Servomotores de CA

Benjamn Vzquez Flores
Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin.
Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica
Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes.
El motor asncrono convencional no es apropiado para muchos servosistemas que requieran cierta precisin a causa del deslizamiento y de la poca linealidad de las caractersticas par velocidad.
Se emplea acompaado de variadores de frecuencia para accionamientos de velocidad variable donde gracias a un control de lazo cerrado pueden ser obtenidas precisiones aceptables.
en sistemas de posicionamiento y pequea potencia los motores de alterna mas utilizados son el sncrono y el de reluctancia debido a la ausencia de deslizamiento.
las formas constructivas de servomotor de CA pueden ser varias lo clsico en una mquina sincrona es disponer un devanado estatorico alimentado en CA y un devando rotatorio alimentado en CC a travs de escobillas y un sistema de anillos rozantes. Sin embargo en los servomotores el rotor puede estar construido por un bloque de hierro o por un imn permanente para evitar la presencia de escobillas
Este motor amigablemente digital son esencialmente transductores de informacin digital en movimiento fsico Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. (1.8,3.6,7.5,9,15,18)
Principio de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente
COMO SE MUEVE UN MOTOR A PASOS?

Para mover un motor a pasos se debe de cambiar la polaridad magntica de los segmentos en el estator la polaridad de los dientes del rotor es fija y no se puede cambiar. Para variar la polaridad magntica de los dientes del estator estos se energizan y desenergizan en una secuencia determinada. Si 2 dientes adyacentes son idnticos en polaridad, se repelen, y el rotor avanza a la
Bipolar
Estos tiene generalmente cuatro cables de salida Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
Ejemplo
Podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (HBridge).
Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares
PASO
TERMINALES
Estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.
+V
-V
+V
-V
+V
-V
-V
+V
-V
+V
-V
+V
-V
+V
+V
-V
Unipolar
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. Podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador
Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares
Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar. Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. Pueden ser del mismo color. Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.
Un motor lineal es un motor elctrico que posee su estator y su rotor "distribuidos" de forma tal que en vez de producir un torque (rotacin) produce una fuerza lineal en el sentido de su longitud. El modo ms comn de funcionamiento es como un actuador tipo Lorentz, en el cual la fuerza aplicada es linealmente proporcional a la corriente elctrica y al campo magntico .
Se han desarrollado varios diseos de motores lineales, los cuales se enmarcan en dos categoras principales, motores lineales de baja aceleracin y de alta aceleracin. Los motores lineales de baja aceleracin son apropiados para el TREN MAGLEV y otros usos en el campo del transporte de superficie. Los motores lineales de alta aceleracin por lo general son relativamente cortos y se disean para acelerar un objeto a muy alta velocidad, por ejemplo vase el RAILGUN
Motor de induccin En este diseo, la fuerza es producida desplazando un campo magntico linear que acta sobre conductores en el campo. En cualquier conductor, sea un bobinado, espira o simplemente un trozo de metal, que se coloca en este campo se inducirn corrientes de Foucault creando un campo magntico opuesto . Los dos campos magnticos opuestos se repelern, creando el movimiento en la medida que el campo magntico barre el metal.
Motor sincrnico En este diseo, por lo general se controla la velocidad de desplazamiento del campo magntico mediante dispositivos electrnicos, para regular el movimiento del rotor. Debido a razones de costo los motores sincrnicos lineales raramente utilizan conmutadores, por lo que el rotor a menudo contiene imanes permanentes, o hierro dulce. Ejemplos de este tipo de motores son los coilguns y los motores utilizados en los sistemas maglev.
Homopolar En este diseo se pasa una corriente elevada a travs de un sabot metlico por contactos deslizantes que son alimentados desde dos rieles. El campo magntico que esta accin produce hace que el metal se proyecte por las vas. Piezo elctrico Un sistema piezo elctrico a menudo es utilizado para impulsar motores lineales pequeos.

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