INSTRUMENTACIN REA MOLIENDA 1 INTRODUCCIN El extenso campo de la reduccin de tamao puede dividirse en trituracin y molienda.

Estos se pueden efectuar por medio de: molienda, corte, reduccin con mquinas y herramientas, escamacin, emulsificacin, pulverizacin y dispersin de gases. El trmino "molienda" se ha convertido en genrico en el uso comn. Se refiere tanto a la pulverizacin como a la desintegracin. Estas operaciones se diferencian por la naturaleza del material alimentado, por su tamao y por la reduccin que puede alcanzarse. Estas caractersticas, entre otras, fijan el diseo de la maquinaria que debe emplearse. La finalidad inmediata de la trituracin y la molienda son la obtencin de productos que satisfagan las condiciones y especificaciones sobre el tamao mximo o mnimo, o ambos a la vez y, producir materiales que cumplan determinados requisitos en lo que respecta a la superficie especfica. A veces deben satisfacerse en las operaciones de trituracin ciertos requisitos relacionados con la forma de los terrones. Los objetivos finales son numerosos. La obtencin de una superficie dentro de los lmites de tamao mximo y mnimo es importante en muchos casos. La superficie es la suma de las superficie de los diversos granos, y la superficie especfica es la de los granos que forman una unidad de peso o de volumen del material. En la actualidad, ante el advenimiento de la tecnologa moderna, el proceso de molienda se realiza bajo un estricto control instrumental, desde salas de control centralizado con monitoreo de alarmas a travs de controladores lgicos programables, control de variables y parmetros de proceso, estrategias computacionales que tienden a sistemas expertos de control. Este manual persigue una primera intencin de indicar al trabajador la instrumentacin existente en terreno su significado y uso.

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1.2

Lmites operacionales Planta de molienda Los lmites operacionales de esta planta se definen como: En la alimentacin Se considera que la planta comienza en las seis correas alimentadoras que descargan el stockpile En la descarga Se considera que la planta finaliza en la conduccin del rebase de los hidrociclones hacia la Planta de Flotacin de concentrados

1.3

Etapas en molienda Las etapas para describir la instrumentacin del rea son: Alimentacin al rea Molienda SAG o primaria Alimentacin a hidrociclones Clasificacin hidrociclnica Molienda secundaria o de bolas

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Diagrama esquemtico del rea de molienda:

stockpile

recirculacin de guijarros

trommel

molino SAG ciclones sumidero de alimentacin a ciclones

molino de bolas

a flotacin primaria

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DIAGRAMA DE BLOQUES PLANTA DE MOLIENDA

Agua recuperada Agua fresca Descarga

Clasificacin por Hidrociclones rebase

Molinos de bolas

A flotacin primaria

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1.3.1

Alimentacin al rea El stock pile, de 60.000 t vivas de capacidad, se descarga por su parte inferior a travs de seis alimentadores, quienes descargan el mineral hasta dos correas transportadoras, alimentando a cada molinos SAG a razn de 1736 ton/h. En la alimentacin a los SAG se agrega agua recuperada a razn de 678 m3/h y lechada de cal a razn de 16 m3/h. En el trayecto de la correa de alimentacin se agregan a travs de un chute los guijarros rechazados en el trommel del molino.

1.3.1.1

Mineral Acopiado El mineral es acopiado en una tolva de almacenamiento o stock pile. Se descarga por la parte inferior. Se realizan inspecciones visuales en todo momento del nivel de llenado para asegurar la continuidad de la operacin. Esta informacin es posible obtenerla con monitores de TV con despliegue en la sala de control

Generalmente se dispone de cargadores frontales o pechadores con equipos de radio para que el operador del control indique qu boca de descarga se debe alimentar con la carga muerta del acopio.. 1.3.1.2 Mineral descargado a las correas alimentadoras

Es habitual que en los acopios de mineral se produzca segregacin por tamao. De esta manera las bocas de descarga centrales reciben ms finos que gruesos, mientras que en los extremos ocurre lo contrario, ms gruesos que finos. Por esta razn se controla la distribucin de tamao que alimenta al molino SAG en la correa de alimentacin La instalacin de piedrmetros que entrega seales contnuas de tamaos en basea detectores luces-sombra permite ingresar al molino finos y gruesos de una manera estable. Por lo anterior, la operacin de las correas alimentadoras hacia la correa principal tienen un rol importante, no solo en la parte recepcin de carga desde los chutes del acopio sino tambin en la distribucin de tamao.

