Almacen Lpaic

CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
ALMACN MATRICIAL
FOTOGRAFA DE LA VISTA FRONTAL DEL AS/RS
LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC
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CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
GENERALIDADES
Los sistemas AS/RS (Automatic Storage and Retrieval System o Sistema Automtico de
Almacenamiento y Recuperacin) son usados en los procesos automatizados de produccin porque nos
permite llevar un mejor control de nuestra produccin, logrando identificar en el mismo almacn la
cantidad de materia prima con la que contamos, productos intermedios y terminados. El CIM
L.P.A.I.C. cuenta con un AS/RS (ver fig. 1) compuesto por una estructura de aluminio de perfil
estructural, un manipulador neumtico, un sistema servomotor controlador cartesiano para ubicar al
manipulador en la posicin que deseemos dentro del rea de trabajo y un PLC Siemens 226 con tarjeta
de comunicacin PROFIBUS para poder trabajar con el AS/RS de modo autnomo o integrado al
sistema como un modulo del CIM. El concepto importante dentro de este mdulo es la utilizacin y
programacin del sistema servomotor controlador en una aplicacin real de AS/RS siendo tambin
capaz de comunicarse con otro dispositivo; en este caso el PLC 226, para integrar el mdulo a un
sistema ms complejo; en este caso al LPAIC por medio de la red PROFIBUS. Para iniciar con la
programacin del sistema servomotor controlador, debemos identificar los elementos que lo
componen y definir el uso y caractersticas de cada uno de ellos.
Sistema Servomotor - Controlador.- El sistema bsico est compuesto por un servomotor, drive,
controlador y el elemento de expansin es un mdulo de entradas y salidas. Estos elementos se
describen a continuacin con ms detalle.
Servomotores.- Para formar el sistema cartesiano, el sistema AS/RS cuenta con un servomotor del
fabricante Parker por cada eje, pero debido a que el servomotor pierde su torque si cortamos el
suministro de energa, el servomotor del eje y cuenta con un freno electromecnico que evita que el
manipulador pueda caer estrepitosamente y daarse si es que se corta la energa y este est a una altura
considerable.
PLC 200
Fig. 1. Diagrama de la vista del programador del AS/RS
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CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Controlador.- El controlador instalado en el sistema es un 6K2 de Parker (6K es el modelo del

controlador y el siguiente nmero es el que indica el nmero de ejes que puede manejar, en este caso
son 2). Este elemento se encarga de leer los datos digitales de posicin, velocidad y aceleracin de los
servomotores y por medio de los Drives manda la seal de retroalimentacin de nuevo a los
servomotores.
Drives o Amplificadores.- El drive es el elemento usado para controlar a un elemento elctrico o
electrnico, normalmente contiene circuitos amplificadores basados en transistores de potencia para la
conversin de voltaje de AC a DC. Los drives usados son del modelo Aries de Parker.
Mdulo de expansin de entradas y salidas (EVM32).- Este mdulo nos permite tener hasta cuatro
tarjetas de expansin para entradas y salidas digitales. Cada una de las tarjetas contiene ocho entradas o
salidas para comunicacin con otros dispositivos.
Programacin del 6K.- Motion Planner es el software usado para configurar y programar el 6K,
adems del Drive/Controlador GV6K y GT6K. El Motion Planner tiene una estructura y comandos de
programacin muy parecidos a los de lenguaje C.
Instrucciones en 6k.- El lenguaje de programacin del 6K est compuesto por comandos, cada
comando se guarda en el buffer interno del controlador 6K y se ejecutan en el orden en el que fueron
recibidos.
Tipos de valores y variables.- El lenguaje 6K acepta valores numricos y binarios.
D5000; define el valor de distancia a 5,000 unidades, aproximadamente 1cm.
DRIVE10; el drive del eje x est encendido, mientras que el del eje y est apagado
DEL almacn
Campo de Texto
Comando
DEL almacn
DEF almacn
MA00
MA 00
Campo de datos
binarios
(correspondientes
a los ejes 1 y 2)
Comando
; Campo para comentarios.

; Los comentarios se
separan de los comandos
con un punto y coma.
D10000, 10000 ;
GO
;
;
END
Fig. 2. Tipos de valores usados en el 6K
Variables.- Para calcular ciertos datos, estos los podemos guardar en variables. Las variables no
necesitan darse de alta ni inicializarlas, estas pueden ser numricas o binarias.
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Las variables numricas empiezan con VAR y le sigue el nmero de la variable (1-225), se le puede
asignar cualquier valor entre 999,999,999,99999999. Las variables binarias empiezan con VARB y le
sigue el nmero de la variable (1-125), los valores que se le pueden asignar son mximo de 32 bits.
Ej.:
VAR1=10
VARB8=b10001
; Se le asigna a la variable numrica 1 el valor de 10

; Se le asigna a la variable binaria 8 el valor de 10001
Las coordenadas de las bahas pueden ser manejadas como variables, por ejemplo, la baha 1 tiene las coordenadas 2500,53650. Lo primero que hacemos es guardar estos datos antes de comenzar el ciclo del programa:
var10=-2500; Posicin en el eje horizontal (pulsos) en la columna1
var11=-53650; Posicin en el eje vertical (pulsos) en la baha 1
Despus si necesitamos que el manipulador se dirija a la baha 1, solo escribiremos las variables en las instrucciones:
d(var10),(var11);direccin de la baha 1
go
Comandos bsicos.- Tomando en cuenta su funcin, los comandos bsicos podemos dividirlos en
diferentes grupos: comandos de programa, de configuracin, comandos de movimiento, comandos de
flujo de informacin, comandos de comunicacin y comandos de status.
Comandos de programa.- Estos comandos son necesarios para definir un programa
DEL.- Borra el programa que tiene el nombre que lo acompaa, el nombre del programa es igual o
menor a 6 caracteres.
DEL PRUEBA; Borra el programa prueba
DEF.- Define un programa con el nombre que lo acompaa, el nombre debe ser igual o
menor a 6 caracteres
DEF PRUEBA; Define un programa llamado prueba
END.- Indica el trmino del programa definido

