Modelo Dinamico Sistemas Roboticos

Tarea 3
Cortez Vega Ricardo Alan

November 8, 2015
Contents
1
Dinamica de Robots
1.1 Robot Cilindrico .
1.2 Robot Articulado .
1.3 Robot PUMA . . .
1.4 Robot Scara . . . .
1.5 Pendubot . . . . .
1.6 Pendulo de Furuta
1.7 Ball and Beam . .
1.8 Snake Robot . . .
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1
1
6
10
16
22
25
27
28
1 Dinamica de Robots
Obtenga las ecuaciones din
amicas de los robots que se presentan a continuacion.
1.1 Robot Cilindrico

Para obtener el modelo din
amico se requiere primero obtener todos los parametros
cinematicos ya que con ellos se utilizaran para obtener la ecuacion dinamica. En el
caso del robot cilindrico se tienen los parametros de Denavit-Hartenberg siguientes:
i
1
2
3
ai
0
0
0
i
0
2
0
di
d1
d2
d3
i
1
0
0
Table 1: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot Cilindrico

Donde los valores it1 , itd2 y itd3 son las variables que definen el movimiento de
nuestro robot.
Las matrices de Denavit-Hartenberg se definen de la siguiente manera:
An =
c c s s s ac
s c c c s as
0
s
c
d1
0
0
0
1
(1)
Por lo que las matrices de Rotaciion seran las siguientes:
A1 =
cos (1 ) sin (1 )
sin (1 ) cos (1 )
0
0
0
0
A2 =
A3 =
1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 d2
0 0 0 1
1
0
0
0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 d3
0 1
0 0
0 0
1 d1
0 1
(3)
Lo que nos deja las siguientes matrices de Transformacion:
(2)
(4)
T10 =
T30 =
0 0
0 0
1 d1
0 1
cos (1 ) 0 sin (1 )
0
sin (1 ) 0
cos (1 )
0
0
1
0
d1 + d2
0
0
0
1
T20 =
cos (1 ) sin (1 )
sin (1 ) cos (1 )
0
0
0
0
(5)
cos (1 ) sin (1 )
0 sin (1 ) d3
sin (1 ) cos (1 ) 0
cos (1 ) d3
0
0
1
d1 + d2
0
0
0
1
(6)
(7)
Con estas matrices de transformacion, obtendremos los jacobianos para calcular el

modelo din
amico:
El Jacobiano se calcula de la siguiente manera:
J=
Jv1 Jv2 ... Jvn

Jw1 Jw2 ... Jwn
(8)
Donde el Jacobiano Lineal esta definido en 2 casos dependientes del tipo de articulacion:
Revoluta donde se evaluara de la siguiente manera:
Jv1 = zi1 x(On Oi1 )
(9)
Jv1 = zi1
(10)
Prismatica donde se utilizara:

A su vez el Jacobiano Angular utiliza de manera paralela 2 casos dependientes igualmente del tipo de articulaci
on:
Revoluta
Jw1 = zi1
(11)
Prismatica
Jw1 = 0
(12)
De esta manera se tiene que los Jacobianos necesarios para la dinamica del sistema
seran los siguientes:
!
z0 x(Oc1 O0 ) 0 0
J1 =
(13)
z0
0 0
J1 =
0
0
0
0
0
1
2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(14)
J2 =
z0 x(Oc2 O0 ) z1 0
z0
0 0
J2 =
J3 =
J3 =
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(16)
z0 x(Oc 3 O0 ) z1 z2
z0
0 0
cos(1 )dc3
sin(1 )dc3
0
0
0
1
(15)
0 sin(1 )
0 cos(1 )
1
0
0
0
0
0
0
0
(17)
(18)
Se propondra que todos los elementos poseen una masa expresada como itmn y la
matriz de inercia de cada uno de los elementos es simetrica:
Ixxn
0
0
Iyyn
0
In = 0
0
0
Izzn
(19)
Procedemos a calcular la matriz D(q) que representara los elementos de inercia del
robot.
D(q) =
3
X
T
T
mi Jvi
Jvi + Jwi
Ri Ii RiT Jwi
(20)
i=1
Por lo que la matriz sera la siguiente:
m3 d2c3 + iyy2 + iyy3 + izz1

0
0
0
m2 + m3 0
D(q) =
0
0
m3
(21)
Se proceden a obtener los simbolos de Christoffel de la siguiente manera:

1 dkj
dki dij
cijk = (
+
)
2 qi
qj
qk
(22)
Por lo que seran los siguientes:

1 d11 d11 d11
+
)
c111 = (
2 q1
q1
q1
1 d21 d21 d11
c112 = (
+
)
2 q1
q1
q2
1 d31 d31 d11
c113 = (
+
))
2 q1
q1
q3
1 d12 d11 d12
c121 = (
+
)
2 q1
q2
q1
1 d22 d21 d12
c122 = (
+
)
2 q1
q2
q2
1 d32 d31 d12
c123 = (
+
)
2 q1
q2
q3
1 d13 d11 d13
c131 = (
+
)=
2 q1
q3
q1
1 d23 d21 d13
c132 = (
+
)=
2 q1
q3
q2
1 d33 d31 d13
c133 = (
+
)=
2 q1
q3
q3
(23)
(24)
(25)
(26)
(27)
(28)
(29)
(30)
(31)
(32)
1 d11
c211 = (
2 q2
1 d21
c212 = (
2 q2
1 d31
c213 = (
2 q2
1 d12
c221 = (
2 q2
1 d22
c222 = (
2 q2
1 d32
c223 = (
2 q2
1 d13
c231 = (
2 q2
1 d23
c232 = (
2 q2
1 d33
c233 = (
2 q2
+
+
+
+
+
+
+
+
+
d12
q1
d22
q1
d32
q1
d12
q2
d22
q2
d32
q2
d12
q3
d22
q3
d32
q3
d21
)
q1
d21
)
q2
d21
)
q3
d22
)
q1
d22
)
q2
d22
)
q3
d23
)
q1
d23
)
q2
d23
)
q3
(33)
(34)
(35)
(36)
(37)
(38)
(39)
(40)
(41)
(42)
1 d11
c311 = (
2 q3
1 d21
c312 = (
2 q3
1 d31
c313 = (
2 q3
1 d12
c321 = (
2 q3
1 d22
c322 = (
2 q3
1 d32
c323 = (
2 q3
1 d13
c331 = (
2 q3
1 d23
c332 = (
2 q3
1 d33
c333 = (
2 q3
+
+
+
+
+
+
+
+
+
d13
q1
d23
q1
d33
q1
d13
q2
d23
q2
d33
q2
d13
q3
d23
q3
d33
q3
d31
)
q1
d31
)
q2
d31
)
q3
d32
)
q1
d32
)
q2
d32
)
q3
d33
)
q1
d33
)
q2
d33
)
q3
(43)
(44)
(45)
(46)
(47)
(48)
(49)
(50)
(51)
(52)
En esta caso todos los valores de Christoffel tuvieron valor 0, por lo que su ecuacion
puede ser expresada como:
0 0 0
C(q, q)
= 0 0 0
0 0 0
(53)
Finalmente se obtiene del vector de gravedad, que sera definido utilizando:

P = m1 g T rc1 + m2 g T rc2 + m3 g T rc3
(54)
P = m1 gls1 + m2 g(d2 + l)(s1 + 1) + m3 gd3 (d2 + l)(s1 + 1)
(55)
Por lo que:
De forma que las derivadas seran:

dP
= m1 glsc1 + m2 g(d2 + l)(c1 ) + m3 gd3 (d2 + l)(c1 )
dq1
dP
= m2 g(s1 + 1) + (s1 + 1)m3 gd3
dq3
dP
= m3 g(d2 + l)(s1 + 1)
dq3
(56)
(57)
(58)
Por lo que la matriz G(q) sera:
m1 glsc1 + m2 g(d2 + l)(c1 ) + m3 gd3 (d2 + l)(c1 )
m2 g(s1 + 1) + (s1 + 1)m3 gd3

G(q) =
m3 g(d2 + l)(s1 + 1)
(59)
Siendo la ecuaci
on din
amica que describe el sistema de la siguiente forma:
D(q)
q + C(q, q)
q + G(q) = u
(60)
1.2 Robot Articulado

i
1
2
3
ai
l1
l2
l3
i
0
0
0
di
0
0
0
i
1
2
3
Table 2: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot Articulado

Donde los valores it1 , it2 y it3 son las variables que definen el movimiento de
nuestro robot.
Por lo que las matrices de Rotacion seran las siguientes:
A1 =
A2 =
A3 =
cos (1 ) sin (1 )
sin (1 ) cos (1 )
0
0
0
0
0 cos (1 ) l1
0 sin (1 ) l1
1
0
0
1
cos (2 ) sin (2 )
sin (2 ) cos (2 )
0
0
0
0
0 cos (2 ) l2
0 sin (2 ) l2
1
0
0
1
cos (3 ) sin (3 )
sin (3 ) cos (3 )
0
0
0
0
0 cos (3 ) l1
0 sin (3 ) l1
1
0
0
1
(61)
(62)
(63)
Por lo que las matrices de transformacion serian determinadas como:
T10 =
cos (1 ) sin (1 )
sin (1 ) cos (1 )
0
0
0
0
6
0 cos (1 ) l1
0 sin (1 ) l1
1
0
0
1
(64)
T20 =
T30 =
Con
cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 )
sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 )
0
0
0
0
0 cos (1 ) l1 + cos (1 + 2 ) l2
0 sin (1 ) l1 + sin (1 + 2 ) l2
1
0
0
1
(65)
cos (1 + 2 + 3 ) sin (1 + 2 + 3 )
sin (1 + 2 + 3 ) cos (1 + 2 + 3 )
0
0
0
0
0 cos (1 ) l1 + cos (1 + 2 ) l2 + cos (1 + 2 + 3 ) l3

0 sin (1 ) l1 + sin (1 + 2 ) l2 + sin (1 + 2 + 3 ) l3
1
0
0
1
(66)
base a estos resultados obtendremos los Jacobianos:
J1 =
z0 x(Oc1 O0 ) 0 0
z0
0 0
J1 =
J2 =
J2 =
J3 =
J3 =
sin (1 ) lc1
cos (1 ) lc1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(67)
z0 x(Oc2 O0 ) z1 x(Oc2 O1 ) 0
z0
z1
0
(68)
sin (1 ) l1 sin (1 + 2 ) lc2 sin (1 + 2 ) lc2

cos (1 ) l1 + cos (1 + 2 ) lc2
cos (1 + 2 ) lc2
0
0
0
0
0
0
1
1
z0 x(Oc3 O0 ) z1 x(Oc3 O1 ) z2 x(Oc3 O2 )
z0
z1
z2
(69)
0
0
0
0
0
0
a11 sin (1 + 2 ) l2 sin (1 + 2 + 3 ) lc3 sin (1 + 2 + 3 ) lc3

a21 cos (1 + 2 ) l2 + cos (1 + 2 + 3 ) lc3
cos (1 + 2 + 3 ) lc3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
Donde los terminos no expresados son:

7
(70)
(71)
(72)
a11 = sin (1 ) l1 sin (1 + 2 ) l2 sin (1 + 2 + 3 ) lc3
(73)
a21 = cos (1 ) l1 + cos (1 + 2 ) l2 + cos (1 + 2 + 3 ) lc3
(74)
Ixxn
0
0
Iyyn
0
In = 0
0
0
Izzn
(75)
robot.
D(q) =
3
X
T
T
mi Jvi
Jvi + Jwi
Ri Ii RiT Jwi
(76)
i=1
Se obtiene la matriz:
a11 a12 a13
D(q) = a21 a22 a23

a31 a32 a33
(77)
Donde los terminos seran:

2
2
a11 = m1 lc1
+ 2l1 m2 lc2 cos (2 ) + m2 lc2
+ 2l1 m3 lc3 cos (2 + 3 ) + 2l2 m3 lc3 cos (3 ) (78)
2
+m3 lc3
+ 2l2 l1 m3 cos (2 ) + l12 m2 + l12 m3 + l22 m3 + izz1 + izz2 + izz3 (79)
2
a12 = l1 m2 lc2 cos (2 ) + m2 lc2
+ 2l2 m3 lc3 cos (3 ) + l1 m3 lc3 cos (2 + 3 ) +
2
m3 lc3
+ l1 l2 m3 cos (2 ) +
l22 m3
+ izz2 + izz3
a13 = m3 lc3 (lc3 + l1 cos (2 + 3 ) + l2 cos (3 )) + izz3
2
a21 = l1 m2 lc2 cos (2 ) + m2 lc2
+ 2l2 m3 lc3 cos (3 ) +
l1 m3 lc3 cos (2 + 3 ) +
2
m3 lc3
+ l1 l2 m3 cos (2 ) +
l22 m3
+ izz2 + izz3
2
2
a22 = m2 lc2
+ 2l2 m3 lc3 cos (3 ) + m3 lc3
+ l22 m3 + izz2 + izz3
(80)
(81)
(82)
(83)
(84)
(85)
a23 = m3 lc3 (lc3 + l2 cos (3 )) + izz3
(86)
a31 = m3 lc3 (lc3 + l1 cos (2 + 3 ) + l2 cos (3 )) + izz3
(87)
a32 = m3 lc3 (lc3 + l2 cos (3 )) + izz3
(88)
2
a33 = m3 lc3
+ izz3
(89)

1 dkj
dki dij
cijk = (
)
+
2 qi
qj
qk
(90)
a11 a12 a13
C(q, q)
= a21 a22 a23
a31 a32 a33
(91)

a11 = 21 l1 (m2 lc2 sin (2 ) + m3 (lc3 sin (2 + 3 ) + l2 sin (2 )))
23 m3 lc3 (l1 sin (2 + 3 ) + l2 sin (3 ))
(92)
(93)
a12 = 21 l1 (m2 lc2 sin (2 ) + m3 (lc3 sin (2 + 3 ) + l2 sin (2 ))) 23 l2 m3 lc3 sin (3 ) (94)
a13 = 21 m3 lc3 (l1 sin (2 + 3 ) + 2l2 sin (3 ))
(95)
a21 = 41 l1 (m2 lc2 sin (2 ) + m3 (lc3 sin (2 + 3 ) + l2 sin (2 )))

23 m3 lc3 (l1 sin (2 + 3 ) + l2 sin (3 ))
(96)
(97)
a22 = 23 l2 m3 lc3 sin (3 )
(98)
a23 = 41 l2 m3 lc3 sin (3 )
a31 = 2 21 + 3 m3 lc3 (l1 sin (2 + 3 ) + l2 sin (3 ))
(99)
(100)
a32 = 2 21 + 3 l2 m3 lc3 sin (3 )
(101)
a33 = 0
(102)

(103)
P = m1 gl1 s1 + m2 gl2 s12 + m3 gl3 s123
(104)
Por lo que:
dP
= m1 .g.l1 . cos (1 ) + m2 .g.l2 . cos (1 + 2 ) + m3 .g.l3 . cos (1 + 2 + 3 )
dq1
dP
= m2 .g.l2 . cos (1 + 2 ) + m3 .g.l3 . cos (1 + 2 + 3 )
dq3
dP
= m3 .g.l3 . cos (1 + 2 + 3 )
dq3
(105)
(106)
(107)
m1 .g.l1 . cos (1 ) + m2 .g.l2 . cos (1 + 2 ) + m3 .g.l3 . cos (1 + 2 + 3 )
m2 .g.l2 . cos (1 + 2 ) + m3 .g.l3 . cos (1 + 2 + 3 )

G(q) =
m3 .g.l3 . cos (1 + 2 + 3 )
(108)
Siendo la ecuaci
on din
D(q)
q + C(q, q)
q + G(q) = u
(109)
1.3 Robot PUMA

caso del robot PUMA se tienen los parametros de Denavit-Hartenberg siguientes donde
10
no seran considerados los elementos de la mu

neca esferica deacuerdo a las indicaciones
dadas:
i
1
2
3
ai
0
430
20
i
-90
0
90
di
0
-140
0
i
1
2
3
Table 3: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot PUMA

A1 =
A2 =
A3 =
cos (1 ) 0 sin (1 )
sin (1 ) 0
cos (1 )
0
1
0
0
0
0
(110)
0 430 cos (2 )
0 430 sin (2 )
1
140
0
1
0 sin (3 ) 20 cos (3 )
0 cos (3 ) 20 sin (3 )
1
0
0
0
0
1
cos (2 ) sin (2 )
sin (2 ) cos (2 )
0
0
0
0
cos (3 )
sin (3 )
0
0
0
0
0
1
(111)
(112)
T10 =
T20 =
T30 =
cos (1 ) 0 sin (1 )
sin (1 ) 0
cos (1 )
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
(113)
cos (1 ) cos (2 ) cos (1 ) sin (2 ) sin (1 ) 430 cos (1 ) cos (2 ) + 140 sin (1 )
cos (2 ) sin (1 ) sin (1 ) sin (2 ) cos (1 ) 430 cos (2 ) sin (1 ) 140 cos (1 )
sin (2 )
cos (2 )
0
430 sin (2 )
0
0
0
1
(114)
cos (1 ) cos (2 + 3 ) sin (1 ) cos (1 ) sin (2 + 3 )

a41
cos (2 + 3 ) sin (1 ) cos (1 ) sin (1 ) sin (2 + 3 )
a4,2
sin (2 + 3 )
0
cos (2 + 3 )
10 (43 sin (2 ) + 2 sin (2 + 3 ))
0
0
0
1
(115)
11
a41 = 10 (cos (1 ) (43 cos (2 ) + 2 cos (2 + 3 )) + 14 sin (1 ))
(116)
a42 = 10 ((43 cos (2 ) + 2 cos (2 + 3 )) sin (1 ) 14 cos (1 ))
(117)
Con base a estos resultados obtendremos los Jacobianos:

J1 =
z0 x(Oc1 O0 ) 0 0
z0
0 0
J1 =
J2 =
J2 =
J3 =
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(118)
z0 x(Oc2 O0 ) z1 x(Oc2 O1 ) 0
z0
z1
0
(119)
cos (2 ) sin (1 ) lc2 cos (2 ) sin (1 ) lc2

cos (1 ) cos (2 ) lc2
cos (1 ) cos (2 ) lc2
0
0
0
sin (1 )
0
cos (1 )
1
0
(120)
0
0
0
0
0
0
z0 x(Oc3 O0 ) z1 x(Oc3 O1 ) z2 x(Oc3 O2 )

z0
z1
z2
(121)
(122)
a11 10 (14 cos (1 ) (43 cos (2 ) + 2 cos (2 + 3 )) sin (1 )) 20 cos (2 + 3 ) sin (1 )

a12 10 (cos (1 ) (43 cos (2 ) + 2 cos (2 + 3 )) + 14 sin (1 )) 20 cos (1 ) cos (2 + 3 )
0
0
0
J3 =
0
sin (1 )
sin (1 )
0
cos (1 )
cos (1 )
1
0
0
(123)
a11 = 10 (14 cos (1 ) (43 cos (2 ) + 2 cos (2 + 3 )) sin (1 ))
(124)
a12 = 10 (cos (1 ) (43 cos (2 ) + 2 cos (2 + 3 )) + 14 sin (1 ))
(125)
12
robot.
D(q) =
3
X
T
T
mi Jvi
Jvi + Jwi
Ri Ii RiT Jwi
(126)
i=1
a11 a12 a13
D(q) = a21 a22 a23

a31 a32 a33
(127)

1
1
2
2
a11 = m2 lc2
cos (22 ) + m2 lc2
+ 92450m3 cos (22 ) + 8600m3 cos (3 ) (128)
2
2
+200m3 cos (2 (2 + 3 )) + 8600m3 cos (22 + 3 ) + 112250m3 + iyy1 + iyy3 + izz2 (129)
2
a12 = m2 lc2
cos2 (2 ) + 50m3 (1849 cos(22 ) + 172 cos(3 )
(130)
+4 cos(2(2 + 3 )) + 172 cos(22 + 3 ) + 2245)
(131)
a13 = 100m3 (43 cos (3 ) + 2 cos (2 (2 + 3 )) + 43 cos (22 + 3 ) + 2)
(132)
2
a21 = m2 lc2
cos2 (2 ) + 50m3 (1849 cos(22 ) + 172 cos(3 )
(133)
+4 cos(2(2 + 3 )) + 172 cos(22 + 3 ) + 2245)
(134)
1
2
2
a22 = (m2 lc2
cos(22 ) + m2 lc2
+ 184900m3 cos(22 ) + 17200m3 cos(3 ) + 400m3 cos(2(2 + 3 ))(135)
2
+17200m3 cos(22 + 3 ) + 224500m3 + 2ixx2 sin2 (1 2 ) + 2ixx3 sin2 (1 3()136)
+iyy2 cos(2(1 2 )) + iyy2 + izz3 cos(2(1 3 )) + izz3()137)
1
a23 = (200m3 (43 cos(3 ) + 2 cos(2(2 + 3 )) + 43 cos(22 + 3 ) + 2)
2
+2ixx3 sin2 (1 3 ) + 2izz3 cos2 (1 3 ))
a31 = 100m3 (43 cos (3 ) + 2 cos (2 (2 + 3 )) + 43 cos (22 + 3 ) + 2)

13
(138)
(139)
(140)
1
a32 = (200m3 (43 cos(3 ) + 2 cos(2(2 + 3 )) + 43 cos(22 + 3 ) + 2)
2
+2ixx3 sin2 (1 3 ) + 2izz3 cos2 (1 3 ))
a33 = 400m3 cos2 (2 + 3 ) + ixx3 sin2 (1 3 ) + izz3 cos2 (1 3 )
(141)
(142)
(143)

1 dkj
dki dij
cijk = (
+
)
2 qi
qj
qk
(144)
a11 a12 a13
C(q, q)
= a21 a22 a23
a31 a32 a33
(145)

2
a11 = 1 m2 lc2
sin (22 ) + 100m3 (1849 sin (22 ) + 4 sin (2 (2 + 3 )) + 172 sin (22 + 3 )) (146)
2003 m3 (43 sin (3 ) + 2 sin (2 (2 + 3 )) + 43 sin (22 + 3 ))(147)
2
a12 = 1 (m2 lc2
sin(22 ) + 184900m3 sin(22 ) + 400m3 sin(2(2 + 3 ))
(148)
+17200m3 sin(22 + 3 ) + ixx2 sin(2(1 2 )) + ixx3 sin(2(1 3 ))

iyy2 sin(2(1 2 )) izz3 sin(2(1 3 ))) + 3 (8600m3 sin(3 )
(149)
(150)
+ixx3 sin(2(1 3 )) izz3 sin(2(1 3 )))
(151)
a13 = 1 (200m3 (86 sin(3 ) + 2 sin(2(2 + 3 )) + 43 sin(22 + 3 ))

+ixx3 sin(2(1 3 )) izz3 sin(2(1 3 ))) + 3 sin(2(1 3 ))(ixx3 izz3 )
(152)
(153)
2
a21 = 1 (3m2 lc2
sin(22 ) + 554700m3 sin(22 ) + 1200m3 sin(2(2 + 3 )) + 51600m3 sin(22 + 3()154)
+ixx2 sin(2(1 2 )) + ixx3 sin(2(1 3 )) iyy2 sin(2(1 2 ))(155)

izz3 sin(2(1 3 ))) 3 (200m3 (43 sin(3 ) + 4 sin(2(2 + 3 )) + 86 sin(22 + 3 ))(156)
+ixx3 sin(2(1 3 )) izz3 sin(2(1 3 )))(157)
14
2
a22 = 1 (m2 lc2
sin(22 ) + 184900m3 sin(22 ) + 400m3 sin(2(2 + 3 ))
(158)
+17200m3 sin(22 + 3 ) ixx3 sin(2(1 3 )) + izz3 sin(2(1 3 )))

3 (200m3 (43 sin(3 ) + 2 sin(2(2 + 3 )) + 43 sin(22 + 3 ))
(159)
(160)
+ixx3 sin(2(1 3 )) izz3 sin(2(1 3 )))
(161)
a23 = 2(2003 m3 sin(2(2 + 3 )) + 1 (100m3 (86 sin(3 ) + 2 sin(2(2 + 3 ))
(162)
+43 sin(22 + 3 )) + ixx3 ( sin(2(1 3 ))) + izz3 sin(2(1 3 ))))
(163)
a31 = 3 (200m3 (43 sin(3 ) + 4 sin(2(2 + 3 )) + 43 sin(22 + 3 ))(164)

+ixx3 sin(2(1 3 )) izz3 sin(2(1 3 ))) 1 (200m3 (86 sin(3 )(165)
+6 sin(2(2 + 3 )) + 129 sin(22 + 3 )) + ixx3 sin(2(1 3 )) izz3 sin(2(1 3 )))(166)
a32 = 2(1001 m3 (86 sin(3 ) + 2 sin(2(2 + 3 )) + 43 sin(22 + 3 ))

+3 (100m3 (43 sin(3 ) + 2 sin(2(2 + 3 )) + 43 sin(22 + 3 ))
(168)
+ixx3 sin(2(1 3 )) izz3 sin(2(1 3 ))))
(169)
a33 = 1 (400m3 sin(2(2 + 3 )) + ixx3 sin(2(1 3 )) izz3 sin(2(1 3 )))

+3 (400m3 sin(2(2 + 3 )) + ixx3 ( sin(2(1 3 ))) + izz3 sin(2(1 3 )))
(167)
(170)
(171)

(172)
P = 430m2 gs12 20m3 gs123
(173)
Por lo que:
dP
= 430m2 .g. cos (1 + 2 ) 20m3 .g. cos (1 + 2 + 3 )
dq1
dP
= 430m2 .g. cos (1 + 2 ) 20m3 .g. cos (1 + 2 + 3 )
dq3
dP
= 20m3 .g. cos (1 + 2 + 3 )
dq3
15
(174)
(175)
(176)
430m2 .g. cos (1 + 2 ) 20m3 .g. cos (1 + 2 + 3 )
G(q) = 430m2 .g. cos (1 + 2 ) 20m3 .g. cos (1 + 2 + 3 )

20m3 .g. cos (1 + 2 + 3 )
(177)
Siendo la ecuaci
on din
D(q)
q + C(q, q)
q + G(q) = u
(178)
1.4 Robot Scara

i
1
2
3
4
ai
a1
a2
0
0
i
0
180
0
0
di
0
0
d
d4
i
1
2
0
4
Table 4: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot Scara

