Dinamica de Sistemas

ESCUELA POLITECNICA
NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACION
DE PROCESOS MECANICOS
LABORATORIO DE DINAMICA
DE SISTEMAS
INFORME 3
INTEGRANTES:
Maigua Barreno Christian Andr
es
Darwin Santiago Velastegui Masapuncho
HORARIO: 14 - 16
GRUPO: 6
1. TEMA
ANALISIS
DE METODOS
NUMERICOS
PARA EL ESTUDIO DE LA DINAMICA DE SISTEMAS
2. OBJETIVOS
Entender el concepto de metodo numerico.
Conocer la base te
orica del metodo de Euler.
Implementar el metodo de Euler en Matlab.
Simular la din
amica de un sistema en Matlab mediante el metodo de Euler.
3. Resumen de la explicaci
on de clases
La explicacion de clase se trato acerca de la diferencia de aplicacion del metodo de Euler y Runge
Kutta, en los respectivos programas; VENSIM y MATLAB, de los cuales se analizo particularmente la programaci
on de estos metodos en MATLAB, haciendo diferencias en las discretizaciones con pasos de iuntegraci
on, e iteraciones variadas.
Al variar la cantidad de iteraciones se pudo ver como varia la grafica del la solucion de la ecuacion diferencial evaluada, que represento menos presicion mientras esta variable disminua.
Tambbien se analizo la mec
anica del algoritmo del metodo.
4. Cuestionario
En base a la informaci
on suministrada por el tem anterior, responda las siguientes preguntas:
A que se refiere el teorema fundamental del calculo?
El Teorema fundamental del C
alculo, como su nombre lo indica es un importante resultado
que relaciona el C
alculo Diferencial con el Calculo Integral. Conceptualmente, este teorema unifica los estudios de la derivacion e integracion, mostrando que ambos procesos son
mutuamente inversos. El teorema fundamental del calculo consiste (intuitivamente) en la
afirmaci
on de que la derivaci
on e integracion de una funcion son operaciones inversas. Esto
significa que toda funci
on continua integrable verifica que la derivada de su integral es igual
a ella misma. El teorema se denomina fundamental porque el calculo aproximado de
areas
(integrales) es por separado al calculo diferencial dando lugar a conceptos como el de las
derivadas.
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El metodo de Euler se ve limitado por el orden o el grado de la ecuacion diferencial?

Si, debido a que el metodo se lo puede modificar para que pueda resolver Ecuaciones
diferenciales parciales. El objetivo de este metodo es desarrollar un logaritmo numerico
para resolver un problema de valores iniciales, con una funcion acotada y que sea continua
en una de sus variables y en la otra variable dentro de un dominio [a, b]. El algoritmo de
este metodo consiste en obtener una aproximacion a una ecuacion diferencial y resolverla
paso a paso con un aumento de tiempo t por h, donde h es el tama
no de paso y se determina
con base a los requerimientos de precision y las limitaciones del calculo.
En que casos no es fiable el metodo de Euler? Bajo casos de que las Ecuaciones Diferenciales
sean de orden superior o que no se tengan datos de valor inicial.
En que forma varan los datos de la variable independiente de la solucion de la ecuaci
on
diferencial? Varan en forma Exponencial o en forma hiperbolica; dependiendo del tipo de
soluci
on.
Enumere y explique RESUMIDAMENTE otros metodos numericos para resolver ecuaciones
diferenciales.
M
etodo de Euler
Es un procedimiento de integracion numerica para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias a partir de un valor inicial dado. Consiste en ir incrementando paso a paso la variable
independiente y hallando la siguiente imagen con la derivada.
Se puede pensar en la ecuaci
on diferencial como una formula que nos permite calcular la
pendiente de la recta tangente a la curva en cualquier punto de la curva, siempre que o
se conozca. La idea es que a pesar de que la curva es desconocida en principio, su punto
de comienzo (A0) es conocido. Entonces, de la ecuacion diferencial se puede computar la
pendiente de la curva en el punto A0 y por lo tanto la recta tangente a la curva. Dando un
peque
no paso sobre dicha recta, tomamos un nuevo punto A1 y suponemos que dicho punto
pertenece a la curva, siguiendo el mismo razonamiento aplicado anteriormente volvemos a
calcular la pendiente de la recta tangente a la curva en el punto A1. Luego de varios pasos
tendremos formada una curva poligonal A0A1A2A3... En general esta curva que obtenemos
al aplicar el metodo no diverge lejos de la curva original.
M
etodos de Runge-Kutta
Es uno de los metodos m
as utilizados para resolver ecuaciones diferenciales y se deriva a
partir de la series de Taylor. Es una serie de metodos numericos usados para encontrar
aproximaciones de las soluciones de ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Una particularidad del metodo de Runge- Kutta es que
no necesita calcular derivadas de la funcion f para avanzar, por ello se eval
ua mas veces la
propia funci
on f. M
etodo de Taylor de orden superior
Consiste en medir la cantidad en que la solucion exacta de la ecuacion diferencial no satisface la ecuaci
on de diferencia con que se obtiene la aproximacion.
El error local de truncamiento esta dado por:
Ejercicio 1
Para el sistema mec
anico de la figura:
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Figura 1: Expansion de Taylor
Figura 2: Error de truncamiento de la serie de Taylor

a) Modelar el sistema a traves de sus ecuaciones diferenciales.
Para la masa Mc:
d2 xc
dt2
kc xc + bxc F ka (xa + xc ) = mc xc
X
Fx = mc
Para la masa Ma:
d2 xa
dt2
ma g ka (xa + xc ) = ma xa
X
Fx = ma
b) Simular en VENSIM con los siguientes datos: ma = 2[kg], mc = 7[kg], k = 1, 5[N/m], ka = 1,

