibra&ons
f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)

p=0
4
B2p+1=
(2p + 1)
f5 (t) = B5 sin 5t
B5
X 3 (5) =
m
x 5 (t) = X 5 sin 5t 5
( (5) ) + 4 5 0
2
0
2 2
2 0 5
5 (5) = Arctg 2
2
0 (5)
page 98

Vibra&ons
f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)

p=0
4
B2p+1=
(2p + 1)
f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)
x(t) =
p=0
X
p=0
X 2p+1((2p + 1)) =
sin (2p + 1)t 2p+1
2p+1
B2p+1
( ((2p + 1)) ) + 4 (2p + 1) 0

2
0
2 2
2 0 (2p + 1)
2p+1((2p + 1)) = Arctg 2
2
((2p
+
1))
0
page 99

Vibra&ons
f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)

p=0
4
B2p+1=
(2p + 1)
f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)

p=0
x(t) =
X
p=0
X 2p+1((2p + 1)) =
sin (2p + 1)t 2p+1
2p+1
B2p+1
(1 ((2p + 1)) ) + 4 (2p + 1)
2 2
2(2p + 1)
2p+1((2p + 1)) = Arctg
1 ((2p + 1))2
page 100

Vibra&ons
Exemple : ExcitaJon priodique 3 composantes
x(t)
F(t)
m
F(t ) = F1 cos ( t ) + F1 cos ( 2t ) + F1 cos (3t )
!
x
t
W= 0.6 w0 et x = 0.05
X1 = 1.5 F1/k
X2 = 2.2 F1/k
X3 = 0.5 F1/k
F1
wo
2W
3W
X2
X1
X3
W
wo
2W
3W
x(t ) = X1 cos ( t 1 ) + X2 cos ( 2t 2 ) + X3 cos (3t 3 )
t
page 101

Vibra&ons
Rponse une excitaJon qcq : Mthode par Laplace

La transforme de Laplace permet de remplacer un problme direnJel par un
problme algbrique.
La transforme de Laplace dune foncJon f(t) de la variable relle est lintgrale :
f(t) F(s) = L(f(t)) =
f(t)e st dt
Cete transforme est une foncJon de la variable s

On transforme le problme avec la transforme de Laplace
On rsout lquaJon algbrique
on eectue la transforme de Laplace inverse.
page 102

Vibra&ons
Principes fondamentaux de la transforme de Laplace

Transforme de Laplace
f(t) F(s) = L(f(t)) =
f(t)e st dt
Proprits uJles :
Thorme de Linarit
1f1(t) + 2f2 (t) 1F1(s) + 2F2 (s)

Thorme des drives
f(t) sF(s) f(0)

f(t) s2 F(s) s f(0) f(0)
Proprits du dcalage temporel
f(t t 0 )
e
ts0
f(t)
F(s)e
st 0
F(s + s0 )
page 103

Vibra&ons
Mthode par Laplace : les transformes usuelles

1

u(t)
sin t
Echelon
s2 + 2
(t)
1
s
cos t
Impulsion
s2 + 2
1
t
2
sinh t
s
2
2
s
1
at
e
s
sa
cosh t
2
2
n!
s
tn
n+1
s
( )
( )
( )
( )
page 104
Vibra&ons


x(t)
F(t)
m
!
x
m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F(t)
Lorsque F(t) est une force qcq, non

exprimable en combinaison linaire de
foncJons harmoniques, il peut tre plus
simple de passer dans lespace complexe de
Laplace o les calculs sont plus directs.
On commence par transformer chaque terme de lquaJon du mouvement
F(t) F(s);
x(t) X(s); x (t) sX(s) x 0 ;
x(t) s2 X(s) sx 0 v 0
LquaJon du mouvement scrit alors dans le domaine complexe
ms2 + cs + k X(s) (ms + c)x 0 mv 0 = F(s)
s2 + 20 s + 0 2 X(s) (s + 20 )x 0 v 0 = F(s) m
page 105

Vibra&ons

On en dduit la transforme de la rponse cherche :
(s + 2 0 )x 0 + v 0
F(s)
1
X(s) =
+ 2
2
2
m s + 2 0s + 0 s + 2 0s + 02

Rponse permanente Xp (s)
Rponse transitoire X t (s)
s2 + 20 s + 0 2
Soient s1 et s2 les racines du dnominateur :
(s + 2 0 )x 0 + v 0
F(s)
1
X(s) =
+
m s s1 s s2
s s1 s s2

)(
Rponsepermanente Xp (s)
) (
)(
Rponse transitoire X t (s)
Les deux termes se dcomposent facilement en lments simples.

