I sitt tal sa Charles att det är en särskilt gripande tid för alla som har förlorat nära och kära.
Charles, som talade från den framlidna drottningens sista viloplats St George's Chapel, tackade också människor för den kärlek och sympati som uttrycktes efter hennes död.
Charles vände sig sedan till effekterna av de växande ekonomiska problemen i Storbritannien, ett land som kämpar med strejker och ökad inflation.
– Jag vill särskilt hylla alla dessa underbart snälla människor som så generöst ger mat eller donationer eller sin tid för att stödja dem runt omkring dem i största nöd, sa Charles.
Berömde välgörendetsorganisationer
Enligt Charles delade han och hans mor en tro på varje persons extraordinära förmåga att med godhet och medkänsla beröra andras liv.
– Detta är kärnan och själva grunden i vårt samhälle, tillade han.
Den brittiske kungen berömde också välgörenhetsorganisationer för deras extraordinära arbete under de svåraste omständigheterna.
Charles tal, levererat stående med en julgran i bakgrunden, är det senaste i en tradition av kungliga jultal som går tillbaka till 1932, när kung George V gav ett tal över radio.
I en återgång till traditionen för Storbritanniens kungliga familj – en tradition som avbrutits på grund av coronapandemin – kommer kungligheterna att samlas i år på Sandringham, deras privata vinterretreat i östra England, på juldagen.
Källor: Reuters, AFP.