END; Indica trmino del programa
A continuacin vemos la estructura bsica de un programa en lenguaje 6K.
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CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Comandos de control de flujo.- Los comandos de control de flujo son aqullos que nos permiten
definir el orden en el que se van a ejecutar las instrucciones del programa. Tal vez necesitemos que una
serie de instrucciones se repitan n nmero de veces antes de ejecutar la siguiente instruccin, o que
ciertas instrucciones se ejecuten o no, si se cumple una condicin.
T.- El comando T define una espera dada por el nmero que le sigue, ese valor est dado en segundos.
T3; Espera 3 segundos antes de continuar
T0.5; Espera medio segundo antes continua
GOSUB - Llamadas a subrutinas.- El comando GOSUB llama al programa o subrutina

correspondiente cuando es ejecutado. Cuando se termine de ejecutar la subrutina a la que llama el
comando GOSUB, el programa regresa al control una lnea delante de dnde fue llamado.
WAIT.- El comando WAIT se utiliza para esperar a que se cumpla una condicin establecida. Ningn
comando ser ejecutado hasta que se cumpla la condicin contenida en los parntesis que acompaan al
comando WAIT.
Todos los operadores lgicos (AND, OR, NOT) y los operadores aritmticos (=, >, >=, <, <=, <>)
pueden ser utilizados con el comando WAIT.
D10000
GO1
WAIT (MOV=B0) ;Espera a que el eje y termine su movimiento.
WHILE - NWHILE
WHILE marca el comienzo del lazo y NWHILE el fin del mismo. Si la expresin que acompaa al
comando WHILE es verdadera entonces los comandos contenidos dentro de este lazo son
ejecutados.
Si la expresin es falsa, entonces el programa salta y ejecuta el primer comando despus de
NWHILE.
WHILE (IN=b1); Mientras la entrada 1 est activada se ejecutan los comandos incluidos entre el WHILE y el NWHILE.
GO1001
; Inicio el movimiento de los ejes 1 y 4
NWHILE
; fin del lazo condicional.
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ALMACEN MATRICIAL
IF NIF
Evala una condicin especfica una vez. Si la condicin es verdadera, los Comandos entre IF y NIF
son ejecutados. Si la condicin es falsa, los comandos entre IF y NIF son ignorados y la ejecucin de
comandos contina despus del NIF.
IF (IN.5 = B1)
D25000
GO1
NIF
Comandos de comunicacin.- Estos comandos nos van a permitir establecer una comunicacin con
otros dispositivos u otros elementos, o simplemente con el usuario. Obviamente para eso necesitamos
comandos de entrada y comandos de salida.
WRITE.- El comando WRITE nos permite escribir un mensaje en la pantalla, esto es muy til para
saber que parte del programa se est ejecutando o qu es lo que esta esperando el programa.
OUT.- El comando OUT sirve para activar o desactivar una salida, la cual puede estar conectada a otro
dispositivo.
1OUT.14- 1; Activa la salida 14. Extiende el manipulador.
1OUT.14- 0; Desactiva la salida 14. Contrae el manipulador.
1OUT.15- 1; Activa la salida 15. Gira el gripper hacia la banda Conveyor.
1OUT.15- 0; Desactiva la salida 15. Gira el gripper hacia el almacn.
1OUT.16- 1; Activa la salida 16. Cierra el gripper.
1OUT.16- 0; Desactiva la salida 16. Abre el gripper.
IN.- El comando IN nos sirve para leer las entradas digitales, estas entradas pueden ser usadas dentro
de comparaciones en los programas. Para trabajar con mdulos de expansin, al comando IN hay que
anteponerle el nmero de mdulo de expansin con el que queremos trabajar.
WAIT (1IN.32=B1); Espera a que el manipulador est contrado
WAIT (1IN.31=B1); Espera a que el manipulador est extendido
Comandos de configuracin.- Los comandos de configuracin permiten elegir cmo queremos que
trabaje tanto el programa como el sistema.
MA.- Define si la forma de moverse de cada eje va a ser en coordenadas absolutas o incrementales.
MA11; Movimiento absoluto en los ejes x y. El manipulador toma como origen la esquina inferior
izquierda del almacn.
MA00; Movimiento relativo en los ejes x y. El manipulador toma como origen las coordenadas donde
se encuentra actualmente.
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ALMACEN MATRICIAL
SGP.- Define el valor de la ganancia proporcional para cada eje.

SGP 8,10; Define una ganancia de 8 para el eje 1 y de 10 para el eje 2
SGV.- Define el valor de la ganancia derivativa para cada eje.
SGP 4,2; Define una ganancia de 4 para el eje 1 y de 2 para el eje 2
HOM.- Con este comando mandamos llamar la rutina de Home, previamente configurada por los
valores que contienen los comandos HOMA, HOMAD, HOMV, HOMVF, HOMBAC, HOMDF y
HOMEDG. El comando HOM utiliza valores binarios, teniendo un espacio para cada uno de los ejes y
definiendo un valor bajo (0) para la bsqueda del Home en la direccin positiva y un valor alto (1) para
la bsqueda del Home en la direccin negativa. Para mayores referencias acerca de la rutina de Home,
busque el comando en la ayuda del Motion Planner.
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CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
PRCTICA No. 1
OBJETIVO:
Al trmino de la prctica, el alumno tendr los conocimientos y habilidades necesarias para operar y
programar el almacn matricial, llevando a cabo tareas de rutinas y subrutinas de movimientos del
manipulador con la finalidad de mover pallets para carga y descarga de los mismos en las diferentes
bahas del almacn y en la plataforma de la banda.
REPORTE DE LA PRCTICA
Para poder realizar cada prctica en el laboratorio, debe elaborar previamente; consultando la
informacin del libro, un reporte en manuscrito o a computadora cuyo requisito ser redactar a mano el
desarrollo de la prctica.
Los puntos a desarrollar en su reporte son los siguientes:
1.
Portada: nombre de la prctica, nombre del alumno y del profesor, grupo y fecha.
2.
Objetivo.
3.
Introduccin.
Elaborar un diagrama de flujo de la prctica (procedimiento paso a paso desde el encendido
hasta el apagado del equipo).
4.
Generalidades
Escribir una breve resea histrica (consultar otras bibliografas sobre el AS/RS).
Describir los grados de libertad del robot o manipulador.
Investigar y mencionar las medidas de seguridad requeridas para trabajar con el equipo.
5.
6.
Mencionar el equipo a utilizar.