On en dduit lexpression de la rponse totale
x(t) par transformaJon inverse (cf. formulaire)
X(s) x(t)
page 106

Vibra&ons

On se place dans des condiJons nulles : pas de rponse transitoire
F(s)
1
X(s) =
m s2 + 2 0s + 02
Rponse permanente Xp (s)
Soient s1 et s2 les racines du dnominateur :
s2 + 20 s + 0 2
F(s)
1
X(s) =
avec s1,2 = 0 0 2 1
m s s1 s s2
)(
On en dduit lexpression de la rponse totale

x(t) par transformaJon inverse (cf. formulaire)
X(s) x(t)
page 107

Vibra&ons
Exemple : Rponse impulsionnelle (sur amorJ)

On applique cete mthode au cas dune force impulsive : F(t) = Fo (t)

On calcule sa transforme de Laplace : L(F(t))=Fo
F0
1
X(s) =
avec s1,2 = 0 0 2 1
m s s1 s s2
)(
s1 s2 = 2 0 2 1
(
(
si > 1
s2 + s1 = 2 0
F0 1/ s1 s2 1/ s2 s1
X(s) = (
+
)
m
s s1
s s2
1
e
sa
at
()
F0
1
st
s t
x(t) =
e 1 e 2
m s1 s2
page 108

Vibra&ons
Exemple : Rponse impulsionnelle (sur amorJ)
()
F0
1
st
s t
x(t) =
e 1 e 2
m s1 s2
s1 s2 = 2 0 2 1
F0
1
t
(
x(t) =
e 0 e 0
m 2 2 1
0
F0
x(t) =
m
1
1
2
= o 1
0 t
2 1)t
( 0 2 1)t
sinh( 0 2 1)t
Fo 0t
x(t) =
e
sinh(t)
m
page 109

Vibra&ons
Rponse impulsionnelle (sur amorJ) 2ime mthode

0 2 1
F(s)
1
F(s)
1
X(s) =
=
2
2
m s + 2 0s + 0
m 2 1 (s + )2 ( 2 1)2
0
0
0
Proprits du dcalage temporel
ts0
sinh t 2
s 2
( )
f(t) F(s + s0 )
F0
x(t) =
m
1
1
2
0 t
sinh( 0 2 1)t
page 110

Vibra&ons
Exemple : Rponse impulsionnelle (sous amorJ)

On applique cete mthode au cas dune force impulsive : F(t) = Fo (t)

On calcule sa transforme de Laplace : L(F(t))=Fo
F0
1
X(s) =
avec s1,2 = 0 j 0 1 2
m s s1 s s2
)(
s1 s2 = 2j 0 2 1
(
(
si 1
s2 + s1 = 2 0
F0 1/ s1 s2 1/ s2 s1
X(s) = (
+
)
m
s s1
s s2
()
F0
1
st
s t
x(t) =
e 1 e 2
m s1 s2
)
page 111

Vibra&ons
Exemple : Rponse impulsionnelle (sous amorJ)
()
F0
1
st
s t
x(t) =
e 1 e 2
m s1 s2
s2 s1 = 2j 0 1 2
F0
1
t
j(
x(t) =
e 0 e 0
m 2j 1 2
0
F0
x(t) =
m
1
0
d = o 1 2
0 t
2 1)t
j( 0 2 1)t
sin( 0 1 2 )t
Fo 0t
x(t) =
e
sin( dt)
m d
page 112

Vibra&ons
Exemple : Rponse impulsionnelle

X(s) =
Fo
1
m ( s s1 )( s s2 )
avec
s1,2 = 0 0 2 1
d = o 1 2
Fo t
e 0 sin( dt) si < 1
m d
F
t
x(t) = o .t.e 0
si = 1
m
Fo 0t
sh(t)
si > 1
m e
2
= o 1
m = 10 kg
k = 105N/m
Fo = 1000 N
page 113

Vibra&ons

B
A
O
Toutes les condiJons iniJales sont nulles

Dterminer la rponse un excitaJon de couple C(t) applique au point 0 puis
une force f(t) applique au point B

Le couple C(t) est un chelon de couple C0 parJr de linstant t=0 s.

