MD.UnidadDidácticaGrupo(07)Esp.

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MÓDULO

UR - INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA

UNIDAD 4

INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE
UD009496_V(02)
 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

ÍNDICE

TU RETO EN ESTA UNIDAD ........................................................................ 3

1. POLYSCOPE ........................................................................................... 5
1.1. ACERCA DE ...................................................................................................... 6
1.2. MANUAL EN LÍNEA ......................................................................................... 7
2. CONFIGURAR EL ROBOT ........................................................................ 9
2.1. INICIALIZAR ROBOT...................................................................................... 10
2.2. IDIOMA Y UNIDADES .................................................................................... 11
2.3. ACTUALIZAR ROBOT .................................................................................... 11
2.4. FIJAR CONTRASEÑA .................................................................................... 11
2.5. PANTALLA CALIBRAR .................................................................................. 12
2.6. CONFIGURAR RED......................................................................................... 12
2.7. AJUSTE DE HORA ......................................................................................... 12
2.8. CONFIGURACIÓN DE URCAPS ..................................................................... 13
3. PROGRAMAR ROBOT ........................................................................... 14
3.1. PROGRAMA ................................................................................................... 14
3.2. INSTALACIÓN................................................................................................ 14
3.2.1. CONFIGURACIÓN DE PCH ........................................................................ 15
3.2.2. MONTAJE ............................................................................................... 17
3.2.3. CARGAR/GUARDAR .................................................................................. 18
3.3. MOVER ........................................................................................................... 18
3.4. E/S .................................................................................................................. 19
3.5. REGISTRO ...................................................................................................... 19

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INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

¿QUÉ HAS APRENDIDO? .......................................................................... 21

AUTOCOMPROBACIÓN ............................................................................ 23
SOLUCIONARIO ........................................................................................ 27
BIBLIOGRAFÍA .......................................................................................... 29

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

TU RETO EN ESTA UNIDAD

Ya tienes tu robot listo para comenzar a programar tu primera aplicación, pero

ahora te asalta una nueva cuestión:

¿Por dónde empezar?

Te vamos a mostrar los primeros pasos para que empieces a familiarizarte con
la herramienta de trabajo y su entorno gráfico.

Después de tener claros los distintos componentes

de un robot de UR, ha llegado el momento de empe-
zar a interactuar con él a través del software.
Te invitamos a que veas en el Campus el vídeo en el
que te introducimos en los conceptos que verás en
esta unidad didáctica. Así te harás una idea global de
lo que vas a aprender.

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

1. POLYSCOPE
PolyScope es la interfaz gráfica de usuario, IGU, que permite manejar el brazo
robótico y la caja de control, ejecutar programas del robot y crear otros nuevos
fácilmente.

Figura 1. Interfaz gráfica de usuario PolyScope

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INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

El software está desarrollado por UR, bajo una distribución Debian GNU/Linux, y
dispone de un sistema de actualización de software gratuito.

Puedes instalar un simulador offline de PolyScope.

 En un SO Linux, a través del .tar.gz que puedes
descargar desde el enlace que te hemos deja-
do en el Campus.
 En un SO que no sea Linux, a través de una
máquina virtual con VirtualBox o VMWare, que
puedes descargar también desde el Campus.
Gracias a URSim, podrás programar de modo offline
y simular los programas generados.

DVD008214 DVD013856

Aquí te hemos dejado un vídeo en el que te mostra-

mos cómo descargar, instalar y configurar el simula-
dor offline de PolyScope a través de una máquina vir-
tual ejecutada en VirtualBox.
Eso sí, te recomendamos instalarte el software antes
de continuar, para que puedas ir trabajando desde el
primer momento con todas las opciones y conceptos
que te vamos a enseñar de aquí en adelante.
(Tienes los vídeos en el Campus Virtual).

1.1. ACERCA DE

En la ventana “Acerca de” tenemos información de:

 Versión de PolyScope.

