对脉冲进行计数从正交编码器信号，一般来自于旋转旋钮，电机或轴传感器和其他位置传感器。 编码器提供 4X 计数模式，针对Arduino板高度优化代码。
编码器有 2 个信号引脚，有三种接法： 最佳性能: 两个信号都连接到中断引脚 一般性能: 第一个引脚接入中断脚，第二个接入非中断脚 较低性能: 两个信号都接入非中断脚
低成本的编码器仅仅是把他们的引脚接地，工作时需要激活片内上拉电阻，如果你连接线较长，添加一个1K上拉电阻会提供较高质量的信号。
基本用法： Encoder myEnc(pin1, pin2); 使用两个引脚创建编码器对象，可以创建多个编码器对象，每个有自己的2个引脚。
myEnc.read(); 返回积累的位置，正或负。
myEnc.write(newPosition); 设置积累的位置为新的数值。
理解编码器信号：
中断延迟需求： 编码器需要低延时的信号变化响应，一个引脚或两个引脚都是中断脚工作起来都很好，但是如果中断被长时间禁止，无论谁写的代码谁的库函数都会丢失信号变化。结果都是不准确的计数，下面的1，2或3个信号变化都会计数错误。
优化中断选项： 当用于 Arduino，编码器使用优化的汇编语句。一般情况下，编码器使用 attachInterrupt()允许动态触发每一个中断处理，动态函数调用会增加少量开销。为了消除这种额外开销，可以使用如下选项使编码器使用更优化的代码： // 必须在 Encoder.h 被包含之前定义 #define ENCODER_OPTIMIZE_INTERRUPTS #include <Encoder.h> 这样编码器被直接定义为最小开销，缺点是与你其他代码或库调用 attachInterrupt() 产生冲突。最高速度和CPU开销测试的结果如下：同一个板子，一般最高100KHz，使用ENCODER_OPTIMIZE_INTERRUPTS选项优化后可以达到127KHz。
低性能的轮询模式： 没有中断脚编码器也可以工作，信号只是在每次使用 read() 函数时进行检查。调用 read() 的频率越快，越容易获得准确的结果。此种轮询模式用于低速低精度的码盘或旋钮，或由人手拧动情况下是可以使用的。连接电机轴的高分辨率编码器一般必须使用中断。
注意：使用 Arduino Uno, Duemilanove or Mega 板，其 Serial.print() 可能会引发一些问题。 Arduino 1.0 由于提供了数据传送机制，工作会优于 Arduino 0023 甚至更早的版本。无论哪个版本，高波特率和减少发送数据量都很有帮助。
http://www.pjrc.com/teensy/td_libs_Encoder.html 这个网站有很多可借鉴的内容。
http://www.youtube.com/watch?v=2puhIong-cs