La force f(t) est gale F0 entre 2 et 4 secondes et est nulle pour tous les
autres instants.
page 114
Vibra&ons


thorme du moment cinJque pour le premier cas C(t)
u(t) est un chelon et marque le fait que lorsque t<0 le signal est nul et
est sans ralit physique
page 115
Vibra&ons


thorme du moment cinJque pour deuxime cas f(t)
page 116

Vibra&ons
u(t)
1
s
( )
cos t
f(t t 0 )
F(s)e
st 0
s
s2 + 2
page 117
Vibra&ons


Puissance dune force
Soit F une force, foncJon du temps t, sexerant sur un point matriel M. La
puissance de F applique au point matriel M de vitesse V linstant t est :
Cete puissance scrit
page 118
Vibra&ons


La puissance des eorts extrieurs est gale la drive par rapport au
temps de lnergie mcanique :
d
dt
(Em ) = Pe
Lnergie mcanique est la somme de :

Lnergie potenJelle lasJque ou de pesanteur
Lnergie cinJque
d
dt
(Ep +Ec ) = Pe
page 119

Vibra&ons
Exemple : poutre en torsion sans amorJssement
On applique le thorme de conserva&on de lnergie
page 120
Vibra&ons

Equa&ons de Lagrange
Les quaJons de Lagrange sont un ouJl trs praJque pour obtenir les
quaJons de mouvement notamment dans le cas de systmes plusieurs
degrs de libert
Il sagit de lexpression du PFD sous une forme nergJque.
PeJts mouvements autour dune posiJon dquilibre

stable pour un systme conservaJf
On considre un systme conservaJf paramtr par N degrs de liberts
gnraliss (i.e. indpendants) nots qi, et soumis des forces drivant dun
potenJel Ep. Une posiJon dquilibre stable est caractrise par :
page 121
Vibra&ons

Expression de lnergie potentielle

On peut eectuer un dveloppement de Taylor autour de la posiJon dquilibre :
Le premier terme Ep(0) de ce potenJel est une constante quon peut la choisir
arbitrairement. On le prend en gnral 0. Si la posiJon dquilibre considre est
stable, le second terme est nul.
La matrice K est appele matrice de raideur ou

matrice de rigidit. Elle est symtrique
page 122
Vibra&ons

Expression de lnergie cintique

Pour un systme de points matriels de masse mi, on peut crire lnergie
cinJque comme la somme de lnergie cinJque de chaque point :
La matrice M est appele matrice de masse. Elle est symtrique dnie

posiJve (toutes ses valeurs propres sont strictement posiJves).
Remarquons enn que lnergie cinJque

ne dpend pas des posiJons
mais des vitesses
page 123
Vibra&ons

Equa&ons de Lagrange pour un systme conserva&f

Un systme en mouvement dont le mouvement est paramtr par des degrs de
libert gnraliss (i.e. indpendants) nots qi se caractrise par son nergie
cinJque Ec et son nergie potenJelle Ep.

Si le systme est conservaJf, il est soumis forces gnralises Qi.

Les quaJons de Lagrange scrivent alors :
o L = Ec Ep est le Lagrangien du systme.

