Modelo del robot A465

Enrique Martı́nez Fernández

June 2019

1. Matriz de inercia: método D-H

Como únicamente hay articulaciones de revolución Qi = Q, la cual está dada por
 
0 −1 0 0
 1 0 0 0 
Q=  0
 (1)
0 0 0 
0 0 0 0

Ahora se hace el cálculo de

0T j−1 T

j−1 Qj i j≤i
Uij = (2)
0 j>i

1
  
−s1 0 c1 0
0 0
 c1 0 s1 0
U11 = T0 Q T1 = 
  (3)
0 0 0 0
0 0 0 0
U12 = U13 = U14 = U15 = U16 = 0 (4)
 
−c2 s1 s1 s2 c1 −0.305c2 s1
0 0
 c1 c2 −c1 s2 s1 0.305c1 c2 
U21 = T0 Q T2 =    (5)
0 0 0 0 
0 0 0 0
 
−c1 s2 −c1 c2 0 −0.305c1 s2
−s1 s2 −s1 c2 0 −0.305s1 s2 
U22 = 0 T1 Q1 T2 =   (6)
 c2 −s2 0 0.305c2 
0 0 0 0
U23 = U24 = U25 = U26 = 0 (7)
 
−c23 s1 c1 −s1 s23 −0.305c2 s1
c1 c23 s1 c1 s23 0.305c1 c2 
U31 = 0 T0 Q0 T3 = 

 0
 (8)
0 0 0 
0 0 0 0
 
−c1 s23 0 c1 c23 −0.305c1 s2
−s1 s23 0 c23 s1 −0.0305s1 s2 
U32 = 0 T1 Q1 T3 = 

c2 c3 − s2 s3 0
 (9)
s23 0.305c2 
0 0 0 0
 
−c1 s23 0 c1 c23 0
−s1 s23 0 c23 s1 0
U33 = 0 T2 Q2 T3 = 
 c23
 (10)
0 s23 0
0 0 0 0
U34 = U35 = U36 = 0 (11)
 
−c23 c4 s1 + c1 s4 s1 s23 c1 c4 + c23 s1 s4 s1 (−0.305c2 − 0.34s23 )
 c1 c23 c4 + s1 s4 −c1 s23 c4 s1 − c1 c23 s4 c1 (0.305c2 + 0.34s23 ) 
U41 = 0 T0 Q0 T4 =  
 0 0 0 0 
0 0 0 0
(12)
(13)

 
−c1 c4 s23 −c1 c23 c1 s23 s4 c1 (0.34c23 − 0.305s2 )
0 1
−c4 s1 s23 −c23 s1 s1 s23 s4 s1 (0.34c23 − 0.305s2 )
U42 = T1 Q T4 =    (14)
c23 c4 −s23 c23 s4 0.305c2 + 0.34s23 
0 0 0 0
 
−c1 c4 s23 −c1 c23 c1 s23 s4 0.34c1 c23
−c4 s1 s23 −c23 s1 s1 s23 s4 0.34c23 s1 
U43 = 0 T2 Q2 T4 =   (15)
 c23 c4 −s23 −c23 s4 0.34s23 
0 0 0 0
 
c4 s1 − c1 c23 s4 0 −c1 c23 c4 − s1 s4 0
0 3
−c1 c4 − c23 s1 s4 0 −c23 c4 s1 + c1 s4 0
U44 = T3 Q T4 =    (16)
s23 s4 0 −c4 s23 0
0 0 0 0

2
 U45 = U46 = 0 (17)
U51 = 0 T0 Q0 T5 = (18)
U52 = 0 T1 Q1 T5 = (19)
U53 = 0 T2 Q2 T5 = (20)
0 3
U54 = T3 Q T5 = (21)
U55 = 0 T4 Q4 T5 = (22)
U56 = 0 (23)
U61 = 0 T0 Q0 T6 = (24)
U62 = 0 T1 Q1 T6 = (25)
U63 = 0 T2 Q2 T6 = (26)
0 3
U64 = T3 Q T6 = (27)
U65 = 0 T4 Q4 T6 = (28)
0 5
U66 = T5 Q T6 = (29)
(30)

 
u11U 63 u12U 63 u13U 63 u14U 63
u21U 63 u22U 63 u23U 63 u24U 63 
U 63 = 
  (31)
u31U 63 u32U 63 u33U 63 u34U 63 
u41U 63 u42U 63 u43U 63 u44U 63
Dónde: u41U 63 = u42U 63 = u43U 63 = u44U 63 = 0

u11U 63 = cos(θ1)(sin(θ3)(cos(θ2)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6))