 Versión del controlador del robot.

 Nombre del host.

 Dirección IP.

 Número de serie.

 Avisos legales.

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

Figura 2. Pantalla “Acerca de”

1.2. MANUAL EN LÍNEA

La aplicación tiene un sistema de ayuda en línea, que incluye una versión redu-
cida del manual del software. En cualquier momento, con pulsar el interrogante
de la esquina superior derecha, nos aparecen “?” rojos sobre cada una de las
opciones que queremos consultar.

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INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

Figura 3. Pantalla “Ayuda en línea”

DVD008160

En el siguiente vídeo puedes ver las pantallas de

“Acerca de” y el Manual en línea que incluye el simu-
lador PolyScope.
(Tienes el vídeo en el Campus Virtual).

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

2. CONFIGURAR EL ROBOT
Para ajustar los distintos parámetros de software tenemos el botón “Config.
Robot”.

En este apartado serás capaz ajustar parámetros como:

 Inicializar robot.

 Seleccionar el idioma y unidades.

 Actualizar el robot.

 Fijar las distintas contraseñas.

 Calibrar la pantalla.

 Configurar la conexión de red.

 Ajustar la hora.

 Configuración de URCaps.

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INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

Figura 4. Pantalla “Config. robot”

2.1. INICIALIZAR ROBOT

En esta pantalla podemos ver el estado del robot y configurar la carga útil.

El indicador LED indica el estado actual del brazo robótico:

 LED rojo:

 Robot apagado.

 Tensión OFF.

 Frenos activos.

 LED amarillo:

 Robot inactivo.

 Tensión ON.

 Frenos activos.

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

 LED verde:

 Robot normal.

 Tensión ON.

 Frenos libres.

2.2. IDIOMA Y UNIDADES

Permite seleccionar el idioma del interfaz entre 20 disponibles. También pode-

mos cambiar el idioma del interfaz manteniendo en lenguaje de programación
en inglés.

Permite seleccionar si queremos utilizar como unidad de medida el sistema mé-

trico o el anglosajón.

2.3. ACTUALIZAR ROBOT

Todas las actualizaciones son gratuitas y se pueden descargar desde la página

web dedicada a soporte de UR.

2.4. FIJAR CONTRASEÑA

Disponemos de dos contraseñas:

 Contraseña del sistema:

 Limita el acceso a partes del software, garantizando la protección

de los cambios realizados en las funciones y el comportamiento
de los robots.

 Contraseña de seguridad:

 Limita el acceso a la configuración de los parámetros de seguridad.

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INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

DVD008163

Te recomendamos que visualices el vídeo donde te

mostramos algunas de las opciones incluidas en el
menú de configuración del robot.
(Tienes el vídeo en el Campus Virtual).

2.5. PANTALLA CALIBRAR

Si hay problemas con la precisión de la pantalla táctil, se puede calibrar mar-

cando en cuatro esquinas.

2.6. CONFIGURAR RED

El sistema permite configurar la dirección IP del equipo a través de un servidor

DHCP o de forma manual.

2.7. AJUSTE DE HORA

El sistema permite configurar la hora y la fecha del sistema.

DVD008164

Aquí tienes un nuevo vídeo en el que seguimos mos-

trándote más opciones incluidas en el menú de con-
figuración del robot.
(Tienes el vídeo en el Campus Virtual).

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

2.8. CONFIGURACIÓN DE URCAPS

Se conoce como URCaps a la plataforma formada por distribuidores e integra-

dores en la que pueden presentar a los usuarios finales los accesorios diseña-
dos para los robots de UR.

Desde aquí se presenta la visión general de todas las URCaps instaladas.

DVD008157

Si quieres ver un ejemplo del uso de la URCaps de

una pinza compatible con los robots de UR, te hemos
dejado aquí un video.
(Tienes el vídeo en el Campus Virtual).