Les forces gnralises Qi scrivent
P
Qi =
q! i
page 124
Vibra&ons

Equa&ons de Lagrange pour un systme dissipa&f

En prsence de forces damorJssement les quaJons de Lagrange scrivent :
Ed
Dans le cas du frotement visqueux, ce potenJel de dissipaJon scrit
sous une forme quadraJque des vitesses :
Ed
Dans ce cas, la matrice C est appele matrice damorJssement ; elle est
symtrique dnie posiJve.
page 125

Vibra&ons
criture de l quaJon du mouvement 1DDL
(en transla6on)
2 mthodes
Conserva2on de l nergie (Lagrange) :
1 seul degr de libert q=x
Bilan des forces (PFD) :
2
1
nergie cinJque : Ec =
2 mx
!
Force d excitaJon :

F(t)
nergie potenJelle
Ep = 12 kx2
Force de rappel lasJque :
-k x(t)
lasJque :

1 2
Force de frotement visqueux : -c x! ( t )
E
=
c x!
Energie dissipe :
d
Forces = m
Puissance extrieure :
F kx cx! = m!x!
c
!
F
m
k
!
x
2
Pe = F x
d L L Ed Pe
+
=
dt x x x x
!
mx +kx + cx = F
m
x
+
c
x
+kx
=F
!
page 126

Vibra&ons
Etude des systmes 2ddl

F1
F2

M2

M1
k
1- Modlisa&on
k
k
= IdenJcaJon :
- des 2 ddl : x1, x2
= q1,q2 = Coordonnes gnralises
- des iner&es

= Mij = Masses, Mnts dinerJe
- des raideurs

= Kij
- des forces

= F1, F2 = Eorts gnralises
2- Ecriture des 2 Equa&ons du mouvement
- Par le PFD
souvent complexe
- Par la conservaJon de lnergie
1
d
dt
(Ec + Ep ) = Pe
Remarque importante :
M11!!
q1 + K11q1 + M12!!
q2 + K12q2 = F1
q2 + K22q2 + M21!!
q1 + K21q1 = F2
M22!!
M21 = M12
et
K21 = K12
page 127

Vibra&ons
Les quaJons de Lagrange du systme 2 ddl

Soient les coordonnes gnralises :
qi (t), i = 1,2 q1(t) = x1(t) q2 (t) = x 2 (t)

Ec (q1 ,q2 ,q 1 ,q 2 )
Les nergies cinJques et potenJelles scrivent :
Ep (q1 ,q2 ,q 1 ,q 2 )
!
1 2 1 2
1 2 1
Ec = mx 1 + mx 2
Ep = kx1 + k(x2 x1 )2
2
2
2
2
!
!
P = F1(t) x! 1(t) + F2 (t) x! 2 (t)

F1
k
F2

m
page 128

Vibra&ons

Premire variable x1(t):
L L
=
=
q x1
! 1
L = Ec Ep
!
1 2 1 2 1 2 1
2
mx1 + mx2 kx1 k(x2 x1 )
2
2
2
2
L L
=
=
q1 x1
!
x1
d L L Pe
=
dt q i q q i
!
d L
= mx1 !!
= mx1
dt x1
1 2 1 2 1 2 1
2
mx 1 + mx 2 kx1 k(x2 x1 )
2
2
2
2
Libre
x1
P
Q1 =
= F1(t)
x! 1
mx1 + 2kx1 kx2 = 0

!
= kx1 +k(x2 x1 )
Force
m!!x1 + 2kx1 kx2 = F1 (t)

page 129

Vibra&ons

d L L Pe

Seconde variable x2(t):
=
L = E E
!
L L
=
=
q x2
! 2
1 2 1 2 1 2 1
2
mx1 + mx2 kx1 k(x2 x1 )
2
2
2
2
L L
=
=
q2 x2
!
Libre
x2
dt q i
!
P
Q2 =
= F2 (t)
x! 2
mx2 +kx2 kx1 = 0

!
q i
d L
= mx2 !!
= mx2
dt x2
1 2 1 2 1 2 1
2
mx 1 + mx 2 kx1 k(x2 x1 )
2
2
2
2
x2
= k(x2 x1 )
Force
m!!x2 + kx2 kx1 = F2 (t)

page 130

Vibra&ons
Etude du systme 2 ddl

F1
k
F2

m
M11
q1 +K11q1 +M12
q2 +K12q2 = F1
M22
q2 +K22q2 +M21
q1 +K21q1 = F2
mx1 + 2kx1 kx2 = 0