+ sin(θ2) sin(θ5) cos(θ6)) − cos(θ3)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6) − sin(θ2) sin(θ4) sin(θ6)
+ cos(θ2) sin(θ5) cos(θ6)))
(32)

u12U 63 = cos(θ1)(cos(θ3)(sin(θ6)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5) + cos(θ2) sin(θ5))

+ sin(θ2) sin(θ4) cos(θ6)) + sin(θ3)(cos(θ2)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) (33)
+ sin(θ4) cos(θ6)) − sin(θ2) sin(θ5) sin(θ6)))

u13U 63 = − cos(θ1)(sin(θ2)(cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ3) cos(θ5))

(34)
+ cos(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) − cos(θ3) cos(θ5)))

u14U 63 = −0.076 cos(θ1)(sin(θ2)(cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ3)(cos(θ5) + 4.47368))

(35)
+ cos(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) + cos(θ3)(− cos(θ5) − 4.47368)))

u21U 63 = sin(θ1)(sin(θ3)(cos(θ2)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6))

+ sin(θ2) sin(θ5) cos(θ6)) − cos(θ3)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6) (36)
− sin(θ2) sin(θ4) sin(θ6) + cos(θ2) sin(θ5) cos(θ6)))

u22U 63 = sin(θ1)(cos(θ3)(sin(θ6)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5)

+ cos(θ2) sin(θ5)) + sin(θ2) sin(θ4) cos(θ6))
(37)
+ sin(θ3)(cos(θ2)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) + sin(θ4) cos(θ6))
− sin(θ2) sin(θ5) sin(θ6)))

3
 u23U 63 = − sin(θ1)(sin(θ2)(cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5)
+ sin(θ3) cos(θ5)) + cos(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) (38)
− cos(θ3) cos(θ5)))

u24U 63 = −0.076 sin(θ1)(sin(θ2)(1. cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5)

+ sin(θ3)(1. cos(θ5) + 4.47368)) + cos(θ2)(1. sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) (39)
+ cos(θ3)(−1. cos(θ5) − 4.47368)))

u31U 63 = sin(θ2)(− cos(θ6))(sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5) + cos(θ3) sin(θ5))

+ cos(θ2) cos(θ6)(cos(θ3) cos(θ4) cos(θ5) − sin(θ3) sin(θ5)) (40)
+ sin(θ2) sin(θ3) sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ2) cos(θ3) sin(θ4) sin(θ6)

u32U 63 = sin(θ2)(sin(θ6)(sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5) + cos(θ3) sin(θ5))

+ sin(θ3) sin(θ4) cos(θ6)) + cos(θ2)(sin(θ3) sin(θ5) sin(θ6) (41)
− cos(θ3)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) + sin(θ4) cos(θ6)))

u33U 63 = cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5)) + sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ5)

(42)
− sin(θ2) cos(θ4) sin(θ5))

u34U 63 = cos(θ3)(0.076 cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2)(0.076 cos(θ5) + 0.34))

(43)
+ sin(θ3)(cos(θ2)(0.076 cos(θ5) + 0.34) − 0.076 sin(θ2) cos(θ4) sin(θ5))
 
u11U 64 u12U 64 u13U 64 u14U 64
u21U 64 u22U 64 u23U 64 u24U 64 
U 64 = 
  (44)
u31U 64 u32U 64 u33U 64 u34U 64 
u41U 64 u42U 64 u43U 64 u44U 64
Dónde: u41U 64 = u42U 64 = u43U 64 = u44U 64 = 0

u11U 64 = sin(θ1)(cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6) − sin(θ4) sin(θ6)) − cos(θ1) cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6)
+ cos(θ4) sin(θ6))
(45)