Donde los valores it1 , it2 , d y it4 son las variables que definen el movimiento de
nuestro robot.
A1 =
A2 =
cos (1 ) sin (1 )
sin (1 ) cos (1 )
0
0
0
0
cos (2 ) sin (2 )
0 cos (2 ) a2
sin (2 ) cos (2 ) 0 sin (2 ) a2
0
0
1
0
0
0
0
1
A3 =
A4 =
0 cos (1 ) a1
0 sin (1 ) a1
1
0
0
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
cos (3 ) sin (3 )
sin (3 ) cos (3 )
0
0
0
0
16
0
0
d
1
(179)
(180)
0 cos (3 ) d4
0 sin (3 ) d4
1
0
0
1
(181)
(182)
T10 =
T20 =
T30 =
T40 =
Con
cos (1 ) sin (1 )
sin (1 ) cos (1 )
0
0
0
0
0 cos (1 ) a1
0 sin (1 ) a1
1
0
0
1
(183)
cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 )
0 cos (1 ) a1 + cos (1 + 2 ) a2
sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 ) 0 sin (1 ) a1 + sin (1 + 2 ) a2
0
0
1
0
0
0
0
1
cos (1 + 2 ) sin (1 + 2 )
0 cos (1 ) a1 + cos (1 + 2 ) a2
sin (1 + 2 ) cos (1 + 2 ) 0 sin (1 ) a1 + sin (1 + 2 ) a2
0
0
1
d
0
0
0
1
(184)
(185)
cos (1 + 2 3 ) sin (1 + 2 3 )
0 cos (1 ) a1 + cos (1 + 2 ) a2 + cos (1 + 2 3 ) d4
sin (1 + 2 3 ) cos (1 + 2 3 ) 0 sin (1 ) a1 + sin (1 + 2 ) a2 + sin (1 + 2 3 ) d4
0
0
1
d
0
0
0
1
(186)
base a estos resultados obtendremos los Jacobianos:
z0 x(Oc1 O0 ) 0 0 0
z0
0 0 0
J1 =
J1 =
J2 =
J2 =
sin (1 ) ac1
cos (1 ) ac1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(187)
z0 x(Oc2 O0 ) z1 x(Oc2 O1 ) 0 0
z0
z1
0 0
sin (1 ) a1 sin (1 + 2 ) ac2 sin (1 + 2 ) ac2

cos (1 ) a1 + cos (1 + 2 ) ac2
cos (1 + 2 ) ac2
0
0
0
0
0
0
1
1
17
(188)
(189)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(190)
J3 =
J3 =
z0 x(Oc3 O0 ) z1 x(Oc3 O1 ) z2 0
z0
z1
0 0
(191)
sin (1 ) a1 sin (1 + 2 ) a2 sin (1 + 2 ) a2 0 0

cos (1 ) a1 + cos (1 + 2 ) a2
cos (1 + 2 ) a2
0 0
0
0
1 0
0
0
0 0
0
0
0 0
1
1
0 0
J4 =
z0 x(Oc4 O0 ) z1 x(Oc4 O1 ) z2 z3 x(Oc4 O3 )

z0
z1
0
z3
(192)
(193)
a11 sin (1 + 2 ) a2 sin (1 + 2 3 ) dc4 0

sin (1 + 2 3 ) dc4
a12 cos (1 + 2 ) a2 + cos (1 + 2 3 ) dc4
0 cos (1 + 2 3 ) dc4
0
0
1
0
J4 =
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
(194)
a11 = sin (1 ) a1 sin (1 + 2 ) a2 sin (1 + 2 3 ) dc4
(195)
a12 = cos (1 ) a1 + cos (1 + 2 ) a2 + cos (1 + 2 3 ) dc4
(196)
Ixxn
0
0
Iyyn
0
In = 0
0
0
Izzn
(197)
robot.
D(q) =
4
X
T
T
mi Jvi
Jvi + Jwi
Ri Ii RiT Jwi
(198)
i=1
D(q) =
a11
a21
a31
a41
a12
a22
a32
a42
18
a13
a23
a33
a43
a14
a24
a34
a44
(199)
a11 = m1 a2c1 + 2a1 m2 ac2 cos (2 ) + m2 a2c2 + 2a1 m4 dc4 cos (2 3 ) + 2a2 m4 dc4 cos (3 ) + 2a2 a1 m3 cos (2 )(20
+2a2 a1 m4 cos (2 ) + a21 m2 + a21 m3 + a21 m4 + a22 m3 + a22 m4 + m4 d2c4 + izz1 + izz2 + izz3 + izz4(20
a12 = a1 m2 ac2 cos (2 ) + m2 a2c2 + 2a2 m4 dc4 cos (3 ) + a1 m4 dc4 cos (2 3 ) (202)
+a1 a2 m3 cos (2 ) + a1 a2 m4 cos (2 ) + a22 m3 + a22 m4 + m4 d2c4 + izz2 + izz3 + izz4 (203)
a13 = 0
(204)
a14 = m4 dc4 (a1 cos (2 3 ) + a2 cos (3 ) + dc4 ) izz4
(205)
a21 = a1 m2 ac2 cos (2 ) + m2 a2c2 + 2a2 m4 dc4 cos (3 ) + a1 m4 dc4 cos (2 3 ) (206)
+a1 a2 m3 cos (2 ) + a1 a2 m4 cos (2 ) + a22 m3 + a22 m4 + m4 d2c4 + izz2 + izz3 + izz4 (207)
a22 = m2 a2c2 + 2a2 m4 dc4 cos (3 ) + a22 m3 + a22 m4 + m4 d2c4 + izz2 + izz3 + izz4
(208)
a23 = 0
(209)
a24 = m4 dc4 (a2 cos (3 ) + dc4 ) izz4
(210)
a31 = 0
(211)
a32 = 0
(212)
a33 = m3 + m4
(213)
19
a34 = 0
(214)
a41 = m4 dc4 (a1 cos (2 3 ) + a2 cos (3 ) + dc4 ) izz4
(215)
a42 = m4 dc4 (a2 cos (3 ) + dc4 ) izz4
(216)
a43 = 0
(217)
a44 = m4 d2c4 + izz4
(218)

1 dkj
dki dij
cijk = (
)
+
2 qi
qj
qk
(219)
C(q, q)
=
a11
a21
a31
a41
a12
a22
a32
a42
a13
a23
a33
a43
a14
a24
a34
a44
(220)

4 (a1 cos(2 3 ) + a2 cos(3 ) + dc4 ) 2a1 2 (m2 ac2 sin(2 )
a11 = 2dm
(221)
a2 (m3 + m4 ) sin(2 ) + m4 dc4 sin(2 3 ))
(222)
4 (2(a2 cos(3 ) + dc4 ) + a1 cos(2 3 ))(223)

a12 = dm
+2a1 1 (m2 ac2 sin(2 ) + a2 (m3 + m4 ) sin(2 ) + m4 dc4 sin(2 3 )) + a1 (4 )m4 dc4 sin(2 3()224)
a13 = m4 ((21 (a1 cos(2 3 ) + a2 cos(3 ) + dc4 ) 4 (a1 cos(2 3 )

+a2 cos(3 ) + 2dc4 ) + 2 (a1 cos(2 3 ) + 2a2 cos(3 ) + 2dc4 )))
20
(225)
(226)
1 cos(2 3 ) + a2 cos(3 ) + 2dc4 ))

a14 = m4 (a1 2 dc4 sin(2 3 ) d(a
(227)
4 (2(a2 cos(3 ) + dc4 ) + a1 cos(2 3 )) 2a1 1 (m2 ac2 sin(2()228)

a21 = dm
+a2 (m3 + m4 ) sin(2 ) + m4 dc4 sin(2 3 )) 2a1 2 (m2 ac2 sin(2 ) + a2 (m3 + m4 ) sin(2()229)
+m4 dc4 sin(2 3 )) + a1 4 m4 dc4 sin(2 3()230)
4 (a2 cos(3 ) + dc4 )

a22 = 2dm
(231)
a23 = m4 ((22 (a2 cos(3 ) + dc4 ) 4 (a2 cos(3 ) + 2dc4 )

+1 (2(a2 cos(3 ) + dc4 ) + a1 cos(2 3 ))))
(232)
(233)
a24 = m4 a1 1 dc4 sin (2 3 ) d (a2 cos (3 ) + 2dc4 )
(234)
a31 = m4 (21 (a1 cos(2 3 ) + a2 cos(3 ) + dc4 ) 4 (a1 cos(2 3 )

+a2 cos(3 ) + 2dc4 ) + 2 (a1 cos(2 3 ) + 2a2 cos(3 ) + 2dc4 ))
(235)
(236)
a32 = m4 (22 (a2 cos(3 ) + dc4 ) 4 (a2 cos(3 )

+2dc4 ) + 1 (2(a2 cos(3 ) + dc4 ) + a1 cos(2 3 )))
(237)
a33 = 0
(239)
(238)
a34 = m4 ((2 (a2 cos(3 ) + 2dc4 ) + 1 (a1 cos(2 3 ) + a2 cos(3 ) + 2dc4 ) 24 dc4 ))(240)
a41 = m4 a1 2 dc4 sin (2 3 ) d (a1 cos (2 3 ) + a2 cos (3 ) + 2dc4 )
a42 = m4 d (a2 cos (3 ) + 2dc4 ) + a1 1 dc4 sin (2 3 )

21
(241)
(242)
a43 = m4 2 (a2 cos (3 ) + 2dc4 ) + 1 (a1 cos (2 3 ) + a2 cos (3 ) + 2dc4 ) 24 dc4 (243)
4 dc4
a44 = 2dm
(244)
G(q) =
(m1 + m2 + m3 + m4 )g
0
0
m5 g
(245)
Siendo la ecuaci
on din
D(q)
q + C(q, q)
q + G(q) = u
(246)
1.5 Pendubot
i
1
2
ai
l1
l2
i
0
0
di
0
0
i
1
2
Table 5: Parametros Denavit-Hartenberg para Pendubot

Por lo que tendremos los elementos
z0 = z1 = z2 = 0
1
l1 c1
O1 = l1 s1
1
(247)
(248)
l1 c1 + l2 c12
O2 = l1 s1 + l2 s12
1
(249)
c1 s1 0
R1 = s1 c1 0
0
0
1
22
(250)
c12 s12 0
R2 = s12 c12 0
0
0
1
(251)
Los jacobianos seran calculados como:

z0 x(Oc2 O0 ) 0
z0
0
J1 =
J1 =
J2 =
0
0
0
0
0
0
(252)
z0 x(Oc2 O1 ) 0
z0
z1
J2 =
lc1 s1
lc1 c1
0
0
0
1
(253)
(254)
lc1 s1 lc2 s12 lc2 s12

lc1 c1 + lc2 s12
lc2 s12
0
0
0
0
0
0
1
0
(255)
Ixxn
0
0
Iyyn
0
In = 0
0
0
Izzn
(256)
robot.
D(q) =
4
X
T
T
mi Jvi
Jvi + Jwi
Ri Ii RiT Jwi
(257)
i=1
Por lo que nuestras matriz D(q) sera definida de la siguiente manera:
D(q) =
2 + m (l2 + l2 + 2l l ) + I
2
m1 lc1
2 1
1 c2
xx1 + Izz1 m2 (lc2 + l1 lc2 ) + Izz1
c2
2
2 +I
m2 (lc2 l1 lc2 c2 ) + Izz2
m2 lc1
zz1
23
(258)

1 dkj
dki dij
cijk = (
+
)
2 qi
qj
qk
(259)
Por lo que se tendran:

1 d11
c111 = (
2 q1
1 d21
c112 = (
2 q1
1 d12
c121 = (
2 q1
1 d22
c122 = (
2 q1
1 d11
c211 = (
2 q2
1 d21
c212 = (
2 q2
1 d12
c221 = (
2 q2
1 d22
c222 = (
2 q2
+
+
+
+
+
+
+
+
d11
q1
d21
q1
d11
q2
d21
q2
d12
q1
d22
q1
d12
q2
d22
q2
d11
)
q1
d11
)
q2
d12
)
q1
d12
)
q2
d21
)
q1
d21
)
q2
d22
)
q1
d22
)
q2
(260)
(261)
(262)
(263)
(264)
(265)
(266)
(267)
(268)
Por lo que la ecuaci

on que representa los elementos de Coriolis queda de la siguiente
manera:
C(q, q)
=
m2 l1 lc2 s2 q2 m2 l1 lc2 s1 (q1 + q2 )

m2 l1 lc2 s2 q1
0
(269)
Se procede finalmente a obtener los valores que determinaran la matriz gravitacional,

mediante las siguientes ecuaciones:
h1 = lc1 + lc1 sin(q1 )
(270)
h2 = l1 + lc2 + lc1 sin(q1 ) + lc2 sin(q1 + q2 )
(271)
P = m1 g(lc1 + lc1 sin(q1 )) + m2 g(lc1 sin(q1 ) + lc2 sin(q1 + q2 ))
(272)
Siendo la ecuaci
on G(q) propuesta como:
G(q) =
(m1 lc1 + m2 l1 )gcos(q1 ) + m2 glc2 cos(q1 + q2 )

m2 glc2 cos(q1 + q2 )
(273)
Siendo la ecuaci
on din
D(q)
q + C(q, q)
q + G(q) = u
24
(274)
1.6 Pendulo de Furuta

Para el caso del pendulo de Futura tendremos primero las matrices de inercia que representan las masas de los elementos:
Ixx1
0
0
Iyy1
0
I1 = 0
0
0
Izz1
(275)
Ixx2
0
0
Iyy2
0
I2 = 0
0
0
Izz2
(276)
Y las matrices de rotaci

on:
cos (1 ) sin (1 ) 0
R1 = sin (1 ) cos (1 ) 0
0
0
1
(277)
0 sin (2 ) cos (2 )
R2 = 0 cos (2 ) sin (2 )
1
0
0
(278)
La velocidad angular del brazo 1 esta dada por:
w1 = 0
1
(279)
La velocidad del marco de la base respecto al resto
v1 = 0
0
(280)
La velocidad lineal total en el centro de masa del brazo 1 sera
v1c
= 1 l1
0
(281)
La velocidad angular del brazo 2 esta dada por:

cos(2 )1

w2 = R2 w1 + [0, 0, 2 ] = 1 sin(2 )
2
25
(282)
La velocidad lineal sera:

1 L1 sin(2 )

v2 = R2 (w1 x[L1 , 0, 0]) = 1 L1 cos(2 )

0
(283)
La velocidad lineal en el centro de masa del brazo 2 sera:

1 L1 sin(2 )

= v2 + w2 x[l2 , 0, 0] = 1 L1 cos(2 ) + l2 2
1 l2 sin(2 )
v2c
(284)
Por lo que la matriz D(q) sera definida como:

D(q) =
(IN xx2 + IN zz1 )12

IN xx2 1 2
IN xx2 1 2
IN zz2 12 + l12 m2 12 + IN xx2 22
(285)

dki dij
1 dkj
)
+
cijk = (
2 qi
qj
qk
(286)
Por lo que se tendran:

1 d11
c111 = (
2 q1
1 d21
c112 = (
2 q1
1 d12
c121 = (
2 q1
1 d22
c122 = (
2 q1
1 d11
c211 = (
2 q2
1 d21
c212 = (
2 q2
1 d12
c221 = (
2 q2
1 d22
c222 = (
2 q2
+
+
+
+
+
+
+
+
d11
q1
d21
q1
d11
q2
d21
q2
d12
q1
d22
q1
d12
q2
d22
q2
d11
)
q1
d11
)
q2
d12
)
q1
d12
)
q2
d21
)
q1
d21
)
q2
d22
)
q1
d22
)
q2
(287)
(288)
(289)
(290)
(291)
(292)
(293)
(294)
(295)

manera:
26
C(q, q)
=
1 IN xx2 + 1 IN zz1
1 IN xx2 1 IN zz2 1 l12 m2
2 IN xx2 + 1 IN zz2 + 1 l12 m2 2 IN xx2 + 1 IN zz2 + 1 l12 m2
(296)
Finalmente se calcula la matriz gravitacional:

G(q) =
(m1 lc1 + m2 l1 )gcos(q1 ) + m2 glc2 cos(q1 + q2 )

m2 glc2 cos(q1 + q2 )
(297)
Siendo la ecuaci
on din
D(q)
q + C(q, q)
q + G(q) = u
(298)
1.7 Ball and Beam

El sistema de Ball and Beam no es un robot propiamente dicho, pero puede calcularse su
dinamica mediante el metodo del Lagrangiano, se considera que se tienen los siguientes
parametros:
1. Ib = Momento de Inercia de la Viga
2. b = Angulo de la Viga
3. ms = Masa de la Esfera
4. Is = Momento de Inercia de la Esfera
5. rs = Radio de la Esfera
6. rb = Posici
on de la Esfera
La energa cinectica del sistema es:
T = Tviga + Tesf era
(299)
Tviga = (Tviga )marco + (Tviga )centro
(300)
Tesf era = (Tesf era )marco + (Tesf era )centro
(301)
(Tviga )marco = 0
(Tviga )centro = 0.5Ib b2
= 0.5(ms r2 )2 + 0.5ms r2
(302)
Donde:
(Tesf era )marco
(Tesf era )centro =
b
0.5Is s2
(303)
(304)
(305)
La matriz de inercia de una esfera es la siguiente:

Is = 0.4ms rs2
27
(306)
Aplicando un giro simple

rb = rs s
(307)
Se obtiene que la energa cinetica sera la siguiente:

T = 0.5[(Ib ) + ms rb2 b2 + 1.4ms rb2 ]
(308)
La energa potencial se determina por la esfera por lo cual sera:

V = ms grb sin(b )
(309)
El Lagrangiano se expresa como al diferencia entre energa potencial y energa cinectica

del sistema:
L(q, q)
= T (q, q)
V (q)
(310)
Sustituyendo los resultados anteriores se tiene que:

L = 0.5[(Ib ) + ms rb2 b2 + ms rb2 + 0.4ms rb2 ] ms grb sin(b )
(311)
Por lo que podemos obtener las siguientes ecuaciones para describir el sistema:
(Ib + ms rb2 )b + 2ms rb rb b + ms grb cos(b ) = t
r + (5/7)(gsin( r 2 ) = 0
b
b b
(312)
(313)
1.8 Snake Robot

Para el caso del Robot Snake definiremos de forma provisional, los siguientes parametros
de Denavit-Hartenberg, con un total de 7 articulaciones. Y considerando la longitud de
cada uno de los elementos como unitaria
i
1
2
3
4
5
6
7
ai
1
0
1
0
1
0
1
i
0
90
0
90
0
90
0
di
0
0
0
0
0
0
0
i
1
2
3
4
5
6
7
Table 6: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot Snake

Con lo que obtendremos las siguientes matrices:
28
A1 =
cos (1 ) sin (1 )
sin (1 ) cos (1 )
0
0
0
0
A2 =
A3 =
A4 =
A5 =
A6 =
A7 =
cos (4 )
sin (4 )
0
0
cos (6 )
sin (6 )
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
(314)
(315)
(316)
0 cos (5 )
0 sin (5 )
1
0
0
1
0 sin (6 )
0 cos (6 )
1
0
0
0
cos (7 ) sin (7 )
sin (7 ) cos (7 )
0
0
0
0
0
0
0
1
0 cos (3 )
0 sin (3 )
1
0
0
1
0 sin (4 )
0 cos (4 )
1
0
0
0
cos (5 ) sin (5 )
sin (5 ) cos (5 )
0
0
0
0
0 sin (2 )
0 cos (2 )
1
0
0
0
cos (3 ) sin (3 )
sin (3 ) cos (3 )
0
0
0
0
cos (2 )
sin (2 )
0
0
0 cos (1 )
0 sin (1 )
1
0
0
1
(317)
(318)
0 cos (7 )
0 sin (7 )
1
0
0
1
(319)
(320)
Por lo que las matrices de transformacion seran las siguientes:
T10 =
T20 =
cos (1 ) sin (1 )
sin (1 ) cos (1 )
0
0
0
0
cos (1 + 2 )
sin (1 + 2 )
0
0
0 cos (1 )
0 sin (1 )
1
0
0
1
0 sin (1 + 2 ) cos (1 )
0 cos (1 + 2 ) sin (1 )
1
0
0
0
0
1
29
(321)
(322)
0
T3
0
T4
cos (1 + 2 ) sin (3 )
sin (1 + 2 ) sin (3 )
cos (3 )
0
cos (1 + 2 ) cos (3 )
cos (3 ) sin (1 + 2 )
sin (3 )
0
cos (1 + 2 ) cos (3 + 4 )
cos (3 + 4 ) sin (1 + 2 )
sin (3 + 4 )
0
sin (1 + 2 )
cos (1 + 2 )
0
0
sin (1 + 2 )
cos (1 + 2 )
0
0
cos (1 ) + cos (1 + 2 ) cos (3 )

sin (1 ) + cos (3 ) sin (1 + 2 )
sin (3 )
1
cos (1 + 2 ) sin (3 + 4 )
sin (1 + 2 ) sin (3 + 4 )
cos (3 + 4 )
0
cos (1 ) + cos (1 + 2 ) cos (3 )

sin (1 ) + cos (3 ) sin (1 + 2 )
sin (3 )
1
(323)
!
(324)
Las restantes 3 matrices han sido calculadas previamente, pero por motivos de espacio
en el documento no se escribiran a continuacion, sin embargo sus resultados son utilzados
para los c
alculos siguientes. Ademas se tiene como ejemplo el Jacobiano final el cual
sera:
z0 x(Oc7 O0 ) z1 x(Oc7 O1 ) z2 x(Oc7 O2 ) z3 x(Oc7 O3 ) z4 x(Oc7 O4 ) a16 a17
J7 =
z0
z1
z2
z3
z4
z5 z6
(325)
Donde los terminos no expresados seran:
a16 = z5 x(Oc7 O5 )
(326)
a17 = z6 x(Oc7 O6 )
(327)
Se utilizaran solamente 4 matrices de inercia, ya que apesar de tratar con 7 juntas

unicamente se analizan 3 eslabones.
D(q) =
3
X
T
T
mi Jvi
Jvi + Jwi
Ri Ii RiT Jwi
(328)
i=1
La matriz sera la siguiente:
D(q) =
a11
a21
a31
a41
a51
a61
a71
a12
a22
a32
a42
a52
a62
a72
a13
a23
a33
a43
a53
a63
a73
a14
a24
a34
a44
a54
a64
a74
a15
a25
a35
a45
a55
a65
a75
a16
a26
a36
a46
a56
a66
a76
2
a17
a27
a37
a47
a57
a67
a77
(329)
a11 = m1 l1 + m2 l1 + iyy1 + iyy2 + iyy3 + izz1 + izz2 + izz3 + izz4 + (cos (3 )l2 + 2 cos(2 ) cos(3 )l2 + 1)
2
m3 + (cos
2
(3 )l2
+ 2 cos(2 ) cos(3 )l2 + 1)m4 + ((sin(1 )

2
+ cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + (cos(1 )
(330)
(331)
(332)
+ cos(1 + 2 ) cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(333)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) )m5 + ((sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(334)
cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + (cos(1 ) + cos(1 + 2 ) cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )

2
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) )m6 +
1
16
((4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ))
30
(335)
(336)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )

cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(338)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 )
(340)
(337)
(339)
sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) + (4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(341)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(342)
(343)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(344)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) )m7
a12 = (l1 1)l1 m2 + cos(3 )l2 (cos(2 ) + cos(3 )l2 )m3 + cos(3 )l2 (cos(2 ) + cos(3 )l2 )m4 + (
+ cos(2(3 + 4 5 )) 2 cos(25 ) + cos(2(3 + 4 + 5 )) +
2
6)l3
(345)
(2 cos(2(3 + 4 ))
(346)
+ (2 cos(4 ) cos(5 ) cos (3 ) + cos(2 ) cos(3 + 4 )
(347)
cos(5 ) cos(5 ) sin(23 ) sin(4 ) + sin(2 ) sin(5 ))
(348)
l3 + cos(3 )(cos(2 ) + cos(3 )))m5 + (

+ cos(2(3 + 4 5 )) 2 cos(25 ) + cos(2(3 + 4 + 5 )) +
2
6)l3
1
8
(2 cos(2(3 + 4 ))
2
+ (2 cos(4 ) cos(5 ) cos (3 )
(350)
+ cos(2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos(5 )
(351)
sin(23 ) sin(4 ) + sin(2 ) sin(5 ))l3 + cos(3 )(cos(2 ) + cos(3 )))

1
(349)
(352)
((4(cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ))
16
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(353)
(354)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(355)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(356)
m6 +
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(357)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(358)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ))
(359)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(360)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(361)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(362)
+(4(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(363)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(364)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(365)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(366)
(367)
sin(7 ))l4 )(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 )
(368)
sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(370)
(371)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )

sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7
(373)
(369)
(372)
a13 = l2 m3 ( sin(2 )) sin(3 ) l2 m4 sin(2 ) sin(3 ) m5 (sin(2 ) + l3 sin(5 ))(sin(3 )
(374)
+l3 sin(3 + 4 ) cos(5 )) m6 (sin(2 ) + l3 sin(5 ))(sin(3 ) + l3 sin(3 + 4 ) cos(5 ))

m7 (sin(2 ) + sin(5 ) + l4 sin(5 + 6 ) cos(7 ))(sin(3 )(cos(4 ) cos(5 ) + 1)
(376)
(375)
+ sin(4 ) cos(3 ) cos(5 ) + l4 (cos(4 )(sin(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 )
(377)
sin(5 ) sin(6 ) sin(3 ) cos(7 ) sin(7 ) cos(3 )) + sin(4 )(sin(3 ) sin(7 )
(378)
+ cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 ))))
(379)
a14 = (l2 1)m4 ( sin(2 )) sin(3 ) l3 m5 sin(3 + 4 ) cos(5 )(sin(2 ) + l3 sin(5 )) l3 m6

sin(3 + 4 ) cos(5 )(sin(2 ) + l3 sin(5 )) m7 (sin(2 ) + sin(5 )
(380)
+l4 sin(5 + 6 ) cos(7 ))(sin(3 + 4 ) cos(5 ) + l4 (cos(4 )(sin(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )
sin(6 ) sin(3 ) cos(7 ) sin(7 ) cos(3 )) + sin(4 )(sin(3 ) sin(7 ) + cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 ))))
(382)
31
(381)
(383)
a15 = cos(3 ) cos(4 )m5 l3 + sin(3 ) sin(4 )m5 l3 cos(3 ) cos(4 )m6 l3 + sin(3 ) sin(4 )m6 l3 cos(2 ) cos(5 )m5 l3 cos(3 ) (384)
cos(5 )m5 l3 cos(3 ) cos(4 ) sin(2 ) sin(5 )m5 l3 + sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) (385)
sin(5 )m5 l3 cos(2 ) cos(5 )m6 l3 cos(3 ) cos(5 )m6 l3 cos(3 ) cos(4 ) sin(2 ) sin(5 )m6 l3 + sin(2 ) (386)
sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )m6 l3 cos(3 + 4 )iyy3 cos(3 + 4 )izz3 cos(3 ) cos(4 )izz4 + sin(3 ) sin(4 )izz4 (387)
1
1
1
2
2
2
2
2
cos(3 ) cos(4 ) sin (7 )l4 m7
sin(3 ) sin(4 ) sin (7 ) (388)
cos(3 ) cos(4 ) cos (7 )l4 m7 +
2
2
2
1
1
1
2
2
2
2
2
l 4 m7
cos(3 ) cos(4 )l4 m7 +
cos (7 ) sin(3 ) sin(4 )l4 m7 +
sin(3 ) sin(4 )l4 m7 cos(4 ) (389)
2
2
2
2
cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(3 ) sin(7 )l4 m7 cos(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(4 ) sin(7 )l4 m7 (390)
2
+ cos(4 ) cos(7 ) sin(3 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(7 )l4 m7
+ cos(3 ) cos(7 ) sin(4 ) sin(5 ) (391)
sin(6 ) sin(7 )l4 m7 cos(3 ) cos(4 )m7 cos(2 ) cos(5 )m7 cos(3 ) cos(5 )m7 + sin(3 ) sin(4 )m7 (392)
cos(3 ) cos(4 ) sin(2 ) sin(5 )m7 + sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )m7 2 cos(3 ) cos(4 ) cos(6 ) (393)
cos(7 )l4 m7 cos(2 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 )l4 m7 cos(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 )l4 m7 + 2 cos(6 ) (394)
cos(7 ) sin(3 ) sin(4 )l4 m7 cos(3 ) cos(4 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(2 ) sin(5 )l4 m7 + cos(6 ) cos(7 ) (395)
sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l4 m7 cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) cos(7 ) sin(2 ) sin(6 )l4 m7 (396)
+ cos(5 ) cos(7 ) sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 + cos(2 ) cos(7 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7 (397)
+ cos(3 ) cos(7 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7 cos(4 ) cos(5 ) sin(3 ) sin(7 )l4 m7 (398)
cos(3 ) cos(5 ) sin(4 ) sin(7 )l4 m7 (399)
1 2
2
2
l4 m7 sin(3 ) sin(4 ) sin (7 ) + l3 m6 sin(3 ) sin(4 ) l3 m6 sin(3 ) sin(4 ) + l3 m6 sin(2 )
2
1 2
1 2
2
2
sin(3 ) sin(4 ) sin(5 ) + l4 m7 sin(3 ) sin(4 ) l4 m7 cos(3 ) cos(4 ) cos (7 ) + l3 m6 ( cos(3 ))
2
2
1 2
cos(4 ) + l3 m6 cos(3 ) cos(4 ) l3 m6 cos(2 ) cos(5 ) l3 m6 cos(3 ) cos(5 ) l4 m7 cos(3 ) cos(4 ) l4 m7 cos(3 )
2
cos(4 ) cos(6 ) cos(7 ) l4 m7 cos(2 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) l4 m7 cos(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 )
a16 =
1 2
1 2
2
2
l4 m7 sin(3 ) sin(4 ) cos (7 ) + l4 m7 sin (7 ) cos(3 ) cos(4 ) l3 m6 sin(2 ) sin(5 )
2
2
2
cos(3 ) cos(4 ) l4 m7 sin(3 ) sin(7 ) cos(4 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) l4 m7 sin(4 ) sin(7 )
2
(400)
(401)
(402)
(403)
(404)
(405)
cos(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(3 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(7 ) cos(4 ) cos(7 )
(406)
+l4 m7 sin(4 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(7 ) cos(3 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(3 ) sin(4 ) cos(6 ) cos(7 )
(407)
l4 m7 sin(2 ) sin(5 ) cos(3 ) cos(4 ) cos(6 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 ) cos(6 )
(408)
cos(7 ) l4 m7 sin(2 ) sin(6 ) cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(2 ) sin(3 ) sin(4 )
(409)
sin(6 ) cos(5 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(5 ) sin(6 ) cos(2 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(5 ) sin(6 ) cos(3 )
(410)
cos(7 ) m6 sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 ) + m6 cos(2 ) cos(5 ) + m6 cos(3 ) cos(5 ) + m6 sin(2 ) sin(5 )
(411)
cos(3 ) cos(4 ) iyy3 cos(3 + 4 ) izz4 cos(3 + 4 )
(412)
a17 = l4 m7 ( sin(3 ) sin(6 ) sin(7 ) sin(4 ) sin(2 ) sin(3 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(7 )
(413)
sin(4 ) + sin(2 ) sin(4 ) cos(3 ) cos(7 ) + sin(5 ) sin(4 ) cos(3 ) cos(7 ) + sin(2 ) sin(3 )
(414)
sin(7 ) sin(4 ) cos(5 ) cos(6 ) + sin(5 ) sin(7 ) cos(2 ) cos(6 ) + sin(5 ) sin(7 ) cos(3 )
(415)
cos(6 ) + sin(6 ) sin(7 ) cos(2 ) cos(5 ) + sin(6 ) sin(7 ) cos(3 ) cos(5 ) + cos(4 )
(416)
(sin(3 )(sin(2 ) + sin(5 )) cos(7 ) + sin(7 ) cos(3 )((sin(2 ) sin(5 ) + 1) sin(6 ) sin(2 )
(417)
cos(5 ) cos(6 ))) + l4 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )) + izz4 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )
(418)
a21 = (l1 1)l1 m2 + cos(3 )l2 (cos(2 ) + cos(3 )l2 )m3 + cos(3 )l2 (cos(2 ) + cos(3 )l2 )m4 (419)
+(
1
8
(2 cos(2(3 + 4 )) + cos(2(3 + 4 5 )) 2 cos(25 ) + cos(2(3 + 4 + 5 )) + 6)l3 + (2 cos(4 ) cos(5 ) cos (3 ) (420)