!
mx2 +kx2 kx1 = 0
!
Remarque importante :
M11 = m!!K11 = 2k!!M12 = 0!!K12 = k
M22 = m!!K22 = k!!M21 = 0!!K21 = k
!
M21 = M12
et
K21 = K12
page 131

Vibra&ons
RsoluJon des quaJons du Mvt en VibraJons libres (1)

Ques&on : F1 = F2 = 0 Quel mouvement naturel q1(t), q2(t) ?
Des solutions de la forme :
M11
q1 +K11q1 +M12
q2 +K12q2 = 0
M22
q2 +K22q2 +M21
q1 +K21q1 = 0
qi (t) = Qiert
(Q1, Q2 et r ?)
(M11r 2 + K11 )Q 1 + (M12r 2 + K12 )Q 2 = 0

(S) =
2
2
M
r
+
K
Q
+
M
r
+ K22 )Q 2 = 0
(
)
(
12
12
1
22
donnent 1 systme
dquations
caractristiques :
Pour vrifier (S) avec Q1 et Q2 0, il faut avoir :
Det(S) = (M11r + K11 )(M22r + K22 ) (M12r + K12 ) = 0

2
Ce qui donne 4 racines exprimes avec les Kij et Mij :
ra = ja
et
rb = jb
page 132

Vibra&ons

Les q1(t), q2(t) sont combinaisons linaires des soluJons possibles
(
( e
) (
) + Q ( e
q1(t) = Q1a ae jat + ae jat + Q1b be jbt + be jbt

q2 (t) = Q2a
ja t
+ ae jat
b
2
jb t
+ be jbt
Ce qui scrit encore
(
) + Q1bBcos (bt )
q2 (t) = Qa2 A cos ( a t ) + Qb2Bcos ( b t )
q1(t) = Q1a A cos a t
Le mouvement libre des 2 mobiles

est la superposiJon de deux mouvements sinusodaux
lun la frquence wa lautre la frquence wb
wa et wb sont le frquences naturelles ou propres
page 133
Vibra&ons

(
)
(
)
q1(t) = Q1a A cos a t + Q1bBcos b t
Il faut trouver les couples (Q1a, Q2a) et (Q1b, Q2b).

Pour cela on reprend le systme (S) en remplaant r par wa puis wb
(K11 M11a,b2 )Q 1a,b + (K12 M12a,b2 )Q 2a,b = 0

(S)a,b =
2
a,b
2
a,b
K
Q
+
K
Q
=0
(
)
(
)
12
12 a,b
1
22
22 a,b
2
Comme Det(S) = 0, les deux quaJons sont quivalentes et
donnent
2
2
K
a,b
a,b
a,b
11 a,b
12
12 a,b
Q 2a,b = 11
Q
=
Q
=
Q
1
1
a,b 1
2
2
K12 M12a,b
K 22 M22a,b
page 134
Vibra&ons


Finalement les dplacement sont connus une constante
mulJplicaJve prs.
Le mouvement libre de lensemble est dcrit par :
(
) Bcos (bt )
q2 (t) = a A cos ( a t ) + b Bcos ( b t )
q1(t) =
A cos a t +
Les constantes (A, ) et (B,) dpendent des condiJons iniJales :

q1(0),q2 (0),q 1(0),q 2 (0)
Les couples (1, a) et (1, b) sont les modes naturels du systme.
Ils sont associs respecJvement aux frquences wa et wb
Pour des condiJons iniJales quelconques, le mouvement libre du
systme est une combinaison linaires des 2 modes propres
page 135

Vibra&ons
F1
k
Etude du systmes 2ddl
F2

m
M11 = m!!K11 = 2k!!M12 = 0!!K12 = k
M22 = m!!K22 = k!!M21 = 0!!K21 = k
) ( )
( ) (
)
mx1 + 2kx1 kx2 = 0

!
mr2 + 2k X + k X = 0
1
2
rt (S) =
x i (t) = Xie
2
k
X
+
mr
+k X2 = 0
1
!
mx2 +kx2 kx1 = 0