Mencionar la bibliografa consultada.
El complemento de acuerdo al desarrollo de la prctica y las conclusiones, las redactar en el reporte

que debe entregar al finalizar la prctica.
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CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
DESARROLLO:
1
ENCENDIDO DEL SISTEMA
1.1 Encender la energa elctrica y la neumtica.

1.1.1 Encender el regulador.
1.2 Encender la computadora.
1.3 Encienda el sistema servomotor-controlador.
1.4 Inicie el programa Motion Planner desde el men de Inicio
de Windows.
1.5 Cuando
se
despliegue
la
pantalla
Default
Communications Settings haga clic en el botn Aceptar.
1.6 Aparecer la pantalla principal Wizard, desde donde
tendr acceso a las opciones de trabajo del programa Motion Planner.
2
ANLISIS DE UN PROGRAMA YA DISEADO
2.1
2.2
En la pantalla Wizard haga clic en el cono

Seleccione Progam Editor.
2.3
Abra
los archivos PRACTICA, TOMARP y DEJARP que se encuentran en C:\Documents
and
Settings\Administrador\Escritorio\PRACTICA.
Estos programas se muestran a continuacin.
(new).
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CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
2.3.1 Programa principal

; CONDICIONES INICIALES
SCALE0
; Deshabilita las escalas
DEL PRACTICA
; Borra el programa PRCTICA. En caso que est cargado alguno con el mismo nombre, lo
borrar
DEF PRACTICA
; Define el programa PRCTICA
ma11
TRACE00
drive00
; Movimiento absoluto
; Deshabilita Program Trace Mode
; Apaga los drives
CMDDIR11
LIMLVL110110
tlim
LS0,0
SGP8.0,12.0
SGV3.0,3.0
; Configura la direccin en la que se movern los motores (+,+)

; Define el estado activo de los lmites de home
; Reporta el estado de las entradas de los lmites
; Movimiento sin restricciones
; Configura las ganancias proporcionales
; Configura las ganancias derivativas
; Apagamos todas las seales de salida

1out.16-0
; Abre el gripper
1out.15-0
; Gira el manipulador hacia el almacn
1out.14-0
; Contrae el manipulador
1out.13-0
; Seal auxiliar
1out.12-0
; Seal auxiliar
1out.11-0
; Seal auxiliar
1out.10-0
; Seal auxiliar
1out.9-0 ;
Seal auxiliar
1out.8-0 ;
Seal auxiliar
1out.7-0 ;
Seal auxiliar
1out.6-0 ;
Seal auxiliar
1out.5-0 ;
Seal auxiliar
1out.4-0 ;
Seal auxiliar
1out.3-0 ;
Seal auxiliar
1out.2-0 ;
Seal auxiliar
1out.1-0 ;
Seal auxiliar
WAIT (1IN.32=B1); Espera que el manipulador este contrado
drive11 ; Enciende los drives de los ejes X,Y
HOMA1, 1
HOMAD1, 1
HOMV3, 3
HOMVF1, 1
HOMBAC11
HOMDF00
HOMEDG11
; Define la aceleracin (u/s2)

; Define la desaceleracin
; Define la velocidad (unidades/segundo)
; Define la velocidad de retroalimentacin (u/s)
; Habilita la nueva bsqueda de home
; Define la direccin de los ejes para home
; Define la direccin de bsqueda
HOM00
; Define la direccin de los ejes, para la bsqueda de home
Wait (MOV=B00); Espera que termine el movimiento
; Variables de datos
var200=0; Variable que guarda el valor de la columna de trabajo
var201=0; Variable que guarda el valor de la baha de trabajo
var202=0; Variable que guarda el ltimo modo de operacin 1 carga y 2 descarga
var203=0; Variable que guarda el nmero de variable que guarda la coordenada x
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CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
var204=0; Variable que guarda el nmero de variable que guarda la coordenada y

var205=0; Variable que guarda el valor anterior de la columna de trabajo
var206=0; Variable que guarda el valor anterior de operacin de trabajo
var207=0; Variable que habilita de nuevo el rechazo del cdigo de barras
var208=0; Guarda el valor de la coordenada horizontal
var209=0; Guarda el valor de la coordenada vertical
var210=0; Variable que controla las repeticiones de rutina de cdigo de barras
var211=0; Variable que controla la lectura del modo de operacin de plc
; Variables de posicin de columnas y plataformas
; distancia entre bahas vertical 106700
; distancia entre bahas horizontal 130700
var10=-2500;
Posicin en el eje horizontal (pulsos) en la columna1
Posicin en la plataforma de la banda
var1=-505971; Posicin en el eje horizontal de los puntos sobre y lugar
var2=-333084; Posicin vertical del punto sobre
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ALMACEN MATRICIAL
var3=-393044; Posicin vertical del punto lugar y enfrente

