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    INDUCONTROL SAC - Guía Control de Velocidad Con LabVIEW

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    Hugo Junior Quispe Chacon
    Al concluir estas 5 prácticas usted aprenderá:  Control Manual de Velocidad de un Motor DC  Lectura de una señal Encoder en forma analógica  Lectura de una señal Encoder en forma de Contador Digital  Caracterización de Motor DC  Control PID de Velocidad de Motor DC

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    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC

    Gua de Laboratorio Control de Velocidad con el Entrenador EPC


    Al concluir estas 5 prcticas usted aprender: Control Manual de Velocidad de un Motor DC Lectura de una seal Encoder en forma analgica Lectura de una seal Encoder en forma de Contador Digital Caracterizacin de Motor DC Control PID de Velocidad de Motor DC

    Prctica 01.Control Manual de Velocidad de Motor DC


    En esta prctica se utilizar un control numrico en el Panel Frontal para controlar el voltaje de alimentacin del Motor DC, y as controlar manualmente la velocidad.

    Figura 01
    El control numrico tipo Slide Voltaje es el voltaje de salida de la tarjeta DAQ, que puede tomar valores entre 0 y 5 voltios. El indicador grafico tipo Chart Seales muestra un historial de los valores de voltaje que se han generado El botn de STOP detiene el programa. Es importante detener el programa utilizando este botn y no el botn de abortar de la barra de herramientas porque as se asegura que al parar el programa se detenga el motor, pues se enva un valor de 0V a la salida analgica. Abrir LabVIEW Blank VI En el Panel de Diagrama y desde la paleta de funciones elegir la funcin: DAQ Assistant

    Figura 02

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC

    Configurar la adquisicin tal como se muestra en la figura Figura 03 seleccionando Generate Signals/Analog Output/ Voltaje y el puerto Ao0

    Figura 03 Configuramos como se muestra en la figura 04, indicando el rango min de 0v y el rango mximo de 5v

    Figura 04 Una vez configurado el Daq Assistant le damos a finalizar y procedemos agregar el control deslizante Voltaje y el graficador Chart en el Front Panel.

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC

    Figura 05 Construimos el diagrama de bloques como indica en la figura 06.

    Figura 06

    Para ello insertamos el Timed Loop el cual lo podremos encontrar en la ruta que se muestra en la figura 06, este permitir ejecutar diferentes tipos de procesos, secuencias, subdiagramas que se encuentren en su interior en el tiempo dt que se le indique.

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC

    Figura 07

    Prctica 02.Seal de Encoder Forma Analgica


    En esta prctica se adquirir la seal de salida del Encoder del Motor DC para analizarla en forma analgica. Adems se medir la frecuencia para determinar la velocidad del motor. Para ello agregamos la entrada AI5 de la NI 6009 al MDC del Encoder.

    Figura 08
    El control numrico tipo Slide Voltaje es el voltaje de salida de la tarjeta DAQ, que puede tomar valores entre 0 y 5 voltios. El indicador grfico tipo Chart, muestra un historial de los valores de voltaje y de velocidad que se han generado. La magnitud de estas seales est en Valores Por Unidad (VPU). Para el Voltaje el lmite mximo es 5 Voltios. Para la Velocidad el lmite mximo es 4000 RPM. El indicador grafico tipo Graph muestra en forma de osciloscopio la seal de salida del Encoder, que es tipo tren de pulsos. Obsrvese que mientras mayor es el Voltaje de control del Motor DC, mayor es la rapidez de giro del eje, y por lo tanto mayor es la frecuencia (menor es el periodo) de la seal del Encoder. El indicador tipo Gauge Frecuencia muestra cuantos pulsos por segundo (Hz) tiene la Seal del Encoder, mientras que el indicador tipo Gauge Velocidad indica la velocidad del eje en revoluciones por minuto (RPM). El disco del Encoder tiene 36 ranuras. Empezamos agregando los indicadores y el graph mencionados en el panel frontal.

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC

    Figura 09

    Construimos el diagrama de bloques a partir de la practica 01 as como se menciona en la figura 10.