u12U 64 = cos(θ1) cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ6)) − sin(θ1)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6)
+ sin(θ4) cos(θ6))
(46)

u13U 64 = sin(θ5)(sin(θ1) cos(θ4) − cos(θ1) sin(θ4) cos(θ2 + θ3)) (47)

u14U 64 = sin(θ5)(cos(θ1) sin(θ4)(0.076 sin(θ2) sin(θ3) − 0.076 cos(θ2) cos(θ3)) + 0.076 sin(θ1) cos(θ4))
(48)

u21U 64 = cos(θ1)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6)) − sin(θ1) cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6)
+ cos(θ4) sin(θ6))
(49)

4
 u22U 64 = sin(θ1) cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ6))
(50)
+ cos(θ1)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) + sin(θ4) cos(θ6))

u23U 64 = sin(θ5)(−(sin(θ1) sin(θ4) cos(θ2 + θ3) + cos(θ1) cos(θ4))) (51)

u24U 64 = sin(θ5)(sin(θ1) sin(θ4)(0.076 sin(θ2) sin(θ3) − 0.076 cos(θ2) cos(θ3)) − 0.076 cos(θ1) cos(θ4))
(52)

u31U 64 = − sin(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6) + cos(θ4) sin(θ6)) (53)

u32U 64 = − sin(θ2 + θ3)(cos(θ4) cos(θ6) − sin(θ4) cos(θ5) sin(θ6)) (54)

u33U 64 = sin(θ4) sin(θ5)(− sin(θ2 + θ3)) (55)

u34U 64 = −0.076 sin(θ4) sin(θ5) sin(θ2 + θ3) (56)

 
u11U 65 u12U 65 u13U 65 u14U 65
u21U 65 u22U 65 u23U 65 u24U 65 
U 65 = 
  (57)
u31U 65 u32U 65 u33U 65 u34U 65 
u41U 65 u42U 65 u43U 65 u44U 65
Dónde: u41U 65 = u42U 65 = u43U 65 = u44U 65 = 0

u11U 65 = − cos(θ6)(cos(θ1)(cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5))

(58)
+ sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ5) − sin(θ2) cos(θ4) sin(θ5))) + sin(θ1) sin(θ4) sin(θ5))

u12U 65 = sin(θ6)(cos(θ1)(cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5))

(59)
+ sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ5) − sin(θ2) cos(θ4) sin(θ5))) + sin(θ1) sin(θ4) sin(θ5))

u13U 65 = sin(θ1) sin(θ4) cos(θ5) − cos(θ1)(sin(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5)

(60)
+ cos(θ3) sin(θ5)) + cos(θ2)(sin(θ3) sin(θ5) − cos(θ3) cos(θ4) cos(θ5)))

u14U 65 = cos(θ1)(sin(θ2)(−0.076 sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5) − 0.076 cos(θ3) sin(θ5))

+ cos(θ2)(0.076 cos(θ3) cos(θ4) cos(θ5) − 0.076 sin(θ3) sin(θ5))) + 0.076 sin(θ1) sin(θ4) cos(θ5)
(61)

u21U 65 = − cos(θ6)(− sin(θ5)(sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) cos(θ4) + cos(θ1) sin(θ4))

+ sin(θ1) cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5)) + sin(θ1) cos(θ2) sin(θ3) cos(θ5))
(62)

5
u22U 65 = sin(θ6)(− sin(θ5)(sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) cos(θ4) + cos(θ1) sin(θ4))
+ sin(θ1) cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5)) + sin(θ1) cos(θ2) sin(θ3) cos(θ5))
(63)

u23U 65 = sin(θ1) cos(θ4) cos(θ5) cos(θ2 + θ3) − sin(θ1) sin(θ5) sin(θ2 + θ3) − cos(θ1) sin(θ4) cos(θ5)
(64)

u24U 65 = 0.076 cos(θ5)(sin(θ1) cos(θ2) cos(θ3) cos(θ4)

− sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) cos(θ4) − 1. cos(θ1) sin(θ4)) − 0.076 sin(θ1) sin(θ5) sin(θ2 + θ3)
(65)

u31U 65 = cos(θ6)(cos(θ5) cos(θ2 + θ3) − cos(θ4) sin(θ5) sin(θ2 + θ3)) (66)

u32U 65 = sin(θ6)(sin(θ2)(cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ3) cos(θ5))