var4=-346020; Posicin horizontal del punto enfrente
var5=-300000; Posicin horizontal del punto de seguridad
var6=-300000; Posicin vertical del punto de seguridad
COLUMNA05
COLUMNA04
COLUMNA03
COLUMNA02
COLUMNA01
V50,V51
V40,V41
V30,V31
V20,V21
V10,V11
BAHIA 05
X = -500711
Y = -50850
BAHIA 04
X = -376530
Y = -50850
BAHIA 03
X = -252349
Y = -50850
BAHIA 02
X = -128168
Y = -50850
BAHIA 01
X = -3000
Y = -50850
V50,V52
V40,V42
V30,V32
V20,V22
V10,V12
BAHIA 10
X = -500711
Y = -150100
BAHIA 09
X = -376530
Y = -150100
BAHIA 08
X = -252349
Y = -150100
BAHIA 07
X = -128168
Y = -150100
BAHIA 06
X = -3000
Y = -150100
V50,V53
V40,V43
V30,V33
V20,V23
V10,V13
BAHIA 15
X = -500711
Y = -250150
BAHIA 14
X = -376530
Y = -250150
BAHIA 13
X = -252349
Y = -250150
BAHIA 12
X = -128168
Y = -250150
BAHIA 11
X = -3000
Y = -250150
V50,V54
V40,V44
V30,V34
V20,V24
V10,V14
BAHIA 20
X = -500711
Y = -355600
BAHIA 19
X = -376530
Y = -350600
BAHIA 18
X = -252349
Y = -350600
BAHIA 17
X = -128168
Y = -350600
BAHIA 16
X = -3000
Y = -350600
V50,V55
V40,V45
V30,V35
V20,V25
V10,V15
BAHIA 25
X = -500711
Y = -450250
BAHIA 24
X = -376530
Y = -450250
BAHIA 23
X = -252349
Y = -450250
BAHIA 22
X = -128168
Y = -450250
BAHIA 21
X = -3000
Y = -450250
V50,V56
V40,V46
V30,V36
V20,V26
V10,V16
BAHIA 30
X = -500711
Y = -551900
BAHIA 29
X = -376530
Y = -551900
BAHIA 28
X = -252349
Y = -551900
BAHIA 27
X = -128168
Y = -551900
BAHIA 26
X = -3000
Y = -551900
Esquema de localizacin de las bahas

; Rutina de espera
; Ciclo principal
V15, 15 ; Velocidad del manipulador (unidades/segundo)
A5, 5 ; Aceleracin del manipulador (u/s2)
AD5, 5 ; Desaceleracin del manipulador(u/s2)
; Punto de seguridad
d(var5),(var6);
Define la distancia de coordenadas (300000,-300000)
go
; Inicia el movimiento en ambos ejes
t2
; Espera un tiempo de 2 segundos
Write "realizando movimientos"; Enva el mensaje
d(var10),(var15)
go
t2
190
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
gosub TOMARP; Llama a la subrutina TOMARP

t3
d(var20),(var24)
go
t2
gosub DEJARP
t3
d(var5),(var6)
go
end
1.1.1
;Termina el programa
Subrutina 1
1.1.2
Subrutina 2
DEL TOMARP
DEF TOMARP
DEL DEJARP
DEF DEJARP
V15,15
A5,5
AD5,5
V15,15
A5,5
AD5,5
MA00
;Movimiento Relativo
1OUT.16-0
1OUT.14-1 ;Extiende el manipulador
WAIT(1IN.31=B1) ;Espera que el manipulador est extendido
T1.000
MA00
1OUT.14-0
D0,10000
GO
WAIT(MOV=B00)
1OUT.16-1 ;Cierra el gripper

T1.000
1OUT.14-1
WAIT(1IN.31=B1)
T1.000
D0,10000 ;Asigna la distancia 0 en el eje X, 10000 unidades en

el eje Y
GO
WAIT(MOV=B00)
D0,-10000
GO
WAIT(MOV=B00)
1OUT.14-0
WAIT(1IN.32=B1)
1OUT.16-0
T2.000
D0,-10000
GO
MA11 ;Movimiento Absoluto
1OUT.14-0
WAIT(1IN.32=B1)
T1.000
MA11
END ;Fin de subrutina
END
Guarde el programa haciendo clic en el cono

(save) con el nombre de PRCTICA, de la misma
forma guarde las dos subrutinas con los nombres TOMARP y DEJARP respectivamente.
Cargue el programa principal y las dos subrutinas haciendo clic en el cono
cada pantalla del editor.
(download editor) de
Espere a que aparezca la confirmacin de que el programa est correcto y haga clic en el botn
Aceptar.
191
CAPITULO 5
Abra
la
TERMINAL1
que
se
Settings\Administrador\Escritorio\PRACTICA.
ALMACEN MATRICIAL
encuentran
en
C:\Documents
and
PRECAUCIN: EL MANIPULADOR DEBE

ESTAR
COLOCADO AL CENTRO DEL ALMACN Y NO DEBE
HABER NINGN PALLET EN LAS BAHAS.
2.4
Ya en la terminal, teclee el nombre del programa a ejecutar

(PRACTICA).
PRECAUCIN: UNA PERSONA DEBE ESTAR ALERTA PARA PRESIONAR EL BOTN

DE PARO DE EMERGENCIA DEL ALMACN Y LA PERSONA QUE EST EN LA
COMPUTADORA DEBE ESTAR ATENTA A LAS TECLAS ctrl. y k Y PULSARLAS EN
CASO DE OBSERVAR CUALQUIER MOVIMIENTO DEL MANIPULADOR NO
PROGRAMADO.
2.5
Presione la tecla ENTER.
PRECAUCIN: AL TRMINO DE LA EJECUCIN DEL PROGRAMA, EN LA TERMINAL

APARECER EL PROMPT Y EL CURSOR PARPADEANDO; ESTO INDICA QUE EL
PROGRAMA LLEG A SU FIN. SI POR ALGUNA CIRCUNSTANCIA NO LLEGARA A
SUCEDER ESTO, PRESIONE LAS TECLAS ctrl. y k PARA DETENER EL PROGRAMA.
2.6
2.7
Observe la rutina y comente cada una de las lneas del programa.

Analice cada comando.
CREACIN DE UN PROGRAMA
3.1 En la pantalla Wizard haga clic en el cono

(new).
Seleccione Progam Editor. Desarrolle un programa para crear dos subrutinas (carga1 y descarga1)
con la siguiente secuencia de movimientos. Deber escribir estas subrutinas en distintos editores, con
distintos nombres.
Subrutina para cargar un pallet en la plataforma de la banda conveyor.
En el punto de seguridad Girar el gripper hacia la plataforma de la conveyor.

Llevarlo sobre la plataforma de la conveyor.
Bajarlo al nivel de la superficie de la plataforma de la conveyor (lugar).
Abrir el gripper.
Llevar el manipulador enfrente de la plataforma.
Llevarlo al punto de seguridad.
192
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Girar el gripper hacia las bahas

.
Almacn
Banda conveyor
SOBRE
ENFRENTE
LUGAR
Distancia: pallet y medio
Plataforma de la
banda
Subrutina para descargar un pallet de la plataforma de la conveyor.
En el punto de seguridad Girar el gripper hacia la plataforma de la conveyor.

Abrir el gripper.
Llevar el pallet enfrente de la plataforma.
Introducir el gripper en la plataforma para tomar el pallet (lugar).
Cerrar el gripper.
Llevarlo sobre la plataforma.
Llevarlo al punto de seguridad.
Girar el gripper hacia las bahas.
PRECAUCIN: PARA EVITAR UN MALFUNCIONAMIENTO O COLISIN DEL
MANIPULADOR PRINCIPALMENTE, VERIFIQUE EN EL PROGRAMA LOS VALORES
CORRESPONDIENTES AL MOVIMIENTO ABSOLUTO MA, LA DIRECCIN DE LOS
EJES CMDDIR Y LAS DISTANCIAS QUE NO EXCEDAN LAS 50000 UNIDADES.
193
CAPITULO 5
3.2 Guarde
ALMACEN MATRICIAL
en una carpeta con su nombre en C:\Documents and Settings\Administrador\Escritorio
cada una de las subrutinas y abra la terminal haciendo clic en el cono

y cargue
3.3 Ya en la terminal, teclee el nombre de la primera subrutina a ejecutar (carga1).

DE PARO DEL ALMACN Y LA PERSONA QUE EST EN LA COMPUTADORA DEBE
ESTAR ATENTA A LAS TECLAS ctrl. y k PARA PULSARLAS SIMULTNEAMENTE EN
CASO DE OBSERVAR CUALQUIER MOVIMIENTO NO PROGRAMADO O CUANDO SE
SOBREPASAN LOS LMITES DE MOVIMIENTO.
3.4 Presione la tecla ENTER.
3.5 Comente su programa, repita las operaciones 3.3 y 3.4 para la subrutina descarga1.
4 APAGADO DEL SISTEMA
4.1 Lleve el manipulador a las coordenadas de seguridad.
4.2 Borre sus programas carga1 y descarga1 de C:\Documents and Settings\ Administrador\Escritorio.
4.3 Cierre la terminal.
4.4 Cierre el editor de programas.
4.5 Cierre el programa Motion Planner.
4.6 Apague la computadora.
4.7 Apague el sistema servomotor-controlador.
4.8 Apague el regulador de tensin.
TERMINE EL REPORTE Y ENTREGUELO A SU PROFESOR
194
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
PRCTICA No. 2
OBJETIVO:
El alumno al trmino de la prctica tendr los conocimientos y habilidades necesarias para realizar una
rutina de movimiento del manipulador para mover pallets del almacn a la plataforma de la banda
conveyor y viceversa. Adems programar el PLC 200 del almacn para seleccionar la baha a utilizar.
REPORTE DE LA PRCTICA:
Para poder realizar cada prctica en el laboratorio debe elaborar previamente, consultando la
informacin del libro, un reporte en manuscrito o a computadora cuyo requisito ser redactar a mano el
desarrollo de la prctica.
Los puntos a desarrollar en su reporte son los siguientes:
1. Portada: nombre de la prctica, nombre del alumno y del profesor, grupo y fecha.
2. Objetivo.
3. Introduccin.
Elaborar un diagrama de flujo de la prctica (procedimiento paso a paso desde el encendido
hasta el apagado del equipo).
4. Generalidades
Escribir una breve resea histrica (consultar otras bibliografas sobre el PLC)
Mencione un ejemplo utilizando lgica booleana para programar un PLC.
5. Mencionar el equipo a utilizar.
6. Escribir la bibliografa consultada.
El complemento de acuerdo al desarrollo de la prctica y las conclusiones, las redactar en el reporte
que debe entregar al finalizar la prctica.
INTRODUCCIN:
Para llevar a cabo esta prctica es necesario trabajar con el programa Motion Planner y tambin con
STEP 7-Micro/Win que es el software utilizado para programar el PLC200 del almacn. Utilizaremos el
PLC 200 para que la seleccin de las bahas sea automtico y para mandar las seales de carga y
descarga.
195
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Programacin utilizando Motion Planner.

En esta prctica solo ocuparemos las dos primeras columnas del Almacn. De la columna 1 se tomarn
los pallets que sern cargados en la plataforma de la banda conveyor, siendo el pallet de la baha 1 el
que tendr prioridad y as sucesivamente hasta la baha 6. Los pallets descargados de la banda conveyor
se dejarn en la columna 2, siendo el pallet de la baha 1 el que tendr prioridad y as sucesivamente
hasta la baha 6.
A continuacin revisaremos algunas instrucciones necesarias para programar en Motion Planner.
1. Configurar direcciones y lmites. Se deshabilita cualquier escala, despus se define el programa y
configura las direcciones en las cuales removern los ejes del almacn y sus lmites.
SCALE0
DEL nombre
DEF nombre
ma11
TRACE0
drive00
CMDDIR11
LIMLVL110110
tlim
Configura las ganancias de los motores para que tengan un mejor desempeo.
LS0,0
SGP8.0,12.0
SGV3.0,3.0
Limpia las salidas, para no guardar datos anteriores al programa en ejecucin.

