Cap - 8 - SOLUTION - Sistemas de Controle - 6th

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1
1 0
T u s t i n

C o n t i n u o u s

M a t c h e d Z e r o - P o l e

0
1 0

- 1 0 1 2
1 0 1 0 1 0 1 0
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
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0
1 0

C o n t i n u o u s
T u s t i n ' s M e t h o d
M a t c h e d P o l e - Z e r o M e t h o d

- 1
1 0

- 2 - 1 0 1
1 0 1 0 1 0 1 0
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
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Step Response (T=1)


1.5

0.5 ____ Continuous

- - - Tustin

- - - MPZ

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time (sec)
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Step Response (T=0.1)


1.2

0.8

______ continuous

0.6

- - - tustin and MPZ

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time (sec)

Step Response (T=0.01)


1.5

0.5 ______ Continuous

- - - Tustin and MPZ

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time (sec)
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C l o s e d - L o o p S t e p R e s p o n s e ( K = 0 . 3 0 5 6 )

1 0

D i s c r e t e

0 C o n t i n u o u s

- 5
0 2 4 6 8
T i m e ( s e c )
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C l o s e d - L o o p S t e p R e s p o n s e ( T = 1 s )

1 . 5

0 . 5

0
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4
T i m e ( s e c )

T i m e H i s t o r y o f C o n t r o l E f f o r t ( T = 1 s )
1 . 5

0 . 5

- 0 . 5

- 1

- 1 . 5
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4
T i m e ( s e c )
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C l o s e d - L o o p S t e p R e s p o n s e
8

0
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8
T i m e ( s e c )

T i m e H i s t o r y o f C o n t r o l E f f o r t
2 0 0

1 0 0

- 1 0 0

- 2 0 0

- 3 0 0

- 4 0 0
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8
T i m e ( s e c )
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C l o s e d - L o o p I n i t i a l R e s p o n s e

0 . 5

- 0 . 5

- 1

- 1 . 5

0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8
T i m e ( s e c )
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T i m e H i s t o r y o f C o n t r o l E f f o r t

1 0 0

5 0

- 5 0

- 1 0 0

0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8
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Step Response
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
time (sec)
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S t e p R e s p o n s e
1 . 2

e m u l a t i o n d e s i g n

1
d i s c r e t e d e s i g n

0 . 8

0 . 6

0 . 4

0 . 2

0
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0
t i m e ( s e c )
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T i m e H i s t o r y o f C o n t r o l E f f o r t
0 . 0 4

0 . 0 3
d i s c r e t e d e s i g n

0 . 0 2

e m u l a t i o n d e s i g n

0 . 0 1

- 0 . 0 1
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0
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C l o s e d - L o o p S t e p R e s p o n s e
1

0 . 9

0 . 8

0 . 7

0 . 6

0 . 5

0 . 4

0 . 3

0 . 2

0 . 1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
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T i m e H i s t o r y o f C o n t r o l E f f o r t

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