(67)
+ cos(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) − cos(θ3) cos(θ5)))

u33U 65 = cos(θ4) cos(θ5) sin(θ2 + θ3) + sin(θ5) cos(θ2 + θ3) (68)

u34U 65 = 0.076 cos(θ4) cos(θ5) sin(θ2 + θ3) + sin(θ5)(0.076 cos(θ2) cos(θ3) − 0.076 sin(θ2) sin(θ3))
(69)
 
u11U 66 u12U 66 u13U 66 u14U 66
u21U 66 u22U 66 u23U 66 u24U 66 
U 66 = 
u31U 66
 (70)
u32U 66 u33U 66 u34U 66 
u41U 66 u42U 66 u43U 66 u44U 66
Dónde:
u13U 66 = u14U 66 = u23U 66 = u24U 66 = u33U 66 = 0
(71)
u34U 66 = u41U 66 = u42U 66 = u43U 66 = u44U 66 = 0

u11U 66 = cos(θ1)(sin(θ5) sin(θ6) sin(θ2 + θ3) − sin(θ4) cos(θ6) cos(θ2 + θ3))

+ cos(θ4)(sin(θ1) cos(θ6) − cos(θ1) cos(θ5) sin(θ6) cos(θ2 + θ3)) (72)
+ sin(θ1) sin(θ4)(− cos(θ5)) sin(θ6)

u12U 66 = cos(θ1)(cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6))

+ sin(θ5) cos(θ6) sin(θ2 + θ3)) − sin(θ1)(sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6) + cos(θ4) sin(θ6))
(73)

u21U 66 = sin(θ1)(sin(θ2)(sin(θ6)(sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5) + cos(θ3) sin(θ5))

+ sin(θ3) sin(θ4) cos(θ6)) + cos(θ2)(sin(θ3) sin(θ5) sin(θ6)
(74)
− cos(θ3)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) + sin(θ4) cos(θ6))))
+ cos(θ1)(sin(θ4) cos(θ5) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ6))

6
 u22U 66 = cos(θ4)(sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) cos(θ5) cos(θ6) + cos(θ1) sin(θ6))
+ sin(θ1) cos(θ2)(cos(θ3)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6))
(75)
+ sin(θ3) sin(θ5) cos(θ6)) − sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) sin(θ4) sin(θ6)
+ sin(θ1) sin(θ2) cos(θ3) sin(θ5) cos(θ6) + cos(θ1) sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6)

u31U 66 = sin(θ4)(− cos(θ6)) sin(θ2 + θ3) − sin(θ6)(cos(θ3)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5)

(76)
+ cos(θ2) sin(θ5)) + sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) cos(θ5) − sin(θ2) sin(θ5)))

u32U 66 = sin(θ4) sin(θ6) sin(θ2 + θ3) − cos(θ6)(cos(θ3)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5)

(77)
+ cos(θ2) sin(θ5)) + sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) cos(θ5) − sin(θ2) sin(θ5)))

7
1.1. Momentos de inercia
1.1.1. Eslabón 1
De acuerdo con la Figura 6, el primer eslabón está compuesto por tres elementos. Para
calcular su momento de inercia, primero se calcula dicho valor para cada uno de sus centros
de masa, y después se trasladan al centro de masa de las piezas combinadas Oc

Figura 1: Estructura del eslabón 1.

Para m1 respecto al centro de masa, los momentos de inercia son

1
I¯zz1 = m1 b21 (78)
2
1
I¯xx1 = I¯yy1 = m1 3b21 + L21


(79)
12
I¯xy1 = I¯xz1 = I¯yz1 = 0 (80)

y trasladando al sistema de coordenadas Oc , se tiene

1
Izz1c = I¯zz1 + m1 x̄2 + ȳ 2 = m1 b21 + m1 d22


(81)
2
 2 !
1 L1
Ixx1c = I¯xx1 + m1 ȳ 2 + z̄ 2 = m1 3b21 + L21 + m1 d22 +



+c (82)
12 2
 2
1 L1
Iyy1c = I¯yy1 + m1 x̄2 + z̄ 2 = 3b21 + L21 + m1



m1 +c (83)
12 2

Para m2 , debido a que es simétrica respecto a m1 , los momentos de inercia resultan iguales
al caso anterior