+ cos(2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos(5 ) sin(23 ) sin(4 ) + sin(2 ) sin(5 ))l3 + cos(3 )(cos(2 ) (421)
1
+ cos(3 )))m5 + ( (2 cos(2(3 + 4 )) + cos(2(3 + 4 5 )) 2 cos(25 ) + cos(2(3 + 4 + 5 )) + 6) (422)
8
2
l3 + (2 cos(4 ) cos(5 ) cos (3 ) + cos(2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos(5 ) sin(23 ) sin(4 ) + sin(2 ) (423)
sin(5 ))l3 + cos(3 )(cos(2 ) + cos(3 )))m6 +
32
1
16
((4(cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) (424)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) (425)

+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) (426)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 ) (427)
(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) + sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(7 ) (428)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) (429)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) (430)
sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) + (4(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 )) (431)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) (432)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )(4(sin(1 ) (433)
+ cos(3 ) sin(1 + 2 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 ) (434)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) (435)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) (436)
sin(7 ))l4 ))m7 (437)
a22 = cos(1 )(sin(1 2 ) sin(2 )ixx1 cos(1 2 ) cos(2 )izz1 )(l1 1) + sin(1 )(cos(2 ) (438)
2
sin(1 2 )ixx1 + cos(1 2 ) sin(2 )izz1 )(l1 1) + m2 (l1 1) + cos(1 + 2 ) cos (3 )(cos(1 + 2 3 ) (439)
2
cos(3 )iyy2 sin(1 + 2 3 ) sin(3 )ixx2 )l2 + cos (3 ) sin(1 + 2 )(cos(3 ) sin(1 + 2 3 )ixx2 (440)
2
+ cos(1 + 2 3 ) sin(3 )iyy2 )l2 cos(1 + 2 ) cos (3 )(sin(1 + 2 4 ) sin(4 )ixx2 cos(1 + 2 4 ) (441)
2
cos(4 )izz2 )l2 + cos (3 ) sin(1 + 2 )(cos(4 ) sin(1 + 2 4 )ixx2 + cos(1 + 2 4 ) (442)
2
sin(4 )izz2 )l2 + (cos(1 + 2 ) cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) + sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) (443)
(cos(5 )iyy3 (cos(3 ) cos(1 + 2 5 ) + ((cos(3 + 4 ) + 1) cos(5 ) sin(1 + 2 ) sin(5 ) + cos(1 + 2 ) (444)
2
(cos(3 + 4 ) cos (5 ) sin (5 )))l3 ) sin(5 )ixx3 (cos(3 ) sin(1 + 2 5 ) + (cos(3 + 4 ) (445)
cos(5 ) sin(1 + 2 5 ) cos(1 + 2 5 ) sin(5 ))l3 )) + ((cos(1 + 2 ) sin(5 ) cos(3 + 4 ) (446)
cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 ))(cos(5 )ixx3 ((cos(1 + 2 5 ) sin(5 ) cos(3 + 4 ) (447)
cos(5 ) sin(1 + 2 5 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 5 )) sin(5 )iyy3 (cos(3 ) (448)
2
cos(1 + 2 5 ) + ((cos(3 + 4 ) + 1) cos(5 ) sin(1 + 2 ) sin(5 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 + 4 ) cos (5 ) (449)

2
sin (5 )))l3 )) + ((cos(1 + 2 ) sin(5 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 )) (450)
(sin(6 )izz3 ( cos(3 ) cos(1 + 2 6 ) (sin(1 + 2 )(cos(6 ) sin(5 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) (451)
sin(6 )) + cos(1 + 2 )(cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos(6 ) sin(5 ) sin(6 )))l3 ) cos(6 )ixx3 (cos(3 ) (452)
sin(1 + 2 6 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 6 ) cos(1 + 2 6 ) sin(5 ))l3 )) + (cos(1 + 2 ) (453)
cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) + sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 )(cos(6 )izz3 (cos(3 ) (454)
cos(1 + 2 6 ) + (sin(1 + 2 )(cos(6 ) sin(5 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(6 )) + cos(1 + 2 ) (455)
(cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos(6 ) sin(5 ) sin(6 )))l3 ) sin(6 )ixx3 (cos(3 ) sin(1 + 2 6 ) (456)
1
(4(cos(3 ) sin(1 + 2 ) (457)
+(cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 6 ) cos(1 + 2 6 ) sin(5 ))l3 )) +
32
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) (458)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) (459)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) (460)
sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )(sin(7 )iyy4 (8(cos(3 ) cos(1 + 2 7 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) (461)
cos(1 + 2 7 ) + sin(5 ) sin(1 + 2 7 )) + (2 cos(1 + 2 3 4 ) 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 cos(1 + 2 5 6 ) (462)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) (463)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) 2 cos(1 + 2 3 4 27 ) + 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 cos(1 + 2 5 6 27 ) (464)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 ) (465)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 ) (466)
2
+ixx4 (8 cos(1 + 2 ) sin(5 ) cos (7 ) + 8 cos(3 ) sin(1 + 2 7 ) cos(7 ) (467)

+8 cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 7 ) cos(7 ) + (2 sin(1 + 2 3 4 ) (468)
2 sin(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) (469)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) (470)
2 sin(1 + 2 3 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 27 ) (471)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 ) (472)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 ) (473)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 cos(7 ) 4 sin(1 + 2 ) sin(5 ) sin(27 ))) (474)
1
(4(cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) + sin(1 + 2 ) sin(5 )) (475)
16
+(2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) (476)
+
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) (477)
33
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 (478)

+6 ) cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )(iyy4 (2(sin(1 + 2 ) (479)
2
(2 sin(5 ) cos (7 ) + (cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) sin(27 )) + cos(1 + 2 )(2 cos(3 ) cos (7 ) (480)
2
+2 cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos (7 ) sin(5 ) sin(27 ))) +
(2 cos(1 + 2 3 4 ) 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 ) (481)

2
+2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) (482)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) 2 cos(1 + 2 3 4 27 ) (483)
+2 cos(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 cos(1 + 2 5 6 27 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 27 ) (484)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 27 ) (485)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) cos(7 )l4 ) (486)
2
+ixx4 (2 sin(1 + 2 )(2 sin(5 ) sin (7 ) (cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) sin(27 )) + 2 cos(1 + 2 )(2 cos(3 ) (487)
2
sin (7 ) + 2 cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin (7 ) + sin(5 ) sin(27 )) (488)

1
(2 sin(1 + 2 3 4 ) 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 ) (489)

2
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) (490)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) 2 sin(1 + 2 3 4 27 ) (491)

+2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 27 ) (492)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 ) (493)
2
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(7 )l4 )) + cos (3 ) (494)

2
l 2 m3
+ cos
2
2
2
(3 )l2 m4 + (cos (3 ) + 2 cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 cos(3 ) + (cos (3 + 4 )
2
2
2
2
cos (5 ) + sin (5 ))l3 )m5 + (cos (3 ) + 2 cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 cos(3 )
(495)
(496)
1
((4(cos(1 + 2 )(cos(3 ) (497)
16
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )) + sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 ) (498)
2
+(cos (3 + 4 ) cos (5 ) + sin (5 ))l3 )m6 +
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) (499)

2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) (500)
2
cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(501)
+(4(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 ) (502)

(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) (503)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) (504)
2
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) )m7 (505)
a23 =
1
16
(4 cos(3 + 4 25 )m5 l3 + 4 cos(3 + 4 + 25 )m5 l3 4 cos(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 cos(3 + 4 + 25 )

2
(506)
m6 l3 4 cos(21 + 22 35 )iyy3 l3 2 cos(21 + 22 3 4 35 )iyy3 l3 2 cos(21 + 22 + 3 + 4

35 )iyy3 l3 + 4 cos(21 + 22 5 )iyy3 l3 2 cos(21 + 22 3 4 5 )iyy3 l3 4 cos(3 + 4 5 )
(507)
iyy3 l3 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 5 )iyy3 l3 4 cos(3 + 4 + 5 )iyy3 l3 4 cos(3 + 4 5 )izz3

l3 4 cos(3 + 4 + 5 )izz3 l3 4 cos(21 + 22 5 26 )izz3 l3 2 cos(21 + 22 3 4 5
(509)
26 )izz3 l3 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 5 26 )izz3 l3 + 4 cos(21 + 22 + 5 26 )izz3 l3

2 cos(21 + 22 3 4 + 5 26 )izz3 l3 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 26 )izz3 l3 8 cos(3 5 )
(511)
m5 l3 + 8 cos(3 + 5 )m5 l3 8 cos(3 5 )m6 l3 + 8 cos(3 + 5 )m6 l3 8 cos(3 )iyy3 4 cos(21 + 22 3 25 )

iyy3 4 cos(21 + 22 + 3 25 )iyy3 8 cos(3 )iyy4 4 cos(3 + 4 5 )iyy4
(513)
(508)
(510)
(512)
(514)
4 cos(3 + 4 + 5 )iyy4 4 cos(21 + 22 3 27 )iyy4 4 cos(21 + 22 + 3 27 )iyy4

4 cos(21 + 22 5 27 )iyy4 2 cos(21 + 22 3 4 5 27 )iyy4 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 5
(516)
27 )iyy4 + 4 cos(21 + 22 + 5 27 )iyy4 2 cos(21 + 22 3 4 + 5 27 )iyy4
(517)
(515)
2 cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 27 )iyy4 8 cos(3 )izz3 4 cos(21 + 22 3 26 )izz3
(518)
4 cos(21 + 22 + 3 26 )izz3 + 4 cos(21 + 22 33 )ixx2 l2
(519)
+4 cos(21 + 22 3 )ixx2 l2 16 cos(3 )ixx2 l2
(520)
+4 cos(21 + 22 3 24 )ixx2 l2 + 4 cos(21 + 22 + 3 24 )ixx2 l2 4 cos(21 + 22 33 )
(521)
iyy2 l2 4 cos(21 + 22 3 )iyy2 l2 8 cos(3 )iyy2 l2 8 cos(3 )izz2 l2 4 cos(21 + 22 3 24 )izz2 l2
(522)
4 cos(21 + 22 + 3 24 )izz2 l2 + 2ixx3 (4 cos(3 )(cos(2(1 + 2 5 ))
(523)
+ cos(2(1 + 2 6 )) 2) + (2 cos(21 + 22 35 )
(524)
+ cos(21 + 22 3 4 35 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 35 ) 2 cos(21 + 22 5 )
(525)
+ cos(21 + 22 3 4 5 ) 4 cos(3 + 4 5 )
(526)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 ) 4 cos(3 + 4 + 5 ) + 2 cos(21 + 22 5 26 )
(527)
+ cos(21 + 22 3 4 5 26 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 26 )
(528)
2 cos(21 + 22 + 5 26 ) + cos(21 + 22 3 4 + 5 26 )
(529)
34
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 26 ))l3 ) + 2 cos(21 + 22 3 4

37 )iyy4 l4 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 37 )iyy4 l4
(530)
(531)
2 cos(21 + 22 5 6 37 )iyy4 l4 cos(21 + 22 3
(532)
4 5 6 37 )iyy4 l4 cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 37 )iyy4 l4
(533)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 37 )iyy4 l4 cos(21 + 22
(534)
3 4 + 5 + 6 37 )iyy4 l4 cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 37 )iyy4 l4
(535)
2 cos(21 + 22 3 4 7 )iyy4 l4 4 cos(3 + 4 7 )iyy4 l4
(536)
+2 cos(21 + 22 + 3 + 4 7 )iyy4 l4 2 cos(21 + 22 5 6
(537)
7 )iyy4 l4 cos(21 + 22 3 4 5 6 7 )iyy4 l4 2 cos(3 + 4 5 6 7 )

iyy4 l4 cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 7 )iyy4 l4
(539)
(538)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 7 )iyy4 l4 cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 7 )
(540)
iyy4 l4 2 cos(3 + 4 + 5 + 6 7 )iyy4 l4 cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )iyy4 l4
(541)
+4 cos(3 + 4 + 7 )iyy4 l4 2 cos(3 + 4 5 6 + 7 )iyy4 l4

2 cos(3 + 4 + 5 + 6 + 7 )iyy4 l4 2 sin(1 + 2 7 )ixx4
(543)
(2(2 sin(1 + 2 3 7 ) + 2 sin(1 + 2 + 3 7 ) + 2 sin(1 + 2 5 7 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 7 )
(545)
(542)
(544)
2 sin(1 + 2 + 5 7 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 7 )
(546)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 7 )) + (2 sin(1 + 2 3 4 )
(547)
2 sin(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(549)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
2 sin(1 + 2 3 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 )
(551)
(548)
(550)
+2 sin(1 + 2 5 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 27 )
(552)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 )
(553)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 ) 2 cos(3 + 4
(555)
(554)
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 cos(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 cos(3 + 4
(556)
2
2
7 ))l4 m7 + cos(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
2
2
27 )l4 m7 + 2 cos(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7
(557)
2(5 + 6
2 cos(3 + 4 5 6
(558)
+2 cos(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 cos(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7

2
(559)
cos(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + cos(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 4 cos(3 + 4 25 )m7
(560)
8 cos(3 5 )m7 + 8 cos(3 + 5 )m7 + 4 cos(3 + 4 + 25 )m7

4 cos(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 cos(3 + 4 + 5 7 )l4 m7
(562)
4 cos(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 4 cos(3 5 6 7 )l4 m7
(563)
(561)
+4 cos(3 + 5 + 6 7 )l4 m7 + 4 cos(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 + 4 cos(3 + 4 5 + 7 )
(564)
l4 m7 4 cos(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 4 cos(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7

4 cos(3 5 6 + 7 )l4 m7 + 4 cos(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7
(565)
(566)
+4 cos(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 )
(567)
a24 =
16
(4 cos(3 + 4 25 )m5 l3 + 4 cos(3 + 4 + 25 )m5 l3 4 cos(3 + 4 25 )m6 l3

2
25 )m6 l3
(568)
4 cos(21 + 22 35 )iyy3 l3 2 cos(21 + 22 3 4
(569)
35 )iyy3 l3 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 35 )iyy3 l3

+4 cos(21 + 22 5 )iyy3 l3 2 cos(21 + 22 3 4 5 )iyy3 l3
(570)
(571)
4 cos(3 + 4 5 )iyy3 l3 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 5 )iyy3 l3 4 cos(3 + 4 + 5 )iyy3 l3
(572)
4 cos(3 + 4 5 )izz3 l3 4 cos(3 + 4 + 5 )izz3 l3 4 cos(21 + 22 5
(573)
+4 cos(3 + 4 +
26 )izz3 l3 2 cos(21 + 22 3 4 5 26 )izz3 l3 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 5 26 )
(574)
izz3 l3 + 4 cos(21 + 22 + 5 26 )izz3 l3 2 cos(21 + 22 3 4 + 5 26 )izz3 l3 2 cos(21
(575)
+22 + 3 + 4 + 5 26 )izz3 l3 8 cos(3 )iyy3 4 cos(21 + 22 3 25 )iyy3
(576)
4 cos(21 + 22 + 3 25 )iyy3 8 cos(3 )iyy4 4 cos(3 + 4 5 )iyy4 4 cos(3 + 4 + 5 )iyy4
(577)
4 cos(21 + 22 3 27 )iyy4 4 cos(21 + 22 + 3 27 )iyy4 4 cos(21 + 22 5 27 )iyy4
(578)
2 cos(21 + 22 3 4 5 27 )iyy4 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 5 27 )iyy4
(579)
+4 cos(21 + 22 + 5 27 )iyy4 2 cos(21 + 22 3 4 + 5 27 )iyy4 2 cos(21 + 22
(580)
+3 + 4 + 5 27 )iyy4 8 cos(3 )izz3 4 cos(21 + 22 3 26 )izz3
(581)
4 cos(21 + 22 + 3 26 )izz3 8 cos(3 )ixx2 l2 + 4 cos(21 + 22 3 24 )ixx2 l2
(582)
+4 cos(21 + 22 + 3 24 )ixx2 l2 8 cos(3 )izz2 l2 4 cos(21 + 22 3 24 )izz2 l2
(583)
4 cos(21 + 22 + 3 24 )izz2 l2 + 2ixx3 (4 cos(3 )(cos(2(1 + 2 5 )) + cos(2(1 + 2 6 )) 2)
(584)
35
+(2 cos(21 + 22 35 ) + cos(21 + 22 3 4 35 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 35 )
(585)
2 cos(21 + 22 5 ) + cos(21 + 22 3 4 5 ) 4 cos(3 + 4 5 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 )
(586)
4 cos(3 + 4 + 5 ) + 2 cos(21 + 22 5 26 ) + cos(21 + 22 3 4 5 26 )
(587)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 26 ) 2 cos(21 + 22 + 5 26 ) + cos(21 + 22 3 4 + 5 26 )
(588)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 26 ))l3 ) + 2 cos(21 + 22 3 4 37 )iyy4 l4 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 37 )

iyy4 l4 2 cos(21 + 22 5 6 37 )iyy4 l4 cos(21 + 22 3 4 5 6 37 )iyy4 l4
(590)
cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 37 )iyy4 l4 + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 37 )iyy4 l4
(591)
(589)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 37 )iyy4 l4 cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 37 )iyy4 l4 2
(592)
cos(21 + 22 3 4 7 )iyy4 l4 4 cos(3 + 4 7 )iyy4 l4 + 2 cos(21 + 22 + 3 + 4 7 )iyy4 l4

2 cos(21 + 22 5 6 7 )iyy4 l4 cos(21 + 22 3 4 5 6 7 )iyy4 l4 2 cos(3 + 4 5 6 7 )
(593)
iyy4 l4 cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 7 )iyy4 l4 + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 7 )iyy4 l4

cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 7 )iyy4 l4 2 cos(3 + 4 + 5 + 6 7 )iyy4 l4
(595)
(596)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )iyy4 l4 + 4 cos(3 + 4 + 7 )iyy4 l4 2 cos(3 + 4 5 6 + 7 )

iyy4 l4 2 cos(3 + 4 + 5 + 6 + 7 )iyy4 l4 2 sin(1 + 2 7 )ixx4 (2(2 sin(1
(598)
(594)
(597)
+2 3 7 ) + 2 sin(1 + 2 + 3 7 ) + 2 sin(1 + 2 5 7 ) + sin(1
(599)
+2 3 4 5 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 7 ) 2 sin(1 + 2 + 5 7 )
(600)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 7 )) + (2 sin(1 + 2 3 4 )

2 sin(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5
(602)
6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )

2 sin(1 + 2 3 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 27 )
(603)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
(605)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 ) 2 cos(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7

2
+2 cos(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 cos(3 + 4 2(5 + 6 7 ))l4 m7 + cos(3 + 4
+2 cos(3 +
(601)
2
+2(5 + 6 7 ))l4 m7
2
4 5 6 + 27 )l4 m7
2
2
2 cos(3 + 4 5 6 27 )l4 m7 + 2 cos(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7
2
2
2 cos(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7 cos(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(604)
(606)
(607)
(608)
(609)
(610)
+ cos(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 4 cos(3 + 4 25 )m7 + 4 cos(3 + 4 + 25 )m7 4 cos(3 + 4 5 7 )
(611)
l4 m7 + 4 cos(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 4 cos(3 + 4 25 6 7 )l4 m7

+4 cos(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 + 4 cos(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(612)
4 cos(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 4 cos(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 +

4 cos(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 )
(614)
a25 = sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )(cos(5 )iyy3 (cos(3 ) cos(1 + 2 5 )

+((cos(3 + 4 ) + 1) cos(5 ) sin(1 + 2 ) sin(5 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 + 4 )
2
cos (5 ) sin (5 )))l3 ) sin(5 )ixx3 (cos(3 ) sin(1 + 2 5 )

+(cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 5 ) cos(1 + 2 5 ) sin(5 ))l3 )) + cos(1 + 2 )
(613)
(615)
(616)
(617)
(618)
(619)
sin(3 + 4 )(cos(5 )ixx3 ((cos(1 + 2 5 ) sin(5 ) cos(3 + 4 )

cos(5 ) sin(1 + 2 5 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 5 )) sin(5 )iyy3 (cos(3 )
(620)
cos(1 + 2 5 ) + ((cos(3 + 4 ) + 1) cos(5 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )
(622)
(621)
+ cos(1 + 2 )(cos(3 + 4 ) cos (5 ) sin (5 )))l3 )) + cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(623)
(sin(6 )izz3 ( cos(3 ) cos(1 + 2 6 ) (sin(1 + 2 )(cos(6 ) sin(5 )
(624)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(6 )) + cos(1 + 2 )(cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos(6 )
(625)
sin(5 ) sin(6 )))l3 ) cos(6 )ixx3 (cos(3 ) sin(1 + 2 6 )
(626)
+(cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 6 ) cos(1 + 2 6 ) sin(5 ))l3 ))
(627)
+ sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )(cos(6 )izz3 (cos(3 ) cos(1 + 2 6 ) + (sin(1 + 2 )
(628)
(cos(6 ) sin(5 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(6 )) + cos(1 + 2 )(cos(3 + 4 )
(629)
cos(5 ) cos(6 ) sin(5 ) sin(6 )))l3 ) sin(6 )ixx3 (cos(3 )
(630)
sin(1 + 2 6 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 6 ) cos(1 + 2 6 ) sin(5 ))
(631)
cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 )(ixx4 (8 cos(1 + 2 ) sin(5 )
(632)
cos (7 ) 8 cos(3 ) sin(1 + 2 7 ) cos(7 ) 8 cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 7 )

cos(7 ) (2 sin(1 + 2 3 4 ) 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 )
(633)
l3 )) +
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) 2 sin(1 + 2 3 4 27 )
+2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 27 )
36
(634)
(635)
(636)
(637)
(638)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
(639)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 cos(7 ) + 4 sin(1 + 2 )

sin(5 ) sin(27 )) sin(7 )iyy4 (8(cos(3 ) cos(1 + 2 7 ) + cos(3 + 4 )
(641)
cos(5 ) cos(1 + 2 7 ) + sin(5 ) sin(1 + 2 7 )) + (2 cos(1 + 2 3 4 )

2 cos(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 cos(1 + 2 5 6 )
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(640)
(642)
(643)
(644)
(645)
(646)
2 cos(1 + 2 3 4 27 ) + 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 27 )
+2 cos(1 + 2 5 6 27 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 27 )
(647)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 )
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
(649)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 ))
sin(3 + 4 )(
1
2
(648)
(650)
sin(1 + 2 )
(651)
iyy4 (4(sin(1 + 2 )(2 sin(5 ) cos (7 ) + (cos(3 )
(652)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )) sin(27 )) + cos(1 + 2 )(2 cos(3 ) cos (7 )

2
(653)
+2 cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos (7 ) sin(5 ) sin(27 )))
(654)
+(2 cos(1 + 2 3 4 ) 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 cos(1 + 2 5 6 )
(655)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(656)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(657)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) 2 cos(1 + 2 3 4 27 )
(658)
+2 cos(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 cos(1 + 2 5 6 27 )
(659)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 )
(660)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
(661)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) cos(7 )l4 ) ixx4
(662)
(2 sin(1 + 2 )(2 sin(5 ) sin (7 ) (cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) sin(27 ))

2
+2 cos(1 + 2 )(2 cos(3 ) sin (7 ) + 2 cos(3 + 4 )

1
2
cos(5 ) sin (7 ) + sin(5 ) sin(27 ))
2
(2 sin(1 + 2 3 4 ) 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 )
(663)
(664)
(665)
(666)
+2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(667)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(668)
(669)
2 sin(1 + 2 3 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 )
+2 sin(1 + 2 5 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 27 )
(670)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 )
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
(672)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(7 )l4 )) l3 (cos(3 ) cos(5 )

+ cos(3 + 4 )l3 )m5 l3 (cos(3 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 )l3 )
(674)
(671)
(673)
(675)
m6 (cos(7 )(sin(3 )(cos(4 ) cos(5 + 6 ) sin(7 ) cos(7 ) sin(4 ))
(676)
+ cos(3 )(cos(4 ) cos(7 ) + cos(5 + 6 ) sin(4 ) sin(7 )))l4

+(sin(3 )(cos(4 ) cos(5 ) sin(7 )
(677)
(678)
2 cos(6 ) cos(7 ) sin(4 )) + cos(3 )(2 cos(4 ) cos(6 ) cos(7 )
(679)
sin(5 ) sin(6 ) cos(7 ) + cos(5 )(cos(6 ) cos(7 ) + sin(4 )
(680)
sin(7 ))))l4 + cos(3 + 4 ) + cos(3 ) cos(5 ))m7
(681)
a26 = cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 )(sin(6 )izz3 ( cos(3 ) cos(1 + 2 6 ) (sin(1 + 2 )(cos(6 )

sin(5 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(6 )) + cos(1 + 2 )(cos(3 + 4 ) cos(5 )
(682)
cos(6 ) sin(5 ) sin(6 )))l3 ) cos(6 )ixx3 (cos(3 ) sin(1 + 2 6 )

+(cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 6 ) cos(1 + 2 6 ) sin(5 ))l3 ))
(684)
+ sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )(cos(6 )izz3 (cos(3 ) cos(1 + 2 6 )

+(sin(1 + 2 )(cos(6 ) sin(5 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(6 )) + cos(1 + 2 )
(686)
(cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos(6 ) sin(5 ) sin(6 )))l3 ) sin(6 )ixx3 (cos(3 )
(688)
sin(1 + 2 6 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 6 ) cos(1 + 2 6 )
(689)
(683)
(685)
(687)
cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 )(ixx4 (8 cos(1 + 2 ) sin(5 )
(690)
cos (7 ) 8 cos(3 ) sin(1 + 2 7 ) cos(7 ) 8 cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 7 )
(691)
sin(5 ))l3 )) +
37
cos(7 ) (2 sin(1 + 2 3 4 ) 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(693)
(692)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(694)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) 2 sin(1 + 2 3 4 27 )
(695)
+2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 27 )
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 )
(696)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 cos(7 ) + 4 sin(1 + 2 ) sin(5 ) sin(27 ))
(698)
sin(7 )iyy4 (8(cos(3 ) cos(1 + 2 7 ) + cos(3 + 4 )

cos(5 ) cos(1 + 2 7 ) + sin(5 ) sin(1 + 2 7 ))
(700)
+(2 cos(1 + 2 3 4 ) 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 )