1.3.1.3

Recirculacin de guijarros

El mineral que por efecto de la rotacin del molino y que no atraviesa la parrilla del trommel es recirculado, se realimenta al molino SAG mediante una combinacin de cuatro correas transportadoras. La ultima correa de la serie
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posee una pesometrica para medir el flujo de carga recirculado. Debe notarse adems que la descarga de este circuito tambin posee una atrapador de metales magntico que retira los trozos de metales del sistema. 1.3.1.4 Alimentacin al molino SAG

La correa transportadora de alimentacin al molino recibe la carga de los alimentadores y recirculacin de guijarros. Su entrega o vaciado lo realiza en la tolva o boca de alimentacin al molino. En este punto se agrega adems, agua procesada y lechada de cal para ajuste de pH en la flotacin primaria 1.3.2 Molienda SAG o primaria La molienda primaria se realiza en un molino SAG de 32 pies de dimetro por 15 pies de longitud. operando en circuito cerrrado con un conjunto de cuatro correas que recirculan el rechazo del trommel. El molino es accionado por dos motores de 4000 kW. La transmisin del molino es de pin doble. En el molino SAG comienza la etapa de molienda hmeda. La molienda tiene como objetivo metalrgico la recuperacin de las especies de valor y no la ley de concentrado. La descarga del molino se realiza se clasifica en un trommel. El rechazo se recircula al molino. La pulpa, con un slido aproximado al 65% cae por gravedad a un pozo o sumidero de alimentacin a ciclones 1.3.3 Alimentacin a hidrociclones Se cuenta con dos bateras de hidrociclones por molino SAG. La pulpa que cae al sumidero de alimentacin es enviada mediante bombas centrfugas a las bateras. El sumidero recibe agua fresca para dilucin de la pulpa y control de nivel; recibe adems los rebases del pozo del rea. 1.3.4 Clasificacin hidrociclnica La batera de hidrociclones est compuesta por 12 ciclones, de los cuales 9 operan y 3 se mantienen de reserva. El overflow o rebase constituye el producto final del rea y se destina por gravedad hacia el re de flotacin. El underflow o descarga se conduce por gravedad hacia la molienda secundaria o molinos de bolas La presin de alimentacin a los ciclones normalmente es de 10 a 15 psi y se controla con la velocidad de la bomba de alimentacin y/o el nmero de ciclones en operacin.
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1.3.5 Molienda secundaria o molinos de bolas La molienda secundaria se realiza en molinos de bolas de 22 pies de dimetro por 36 pies de longitud. Cada molino es accionado por un motor de 4850 kW. Como medio de molienda se utilizan bolas de 63 a 75 mm. La pulpa que sale del molino se recircula a los hidrociclones conduciendola por gravedad hacia el sumidero de alimentacin a ciclones mencionado en el punto 1.3.1

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INSTRUMENTACIN DEL PROCESO En este captulo se entregan antecedentes de la instrumentacin diseada para cada etapa de molienda. El anlisis de la informacin ser realizado en base a los planos P & ID disponibles.

2.1

Almacenamiento, extraccin de cargas desde stockpile ESQUEMA DE ALIMENTACIN DESDE STOCKPILE

alimentacin fresca hacia SAG 1 alimentacin fresca hacia SAG 2

Plano 130 - M - 101 La carga se retira del stockpile mediante chutes. La lnea de descarga tiene instalada en el trayecto un sensor nuclear de nivel de carga en el chute.

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Instrumentacin en correa alimentadora Plano 130 - M - 103

LAL

LCL

LE

LX

ZAH

ZAHH

HA

HC

ZSH

ZCHH

SCL

SE

Para el chute LX LE LCL I LAL : : : : : Sensor de nivel de carga (sensdor nuclear) Sensor de bajo nivel de carga Controlador de bajo nivel de carga Interlock (detiene la correa cuando el nivel de carga en el chute es bajo Alarma de nivel bajo de chute

Para la correa SE : Sensor de velocidad (velocidad cero o correa detenida)

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SCL : HC : HA : ZSH : ZCHH : ZAH : ZAHH : 2.2

Controlador de velocidad baja Control manual (pull cord) Actuador del pull cord Sensor de posicin (acta con pullcord) Control de posicin (acta con pullcord) Alarma de posicin(acta con pullcord) Alarmas de posicin(acta con pullcord)

Controles en correa alimentadora al molino SAG Instrumentacin de correa de alimentacin a Molino SAG
Control de tamao de partculas LAH AIT AI

LSH

AE

Control de velocidad

LE
DETECTOR DE CHUTE TAPADO

ZSL

ZAL SE ZCLL

XC

XA SCL WE Control de tonelaje WQL WCL WIC Control de tensin de la correa Detector de correa rasgada

ST

WY

La correa de alimentacin al molino tiene la siguiente instrumentacin: Control de velocidad cero Detector de correa rasgada Control de tonelaje (pesomtrica) Control de tensin de correa

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 Control de chute obstruido Control de tamao de partculas