1out.16-0
1out.15-0
1out.14-0
1out.13-0
1out.12-0
1out.11-0
1out.10-0
1out.9-0
1out.8-0
; abre gripper
; regresa el giro
; contrae el manipulador
; salida auxiliar
1out.7-0
1out.6-0
1out.5-0
1out.4-0
1out.3-0
1out.2-0
1out.1-0
2. Ir a home. Configure las velocidades para moverse a buscar home. De la misma forma que las
direcciones a las cuales se va a mover.
drive11
HOMA1,1
HOMAD1,1
HOMV3,3
HOMVF1,1
HOMBAC11
HOMDF00
HOMEDG11
196
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Va a home.
HOM00
wait (MOV=B00)
3. Limpiar las variables. Definir e inicializar las variables a utilizar en la rutina. Incluyendo los
pulsos de las ubicaciones para las bahas, la plataforma y el punto de seguridad. Copie las variables
que se encuentra en C:\Documents and Settings\Escritorio\PRACTICA y peguelas en el editor.
4. Configurar la velocidad de trabajo en cada uno de los ejes del manipulador.
V25,25
A10,10
AD5,5
Ir al punto de seguridad.
d(var5),(var6)
go
Estos fueron los pasos para la configuracin inicial del programa, as que slo los realizar la primera
vez que se ejecute el programa en cada sesin. En seguida se muestran los pasos a seguir para la toma
de decisiones en cuanto al tipo de trabajo y a la columna con la que se va a trabajar.
5. Esperar instruccin del PLC200. Espera la peticin de trabajo del PLC200. Este puede ser de
carga o descarga por medio de las entradas 29 y 30 del controlador.
while(var202=0)
t.2
if(1in.29=b1) ; Si la entrada 29 del controlador est activada, realiza las siguientes instrucciones de carga en la plataforma de la baha
var202=1; carga
nif
if(1in.30=b1) ;Si la entrada 30 del controlador est activada, realiza las siguientes instrucciones de descarga en el almacn
var202=2 ; descarga
nif
t.2
nwhile
var211=1; se esta realizando una operacin
6. Revisa la baha a trabajar. En seguida preguntar con qu baha va a trabajar de la columna

seleccionada, por medio de las entradas del controlador (17 a 28), desplegando en pantalla el
nmero de la baha seleccionada. Este procedimiento es realizado por el PLC 200, cuyo desarrollo
lo podr ver en la seccin siguiente.
197
CAPITULO 5
while (var201=0); no hay baha guardada

seleccionamos la baha a trabajar
if(var202=1);si es de carga
var200=var10
if(1in.17=b1)
var201=var11
nif
nwhile
d(var200),(var201)
go
ALMACEN MATRICIAL
En este bloque de programa observaremos que si la

variable 202=1 se realizar carga, la variable 200
tendr el valor de la variable 10 que es la coordenada
en el eje Y. Al tener un pallet en la baha 1, la entrada
17 estar activa, por lo cual se cumplir la condicin if,
la
write" seleccin de bahia1"; guardar baha 1
variable 201 tendr el valor de la variable 11 que es la

coordenada en el eje X, as d(var200),(var201) tendr
los valores en X y Y de acuerdo a la baha que tenga
pallet y el manipulador se dirigir a esas coordenadas.
7. Si es de tipo CARGA. Despliega en pantalla que es de tipo carga, y el manipulador se mueve hasta
encontrar las coordenadas de la baha seleccionada. Al llegar a esas coordenadas, ejecuta la
subrutina tomarp.
gosub tomarp ;llama a la subrutina para tomar el pallet de la baha
Subrutina tomarp. La cual extender el manipulador, despus cerrar el gripper, subir 10000
pulsos, contraer el manipulador, lo bajar 10000 pulsos e ir al punto de seguridad.
d(var5),(var6)
go
Al llegar a las coordenadas de seguridad, ejecuta la subrutina carga1.
gosub carga1 ; llama a la subrutina para cargar el pallet en la plataforma de la Conveyor
Donde girar el gripper hacia la plataforma, lo llevar a un punto sobre la plataforma de la

banda, bajar hasta colocarse en la plataforma, abrir el gripper, se mover enfrente de la
plataforma y girar el gripper hacia las bahas.
En seguida se va al punto de seguridad, limpia variables y salidas.
d(var5),(var6) ; Punto de seguridad

go
var203=0; Variable que controla la lectura de la operacin del PLC
var204=0; Variable que controla el nmero de repeticiones de la rutina de cdigo de barras
198
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL

var208=0; Guarda valor de la coordenada horizontal
var209=0; Guarda el valor de a coordenada vertical
1out.3=0
1out.7=0
1out.8=0
1out.13=0
1out.4=0
Espera peticin de trabajo.
8. Si es de tipo DESCARGA. Despliega en pantalla que es de tipo descarga, manda llamar a la

subrutina descarga1. Donde abrir el gripper, lo girar hacia la plataforma, lo llevar a un punto
enfrente de la plataforma, despus al lugar en donde se encuentra el pallet, ah cerrar el gripper, ir
a un punto localizado arriba de la plataforma e ir al punto de seguridad. Regresar el giro,
recuperar las coordenadas de la baha en la que trabajar e ir hacia ella.
gosub descarga1
d(var5),(var6); Punto de seguridad
go
Ejecutar la subrutina de dejarp. La cual subir 10000 pulsos, extender el manipulador,

bajar 10000 pulsos, abrir el gripper y contraer el manipulador.
Ir al punto de seguridad, limpia variables y salidas.
Esperar peticin de trabajo.
gosub dejarp
d(var5),(var6)
go
; Punto de seguridad

var203=0; Variable que controla la lectura de la operacin del PLC
var204=0; Variable que controla el nmero de repeticiones de la rutina de cdigo de barras
var208=0; Guarda valor de la coordenada horizontal
var209=0; Guarda el valor de a coordenada vertical
var211=0; Habilitamos de nuevo la lectura del modo de operacin del PLC
1out.3=0
1out.7=0
1out.8=0
1out.4=0
1out.13=0
199
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
PROGRAMACIN UTILIZANDO STEP 7-MICRO/WIN PARA EL PLC 200

El S7-200 es el miembro ms pequeo de la familia Simatic S7, de controles programables. La
unidad central de procesamiento (CPU) esta colocada dentro del PLC. Las entradas y las salidas (I/O)
son los puntos de control del sistema. Las entradas monitorean los dispositivos de campo, tal y como los
interruptores y sensores. Las salidas controlan otros dispositivos, tal como motores y bombas. El puerto
de programacin es la conexin al dispositivo de programacin.
Micro S7-200
Existen cuatro modelos del S7-200: S7-221, S7-222, S7-224, y S7-226 y tres configuraciones con fuente
de alimentacin para cada uno:
La descripcin del modelo indica la CPU, la fuente de alimentacin, el tipo de entrada y el tipo de salida.
200
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Caractersticas del S7-200