1[N/m], b = 1, 6[N s/m], F = 20[N ], h = 0, 25 (paso de integracion), v0 = 0 y x0 = 0. Mostrar
las graficas de c
omo vara el desplazamiento y velocidad para las dos masas.
ANEXO 1
Diagrama de Forrester del sistema:
c) Simular en Matlab, utilizando el metodo de Euler. Mostrar las graficas de como vara el desplazamiento y velocidad para las dos masas.
ANEXO 2
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Figura 3: Sistema masa, resorte, amortiguado
Figura 4: diagrama de Forrester del Sistema

d) Realizar un an
alisis comparativo entre las simulaciones obtenidas en VENSIM y Matlab.
Para las gr
aficas de la masa de A y C:
Velocidad:
Las curvas en VENSIM son mucho mas suavizadas que con el algoritmo desarrollado en MATLAB,
lo que quiere decir que el metodo es mas refinado en este programa pero su forma tiene la tendencia a ser la misma, esto tambien se debe a los pasos de integracion aplicados como a el n
umero de
iteraciones aplicada en cada metodo pero la causa de mayor peso es el desarrollo del algoritmo
de cada programa.
Posicion:
De la misma manera, como en las velocidades, tomando en cuenta que en VENSIM existe m
as
sencibilidad en la graficaci
on, hay que tomar en cuenta que las graficas de MATLAB tiene la
forma inversa de la de VENSIM en lo referente a velocidad, se debe a el ingreso de datos de la
discretixaci
on de de la ecuaci
on diferencial.
e) En Matlab, variar la masa de A con un valor mayor al original. Comentar como influye
este cambio en el sistema con respecto a su desplazamiento y velocidad. Agregar las gr
aficas
respectivas.
Variando la masa hasta 20 kg se tiene:
Que influye en el comportamiento de las curvas de forma que parece trazar una linea recta, en
los lugares donde se presentaba una curva abierta hacia abajo.
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ANEXO 3
f) En Matlab, variar la masa de A con un valor menor al original. Comentar como influye
este cambio en el sistema con respecto a su desplazamiento y velocidad. Agregar las gr
aficas
respectivas.
Variando la masa hasta 0.01 kg se tiene:
Al variar de esta manera, cambia totalmente su forma de una manera forzada, en lo respectante
a la velocidad y desplazamiento del bloque A.
para la velocidad de C se suaviza la curva demasiado hasta tomar valores incorrectos, la posici
on
tiene la tendencia de mantenerse.
ANEXO 4
g) En Matlab, variar el amortiguamiento b con un valor menor al original. Comentar c
omo
influye este cambio en el sistema con respecto a su desplazamiento y velocidad. Agregar las
graficas respectivas.
Variando la b hasta 0.9 se tiene:
La grafica del desplazamiento se forma solo con dos lineas tomando la tendencia de la anterior
curva, y se inflexiona tendiendo a una linea curva no tan pronunciada para la velocidad en la
masa C.
para la masa A se alinean totalmente.
ANEXO 5
h) En Matlab, variar el resorte k con un valor mayor al original. Comentar como influye este
cambio en el sistema con respecto a su desplazamiento y velocidad. Agregar las graficas respectivas.
Variando la Kc hasta 3 se tiene:
Aumenta ligeramente los valores pico, o mas bajas del desplazamiento y velocidad, para ambas
masas.
ANEXO 6
i) Cambiar el valor de paso de integracion por h = 0, 03 en Matlab. Como influye este cambio
en el sistema? (Presentar los gr
aficos que justifiquen su respuesta).
Variando la h hasta 0.03 se tiene:
varia de form que las graficas en general mantienen sus valores pico o mayores y menores, pero
con la diferencia de que las gr
aficas son de mayor calidad.
ANEXO 7
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Conclusiones (Christian Maigua)
Cualquier tipo de sistema dentro de los parametros que peueden evaluar los programas
estudiados, es muy factible pero siendo concientes no es igual su uso, dado que la interfaz
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grafica de VENSIM facilita demasiado tanto resolucion como comprension del fenomeno
estudiado, lo que se debe tener en cuenta en MATLAB, que no desarrolla esta facilidad.
Las gr
aficas del fen
omeno estudiado son un poco mas fieles por as decirlo de parte del programa VENSIM, pero el programa MATLAB permite modificar de la menera que queramos
de manera mas versatil.
Los resultados obtenidos en Vensim y en MATLAB son semejantes pero no exactamente los
mismos, para lograr una similitud coherente se debe evaluar en rangos de tiempo similares.
Las diferencias que se generan en los dos programas se debe a la manera de como discretizan
el metodo ya que se trata del mismo metodo y debera dar resultados iguales cosa que define
lo antes expuesto.
Recomendaciones (Christian Maigua)
Para la modelaci
on matem
atica revisar la teora de vibraciones correspondiente.
Investigar la deducci
on del metodo tanto de Euler como de runge kutta.
Revisar la sintaxis de programacion de estos metodos detenidamenta ya que las funciones
que tiene MATLAB no permiten ver a fondo como trabaja el metodo de resolucion.
Conclusiones (Santiago Velastegui)
Mediante el diagrama de Forrester, se puede obtener graficas de velocidad, desplazamiento
en funci
on del tiempo, adem
as se pudo analizar que es lo que sucede en un sistema masa
resorte, con amortiguador en el transcurso del tiempo y como se comporta al momento de
llegar a valores pico de este fenomeno.
En Matlab la simulacion de estos procesos demanda de bastante conocimiento en lo respectante a la modelaci
on matem
atica.
La interfaz gr
afica de VENSIM permite que la resolucion de ecuaciones que representan
sistemas de los que se estudia comunmente, sean de facil aplicacion y acceso.
Recomendaciones (Santiago Velastegui)
La utilizacion de diagrama de bloque facilitara la comprension del proceso.
Recordar los parametros de programacion.
6. BIBLIOGRAF
IA
Escuela Politecnica Nacional, Laboratorio de Automatizacion Industrial de Procesos Mec
anicos,(2015 - A), Guia de pr
acticas.
Garcia, J. M. (2003). Teora y Ejercicios Practicos de Dinamica de Sistemas (Primera ed.),
Barcelona.
UPM, Calculo Integral, http://www.matematicasvisuales.com/html/analisis/ftc/ftc1.html. n.d.
ANEXOS
ANEXO 1 Graficas:
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Figura 5: ANEXO 1. velocidad de la masa A
Figura 6: ANEXO 1. Posicion de la masa A

ANEXO 2 Pseudoc
odigo Matlab:
ANEXO 3
ANEXO 4
ANEXO 5
ANEXO 6
ANEXO 7
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Figura 7: ANEXO 1. Velocidad de la masa C
Figura 8: ANEXO 1. Posicion de la masa C
Figura 9: ANEXO 2. Metodo de Euler

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Figura 10: ANEXO 2. posicion y velocidad de la masa A
Figura 11: ANEXO 2. posicion y velocidad de la masa C
Figura 12: ANEXO 3. Posicion y velocidad en A con ma=20 kg

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Figura 13: ANEXO 4. Posicion y velocidad en A con ma=0.01 kg
Figura 14: ANEXO 4. Posicion y velocidad en C con ma=0.01 kg
Figura 15: ANEXO 5. Posicion y velocidad en C con b=0.9

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Figura 16: ANEXO 5. Posicion y velocidad en A con b=0.9
Figura 17: ANEXO 6. Posicion y velocidad en A con kc=3
Figura 18: ANEXO 6. Posicion y velocidad en C con kc=3

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Figura 19: ANEXO 7. Posicion y velocidad en C con h=0.03
Figura 20: ANEXO 7. Posicion y velocidad en A con h=0.03
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El metodo de Euler se ve limitado por el orden o el grado de la ecuacion diferencial?

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Figura 1: Expansion de Taylor

Figura 2: Error de truncamiento de la serie de Taylor

Para la masa Ma:

b) Simular en VENSIM con los siguientes datos: ma = 2[kg], mc = 7[kg], k = 1, 5[N/m], ka = 1,

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Figura 3: Sistema masa, resorte, amortiguado

Figura 4: diagrama de Forrester del Sistema

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Figura 5: ANEXO 1. velocidad de la masa A

Figura 6: ANEXO 1. Posicion de la masa A

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Figura 7: ANEXO 1. Velocidad de la masa C

Figura 8: ANEXO 1. Posicion de la masa C

Figura 9: ANEXO 2. Metodo de Euler

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Figura 10: ANEXO 2. posicion y velocidad de la masa A

Figura 11: ANEXO 2. posicion y velocidad de la masa C

Figura 12: ANEXO 3. Posicion y velocidad en A con ma=20 kg

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Figura 13: ANEXO 4. Posicion y velocidad en A con ma=0.01 kg

Figura 14: ANEXO 4. Posicion y velocidad en C con ma=0.01 kg

Figura 15: ANEXO 5. Posicion y velocidad en C con b=0.9

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Figura 16: ANEXO 5. Posicion y velocidad en A con b=0.9

Figura 17: ANEXO 6. Posicion y velocidad en A con kc=3

Figura 18: ANEXO 6. Posicion y velocidad en C con kc=3

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Figura 19: ANEXO 7. Posicion y velocidad en C con h=0.03

Figura 20: ANEXO 7. Posicion y velocidad en A con h=0.03

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