Rymdfarkosten heter New Shepard och ägs av Bezos rymdföretag Blue Origin.
Tre minuter efter att raketen lyft hördes de första glädjetjuten från rymdresenärerna.
"Här är en lycklig skara rymdresenärer", hördes från raketen.
Klockan 16.22 återvände rymdskytteln tryggt tillbaka på jorden.
Som högst steg New Shepard till 106 kilometers höjd, alltså gick färden bara sex kilometer över den så kallade Karmangränsen som anses utgöra gränsen mellan jordens atmosfär och yttre rymden.
Farkosten tillbringade en kort stund i rymden där resenärerna upplevde hur det känns att befinna sig viktlöshet i några minuter innan den styr ner mot jorden igen. Totalt pågick resan i ungefär elva minuter.
Vi har lärt oss hur vi ska göra farkosten tillräckligt säker för att låta våra nära och kära skickas ut i rymden med den
Bob Smith, vd på Blue Origin
Blue Origin har genomfört rymdresor med New Shepard tidigare.
Totalt har 15 obemannade rymdresor gjorts för att testa farkostens säkerhet och mekanismer. Bland annat har det testats att landa den med en fallskärm färre, och att avfyra kapseln där besättningen sitter från själva raketen ifall farkosten exploderar.
– Vi har lärt oss hur vi ska föra farkosten tillräckligt säker för att låta våra nära och kära skickas ut i rymden med den, sa Blue Origins vd Bob Smith under en presskonferens i söndags.
Anmärkningsvärd gästlista
En av gästerna är den 82 år gamla piloten Wally Funk som Bezos bjudit med som hedersgäst. Funk är således den äldsta astronauten någonsin.
Bezos yngre bror Mark kommer också att delta, samt den 18-årige holländaren Oliver Daemen. Daemen blir i dag å sin sida den yngsta astronauten i historien.
Oliver Daemen är måhända den mest otippade i Bezos besättning. Hur han hamnade där är en historia för sig. Blue Origin auktionerade ut en plats i besättningen, och ett bud på 28 miljoner dollar vann. Vem som vann är hemligt, men vinnaren kunde hur som helst inte ta emot platsen på grund av "schemamässiga strul", så valet föll på Daemen.
Daemen ska inleda sina studier i fysik vid universitetet i Utrecht, och enligt Blue Origin var han en av deltagarna i auktionen. Vad han betalar för platsen har inte offentliggjorts.
Han är knappast den enda som drömt om att resa till rymden sedan barnsben, men vanligen brukar man få vänta längre på att den drömmen går i uppfyllelse – om den gör det. Medelåldern för NASA:s astronauter är 34 år och de allra flesta astronauter är ytterst högutbildade inom lämpliga branscher.
Nu då allt fler privata aktörer genomför rymdsatsningar kan det här ändå komma att luckras upp, skriver en av The Atlantics ledarskribenter.
Bezos andra miljardären i rymden: "Inte fråga om någon tävling"
Bezos är den andra miljardären som på kort tid besöker rymden. Den 11 juli lyckades britten Richard Branson med sin rymdfärd som enligt honom utgjorde startskottet för en era av rymdturism.
Både Branson och Bezos har nekat till påståenden om att det skulle handla om någon form av rymdkapplöpning miljardärer emellan.
– Det finns en person som var först i rymden, hans namn var Jurij Gagarin och det var länge sedan han var där, sa Bezos i en intervju för NBC i måndags.
Den sovjetiska kosmonauten Jurij Gagarin genomförde den första rymdfärden någonsin som 27-åring år 1961.
– Det är inte fråga om någon tävling, det handlar om att upprätta en väg till rymden så att framtida generationer kan uträtta stordåd där, förklarade Bezos.
Källor: AFP, Reuters, The Atlantic