Elementos en control de velocidad SE SCL ST SAL I : : : : : Sensor de velocidad cero Control de velocidad baja Transmisor de velocidad Alarma de velocidad baja Interlock

Detector de correa rasgada Elementos de instrumentacin XC XA I : : : Elemento de control Alarma activada Interlock

Control de tonelaje Elementos de instrumentacin WE : WY : WQIT : WQI : WCL : WIC : Elemento de medicin de flujo Calcula con medicin de velocidad ST (ST=transmisor de velocidad) Transmisor de diferencial de flujo Indicador de diferencial de flujo Control de flujo bajo Controlador indicador de flujo

Control de tensin de correa Elementos de instrumentacin ZSL : ZCLL : ZAL : Switch de posicin bajo Control de posicin bajo bajo Alarma de posicin bajo

Control de chute obstruido Elementos de instrumentacin LE : Elemento sensor

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LSH LAH I

: : :

Switch de nivel bajo Alarma de nivel bajo Interlock

Control de tamao de partculas Elementos de instrumentacin AE AIT AI : : : Elemento sensor Transmisor indicador Indicador

Se destaca que todas estas seales son monitoreadas y controladas en DCS de sala de control.

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2.3

Instrumentacin en molienda SAG

Ver plano 140 - M - 101

alimentacin de mineral grueso

lechada de cal

trommel

agua a duchas

molino SAG
pulpa a cicloneo

pebbles

Los controles asociados a los flujos en el molino SAG son: Adicin de lechada de cal Agua recuperada en la alimentacin Agua recuperada en duchas de trommel

Adicin de lechada de cal Cada molino dispone de una linea alternativa sin instrumentacin. El flujo de lechada de cal es controlado por la salida del controlador de pH instalado en el cajn distribuidor de la flotacin. Se trata de una vlvula pinch que opera por pulsos.

Elementos de instrumentacin AV AY AY : Vlvula de flujo (vlvula pinch) : Regulador de presin : Regulador de presin (controlado desde DCS con medicin de pH)

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Agua recuperada en la alimentacin El flujo de agua recuperada se agrega al molino en funcin del tonelaje medido en la pesomtrica de recirculacin de guijarros (adems del sobretamao del molino) Elementos de instrumentacin FV : FY : FIC : FFIC : FQIT: FE : WI : WY : Vlvula de flujo (accionada neumticamente) Regulador de presin Control indicador de flujo Control de razn de flujo Transmisor indicador diferencial de flujo Medicin de flujo Indicador de flujo Regulador de flujo

Agua recuperada en duchas de trommel Elementos de instrumentacin FV FY FIC FE FIT : : : : : Vlvula de flujo (accionada neumticamente) Regulador de presin Control indicador de flujo Medicin de flujo Transmisor indicador de flujo

2.4

Instrumentacin en sumidero de alimentacin a cicloneo molino de bolas Plano 140 - M - 103 El sumidero (cajn de bombas) recibe la pulpa que sale del molino SAG, rebases del rea, agua procesada para dilucin de slidos, descarga de molinos de bolas y agua fresca.

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Chute de descarga SAG Agua recuperada Descarga molinos de bolas Rebases de piso Agua fresca

LIT

LIC

LE

LAZO DE CONTROL DE NIVEL Y FLUJOS EN SUMIDERO DE ALIMENTACIN A CICLONES

Los controles a realizar son: Control de nivel en pozo Control en agua recuperada Control de adicin agua fresca

Control de nivel en pozo La descarga del pozo se realiza mediante la accin neumtica de controladores de nivel con vlvulas tipo tapn. Estas vlvulas tienen enclavamiento con bomba de alimentacin a ciclones. Las vlvulas son accionadas por control remoto Elementos de instrumentacin LE LIT LIC HIC : : : : Sensor de nivel (ultrasnico) Transmisor Controlador Controlador con algoritmo tipo Bias

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Adicin de agua recuperada Este flujo se agrega en funcin de la densidad de alimentacin a los molinos de bolas (lazo de control), el flujo de agua es agregado por accin de un controlador de razn. Elementos de instrumentacin FV FY FFIC DY FE FQIT : : : : : : Vlvula neumtica Regulador de presin (conversor) Razn de flujo Seal de densidad Sensor de flujo Transmisor de razn de flujo

Control de adicin de agua fresca FV FY FIC FE FIT : : : : : Vlvula neumtica Regulador de presin Controlador Medicin de flujo Transmisor

2.5

Instrumentacin en batera de hidrociclones La pulpa que alimenta a los hidrociclones es enviada por las bombas centrifugas de alimentacin. En esta operacin se controla la densidad de alimentacin a la batera y la presin en el anillo. Control de densidad Control de presin Operacin de vlvulas de compuerta