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INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

3. PROGRAMAR ROBOT
A continuación vamos a ver un resumen de las distintas pestañas disponibles en
la pantalla “Programar robot”. Desde aquí podemos modificar o crear un pro-
grama nuevo.

Figura 5. Opciones de la pantalla “Programar robot”

3.1. PROGRAMA

Gracias a la pestaña Programa es posible cargar un programa existente y crear

un programa nuevo.

Toda la programación se realiza dentro de esta pestaña.

3.2. INSTALACIÓN

A través de la pestaña de Instalación puedes modificar la información de toda

la configuración del entorno y la configuración de seguridad.

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

3.2.1. CONFIGURACIÓN DE PCH

El punto central de herramienta, PCH, es un punto característico de la herra-

mienta del robot. En esta pantalla es posible definir varios PCH con nombre. De
este modo, cada PCH contiene una traslación y una rotación relacionadas con el
centro de la brida de salida de la herramienta, como se indica en los gráficos
que aparecen en pantalla.

Las coordenadas de posición, X, Y y Z, especifican la posición del PCH, mientras

que RX, RY y RZ especifican su orientación.

Herramienta:
 Cualquier accesorio que esté sobre la brida de
herramienta del robot.
Brida de herramienta:
 La parte del robot donde se colocan las he-
rramientas.
Punto central de herramienta:
 La parte de la herramienta que está en con-
tacto con la pieza de trabajo.
Centro de gravedad:
 Punto de la herramienta donde le peso está
distribuido en partes iguales a cada lado del
punto.

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INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

Figura 6. PCH de una agarradera

Una vez localizado el PCH, es necesario conocer su posición y orientación res-

pecto a la brida de herramienta, para así poder indicar al sistema los valores X, Y
y Z, RX, RY y RZ.

Figura 7. PCH de un dispensador de pegamento

También es necesario conocer el peso en kg de la herramienta para configurar

la carga útil.

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

Y por último las coordenadas del centro de gravedad, que, como ya hemos
dicho, es el punto de la herramienta donde el peso está distribuido en partes
iguales a cada lado del punto.

Figura 8. Centro de gravedad de la herramienta

DVD008169

¿Quieres ver cómo utilizar los asistentes de configu-

ración?
Como sospechabas, te hemos dejado un vídeo.
(Tienes el vídeo en el Campus Virtual).

3.2.2. MONTAJE

Desde aquí podemos especificar el montaje real del robot, ya sea en el suelo, en
el techo, en la pared o en ángulo. Con esta configuración comunicamos al con-
trolador la dirección de la gravedad y conseguimos que el brazo robótico se vea
bien en la pantalla.

Si este montaje no se realiza correctamente, pueden producirse paradas de

seguridad y problemas a la hora de seleccionar movimiento libre.

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INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

3.2.3. CARGAR/GUARDAR

La instalación del robot cubre todos los aspectos sobre cómo se coloca el brazo
robótico en el entorno de trabajo. Incluye el montaje mecánico del robot, las
conexiones eléctricas con otros equipos y todas las opciones de las que depen-
de el programa robótico…, pero no incluye el programa en sí.

Cualquier cambio en una instalación debe guardarse para que se conserve tras
apagar la unidad. Si hay cambios sin guardar en la instalación, aparecerá el
icono de disquete junto al texto “Cargar/guardar” en la parte izquierda de la fi-
cha “Instalación”.

Por defecto, cada vez que se reinicia el robot el sis-

tema carga la configuración default.installation.
Tenlo en cuenta para guardar con este nombre la
configuración habitual.

DVD008170

Si quieres ver cómo llevamos a cabo algunas de las

configuraciones vistas en este punto, aquí tienes un
vídeo.
(Tienes el vídeo en el Campus Virtual).

3.3. MOVER

Permite el desplazamiento manual del robot y muestra la posición del PCH res-
pecto a la función seleccionada. Permite el desplazamiento manual ajustando el
ángulo de cada una de las seis juntas de forma individual.