    Figura 10
    Para ello el DAQ Assistant3 adquiere la seal del Encoder y lo configuramos de la siguiente manera:

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC


    A partir de la prctica 1 se mostr para generar una seal con el DAQ Assistant, en este caso adquiriremos una seal de Tipo Analgica, siendo el AI5, los datos a configurar ser como se muestra en la figura 11. Siendo importante resaltar en Acquisition Mode Continuous Samples ya que adquiriremos un nmero determinado de muestras a una determinada frecuencia para poder utilizar el Tone Measurment, ya que si escogemos On Demand el Tone Measurement no podr el valor de la amplitud ni el valor de la frecuencia.

    Figura 11

    Para agregar el Tone Measurement nos dirigimos a Programming/ Waveform/ Analog Wfm/ Measurments /Tone Measurements como indica en la figura 12.

    Figura 12

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC


    Probamos el circuito, y para ello realizamos la prueba con un valor que de 0v a 5v, y veremos como la seal de voltaje se le acerca la seal medida por el Encoder en RPM. Ambas seales se encuentran en una relacin de 0 a 1. En el graph podremos observar la seal por la entrada analgica AI5 provenientes del Encoder.

    Figura 13 La seal adquirida del Encoder en forma analgica es procesada para obtener su frecuencia y su amplitud. Si la amplitud es menor que 1 significa que el Motor DC no est girando, por lo tanto el Encoder entregar una seal sin pulsos (y que puede estar en estado alto o bajo segn donde haya parado el disco), y la frecuencia que se mide ser la del ruido de la seal, mas no de la velocidad. Si la amplitud de la seal es mayor que 1 el motor estar girando y el Encoder entregar una seal tipo tren de pulsos. Entonces la frecuencia medida s ser la cantidad de pulsos por segundo. Las operaciones siguientes son para transformar la frecuencia en revoluciones por minuto (RPM).

    Prctica 03.Seal de Encoder Forma de Contador Digital

    Figura 14
    Esta es igual a la prctica anterior, excepto por la cantidad de ruido a diferentes velocidades. Este mtodo es preferible cuando se tiene un Encoder de alta cantidad de pulsos por revolucin, pues el programa es ms liviano porque no necesita adquisicin de datos analgica sino solamente leer del registro del contador de la tarjeta DAQ. Para ello eliminaremos el Graph creado en la anterior prctica y conservaremos el chart, el slide de voltaje y el indicador de velocidad en RPM.

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC

    Figura 15
    Modificaremos el diagrama de bloques de acuerdo a la figura 16.

    Figura 16 Configuramos en el DAQ Assistant el Contador de Pulsos, para ello ingresamos al DAQ Assistant como en las anteriores prcticas y en Acquire Signals seleccionamos Counter Input y luego Edge Count.

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    Figura 17 Debemos crear un Shift Register, para ello conectamos una lnea a una parte del time loop como se muestra en la figura 18.

    Figura 18 Luego le damos click derecho y seleccionamos Replace with Shift Register, como se muestra en la figura 19, lo siguiente que veremos es que se crearn dos iconos a los extremos del Time Loop, segn figura 20, pudiendo conectarlos con los dems bloques del programa segn la figura 16.

    Figura 19 Figura 20
    En este caso se ha adquirido la seal del Encoder por medio del contador de la tarjeta DAQ. Se resta el valor actual del contador con el valor en la iteracin anterior para obtener el nmero de pulsos en una iteracin. Los clculos siguientes permiten obtener la velocidad en revoluciones por segundo

    Preguntas: Qu otras ventajas ve al usar el modo contador de pulsos? Cul es la funcin del Shift Register en el diagrama de bloques?

    Prctica 04.Caracterizacin de Motor DC

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC


    En esta prctica se utilizaran como bases las prcticas anteriores para obtener una caracterizacin del Motor en cuanto a linealidad entre la variable de control (Voltaje DC) y la variable controlada (Velocidad). Si el sistema es lineal se puede aplicar un controlador PID. Tambin se podr observar los rangos en los cuales el sistema es lineal o tiene discontinuidades. Este anlisis se har de manera visual solamente, pero se puede ampliar el programa para mostrar una lnea superpuesta al comportamiento del motor para obtener resultados matemticos exactos.

    Figura 21
    Para ello modificamos el programa anterior tal como se muestra en la figura 21, remplazando el grafico Chart por un XY Graph para obtener la Velocidad Vs Voltaje. Modificamos el diagrama de bloques tal como se muestra en la figura 22.