Control de densidad DX DE DIT FIT FQI FI : : : : : : Medidor de densidad (densmetro nuclear) Medidor de densidad Transmisor.de seal de densidad Transmisor de seal deflujo Indicador de la diferencial de flujo Indicador de flujo

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Control de presin PI : Indicador de presin PIT : Transmisor de presin Operacin de vlvulas de compuerta HV : Vlvula de compuerta ZSL : Switch de posicin bajo ZSH : Switch de posicin alto

2.6

Transmisin del molino SAG Desde el sistema de control DCS se realiza la partida y parada del moilno SAG. Adems, se mide y se despliega la informacin de potencia desarrollada por el motor del molino SAG. El control de los motores se realiza desde un controlador PLC, el cual posee lgicas de enclavamientos provenientes del resto de los equipos asociados. Ver plano 140 - M - 109 Controles en molino SAG Presin en los descansos Potencia del motor Control de velocidad Control de temperatura Control de vibracin Todos estos lazos de control poseen interlock para detencin del molino cuando las alarmas high-high sean sobrepasadas. Elementos de instrumentacin PIT : Transmisor de presin PI : Indicador de presin PIC : Controlador de presin JT : Transmisor de potencia

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SE : Sensor de velocidad ST : Transmisor de velocidad SIC : Controlador de velocidad TE TI : Sensor de temperatura : Indicador de temperatura

SE : Sensor de vibracin SIT : Transmisor SCH : Contro de vibracin alta

2.7

Sistema de lubricacin de los descansos del molino SAG Ver plano 140 - M - 111 El molino cuenta con un descanso fijo y el otro flotante. Ambos descansos cuentan con sistema de control de temperatura. El sistema de lubricacin consiste en bombas de alta presin de 94 kW y bombas de baja presin de 15 kW. En ambos sistemas de bombeo opera una bomba y la otra queda de reserva. El sistema de lubricacin cuenta con control en las lneas de aceite de presin y flujo El sistema incluye 5 calentadores de proteccin de engranajes del molino SAG Control de temperatura en descansos Elementos de instrumentacin TE : Sensor de temepratura Y : Interlock TI : Indicador de temperatura TAH : Alarma de temperatura alta TAHH : Alarma de temperatura sobre el lmite (alta alta) Controles en sistema de lubricacin Control de presin Control de flujo Control de presin

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PI PSL PSLL PAL PALL I

: : : : : :

Indicador de presin Switch de presin baja Switch de presin baja baja Alarma de presin baja Alarma de presin baja baja Interlock

Control de flujo FSL FSLL FAL FALL I : : : : : Switch de flujo bajo Switch de flujo bajo bajo Alarma de flujo bajo Alarma de flujo bajo Interlock

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3 INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL Se llama PLANTA o PROCESO al dispositivo, maquinaria o proceso que se desea controlar. La planta tiene una o ms variables de salida que se desean mantener bajo control, las cuales se llamarn variables controladas; tambin tiene una o ms variables de entrada por medio de las cuales se puede actuar sobre ella de manera de controlarla y se llamarn variables manipuladas . Existen otras variables aleatorias que inciden en las variables controladas y que no se pueden manipular, estas se llamarn Perturbaciones. El conjunto de la planta y los accesorios destinados a medir, registrar y controlar las variables controladas, se llama Sistema de Control o Instrumentacin del Proceso. Se llama Referencia a los valores que tengan las variables controladas en cada instante. El Error ser la diferencia que existe entre la referencia y la variable controlada. Se llamar Seal a la magnitud fsica que se elige para representar y transmitir la informacin del valor de una variable desde un punto a otro dentro de un sistema de control. El objetivo de un Sistema de Control Industrial es: Mejorar la calidad del producto Dar mayor seguridad a la operacin Seguridad al equipo y a la maquinaria Disminuir el costo de produccin.

Para lograr estos objetivos es necesario que se cumplan algunas condiciones: Las variables controladas deben mantenerse dentro de un rango especificado (ejemplo, mantener presin de una caldera). Las variables controladas deben mantenerse dentro de un rango especificado, independiente de las perturbaciones. Contar con sistemas de alarmas que indiquen cuando algunas variables salen fuera de los rangos permisibles.

3..1

Seales de procesos mas usuales La seal de proceso se puede definir como una manifestacin fsica que contiene una informacin que guarda relacin biunvoca con una magnitud cualquiera, la cual se desea transmitir, procesar o indicar.

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La manifestacin fsica de la seal puede ser una temperatura, una presin hidrulica, una presin neumtica, una corriente elctrica, un desplazamiento mecnico, etc. La seal de corriente tiene la ventaja sobre aquella de tensin, que en largas distancias no influye la cada de tensin de la lnea.