!
Pour vrifier (S) avec X1 et X2 0, il faut avoir :
)(
) ( )
Det(S) = mr + 2k mr +k k = m2r 4 + 3kmr2 +k2 = 0

!
2
Ce qui donne 4 racines exprimes
3 5 k
ra = j a = j
2 m
!
3+ 5 k
rb = j b = j
2 m
!
page 136

Vibra&ons
Etude du systmes 2ddl

F1
k
F2

m
3 5 k
3+ 5 k
a =
b =
2 m !
2 m
!
(
) + X1bBcos (bt )
x 2 (t) = Xa2 A cos ( a t ) + Xb2Bcos ( b t )
x1(t) = X1a A cos a t
) ( )
( ) (
)
2k m 2 X a + k X a = 0
a
1
2
a
(S) =
a
2
a
k
X
+
k
m
X
=0
1
a
2
!
2
2
2k
m
k
a
a
a a
X2a =
X
=
X
=
X
1
a 1
k2
k m 2a 1
page 137

Vibra&ons
Etude du systme 2ddl

F1
k
F2

m
3 5 k
3+ 5 k
a =
b =
2 m !
2 m
!
) ( )
( ) (
)
2k m 2 Xb + k Xb = 0
b
1
2
(S)b =
b
2
b
k X1 + k m b X2 = 0
!
2
2
2k
m
k
b
b
b b
On choisit arbitrairement:
Xb2 =
X
=
X
=
X
1
b 1
k2
k m b2 1
Xb1 = X1a = 1
!
!
(
) Bcos (bt )
x 2 (t) = a A cos ( a t ) + b Bcos ( b t )
x1(t) =
A cos a t +
page 138

Vibra&ons
F1
k
F2

m
Etude du systme 2ddl

m
3 5 k
3+ 5 k
a =
b =
2 m !
2 m
!
(
) Bcos (bt )
x 2 (t) = a A cos ( a t ) + b Bcos ( b t )
x1(t) =
A cos a t +
Les constantes (A, ) et (B,) dpendent des condiJons iniJales :

x 1(0),x 2 (0), x 1(0), x 2 (0)
Les couples (1, a) et (1, b) sont les modes naturels du systme.
Ils sont associs respecJvement aux frquences wa et wb
page 139
Vibra&ons

RsoluJon par FormulaJon matricielle (1)

Les quaJons du mouvement peuvent scrire sous forme
matricielle M
q2 +K12q2 = F1
11q1 +K11q1 +M12
M22
q2 +K22q2 +M21
q1 +K21q1 = F2
!
M

K
q F
M
q
K
12
12
11
1 + 11
1 = 1
M12 M22
q2 K12 K22 q2 F2
!
M
K
q
F
q + Kq = F
! M
= Matrice dinerJe ou de masse
= Matrice de raideur
= Vecteur des coordonnes gnralises
= Vecteur des eorts gnralises
Remarque : Les matrices M et K sont symtriques

page 140
Vibra&ons

IdenJcaJon des matrices par les quaJons

Les quaJons du mouvement peuvent scrire sous forme
matricielle M
q2 +K12q2 = F1
11q1 +K11q1 +M12
M22
q2 +K22q2 +M21
q1 +K21q1 = F2
!
M

K
q F
M
q
K
12
12
11
1 + 11
1 = 1
M12 M22
q2 K12 K22 q2 F2
!
mx1 + 2kx1 kx2 = 0

!
mx2 +kx2 kx1 = 0

!
m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k k x = F
2
2 2
!
page 141
Vibra&ons


Iden6ca6on directe des matrices M, K et F
On peut idenJer directement les matrices M et K et le vecteur F
parJr des expressions des nergies.
Il faut idenJer leurs termes Mij , Kij et Fi dans Ec, Ep et Pe
Ec = 12 M11q 12 + 12 M22q 22 + 12 M12q 1q 2 + 12 M21q 2q 1 Ec = 12 Mijq iq j

i,j
!
avec M12 = M21
Ep = 12 K11q12 + 12 K22q22 + 12 K12q1q2 + 12 K21q2q1
!
avec K12 = K21
e = F1 q 12 +F2 q 22
!
Ep = 12 Kijqiqj
i,j
e = Fi q i
i
page 142