La siguiente tabla muestra un resumen de las caractersticas de la familia del S7-200.
Mdulos de expansin
El S7-200 es expandible, a travs de mdulos que contienen entradas y salidas adicionales. Estos se
conectan a la base usando un cable plano. El cable plano esta protegido por una cubierta en la unidad de
la base. Un conector que abarca de lado a lado al cable lo cubre y lo protege.
201
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Conexin del mdulo de expansin
Indicadores de estado
Los indicadores de estado, muestran el estado actual de operacin de la
CPU. Si por ejemplo, el interruptor de modo esta en RUN, el indicador
luminoso verde de RUN estar encendido. Cuando el interruptor de
modo este en la posicin STOP, la luz de color amarillo de STOP
estar encendida.
Los indicadores de estado representan el estado On u Off de las
correspondientes entradas y salidas. Cuando la CPU sensa que una
entrada est operando, la luz verde correspondiente estar encendida.
Numeracin I/O
Las entradas y salidas del S7-200 estn etiquetadas en las terminales de conexin, y junto a los
indicadores de estado. Estos smbolos alfanumricos identifican las direcciones I/O a las cuales esta
conectada el dispositivo. Estas direcciones las usa la CPU para determinar cual entrada esta presente y
que salida deber ser encendida o apagada. I designa una entrada discreta y Q designa una salida
discreta. El primer nmero identifica el byte, el segundo nmero identifica el bit, por ejemplo la
entrada I0.0 es el byte 0 y el bit 0.
I0.0 = Byte 0, Bit 0
Designacin de entradas y salidas.
202
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Entradas
Los dispositivos de entrada, tal como interruptores, botones pulsadores u otros dispositivos sensores, se
conectan a la regleta de terminales que est debajo de la cubierta inferior del PLC.
DESARROLLO:
1. ENCENDIDO DEL SISTEMA
1.1 Encender la energa elctrica y la neumtica.
1.1.1 Encender el regulador.
1.2 Encender la computadora del Almacn.
1.3 Encienda el sistema servomotor-controlador.
1.4 Inicie el programa Motion Planner desde el men de Inicio de Windows.
1.5 Cuando se despliegue la pantalla Default Communications Settings haga clic en el botn Aceptar.
1.6 Aparecer la pantalla principal Wizard, desde donde tendr acceso a las opciones de trabajo del
programa Motion Planner.
1.7 En la pantalla Wizard haga clic en el cono
(new).
1.8 Seleccione Progam Editor. En esta pantalla puede crear su programa.
2. CREACIN DE UN PROGRAMA CON EL PROGRAMA MOTION PLANNER
2.1 Desarrolle un programa con la siguiente secuencia de movimientos:
a. Establecer las condiciones iniciales.
b. Mandar a home.
c. Ir al punto de seguridad (30000,30000).
d. Esperar peticin de trabajo (1in.29=b1).
e. Revisar la baha a trabajar.
f. Tomar un pallet de la baha correspondiente (subrutina tomarp).
g. Dejar el pallet en la plataforma de la banda transportadora (subrutina carga1).
h. Ir al punto de seguridad.
203
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
i. Esperar peticin de trabajo (1in.30=b1).

j. Tomar el pallet de la plataforma (subrutina descarga1).
k. Revisar la baha a trabajar.
l. Dejar el pallet en la baha correspondiente (subrutina dejarp).
m. Ir al punto de seguridad.
PRECAUCIN: PARA EVITAR UN MALFUNCIONAMIENTO O COLISIN DEL
MANIPULADOR. PRINCIPALMENTE VERIFIQUE EN EL PROGRAMA LOS VALORES
CORRESPONDIENTES AL MOVIMIENTO ABSOLUTO MA, LA DIRECCIN DE LOS
EJES CMDDIR Y LAS DISTANCIAS QUE NO EXCEDAN LAS 50000 UNIDADES.
2.2 Guarde
y cargue
. Este programa consta de uno principal (PRCTICA2) y cuatro
subrutinas las cuales usted ya realiz en la prctica1; en total tendr 5 pantallas de editor con distintos
nombres.
2.3 Abra la Terminal
y teclee el nombre del programa a ejecutar (PRCTICA2).

DE PARO DE EMERGENCIA DEL ALMACN Y LA PERSONA QUE EST EN LA
COMPUTADORA DEBE ESTAR ATENTA A LAS TECLAS ctrl. y k Y PULSARLAS EN
CASO DE OBSERVAR CUALQUIER MOVIMIENTO DEL MANIPULADOR NO
PROGRAMADO O CUANDO SOBREPASA LOS LMITES DE MOVIMIENTO.
2.4 Presione la tecla ENTER.
2.5 Comente su programa.
3. CREACIN DE UN PROGRAMA CON EL PROGRAMA STEP 7-Micro/Win
Comunicacin
Para establecer comunicacin entre el PLC y la PG, es necesario conectar el cable PC-PPI en el puerto
1 del PLC 200 y en el puerto serie de la PC.
Posteriormente, abra el programa STEP 7-Micro/Win y presione el cono de comunicacin
la barra de navegacin.
204
en
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
En el cuadro de dilogo que aparecer, d doble clic en la imagen del cable, aparecer el cuadro de
dilogo de comunicacin donde seleccionar el adaptador apropiado (PC/PPI cable PPI ), presione el
botn Aceptar y d doble clic en la flecha azul, el
sistema buscar los PLCs conectados, si la
comunicacin es apropiada, aparecer un cono que
simboliza la CPU conectada; verifique que la direccin

remota corresponda con la direccin del icono (2).
De lo contrario aparecer el
siguiente mensaje de error;
para corregir este error revise
los
parmetros
de
comunicacin en el adaptador del cable PC/PPI, as como la conexin de los
puertos.
205
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Programacin.
Una vez en la pantalla de STEP 7-Micro/Win, podr realizar el diagrama de escalera de su programa,
con solo dar clic en los botones de la barra de elementos, que incluye contactores, bobinas y
herramientas para dibujar ramas.
Herramienta
Elementos
Tabla de Smbolos
Catlogo
Edicin
Mensaje
s
Para elaborar el diagrama de escalera es necesario que tome en cuenta la siguiente tabla de entradas y
salidas del PLC 200 y del 6K.
Tabla de entradas y salidas correspondientes al Almacn
COLUMNA 1
ENTRADAS DEL
BAHA #
PLC 200
1
I0.5
2
I0.4
3
I0.3
4
I0.2
5
I0.1
6
I0.0
COLUMNA 2
ENTRADAS DEL
BAHA #
PLC 200
1
I1.3
2
I1.2
3
I1.1
4
I1.0
5
I0.7
6
I0.6
Seal de carga en la conveyor
Seal de descarga en la conveyor
206
SALIDAS DEL PLC