3.2

Tipos de seales usadas en instrumentacin

3.2.1 Seal continua Se llama seal continua a una seal en que la manifestacin fsica est siempre presente y su magnitud guarda relacin directa o inversa con la magnitud de la variable que se desea transmitir. Se llama tambin seal anloga.

3.2.2 Seal discreta Se llama seal discreta a una seal que normalmente adopta dos o tres magnitudes fijas y se usan en controles de dos o tres posiciones. (ON - OFF). Se llama tambin seal digital.

3.2.3 Seal digital Se llama seal digital a una seal discreta de valores 1 y/o 0.

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3.3

Elementos sensores El sensor es un elemento que transforma la manifestacin fsica de la variable controlada en otra que es apta de ser interpretada por el transmisor o directamente por el controlador en caso de no existir ste.

3.3.1

Sensores de presin Algunos principios utilizados para medir presin: Bourdn Manmetro de mbolos Fuelle Membrana Piezoelctrico Presin diferencial Ms utilizado: Bourdn

3.3.2

Sensores de nivel Mtodos utilizados para medir nivel: Por flotador Por desplazamiento Diferencia de presin (altura de carga) Por peso Capacitivo Resistivo Por radiacin Ms utilizado: Diferencia de presin y flotador

3.3.3

Sensores de temperatura Mtodos utilizados para medir temperatura: Sistema de bulbo lleno de fluido Bimetal Termopar (termocupla) Termmetro de resistencia (PT-100) Dilatacin Radiacin Ms utilizado: Sistema de bulbo lleno Medicin de caudales de fluidos Mtodos empleados para medir caudales de lquidos Caudalmetros de altura de carga: Rotmetro y gases:

3.4

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Caudalmetro de induccin Caudalmetro por ultrasonido Venturi Plato orificio Desplazamiento positivo Turbina Medidor de flujo por impacto Anemmetro de hilo caliente Medidor de Vortex Pitot Medidor de codo Ms utilizado: Plato orificio

3.5

Mtodos de medicin del nivel El nivel, como una variable de proceso, es una medicin comn tanto para el control como para la indicacin. Se utilizan diferentes mtodos y la seleccin de cualquiera de ellos est basada en muchos factores.

3.5.1

Mtodo del flotador Es el mtodo ms simple de medicin del nivel y hace uso de un flotador que esencialmente sigue al nivel en un recipiente cerrado o abierto. La posicin del flotador se puede utilizar para detectar el nivel en un punto predeterminado acoplando magnticamente el flotador a un interruptor de mercurio o a un interruptor de tipo miniatura.

3.5.2

Mtodo de desplazamiento El mtodo emplea un desplazador que se coloca de manera que est totalmente inmerso cuando el nivel se encuentra en un punto mximo predeterminado La cantidad de fuerza que acta sobre el desplazador es igual al peso del lquido desplazado. Mtodo de presin de la carga Este es un medio til de medir el nivel cuando se utiliza un transmisor de presin para convertir la presin de la carga hidrosttica en un estanque abierto en un nivel equivalente. Se puede utilizar la salida del transmisor como un control o indicacin remota.

3.5.3

3.5.4

Mtodo del burbujeador de aire

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Mtodo de medicin comn para recipientes grandes de almacenamiento abiertos. El nivel se mide determinando la presin necesaria para forzar al aire u otro gas dentro del lquido, en un punto por debajo de su superficie. 3.5.5 Mtodo de capacitancia La capacitancia entre dos cilindros concntricos es una funcin directa del material dielctrico entre los dos cilindros. Las mediciones de nivel se llevan a cabo utilizando una sonda (una placa del capacitor) y el estanque, que acta como segunda placa. Conforme vara el nivel, la capacitancia vara linealmente y este cambio puede detectarse utilizando un puente excitado por medio de un oscilador de alta frecuencia. Para materiales no conductores, se puede utilizar una sonda sin aislar. Los materiales conductores requieren que la sonda est recubierta por un aislador. 3.6 Medicin de la presin La presin es una variable de proceso fundamental y su medicin puede utilizarse directamente para controlar o para reducir otras mediciones, por ejemplo, el nivel, el flujo y la temperatura.

