Beskedet om avtalet – som gäller i tio år – gavs av Danmarks statsminister Mette Frederiksen på tisdagen.
– Det här betyder att amerikanska soldater och utrustning kan vara permanent stationerade på dansk mark. De kan vara stationerade på flygplatser i Karup, Skrydstrup och Aalborg under kortare och längre perioder, sa Frederiksen vid en pressträff.
Hon sa också att USA och Nato är garanter för Danmarks säkerhet.
– Det har bara blivit tydligare med den utveckling vi har sett i världen under de senaste åren.
Frederiksen sa att det inte har fattats några beslut om hur många amerikanska soldater som ska sättas in, och att det kan förändras över tid. Hon sa också att man nu får börja vänja sig vid att se amerikanska soldater.
- Man kommer att se amerikanska soldater på dansk mark och man kommer också att få höra amerikanerna då man går ut och handlar. Det kommer att förändra gatubilden. Det ser vi fram emot.
Den danska försvarsministern Troels Lund Poulsen betonade att Danmarks politik om stationering av kärnvapen i landet förblir oförändrad.
Avtalet kommer att undertecknas senare den här veckan, och det träder i kraft när alla nödvändiga lagar har antagits. Avtalet sträcker sig inte till de danska självstyrande territorierna Grönland och Färöarna.
Finland undertecknade i måndags ett liknande avtal om försvarssamarbete med USA. Också Sverige skrev på ett försvarsavtal tidigare i december. Norge, som delar en kort gräns med Ryssland, tecknade 2021 ett avtal med USA om hur man ska reglera USA:s militära aktivitet på norsk mark.
Källor: Reuters, DR