+2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(702)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
2 cos(1 + 2 3 4 27 ) + 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 27 )
+2 cos(1 + 2 5 6 27 )
(703)
(704)
(705)
(706)
(707)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
(710)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 ))
(711)
1
4
sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )(
1
2
iyy4
(4(sin(1 + 2 )(2 sin(5 ) cos (7 )

+(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ))
2
sin(27 )) + cos(1 + 2 )(2 cos(3 ) cos (7 )

2
(708)
(712)
(713)
(714)
(715)
+2 cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos (7 ) sin(5 ) sin(27 )))
(716)
+(2 cos(1 + 2 3 4 ) 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 )
(717)
+2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(718)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(719)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(720)
2 cos(1 + 2 3 4 27 ) + 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 27 )
(721)
+2 cos(1 + 2 5 6 27 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 27 )
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 27 )
(722)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
(723)
(724)
(725)
(727)
cos(7 )l4 ) ixx4 (2 sin(1 + 2 )(2 sin(5 ) sin (7 )

(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) sin(27 ))
+2 cos(1 + 2 )(2 cos(3 ) sin (7 )
2
(701)
(709)
(699)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6
27 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 27 )
(697)
(726)
+2 cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin (7 ) + sin(5 ) sin(27 ))
(728)
(2 sin(1 + 2 3 4 ) 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 )
(729)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(730)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(731)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) 2 sin(1 + 2 3 4 27 )
(732)
+2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 27 )
(733)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 )
(734)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
(735)
a27 =
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(7 )l4 ))
(736)
(l3 1)(cos(3 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 )l3 )m6 cos(7 )
(737)
l4 (cos(3 )(cos(4 ) cos(6 ) + cos(5 + 6 )) cos(6 )
(738)
sin(3 ) sin(4 ) + (sin(3 )(cos(4 )
(739)
cos(5 + 6 ) sin(7 ) cos(7 ) sin(4 )) + cos(3 )(cos(4 )
(740)
cos(7 ) + cos(5 + 6 ) sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7
(741)
1 1
( (2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
4 8
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))(sin(7 )iyy4
38
(742)
(743)
(744)
(8(cos(3 ) cos(1 + 2 7 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos(1 + 2 7 ) + sin(5 )

sin(1 + 2 7 )) + (2 cos(1 + 2 3 4 ) 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 )
(745)
+2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(747)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
2 cos(1 + 2 3 4 27 ) + 2 cos(1 + 2 + 3 + 4 27 )
(749)
+2 cos(1 + 2 5 6 27 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 27 )
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 27 )
(751)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 )

2
(746)
(748)
(750)
(752)
(753)
+ixx4 (8 cos(1 + 2 ) sin(5 ) cos (7 ) + 8 cos(3 ) sin(1 + 2 7 ) cos(7 )

+8 cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 7 ) cos(7 ) + (2 sin(1 + 2 3 4 )
(755)
2 sin(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(757)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
2 sin(1 + 2 3 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 )
(759)
(754)
(756)
(758)
+2 sin(1 + 2 5 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 27 )
(760)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 )
(761)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))l4 cos(7 )
(763)
4 sin(1 + 2 ) sin(5 ) sin(27 )))
(764)
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
4
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(766)
cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))(iyy4
(767)
(762)
(765)
(2(sin(1 + 2 )(2 sin(5 ) cos (7 )
(768)
+(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) sin(27 )) + cos(1 + 2 )
(769)
(2 cos(3 ) cos (7 ) + 2 cos(3 + 4 ) cos(5 ) cos (7 )

1
(770)
sin(5 ) sin(27 ))) + (2 cos(1 + 2 3 4 )

2
2 cos(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 cos(1 + 2 5 6 )
(772)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(773)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(774)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) 2 cos(1 + 2 3 4 27 )
(775)
+2 cos(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 cos(1 + 2 5 6 27 )
(776)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 )
(777)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
(778)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) cos(7 )l4 )
(779)
+ixx4 (2 sin(1 + 2 )(2 sin(5 ) sin (7 ) (cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) sin(27 ))

2
(771)
(780)
+2 cos(1 + 2 )(2 cos(3 ) sin (7 ) + 2 cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin (7 ) + sin(5 )

1
sin(27 )) (2 sin(1 + 2 3 4 )
2
2 sin(1 + 2 + 3 + 4 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 )
(781)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(784)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) 2 sin(1 + 2 3 4 27 )
(786)
(782)
(783)
(785)
+2 sin(1 + 2 + 3 + 4 27 ) + 2 sin(1 + 2 5 6 27 )
(787)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 27 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 27 )
(788)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 27 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 27 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(7 )l4 ))
(789)
+4l4 (cos(3 ) cos(7 ) sin(4 ) sin(5 ) + cos(3 ) cos(6 ) sin(7 )
(791)
(790)
sin(5 ) + cos(3 ) cos(5 ) sin(6 ) sin(7 ) sin(3 )
(792)
sin(4 ) sin(6 ) sin(7 ) + cos(4 )(cos(7 )
(793)
sin(3 ) sin(5 ) + cos(3 ) sin(6 ) sin(7 )) + sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )l4 )m7 )
(794)
a31 = l2 m3 ( sin(2 )) sin(3 ) l2 m4 sin(2 ) sin(3 ) m5 (sin(2 )
(795)
+l3 sin(5 ))(sin(3 ) + l3 sin(3 + 4 ) cos(5 )) m6 (sin(2 )

+l3 sin(5 ))(sin(3 ) + l3 sin(3 + 4 ) cos(5 ))
(796)
39
(797)
m7 (sin(2 ) + sin(5 ) + l4 sin(5 + 6 ) cos(7 ))(sin(3 )

(cos(4 ) cos(5 ) + 1) + sin(4 ) cos(3 ) cos(5 )
(798)
(799)
+l4 (cos(4 )(sin(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 ) sin(6 )
(800)
sin(3 ) cos(7 ) sin(7 ) cos(3 )) + sin(4 )(sin(3 ) sin(7 )
(801)
+ cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 ))))
(802)
a32 = cos(1 + 2 ) cos(3 )(cos(1 + 2 3 ) cos(3 )iyy2
(803)
sin(1 + 2 3 ) sin(3 )ixx2 )l2 cos(3 ) sin(1 + 2 )(cos(3 )
(804)
sin(1 + 2 3 )ixx2 + cos(1 + 2 3 ) sin(3 )iyy2 )l2

+ cos(1 + 2 ) cos(3 )(sin(1 + 2 4 ) sin(4 )ixx2
(806)
(805)
cos(1 + 2 4 ) cos(4 )izz2 )l2 cos(3 ) sin(1 + 2 )(cos(4 )

sin(1 + 2 4 )ixx2 + cos(1 + 2 4 ) sin(4 )izz2 )l2
(807)
+(cos(5 ) sin(1 + 2 5 )ixx3 + cos(1 + 2 5 )

sin(5 )iyy3 )((cos(1 + 2 ) sin(5 ) cos(3 + 4 )
(809)
cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 ))

+(cos(6 ) sin(1 + 2 6 )ixx3 + cos(1 + 2 6 ) sin(6 )izz3 )
(808)
(810)
(811)
(812)
((cos(1 + 2 ) sin(5 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )
(813)
sin(1 + 2 )) + (sin(1 + 2 5 ) sin(5 )ixx3 cos(1 + 2 5 ) cos(5 )
(814)
iyy3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )

+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + (sin(1 + 2 6 ) sin(6 )ixx3
(815)
cos(1 + 2 6 ) cos(6 )izz3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3

1
+4 ) cos(5 ) + sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + (sin(1 + 2 7 ) sin(7 )
4
ixx4 cos(1 + 2 7 ) cos(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(817)
(819)
(816)
(818)
cos(5 )) + sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(7 )
(820)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(822)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4

+5 + 6 ) cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(824)
1
4
(821)
(823)
(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4 + cos(1 + 2 7 )
(825)
sin(7 )iyy4 )(4(cos(3 ) sin(1 + 2 )
(826)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))
(827)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(828)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(829)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(830)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) sin(5 )
(831)
l3 (sin(3 ) + cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 sin(5 )
(832)
l3 (sin(3 ) + cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m6 (sin(5 )
(833)
+ cos(7 ) sin(5 + 6 )l4 )((cos(4 ) cos(5 ) + 1) sin(3 )
(834)
+ cos(3 ) cos(5 ) sin(4 ) + (cos(4 )(cos(5 ) cos(6 )
(835)
cos(7 ) sin(3 ) cos(7 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(3 )
(836)
cos(3 ) sin(7 )) + sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 ) + sin(3 ) sin(7 )))l4 )m7
(837)
a33 =
1
8
(4l3 m5 cos(25 ) + 8l3 m5 cos(4 5 ) + 8l3 m5 cos(4 + 5 ) + 4l3 m6 cos(25 )
(838)
2
+8l3 m6 cos(4 5 ) + 8l3 m6 cos(4 + 5 ) + 2l4 m7 cos(2(5 + 6 ))
2
2
2
+l4 m7 cos(2(5 + 6 7 )) 2l4 m7 cos(27 ) + l4 m7
(840)
(839)
cos(2(5 + 6 + 7 )) + 8l4 m7 cos(4 7 ) + 4l4 m7 cos(4 5 6 7 ) + 4l4 m7 cos(6 7 )
(841)
+4l4 m7 cos(4 + 5 + 6 7 ) + 4l4 m7 cos(25 + 6 7 ) 8l4 m7 cos(4 + 7 )
(842)
+4l4 m7 cos(4 5 6 + 7 ) + 4l4 m7 cos(6 + 7 ) + 4l4 m7 cos(4 + 5 + 6 + 7 )
(843)
+4l4 m7 cos(25 + 6 + 7 ) + 8l2 m3 + 8l2 m4 + 4l3 m5 + 4l3 m6 + 6l4 m7 + 8m7 cos(4 5 )
(844)
+4m7 cos(25 ) + 8m7 cos(4 + 5 ) + 8m5 + 8m6 + 12m7 4ixx2

(cos(2(1 + 2 3 )) + cos(2(1 + 2 4 )) 2)
(845)
4ixx3 (cos(2(1 + 2 5 )) + cos(2(1 + 2 6 )) 2) 4ixx4

cos(2(1 + 2 7 )) + 4ixx4 + 4iyy2 cos(2(1 + 2 3 ))
(847)
40
(846)
(848)
+4iyy2 + 4iyy3 cos(2(1 + 2 5 )) + 4iyy3

+4iyy4 cos(2(1 + 2 7 )) + 4iyy4 + 4izz2
(849)
cos(2(1 + 2 4 )) + 4izz2 + 4izz3 cos(2(1 + 2 6 )) + 4izz3 )
(851)
a34 =
1
8
(4l3 m5 cos(25 ) + 4l3 m5 cos(4 5 ) + 4l3 m5 cos(4 + 5 )
2
+4l3 m6
cos(25 ) + 4l3 m6 cos(4 5 ) + 4l3 m6 cos(4 + 5 )

2
+2l4 m7 cos(2(5 + 6 )) + l4 m7 cos(2(5 + 6 7 ))

2
(850)
(852)
(853)
(854)
2l4 m7 cos(27 ) + l4 m7 cos(2(5 + 6 + 7 ))
(855)
+4l4 m7 cos(4 7 ) + 2l4 m7 cos(4 5 6 7 )

+4l4 m7 cos(6 7 ) + 2l4 m7 cos(4 + 5 + 6 7 )
(856)
+4l4 m7 cos(25 + 6 7 ) 4l4 m7 cos(4 + 7 )

+2l4 m7 cos(4 5 6 + 7 ) + 4l4 m7 cos(6 + 7 )
(858)
+2l4 m7 cos(4 + 5 + 6 + 7 ) + 4l4 m7 cos(25 + 6 + 7 )

2
+8l2 m4 8l2 m4 + 4l3 m5 + 4l3 m6 + 6l4 m7

2
(857)
(859)
(860)
(861)
+4m7 cos(4 5 ) + 4m7 cos(25 ) + 4m7 cos(4 + 5 ) + 4m7 + 8ixx2 sin (1 + 2 4 )

4ixx3 (cos(2(1 + 2 5 )) + cos(2(1 + 2 6 )) 2)
(863)
(862)
4ixx4 cos(2(1 + 2 7 )) + 4ixx4 + 4iyy3
(864)
cos(2(1 + 2 5 )) + 4iyy3 + 4iyy4 cos(2(1 + 2 7 )) + 4iyy4
(865)
+4izz2 cos(2(1 + 2 4 )) + 4izz2 + 4izz3 cos(2(1 + 2 6 )) + 4izz3 )
(866)
(l4 m7 ( cos(5 + 6 27 )) + l4 m7 cos(5 + 6 + 27 ) 2l4 m7 cos(5 7 )
(867)
l4 m7 cos(4 5 6 7 ) + l4 m7 cos(4 + 5 + 6 7 )
(868)
+2l4 m7 cos(5 + 7 ) l4 m7 cos(4 5 6 + 7 ) + l4 m7 cos(4 + 5 + 6 + 7 )
(869)
2l3 m5 cos(4 5 ) + 2l3 m5 cos(4 + 5 ) 2l3 m6 cos(4 5 )
(870)
a35 =
+2l3 m6 cos(4 + 5 ) 2m7 cos(4 5 ) + 2m7 cos(4 + 5 ) + 4ixx3
(871)
sin(3 + 4 ) sin(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) + 2ixx4 sin(3 + 4 )
(872)
sin(2(1 + 2 7 )) iyy3 cos(21 + 22 3 4 25 )
(873)
+iyy3 cos(21 + 22 + 3 + 4 25 ) iyy4
(874)
cos(21 + 22 3 4 27 ) + iyy4 cos(21 + 22 + 3 + 4 27 )
(875)
izz3 cos(21 + 22 3 4 26 ) + izz3 cos(21 + 22 + 3 + 4 26 ))
(876)
1 2
2
(l4 m7 ( cos(5 + 6 27 )) + l4 m7 cos(5 + 6 + 27 )
4
l4 m7 cos(4 5 6 7 ) + l4 m7 cos(4 + 5 + 6 7 )
a36 =
l4 m7 cos(4 5 6 + 7 ) + l4 m7 cos(4 + 5 + 6 + 7 )
2l3 m6 cos(4 5 ) + 2l3 m6 cos(4 + 5 ) + 2m6 cos(4 5 ) 2m6 cos(4 + 5 )
(877)
(878)
(879)
(880)
+2ixx3 sin(3 + 4 ) sin(2(1 + 2 6 ))

+2ixx4 sin(3 + 4 ) sin(2(1 + 2 7 )) iyy4 cos(21 + 22 3 4 27 )
(882)
+iyy4 cos(21 + 22 + 3 + 4 27 ) izz3
(883)
cos(21 + 22 3 4 26 ) + izz3 cos(21 + 22 + 3 + 4 26 ))
(884)
(881)
(8l4 m7 ( sin(4 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(7 ) + cos(4 ) cos(7 )

8
+ cos(5 ) cos(7 ) + sin(4 ) sin(7 ) cos(5 ) cos(6 ) + l4 cos(5 + 6 ))
(885)
2ixx4 sin(1 + 2 7 )(2 sin(1 + 2 5 6 7 )
(887)
a37 =
(886)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
(888)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(889)
sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 ))
(890)
2iyy4 cos(1 + 2 7 )(2 cos(1 + 2 5 6 7 )
(891)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 7 )
(892)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
(893)
+2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(894)
cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )))
(895)
41
a41 = (l2 1)m4 ( sin(2 )) sin(3 ) l3 m5 sin(3 + 4 ) cos(5 )(sin(2 )
(896)
+l3 sin(5 )) l3 m6 sin(3 + 4 ) cos(5 )(sin(2 ) + l3 sin(5 )) m7 (sin(2 )

+ sin(5 ) + l4 sin(5 + 6 ) cos(7 ))(sin(3 + 4 ) cos(5 )
(897)
(898)
+l4 (cos(4 )(sin(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(3 ) cos(7 )
(899)
sin(7 ) cos(3 )) + sin(4 )(sin(3 ) sin(7 ) + cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 ))))
(900)
a42 =
1
2
1
2
sin(3 + 4 ) sin(25 )m6 l3 + cos(1 + 2 ) cos(3 )
2
(sin(1 + 2 4 ) sin(4 )ixx2 cos(1 + 2 4 ) cos(4 )izz2 )l2
2
sin(3 + 4 ) sin(25 )m5 l3
cos(3 ) sin(1 + 2 )(cos(4 ) sin(1 + 2 4 )
(903)
ixx2 + cos(1 + 2 4 ) sin(4 )izz2 )l2 + (cos(5 )
(904)
sin(1 + 2 5 )ixx3 + cos(1 + 2 5 ) sin(5 )iyy3 )((cos(1 + 2 ) sin(5 )

cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 ))
(905)
+(cos(6 ) sin(1 + 2 6 )ixx3 + cos(1 + 2 6 ) sin(6 )izz3 )

((cos(1 + 2 ) sin(5 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(907)
(908)
(909)
(cos(1 + 2 ) cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) + sin(1 + 2 )

sin(5 ))l3 ) + (sin(1 + 2 6 ) sin(6 )ixx3
(911)
cos(1 + 2 6 ) cos(6 )izz3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )

+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(913)
(910)
(912)
(914)
(sin(1 + 2 7 )
(915)
sin(7 )ixx4 cos(1 + 2 7 ) cos(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(916)
(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) + sin(1 + 2 )

sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(7 )
(918)
(917)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(919)
cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(920)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(921)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 )
(922)
(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
+ cos(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(3 ) sin(1 + 2 )
(924)

+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(926)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(927)
sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(906)
sin(1 + 2 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 )) + (sin(1 + 2 5 )

sin(5 )ixx3 cos(1 + 2 5 ) cos(5 )iyy3 )
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +
a43 =
(901)
(902)
(923)
(925)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(928)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) (sin(5 )
(929)
+ cos(7 ) sin(5 + 6 )l4 )(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(930)
+(cos(4 )(cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(3 ) cos(7 ) sin(5 )
(931)
sin(6 ) sin(3 ) cos(3 ) sin(7 )) + sin(4 )(cos(3 )
(932)
cos(5 + 6 ) cos(7 ) + sin(3 ) sin(7 )))l4 )m7
(933)
(4l3 m5 cos(25 ) + 4l3 m5 cos(4 5 ) + 4l3 m5 cos(4 + 5 ) + 4l3 m6 cos(25 )

+4l3 m6 cos(4 5 ) + 4l3 m6 cos(4 + 5 ) +
2
2l4 m7
cos(2(5 + 6 ))
2
(934)
(935)
+l4 m7 cos(2(5 + 6 7 )) 2l4 m7 cos(27 )
(936)
+l4 m7 cos(2(5 + 6 + 7 )) + 4l4 m7 cos(4 7 )
(937)
+2l4 m7 cos(4 5 6 7 ) + 4l4 m7 cos(6 7 )

+2l4 m7 cos(4 + 5 + 6 7 ) + 4l4 m7 cos(25 + 6 7 )
(939)
4l4 m7 cos(4 + 7 ) + 2l4 m7 cos(4 5 6 + 7 )

+4l4 m7 cos(6 + 7 ) + 2l4 m7 cos(4 + 5 + 6 + 7 )
2
(938)
(940)
(941)
+4l4 m7 cos(25 + 6 + 7 ) + 8l2 m4 8l2 m4 + 4l3 m5
(942)
+4l3 m6 + 6l4 m7 + 4m7 cos(4 5 ) + 4m7 cos(25 ) + 4m7 cos(4 + 5 )
(943)
42
+4m7 + 8ixx2 sin (1 + 2 4 ) 4ixx3 (cos(2(1 + 2 5 ))

+ cos(2(1 + 2 6 )) 2) 4ixx4 cos(2(1 + 2 7 ))
2
+l4 m7
(945)
+4ixx4 + 4iyy3 cos(2(1 + 2 5 )) + 4iyy3

+4iyy4 cos(2(1 + 2 7 )) + 4iyy4 + 4izz2 cos(2(1 + 2 4 ))
(947)
+4izz2 + 4izz3 cos(2(1 + 2 6 )) + 4izz3 )
(948)
a44 =
(944)
(4l3 m5 cos(25 ) + 4l3 m6 cos(25 ) + 2l4 m7 cos(2(5 + 6 ))
cos(2(5 + 6 7 ))
2
2l4 m7
cos(27 ) +
2
l 4 m7
(946)
(949)
cos(2(5 + 6 + 7 ))
(950)
+4l4 m7 cos(6 7 ) + 4l4 m7 cos(25 + 6 7 ) + 4l4 m7 cos(6 + 7 )
(951)
+4l4 m7 cos(25 + 6 + 7 ) + 8l2 m4 16l2 m4 + 4l3 m5 + 4l3 m6

2
+6l4 m7
(952)
+ 4m7 cos(25 ) + 8m4 + 4m7 + 8ixx2 sin (1 + 2 4 )
(953)
4ixx3 (cos(2(1 + 2 5 )) + cos(2(1 + 2 6 )) 2)
(954)
4ixx4 cos(2(1 + 2 7 )) + 4ixx4 + 4iyy3
(955)
cos(2(1 + 2 5 )) + 4iyy3 + 4iyy4 cos(2(1 + 2 7 )) + 4iyy4
(956)
+4izz2 cos(2(1 + 2 4 )) + 4izz2 + 4izz3 cos(2(1 + 2 6 )) + 4izz3 )
(957)
a45 =

4
+2l4 m7 cos(5 + 7 ) + 4ixx3 sin(3 + 4 ) sin(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 )
(958)
(959)
+2ixx4 sin(3 + 4 ) sin(2(1 + 2 7 )) iyy3 cos(21 + 22 3 4 25 )

+iyy3 cos(21 + 22 + 3 + 4 25 ) iyy4
(960)
cos(21 + 22 3 4 27 ) + iyy4 cos(21 + 22 + 3 + 4 27 )

izz3 cos(21 + 22 3 4 26 ) + izz3 cos(21 + 22 + 3 + 4 26 ))
(962)
a46 =
1
4
(961)
(963)
(l4 m7 ( cos(5 + 6 27 )) + l4 m7 cos(5 + 6 + 27 ) + 2ixx3
(964)
sin(3 + 4 ) sin(2(1 + 2 6 )) + 2ixx4 sin(3 + 4 )
(965)
sin(2(1 + 2 7 )) iyy4 cos(21 + 22 3 4 27 )
(966)
+iyy4 cos(21 + 22 + 3 + 4 27 ) izz3 cos(21 + 22 3 4 26 )
(967)
+izz3 cos(21 + 22 + 3 + 4 26 ))
(968)
a47 =
(8l4 m7 (cos(5 ) cos(7 ) + l4 cos(5 + 6 )) 2ixx4 sin(1 + 2 7 )

8
(2 sin(1 + 2 5 6 7 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 7 )
(969)
(970)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 )
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 ))
(971)
2iyy4 cos(1 + 2 7 )(2 cos(1 + 2 5 6 7 )

+ cos(1 + 2 3 4 5 6 7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
(973)
+2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )))
(975)
(972)
(974)
(976)
(977)
+ sin(3 ) sin(4 )m6 l3 cos(2 ) cos(5 )m5 l3 cos(3 ) cos(5 )m5 l3
(978)
a51 = cos(3 ) cos(4 )m5 l3 + sin(3 ) sin(4 )m5 l3 cos(3 ) cos(4 )m6 l3
2
cos(3 ) cos(4 ) sin(2 ) sin(5 )m5 l3
(979)
+ sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )m5 l3 cos(2 ) cos(5 )m6 l3
(980)
cos(3 ) cos(5 )m6 l3 cos(3 ) cos(4 ) sin(2 )
(981)
sin(5 )m6 l3 + sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )m6 l3
(982)
cos(3 + 4 )iyy3 cos(3 + 4 )izz3 cos(3 ) cos(4 )izz4
(983)
+ sin(3 ) sin(4 )izz4

+
1
2
cos(3 ) cos(4 ) sin
2
(7 )l4 m7
43
1
2
1
2
2
(7 )l4 m7
(984)
2
(7 )l4 m7
(985)
cos(3 ) cos(4 ) cos

sin(3 ) sin(4 ) sin
1
2
(986)
sin(3 ) sin(4 )l4 m7 cos(4 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(3 ) sin(7 )l4 m7
(987)
2
cos(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(4 ) sin(7 )l4 m7
2
(989)
cos(3 ) cos(4 )l4 m7 +
cos (7 ) sin(3 ) sin(4 )l4 m7
(988)
(990)
cos(3 ) cos(4 )m7 cos(2 ) cos(5 )m7 cos(3 ) cos(5 )m7
(991)
+ sin(3 ) sin(4 )m7 cos(3 ) cos(4 ) sin(2 ) sin(5 )m7
(992)
+ sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )m7 2 cos(3 ) cos(4 ) cos(6 ) cos(7 )
(993)
l4 m7 cos(2 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 )l4 m7
(994)
cos(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 )l4 m7 + 2 cos(6 )
(995)
cos(7 ) sin(3 ) sin(4 )l4 m7 cos(3 ) cos(4 ) cos(6 )
(996)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 )l4 m7 + cos(6 ) cos(7 )
(997)
sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l4 m7 cos(3 )
(998)
cos(4 ) cos(5 ) cos(7 ) sin(2 ) sin(6 )l4 m7
(999)
(1000)
+ cos(2 ) cos(7 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(1001)
+ cos(3 ) cos(7 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(1002)
cos(4 ) cos(5 ) sin(3 ) sin(7 )l4 m7
(1003)
cos(3 ) cos(5 ) sin(4 ) sin(7 )l4 m7
(1004)
a52 = sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 ) cos(5 )ixx3 sin(1 + 2 5 ) sin(5 )iyy3 )((cos(1 + 2 ) (1005)
sin(5 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 )) (1006)
+ sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )ixx3 sin(1 + 2 6 ) sin(6 )izz3 ) (1007)
((cos(1 + 2 ) sin(5 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) (1008)
sin(1 + 2 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 )) + sin(3 + 4 ) (1009)
(cos(1 + 2 5 ) sin(5 )ixx3 + cos(5 ) sin(1 + 2 5 )iyy3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 ) (1010)
+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) + sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 ) (1011)
(cos(1 + 2 6 ) sin(6 )ixx3 + cos(6 ) (1012)
sin(1 + 2 6 )izz3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) (1013)
cos(5 ) + sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) (1014)
1
+ sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4 (1015)

4
+ cos(7 ) sin(1 + 2 7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 ) (1016)
(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) + sin(1 + 2 ) sin(5 )) (1017)
+(2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(7 ) (1018)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) (1019)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) (1020)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) (1021)
1
4
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4 sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 ) (1022)

(4(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) (1023)
sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 ) (1024)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) (1025)

2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) (1026)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) (1027)
l3 (cos(3 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 )l3 )m5 l3 (cos(3 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 )l3 ) (1028)
m6 (cos(7 )(sin(3 )(cos(4 ) cos(5 + 6 ) sin(7 ) cos(7 ) sin(4 )) (1029)
2
+ cos(3 )(cos(4 ) cos(7 ) + cos(5 + 6 ) sin(4 ) sin(7 )))l4 + (sin(3 ) (1030)

(cos(4 ) cos(5 ) sin(7 ) 2 cos(6 ) cos(7 ) sin(4 )) + cos(3 ) (1031)
(2 cos(4 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 ) sin(6 ) cos(7 ) (1032)
+ cos(5 )(cos(6 ) cos(7 ) + sin(4 ) (1033)
sin(7 ))))l4 + cos(3 + 4 ) + cos(3 ) cos(5 ))m7 (1034)
a53 =
1
4
44
(1035)
l4 m7 cos(4 5 6 7 ) + l4 m7 cos(4 + 5 + 6 7 ) + 2l4 m7 cos(5 + 7 )

l4 m7 cos(4 5 6 + 7 ) + l4 m7 cos(4 + 5 + 6 + 7 )
(1036)
2l3 m5 cos(4 5 ) + 2l3 m5 cos(4 + 5 ) 2l3 m6 cos(4 5 )