200
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
Q0.5
SALIDAS DEL PLC
200
Q0.6
Q0.7
Q1.0
Q1.1
Q1.2
Q1.3
Q1.4
Q1.5
ENTRADAS DEL
EVM32
1in.17=b1
1in.18=b1
1in.19=b1
1in.20=b1
1in.21=b1
1in.22=b1
ENTRADAS DEL
EVM32
1in.23=b1
1in.24=b1
1in.25=b1
1in.26=b1
1in.27=b1
1in.28=b1
1in.29=b1
1in.30=b1
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
De acuerdo a la tabla, la entrada del PLC 200 I0.0 corresponde a la baha 1 de la columna 1 (C1B1), si
presiona el interruptor de la C1B1, se encender el indicador I1.2 del PLC 200; adems las salidas del
PLC 200 estn relacionadas directamente con las entradas del 6K.
Por ejemplo si elabora el siguiente diagrama de escalera, lo corre y presiona el interruptor de la C1B1,
observar que los indicadores de la entrada I0.5, la salida Q0.0 del PLC 200 y la entrada 17 del 6K se
encienden.
Por lo tanto, para programar en Motion Planner deber usar la entrada 17 para condicionar el
movimiento del manipulador a la C1B1. Usted como programador podr utilizar los comandos (if,
while, etc.) que considere adecuados para elaborar su programa.
Al terminar su diagrama, cargue
el programa en la CPU (PG es el programador, la PC es donde
editamos el programa, mientras que la CPU hace referencia al PLC). Aparecer el cuadro siguiente,
donde presionar el botn Cargar en CPU,
le preguntar si desea cambiar a modo
STOP, presione el botn Aceptar.
Corra el programa presionando el botn

RUN en la
barra
superior
de
herramientas. Para visualizar los cambios
de estado de su diagrama presione el botn
Estado del Programa.
Para Forzar las salidas Q1.4 y Q1.5 haga clic en el cono Estado de Tabla, en la columna de
Descripcin escriba la salida a forzar y en Nuevo valor, 1
0; haga clic en Test y en Forzar.
Cuando termine la prctica Desforce todo.
207
CAPITULO 5
ALMACEN MATRICIAL
Para utilizar el PLC o el Motion Planner conecte el cable correspondiente en el puerto 1, solo podr
trabajar con uno a la vez, por lo cual elija el que ms le convenga para correr todo el programa.
3. APAGADO DEL SISTEMA
3.1 Cierre la terminal.
3.2 Cierre el editor de programas.
3.3 Cierre los programas Motion Planner y STEP 7-Micro/Win
3.4 Apague la computadora.
3.5 Apague el sistema servomotor-controlador.
3.6 Apague el regulador de tensin.
TERMINAR EL REPORTE Y ENTREGARLO A SU PROFESOR
208

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CAPITULO 5

FOTOGRAFA DE LA VISTA FRONTAL DEL AS/RS

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

Fig. 1. Diagrama de la vista del programador del AS/RS

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

Controlador.- El controlador instalado en el sistema es un 6K2 de Parker (6K es el modelo del

; Campo para comentarios.

Fig. 2. Tipos de valores usados en el 6K

; Se le asigna a la variable numrica 1 el valor de 10

END.- Indica el trmino del programa definido

A continuacin vemos la estructura bsica de un programa en lenguaje 6K.

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

GOSUB - Llamadas a subrutinas.- El comando GOSUB llama al programa o subrutina

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

SGP.- Define el valor de la ganancia proporcional para cada eje.

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

Mencionar el equipo a utilizar.

El complemento de acuerdo al desarrollo de la prctica y las conclusiones, las redactar en el reporte

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

ENCENDIDO DEL SISTEMA

1.1 Encender la energa elctrica y la neumtica.

ANLISIS DE UN PROGRAMA YA DISEADO

En la pantalla Wizard haga clic en el cono

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

2.3.1 Programa principal

; Configura la direccin en la que se movern los motores (+,+)

; Apagamos todas las seales de salida

; Define la aceleracin (u/s2)

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

var204=0; Variable que guarda el nmero de variable que guarda la coordenada y

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

var3=-393044; Posicin vertical del punto lugar y enfrente

Esquema de localizacin de las bahas

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

gosub TOMARP; Llama a la subrutina TOMARP

1OUT.16-1 ;Cierra el gripper

D0,10000 ;Asigna la distancia 0 en el eje X, 10000 unidades en

END ;Fin de subrutina

Guarde el programa haciendo clic en el cono

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

PRECAUCIN: EL MANIPULADOR DEBE

Ya en la terminal, teclee el nombre del programa a ejecutar

PRECAUCIN: UNA PERSONA DEBE ESTAR ALERTA PARA PRESIONAR EL BOTN

Presione la tecla ENTER.

PRECAUCIN: AL TRMINO DE LA EJECUCIN DEL PROGRAMA, EN LA TERMINAL

Observe la rutina y comente cada una de las lneas del programa.

3.1 En la pantalla Wizard haga clic en el cono

Subrutina para cargar un pallet en la plataforma de la banda conveyor.

En el punto de seguridad Girar el gripper hacia la plataforma de la conveyor.

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

Girar el gripper hacia las bahas

Distancia: pallet y medio

Subrutina para descargar un pallet de la plataforma de la conveyor.

En el punto de seguridad Girar el gripper hacia la plataforma de la conveyor.

LIBRO DE PRCTICAS DEL LPAIC

en una carpeta con su nombre en C:\Documents and Settings\Administrador\Escritorio

cada una de las subrutinas y abra la terminal haciendo clic en el cono