Ecuaciones Del Movimiento en Tres Dimensiones

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO EN TRES DIMENSIONES
Las ecuaciones fundamentales para el movimiento dadas por las expresiones son validas para todo movimiento de cuerpo rgido y por lo tanto se expresan de la siguiente manera Donde ac es la aceleracin del centro de masa y Hc es la cantidad de movimiento angular del cuerpo alrededor de su centro de masa: la ecuacin planteada permite ser utilizada con cualquier punto de referencia fijo O como si M y H se evalan alrededor del punto.
La mayor dificultad cuando se usan estas tres ecuaciones en apariencia sencillas es obtener las derivadas sencillas es obtener las derivadas de la cantidad de movimiento angular H recodemos que H se defini para la posicin particular del cuerpo respecto a ejes de orientacin fija. En esta posicin y tiempos diferentes en relacin al mismo marco de referencia fijo: por lo tanto obtener la derivada H es posible solo si el vector esta dado como una funcin del tiempo Coloque en centro de masa del cuerpo C el marco de referencia xyz estos ejes tienen orientacin fija en el espacio sin importar el movimiento del cuerpo. Durante el movimiento el origen de los ejes XYZ permanece en C Coloque los ejes xyz en el centro de la masa del cuerpo con una orientacin fija con respecto al cuerpo: con frecuencia lo ms sencillo es hacer coincidir los ejes xyz. Los ejes principales de inercia del cuerpo. Establezca el vector de la velocidad angular del cuerpo y de los ejes xyz en relacin al sistema de referencia XYZ este vector tiene componentes x , y , z sobre los ejes xyz respectivamente. El vector Hc de cantidad de movimiento angular se define con respecto al sistema de referencia fijo XYZ y se calcula mediante la ecuacin
ngulos de Euler La orientacin de un cuerpo rgido puede especificarse completamente considerando un Sistema de coordenadas fijo a el. Pero, es necesario especificar la relacin entre un sistema De ejes fijo en el espacio y uno fijo en el cuerpo. Podemos construir la transformacin Entre estos dos sistemas con tres rotaciones virtuales sucesivas del cuerpo rgido: de esta manera se introducen los ngulos de Euler. Existen muchas convenciones para elegir el orden de las rotaciones; sin embargo, en este caso se usara la convencinx, cuyo Esquema es el de la Figura 1 y cuya secuencia es la siguiente: el sistema inicial de ejes xyz se rota alrededor del eje z un Angulo ; luego, este nuevo sistema de ejes lo rotamos sobre el nuevo eje x un angulo , para producir otro conjunto intermedio de ejes; y finalmente, alrededor del nuevo eje z, se rota un Angulo ; todas las rotaciones son en el sentido contrario a las manecillas del reloj. Los angulos de Euler , y especifican la orientacion del sistema fijo al cuerpo relativo al sistema fijo al espacio, y por tanto actuan como tres coordenadas generalizadas. La transformacion del sistema del espacio al sistema del cuerpo puede lograrse a traves de la matriz de transformacion A, Eq.(1). Figura 1: Angulos de Euler
A= cos cos sin cos sin sin cos sin sin cos cos sin sin sin sin
cos + cos cos sin sin sin cos cos cos sin cos cos sin cos
Es una ventaja tomar como ejes del sistema del cuerpo los ejes principales, o sea, los ejes para los cuales el tensor de inercia es diagonal. Adicionalmente, el eje de simetra es uno de los ejes principales y sera escogido como el eje z del sistema de coordenadas fijo al cuerpo. Para el movimiento rotacional sobre un punto fijo, el uso de la segunda ley de Newton nos lleva a un conjunto de ecuaciones conocidas como las ecuaciones de movimiento de Euler. ( ) ( ) x L = I11 23(I2 I3) = N1 I22 31(I3 I1) = N2 I33 12(I1 I2) = N3
con los i y Ni, 1 i 3, medidos en el sistema del cuerpo. Se puede deducir que el cambio en los angulos de Euler[2] esta dado por:
donde el s refiere a las velocidades angulares medidas en el sistema del espacio. Como un punto es estacionario, la configuracion del trompo es completamente especificada por los tres angulos de Euler: da la inclinacion del eje z desde la vertical, phi mide el azimuth del trompo sobre la vertical mientras que es el angulo de rotacion del trompo sobre su propio eje z. El centro de gravedad del trompo estara a una distancia l del punto fijo sobre el eje de simetra. Como consideramos el caso de un trompo simetrico, entonces I1 = I2 _= I3 y adicionalmente, N1 = mgl cos sin , N2 = mgl sin sin y N3 = 0.
En mecnica, las ecuaciones de Euler describen el movimiento de un slido rgido en rotacin en un sistema de referencia solidario con el slido. Matemticamente tienen la forma:
donde
son las componentes vectoriales del momento o momento dinmico total aplicado,
son los momentos principales de inercia y k son las componentes del vector velocidad angular segn los ejes principales de inercia. En un sistema de referencia inercial la derivada del momento angular es igual al momento dinmico o momento de fuerzas aplicado:
Donde es el tensor de momentos de inercia. Sin embargo, aunque la ecuacin anterior es universalmente vlida, no resulta til en la prctica para calcular el movimiento puesto que generalmente, tanto como varan con el tiempo. Sin embargo, el problema anterior se resuelve si consideramos un sistema de referencia noinercial solidario con el slido rgido en rotacin, porque respecto a este sistema de referencia el tensor de [momentos de] inercia es constante y slo la velocidad angular vara con el tiempo.
De hecho de todos los posibles sistemas de este tipo tomaremos por simplicidad y conveniencia matemtica uno cuyos ejes coincidan con las direcciones principales de inercia (que permiten forman un triedro rectngulo). En estas condiciones el vector momento angular puede escribirse como:
Donde Ik son los momentos de inercia principales, son los vectores unitarios en la direccin de los ejes principales de inercia y k son las componentes de la velocidad angular expresadas en la base formada por los vectores unitarios anteriores. En un sistema no-inercial giratorio, la derivada temporal debe ser reemplazada por otra expresin que de cuenta tambin de las fuerzas ficticias asociadas a la no-inercialidad del sistema:
Donde el subndice rot indica que una magnitud se computa en el sistema no-inercial rotatorio. Substituyendo , tomando el producto vectorial y usando el hecho de que los momentos principales de inercia no varan con el tiempo, llegamos a las ecuaciones de Euler:

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