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3.7

Mtodos de medicin de la temperatura Sistemas de Relleno Trmico La base de esta medicin consiste en un bulbo conectado por medio de un capilar a un elemento de tubo Bourdn C o helicoidal. El sistema se llena bajo presin, de manera que un aumento en la presin provoca un movimiento en el elemento helicoidal o tubo Bourdn. Este movimiento puede ser despus eslabonado para que proporcione una indicacin local, o a travs de un transmisor, para una seal elctrica o neumtica. Termopares En aos recientes estos sensores han adquirido mayor popularidad por que su empleo se ha incrementado en los instrumentos electrnicos. Bsicamente, un termopar consiste en dos alambres de metal diferente, como el hierro y el metal constantan, unidos para producir una fuerza electromotriz (fem) trmica cuando las uniones estn a temperaturas distintas. La medicin o unin caliente es el extremo insertado en el medio donde se va a medir la temperatura. La referencia o unin fra es el extremo abierto que se conecta normalmente a las terminales del instrumento de medicin. La fuerza electromotriz generada es funcin de la diferencia de temperaturas en la unin.

Detectores de Temperatura por Resistencia El detector de temperatura por resistencia (RTD) se basa en el cambio de la conductividad elctrica con la temperatura y consiste en una bobina de alambre, por ejemplo, de nquel o de platino. Se pueden lograr intervalos cubiertos tan bajos como 5 F (3 C) con el RTD de nquel y con una exactitud certificada de 0.1 F (0.06 C). El sensor puede ser construido con dos, tres o cuatro cables. En la mayora de las aplicaciones industriales se utilizan sensores de dos o tres cables, en un puente de Wheatstone.

Termistores Son resistores de xido de metal que tienen coeficientes altos de temperatura (generalmente negativos), y su resistencia es una funcin de la temperatura absoluta. Se utilizan de una manera muy
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similar a los RTD. El coeficiente de temperatura grande los hace muy tiles para la medicin de temperatura de intervalo muy estrecho. El autocalentamiento es un problema que debe tomarse en cuenta cuando el flujo de corriente a travs del sensor hace que la temperatura de ste sea mayor que la temperatura ambiente. Aunque no se utilizan ampliamente en procesos ambientales, se ha extendido mucho la aplicacin de los termistores en varios tipos de circuitos electrnicos, para la compensacin de temperatura. La curva caracterstica de resistencia-temperatura, tiende a ser claramente no lineal, y provoca un problema cuando se necesita intercambiar un sensor.

3.8

Medicin del flujo El objetivo principal de los sistemas de control industrial es balancear los flujos de material y energa en un proceso. El flujo es la variable ms comn del proceso. Las dos funciones ms importantes de la instrumentacin son la exactitud de la medicin y el control.

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LAZOS DE CONTROL Un lazo de control es un conjunto de elementos que permiten mantener controlada una variable de proceso actuando en base al anlisis del error con respecto a una referencia. Los sistemas se clasifican de acuerdo al modelo en: Lineal - Lineal Variante - Invariante De tiempo continuo (anlogo) De tiempo discreto (digital) Determinstico - Estocstico Concentrado - Distribuido

y los sistemas de control pueden clasificarse en lazo abierto y lazo cerrado. Cuando se quiere controlar un sistema, significa que se quiere influir sobre las variables de salida de inters manipulando las variables de entrada necesarias.

LAZO DE CONTROL

4.1

Partes y componentes de un lazo de control Sensor Transmisor Posicionador de referencia Controlador Actuador

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LAZO DE CONTROL Y SUS COMPONENTES

4.2 4.2.1

Descripcin de elementos Sensor Es el elemento que transforma la manifestacin fsica de la variable controlada en otra que es apta de ser interpretada por el transmisor o directamente por el controlador.

4.2.2

Transmisor Elemento que recibe la seal no estandarizada, del sensor y la transforma en seal estandarizada que es apta de ser transmitida a distancia e interpretada por un controlador universal.

4.2.3

Posicionador de Referencia Set-point, puede ser local o remoto.

4.2.4

Controlador Su funcin es computar el error. En base al error, a la tendencia de este y a su historia, corrige la posicin del elemento de control para obtener el valor deseado de la variable controlada.

4.2.5

Actuador Es un elemento que interpreta las seales provenientes del controlador y posiciona el elemento de control.

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4.3

Seales normalizadas La seal de presin de aire est normalizada a nivel mundial y abarca un rango entre 3 a 15 psig. En las seales elctricas, existen diferentes rangos que estn normalizados dependiendo de su procedencia o fabricacin. Los rangos que se encuentran con mayor frecuencia son de 1 a 5 volts y 0 a 10 volts en seales de tensin; y de 4 a 20 mA y 10 a 50 mA en seales de intensidad de corriente. Para unificar la magnitud de todas las seales, se habla de porcentaje de stas; correspondiendo el 0% a un extremo y el 100% al otro extremo del rango de la seal. Con el fin de normalizar las seales de proceso integradas por los elementos sensores descritos en I.3, se procede a incorporar elementos conversores de seal que entregan seales elctricas en los rangos descritos (Volts. mV mA).

4.4

Controlador de lazo El controlador de lazo es un instrumento con comportamiento esencialmente dinmico. Se entender que un elemento posee comportamiento dinmico cuando la variable de salida es funcin de las variable de entrada, pero con la intervencin de la variable tiempo. El controlador continuo ms verstil y de mayor uso es aquel que tiene un componente proporcional, un componente integral y una componente derivativa (PID). Puede faltar algn o algunos de los componentes, encontrndose controladores proporcionales (P), proporcionales integrados (PI), integrales puros (I), etc. El control automtico, est asociado a un sistema de lazo cerrado. Su finalidad es poder controlar la o las salidas del proceso incorporando la medicin de stas, su realimentacin, comparacin con referencias, procesamiento del error y generacin de seal actuadora para controlar el proceso. Normalmente la instrumentacin asociada a un esquema de control industrial es normalizada, esto es, las seales se normalizan.

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4.4.1

Accin proporcional La accin proporcional (P) es bsica. Determina la ganancia esttica del controlador, esto es, el nmero de veces en que el error se amplifica en la seal de control. Mientras ms pequeo es el rango proporcional, ms rpido reacciona el sistema, pero tambin se acerca al lmite de la estabilidad.

4.4.2

Accin integral La accin integral (I) tiene por objeto cancelar el error de estado estacionario. Mientras ms pequea es la componente integral (Ti), ms rpidamente se anula el error residual, pero tambin el sistema se hace ms lento y est ms cerca del lmite de estabilidad.

4.4.3

Accin derivativa La accin derivativa (D) es una accin anticipativa por lo que permite disminuir oscilaciones producidas por el comportamiento transiente del lazo cerrado. Con ella se consigue estabilizar y apurar la respuesta del sistema. A medida que aumenta Td el sistema se tranquiliza y se hace ms rpido para responder. Sin embargo esto no se puede exagerar, pues mientras ms grande es Td, con mayor frecuencia golpear el actuador contra sus extremos aumentando el desgaste y acortando por lo tanto su vida. No es recomendable usar parte derivativa cuando la medicin es muy ruidosa.

4.5

Precisin de los componentes de un sistema de control Todo el equipo de control conectado a un lazo, debe tener precisin mejor que la exigida al sistema. Los canales de transmisin de seal deben estar libres de perturbaciones. Ubicacin del sensor: Es importante que el sensor capte una muestra representativa de la variable controlada. Esto depende en gran parte de la ubicacin del sensor.

4.6

Elemento actuador El actuador es tambin llamado Elemento de Control Final, est destinado a recibir la seal del controlador y a actuar de acuerdo a ella sobre la variable manipulada del proceso que se est controlando. En la gran mayora de los casos el actuador es un posicionador, pero tambin puede ser otro elemento.

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4.6.1

El actuador de vlvula La vlvula junto con su posicionador es el elemento de control final ms frecuente. El posicionador o actuador de la vlvula puede ser hidrulico, elctrico o neumtico, siendo este ltimo caso el ms usado por su gran simplicidad.

SISTEMA DE CONTROL

4.7

Modelos de plantas Para poder anticipar el ajuste correcto de los controladores, es necesario conocer el comportamiento de la planta o proceso que se est controlando. Este comportamiento se define ajustando los parmetros de un modelo matemtico de manera que ste describa lo mejor posible dentro de un rango determinado el comportamiento del proceso real. Determinar el modelo de una planta es un trabajo bastante difcil y normalmente el modelo se hace ms complejo mientras mejor se desee describir la planta.

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CONTROLADORES En el nivel ms bajo de un sistema de control distribuido, las unidades funcionales del sistema estn distribuidas y puestas en el terreno, en la vecindad de la planta. Estas unidades constituyen subsistemas fuertemente autnomos, cuyo dominio de influencia se restringe a unos pocos puntos de medicin o lazos de control. Por un lado tienen interfaz hacia la planta y por otro hacia el sistema. Se les puede llamar estaciones de terreno y sus objetivos principales, son : 1) Coleccionar y pre-procesar seales anlogas y digitales, 2) Monitorear y colocar los mensajes de alarmas y 3) realizar funciones de control de lazo abierto y cerrado. Para ello estas unidades estn estructuradas modularmente y orientadas a un bus local. Para un control delicado se usan los controladores digitales del tipo Stand Alone. Estos tienen capacidad de monitoreo y pueden ser programados o configurados desde un computador personal. Tambin pueden ser operados desde la consola en el panel frontal exterior, contienen funciones de control tales como PID, PID cascada, otros; y un manipulador manual/automtico. Adems tiene funciones programables usando mdulos que pueden ser configurados parametrizados. Tienen comunicacin serial para comunicar a un sistema Controlador Bsico o Multifuncin. El controlador bsico de un sistema es una estacin de terreno orientada a bus con capacidad de manejar varios controladores individuales, cada uno de los cuales puede hacer uso de sus algoritmos computacionales. El controlador bsico tiene un lenguaje especial de control, a travs del cual se pueden programar elaboradas secuencias de control. Tambin tiene un programa residente en memoria, para diagnstico, que se usa para pruebas automticas de funcionamiento de las funciones internas del controlador y para reportar los resultados al operador.