Vibra&ons
IdenJcaJon des matrices : systme 2 ddl

1 2 1 2
1 2 1
Ec = mx 1 + mx 2 Ep = kx1 + k(x2 x1 )2
2
2
2
2
!
!
M

K
M
q
K12
11
12
1
11
+
M12 M22
q2 K12 K22
!
P = F1(t)x1(t) + F2 (t)x 2 (t)
q F
1 = 1
q2 F2
m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k k x = F
2
2 2
!
F1
k
F2

m
page 143

Vibra&ons

Dtermina6on de frquences propres
On considre des soluJons de la forme : qi (t) = Qie
jt
+ Kq = 0
LquaJon matricielle du mouvement libre scrit : !Mq
(S)
Q1
(K M ) Q = 0
2
2
Det (K M2 ) =
K11 M112 K12 M122

K12 M12
K22 M22
=0
On obJent une quaJon du 2nd degr en w4 qui donne 4

racines :
wa et wb
page 144

Vibra&ons

Dtermina6on de modes propres
Les soluJons en mouvement libre scrivent (C.L. des sol. possibles):
q1(t) = Q1a A cos a t + Q1bBcos b t
(
)
(
)
Pour dterminer les modes propres on rsout :

a
Q
2
1
(K Ma ) Q a = 0
2
On obtient
1
Q
a
a
et
Q
2
1
(K Mb ) Q b = 0
2
et
1
Q
b
b
Qa et Qb sont les vecteurs propres

Remarque : les vecteurs propres sont dnis un facteur prs
page 145

Vibra&ons
RsoluJon par FormulaJon matricielle systme 2 ddl

F2
F1
m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k k x = F
2
2 2
!
q + Kq = 0
LquaJon matricielle du mouvement libre scrit : !M
X
(S)
K M 2 1 = 0
x i (t) = Xie jt
X2
!
2
2k
m
k
2
2
2
Det K M =
=
(2k
m
)(k
m
)k
=0
2
k
k m
!
On obJent une quaJon du 2nd degr en w4 : 4 racines wa et wb
2
3 5 k
3+ 5 k
a =
b =
2 m !
2 m
!
page 146

Vibra&ons
RsoluJon par FormulaJon matricielle systme 2 ddl

Les soluJons en mouvement libre scrivent (C.L. des sol. possibles):

F1
k
F2

m
(
) + X1bBcos (bt )
x 2 (t) = Xa2 A cos ( a t ) + Xb2Bcos ( b t )
x1(t) = X1a A cos a t
(
)(
)
Pour dterminer les modes propres on rsout :
Xb
Xa
K M 2a 1a = 0
K M b2 1b = 0
et
X2
X2
!
On obtient
1
1
a
b
et
X
X
a
b
m2 2a 2 b2 2
Qa et Qb sont les vecteurs propres

Remarque : les vecteurs propres sont dnis un facteur prs
page 147
Vibra&ons

Rponse une excitaJon harmonique (1)
M
! q + Kq = F
F1 jt
Avec par exemple : F = Re e W : pulsaJon dexcitaJon
0
LquaJon du mouvement forc scrit :
La rponse permanente une excitaJon de frquence W

est un mouvement la mme frquence.
Les rponses permanentes scrivent :
Q1 jt
q ( t ) = Re e
Q2
En subsJtuant ces expressions dans lquaJon du mouvement on a :

(On omet le Re[] quon reprendra la n)
Q
Q1 jt F1 jt
F1
2 1
(K -M ) Q e = 0 e (K -M ) Q = 0
2

2
2
page 148

Vibra&ons

On a donc :
Q
K #M!2 1
Q 2
!
F K M 2 K M 2 Q F
1
1
11
12
12
= 1 11
=
2
2
0 K12 M12 K22 M22 Q 2 0
Mthode de Gauss : Dterminant rela2f / dterminant de la matrice
F1 K22 M222
Q 1 () =
et
Q 2 () =
Det(S())
!
Les racines de Det(S) sont wa et wb, do :
Q 1 ()
!
F1 K22 M222