+2l3 m6 cos(4 + 5 ) 2m7 cos(4 5 ) + 2m7 cos(4 + 5 ) + 4ixx3
(1038)
sin(3 + 4 ) sin(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) + 2ixx4 sin(3 + 4 )

sin(2(1 + 2 7 )) iyy3 cos(21 + 22 3 4 25 )
(1040)
a54 =
1
4
(1039)
(1041)
+iyy3 cos(21 + 22 + 3 + 4 25 ) iyy4

cos(21 + 22 3 4 27 ) + iyy4 cos(21 + 22 + 3 + 4 27 )
(1043)
izz3 cos(21 + 22 3 4 26 ) + izz3 cos(21 + 22 + 3 + 4 26 ))
(1044)
(1042)
(1045)
+2l4 m7 cos(5 + 7 ) + 4ixx3 sin(3 + 4 ) sin(21 + 22 5 6 )

cos(5 6 ) + 2ixx4 sin(3 + 4 ) sin(2(1 + 2 7 )) iyy3
(1046)
cos(21 + 22 3 4 25 ) + iyy3 cos(21 + 22 + 3 + 4 25 )

iyy4 cos(21 + 22 3 4 27 ) + iyy4 cos(21 + 22 + 3 + 4 27 )
(1048)
izz3 cos(21 + 22 3 4 26 ) + izz3 cos(21 + 22 + 3 + 4 26 ))
(1050)
a55 =
2
+4l4 m7
(1037)
1
8
(1047)
(1049)
(4l4 m7 cos(27 ) + 8l4 m7 cos(6 7 ) + 8l4 m7 cos(6 + 7 ) + 8l3 m5 + 8l3 m6

2
+ 8m7 + 4ixx3 sin (3 + 4 )(cos(2(1 + 2 5 )) + cos(2(1 + 2 6 )) + 2) + 8ixx4

2
a56 =
(1051)
(1052)
sin (3 + 4 ) cos (1 + 2 7 ) + 2iyy3 cos(2(3 + 4 ))
(1053)
2iyy3 cos(2(1 + 2 5 )) + iyy3 cos(2(1 + 2 3 4 5 ))

+iyy3 cos(2(1 + 2 + 3 + 4 5 )) + 6iyy3 2iyy4
(1055)
(1054)
cos(2(3 + 4 )) 2iyy4 cos(2(1 + 2 7 )) + iyy4 cos(2(1 + 2 3 4 7 ))

+iyy4 cos(2(1 + 2 + 3 + 4 7 )) + 2iyy4 + 2izz3 cos(2(3 + 4 ))
(1056)
2izz3 cos(2(1 + 2 6 )) + izz3 cos(2(1 + 2 3 4 6 ))

+izz3 cos(2(1 + 2 + 3 + 4 6 )) + 6izz3 + 4izz4 cos(2(3 + 4 )) + 4izz4 )
(1058)
1
8
(4l4 m7 cos(27 ) + 4l4 m7 cos(6 7 ) + 4l4 m7 cos(6 + 7 ) + 8l3 m6 8l3 m6

2
+4l4 m7 + 8ixx3 sin (3 + 4 ) cos (1 + 2 6 ) + 8ixx4 sin (3 + 4 )

2
cos (1 + 2 7 ) + 4iyy3 cos(2(3 + 4 )) + 4iyy3

2iyy4 cos(2(3 + 4 )) 2iyy4 cos(2(1 + 2 7 )) + iyy4
cos(2(1 + 2 3 4 7 )) + iyy4 cos(2(1 + 2 + 3 + 4 7 ))
+2iyy4 2izz3 cos(2(3 + 4 )) 2izz3
(1057)
(1059)
(1060)
(1061)
(1062)
(1063)
(1064)
(1065)
cos(2(1 + 2 6 )) + izz3 cos(2(1 + 2 3 4 6 ))
(1066)
+izz3 cos(2(1 + 2 + 3 + 4 6 )) + 2izz3 + 4izz4 cos(2(3 + 4 )) + 4izz4 )
(1067)
(2l4 m7 cos(6 7 ) + 2l4 m7 cos(6 + 7 ) + ixx4 sin(3 + 4 )

4
(2 sin(1 + 2 5 6 7 ) sin(1 + 2 3 4 5 6 7 )
(1068)
sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 )
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 ))
(1070)
cos(1 + 2 7 ) + iyy4 sin(3 + 4 ) sin(1 + 2 7 )

(2 cos(1 + 2 5 6 7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 7 )
(1072)
a57 =
(1069)
(1071)
(1073)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 )
cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) izz4
(1075)
cos(23 + 24 5 6 ) + izz4 cos(23 + 24 + 5 + 6 ))
(1076)
a61 =
1 2
2
2
l4 m7 sin(3 ) sin(4 ) sin (7 ) + l3 m6 sin(3 ) sin(4 ) l3 m6 sin(3 )
2
45
(1074)
(1077)
sin(4 ) + l3 m6 sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 ) +
1 2
1 2
l4 m7 sin(3 ) sin(4 ) l4 m7 cos(3 ) cos(4 )
2
2
2
cos (7 ) + l3 m6 ( cos(3 )) cos(4 ) + l3 m6 cos(3 ) cos(4 )

l3 m6 cos(2 ) cos(5 ) l3 m6 cos(3 ) cos(5 )
(1080)
1 2
l4 m7 cos(3 ) cos(4 ) l4 m7 cos(3 ) cos(4 ) cos(6 )
(1081)
cos(7 ) l4 m7 cos(2 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 )
(1082)
1 2
2
l4 m7 sin(3 ) sin(4 ) cos (7 )
2
(1083)
1 2
2
l4 m7 sin (7 ) cos(3 ) cos(4 ) l3 m6 sin(2 ) sin(5 ) cos(3 ) cos(4 )
2
(1084)
l4 m7 cos(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) +

+
2
l4 m7
sin(3 ) sin(7 ) cos(4 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 )
2
l 4 m7
sin(4 ) sin(7 )
(1085)
(1086)
cos(4 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(4 ) sin(5 ) sin(6 )
(1088)
cos(6 ) cos(7 ) l4 m7 sin(2 ) sin(5 ) cos(3 ) cos(4 ) cos(6 )
(1089)
cos(7 ) + l4 m7 sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 ) cos(6 )
(1090)
cos(7 ) l4 m7 sin(2 ) sin(6 ) cos(3 ) cos(4 )
(1091)
cos(5 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )
(1092)
cos(5 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(5 ) sin(6 ) cos(2 ) cos(7 )
(1093)
+l4 m7 sin(5 ) sin(6 ) cos(3 ) cos(7 ) m6 sin(2 ) sin(3 )
(1094)
sin(4 ) sin(5 ) + m6 cos(2 ) cos(5 ) + m6 cos(3 ) cos(5 )
(1095)
+m6 sin(2 ) sin(5 ) cos(3 ) cos(4 ) iyy3 cos(3 + 4 ) izz4 cos(3 + 4 )
(1096)
(1097)
sin(5 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 ) sin(1 + 2 ))
(1098)
+ sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) sin(6 )ixx3 + cos(6 ) sin(1 + 2 6 )izz3 )
(1099)
(cos(1 + 2 ) cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) + sin(1 + 2 )
(1100)
sin(5 ))l3 ) +
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )
4
ixx4 + cos(7 ) sin(1 + 2 7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
cos(5 )) + sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(1101)
(1102)
(1103)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1104)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(1105)
(1106)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4
4
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(3 ) sin(1 + 2 )
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 )
(1087)
sin(7 ) cos(3 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(3 ) sin(4 )
a62 = sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )ixx3 sin(1 + 2 6 ) sin(6 )izz3 )((cos(1 + 2 )
(1079)
cos(3 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) + l4 m7 sin(3 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(7 )
a63 =
(1078)
(1107)
(1108)
(1109)
sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1111)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(1113)
(1110)
(1112)
sin(7 ))l4 ) (l3 1)(cos(3 ) cos(5 )
(1114)
+ cos(3 + 4 )l3 )m6 cos(7 )l4 (cos(3 )(cos(4 ) cos(6 )
(1115)
+ cos(5 + 6 )) cos(6 ) sin(3 ) sin(4 )
(1116)
+(sin(3 )(cos(4 ) cos(5 + 6 ) sin(7 ) cos(7 ) sin(4 )) + cos(3 )
(1117)
(cos(4 ) cos(7 ) + cos(5 + 6 ) sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7
(1118)
(l4 m7 ( cos(5 + 6 27 )) + l4 m7 cos(5 + 6 + 27 ) l4 m7 cos(4 5 6 7 )
(1119)
+l4 m7 cos(4 + 5 + 6 7 ) l4 m7 cos(4 5 6 + 7 )

+l4 m7 cos(4 + 5 + 6 + 7 ) 2l3 m6 cos(4 5 ) + 2l3 m6 cos(4 + 5 )
(1120)
+2m6 cos(4 5 ) 2m6 cos(4 + 5 ) + 2ixx3 sin(3 + 4 )

sin(2(1 + 2 6 )) + 2ixx4 sin(3 + 4 ) sin(2(1 + 2 7 ))
(1122)
iyy4 cos(21 + 22 3 4 27 ) + iyy4 cos(21 + 22 + 3 + 4 27 ) izz3

cos(21 + 22 3 4 26 ) + izz3 cos(21 + 22 + 3 + 4 26 ))
46
(1121)
(1123)
(1124)
(1125)
a64 =
1
4
(l4 m7 ( cos(5 + 6 27 )) + l4 m7 cos(5 + 6 + 27 ) + 2ixx3
(1126)
sin(3 + 4 ) sin(2(1 + 2 6 )) + 2ixx4 sin(3 + 4 )
(1127)
sin(2(1 + 2 7 )) iyy4 cos(21 + 22 3 4 27 )
(1128)
+iyy4 cos(21 + 22 + 3 + 4 27 ) izz3 cos(21 + 22 3 4 26 )
(1129)
+izz3 cos(21 + 22 + 3 + 4 26 ))
(1130)
a65 =
1
8
(4l4 m7 cos(27 ) + 4l4 m7 cos(6 7 ) + 4l4 m7 cos(6 + 7 )
2
+8l3 m6
8l3 m6 +
2
4l4 m7
a66 =
1
8
(1131)
+ 8ixx3 sin (3 + 4 ) cos (1 + 2 6 )
(1132)
+8ixx4 sin (3 + 4 ) cos (1 + 2 7 ) + 4iyy3 cos(2(3 + 4 ))
(1133)
+4iyy3 2iyy4 cos(2(3 + 4 )) 2iyy4 cos(2(1 + 2 7 )) + iyy4
(1134)
cos(2(1 + 2 3 4 7 )) + iyy4 cos(2(1 + 2 + 3 + 4 7 ))
(1135)
+2iyy4 2izz3 cos(2(3 + 4 )) 2izz3
(1136)
cos(2(1 + 2 6 )) + izz3 cos(2(1 + 2 3 4 6 ))
(1137)
+izz3 cos(2(1 + 2 + 3 + 4 6 )) + 2izz3 + 4izz4
(1138)
cos(2(3 + 4 )) + 4izz4 )
(1139)
(4l4 m7 cos(27 ) + 8l3 m6 16l3 m6 + 4l4 m7 + 8m6 + 8ixx3 sin (3 + 4 ) cos (1 + 2 6 )

2
(1140)
+8ixx4 sin (3 + 4 ) cos (1 + 2 7 ) + 4iyy3 cos(2(3 + 4 ))
(1141)
+4iyy3 2iyy4 cos(2(3 + 4 )) 2iyy4 cos(2(1 + 2 7 )) + iyy4

cos(2(1 + 2 3 4 7 )) + iyy4 cos(2(1 + 2 + 3 + 4 7 ))
(1142)
(1143)
+2iyy4 2izz3 cos(2(3 + 4 )) 2izz3 cos(2(1 + 2 6 ))

+izz3 cos(2(1 + 2 3 4 6 )) + izz3
(1145)
cos(2(1 + 2 + 3 + 4 6 )) + 2izz3 + 4izz4 cos(2(3 + 4 )) + 4izz4 )
(1146)
(1144)
sin(3 + 4 )(ixx4 (2 sin(1 + 2 5 6 7 )

4
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
(1147)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(1149)
a67 =
(1148)
sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) cos(1 + 2 7 ) iyy4
(1150)
sin(1 + 2 7 )(2 cos(1 + 2 5 6 7 )
(1151)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
(1152)
+2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(1153)
cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) + 4izz4 sin(5 + 6 ) cos(3 + 4 ))
(1154)
a71 = l4 m7 ( sin(3 ) sin(6 ) sin(7 ) sin(4 ) sin(2 ) sin(3 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(7 )
(1155)
sin(4 ) + sin(2 ) sin(4 ) cos(3 ) cos(7 )
(1156)
+ sin(5 ) sin(4 ) cos(3 ) cos(7 ) + sin(2 ) sin(3 ) sin(7 ) sin(4 )
(1157)
cos(5 ) cos(6 ) + sin(5 ) sin(7 ) cos(2 ) cos(6 )
(1158)
+ sin(5 ) sin(7 ) cos(3 ) cos(6 ) + sin(6 ) sin(7 ) cos(2 ) cos(5 )
(1159)
+ sin(6 ) sin(7 ) cos(3 ) cos(5 ) + cos(4 )(sin(3 )(sin(2 ) + sin(5 ))
(1160)
cos(7 ) + sin(7 ) cos(3 )((sin(2 ) sin(5 ) + 1) sin(6 ) sin(2 )
(1161)
cos(5 ) cos(6 ))) + l4 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )) + izz4 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )
(1162)
a72 =
1
32
(2(2 cos(1 + 2 5 6 7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 7 )
(1163)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 )
(1164)
cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 ))
(1165)
cos(7 )iyy4 2(2 sin(1 + 2 5 6 7 )
(1166)
47
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(1167)
sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) sin(7 )ixx4 )

(4(cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) + sin(1 + 2 ) sin(5 ))
(1169)
+(2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )

cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 )
(1171)
(1172)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 )
(1174)
1
(cos(7 )
16
(2 sin(1 + 2 5 6 7 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 7 )
sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) +
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 )
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 ))
ixx4 + (2 cos(1 + 2 5 6 7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 7 )
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 )
(1168)
(1170)
(1173)
(1175)
(1176)
(1177)
(1178)
(1179)
(1180)
cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 ))
sin(7 )iyy4 )(4(cos(3 ) sin(1 + 2 )
(1182)
(1181)
(1183)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(1184)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1186)
(1185)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(1187)
+l4 (cos(3 ) cos(7 ) sin(4 ) sin(5 ) + cos(3 )
(1188)
cos(6 ) sin(7 ) sin(5 ) + cos(3 ) cos(5 ) sin(6 )
(1189)
sin(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 ) sin(7 ) + cos(4 )(cos(7 ) sin(3 )
(1190)
sin(5 ) + cos(3 ) sin(6 ) sin(7 )) + sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )l4 )m7
(1191)
a73 =
1
8
(8l4 m7 ( sin(4 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(7 ) + cos(4 ) cos(7 )
(1192)
+ cos(5 ) cos(7 ) + sin(4 ) sin(7 ) cos(5 ) cos(6 )
(1193)
+l4 cos(5 + 6 )) 2ixx4 sin(1 + 2 7 )(2 sin(1 + 2 5 6 7 )
(1194)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(1195)
sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) 2iyy4 cos(1 + 2 7 )

(2 cos(1 + 2 5 6 7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 7 )
(1197)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 )
cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )))
(1199)
a74 =
(1196)
(1198)
(1200)
(8l4 m7 (cos(5 ) cos(7 ) + l4 cos(5 + 6 ))

8
2ixx4 sin(1 + 2 7 )(2 sin(1 + 2 5 6 7 )
(1202)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
(1203)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(1204)
sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) 2iyy4 cos(1 + 2 7 )
(1205)
(2 cos(1 + 2 5 6 7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 7 )
(1206)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 )
cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )))
(1208)
(1201)
(1207)
(2l4 m7 cos(6 7 ) + 2l4 m7 cos(6 + 7 )
(1209)
+ixx4 sin(3 + 4 )(2 sin(1 + 2 5 6 7 )
(1210)
sin(1 + 2 3 4 5 6 7 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
(1211)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(1212)
a75 =
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) cos(1 + 2 7 )
(1213)
+iyy4 sin(3 + 4 ) sin(1 + 2 7 )(2 cos(1 + 2 5 6 7 )
(1214)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
(1215)
+2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(1216)
cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) izz4 cos(23 + 24 5 6 )
(1217)
+izz4 cos(23 + 24 + 5 + 6 ))
(1218)
48
a76 =
sin(3 + 4 )(ixx4 (2 sin(1 + 2 5 6 7 )

4
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 7 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 )
(1219)
(1220)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 )
(1221)
sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) cos(1 + 2 7 ) iyy4
(1222)
sin(1 + 2 7 )(2 cos(1 + 2 5 6 7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 7 )
(1223)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 )
(1224)
cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 ))
(1225)
+4izz4 sin(5 + 6 ) cos(3 + 4 ))
(1226)
1
2
2
2
(32(l4 m7 + izz4 sin (3 + 4 ) sin (5 + 6 ))
32
+2ixx4 (2 sin(1 + 2 5 6 7 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 7 )
a77 =
(1227)
(1228)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 7 )
(1229)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 ))
+2iyy4 (2 cos(1 + 2 5 6 7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 7 )
(1230)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 7 )
(1232)
cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 7 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )) )
(1231)
(1233)

1 dkj
dki dij
cijk = (
+
)
2 qi
qj
qk
(1234)

manera:
C(q, q)
=
a11
a21
a31
a41
a51
a61
a71
a12
a22
a32
a42
a52
a62
a72
a13
a23
a33
a43
a53
a63
a73
a14
a24
a34
a44
a54
a64
a74
a15
a25
a35
a45
a55
a65
a75
a16
a26
a36
a46
a56
a66
a76
a17
a27
a37
a47
a57
a67
a77
(1235)
Por lo que los elementos de la matriz seran:

a11 = 22 (cos(3 ) sin(2 )l2 (m3 + m4 ) + (cos(3 ) sin(2 ) + (cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) sin(2 )
cos(5 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(2 ) cos(2 ) sin(5 ))l3 )m5 + cos(3 ) sin(2 )m6
(1236)
(1237)
+ cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) sin(2 )l3 m6 cos(5 ) sin(2 ) sin(3 ) sin(4 )
(1238)
l3 m6 cos(2 ) sin(5 )l3 m6 + cos(3 ) sin(2 )m7
(1239)
+ cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) sin(2 )m7 cos(5 )
(1240)
sin(2 ) sin(3 ) sin(4 )m7 cos(2 ) sin(5 )m7
(1241)
+ cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(2 )l4 m7
(1242)
cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(2 ) sin(3 ) sin(4 )l4 m7
(1243)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(1244)
cos(2 ) cos(5 ) cos(7 ) sin(6 )l4 m7 cos(3 )
(1245)
cos(4 ) cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(1246)
+ cos(7 ) sin(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(1247)
+ cos(4 ) sin(2 ) sin(3 ) sin(7 )l4 m7 + cos(3 ) sin(2 )
(1248)
sin(4 ) sin(7 )l4 m7 ) + 3 (2 sin(3 )l2 (cos(2 )
(1249)
49
+ cos(3 )l2 )m3 2 sin(3 )l2 (cos(2 ) + cos(3 )l2 )m4
(1250)
2(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )(sin(3 )
(1251)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )(sin(3 ) + cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m6 2((cos(4 )
(1253)
(1252)
cos(5 ) + 1) sin(3 ) + cos(3 ) cos(5 ) sin(4 )
(1254)
+(cos(4 )(cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(3 )
(1255)
cos(7 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(3 ) cos(3 ) sin(7 ))
(1256)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(1257)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(1258)
+ cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) cos(5 ) sin(3 ) sin(4 )
(1259)
+(sin(3 )( cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(4 )
(1260)
+ cos(7 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(4 ) + cos(4 ) sin(7 )) + cos(3 )
(1261)
(cos(4 ) cos(5 + 6 ) cos(7 ) + sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 )

+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(1263)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(1264)
(1262)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(1265)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(1266)
+(cos(4 )(cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(3 ) cos(7 )
(1267)
sin(5 ) sin(6 ) sin(3 ) cos(3 ) sin(7 ))
(1268)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 ) + sin(3 )
(1269)
sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(1270)
cos(4 ) cos(5 ) cos(5 ) sin(3 ) sin(4 )
(1271)
(1272)
+ cos(7 ) sin(5 ) sin(6 ) sin(4 ) + cos(4 )
(1273)
sin(7 )) + cos(3 )(cos(4 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(1274)
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
cos(7 )
(1275)
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )

8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(1277)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(1278)
(1276)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(1279)

+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(1280)
(1281)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(1283)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(1285)
(1282)
(1284)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(1286)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(1287)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1288)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1289)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

(1290)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1292)
(1293)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 + 6 l4 (sin(23 + 24 6 )
(1295)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )

+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(1297)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )

+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(1299)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(1301)
(1291)
(1294)
(1296)
(1298)
(1300)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(1302)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(1304)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
50
(1303)
(1305)
(1306)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(1307)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(1308)
(1309)
1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) sin(5 )
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
+
(1310)
(1311)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )
(1312)
(1313)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )

(1315)
(1314)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(1317)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(1319)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )

cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(1321)
(1316)
(1318)
(1320)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4

4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
(1322)
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(1324)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1326)
(1327)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1328)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(1329)
a12 = 5
1 1
(1323)
(1325)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4
(1330)
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
(1332)
(1333)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4
(1334)
+2 sin(3 + 4 + 5 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4

+2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4
(1336)
2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4
(1337)
4 8
+2 sin(3 + 4
2
27 )m7 l4
+ sin(3 + 4 5 6
+ sin(3 + 4 + 5 + 6
2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 +

2
(1331)
(1335)
+(2 cos(21 + 22 5 6 27 ) + cos(21 + 22 3 4 5 6 27 )
(1338)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )
(1339)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4

(2 cos(21 + 22 5 6 27 )
(1340)
(1341)
(1342)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21
+22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
(1344)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4
(1346)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3
(1347)
sin (3 + 4 ) + 4 sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 sin (3 + 4 )
(1343)
(1345)
(1348)
2 sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2 3 4 7 ))
(1349)
iyy4 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 7 ))iyy4 2 sin(2(1 + 2 6 ))izz3
(1350)
+ sin(2(1 + 2 3 4 6 ))izz3 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 6 ))izz3
(1351)
+4 cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) sin(2 )m6 4 cos(5 ) sin(2 ) sin(3 ) sin(4 )m6
(1352)
4 cos(2 ) sin(5 )m6 4 cos(3 ) sin(5 )m6
(1353)
4 cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) sin(2 )l3 m6 + 4 cos(5 ) sin(2 )
(1354)
sin(3 ) sin(4 )l3 m6 + 4 cos(2 ) sin(5 )l3 m6
(1355)
+4 cos(3 ) sin(5 )l3 m6 8 cos(3 ) cos(4 ) cos(7 ) sin(6 )l4 m7
(1356)
+8 cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 )(
(1357)
(sin(2(1 + 2 5 )) + sin(2(1 + 2 6 )))ixx3
(1358)
sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 + sin(2(1 + 2 5 ))iyy3
(1359)
+ sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2
(1360)
51
6 ))izz3 ) sin (3 + 4 ) +
2
1
8
2
4 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
+4 sin(3 + 4 25 )m5 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m5 l3 + 8 sin(3 + 4 )m6 l3

2
(1361)
(1362)
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3 + 16 cos(21

+22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(1364)
(1363)
+8 cos(2(1 + 2 7 )) sin(3 + 4 )ixx4 + 8 sin(3 + 4 )iyy3
(1365)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(1366)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )

iyy4 + 8 sin(3 + 4 )izz3 + 4 sin(21 + 22 3 4 26 )izz3
(1368)
4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3 + 8 sin(3 + 4 )izz4
(1369)
(1367)
(1370)
(1371)
(1372)
(1373)
+4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7

+2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
2
(1374)
(1375)
(1376)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7
(1377)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7
(1378)
+4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7
(1379)
+4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7
(1380)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(1381)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7

+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7
(1382)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) +
1
8
2
3 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
(1383)
(1384)
(1385)
(1386)
+16 cos(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3

(1388)

2
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3

+8 sin(3 5 )m5 l3 + 8 sin(3 + 5 )m5 l3 + 8 sin(3 5 )m6 l3 + 8 sin(3 + 5 )m6 l3
(1387)
(1389)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3

+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )iyy4
(1390)
+8 sin(3 + 4 )izz3 + 4 sin(21 + 22 3 4 26 )izz3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3
(1392)
+8 sin(3 + 4 )izz4 + 4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4

2
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 + sin(3 + 4

2
(1396)
(1397)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 +
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 +
2
27 )l4 m7
2
7 ))l4 m7
(1394)
(1395)
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7

2
(1393)
2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7

2
(1391)
2
2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
2
+ sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(1398)
(1399)
+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7 + 8 sin(3 5 )m7 + 8 sin(3 + 5 )m7
(1400)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7
(1401)
+4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7
(1402)
+4 sin(3 5 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 7 )l4 m7
(1403)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(1404)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(1405)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 5 6 + 7 )l4 m7
(1406)
+4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7
(1407)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 2 (sin(3 + 4 )

(cos(5 ) sin(1 + 2 5 )ixx3 + cos(1 + 2 5 ) sin(5 )iyy3 )
(1408)
(1409)
(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 )

sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )
(1411)
(cos(6 ) sin(1 + 2 6 )ixx3 + cos(1 + 2 6 ) sin(6 )izz3 )(cos(3 )

sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
52
(1410)
(1412)
(1413)
cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 )
(1414)
sin(5 )ixx3 + cos(5 ) sin(1 + 2 5 )iyy3 )((cos(1 + 2 ) sin(5 )
(1415)
cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )
(1416)
sin(1 + 2 )) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) sin(6 )ixx3
(1417)
+ cos(6 ) sin(1 + 2 6 )izz3 )((cos(1 + 2 ) sin(5 )
(1418)
(1419)
+ sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 ) cos(5 )iyy3 sin(1 + 2 5 ) sin(5 )ixx3 )

(cos(1 + 2 ) cos(3 ) + (cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(1420)
(1421)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 ) cos(5 )

ixx3 sin(1 + 2 5 ) sin(5 )iyy3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )
(1423)
(1422)
+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 ) + sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 )
(1424)
+ sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )izz3 sin(1 + 2 6 )
(1425)
sin(6 )ixx3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )

(1426)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )

ixx3 sin(1 + 2 6 ) sin(6 )izz3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )
+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(1428)
(1427)
(1429)
(1430)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 )
4
cos(7 )iyy4 sin(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4 )(4(cos(1 + 2 )(cos(3 )
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )) + sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(1433)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

(1435)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +

1
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4
4
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(1431)
(1432)
(1434)
(1436)
(1437)
(1438)
(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 )) + sin(1 + 2 ) sin(5 ))
(1439)
+((2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(1440)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(1441)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1442)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(1443)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4

4
+ cos(7 ) sin(1 + 2 7 )iyy4 )(4(cos(3 ) sin(1 + 2 )
(1444)
(1445)
(1446)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(1447)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1448)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1449)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(1450)
sin(3 + 4 )(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
(1451)
(1452)
(1453)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(1454)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1455)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1456)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )
(1457)
sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ) + cos(5 ) sin(2 )l3 m5 cos(2 ) cos(3 ) cos(4 ) sin(5 )l3 m5
(1458)
+ cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m5
(1459)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + cos(5 ) sin(2 ) (cos(2 )

+2 cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5 + cos(5 ) sin(2 )l3 m6
(1461)
cos(2 ) cos(3 ) cos(4 ) sin(5 )l3 m6 + cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m6
(1462)
(1460)

+2 cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6 + cos(5 ) sin(2 )m7
(1464)
cos(2 ) cos(3 ) cos(4 ) sin(5 )m7 + cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )m7
(1465)
(1463)
+ cos(5 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(2 )l4 m7 cos(2 )
(1466)
cos(3 ) cos(4 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(1467)
+ cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l4 m7
(1468)
53
cos(2 ) cos(3 ) cos(4 ) cos(5 ) cos(7 ) sin(6 )l4 m7
(1469)
(1470)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(1471)
(4 cos(7 ) sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

8
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(1472)
(1473)
(1474)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4
(1475)
+(2 sin(23 + 24 5 7 ) 2 sin(23 + 24 + 5 7 )

+2 sin(23 + 24 25 6 7 ) + 2 sin(2 5 6 7 )
(1477)
(1476)
+ sin(2 3 4 5 6 7 ) + 2 sin(4 5 6 7 )
(1478)
+ sin(2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(23 + 4 5 6 7 )
(1479)
+2 sin(2 + 5 + 6 7 ) sin(2 3 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(4 + 5 + 6 7 ) sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )
(1481)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 7 ) + 4 sin(25 + 6 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 7 )