    Figura 22 De la figura 22 la seccin del primer Shift Register contando desde la parte superior del programa incrementa progresivamente el valor de Voltaje de salida al Motor DC desde cero hasta 5V en saltos de 0.01 V.

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC


    La seccin de adquisicin de datos y determinacin de la velocidad es similar a la utilizada en la Practica M2: Seal de Encoder Forma Analgica. La seccin del segundo y tercer Shift Register crean los arreglos de valores X (Voltaje) y Y (Velocidad) para ingresarlos al grafico tipo XY Voltaje Vs. Velocidad. Configuramos el DAQ Assistant 3, encargado de adquirir por el puerto AI5 el valor del Encoder como se muestra en la figura 23.

    Figura 23
    Correr el programa. Observar como automticamente el voltaje sube progresivamente, de cero a aproximadamente 0.5 V el voltaje no es suficiente para vencer el rozamiento e inercia del rotor, de modo que este no rota y la velocidad es cero.

    Figura 24
    Por sobre los 0.5 V aproximadamente, el rotor empieza a girar repentinamente presentando una discontinuidad. Es posible que existan pequeos pulsos de velocidad debido a que el rotor presenta

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC


    un ligero movimiento antes de arrancar definitivamente, al ejecutar el programa visualizar una grfica similar a la figura A partir de 0.6V la velocidad presenta un comportamiento lineal con respecto al voltaje. Por lo tanto se puede utilizar un controlador tipo PID en el rango lineal del motor.

    Prctica 05.Control PID de Velocidad de Motor DC


    En esta prctica se utilizaran como bases las prcticas anteriores para obtener un control PID de la velocidad del Motor DC. En muchos sistemas en los que es necesario controlar una variable no es posible modelar matemticamente la planta debido a la falta de especificaciones. Tal es el caso del Motor DC del EPC. Puesto que no se tienen especificaciones del fabricante sobre la resistencia de armadura, inductancia, amortiguamiento por friccin viscosa, inercia del eje, etc. se deben utilizar mtodos experimentales para obtener un conjunto de valores para las ganancias del controlador PID. En esta prctica se utilizara la segunda regla experimental de Ziegler-Nichols.

    Figura 25 Modificamos el panel frontal del ejemplo anterior a como se muestra en la figura 26.

    Figura 26
    Procedemos a modificar el diagrama de bloques del ejemplo anterior a como se muestra en la figura 27.

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC

    Figura 27
    Configuramos el DAQ Assistant como aparece en la figura 28.

    Figura 28 El bloque del control PID se podr encontrar en la siguiente ruta como aparece en la figura 29.

    Adquisicin de Datos con Entrenador EPC

    Figura 29

    Se proceder hallar los valores de las Ganancias PID utilizando el segundo mtodo de ZieglerNichols segn los siguientes pasos: Asignar Kc=0, Ti=999999, Td=0 Cambiar los valores de Setpoint. Observar que el Voltaje no vara, debido a que no existe accin de control con Kc=0. As que procedemos hallar un valor de ganancia proporcional Kc critico, llamado Kcr, en el cual el voltaje de salida, y por lo tanto la velocidad sea estable en respuesta al escaln. Creamos una funcin escaln, colocando el valor de Setpoint en 0 y luego ingresar un valor de 1500 observando que el voltaje vara con repecto al Setpoint, en el caso que no vare incrementamos o decrementamos el valor de Kcr en potencias de 10 hasta encontrar Kcr a una entrada escaln vare con respecto al Setpoint. Intente probar con valores de: Kcr 1 0.1 0.01 0.001

    Una vez calculado su valor Kcr considrelo como Kr para poder obtener los dems valores. Preguntas: Para qu valor de Kcr obtiene mejor resultado?
    Observando la respuesta al escaln podemos considerar al Motor DC del EPC como un sistema de primer orden. Por lo tanto podemos aplicar un controlador PI. As, aplicando un valor de Kc=0.00135, Ti(min)=0.00283, Td(min)=0, para una entrada escaln Qu respuesta obtiene? Intente dar diferentes valores a Ti y Td preferiblemente Ti y Td en entre 0 y 0.01, Para qu valores obtiene la mejor respuesta?

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