5.1

Controladores de proceso El controlador de procesos es un equipo utilizado como controlador bsico, dedicado a comunicar y controlar un grupo reducido de

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controladores de menor nivel, que realizan la accin de control propiamente tal. 5.2 Controladores de lgica programable (PLC) El controlador de lgica programable PLC, est orientado al control dedicado y al nivel bsico descrito anteriormente, ya que tiene incorporadas funciones para desarrollar lazos de control, comandar uno o ms lazos de control, monitorear variables y comunicar a niveles superiores de la red de control. 5.3 Finalidad del controlador El controlador es una unidad autnoma, apta para ambientes industriales. Est protegida contra polvos, soporta vibraciones, variaciones de temperatura, variaciones de tensin, etc. 5.4 Opciones del controlador Todos los controladores utilizados en control de procesos tienen opciones de configuracin, de programacin y de comunicacin. Configuracin: Permite definir el tipo de control a realizar segn la aplicacin especfica. Puede ser un lazo cerrado de control (PID, PI, P), transmisin de seales, generar alarmas, etc. Programacin: Los controladores cuentan con un lenguaje especial de control que permite programar las instrucciones definidas en la configuracin. Comunicacin: La comunicacin de datos en sistemas digitales distribuidos de control, es de vital importancia ya que permite que exista el sistema de control en tiempo real. La estructura tpica, es : 1) nivel de terreno, 2) nivel de control de procesos, que contiene los algoritmos de control,

3) nivel supervisor, que contiene los algoritmos de control ptimo del proceso y los modelos matemticos del proceso; y
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4) nivel de administracin, para la planificacin de la produccin, control, etc.

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SOFTWARE DE CONTROL Para la operacin de una red de control, se requiere de un sistema operativo, de un software de utilidad, lenguajes de programacin de alto nivel, software de comunicacin para el intercambio de data y software de aplicacin necesario para coleccionar la data y procesarla, incluyendo el software necesario para el monitoreo y el control del proceso.

6.1

Control distribuido El control distribuido consiste en uno o varios microprocesadores que controlan cada uno ms de una variable (aproximadamente 8) y que estn repartidos por la planta y conectados a las seales de los transmisores de las variables y a las vlvulas de control.

6.2

Controles automticos Los procesos industriales se caracterizan generalmente por los flujos de masa y de energa. La aplicacin de los controles automticos tiene que ver con el comportamiento del proceso en condiciones estticas o dinmicas en donde no puede tolerarse la acumulacin de masa o energa.

6.2.1

Tipos de controles Existen dos tipos bsicos de control: de circuito abierto y de circuito cerrado.

6.2.1.1

Control de circuito abierto Este es el tipo ms simple de control que puede aplicarse. Tiene que ver con un estimado de la cantidad de accin de control necesaria y se basa en el logro de un objetivo deseado, sin tornar en cuenta las condiciones reales del proceso.

6.2.1.2

Realimentacin de circuito cerrado Este es el tipo ms comn de mecanismo de control utilizado. Cualquier proceso en el que la variable del proceso bajo control es mensurable permite el empleo de esta estrategia de control. La importancia de este circuito cerrado puede juzgarse por el hecho de que la mayor parte de los procesos incorporan algn tipo de mecanismo de realimentacin de circuito cerrado, conocido tambin con el nombre de servomecanismo

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La variable controlada es la del proceso que estamos tratando de mantener en algn valor deseado (llamado punto de ajuste). Los procesos industriales se caracterizan por los muchos tipos de variables de control que se pueden encontrar, por ejemplo, temperaturas, flujos y niveles. La funcin del transmisor es cuantificar esta variable en trminos de seales, que pueden ser neumticas, elctricas, hidrulicas o slo una salida mecnica, como la posicin de una palanca. La variable manipulada es aquella que el controlador vara en su esfuerzo por mantener la variable controlada en un punto de ajuste. La salida de control es una seal, por ejemplo, el actuador de una vlvula, que hace que esta ltima se mueva a una posicin que dependera del valor de la seal, tipo de vlvula y las condiciones del proceso bajo el cual est operando. El circuito cerrado de control de realimentacin opera en un ambiente en donde se estn llevando a cabo alteraciones constantes. Estas alteraciones afectan la variable controlada y podran ser debido a cambios en la variable manipulada, distintos a los establecidos por el controlador

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