8
 1
Izz2c = I¯zz2 + m2 x̄2 + ȳ 2 = m2 b22 + m2 d22


(84)
2
 2 !
1 L2
Ixx2c = I¯xx2 + m2 ȳ 2 + z̄ 2 = m2 3b22 + L22 + m2 d22 +



+c (85)
12 2
 2
1 L2
Iyy2c = I¯yy2 + m2 x̄2 + z̄ 2 = 3b22 + L22 + m2



m2 +c (86)
12 2
Para m3 , los cálculos correspondientes son

1
I¯yy3 = m3 b23 (87)
2
1
I¯xx3 = I¯zz3 m3 3b23 + L23


= (88)
12
I¯xy3 = I¯xz1 = I¯yz1 = 0 (89)

y trasladando al sistema de coordenadas Oc , se tiene

1
I¯yy3c = m3 b23 (90)
2
 2
1 L3
I¯xx3c = I¯zz3c = m3 3b23 + L23 + m3


d1 + (91)
12 2
Por lo tanto el momento de incercia del cuerpo completo respecto a su centro de masa es:

I¯xxe1 = Ixx1c + Ixx2c + Ixx3c (92)

I¯yye1 = Iyy1c + Iyy2c + Iyy3c (93)
I¯zze1 = Izz1c + Izz2c + Izz3c (94)

Y trasladandolo al origen del sistema de referencia del eslabón 1, es decir, O1 queda:

Ixxe1 = Ixxe1 + me1 (d1 − (L3e1 + d1e1 ))2 (95)

Iyye1 = Iyye1 (96)
Izze1 = Izze1 + me1 (d1 − (L3e1 + d1e1 ))2 (97)

1.1.2. Eslabón 2
Para la masa del eslabón dos respecto a su centro de masa.
1
I¯xx = me2 (b2 + c2 ) (98)
12
1
I¯yy = me2 (L22 + c2 ) (99)
12
1
I¯zz = me2 (L22 + b2 ) (100)
12
Ahora, se traslada al sistema de cordenadas O2 y se obtiene

1
Ixx = I¯xx + me2 ∗ (y 2 + z 2 ) = me2 (b2 + c2 ) (101)
12
1 1
Iyy = I¯yy + me2 ∗ (x2 + z 2 ) = me2 (L22 + c2 ) + me2( Le2 + 0.11)2 (102)
12 2
1 1
Izz = I¯zz + me2 ∗ (x2 + y 2 ) = me2 (L22 + b2 ) + me2( Le2 + 0.11)2 (103)
12 2
(104)

9
 Figura B.5: Estructura del sistema de coordenadas 2
Figura 2: Estructura del eslabón 2.

1.1.3. Eslabón 3 1 (°I + I + I )

J 211 = (B.14)
xx yy zz
2
Los momentos de1inercia para el eslabón tres.
= (°I x + I x + m2 x̄22 + I z + m2 x̄22 + m2 (ȳ22 + z̄22 ))
2
1.1.4. Eslabón 4 1 °I x + I y + I z
= (°I x + I y + I z + 2m2 x̄22 ) = + m2 x̄22
2 2
1 L2 2 1
= m2 L22 + m2 ( + I¯ 0,11)
xx = (m) (105)
12 2 12
1
1 I¯xx = (m) (106)
J 222 = (I xx ° I yy + I zz ) 12 (B.15)
2
1 1
= I¯xx
(I x + m2 (ȳ22 + z̄22 ) ° I y=° 12
m2(m)
x̄22 ° m2 z̄22 + I z + m2 x̄22 + m2 ȳ22 ) (107)
2
1
= (I x ° I y + I z ) I = I¯ = 1 (m) (108)
2 xx xx
12
1 1
= ( m2 (b2 + c2 ° c2 ° L22 + L221+ b22 ))
2 2 2
2 12 Ixx = I¯xx = (m) (109)
1 12
= m2 b22
12 1
Ixx = I¯xx = (m) (110)
12
1
J 233 = (I xx + I yy ° I zz )
1.1.5. Eslabón 5 2
1
= (I x + m2 ȳ22 + m2 z̄22 + I y + m2 x̄22 + m2 z̄22 ° I z ° m2 x̄22 ° m2 ȳ22 )
2
=
1 ¯ = 1 m5 a2
(I x + I y ° I zI)zz5 (111)
2 2 705
1 1
= m2 c22
I¯xx5 = I¯yy5 = m5 (3) (B.16)
(112)
12 12

