E.P.

DE INGENIERIA INDUSTRIAL

TEMA

APLICACIONES DE MATLAB Y
SIMULINK
CURSO: SISTEMAS DINÁMICOS

DOCENTE:

MG. JHONNY HENRY PIÑÁN GARCÍA

ALUMNO:

AGUIRRE OBREGÓN, YOSEP YUSEN

CICLO: IX

2022
1
 i

ÍNDICE

LISTA DE ILUSTRACIONES................................................................................................ iii

ECUACIONES DIFERENCIALES EN MATLAB .................................................................. 1

Ecuaciones Diferenciales en Matlab ...................................................................................... 1

a) El Problema del Valor Inicial......................................................................................... 1

Resultados para el oscilador no forzado ............................................................................ 1

El oscilador forzado Van Der Pol ...................................................................................... 2

b) Problemas de Valor Límite ............................................................................................ 4

¿Qué es un diagrama de bloques? .............................................................................................. 7

Definición de diagrama de bloques........................................................................................ 7

Definición de bloque .............................................................................................................. 8

Modelos de sistemas dinámicos ............................................................................................. 8

Función de transferencia ........................................................................................................ 9

Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación ................................................................ 9

Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación ................................................................ 9

MATLAB para simplificar diagramas de bloques ................................................................... 10

Reducción mediante álgebra de Bloques ............................................................................. 10

CASO PRÁCTICO .................................................................................................................. 11

Modelado y Simulación de un Péndulo ............................................................................... 11

Descripción física del sistema.............................................................................................. 12

 ii

Modelado matemático .......................................................................................................... 12

Ecuación física del sistema .............................................................................................. 12

Ecuaciones del espacio de estados ................................................................................... 13

Diagrama de bloques del sistema ..................................................................................... 13

ANÁLISIS CRÍTICO .............................................................................................................. 15

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS..................................................................................... 16
 iii

LISTA DE ILUSTRACIONES

Ilustración 1. Ecuación de Van Der Pol ..................................................................................... 3

Ilustración 2. Van Der Pol para miu igual a 100........................................................................ 4

Ilustración 3. Grafica utilizando la función de BVP4C ............................................................. 6

Ilustración 4. Grafica utilizando la función de BVP4C ............................................................. 7

Ilustración 5. Modelos de sistemas dinámicos. .......................................................................... 8

Ilustración 6. Función de transferencia de lazo abierto ............................................................. 9

Ilustración 7. Función de transferencia de lazo abierto ............................................................. 9

Ilustración 8. Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación .............................................. 9

Ilustración 9. Lazo cerrado sujeto a una perturbación ............................................................... 9

Ilustración 10. Ejemplo de diagrama de bloques con pocas conexiones. ................................ 10

Ilustración 11. Representación sistemática del péndulo .......................................................... 12

Ilustración 12. Diagrama de bloque del sistema. ..................................................................... 13

ECUACIONES DIFERENCIALES EN MATLAB

Ecuaciones Diferenciales en Matlab

Matlab ofrece varios algoritmos numéricos para resolver una extensa variedad de ecuaciones

diferenciales. Esta demostración enseña la formulación y solución para dos tipos distintos de

ecuaciones diferenciales usando Matlab.

a) El Problema del Valor Inicial

La ecuación de Van Der Pol tiene una larga historia de utilización tanto en física como en

biología. Por ejemplo, en biología, Fitzhugh y Nagumo ampliaron la ecuación como un

modelo para la acción neuronal. En cuanto a la física, la ecuación ha sido utilizada en

sismología para modelizar las dos placas en una falla geológica. En la dinámica, el oscilador

de Van Der Pol es un oscilador no conservativo con amortiguamiento no lineal Se desarrolla

en el tiempo de acuerdo con la siguiente ecuación diferencial de 2º orden:

Donde x es la coordenada de posición, que es función del tiempo t - y µ es un parámetro

escalar que indica la fuerza de la amortiguación. Se puede demostrar a través del Teorema de

Lienard que existe un ciclo límite para el oscilador de Van Der Pol no forzado, por lo que es

un ejemplo de un sistema de Lienard.

