Magnussen återvänder därmed till stallet som han representerade mellan 2017 och 2020. I år ska han köra för Haas tillsammans med tysken Mick Schumacher.
Enligt stallet är kontraktet mångårigt. Haas tvingades till en sen förarjakt efter att man kickat ryssen Nikita Mazepin förra veckoslutet, och samtidigt sagt upp samarbetet med hans pappas företag.
– Han var ett självklart val då vi sökte efter en förare som kunde komma med mervärde till stallet och hade F1-erfarenhet. Kevin är tillgänglig direkt, vilket betyder att han kan bidra redan i försäsongstesterna, uttalar sig stallchefen Günther Steiner i ett pressmeddelande.
Under sin 119 lopp långa F1-karriär har Magnussen också hunnit representera McLaren och Renault.
Far och son Mazepin sanktionerade
På onsdagen stod det också klart att Nikita Mazepin och hans pappa Dimitrij, Haas tidigare storsponsor, omfattas av Europeiska unionens senaste sanktioner.
EU motiverar Dmitrij Mazepins plats på listan på grund av att han "är involverad i den ekonomiska sektor som ger betydande inkomster åt den ryska regeringen".
Sonen Nikita är i sin tur med på grund av hans täta band till pappan. Duon får nu inte resa in i EU och deras tillgångar i Europa är frysta. Dmitrij ska ha träffat Vladimir Putin med en rad andra affärsmän dagen då den ryska invasionen började.
Tidigare på onsdagen hade Nikita Mazepin hävdat att det inte fanns någon juridiskt berättigad orsak för Haas att sparka honom. Ryssen har också menat att han fått veta om beslutet då stallet kom ut med sitt pressmeddelande.
Faderns företag Uralkali meddelade i sin tur i ett pressmeddelande på onsdagen att man kräver att Haas betalar tillbaka de sponsorpengar man tilldelats för den kommande säsongen.
Formel 1-säsongen börjar nästa vecka i Bahrain.
Källor: AFP, BBC, Sky Sports