1.1.6. Eslabón 6

2. U66

10
 J2 = 6
4
12
1
7
5 (B.18)
0 0 m c2
12 2 2
0
m2 (° L22 ° 0,11) 0 0 m2
Los datos numéricos correspondientes al sistema inercial 2 son desplegados en la Tabla
B.3

L2 0.26m
b 0.060m
c 0.060m
m2 5.0 Kg
L2
x̄2 = (°x2 ° x02 ) = °0,11 ° 2 -0.150m

Cuadro B.3: Datos numéricos de sistema inercial 2

B.5. Momentos de inercia del sistema coordenado 3

Figura B.6: Figura

Estructura del sistema de coordenadas 3
3: Estructura del eslabón 3.

71

11
 Figura 4: Estructura del eslabón 4.
Figura B.7: Estructura del sistema de coordenadas 4

1
J 422 = (I x ° I y + I z ) (B.25)
2
1
= (I x + m4 ȳ42 + m4 z̄42 ° I y ° m4 x̄24 ° m4 z̄42 + I x + m4 x̄24 + m4 ȳ42 )
2
1 1 1
= ( m4 (3a24 + L24 ) + m4 ȳ42 m4 z̄42 ° m4 a24 ° m4 x̄24 ° m4 z̄42
2 12 2
1 2 2 2 2
+ m4 (3a4 + L4 ) + m4 x̄4 + m4 ȳ4
12
1
= m4 L24 + m4 ȳ42 12
12

1
J 433 = (I xx + I yy ° I zz ) (B.26)
2
1
= (I x + m4 ȳ42 + I y ° I z + m4 ȳ42 )
2
1 2
 L4 0.259m
radio=a4 0.051m
ȳ 4 = (y4 ° y40 ) = 0,22 ° 12,95 0.0905m
m4 2.0 Kg

Cuadro B.5: Datos numéricos de sistema inercial 4

B.7. Momentos de inercia del sistema coordenado 5

Para calcular el momento de inercia del eslabón número 5 se utiliza un cuerpo cilindrico
como aproximación. Una vez calculado el momento de inercia con respecto al sistema fijo
del centro de masa Oxyz50 se utiliza el teorema de los ejes paralelos para calcular el mo-
mento de inercia con respecto al sistema coordenado Oxyz5 .

Figura B.8: Estructura del sistema

Figura 5: Estructura de coordenadas 5
del eslabón 5.

Las componentes de desplazamiento correspondientes al sistema inercial 5 son expresadas

de la siguiente forma.

75

13
 4
m5 a5 0 0 0
6 0 1
m a2 0 0 7
J5 = 6
4
4 5 5 7 (B.32)
0 0 1
m L + m5 0,015 °0,015m5 5
12 5 5
2 2

0 0 °0,015m5 m5

Los datos numéricos correspondientes al sistema inercial 5 son desplegados en la Tabla

B.6

L5 0.110m
radio=a5 0.051m
z̄5 = (z5 ° z05 ) = 0,07 ° 0,055 -0.015m
m5 0.5 Kg

Cuadro B.6: Datos numéricos de sistema inercial 5

B.8. Momentos de inercia del sistema coordenado 6

Figura B.9:Figura
Estructura del del
6: Estructura sistema
eslabón de
6. coordenadas 6

Para el caso especial del sistema inercial seis, es colocado un sensor de fuerza en el extremo
de la articulación seis más el aumento de una pieza de aluminio con forma de dedo con una
longitud de (0.06m). Para calcular el momento de inercia del eslabón número 6 se utiliza

77

14