2
a
)(

2
b
!!Q 2 ()
F1 K12 M122
Det(S())
F1 K12 M122
)(
2a 2 b2 2
)
page 149

Vibra&ons
Rponse une excitaJon harmonique Systme 2 ddl

On a donc :
F1
k
F2
X F
X F
2
k
1
1
K #M!2 1 = 1 2k m
=
2
X2 0
k
k m X2 0
!
!
k
1
Det
2
F1 (k m2 )
0 k m
X1 () =
=
2
2
2
2k m2
(2k
m
)(k
m
)k
k
Det
2
k
k
m
!
2k m2 F
1
Det
F1k
k
0
X2 () =
=
2
2
2
2k m2
(2k
m
)(k
m
)k
k
Det
2
k
k
m
!
page 150

Vibra&ons
Rponse une excitaJon harmonique Systme 2 ddl

F2
F1
On a donc :
)(
(2k m2 )(k m2 )k2 = m2 2a 2 b2 2

!
wa et wb sont racines de (2k m 2 )(k m 2 )k2 = 0
X1 () =
!
X2 () =
!
F1 (k m2 )
)(
m2 2a 2 b2 2
F1k
)(
m2 2a 2 b2 2
)
page 151

Vibra&ons
Cas du systme symtrique

F1
k
1 2 1 2
Ec = mx 1 + mx 2
2
2
!
kc

M
k
P = F1(t)x1(t)
1 2 1
1
2
Ep = kx1 + k(x2 x1 ) + k(x2 )2 = kx12 +k(x2 x1 )+kx22
2
2
2
!
m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k 2k x = 0
2
2
!
page 152

Vibra&ons

F1
X1 () =
X2 () =
!
m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k 2k x = 0
2
2
kc
F1 K22 M222
Det(S())
)=
F1 K12 M122
Det(S())
F1 (2k m2 )
)=
2
a
)( )
2
b
F1k
)(
m2 2a 2 b2 2
page 153

Vibra&ons

F1
X1 () =
X2 () =
!
kc
F1 (2k m2 )
m
2
2
a
)( )
2
b
F1k
)(
m2 2a 2 b2 2
)
page 154

Vibra&ons

F1
k
kc
page 155

Vibra&ons
Modle de labsorbeur dynamique accord (1)

Tapei 101
k1
k2
m1
m2
x2(t)
x1(t)
page 156

Vibra&ons
Modle de labsorbeur dynamique accord (2)

k1
m1
x1(t)
1
1
H1(f) =
m1 f 2 f12
m1
k2
k1
m2
r
x
H1 '(f)
(f
f2 2 )
(f 2 fa 2 )(f 2 fb 2 )
page 157
Vibra&ons

Vibrations des systmes continus

Objectif : tude analytique de la dynamique
des structures dformables lmentaires et de leurs assemblages
Cordes
F
T
Ondes Longitudinales Traction/Compression
Barres et poutres
Ondes Transverses Flexion
Membranes
Ondes
de torsion
Plaques
page 158

Vibra&ons
Exemples de problmes
Rail-Ballast
Modle continu
lment
du viaduc
de Millau
Y
V0t
V0
F0(x,t)
Modlisation
de la guitare acoustique
Vibrations des ples dhlicoptre

Traction-Compression
Flexion
Torsion
page 159

Vibra&ons
Programme
Mthodes exactes
structures simples
Ondes dans les cordes
Ondes longitudinales des barres

Ondes de torsion des arbres
Ondes de flexion des poutres
Ondes dans les membranes
Ondes dans les plaques
Mthodes approches
pour lingnieur
analyse rapide
des structures composes
Mthode de Rayleigh :
approximation 1DDL
Mthode de Ritz :
approximation 2 ou 3 DDL
lments finis
Simulation des structures complexes
Principes de mise en uvre
Mthodes exprimentales
Analyse du signal vibratoire
Analyse modale
Expriences
tude des cordes vibrantes
tude des ondes de flexion
dans les poutres
tude dune plaque mince
page 160

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