2 sin(23 + 24 5 + 7 ) + 2 sin(23 + 24 + 5 + 7 )
+2 sin(23 + 24 25 6 + 7 ) + 2 sin(2 5 6 + 7 )
+ sin(2 3 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(4 5 6 + 7 ) + sin(2 + 3 + 4 5 6 + 7 )
(1480)
(1482)
(1483)
(1484)
(1485)
+2 sin(23 + 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(2 + 5 + 6 + 7 )
(1486)
sin(2 3 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(4 + 5 + 6 + 7 )
(1487)
sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 4 + 5 + 6 + 7 )
+4 sin(25 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 + 7 ))l4
(1489)
(1488)
+2(2 sin(2 5 ) + sin(2 3 4 5 ) + 2 sin(4 5 ) + sin(2(3 + 4 5 ))
(1490)
+ sin(2 + 3 + 4 5 ) + 2 sin(23 + 4 5 ) + 2 sin(25 ) + 2 sin(2 + 5 )
(1491)
sin(2 3 4 + 5 ) 2 sin(4 + 5 ) sin(2(3 + 4 + 5 )) sin(2 + 3 + 4 + 5 )

2
(1492)
2 sin(23 + 4 + 5 )))m7 ) + 1 (l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 )
(1493)
+2 cos(5 ) sin(2 ) 2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(1494)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(1495)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(1496)
1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 )
16
cos(3 + 4 ) sin(5 ) + cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(1498)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1500)
sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ))

+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(1502)
(1497)
(1499)
(1501)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(1503)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(1504)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(1505)
(1506)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 )
(1507)
cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1508)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1509)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4 4(cos(1 + 2 ) cos(5 )
(1510)
+ cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )))(4(sin(1 )
(1511)
+ cos(3 ) sin(1 + 2 ) + cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(1512)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(1513)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1514)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1515)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(1516)
(1517)
(1518)
(1519)
(1520)
(1521)
(1522)
54
(1523)
(1524)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(1525)
(1526)
(1527)
(1528)
(1529)
(1530)
(1531)
(1532)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(1533)
(1534)
(1535)
(1536)
(1537)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(1538)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(1539)
(1540)
(1541)
(1542)
(1543)
+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(1544)
(1545)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(1547)
(1548)
(1546)
(1549)

sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(1550)
(1552)
(1551)
(1553)
(1554)
(1555)
cos(7 )
(1556)
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )

8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(1558)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(1559)
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
(1557)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(1560)
(1561)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(1562)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1563)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(1564)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(1565)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(1566)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(1567)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(1568)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1569)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1570)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(1571)
(1572)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(1573)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1574)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1575)
(1576)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )
(1577)
+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(1578)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )
(1579)
55
+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(1580)
(1581)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(1582)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )
(1583)
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(1585)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(1586)
(1584)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(1587)
(1588)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(1589)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(1590)
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(1592)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1593)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )
(1594)
(1591)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(1595)
(1596)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1597)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(1598)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(1599)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(1600)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(1601)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(1602)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
(1603)
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
(1604)
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(1605)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(1606)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(1607)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1608)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1609)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(1610)
a14 = 5
1 1
4 8
2
2
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (1611)
2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (1612)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (1613)
2
27 )m7 l4 (1614)
+2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 6 7 )m7 l4 (1615)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (1616)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (1617)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(1618)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(1619)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(1620)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(1621)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(1622)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(1623)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (1624)
2
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3 sin (3 + 4 )(1625)

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(1626)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(1627)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(1628)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(1629)
a15 = 5
1 1
4 8
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (1630)
56
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (1631)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (1632)
2
27 )m7 l4 (1633)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (1635)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (1636)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(1637)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(1638)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(1639)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(1640)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(1641)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(1642)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (1643)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(1645)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(1646)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(1647)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(1648)
1 1
2
2
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4
(1649)
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
(1651)
(1652)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4
(1653)

+2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4
(1655)
2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4
(1656)
a16 = 5
4 8
+2 sin(3 + 4
2
27 )m7 l4
+ sin(3 + 4 5 6
+ sin(3 + 4 + 5 + 6
2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 +

2
(1650)
(1654)
+(2 cos(21 + 22 5 6 27 ) + cos(21 + 22 3 4 5 6 27 )
(1657)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )
(1658)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4

(2 cos(21 + 22 5 6 27 )
(1659)
(1660)
(1661)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21
+22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
(1663)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4
(1665)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3
(1666)
sin (3 + 4 ) + 4 sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 sin (3 + 4 )
(1662)
(1664)
(1667)
2 sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2 3 4 7 ))
(1668)
(1669)
+ sin(2(1 + 2 3 4 6 ))izz3 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 6 ))izz3
(1670)
(1671)
4 cos(2 ) sin(5 )m6 4 cos(3 ) sin(5 )m6
(1672)
(1673)
(1674)
(1675)
+8 cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 )(
(1676)
(sin(2(1 + 2 5 )) + sin(2(1 + 2 6 )))ixx3
(1677)
sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 + sin(2(1 + 2 5 ))iyy3
(1678)
+ sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2
(1679)
6 ))izz3 ) sin (3 + 4 ) +
+4 sin(3 + 4
2
25 )m5 l3
+ 4 sin(3 + 4 +
2
1
8
2
4 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
2
25 )m5 l3
+ 8 sin(3 +
2
4 )m6 l3
(1680)
(1681)
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3 + 16 cos(21
(1682)
+22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(1683)
57
(1684)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(1685)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )

(1687)
4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3 + 8 sin(3 + 4 )izz4
(1688)
(1689)
(1690)
(1691)
+4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7

+2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7
2
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7

+2 sin(3 + 4
2
27 )l4 m7
+ 2 sin(3 + 4 5 6
2
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 +
(1686)
2
27 )l4 m7
2
27 )l4 m7
(1692)
(1693)
(1694)
(1695)
2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7

+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7
(1696)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7
(1697)
+4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7
(1698)
+4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7
(1699)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(1700)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(1701)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7
(1702)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) +
2
1
8
2
3 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
(1704)
2
25 )m6 l3
(1705)
(1706)
+4 sin(3 + 4
2
25 )m6 l3
(1703)
+ 4 sin(3 + 4 +
+16 cos(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(1707)
(1708)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(1709)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )iyy4
(1710)
(1711)
+8 sin(3 + 4 )izz4 + 4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4

2
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 + sin(3 + 4

2
2(5 + 6 7 ))l4 m7
2
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7
2
+ sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
2
+ 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
2
(1712)
(1713)
(1714)
(1715)
(1716)
(1717)
(1718)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(1719)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7
(1720)
+4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7
(1721)
(1722)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(1723)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(1724)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 5 6 + 7 )l4 m7
(1725)
+4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7
(1726)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 2 (sin(3 + 4 )

(1727)
(1728)
(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 )

sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )
(1730)

sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(1729)
(1731)
(1732)
cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 )

(1734)
(1733)
cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )
(1735)
(1736)
(1737)
58
(1738)
(1739)
(1740)
(1741)

(1742)

sin(6 )ixx3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )
(1744)
(1743)
(1745)

sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )
(1747)

+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(1749)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 )
4
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +
(1746)
(1748)
(1750)
(1751)
(1752)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1753)

(1754)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4
4
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(1755)
(1756)
(1757)

+((2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(1759)
(1758)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(1760)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1761)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )

1
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4
4
(1762)
(1763)
(1764)
(1765)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(1766)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1767)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1768)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(1769)
sin(3 + 4 )(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
(1770)
(1771)
(1772)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(1773)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1774)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1775)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )
(1776)
(1777)
+ cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m5
(1778)
(1779)

(1780)
(1781)
(1782)

(1783)
1
8
(1784)
(1785)
(1786)
(1787)
(1788)
(1789)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(1790)
(4 cos(7 ) sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )
(1791)
59
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(1792)
(1793)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4
(1794)
+(2 sin(23 + 24 5 7 ) 2 sin(23 + 24 + 5 7 )

+2 sin(23 + 24 25 6 7 ) + 2 sin(2 5 6 7 )
(1796)
(1795)
+ sin(2 3 4 5 6 7 ) + 2 sin(4 5 6 7 )
(1797)
+ sin(2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(23 + 4 5 6 7 )
(1798)
+2 sin(2 + 5 + 6 7 ) sin(2 3 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(4 + 5 + 6 7 ) sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )
(1800)
(1799)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 7 ) + 4 sin(25 + 6 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 7 )

2 sin(23 + 24 5 + 7 ) + 2 sin(23 + 24 + 5 + 7 )
+2 sin(23 + 24 25 6 + 7 ) + 2 sin(2 5 6 + 7 )
+ sin(2 3 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(4 5 6 + 7 ) + sin(2 + 3 + 4 5 6 + 7 )
(1801)
(1802)
(1803)
(1804)
+2 sin(23 + 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(2 + 5 + 6 + 7 )
(1805)
sin(2 3 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(4 + 5 + 6 + 7 )
(1806)
sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 4 + 5 + 6 + 7 )
+4 sin(25 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 + 7 ))l4
(1808)
+2(2 sin(2 5 ) + sin(2 3 4 5 ) + 2 sin(4 5 ) + sin(2(3 + 4 5 ))

+ sin(2 + 3 + 4 5 ) + 2 sin(23 + 4 5 ) + 2 sin(25 ) + 2 sin(2 + 5 )
(1810)
(1807)
(1809)
sin(2 3 4 + 5 ) 2 sin(4 + 5 ) sin(2(3 + 4 + 5 )) sin(2 + 3 + 4 + 5 )
(1811)
2 sin(23 + 4 + 5 )))m7 ) + 1 (l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 )
(1812)
(1813)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(1814)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(1815)
1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 )
16
cos(3 + 4 ) sin(5 ) + cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(1817)
(1816)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1818)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1819)
(1820)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(1821)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(1822)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(1823)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(1824)
(1825)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 )
(1826)
cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1827)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1828)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4 4(cos(1 + 2 ) cos(5 )
(1829)
+ cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )))(4(sin(1 )
(1830)
(1831)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(1832)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1833)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1834)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(1835)
a17 = 5
1 1
4 8
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (1836)

2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (1837)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (1838)
2
27 )m7 l4 (1839)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (1841)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (1842)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(1843)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(1844)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(1845)
60
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(1846)

+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(1847)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(1848)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (1849)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(1851)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(1852)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(1853)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(1854)
(1855)
(1856)
(1857)
(1858)
(1859)
(1860)
(1861)
(1862)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(1863)
(1864)
(1865)
(1866)
(1867)
(1868)
(1869)
(1870)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(1871)
(1872)
(1873)
(1874)
(1875)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(1876)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(1877)
(1878)
(1879)
(1880)
(1881)
+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(1882)
(1883)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(1884)
(1886)
(1885)
(1887)

sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(1888)
(1890)
(1889)
(1891)
(1892)
(1893)
cos(7 )
(1894)
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )

8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(1896)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(1897)
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
(1895)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(1898)
(1899)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(1900)
61
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(1902)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(1904)
(1901)
(1903)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(1905)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(1906)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1907)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1908)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

(1909)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1911)
(1912)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(1914)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )

+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(1916)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )

+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(1918)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(1920)
(1910)
(1913)
(1915)
(1917)
(1919)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(1921)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(1923)
(1922)
(1924)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(1925)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(1926)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(1927)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(1928)
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(1930)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(1931)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )
(1932)
(1929)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(1933)
(1934)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(1935)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(1936)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(1937)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )

+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(1938)
(1939)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
(1940)
(1941)
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )

sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(1942)
(1943)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )

cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(1945)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(1947)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(1948)
a22 = 5
1 1
4 8
(1944)
(1946)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (1949)

2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (1950)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (1951)
2
27 )m7 l4 (1952)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (1954)
62
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (1955)

2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(1956)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(1957)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(1958)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(1959)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(1960)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(1961)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (1962)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(1964)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(1965)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(1966)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(1967)
a23 = 5
1 1
4 8
2
2
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4
2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4
(1968)
(1969)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
(1970)
2
27 )m7 l4
(1971)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4
(1972)
2 sin(3 + 4 +
2
27 )m7 l4
+ sin(3 + 4 5 6 +
2
(1973)
+2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4
(1974)
2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4
(1975)
+(2 cos(21 + 22 5 6 27 ) + cos(21 + 22 3 4 5 6 27 )
(1976)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )
(1977)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )
(1978)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4
(1979)
(2 cos(21 + 22 5 6 27 )
(1980)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )
(1981)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21
(1982)
+22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
(1983)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4

+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3
(1984)
(1985)
sin (3 + 4 ) + 4 sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 sin (3 + 4 )
(1986)
2 sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2 3 4 7 ))

+ sin(2(1 + 2 3 4 6 ))izz3 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 6 ))izz3
(1988)
(1989)
(1990)
4 cos(2 ) sin(5 )m6 4 cos(3 ) sin(5 )m6
(1991)
(1987)
(1992)
(1993)
(1994)
+8 cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 )(
(1995)
(sin(2(1 + 2 5 )) + sin(2(1 + 2 6 )))ixx3
(1996)
sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 + sin(2(1 + 2 5 ))iyy3

+ sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2
(1997)
6 ))izz3 ) sin (3 + 4 ) +
2
1
8
2
4 (8 sin(3 + 4 )m5 l3

2
(1998)
(1999)
(2000)
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3 + 16 cos(21

+22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(2002)
(2001)
(2003)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(2004)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )

(2006)
4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3 + 8 sin(3 + 4 )izz4
(2007)
63
(2005)
+4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7
(2008)
2
6 ))l4 m7
2
7 ))l4 m7
(2010)
+2 sin(3 + 4 + 2(5 +
2
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6

2
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
(2011)
(2012)
(2013)
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(2014)
+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7

+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7
(2016)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6
2
27 )l4 m7
(2009)
+ 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7
2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
(2015)
+4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7
(2017)
+4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7
(2018)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7

4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(2020)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7

1
2
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 3 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
8
+4 sin(3 + 4
2
25 )m5 l3
2
2
+ 4 sin(3 + 4 + 25 )m5 l3 + 8 sin(3 + 4 )m6 l3
2
2
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3
(2019)
(2021)
(2022)
(2023)
(2024)
(2025)
+16 cos(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(2026)
(2027)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(2028)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )iyy4
(2029)
(2030)
+8 sin(3 + 4 )izz4 + 4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4

2
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 + sin(3 + 4

2
(2033)
(2034)
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7

2
27 )l4 m7
(2032)
2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7

2
(2031)
(2035)
(2036)
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(2037)

+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7
(2039)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6
+ 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7
2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
(2038)
+4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7
(2040)
(2041)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7

4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(2042)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 5 6 + 7 )l4 m7

+4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7
(2044)
(2045)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 2 (sin(3 + 4 )
(2046)
(2047)
(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 )

sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )
(2049)

sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(2043)
(2048)
(2050)
(2051)
cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 )

(2053)
(2052)
cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )
(2054)
(2055)

(2057)
(2056)

(2058)

(2060)
64
(2059)
(2061)
(2062)
(2063)
sin(6 )ixx3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )

(2065)
(2064)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )
(2066)
(2067)
+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )

1
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 )
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +
4
(2068)
(2071)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

(2073)

1
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4
4
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(2069)
(2070)
(2072)
(2074)
(2075)
(2076)
(2077)
+((2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )

+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2078)
(2079)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2081)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4

4
(2080)
(2082)
(2083)

+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2085)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2086)
(2084)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2087)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2088)
sin(3 + 4 )(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
(2089)
(2090)
(2091)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2092)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2093)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2094)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )
(2095)
(2096)
+ cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m5
(2097)

(2099)
(2100)
(2098)

(2102)
(2103)
(2101)
(2104)
(2105)
(2106)
(2107)
(2108)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(2109)
(4 cos(7 ) sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

8
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(2110)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4
(2111)
(2112)
(2113)
+(2 sin(23 + 24 5 7 ) 2 sin(23 + 24 + 5 7 )
(2114)
+2 sin(23 + 24 25 6 7 ) + 2 sin(2 5 6 7 )
(2115)
65
+ sin(2 3 4 5 6 7 ) + 2 sin(4 5 6 7 )
(2116)
+ sin(2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(23 + 4 5 6 7 )
(2117)
+2 sin(2 + 5 + 6 7 ) sin(2 3 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(4 + 5 + 6 7 ) sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )
(2119)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 7 ) + 4 sin(25 + 6 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 7 )

2 sin(23 + 24 5 + 7 ) + 2 sin(23 + 24 + 5 + 7 )
+2 sin(23 + 24 25 6 + 7 ) + 2 sin(2 5 6 + 7 )
+ sin(2 3 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(4 5 6 + 7 ) + sin(2 + 3 + 4 5 6 + 7 )
(2118)
(2120)
(2121)
(2122)
(2123)
+2 sin(23 + 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(2 + 5 + 6 + 7 )
(2124)
sin(2 3 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(4 + 5 + 6 + 7 )
(2125)
sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 4 + 5 + 6 + 7 )
+4 sin(25 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 + 7 ))l4
(2127)
+2(2 sin(2 5 ) + sin(2 3 4 5 ) + 2 sin(4 5 ) + sin(2(3 + 4 5 ))

+ sin(2 + 3 + 4 5 ) + 2 sin(23 + 4 5 ) + 2 sin(25 ) + 2 sin(2 + 5 )
(2129)
(2126)
(2128)
sin(2 3 4 + 5 ) 2 sin(4 + 5 ) sin(2(3 + 4 + 5 )) sin(2 + 3 + 4 + 5 )
(2130)
2
2 sin(23 + 4 + 5 )))m7 ) + 1 (l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 )
(2131)
(2132)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(2133)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(2134)
1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 )
16
cos(3 + 4 ) sin(5 ) + cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2136)
(2135)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2137)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2138)
(2139)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(2140)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(2141)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2142)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(2143)
(2144)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 )
(2145)
cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2146)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2147)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4 4(cos(1 + 2 ) cos(5 )
(2148)
+ cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )))(4(sin(1 )
(2149)
(2150)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2151)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2152)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2153)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(2154)
(2155)
(2156)
(2157)
(2158)
(2159)
(2160)
(2161)
(2162)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(2163)
(2164)
(2165)
(2166)
(2167)
(2168)
(2169)
(2170)
66
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(2171)
(2172)
(2173)
(2174)
(2175)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(2176)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(2177)
(2178)
(2179)
(2180)

+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(2182)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(2183)
(2181)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(2184)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(2185)
(2186)
(2187)
(2188)
sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(2189)
(2190)
(2191)
(2192)
(2193)
cos(7 )
(2194)
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )

8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2196)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2197)
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
(2195)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(2198)

+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(2199)
(2200)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(2202)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2204)
(2201)
(2203)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(2205)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2206)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2207)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2208)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

(2209)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2211)
(2212)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2214)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )

+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(2216)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )

+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(2218)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(2220)
(2210)
(2213)
(2215)
(2217)
(2219)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(2221)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(2223)
(2222)
(2224)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(2225)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(2226)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
67
(2227)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(2228)
+
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2230)
(2229)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2231)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )

(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(2232)

+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2234)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )

+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(2236)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )

+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2238)
(2233)
(2235)
(2237)
(2239)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
(2240)
(2241)
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )

sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(2242)
(2243)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )

cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2245)
(2244)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2247)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(2248)
(2246)
a25 = 0
a26 = 5
1 1
4 8
(2249)
2
2
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (2250)
2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (2251)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (2252)
2
27 )m7 l4 (2253)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (2255)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (2256)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2257)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(2258)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(2259)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2260)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(2261)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(2262)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (2263)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(2265)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(2266)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(2267)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(2268)
(2269)
(2270)
(2271)
(2272)
(2273)
(2274)
(2275)
(2276)
68
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(2277)
(2278)
(2279)
(2280)
(2281)
(2282)
(2283)

+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(2284)
(2285)
(2286)
(2287)
(2288)
(2289)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(2290)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(2291)
(2292)
(2293)
(2294)
(2295)
+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(2296)
(2297)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(2298)
(2300)
(2299)
(2301)

sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(2302)
(2304)
(2303)
(2305)
(2306)
(2307)
cos(7 )
(2308)
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )

8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2310)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2311)
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
(2309)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(2312)
(2313)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(2314)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2315)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(2316)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(2317)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2318)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(2319)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2320)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2321)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2322)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(2323)
(2324)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2325)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2326)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2327)
(2328)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )
(2329)
+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(2330)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )
(2331)
+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(2332)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(2333)
69
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(2334)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )
(2335)
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(2337)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(2338)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
2
(2336)
(2339)
(2340)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(2341)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(2342)
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2344)
(2343)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2345)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )

(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(2346)
(2348)
(2347)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2349)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(2350)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(2351)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2352)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2353)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2354)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
(2355)
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
(2356)
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(2357)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(2358)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2359)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2360)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2361)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(2362)
1 1
2
2
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4
(2363)
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
(2365)
(2366)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4
(2367)

+2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4
(2369)
2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4
(2370)
a31 = 5
4 8
+2 sin(3 + 4
2
27 )m7 l4
+ sin(3 + 4 5 6
+ sin(3 + 4 + 5 + 6
2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 +

2
(2364)
(2368)
+(2 cos(21 + 22 5 6 27 ) + cos(21 + 22 3 4 5 6 27 )
(2371)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )
(2372)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4

(2 cos(21 + 22 5 6 27 )
(2373)
(2374)
(2375)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21
+22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
(2377)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4
(2379)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3
(2380)
sin (3 + 4 ) + 4 sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 sin (3 + 4 )
(2376)
(2378)
(2381)
2 sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2 3 4 7 ))
(2382)
(2383)
+ sin(2(1 + 2 3 4 6 ))izz3 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 6 ))izz3
(2384)
(2385)
4 cos(2 ) sin(5 )m6 4 cos(3 ) sin(5 )m6
(2386)
(2387)
70
(2388)
(2389)
+8 cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 )(
(2390)
(sin(2(1 + 2 5 )) + sin(2(1 + 2 6 )))ixx3
(2391)
sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 + sin(2(1 + 2 5 ))iyy3

+ sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2
(2392)
6 ))izz3 ) sin (3 + 4 ) +
1
8
2
4 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
2
25 )m6 l3
2
25 )m6 l3

+4 sin(3 + 4
+ 4 sin(3 + 4 +
(2393)
(2394)
(2395)
+ 16 cos(21
(2396)
+22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(2397)
(2398)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(2399)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )
(2400)
(2401)
4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3 + 8 sin(3 + 4 )izz4
(2402)
(2403)
+2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7
(2404)
2
+ sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
2
+ 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
(2405)
+4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7
+ sin(3 +
2
4 2(5 + 6 7 ))l4 m7
2
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7
(2406)
(2407)
(2408)
(2409)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7
(2410)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7
(2411)
+4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7
(2412)
+4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7
(2413)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(2414)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(2415)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7
(2416)
2
3 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
(2417)
2
2
+ 4 sin(3 + 4 + 25 )m5 l3 + 8 sin(3 + 4 )m6 l3
2
2
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3
(2419)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) +
+4 sin(3 + 4
1
8
2
25 )m5 l3
(2418)
(2420)
+16 cos(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(2421)
(2422)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(2423)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )iyy4
(2424)
(2425)
+8 sin(3 + 4 )izz4 + 4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4

2
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 + sin(3 + 4

2
2(5 + 6 7 ))l4 m7
2
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7
2
+ sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
2
+ 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
2
(2426)
(2427)
(2428)
(2429)
(2430)
(2431)
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(2432)

+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7
(2434)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
(2433)
+4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7
(2435)
(2436)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(2437)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(2438)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 5 6 + 7 )l4 m7
(2439)
+4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7
(2440)
71
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 2 (sin(3 + 4 )
(2441)
(2442)
(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 )
(2443)
sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )
(2444)

sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(2445)
cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 )

(2447)
(2448)
cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )

(2450)
(2451)
(2446)
(2449)
(2452)

(2453)

(2454)
(2455)
(2456)

(2457)
sin(6 )ixx3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )

(2459)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )

+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
1
(2458)
(2460)
(2461)
(2462)
(2463)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 )
4
(2466)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

(2468)
(2469)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4

4
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(2464)
(2465)
(2467)
(2470)
(2471)
(2472)
+((2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2473)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2474)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2475)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2476)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4

4
(2477)
(2478)
(2479)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2480)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2481)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2482)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2483)
sin(3 + 4 )(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
(2484)
(2485)

+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2487)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2489)
(2486)
(2488)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )
(2490)
(2491)
+ cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m5
(2492)

(2494)
(2495)
72
(2493)

(2497)
(2498)
(2496)
(2499)
(2500)
(2501)
(2502)
(2503)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(2504)
(4 cos(7 ) sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

8
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(2505)
(2506)
(2507)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4
(2508)
+(2 sin(23 + 24 5 7 ) 2 sin(23 + 24 + 5 7 )

+2 sin(23 + 24 25 6 7 ) + 2 sin(2 5 6 7 )
(2510)
(2509)
+ sin(2 3 4 5 6 7 ) + 2 sin(4 5 6 7 )
(2511)
+ sin(2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(23 + 4 5 6 7 )
(2512)
+2 sin(2 + 5 + 6 7 ) sin(2 3 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(4 + 5 + 6 7 ) sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )
(2514)
(2513)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 7 ) + 4 sin(25 + 6 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 7 )

2 sin(23 + 24 5 + 7 ) + 2 sin(23 + 24 + 5 + 7 )
+2 sin(23 + 24 25 6 + 7 ) + 2 sin(2 5 6 + 7 )
(2517)
+ sin(2 3 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(4 5 6 + 7 ) + sin(2 + 3 + 4 5 6 + 7 )
(2518)
(2515)
(2516)
+2 sin(23 + 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(2 + 5 + 6 + 7 )
(2519)
sin(2 3 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(4 + 5 + 6 + 7 )
(2520)
sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 4 + 5 + 6 + 7 )
(2521)
+4 sin(25 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 + 7 ))l4
(2522)
+2(2 sin(2 5 ) + sin(2 3 4 5 ) + 2 sin(4 5 ) + sin(2(3 + 4 5 ))
(2523)
+ sin(2 + 3 + 4 5 ) + 2 sin(23 + 4 5 ) + 2 sin(25 ) + 2 sin(2 + 5 )
(2524)
sin(2 3 4 + 5 ) 2 sin(4 + 5 ) sin(2(3 + 4 + 5 )) sin(2 + 3 + 4 + 5 )
(2525)
2 sin(23 + 4 + 5 )))m7 ) + 1 (l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 )
(2526)
(2527)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(2529)
1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 )
16
cos(3 + 4 ) sin(5 ) + cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2531)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2533)

+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(2535)
(2528)
(2530)
(2532)
(2534)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(2536)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2537)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(2538)
(2539)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 )
(2540)
cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2541)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2542)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4 4(cos(1 + 2 ) cos(5 )
(2543)
+ cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )))(4(sin(1 )
(2544)
(2545)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2546)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2547)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2548)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(2549)
a32 = 5
1 1
4 8
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (2550)
73
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (2551)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (2552)
2
27 )m7 l4 (2553)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (2555)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (2556)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2557)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(2558)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(2559)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2560)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(2561)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(2562)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (2563)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(2565)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(2566)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(2567)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(2568)
(2569)
(2570)
(2571)
(2572)
(2573)
(2574)
(2575)
(2576)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(2577)
(2578)
(2579)
(2580)
(2581)
(2582)
(2583)
(2584)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(2585)
(2586)
(2587)
(2588)
(2589)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(2590)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(2591)
(2592)
(2593)
(2594)

+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(2596)
(2595)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(2597)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(2598)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(2599)
(2600)
(2601)
(2602)
sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(2603)
(2604)
(2605)
(2606)
74

1
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
cos(7 )
4
1
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )
8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2607)
(2610)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2611)
(2608)
(2609)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(2612)

+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(2613)
(2614)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(2616)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2618)
(2615)
(2617)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(2619)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2620)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2621)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2622)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

(2623)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2625)
(2626)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2628)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )

+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(2630)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )

+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(2632)
(2624)
(2627)
(2629)
(2631)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(2633)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(2634)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )
(2635)
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(2636)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(2637)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(2638)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(2639)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(2640)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(2641)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(2642)
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2644)
(2643)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2645)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )

(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(2646)

+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2648)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )

+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(2650)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )

+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2652)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(2647)
(2649)
(2651)
(2653)
(2654)
(2655)
(2656)
(2657)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )

cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2659)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2661)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(2662)
75
(2658)
(2660)
a34 = 0
a35 = 5
1 1
4 8
(2663)
2
2
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (2664)
2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (2665)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (2666)
2
27 )m7 l4 (2667)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (2669)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (2670)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2671)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(2672)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(2673)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2674)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(2675)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(2676)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (2677)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(2679)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(2680)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(2681)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(2682)
a36 = 0
a37 = 5
1 1
4 8
(2683)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4

+2 sin(3 + 4
2
27 )m7 l4
+ sin(3 + 4 5 6
+ sin(3 + 4 + 5 + 6
2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 +
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
(2684)
(2685)
(2686)
(2687)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4

(2688)
+2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4

2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4
(2690)
(2691)
+(2 cos(21 + 22 5 6 27 ) + cos(21 + 22 3 4 5 6 27 )

+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )
(2693)
(2689)
(2692)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )
(2694)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4
(2695)
(2 cos(21 + 22 5 6 27 )
(2696)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )
(2697)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21
+22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
(2698)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4

+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3
(2700)
sin (3 + 4 ) + 4 sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 sin (3 + 4 )
(2699)
(2701)
(2702)
2 sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2 3 4 7 ))
(2703)
(2704)
+ sin(2(1 + 2 3 4 6 ))izz3 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 6 ))izz3
(2705)
(2706)
4 cos(2 ) sin(5 )m6 4 cos(3 ) sin(5 )m6
(2707)
(2708)
(2709)
76
+4 sin(3 + 4
(2710)
+8 cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 )(
(2711)
(sin(2(1 + 2 5 )) + sin(2(1 + 2 6 )))ixx3

sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 + sin(2(1 + 2 5 ))iyy3
(2712)
+ sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2

1
2
2
6 ))izz3 ) sin (3 + 4 ) + 4 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
8
(2714)
2
25 )m5 l3
+ 4 sin(3 + 4 +
2
25 )m5 l3
+ 8 sin(3 +
2
4 )m6 l3
(2713)
(2715)
(2716)
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3 + 16 cos(21
(2717)
+22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(2718)
(2719)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(2720)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )
(2721)
(2722)
4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3 + 8 sin(3 + 4 )izz4
(2723)
(2724)
(2725)
(2726)
(2727)
+4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7

+2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
2
(2728)
(2729)
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7

+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7
(2730)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7
(2732)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
(2731)
+4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7
(2733)
+4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7
(2734)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(2735)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(2736)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7
(2737)
+4 sin(3 + 4
2
3 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
(2738)
2
2
+ 4 sin(3 + 4 + 25 )m5 l3 + 8 sin(3 + 4 )m6 l3
2
2
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3
(2740)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) +
2
25 )m5 l3
(2739)
(2741)
+16 cos(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(2742)
(2743)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(2744)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )iyy4
(2745)
(2746)
+8 sin(3 + 4 )izz4 + 4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4

2
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 + sin(3 + 4

2
(2749)
(2750)
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7

2
(2751)
(2752)
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7

(2753)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7

+4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7
(2755)
(2757)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(2758)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6
2
27 )l4 m7
(2748)
2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7

2
(2747)
+ 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7
2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
(2754)
(2756)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(2759)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 5 6 + 7 )l4 m7
(2760)
+4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7
(2761)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 2 (sin(3 + 4 )
(2762)
77

(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 )
(2763)
(2764)
sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )
(2765)
(2766)
sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(2767)
cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 )
(2768)

cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )
(2769)

(2771)

(2770)
(2772)
(2773)
(2774)
(2775)
(2776)
(2777)
(2778)

sin(6 )ixx3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )
(2780)

sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )
(2782)

+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(2784)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 )
4
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +
(2779)
(2781)
(2783)
(2785)
(2786)
(2787)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2788)

(2789)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4
4
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(2790)
(2791)
(2792)
(2793)
+((2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2794)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2795)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2796)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2797)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4

4
(2798)
(2799)
(2800)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2801)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2802)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2803)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2804)
sin(3 + 4 )(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
(2805)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2808)
(2806)
(2807)
(2809)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )
(2810)
+ cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m5
(2812)
(2811)
(2813)
(2814)

(2815)
78
(2816)
(2817)
(2818)
(2819)
(2820)
(2821)
(2822)
(2823)
(2824)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(2825)
(4 cos(7 ) sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

8
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(2826)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(2828)
(2829)
(2827)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4
+(2 sin(23 + 24 5 7 ) 2 sin(23 + 24 + 5 7 )
(2830)
+2 sin(23 + 24 25 6 7 ) + 2 sin(2 5 6 7 )
+ sin(2 3 4 5 6 7 ) + 2 sin(4 5 6 7 )
(2831)
(2832)
+ sin(2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(23 + 4 5 6 7 )
+2 sin(2 + 5 + 6 7 ) sin(2 3 4 + 5 + 6 7 )
(2833)
(2834)
2 sin(4 + 5 + 6 7 ) sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 7 ) + 4 sin(25 + 6 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 7 )
(2835)
(2836)
2 sin(23 + 24 5 + 7 ) + 2 sin(23 + 24 + 5 + 7 )
+2 sin(23 + 24 25 6 + 7 ) + 2 sin(2 5 6 + 7 )
(2838)
+ sin(2 3 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(4 5 6 + 7 ) + sin(2 + 3 + 4 5 6 + 7 )
(2839)
(2837)
+2 sin(23 + 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(2 + 5 + 6 + 7 )
(2840)
sin(2 3 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(4 + 5 + 6 + 7 )
(2841)
sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 4 + 5 + 6 + 7 )
(2842)
+4 sin(25 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 + 7 ))l4
(2843)
+2(2 sin(2 5 ) + sin(2 3 4 5 ) + 2 sin(4 5 ) + sin(2(3 + 4 5 ))
(2844)
+ sin(2 + 3 + 4 5 ) + 2 sin(23 + 4 5 ) + 2 sin(25 ) + 2 sin(2 + 5 )
(2845)
sin(2 3 4 + 5 ) 2 sin(4 + 5 ) sin(2(3 + 4 + 5 )) sin(2 + 3 + 4 + 5 )
(2846)
2
2 sin(23 + 4 + 5 )))m7 ) + 1 (l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 )
(2847)
(2848)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(2849)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6

1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 )

16
cos(3 + 4 ) sin(5 ) + cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2850)
(2851)
(2852)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2853)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2854)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )

cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(2856)
(2855)
(2857)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )

cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(2858)
(2859)

+2((2 cos(1 + 2 5 6 )
(2860)
(2861)
cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2862)
(2863)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4 4(cos(1 + 2 ) cos(5 )

+ cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )))(4(sin(1 )
(2864)
(2865)

cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2866)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2868)
(2869)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(2870)
a41 = 5
1 1
4 8
(2867)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (2871)
79
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (2872)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (2873)
2
27 )m7 l4 (2874)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (2876)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (2877)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2878)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(2879)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(2880)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2881)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(2882)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(2883)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (2884)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(2886)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(2887)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(2888)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(2889)
(2890)
(2891)
(2892)
(2893)
(2894)
(2895)
(2896)
(2897)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(2898)
(2899)
(2900)
(2901)
(2902)
(2903)
(2904)
(2905)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(2906)
(2907)
(2908)
(2909)
(2910)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(2911)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(2912)
(2913)
(2914)
(2915)

+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(2917)
(2916)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(2918)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(2919)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(2920)
(2921)
(2922)
(2923)
sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(2924)
(2925)
(2926)
(2927)
80

1
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
cos(7 )
4
1
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )
8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2928)
(2931)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(2932)
(2929)
(2930)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(2933)

+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(2934)
(2935)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(2937)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(2939)
(2936)
(2938)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(2940)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2941)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2942)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2943)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

(2944)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2946)
(2947)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(2949)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )

+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(2951)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )

+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(2953)
(2945)
(2948)
(2950)
(2952)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(2954)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(2955)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )
(2956)
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(2957)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(2958)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(2959)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(2960)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(2961)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(2962)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(2963)
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(2965)
(2964)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(2966)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )

(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(2967)

+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(2969)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )

+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(2971)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )

+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(2973)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(2968)
(2970)
(2972)
(2974)
(2975)
(2976)
(2977)
(2978)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )

cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(2980)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(2982)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(2983)
81
(2979)
(2981)
a43 = 0
a44 = 5
1 1
4 8
(2984)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (2985)

2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (2986)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 (2987)

2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 (2988)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (2990)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (2991)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2992)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(2993)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(2994)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(2995)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(2996)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(2997)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (2998)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(3000)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(3001)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(3002)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(3003)
a45 = 0
(3004)
(3005)
(3006)
(3007)
(3008)
(3009)
(3010)
(3011)
(3012)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(3013)
(3014)
(3015)
(3016)
(3017)
(3018)
(3019)
(3020)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(3021)
(3022)
(3023)
(3024)
(3025)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(3026)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(3027)
(3028)
(3029)
(3030)
(3031)
82
+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(3032)
(3033)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3034)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(3035)
(3036)
(3037)

sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(3038)
(3040)
(3039)
(3041)
(3042)
(3043)
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
cos(7 )
(3044)
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )

8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3046)
(3047)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))

(3049)
(3045)
(3048)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(3050)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3051)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3052)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3053)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )

+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(3054)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3056)
(3055)
(3057)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3058)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(3059)
(3060)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3061)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3062)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3063)
(3064)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )
(3065)
+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(3066)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )
(3067)
+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(3068)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3069)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(3070)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )
(3071)
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(3072)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(3073)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(3074)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(3075)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(3076)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
+
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )
(3077)
(3078)
(3079)
(3080)
(3081)
(3082)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )

(3084)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3086)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3087)
83
(3083)
(3085)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3088)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(3089)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3090)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
(3091)
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )

sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(3092)
(3093)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )

cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(3095)
(3094)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(3097)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(3098)
(3096)
a47 = 0
a51 = 5
1 1
4 8
(3099)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (3100)

2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (3101)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (3102)
2
27 )m7 l4 (3103)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (3105)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (3106)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3107)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(3108)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(3109)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3110)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(3111)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(3112)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (3113)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(3115)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(3116)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(3117)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(3118)
a52 = 5
1 1
4 8
2
2
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4
2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4
(3119)
(3120)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
(3121)
(3122)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4
(3123)
2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4

2
(3124)
+2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4
(3125)
2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4
(3126)
+(2 cos(21 + 22 5 6 27 ) + cos(21 + 22 3 4 5 6 27 )
(3127)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )
(3128)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )
(3129)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4
(3130)
(2 cos(21 + 22 5 6 27 )
(3131)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )
(3132)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21
+22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
(3133)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4
(3135)
84
(3134)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3

2
(3136)
sin (3 + 4 ) + 4 sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 sin (3 + 4 )

2 sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2 3 4 7 ))
(3137)

+ sin(2(1 + 2 3 4 6 ))izz3 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 6 ))izz3
(3139)
(3138)
(3140)
(3141)
4 cos(2 ) sin(5 )m6 4 cos(3 ) sin(5 )m6
(3142)
(3143)
(3144)
(3145)
+4 sin(3 + 4
+8 cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 )(
(3146)
(sin(2(1 + 2 5 )) + sin(2(1 + 2 6 )))ixx3

sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 + sin(2(1 + 2 5 ))iyy3
(3147)
+ sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2

1
2
2
6 ))izz3 ) sin (3 + 4 ) + 4 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
8
(3149)
2
25 )m5 l3
+ 4 sin(3 + 4 +
2
25 )m5 l3
+ 8 sin(3 +
2
4 )m6 l3
(3148)
(3150)
(3151)
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3 + 16 cos(21
(3152)
+22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3

(3153)
(3154)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3

+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )
(3155)

4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3 + 8 sin(3 + 4 )izz4
(3157)
(3156)
(3158)
(3159)
(3160)
(3161)
(3162)
+4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7

+2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
2
(3163)
(3164)
(3165)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7
(3166)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7
(3167)
+4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7
(3168)
+4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7
(3169)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(3170)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(3171)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7

1
2
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 3 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
8
(3172)
(3173)
2
2
+ 4 sin(3 + 4 + 25 )m5 l3 + 8 sin(3 + 4 )m6 l3
2
2
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3
(3175)

+16 cos(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(3177)
+4 sin(3 + 4
2
25 )m5 l3
(3174)
(3176)
(3178)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(3179)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )iyy4

(3180)
+8 sin(3 + 4 )izz4 + 4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4

2
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 + sin(3 + 4

2
(3185)
(3186)
(3187)
(3188)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6
+ 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7
2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7

+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
85
(3183)
(3184)
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7

2
27 )l4 m7
(3182)
2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7

2
(3181)
(3189)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7
(3190)
+4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7
(3191)
(3192)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7

4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(3194)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 5 6 + 7 )l4 m7

+4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7
(3196)
(3193)
(3195)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 2 (sin(3 + 4 )
(3197)
(3198)
(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 )
(3199)
sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )
(3200)
(3201)
sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(3202)
cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 )
(3203)
(3204)
cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )
(3205)
(3206)
(3207)
(3208)
(3209)
(3210)
(3211)
(3212)
(3213)
(3214)
sin(6 )ixx3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )
(3215)
(3216)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )
(3217)
(3218)
+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )

1
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 )
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +
4
(3219)
(3222)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

(3224)

1
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4
4
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(3220)
(3221)
(3223)
(3225)
(3226)
(3227)
(3228)
+((2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )

+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3229)
(3230)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3232)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4

4
(3231)
(3233)
(3234)

+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3236)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3237)
(3235)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3238)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3239)
sin(3 + 4 )(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
(3240)
(3241)
(3242)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(3243)
86
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(3244)
(3245)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )
(3246)
(3247)
+ cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m5
(3248)

(3250)
(3251)
(3249)

(3253)
(3254)
(3252)
(3255)
(3256)
(3257)
(3258)
(3259)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(3260)
(4 cos(7 ) sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

8
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(3261)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(3263)
(3264)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4
(3262)
+(2 sin(23 + 24 5 7 ) 2 sin(23 + 24 + 5 7 )
(3265)
+2 sin(23 + 24 25 6 7 ) + 2 sin(2 5 6 7 )
(3266)
+ sin(2 3 4 5 6 7 ) + 2 sin(4 5 6 7 )
(3267)
+ sin(2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(23 + 4 5 6 7 )
(3268)
+2 sin(2 + 5 + 6 7 ) sin(2 3 4 + 5 + 6 7 )
(3269)
2 sin(4 + 5 + 6 7 ) sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )
(3270)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 7 ) + 4 sin(25 + 6 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 7 )
(3271)
2 sin(23 + 24 5 + 7 ) + 2 sin(23 + 24 + 5 + 7 )
(3272)
+2 sin(23 + 24 25 6 + 7 ) + 2 sin(2 5 6 + 7 )
(3273)
+ sin(2 3 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(4 5 6 + 7 ) + sin(2 + 3 + 4 5 6 + 7 )

+2 sin(23 + 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(2 + 5 + 6 + 7 )
(3274)
sin(2 3 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(4 + 5 + 6 + 7 )
sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 4 + 5 + 6 + 7 )
(3275)
(3276)
(3277)
+4 sin(25 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 + 7 ))l4

+2(2 sin(2 5 ) + sin(2 3 4 5 ) + 2 sin(4 5 ) + sin(2(3 + 4 5 ))
(3278)
+ sin(2 + 3 + 4 5 ) + 2 sin(23 + 4 5 ) + 2 sin(25 ) + 2 sin(2 + 5 )

sin(2 3 4 + 5 ) 2 sin(4 + 5 ) sin(2(3 + 4 + 5 )) sin(2 + 3 + 4 + 5 )
(3280)
(3281)
2
2 sin(23 + 4 + 5 )))m7 ) + 1 (l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 )
(3282)
(3283)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(3279)
(3284)
(3285)
1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 )
16
cos(3 + 4 ) sin(5 ) + cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(3287)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3288)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(3289)
(3286)
(3290)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(3291)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(3292)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3293)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3294)
(3295)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 )
(3296)
cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3297)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(3298)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4 4(cos(1 + 2 ) cos(5 )
(3299)
87
+ cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )))(4(sin(1 )
(3300)
(3301)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3302)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
a53 = 0
(3303)
(3304)
(3305)
(3306)
(3307)
(3308)
(3309)
(3310)
(3311)
(3312)
(3313)
(3314)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(3315)
(3316)
(3317)
(3318)
(3319)
(3320)
(3321)
(3322)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(3323)
(3324)
(3325)
(3326)
(3327)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )

+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(3328)
(3329)
(3330)
(3331)
(3332)
(3333)
+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3334)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(3335)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3336)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(3337)
(3338)
(3339)
(3340)
sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(3341)
(3342)
(3343)
(3344)
(3345)
cos(7 )
(3346)
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )

8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(3347)
(3348)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3349)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))

(3351)
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
88
(3350)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(3352)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3353)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3354)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3355)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )

+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(3356)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3358)
(3359)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(3361)
(3357)
(3360)
(3362)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3363)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3364)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3365)

+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )
(3366)
+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )
(3368)
+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3370)
(3367)
(3369)
(3371)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )
(3373)
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(3375)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(3376)
(3372)
(3374)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(3377)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(3378)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(3379)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(3380)
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3382)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3383)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )
(3384)
(3381)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(3385)
(3386)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3387)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3388)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3390)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )

cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3392)
(3389)
(3391)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4

4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
(3393)
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(3395)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3397)
(3394)
(3396)
(3398)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(3399)
(3400)
a55 = 0
a56 = 5
1 1
4 8
(3401)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (3402)

2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (3403)
89
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 (3404)

+ sin(3 + 4 5 6 +
2
27 )m7 l4
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (3405)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (3407)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (3408)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3409)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(3410)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(3411)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3412)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(3413)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(3414)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (3415)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(3417)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(3418)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(3419)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(3420)
(3421)
(3422)
(3423)
(3424)
(3425)
(3426)
(3427)
(3428)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(3429)
(3430)
(3431)
(3432)
(3433)
(3434)
(3435)
(3436)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(3437)
(3438)
(3439)
(3440)
(3441)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )

+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(3442)
(3443)
(3444)
(3445)
(3446)
(3447)
+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3448)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(3449)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3450)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )
(3451)
(3452)
(3453)
(3454)
sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(3455)
(3456)
(3457)
(3458)
(3459)
90
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
cos(7 )
(3460)
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )

8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3462)
(3463)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))

(3465)
(3461)
(3464)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(3466)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3467)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3468)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3469)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )

+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(3470)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3472)
(3473)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(3475)
(3471)
(3474)
(3476)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3477)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3478)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3479)
(3480)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )
(3481)
+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(3482)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )
(3483)
+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(3484)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3485)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(3486)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )
(3487)
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(3488)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(3489)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(3490)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(3491)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(3492)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
+
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )
(3493)
(3494)
(3495)
(3496)
(3497)
(3498)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )

(3500)
(3499)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )

cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3502)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )

cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3504)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )

cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3506)
(3501)
(3503)
(3505)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4

4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
(3507)
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(3509)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3511)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
91
(3508)
(3510)
(3512)
(3513)
(3514)
a61 = 5
1 1
4 8
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4
(3515)
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
(3517)
(3518)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4
(3519)
+2 sin(3 + 4
2
27 )m7 l4
+ sin(3 + 4 5 6
+ sin(3 + 4 + 5 + 6
2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 +

2
(3516)
(3520)
+2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4
(3521)
2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4
(3522)
+(2 cos(21 + 22 5 6 27 ) + cos(21 + 22 3 4 5 6 27 )
(3523)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )
(3524)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )
(3525)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4
(3526)
(2 cos(21 + 22 5 6 27 )
(3527)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )
(3528)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21
(3529)
+22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
(3530)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4
(3531)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3
(3532)
sin (3 + 4 ) + 4 sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 sin (3 + 4 )
(3533)
2 sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2 3 4 7 ))
(3534)

+ sin(2(1 + 2 3 4 6 ))izz3 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 6 ))izz3
(3535)
(3536)
(3537)
4 cos(2 ) sin(5 )m6 4 cos(3 ) sin(5 )m6
(3538)
(3539)
(3540)
(3541)
+4 sin(3 + 4
+8 cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 )(
(3542)
(sin(2(1 + 2 5 )) + sin(2(1 + 2 6 )))ixx3

sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 + sin(2(1 + 2 5 ))iyy3
(3543)
+ sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2

1
2
2
6 ))izz3 ) sin (3 + 4 ) + 4 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
8
(3545)
2
25 )m5 l3
+ 4 sin(3 + 4 +
2
2
25 )m5 l3
+ 8 sin(3 +
2
4 )m6 l3
(3544)
(3546)
(3547)
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3 + 16 cos(21
(3548)
+22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3

(3549)
(3550)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3

+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )
(3551)

4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3 + 8 sin(3 + 4 )izz4
(3553)
(3552)
(3554)
(3555)
(3556)
(3557)
(3558)
+4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7

+2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
2
(3559)
(3560)
(3561)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7
(3562)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7
(3563)
+4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7
(3564)
+4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7
(3565)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(3566)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(3567)
92
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7

1
2
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 3 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
8
2
25 )m5 l3
(3568)
(3569)
2
2
+ 4 sin(3 + 4 + 25 )m5 l3 + 8 sin(3 + 4 )m6 l3
2
2
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3
(3571)

+16 cos(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(3573)
+4 sin(3 + 4
(3570)
(3572)
(3574)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(3575)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )iyy4

(3576)
+8 sin(3 + 4 )izz4 + 4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4

2
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 + sin(3 + 4

2
(3579)
(3580)
(3581)
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7

2
(3582)
(3583)
(3584)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6
2
27 )l4 m7
(3578)
2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7

2
(3577)
+ 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7
2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7

+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(3585)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7
(3586)
+4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7
(3587)
(3588)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(3589)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(3590)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 5 6 + 7 )l4 m7
(3591)
+4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7
(3592)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 2 (sin(3 + 4 )
(3593)

(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 )
(3594)
sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )

(3596)
sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )

cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 )
(3598)

cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )
(3600)
(3601)
(3602)
(3595)
(3597)
(3599)
(3603)
(3604)
(3605)
(3606)
(3607)
(3608)
(3609)
(3610)
sin(6 )ixx3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )
(3611)
(3612)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )
(3613)
(3614)
+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(3615)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 )
4
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +
(3616)
(3617)
(3618)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3619)
(3620)
93
1
4
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4
(3621)
(3622)
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(3623)
(3624)
+((2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )

+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3625)
(3626)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3628)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4

4
(3627)
(3629)
(3630)

+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3632)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3633)
(3631)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3634)
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3635)
sin(3 + 4 )(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
(3636)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3639)
(3637)
(3638)
(3640)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )
(3641)
+ cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m5
(3643)
(3642)
(3644)
(3645)
(3646)
(3647)
(3648)
(3649)
(3650)
(3651)
(3652)
(3653)
(3654)
(3655)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(3656)
(4 cos(7 ) sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

8
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(3657)
(3658)
(3659)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4
(3660)
+(2 sin(23 + 24 5 7 ) 2 sin(23 + 24 + 5 7 )

+2 sin(23 + 24 25 6 7 ) + 2 sin(2 5 6 7 )
(3662)
(3661)
+ sin(2 3 4 5 6 7 ) + 2 sin(4 5 6 7 )
(3663)
+ sin(2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(23 + 4 5 6 7 )
(3664)
+2 sin(2 + 5 + 6 7 ) sin(2 3 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(4 + 5 + 6 7 ) sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )
(3666)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 7 ) + 4 sin(25 + 6 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 7 )

2 sin(23 + 24 5 + 7 ) + 2 sin(23 + 24 + 5 + 7 )
+2 sin(23 + 24 25 6 + 7 ) + 2 sin(2 5 6 + 7 )
+ sin(2 3 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(4 5 6 + 7 ) + sin(2 + 3 + 4 5 6 + 7 )
(3665)
(3667)
(3668)
(3669)
(3670)
+2 sin(23 + 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(2 + 5 + 6 + 7 )
(3671)
sin(2 3 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(4 + 5 + 6 + 7 )
(3672)
sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 4 + 5 + 6 + 7 )
+4 sin(25 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 + 7 ))l4
(3674)
+2(2 sin(2 5 ) + sin(2 3 4 5 ) + 2 sin(4 5 ) + sin(2(3 + 4 5 ))

+ sin(2 + 3 + 4 5 ) + 2 sin(23 + 4 5 ) + 2 sin(25 ) + 2 sin(2 + 5 )
(3676)
sin(2 3 4 + 5 ) 2 sin(4 + 5 ) sin(2(3 + 4 + 5 )) sin(2 + 3 + 4 + 5 )
(3677)
94
(3673)
(3675)
2 sin(23 + 4 + 5 )))m7 ) + 1 (l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 )
(3678)
(3679)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(3680)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6

1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 )

16
cos(3 + 4 ) sin(5 ) + cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(3681)
(3682)
(3683)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3684)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(3685)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )

cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(3687)
(3686)
(3688)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )

cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3689)
(3690)

+2((2 cos(1 + 2 5 6 )
(3691)
(3692)
cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(3693)
(3694)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4 4(cos(1 + 2 ) cos(5 )

+ cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )))(4(sin(1 )
(3695)
(3696)

cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(3697)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3699)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(3700)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(3701)
a62 = 5
1 1
4 8
(3698)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (3702)

2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (3703)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (3704)
2
27 )m7 l4 (3705)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (3707)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (3708)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3709)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(3710)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(3711)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3712)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(3713)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(3714)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (3715)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(3717)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(3718)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(3719)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(3720)
(3721)
(3722)
(3723)
(3724)
(3725)
(3726)
(3727)
(3728)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(3729)
95
(3730)
(3731)
(3732)
(3733)
(3734)
(3735)
(3736)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )

(3737)
(3739)
(3740)
(3738)
(3741)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(3742)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(3743)
(3744)
(3745)
(3746)
(3747)
+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3748)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(3749)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3750)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )

(3751)
(3752)
(3753)
(3754)
sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(3755)
(3756)
(3757)
(3758)

1
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
cos(7 )
4
1
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )
8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(3759)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3763)
(3760)
(3761)
(3762)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(3764)
(3765)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(3766)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3767)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3768)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3769)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3770)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(3771)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3772)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3773)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3774)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(3775)
(3776)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3777)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3778)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3779)
(3780)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )
(3781)
+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(3782)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )
(3783)
+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(3784)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3785)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(3786)
96
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(3787)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(3789)
(3788)
(3790)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(3791)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(3792)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(3793)
(3794)
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
+
(3795)
(3796)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )
(3797)
(3798)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )

(3799)
(3800)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3801)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3802)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3803)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3804)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(3805)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3806)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
(3807)
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
(3808)
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(3809)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(3810)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(3811)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3812)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(3813)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(3814)
a64 = 0
a65 = 5
1 1
4 8
(3815)
2
2
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (3816)
2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (3817)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 (3818)

2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 (3819)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (3821)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (3822)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3823)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(3824)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(3825)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3826)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(3827)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(3828)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (3829)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(3831)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(3832)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(3833)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(3834)
97
(3835)
(3836)
(3837)
(3838)
(3839)
(3840)
(3841)
(3842)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(3843)
(3844)
(3845)
(3846)
(3847)
(3848)
(3849)
(3850)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(3851)
(3852)
(3853)
(3854)
(3855)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(3856)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(3857)
(3858)
(3859)
(3860)
(3861)
+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3862)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(3863)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3864)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )

(3865)
(3866)
(3867)
(3868)
sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(3869)
(3870)
(3871)
(3872)

1
cos(7 )
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
4
1
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )
8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(3873)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3877)
(3874)
(3875)
(3876)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(3878)
(3879)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(3880)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3881)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3882)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3883)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3884)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(3885)
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3886)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3887)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3888)
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(3889)
(3890)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3891)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3892)
98
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(3894)
+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )

+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
(3896)
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )

+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
(3898)
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
(3900)
(3893)
(3895)
(3897)
(3899)
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(3901)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(3903)
(3902)
(3904)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(3905)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(3906)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(3907)
(3908)
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(3910)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(3911)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )
(3912)
(3909)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(3913)
(3914)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3915)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3916)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3917)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3918)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(3919)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3920)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
(3921)
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
(3922)
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(3923)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(3924)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(3925)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3926)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(3927)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(3928)
a67 = 0
a71 = 5
1 1
4 8
(3929)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (3930)

