COORDENADAS ESFERICAS

( ) ( ) ( )

( ) ( )

A partir del sistema de coordenadas esfricas puede definirse una base vectorial en cada punto del espacio, mediante los vectores tangentes a las lneas coordenadas. Esta nueva base puede relacionarse con la base fundamental de las coordenadas cartesianas mediante las relaciones: E inversamente:

MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

En el sistema referencial esfrico, la posicin de un punto viene dado por (r,, ), siendo la partcula un sistema en movimiento, indicar que cada componente ser funcin del parmetro tiempo: ( ) ( ) ( )

El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referencia esfrica y en funcin del parmetro tiempo, siendo los vectores coordenados unitarios, . El vector es radial y positivo del origen hacia fuera; latitud. es tangencial al crculo meridiano; y es tangente al crculo de

De la figura se obtiene las componentes vectoriales de r:

Donde el punto seria igual a la suma de las componentes vectoriales de r de tal manera que:

Encontrando valores de los vectores unitarios usando la siguiente frmula: | |

Donde derivando ( ) con respecto a r encontramos y a la vez encontramos el modulo de dicha derivada y obtenemos :

| |

| | | | | |

Encontrando el Valor para el vector unitario

con el procedimiento utilizado para

| |

| | | | | |

( )

| |

Encontrando el valor para el vector unitario usando el mismo procedimiento usado para los anteriores.

| |

( (

( )

| | | | | |

Proyectando el vector r en el plano XY obtenemos la formula de la posicin siendo representado por :

Para encontrar la ecuacin de la velocidad se procede a derivar con respecto al tiempo la ecuacin de la posicin y tenemos:

Debido que en la expresin anterior se tienen trminos que no se conocen como

por lo tanto los obtenemos de la siguiente manera

Volviendo a la ecuacin de la velocidad y reemplazando los trminos desconocidos tenemos

Para encontrar la ecuacin de la aceleracin derivamos la ecuacin de la velocidad con respecto al tiempo y tenemos:

Dado que en la expresin anterior encontramos trminos no conocidos procedemos a encontrarlos de la siguiente manera:

Luego

Entonces volviendo a la formula de la aceleracin y reemplazando los valores ya encontrados tenemos:

( (

(
)

El vector velocidad: para calcular el vector velocidad, derivamos en funcin del tiempo. ( )

El vector aceleracin: para calcular la aceleracin, derivamos en funcin del tiempo.

( )

Ejemplo: La partcula P se desliza alrededor del aro circular con una velocidad angular constante de , mientras que el arco gira alrededor del eje X con una rapidez constante , si en el instante indicado el aro esta en el plano (XY) y el ngulo , determine la velocidad y la aceleracin de la partcula P en ese instante. Usando coordenadas esfricas.

Note:

Calculamos la velocidad y aceleracin de P en las formulas no consideramos los componentes nulos. Remplazamos: ( | | ) ( )

Remplazamos en la formula de aceleracin: ( ( ( ( | | ) ( ) ) ( ) ) )

MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS

Se le denomina movimiento relativo al movimiento de una partcula en movimiento respecto a otra que tambin se encuentra en movimiento. Analicemos los movimientos de dos partculas A y B que se mueve en el espacio respecto del mismo referencial y sean sus vectores de posicin respecto de su origen de coordenadas O.

o entonces: un cuerpo puede estar en movimiento respecto de un referencial y al mismo tiempo en reposo respecto a otro. Las velocidades de A y B medidas en ese referencial sern:

Supongamos que deseamos saber cul es la velocidad de la partcula B respecto de un observador situado sobre A, es decir la velocidad relativa de B respecto de A. para esto el vector posicin (relativo) de la partcula B respecto de A esta definido por.

Derivando esta expresin respecto del tiempo tenemos:

o Segn esto: la velocidad relativa respecto de otras es igual a la diferencia vectorial de sus velocidades con respecto a un mismo referencial.

Asumiendo que el observador situado sobre A solo se encuentra trasladndose ( no rota), derivando nuevamente la expresin de la velocidad relativa obtenemos la expresin de la aceleracin relativa:

o Segn esto: la aceleracin relativa de una partcula respecto de otra que no tota es igual a la diferencia vectorial de sus aceleraciones con respecto a un mismo referencial

ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS USANDO EJES EN TRASLACION

Hasta ahora se ha estudiado en movimiento absoluto de una partcula usando un marco de referencia fijo. Sin embargo, existen ejemplos en que la trayectoria del movimiento de una partcula es complicada, de modo que es ms factible analizar el movimiento en partes usando dos o ms marcos de referencia.