Resultados para el oscilador no forzado

Dos regímenes de interés para las características del oscilador no forzado son:

• Cuando µ = 0, es decir, no hay ninguna función de amortiguación, la ecuación es:

1
 Esta es una forma del oscilador armónico simple, y por tanto se conserva la energía

mecánica.

Cuando µ> 0, el sistema entrará en un ciclo límite, donde la energía sigue siendo

conservada, pero parte de la energía mecánica se perderá en forma de calor. Cerca del
𝑑𝑥
origen 𝑥 = = 0 el sistema es inestable, y lejos del origen el sistema se
𝑑𝑡

amortigua.

El oscilador forzado Van Der Pol

El oscilador de Van Der Pol forzado o dirigido, toma la función original, y añade una

función de corrección 𝐴. 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑡) para dar una ecuación diferencial de la forma:

Donde A es la amplitud, t el tiempo y ω es su velocidad angular.

𝑑𝑦𝑑𝑡 = [𝑦(2); 𝑀𝑢 ∗ (1 − 𝑦(1)^2) ∗ 𝑦(2) − 𝑦(1)]; La ecuación se escribe como un sistema

de dos funciones ODE de primer orden. Estas son evaluadas para distintos valores del

parámetro Mu. Para una integración más rápida, elegimos un método de solución basado en

el valor del parámetro Mu.

Para Mu = 1, cualquiera de los métodos de solución ODE Matlab puede resolver la ecuación

de Van Der Pol eficientemente. el método de solución ODE45 usado a continuación es un

ejemplo. La ecuación es resuelta en el dominio [0, 20].

• tspan: es el vector que especifica el intervalo de integración.

• y0: es el vector de condiciones iniciales.

• Mu: es un parámetro, al que le damos el valor que queramos, 1 en este caso.

2
 • ODE: es un método de solución que emplea Matlab para resolver ecuaciones

diferenciales ordinarias.

• [t,y]: Nos dice el método empleado por Matlab para la resolución del problema, y las

variables de las que depende (ode, tspan y y0), ya explicadas.

𝑡𝑠𝑝𝑎𝑛 = [0, 20]; 𝑦0 = [2; 0]; 𝑀𝑢 = 1;

𝑜𝑑𝑒 = @(𝑡, 𝑦) 𝑣𝑎𝑛𝑑𝑒𝑟𝑝𝑜𝑙𝑑𝑒𝑚𝑜(𝑡, 𝑦, 𝑀𝑢); [𝑡, 𝑦] = 𝑜𝑑𝑒45(𝑜𝑑𝑒, 𝑡𝑠𝑝𝑎𝑛, 𝑦0);

% Gráfico de la solución

• 𝑝𝑙𝑜𝑡: Comando que ordena a Matlab representar gráficamente la función que le damos.

• 𝑥𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙: Nos permite ponerle el título que queramos al eje x.

• 𝑦𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙: Nos permite ponerle el título que queramos al eje y.

• 𝑡𝑖𝑡𝑙𝑒: Nos permite ponerle a la gráfica el título que queramos.

𝑝𝑙𝑜𝑡(𝑡, 𝑦(: ,1))

𝑥𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑡 ′ )

𝑦𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑦 ′ )

𝑡𝑖𝑡𝑙𝑒(′𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑉𝑎𝑛 𝐷𝑒𝑟 𝑃𝑜𝑙,\𝑚𝑢 = 1′)

Ilustración 1. Ecuación de Van Der Pol

Fuente: captura de Matlab 2017.

3
Para magnitudes más grandes de Mu, el problema se vuelve más rígido, es decir, mas dificil

de resolver numericamente. Para una integración rapida son necesarios métodos numéricos

especiales como ODE15S, ODE23S, ODE23T, y ODE23TB, que pueden resolver problemas

rígidos eficientemente. Aquí hay una solución a la ecuación de Van Der Pol para Mu = 1000

𝑢𝑠𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑂𝐷𝐸15𝑆.

𝑡𝑠𝑝𝑎𝑛 = [0, 3000]; 𝑦0 = [2; 0];

𝑀𝑢 = 1000;

𝑜𝑑𝑒 = @(𝑡, 𝑦) 𝑣𝑎𝑛𝑑𝑒𝑟𝑝𝑜𝑙𝑑𝑒𝑚𝑜(𝑡, 𝑦, 𝑀𝑢);

[𝑡, 𝑦] = 𝑜𝑑𝑒15𝑠(𝑜𝑑𝑒, 𝑡𝑠𝑝𝑎𝑛, 𝑦0);

𝑝𝑙𝑜𝑡(𝑡, 𝑦(: ,1))

𝑡𝑖𝑡𝑙𝑒(′𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑉𝑎𝑛 𝐷𝑒𝑟 𝑃𝑜𝑙,\𝑚𝑢 = 1000′)

𝑎𝑥𝑖𝑠 ([0 3000 − 3 3])

𝑥𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑡′), 𝑦𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑦′)

Ilustración 2. Van Der Pol para miu igual a 100.

Fuente: captura de Matlab 2017.

b) Problemas de Valor Límite

BVP4C resuelve problemas de valor límite para ecuaciones diferenciales ordinarias. La

4
función de ejemplo TWOODE tiene una ecuación diferencial escrita como un sistema de dos

EDO de primer orden.

𝑡𝑦𝑝𝑒 𝑡𝑤𝑜𝑜𝑑𝑒: 𝑑𝑦𝑑𝑥 = [ 𝑦(2); −𝑎𝑏𝑠(𝑦(1)) ];

TWOBC tiene las condiciones de límite para TWOODE.

𝑡𝑦𝑝𝑒 𝑡𝑤𝑜𝑏𝑐: 𝑟𝑒𝑠 = [ 𝑦𝑎(1); 𝑦𝑏(1) + 2 ];

Antes de utilizar BVP4C, tenemos que proporcionar una suposición para la solución que

queremos representar en la gráfica. El método de solución entonces adapta la gráfica dado

que refina la solución. BVPINIT ensambla la suposición inicial en la forma que el método de

solución BVP4C tendrá. Para una malla inicial de [0 1 2 3 4] y una suposición constante de

y(x) = 1, y'(x) = 0, invocamos BVPINIT de este modo:

𝑠𝑜𝑙𝑖𝑛𝑖𝑡 = 𝑏𝑣𝑝𝑖𝑛𝑖𝑡 ([0 1 2 3 4], [1; 0]);

Con esta suposición inicial, podemos resolver el problema con BVP4C. La solución (abajo)

se evalúa en los puntos xint usando DEVAL y representando gráficamente.

Linspace: (0,4,50); Proporciona 50 puntos igualmente espaciados entre 0 y 4.

sol: Nos dice el método empleado por Matlab para la resolución del problema, y las variables

de las que depende (twoode, twobc y solinit).

➢ plot: Comando que ordena a Matlab representar gráficamente la función que le damos.

➢ xlabel: Nos permite ponerle el título que queramos al eje x.

➢ ylabel: Nos permite ponerle el título que queramos al eje y.

➢ hold on: mantiene en la ventana gráfica los dibujos anteriores.

➢ bvpinit: declara las condiciones iniciales

➢ deval: evalúa los resultados

➢ solinit: estimado de valores en la frontera inicial

5
➢ plot(xint,yint(1,:),’r’): representa gráficamente la función en color rojo.

𝑠𝑜𝑙 = 𝑏𝑣𝑝4𝑐(@𝑡𝑤𝑜𝑜𝑑𝑒, @𝑡𝑤𝑜𝑏𝑐, 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑛𝑖𝑡);

𝑥𝑖𝑛𝑡 = 𝑙𝑖𝑛𝑠𝑝𝑎𝑐𝑒(0, 4, 50);

𝑦𝑖𝑛𝑡 = 𝑑𝑒𝑣𝑎𝑙(𝑠𝑜𝑙, 𝑥𝑖𝑛𝑡);

𝑝𝑙𝑜𝑡 (𝑥𝑖𝑛𝑡, 𝑦𝑖𝑛𝑡(1, : ), ′𝑏′);

𝑥𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑥′), 𝑦𝑙𝑎𝑏𝑒𝑙(′𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑦′), ℎ𝑜𝑙𝑑 𝑜𝑛

Ilustración 3. Grafica utilizando la función de BVP4C

Fuente: captura de Matlab 2017.

Este problema particular del valor límite tiene exactamente dos soluciones. La otra solución

es obtenida para una suposición inicial de: 𝑦(𝑥) = −1, 𝑦′(𝑥) = 0 , y representando

gráficamente como antes.

𝑠𝑜𝑙𝑖𝑛𝑖𝑡 = 𝑏𝑣𝑝𝑖𝑛𝑖𝑡([0 1 2 3 4], [−1; 0]);

𝑠𝑜𝑙 = 𝑏𝑣𝑝4𝑐(@𝑡𝑤𝑜𝑜𝑑𝑒, @𝑡𝑤𝑜𝑏𝑐, 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑛𝑖𝑡);

𝑥𝑖𝑛𝑡 = 𝑙𝑖𝑛𝑠𝑝𝑎𝑐𝑒(0,4,50);

𝑦𝑖𝑛𝑡 = 𝑑𝑒𝑣𝑎𝑙(𝑠𝑜𝑙, 𝑥𝑖𝑛𝑡);

𝑝𝑙𝑜𝑡(𝑥𝑖𝑛𝑡, 𝑦𝑖𝑛𝑡(1, : ), ′𝑟′); ℎ𝑜𝑙𝑑 𝑜𝑓

6
Ilustración 4. Grafica utilizando la función de BVP4C

Fuente: captura de Matlab 2017.

Además, podemos añadir algunos comandos más para modificar las gráficas:

➢ grid on: comando que pone una cuadrícula en la gráfica.

➢ grid off: retira la cuadrícula puesta anterirmente e nun gráfico.

➢ gtext(‘gráfica’): sitúa un texto en cualquier lugar del gráfico.

➢ withebg([0.85 1 1 ]: cambia el color del fondo de la gráfica

➢ axis equal: pone la misma escala en los ejes.

➢ plot(xint,yint(1,:),linewidth,2): modifica el ancho del trazado de la gráfica

➢ plot(xint,yint(1,:),’markeredgecolor’,’k’): modifica el color de los ejes.

¿Qué es un diagrama de bloques?

Definición de diagrama de bloques

Es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de

señales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes.

A diferencia de una representación matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques

tiene la ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las señales del sistema real. En un

diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con otras mediante

bloques funcionales.

7
Definición de bloque

Es un símbolo para representar la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el

bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo

general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para

indicar la dirección del flujo de señales.

Modelos de sistemas dinámicos

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques

formado por puntos de suma, bloques y puntos de ramificación. Cuando la salida se

realimenta al punto de suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la forma

de la señal de salida en la de la señal de entrada.

La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia

R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura. La salida

del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función de transferencia G(s) por la

entrada al bloque, E(s).

Ilustración 5. Modelos de sistemas dinámicos.

Fuente: (Roldán Guzmán, 2016).

R suele llamarse referencia o entrada

C suele llamarse variable controlada o salida

E suele llamarse variable de error

8
Función de transferencia

Ilustración 6. Función de transferencia de lazo abierto

Fuente: (Mesones Málaga, 2014)

Ilustración 7. Función de transferencia de lazo abierto

Fuente: (Mesones Málaga, 2014)

Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación

La salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:

Ilustración 8. Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación

Fuente: (Roldán Guzmán, 2016).

Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación

Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en un sistema

lineal, cada una de ellas puede tratarse de forma independiente; y las salidas correspondientes

a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa. La forma en que se introduce

cada entrada en el sistema se muestra en el punto de suma mediante un signo más o un signo

menos.

Ilustración 9. Lazo cerrado sujeto a una perturbación

9
Fuente: (Roldán Guzmán, 2016).

MATLAB para simplificar diagramas de bloques

Matlab proporciona diversas herramientas para la construcción y para la reducción de

diagramas de bloques de Funciones de Transferencia. Se dispone de tres métodos:

1. Expresar lar reglas básicas del álgebra de bloques para que Matlab realice los cálculos

algebraicos con funciones de transferencia y la simplificación de mediante 𝑚𝑖𝑛𝑟𝑒𝑎𝑙.

2. Expresar las conexiones presentes en el diagrama mediante los comandos: series, 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙

y 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘.

3. Expresar las conexiones presentes en el diagrama mediante los comandos 𝑎𝑝𝑝𝑒𝑛𝑑 y

𝑐𝑜𝑛𝑛𝑒𝑐𝑡.

Reducción mediante álgebra de Bloques.

Ejemplo. Reducir el diagrama de bloques de la ilustración 10. Para las siguientes funciones

de transferencia:

Ilustración 10. Ejemplo de diagrama de bloques con pocas conexiones.

Fuente: (García Reyes & Rincón Pasaye)

Solución. Las conexiones del diagrama se pueden expresar en términos de conexiones

sencillas como sigue:

Lazo de [Cascada de G1 con (lazo de G2 con G3)] con 1 …… (𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟏. 𝟏)

10
En forma algebraica, el equivalente en un solo bloque entonces será

…………. (𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟏. 𝟐)

El código en Matlab queda como sigue:

>> 𝐺1 = 𝑡𝑓([1 1], [1 0]); %% 𝐷𝑒𝑓𝑖𝑛𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎

>> 𝐺2 = 𝑡𝑓([1 0], [1 − 1 1]);

>> 𝐺3 = 2;

>> 𝑎𝑢𝑥 = 𝐺1 ∗ 𝐺2/(1 + 𝐺2 ∗ 𝐺3); %% 𝐸𝑣𝑎𝑙ú𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 (1.2)

>> 𝐺𝑐𝑙 = 𝑎𝑢𝑥/(1 + 𝑎𝑢𝑥) %%𝑂𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛:

Obsérvese que el resultado no está simplificado. A continuación, se simplifica utilizando el

comando 𝑚𝑖𝑛𝑟𝑒𝑎𝑙.

>> 𝐺𝑐𝑙 = 𝑚𝑖𝑛𝑟𝑒𝑎𝑙(𝐺𝑐𝑙) , Transfer function:

CASO PRÁCTICO

Modelado y Simulación de un Péndulo

El objetivo de la práctica es modelar el comportamiento dinámico de un péndulo,

determinando a partir de las ecuaciones físicas un modelo no lineal que lo describe con

precisión en todos sus puntos. Asimismo, se obtendrán mediante el procedimiento de

linealización por Taylor, dos modelos lineales que lo aproximan en torno a sendos puntos de

equilibrio. Tanto el modelo no lineal como los dos modelos linealizados se simularán

mediante Simulink en distintos escenarios, comprobando la validez de las aproximaciones.

11
Asimismo, se realizará una animación del péndulo que permitirá corroborar visualmente el

sentido físico de los modelos obtenidos.

Descripción física del sistema

El sistema se compone de una bola de masa m situada en el extremo de una barra de masa

despreciable con una longitud l. Además, se sabe que el momento de inercia del péndulo

respecto a su punto de giro es J, el coeficiente de fricción viscosa es B y el par aplicado es T.

El ángulo girado θ, que será la variable de salida y, se toma según indica la figura adjunta.

Ilustración 11. Representación sistemática del péndulo

Fuente: (Modelado y Simulación de un Péndulo - ISA wiki, s. f.)

Modelado matemático

Ecuación física del sistema

El ángulo θ queda determinado por la ecuación (1). El par T aplicado sobre el péndulo se

invierte en incrementar la aceleración angular, en vencer la fricción viscosa y en compensar

el par generado por el peso del sistema.

……… 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 (𝟏)

Esta ecuación diferencial no lineal de segundo orden describe el comportamiento dinámico

del péndulo.

12
Ecuaciones del espacio de estados

Una representación alternativa a la ecuación diferencial (1) es la representación interna o de

espacio de estados. En muchos sistemas físicos una elección adecuada consiste en tomar

como variables de estado la salida y sus derivadas. En este caso tomaremos el ángulo girado θ

y la velocidad angular, según:

, Las ecuaciones del espacio de estados serán:

Diagrama de bloques del sistema

A partir de las ecuaciones anteriores se puede obtener fácilmente el diagrama de bloques de

la figura adjunta que define la variable de salida θ ante una entrada de par T.

Ilustración 12. Diagrama de bloque del sistema.

Fuente: (Modelado y Simulación de un Péndulo - ISA wiki, s. f.)

A continuación, se procede a simular en Simulink y guardar el código en un script y poder

simular el comportamiento del péndulo, dado laa condiciones iniciales.

𝑙 = 1; % 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑒𝑛 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠

𝐵 = 2; % 𝑐𝑜𝑒𝑓. 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎 𝑒𝑛 𝑁. 𝑚 / (𝑟𝑎𝑑𝑠/𝑠)

13
𝑔 = 9.8; % 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑚. 𝑠^2

𝑚 = 3; % 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑒𝑛 𝑘𝑔

𝐽 = 𝑚 ∗ 𝑙^2; % 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑘𝑔. 𝑚^2

Para proceder a la simulación del péndulo se usa la herramienta Simulink de MATLAB. La

implementación tiene el aspecto mostrado en la figura. Hay que tener en cuenta que las

condiciones iniciales quedan determinadas por los valores iniciales de los integradores.

Asimismo, la presencia de integradores simplifica la obtención de las derivadas y la elección

de las variables de estado.

14
 ANÁLISIS CRÍTICO

Los temas resumidos son de base fundamental que se debe conocer para poder realizar

cualquier modelamiento matemático de adaptaciones de casos reales, entre claro ejemplo

tenemos la representación comportamiento de un péndulo con diagramas de bloques en

Simulink, así como también el sistema masa resorte, la cual de estos sistemas sus valores se

puede colocar en el mismo Simulink para poder simular o estos valores se les puede iniciarlas

con ayuda de un script, ya que de este modo las variables se almacenan en el workspace,

aunque también se puede realizar códigos y guardarlos en scripts para poder simularlos en

Matlab. También debemos tener en consideración que las ecuaciones diferenciales son de

gran importancia ya que gracias a ello podemos representar estos sistemas dinámicos

mediante ecuaciones matemáticas, aunque por lo general estas ecuaciones matemáticas son

ecuaciones diferenciales mayores a primer grado la cual para su representación y mejor

visualización el software Matlab es indispensable para ello. En cuanto al algebra de bloques

son de gran ayuda para poder simplificar sistemas que contengan diagrama de bloques

complejos, con varias funciones de transferencia a una sola función de transferencia.

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 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

➢ García Reyes, L., & Rincón Pasaye, J. J. (s.f.). Reducción de Diagramas de Bloques

con Matlab . México: Laboratorio de Control Analógico.

➢ Mesones Málaga, G. (2014). Diagramas de Bloques. MODELACIÓN DE

SISTEMAS FÍSICOS .

➢ Parcero Sánchez, D., & Salgueiro Fernández, R. (s.f.). Ecuaciones Diferenciales en

Matlab. Ecuaciones Diferenciales en Matlab. Obtenido de

http://mathgene.usc.es/matlab/trabajos/ecuaciones_diferenciales.pdf

➢ Roldán Guzmán, M. (2016). Diagramas de bloques. Guacara: DINÁMICA

ESTRUCTURAL. Obtenido de https://docplayer.es/24995148-Dinamica-estructural-

diagramas-de-bloques.html

➢ Differential Equations - MATLAB & Simulink Example - MathWorks América Latina.

(s. f.). Recuperado 2 de noviembre de 2022, de

https://la.mathworks.com/help/matlab/math/differential-equations.htm l

➢ Modelado y Simulación de un Péndulo - ISA wiki. (s. f.). Recuperado 3 de noviembre

de 2022, de

http://isa.uniovi.es/wiki/isa/index.php/Modelado_y_Simulaci%C3%B3n_de_un_P%C

3%A9ndulo

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