Se puede realizar el movimiento de forma individual para cambiar la orientación

del PCH. Se puede realizar un movimiento lineal manteniendo fija la orienta-
ción del PCH.

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

Por último, igual que desde el botón trasero de la consola de programación, se

puede activar el movimiento libre para así dirigir el movimiento agarrando el
brazo robótico.

3.4. E/S

Desde aquí podemos controlar todas las señales de E/S digitales, analógicas y
de la herramienta. El sistema permite la activación, la desactivación y el monito-
reo de todas las E/S y la configuración de los distintos valores de las señales
analógicas.

3.5. REGISTRO

Muestra el valor de las distintas lecturas de estado, como temperatura, tensión,

potencia y consumos, tanto del controlador como de las juntas.

También mantiene el registro de eventos, con mensajes de información, adver-

tencias y errores.

DVD008162

Aquí continuamos mostrándote el resto de las pesta-

ñas disponibles con las que podemos trabajar a la
hora de programar un brazo robótico.
(Tienes el vídeo en el Campus Virtual).

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

¿QUÉ HAS APRENDIDO?

Te hemos mostrado las primeras funciones para que puedas instalar PolyScope
en tu ordenador y empieces a tocar e investigar las distintas pestañas de PolyS-
cope.

¿A que ahora ya sabes por dónde empezar?

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

AUTOCOMPROBACIÓN

1. ¿Cómo se llama el entorno de programación?

a) Universal Robots.

b) PolyScope.

c) PCH.

d) IGU.

2. ¿En qué ventana de la IGU encontramos el número de serie del robot?

a) Config. robot.

b) Número de serie.

c) Acerca de.

d) Instalación.

3. Desde la ventana “Configuración del robot”, podemos:

a) Seleccionar el idioma y las unidades, configurar la posición y orientación

de la herramienta.

b) Ajustar la hora y configurar el centro de gravedad de la herramienta.

c) Cargar y guardar la configuración de la instalación.

d) Configurar la conexión de red y actualizar el robot.

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INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

4. A la hora de calibrar la pantalla, tenemos que marcar en:

a) Dos esquinas.

b) Nueve puntos.
c) Cuatro esquinas.

d) Seis puntos.

5. Las coordenadas RX, RY y RZ corresponden a la:

a) Orientación.

b) Posición.

c) Gravedad tangencial.

d) Coordenadas angulares.

6. Conocemos como carga útil en la ventana “Configuración para PCH”:

a) Al punto de contacto de la herramienta.

b) Al peso de la herramienta.

c) Al centro de gravedad de la herramienta.

d) A la capacidad de carga total del robot.

7. ¿Qué archivo de instalación carga el robot por defecto cada vez que se
reinicia?

a) defect.installation.

b) default.installation.

c) default.config.

d) config.installation.

8. ¿Es posible mover los seis ejes del robot ajustando el ángulo?

a) No, solo podemos moverlo en función al PCH.

b) Solo podemos mover la base, el hombro y el codo.

c) Sí, tenemos control total sobre las seis juntas.

d) Sí, pero solo en modo simulación.

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

9. ¿En qué ventana tenemos las lecturas de temperatura del controlador?

a) Instalación.

b) Mover.

c) E/S.

d) Registro.

10. ¿Es necesario indicar al robot su posición real de montaje?

a) Sí, para comunicar al controlador la dirección de la gravedad.

b) No, ya que solo se puede colocar en el suelo.

c) Solo es necesario cuando esté montado en el techo.

d) Sí, para comunicar al controlador el punto de contacto de la herramienta

y la pieza.

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

SOLUCIONARIO

1. b 2. c 3. d 4. cd 5. b

6. b 7. b 8. c 9. 10. a

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 INTRODUCCIÓN A POLYSCOPE

BIBLIOGRAFÍA

 UNIVERSAL ROBOTS. Manual de PolyScope. 2016.

 https://www.universal-robots.com/

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