2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (3931)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (3932)
2
27 )m7 l4 (3933)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (3935)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (3936)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3937)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(3938)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(3939)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(3940)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(3941)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(3942)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (3943)
2
99
+4 sin(2(1 + 2 7 ))(3945)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(3946)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(3947)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(3948)
(3949)
(3950)
(3951)
(3952)
(3953)
(3954)
(3955)
(3956)
cos(2 ) cos(6 ) cos(7 ) sin(5 )l4 m7
(3957)
(3958)
(3959)
(3960)
(3961)
(3962)
(3963)
(3964)
+ cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 )m5 2(cos(2 ) + cos(3 )
(3965)
(3966)
(3967)
(3968)
(3969)
+ sin(4 )(cos(3 ) cos(5 + 6 ) cos(7 )
(3970)
+ sin(3 ) sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 )
(3971)
(3972)
(3973)
(3974)
(3975)
+4 (2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3976)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m5
(3977)
2 cos(5 ) sin(3 + 4 )l3 (cos(2 ) + cos(3 )
(3978)
+ cos(3 + 4 ) cos(5 )l3 )m6 2(cos(5 ) sin(3 + 4 )

(3979)
(3980)
(3981)
(3982)
sin(7 )))l4 )(cos(2 ) + cos(3 ) + cos(3 )
(3983)
(3984)
(3985)
(3986)

1
cos(7 )
+ sin(4 ) sin(7 )))l4 )m7 ) +
4
1
7 l4 ((4 cos(1 + 2 ) cos(7 ) sin(3 + 4 )
8
(2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(3987)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(3991)
(3988)
(3989)
(3990)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) sin(7 ))
(3992)
(3993)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(3994)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(3995)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(3996)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(3997)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(3998)
+(4 cos(7 ) sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 )
(3999)
100
(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(4001)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
sin(7 ))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )
(4003)
(4000)
(4002)
(4004)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(4005)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(4006)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(4007)

+ sin(23 + 24 25 6 ) + 4 sin(2 5 6 ) + 2 sin(2 3 4 5 6 )
(4008)
+2 sin(4 5 6 ) + 2 sin(2 + 3 + 4 5 6 )
+2 sin(23 + 4 5 6 ) 6 sin(6 ) sin(23 + 24 + 6 )
(4010)
+4 sin(2 + 5 + 6 ) 2 sin(2 3 4 + 5 + 6 )
2 sin(4 + 5 + 6 ) 2 sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(4012)
(4009)
(4011)
(4013)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 ) + 2 sin(25 + 6 )
sin(23 + 24 + 25 + 6 ) + 2 sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )
(4015)
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(4017)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4 )m7 + 5
(4018)
(4014)
(4016)
(l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )

2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m5
(4019)
(4020)
+l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(4021)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(4022)
1
16
+ cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )
(4024)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) + 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(4025)
sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))l4 )
(4026)
(4023)
(4(cos(1 ) + cos(1 + 2 )(cos(3 ) + cos(3 + 4 )
(4027)
(4028)
+ cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4029)
cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) cos(7 )
(4030)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )
(4031)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(4032)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 ) cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(4033)
cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(4034)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4
(4035)
4(cos(1 + 2 ) cos(5 ) + cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 )
(4036)
sin(5 )))(4(sin(1 ) + cos(3 ) sin(1 + 2 )

+ cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(4037)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4039)
(4038)
(4040)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
a73 = 5
1 1
4 8
(4041)
(4042)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4
(4043)
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
(4046)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4
(4047)
+2 sin(3 + 4
2
27 )m7 l4
+ sin(3 + 4 5 6
+ sin(3 + 4 + 5 + 6
2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 +

2
(4044)
(4045)
(4048)
+2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4
(4049)
2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4
(4050)
+(2 cos(21 + 22 5 6 27 ) + cos(21 + 22 3 4 5 6 27 )
(4051)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )
(4052)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )
(4053)
101
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4

(2 cos(21 + 22 5 6 27 )
(4054)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21
+22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
(4056)
(4057)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4
(4059)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3
(4060)
(4055)
(4058)
sin (3 + 4 ) + 4 sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 sin (3 + 4 )

2 sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2 3 4 7 ))
(4061)

+ sin(2(1 + 2 3 4 6 ))izz3 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 6 ))izz3
(4063)
(4062)
(4064)
(4065)
4 cos(2 ) sin(5 )m6 4 cos(3 ) sin(5 )m6
(4066)
(4067)
(4068)
(4069)
+4 sin(3 + 4
+8 cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 )(
(4070)
(sin(2(1 + 2 5 )) + sin(2(1 + 2 6 )))ixx3

sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 + sin(2(1 + 2 5 ))iyy3
(4071)
+ sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2

1
2
2
6 ))izz3 ) sin (3 + 4 ) + 4 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
8
(4073)
2
25 )m5 l3
+ 4 sin(3 + 4 +
2
25 )m5 l3
+ 8 sin(3 +
2
4 )m6 l3
(4072)
(4074)
(4075)
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3 + 16 cos(21
(4076)
+22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3

(4077)
(4078)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3

+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )
(4079)

4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3 + 8 sin(3 + 4 )izz4
(4081)
(4080)
(4082)
(4083)
(4084)
(4085)
(4086)
+4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7

+2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
2
(4087)
(4088)
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(4089)
+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7

+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7
(4091)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
(4090)
+4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7
(4092)
+4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7
(4093)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7

4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(4095)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7

1
2
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 3 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
8
(4096)
(4097)
2
2
+ 4 sin(3 + 4 + 25 )m5 l3 + 8 sin(3 + 4 )m6 l3
2
2
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3
(4099)

+16 cos(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(4101)
+4 sin(3 + 4
2
25 )m5 l3
(4094)
(4098)
(4100)
(4102)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(4103)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )iyy4

(4104)
+8 sin(3 + 4 )izz4 + 4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4

2
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 + sin(3 + 4
102
(4105)
(4106)
(4107)
2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7

+2 sin(3 + 4
2
27 )l4 m7
+ 2 sin(3 + 4 5 6
2
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 +
2
27 )l4 m7
2
27 )l4 m7
(4108)
(4109)
(4110)
(4111)
(4112)
2 sin(3 + 4 5 6 + 27 )l4 m7 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7

+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(4113)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7
(4114)
+4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7
(4115)
(4116)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(4117)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(4118)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 5 6 + 7 )l4 m7
(4119)
+4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7
(4120)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 2 (sin(3 + 4 )

(4122)
(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 )
(4123)
(4121)
sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )
(4124)

sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(4125)
(4126)
cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 )

(4128)
cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )

(4130)
(4131)
(4127)
(4129)
(4132)

(4133)

(4134)
(4135)
(4136)

(4137)
sin(6 )ixx3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )

(4139)
(4140)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )
(4141)
(4138)
(4142)
+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(4143)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 )
4
(4145)
(4146)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +
(4144)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4147)
(4148)
(4149)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4

4
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(4150)
(4151)
(4152)
+((2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(4153)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(4154)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(4155)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(4156)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4

4
(4157)
(4158)
(4159)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(4160)
(4161)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(4162)
103
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(4163)
+ sin(3 + 4 )(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
(4164)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4167)
(4165)
(4166)
(4168)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )
(4169)
+ cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m5
(4171)
(4170)
(4172)
(4173)

(4174)
(4175)
(4176)
(4177)
(4178)
(4179)
(4180)
(4181)
(4182)
(4183)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(4184)
(4 cos(7 ) sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

8
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(4185)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(4187)
(4188)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4
(4186)
+(2 sin(23 + 24 5 7 ) 2 sin(23 + 24 + 5 7 )
(4189)
+2 sin(23 + 24 25 6 7 ) + 2 sin(2 5 6 7 )
(4190)
+ sin(2 3 4 5 6 7 ) + 2 sin(4 5 6 7 )
(4191)
+ sin(2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(23 + 4 5 6 7 )
(4192)
+2 sin(2 + 5 + 6 7 ) sin(2 3 4 + 5 + 6 7 )
2 sin(4 + 5 + 6 7 ) sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )
(4194)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 7 ) + 4 sin(25 + 6 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 7 )

2 sin(23 + 24 5 + 7 ) + 2 sin(23 + 24 + 5 + 7 )
+2 sin(23 + 24 25 6 + 7 ) + 2 sin(2 5 6 + 7 )
+ sin(2 3 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(4 5 6 + 7 ) + sin(2 + 3 + 4 5 6 + 7 )
(4193)
(4195)
(4196)
(4197)
(4198)
+2 sin(23 + 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(2 + 5 + 6 + 7 )
(4199)
sin(2 3 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(4 + 5 + 6 + 7 )
(4200)
sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 4 + 5 + 6 + 7 )
+4 sin(25 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 + 7 ))l4
(4202)
+2(2 sin(2 5 ) + sin(2 3 4 5 ) + 2 sin(4 5 ) + sin(2(3 + 4 5 ))

+ sin(2 + 3 + 4 5 ) + 2 sin(23 + 4 5 ) + 2 sin(25 ) + 2 sin(2 + 5 )
(4204)
(4201)
(4203)
sin(2 3 4 + 5 ) 2 sin(4 + 5 ) sin(2(3 + 4 + 5 )) sin(2 + 3 + 4 + 5 )
(4205)
2
2 sin(23 + 4 + 5 )))m7 ) + 1 (l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 )
(4206)
(4207)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(4208)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6
(4209)
1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 )
16
cos(3 + 4 ) sin(5 ) + cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(4211)
(4210)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4212)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(4213)
(4214)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(4215)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(4216)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(4217)
104
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(4218)
(4219)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 )
(4220)
cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4221)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(4222)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4 4(cos(1 + 2 ) cos(5 )
(4223)
+ cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )))(4(sin(1 )
(4224)
(4225)
cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )

+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4227)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(4228)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(4229)
a74 = 5
1 1
4 8
(4226)
2
2
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (4230)
2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (4231)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 (4232)

2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 (4233)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (4235)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (4236)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(4237)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(4238)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(4239)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(4240)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(4241)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(4242)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (4243)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(4245)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(4246)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(4247)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(4248)
a75 = 0
a76 = 5
1 1
4 8
(4249)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4
(4250)
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
2
27 )m7 l4
(4253)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 7 )m7 l4
(4254)
+2 sin(3 + 4
2
27 )m7 l4
+ sin(3 + 4 5 6
+ sin(3 + 4 + 5 + 6
2 sin(3 + 4 + 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 +

2
(4251)
(4252)
(4255)
+2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4
(4256)
2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4
(4257)
+(2 cos(21 + 22 5 6 27 ) + cos(21 + 22 3 4 5 6 27 )
(4258)
+ cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )
(4259)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4

(2 cos(21 + 22 5 6 27 )
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21
+22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))
105
(4260)
(4261)
(4262)
(4263)
(4264)
(4265)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4
(4266)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )izz4 ))(4 sin(2(1 + 2 6 ))ixx3
(4267)
sin (3 + 4 ) + 4 sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 sin (3 + 4 )
(4268)
2 sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2 3 4 7 ))

+ sin(2(1 + 2 3 4 6 ))izz3 + sin(2(1 + 2 + 3 + 4 6 ))izz3
(4270)
(4269)
(4271)
(4272)
4 cos(2 ) sin(5 )m6 4 cos(3 ) sin(5 )m6
(4273)
(4274)
(4275)
(4276)
+8 cos(7 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(6 )l4 m7 )(
(4277)
(sin(2(1 + 2 5 )) + sin(2(1 + 2 6 )))ixx3
(4278)
sin(2(1 + 2 7 ))ixx4 + sin(2(1 + 2 5 ))iyy3

+ sin(2(1 + 2 7 ))iyy4 + sin(2(1 + 2
(4279)
6 ))izz3 ) sin (3 + 4 ) +
2
1
8
2
4 (8 sin(3 + 4 )m5 l3

2
(4280)
(4281)
(4282)
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3 + 16 cos(21

+22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3
(4284)
(4283)
(4285)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3
(4286)
+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )

(4288)
4 sin(21 + 22 + 3 + 4 26 )izz3 + 8 sin(3 + 4 )izz4
(4289)
(4290)
(4291)
(4292)
(4293)
(4294)
+4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 2(5 + 6 ))l4 m7

+2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7
2
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 +
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 +
(4287)
2
27 )l4 m7
2
7 ))l4 m7
2
2 sin(3 + 4 + 5 + 6 + 27 )l4 m7
2
+ sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(4295)
(4296)
+8 sin(3 + 4 )m7 + 4 sin(3 + 4 25 )m7
(4297)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7
(4298)
+4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7
(4299)
+4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 7 )l4 m7
(4300)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(4301)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7

+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7
(4302)
+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) +
2
1
8
2
3 (8 sin(3 + 4 )m5 l3
(4303)
(4304)
(4305)
(4306)
+16 cos(21 + 22 5 6 ) cos(5 6 ) sin(3 + 4 )ixx3

(4308)

2
+4 sin(3 + 4 25 )m6 l3 + 4 sin(3 + 4 + 25 )m6 l3

(4307)
(4309)
+4 sin(21 + 22 3 4 25 )iyy3 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 25 )iyy3

+4 sin(21 + 22 3 4 27 )iyy4 4 sin(21 + 22 + 3 + 4 27 )iyy4
(4310)
(4312)
+8 sin(3 + 4 )izz4 + 4 sin(3 + 4 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4

2
2(5 + 6 ))l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 2(5 + 6 ))l4 m7 + sin(3 + 4

2
(4316)
(4317)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 + 27 )l4 m7

2 sin(3 + 4 5 6 +
2
27 )l4 m7
106
2 sin(3 + 4 + 5 + 6 +
(4314)
(4315)
+2 sin(3 + 4 27 )l4 m7 + 2 sin(3 + 4 5 6 27 )l4 m7

2
(4313)
2(5 + 6 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 7 ))l4 m7

2
(4311)
2
27 )l4 m7
(4318)
+ sin(3 + 4 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7 + sin(3 + 4 + 2(5 + 6 + 7 ))l4 m7
(4319)
(4320)
+4 sin(3 + 4 + 25 )m7 + 4 sin(3 + 4 5 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 + 5 7 )l4 m7

+4 sin(3 + 4 6 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 25 6 7 )l4 m7
(4322)

+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 7 )l4 m7 4 sin(3 + 4 5 + 7 )l4 m7
(4324)
(4321)
(4323)
4 sin(3 + 4 + 5 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 4 6 + 7 )l4 m7
(4325)
+4 sin(3 + 4 25 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 5 6 + 7 )l4 m7
(4326)
+4 sin(3 + 4 + 6 + 7 )l4 m7 + 4 sin(3 + 5 + 6 + 7 )l4 m7

+4 sin(3 + 4 + 25 + 6 + 7 )l4 m7 ) + 2 (sin(3 + 4 )
(4327)
(4329)
(cos(3 ) sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 )
(4330)
(4328)
sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )
(4331)
(4332)
sin(1 + 2 ) + (cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 )
(4333)
cos(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) + sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 5 )
(4334)
(4335)
cos(3 + 4 ) cos(5 ) sin(1 + 2 ))l3 cos(3 )
(4336)
(4337)
(4338)
(4339)
(4340)
(4341)
(4342)
(4343)
(4344)
(4345)
sin(6 )ixx3 )(cos(1 + 2 ) cos(3 )
(4346)
(4347)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 6 ) cos(6 )
(4348)

+(cos(1 + 2 ) cos(3 + 4 ) cos(5 )
(4350)
(4349)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 )
4
(4352)
(4353)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 ))l3 ) +
(4351)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4354)

(4355)
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) cos(7 )ixx4
4
sin(1 + 2 7 ) sin(7 )iyy4 )(4(cos(1 + 2 )
(4356)
(4357)
(4358)

+((2 cos(1 + 2 5 6 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 )
(4360)
(4359)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(4361)
+ cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
(4362)
cos(7 ) + 4 cos(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )

1
sin(3 + 4 )(cos(1 + 2 7 ) sin(7 )ixx4
4
(4363)
(4364)
(4365)
(4366)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 ) + sin(1 + 2 3 4 5 6 )

+ sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) 2 sin(1 + 2 + 5 + 6 )
(4367)
(4368)
+ sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 ))
+4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 )
(4370)
(4369)
sin(3 + 4 )(cos(7 ) sin(1 + 2 7 )ixx4

4
(4371)
(4373)
107
(4372)
+(cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(4374)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4375)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 )
(4376)
+ cos(2 ) sin(3 ) sin(4 ) sin(5 )l3 m5
(4378)
(4377)
(4379)
(4380)

(4381)
(4382)
(4383)

(4384)
(4385)
(4386)
(4387)
(4388)
(4389)
(4390)
cos(7 ) sin(2 ) sin(5 ) sin(6 )l4 m7
(4391)
(4 cos(7 ) sin(3 + 4 ) sin(5 + 6 )(2 sin(3 + 4 7 )

8
+ sin(3 + 4 5 6 7 ) + sin(3 + 4 + 5 + 6 7 )
(4392)
2 sin(3 + 4 + 7 ) + sin(3 + 4 5 6 + 7 )
(4394)
(4395)
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 + 7 ))l4
(4393)
+(2 sin(23 + 24 5 7 ) 2 sin(23 + 24 + 5 7 )
(4396)
+2 sin(23 + 24 25 6 7 ) + 2 sin(2 5 6 7 )
(4397)
+ sin(2 3 4 5 6 7 ) + 2 sin(4 5 6 7 )
(4398)
+ sin(2 + 3 + 4 5 6 7 ) + 2 sin(23 + 4 5 6 7 )
(4399)
+2 sin(2 + 5 + 6 7 ) sin(2 3 4 + 5 + 6 7 )
(4400)
2 sin(4 + 5 + 6 7 ) sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 7 )
(4401)
2 sin(23 + 4 + 5 + 6 7 ) + 4 sin(25 + 6 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 7 )
(4402)
2 sin(23 + 24 5 + 7 ) + 2 sin(23 + 24 + 5 + 7 )
(4403)
+2 sin(23 + 24 25 6 + 7 ) + 2 sin(2 5 6 + 7 )
(4404)
+ sin(2 3 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(4 5 6 + 7 ) + sin(2 + 3 + 4 5 6 + 7 )
(4405)
+2 sin(23 + 4 5 6 + 7 ) + 2 sin(2 + 5 + 6 + 7 )
(4406)
sin(2 3 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(4 + 5 + 6 + 7 )
(4407)
sin(2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 4 + 5 + 6 + 7 )
+4 sin(25 + 6 + 7 ) 2 sin(23 + 24 + 25 + 6 + 7 ))l4
(4409)
+2(2 sin(2 5 ) + sin(2 3 4 5 ) + 2 sin(4 5 ) + sin(2(3 + 4 5 ))

+ sin(2 + 3 + 4 5 ) + 2 sin(23 + 4 5 ) + 2 sin(25 ) + 2 sin(2 + 5 )
(4411)
(4408)
(4410)
sin(2 3 4 + 5 ) 2 sin(4 + 5 ) sin(2(3 + 4 + 5 )) sin(2 + 3 + 4 + 5 )
(4412)
2
2 sin(23 + 4 + 5 )))m7 ) + 1 (l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 )
(4413)
(4414)
l3 (sin(25 )l3 sin (3 + 4 ) + 2 cos(5 ) sin(2 )
(4415)
2(cos(2 ) + cos(3 )) cos(3 + 4 ) sin(5 ))m6

1
(2(4 cos(5 ) sin(1 + 2 ) 4 cos(1 + 2 )
16
cos(3 + 4 ) sin(5 ) + cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(4416)
(4417)
(4418)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4419)
+2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(4420)
(4421)
+ sin(1 + 2 ) sin(5 )) + (2 cos(1 + 2 5 6 )
(4422)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(7 )
(4423)
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 ) cos(7 ) 2 cos(1 + 2 + 5 + 6 )
(4424)
cos(7 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 ) cos(7 )
(4425)
(4426)
+2((2 cos(1 + 2 5 6 )
(4427)
cos(1 + 2 3 4 5 6 ) cos(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
(4428)
2 cos(1 + 2 + 5 + 6 ) + cos(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(4429)
108
+ cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) cos(7 )l4 4(cos(1 + 2 ) cos(5 )

+ cos(3 + 4 ) sin(1 + 2 ) sin(5 )))(4(sin(1 )
(4430)

cos(1 + 2 ) sin(5 )) + (cos(7 )(2 sin(1 + 2 5 6 )
(4432)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )
(4434)
(4435)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))l4 ))m7 )
(4436)
a77 = 5
1 1
4 8
(4431)
(4433)
(86 27 (2 sin(3 + 4 5 6 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 + 5 + 6 )m7 l4 (4437)

2
+2 sin(3 + 4 27 )m7 l4 + sin(3 + 4 5 6 27 )m7 l4 (4438)

2
+ sin(3 + 4 + 5 + 6 27 )m7 l4
2
+ sin(3 + 4 5 6 + 27 )m7 l4 + sin(3
2 sin(3 + 4 +
+ 4 + 5 + 6 +
2
27 )m7 l4 (4439)
2
27 )m7 l4 (4440)

+2 sin(3 + 4 + 6 7 )m7 l4 + 2 sin(3 + 4 5 + 7 )m7 l4 (4442)
+2 sin(3 + 4 + 5 + 7 )m7 l4 2 sin(3 + 4 6 + 7 )m7 l4 (4443)
2 sin(3 + 4 + 6 + 7 )m7 l4 + (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(4444)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 )(4445)
+2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 )(4446)
cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 )) sin(3 + 4 )ixx4 (2 cos(21 + 22 5 6 27 )(4447)
+ cos(21 + 22 3 4 5 6 27 ) + cos(21 + 22 + 3 + 4 5 6 27 ) + 2 cos(21 + 22 + 5 + 6 27 )(4448)
cos(21 + 22 3 4 + 5 + 6 27 ) cos(21 + 22 + 3 + 4 + 5 + 6 27 ))(4449)
sin(3 + 4 )iyy4 + 2 sin(3 + 4 5 6 )izz4 (4450)
2

+4 sin(2(1 + 2 7 ))(4452)
+ sin(1 + 2 3 4 5 6 ) + sin(1 + 2 + 3 + 4 5 6 )(4453)
2 sin(1 + 2 + 5 + 6 ) + sin(1 + 2 3 4 + 5 + 6 )(4454)
+ sin(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )) + 4 sin(1 + 2 ) sin(3 + 4 ) sin(7 ))(4455)

P = m1 g T rc1 + m1 g T rc2 + m2 g T rc3 + m2 g T rc4 + m3 g T rc5 + m3 g T rc6 + m4 g T rc7 (4456)
Por lo que:
P = m1 gl1 s1 +m1 gl1 s12 +m2 gl2 s123 +m2 gl2 s1234 +m3 gl3 s12345 +m3 gl3 s123456 +m4 gl4 s1234567
(4457)
dP
= m1 .g.l1 . cos(1 ) + m1 .g.l1 . cos(1 + 2 ) + m2 .g.l2 . cos(1 + 2 + 3 )(4458)
dq1
+m2 .g.l2 . cos(1 + 2 + 3 + 4 ) + m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 )(4459)
+m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )(4460)
+m4 .g.l4 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) = a1 (4461)
dP
= m1 .g.l1 . cos(1 + 2 ) + m2 .g.l2 . cos(1 + 2 + 3 )(4462)
dq2
+m2 .g.l2 . cos(1 + 2 + 3 + 4 ) + m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 )(4463)
+m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )(4464)
+m4 .g.l4 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) = a2 (4465)
109
dP
= m2 .g.l2 . cos(1 + 2 + 3 ) + m2 .g.l2 . cos(1 + 2 + 3 + 4 )(4466)
dq3
+m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 ) + m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )(4467)
+m4 .g.l4 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) = a3 (4468)
dP
= m2 .g.l2 . cos(1 + 2 + 3 + 4 ) + m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 )(4469)
dq4
+m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )(4470)
+m4 .g.l4 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) = a4 (4471)
dP
= m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 )(4472)
dq5
+m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )(4473)
+m4 .g.l4 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) = a5 (4474)
dP
= +m3 .g.l3 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 )(4475)
dq6
+m4 .g.l4 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) = a6 (4476)
dP
= +m4 .g.l4 . cos(1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 ) = a7 (4477)
dq7
G(q) =
a1
a2
a3
a4
a5
a6
a7
(4478)
Siendo la ecuaci
on din
D(q)
q + C(q, q)
q + G(q) = u
110
(4479)

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Tarea 3

Cortez Vega Ricardo Alan

1.1 Robot Cilindrico

Table 1: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot Cilindrico

Por lo que las matrices de Rotaciion seran las siguientes:

Lo que nos deja las siguientes matrices de Transformacion:

Con estas matrices de transformacion, obtendremos los jacobianos para calcular el

Jv1 Jv2 ... Jvn

Prismatica donde se utilizara:

Por lo que la matriz sera la siguiente:

m3 d2c3 + iyy2 + iyy3 + izz1

Se proceden a obtener los simbolos de Christoffel de la siguiente manera:

Por lo que seran los siguientes:

Finalmente se obtiene del vector de gravedad, que sera definido utilizando:

P = m1 gls1 + m2 g(d2 + l)(s1 + 1) + m3 gd3 (d2 + l)(s1 + 1)

De forma que las derivadas seran:

Por lo que la matriz G(q) sera:

m1 glsc1 + m2 g(d2 + l)(c1 ) + m3 gd3 (d2 + l)(c1 )

m2 g(s1 + 1) + (s1 + 1)m3 gd3

1.2 Robot Articulado

Table 2: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot Articulado

Por lo que las matrices de transformacion serian determinadas como:

0 cos (1 ) l1 + cos (1 + 2 ) l2 + cos (1 + 2 + 3 ) l3

sin (1 ) l1 sin (1 + 2 ) lc2 sin (1 + 2 ) lc2

a11 sin (1 + 2 ) l2 sin (1 + 2 + 3 ) lc3 sin (1 + 2 + 3 ) lc3

Donde los terminos no expresados son:

a11 = sin (1 ) l1 sin (1 + 2 ) l2 sin (1 + 2 + 3 ) lc3

a21 = cos (1 ) l1 + cos (1 + 2 ) l2 + cos (1 + 2 + 3 ) lc3

a11 a12 a13

D(q) = a21 a22 a23

Donde los terminos seran:

a13 = m3 lc3 (lc3 + l1 cos (2 + 3 ) + l2 cos (3 )) + izz3

a23 = m3 lc3 (lc3 + l2 cos (3 )) + izz3

a31 = m3 lc3 (lc3 + l1 cos (2 + 3 ) + l2 cos (3 )) + izz3

a32 = m3 lc3 (lc3 + l2 cos (3 )) + izz3

Se proceden a obtener los simbolos de Christoffel de la siguiente manera:

a11 a12 a13

Donde los terminos seran:

a13 = 21 m3 lc3 (l1 sin (2 + 3 ) + 2l2 sin (3 ))

a21 = 41 l1 (m2 lc2 sin (2 ) + m3 (lc3 sin (2 + 3 ) + l2 sin (2 )))

a22 = 23 l2 m3 lc3 sin (3 )

a23 = 41 l2 m3 lc3 sin (3 )

a31 = 2 21 + 3 m3 lc3 (l1 sin (2 + 3 ) + l2 sin (3 ))

a32 = 2 21 + 3 l2 m3 lc3 sin (3 )

Finalmente se obtiene del vector de gravedad, que sera definido utilizando:

P = m1 gl1 s1 + m2 gl2 s12 + m3 gl3 s123

Por lo que la matriz G(q) sera:

m1 .g.l1 . cos (1 ) + m2 .g.l2 . cos (1 + 2 ) + m3 .g.l3 . cos (1 + 2 + 3 )

m2 .g.l2 . cos (1 + 2 ) + m3 .g.l3 . cos (1 + 2 + 3 )

1.3 Robot PUMA

no seran considerados los elementos de la mu

Table 3: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot PUMA

Por lo que las matrices de transformacion serian determinadas como:

cos (1 ) cos (2 + 3 ) sin (1 ) cos (1 ) sin (2 + 3 )

Donde los terminos no expresados son:

a41 = 10 (cos (1 ) (43 cos (2 ) + 2 cos (2 + 3 )) + 14 sin (1 ))

a42 = 10 ((43 cos (2 ) + 2 cos (2 + 3 )) sin (1 ) 14 cos (1 ))

Con base a estos resultados obtendremos los Jacobianos:

cos (2 ) sin (1 ) lc2 cos (2 ) sin (1 ) lc2

z0 x(Oc3 O0 ) z1 x(Oc3 O1 ) z2 x(Oc3 O2 )