MOVIMIENTO RELATIVO: POSICION:

Consideremos dos partculas A y B movindose en una trayectorias mostradas Las posiciones absolutas de A y B con respecto al observador fijo en el marco de referencia O(x,y,z) sern:

El observador B solo experimenta translacin y se encuentra unidos al sistema de referencia mvil O(x, y, z). La posicin relativa de A con respecto al observador B, es:

Ejemplo: Un tren T, viaja a una velocidad constante de 90 km/h, cruza una carretera, como se muestra en la figura. Si el automvil A esta viajando por la carretera con una velocidad de 67.5km/h. determine la magnitud y direccin de la velocidad relativa del tren con respecto al auto.

Note: La velocidad relativa es medida desde el observador ubicado en el auto al cual se le asocia al sistema de referencia O X,Y. Como las velocidades de T y A son conocidas, entonces la velocidad relativa se obtiene de:

Remplazamos: (

) ( )

Entonces la magnitud de la velocidad relativa ser:

Entonces la direccin de la velocidad relativa es:

( (

) )

Ejemplo: Dos aviones estn volando horizontalmente a la misma elevacin, como se indica en la figura .el avin A esta volando en una trayectoria recta, y en el instante mostrado desarrolla una velocidad de 700km/h y una aceleracin de . El avin B est volando en una trayectoria curva circular de 400km de radio con una rapidez de 600km/h y est decreciendo a su rapidez a razn de 100km/h. Determine la velocidad y aceleracin relativa de B medida por el piloto A.

Note: al avin A esta movindose rectilneamente y se asocia a un marco de referencia mvil OXY. La velocidad relativa de B respecto de A es :

El avin B tiene aceleracin normal y tangencial pues se mueve en una curva. entonces la aceleracin normal ser: ( )

Aplicando la ecuacin para determinar la aceleracin relativa se tiene:

MOVIMIENTOS QUE PUEDEN PRESENTARSE EN UNA PARTICULA CON RESPECTO A UN SISTEMA DE COORDENADAS MOVIL

Traslacin: Diremos que en un instante dado, un sistema indeformable est en traslacin si su campo de velocidades es uniforme. Es decir, todos los puntos del sistema en un instante considerado tienen la misma velocidad. Recordemos que el concepto de velocidad es un vector que tiene modulo, direccin y sentido Rotacin: Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo o un sistema de referencia de forma que una lnea (llamada eje de rotacin) o un punto permanece fijo. Un movimiento rotatorio se representa mediante el vector velocidad angular , que es un vector de carcter deslizante, situado sobre el eje de rotacin. Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo gira sobre s mismo. HELICOIDAL: El movimiento helicoidal es un movimiento rototraslatorio. En estas condiciones, el eje citado recibe el nombre de eje instantneo de rotacin y deslizamiento del slido rgido. VECTOR VELOCIDAD ANGULAR: Apunta en el mismo sentido del desplazamiento angular. En definitiva la velocidad angular es perpendicular al plano del movimiento circular.

MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA CON RESPECTO A UN SISTEMA COORDENADO MOVIL

Entonces deduciremos un conjunto de dos ecuaciones cinemticas generales, una para la velocidad y otra para la aceleracin, que describen el movimiento relativo de una partcula con respecto a un sistema de coordenadas mviles. En la Fig., tenemos:

) (

( (

) )

La relacin que liga la velocidad de un punto P perteneciente a un sistema slido indeformable en rotacin en torno a un eje fijo, con la velocidad angular de dicho sistema es:

Para determinar la velocidad del punto P en la referencia fija calculamos:

Con respecto a las coordenadas fijas. Expresemos el vector de posicin como:

 La segunda derivacin de r, con respecto a t, puede obtenerse de, una manera ms conveniente, derivando r con respecto a t en la forma:

para obtener la aceleracin derivamos la velocidad con respecto al tiempo.

En donde:

= velocidad relativa (velocidad del punto P, con respecto al sistema mvil de coordenadas),

Resumiendo, tenemos el siguiente conjunto de ecuaciones cinemticas generales para el vector de posicin, la velocidad y la aceleracin

COORDENADAS CILINDRICAS
La barra AB gira en sentido contrario al de manecillas del reloj, con una velocidad angular constante de 2 rad/s. Usando coordenadas natural y/o polares, determine la velocidad del punto C localizado sobre el doble collarn, cuando . El collarn consiste de dos bloques deslizadores que estn restringidos a moverse a lo largo de la flecha circular y de la barra AB.

) ) )

( (

( )

Aceleracion: Calculo de la velocidad de C, usando coordenadas natural:

Igualando componentes y operando:

( ( y | |

) )

( (

) )

Ejemplo 02:
La leva cilndrica C se mantiene fija mientras la barra AB y los apoyos E y F giran alrededor del eje Z de la leva con rapidez de = 4rad/s. Si la barra est libre para deslizarse a travs de los apoyos, determine la magnitudes de la velocidad y la aceleracin de la gua D sobre la barra como funcin de .La gua sigue la ranura de la leva, y la ranura est definida por las ecuaciones r = 0.25 pies y (pies).

Solucin:

Calculo de la velocidad y aceleracin de D:

Entonces la aceleracin: