TRABAJO COLABORATIVO 2

Actividad 10 TRABAJO COLABORATIVO 2

CONTROL DIGITAL C odigo 299006

Autor HECTOR ALVARO NANDAR CASTELLANOS Tutor DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA Grupo 2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOG IA E INGENIER IA PROGRAMAS DE INGENIERIA ELECTRONICA Y DE TELECOMUNICACIONES NOVIEMBRE DE 2013

Control Digital Grupo 2 Noviembre de 2013

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Ejercicio 2: Un motor DC tiene la siguiente funci on de transferencia en lazo abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una velocidad angular a la salida: P ( s) = ( s ) K = V (s) (Js + b)(Ls + R) + K 2

Suponga que los par ametros del sistema son: J = 0.01 b = 0.1s K = 0.01 R=1 L = 0.5 Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.05 segundos, dise ne un controlador PID digital de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de establecimiento menor a 2 segundos, un sobreimpulso menor al 5 % y un error en estado estacionario menor al 1 %. Soluci on: 1) Dise namos el controlador PID en el sistema continuo. Reemplazando los valores de las constante en la funci on de transferencia de la planta tenemos P (s) = 0.01 (0.01s + 0.1)(0.5s + 1) + 0.012 2 + 12s + 20.02 (1)

P ( s) =

s2

C alculo de los par ametros de arranque del controlador PID Como la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escal on unitario puede tener forma de S , por lo que utilizaremos el m etodo uno de las reglas de sinton a de Ziegler-Nichols para dise nar el controlador PID. De la curva en forma de S debemos obtener los par ametros tiempo de retardo L y constante de tiempo T . Para ello creamos el siguiente c odigo en Matlab que nos muestra la respuesta a escal on exacta y la aproximaci on lineal en lazo abierto, como se muestra en la Figura 1, y los par ametros L y T. % Determinaci on de L y T para el primer m etodo uno Ziegler-Nichols clc clear num=[2]; den=[1 12 20.02]; G=tf(num,den); % Funci on de transferencia en lazo abierto dt=0.05;
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t=0:dt:6; y=step(G,t); % Respuesta al escal on dy=diff(y)/dt; % Derivada [m,p]=max(dy); % Punto de inflexi on yi=y(p); ti=t(p); L=ti-yi/m % Retardo T=(y(end)-yi)/m+ti-L % Constante de tiempo plot(t,y,b,[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end) y(end)],r) axis([0 t(end) 0 (y(end)*1.1)]); title(Respuesta al escal on,fontsize,18) xlabel(Tiempo (s),fontsize,16); ylabel(Amplitud,fontsize,16); legend(Exacta,Aproximaci on lineal); grid

Figura 1: Respuesta al escal on en lazo abierto.

Los par ametros para el primer m etodo uno Ziegler-Nichols son Tiempo de retardo Constante de tiempo L = 0.0525 T = 0.7521

El controlador PID para el primer m etodo uno Ziegler-Nichols viene dado por la f ormula 1 C ( s ) = Kp 1 + + Td s ti s C ( s) = Kp Td s2 + Kp s + Kp /ti s
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Donde

T Ti = 2L L Entonces, los par ametros de arranque ser an Kp = 1.2 Kp = 17.1917 Ti = 0.1050

Td = 0.5L

Td = 0.0262

Reemplazando en la ecuaci on (2) tenemos 0.4504s2 + 17.1917s + 163.7305 s Como el controlador C (s) est a en serie con la planta P (s), ecuaci on (1), tenemos que la funci on de transferencia del sistema en lazo abierto ser a C (s) = H (s) = C (s)P ( s) H ( s) = 0.4504s2 + 17.1917s + 163.7305 s H (s) = 2 2 s + 12s + 20.02

0.9008s2 + 34.3834s + 327.461 s3 + 12s2 + 20.02s Y la funci on de transferencia del sistema con realimentaci on unitaria ser a 0.9008s2 + 34.3834s + 327.461 s3 + 12.9008s2 + 54.4034s + 327.461 Utilizando el comando step de Matlab, encontramos la respuesta a escal on, como se muestra en la Figura 2. HR ( s ) = Como se puede observar en la Tabla 1, los par ametros encontrados de la respuesta a escal on en el estado transitorio no se ajustan a lo solicitado, aunque en estado estacionario el error es cero, por lo que se hace necesario realizar una sinton a na de los par ametros del controlador. Tabla 1: Par ametros de respuesta la escal on con el PID de arranque. Par ametro Tiempo de subida tr (s) Tiempo pico tp (s) Tiempo de asentamiento ts (s) Sobreimpulso Mp ( %) Error en estado estacionario ess Valor 0.23 0.58 3.08 49.90 0.00

Sinton a de los par ametros del controlador PID Para realizar la sinton a na del controlador PID, procederemos mediante ensayo y error a la modicaci on de los par ametros de arranque hasta llegar al resultado esperado, teniendo en cuanta lo siguiente:
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Figura 2: Respuesta al escal on en lazo cerrado.

Como el dise no no nos solicita un valor determinado para el tiempo de subida, mantendremos, hasta donde sea posible, el valor de Kp obtenido por el m etodo de Ziegler-Nichols, sin modicar. Variaremos el valor de Ti con el n de alcanzar el tiempo de establecimiento deseado, aunque esto supondr a variaciones en la respuesta transitoria. Variaremos el valor de Td para incrementar la estabilidad del sistema, mejorando la respuesta transitoria que se ver a afectada al variar Ti y para reducir el sobreimpulso m aximo hasta el valor solicitado. El procedimiento implica realizar modicaciones sucesivas de los par ametros del controlador y encontrando la respuesta al escal on unitario en Matlab hasta lograr los resultados deseados. Para efectos de este informe presentamos a continuaci on el u ltimo ajuste con el que se logra cumplir con lo solicitado. Modicamos los par ametros de arranque de Ziegler-Nichols as Kp = 18 Ti = 0.45 Td = 0.03

Reemplazando en la ecuaci on (2) tenemos C (s) = 0.54s2 + 18s + 40 s

Como el controlador C (s) est a en serie con la planta P (s), ecuaci on (1), tenemos que la funci on de transferencia del sistema en lazo abierto ser a H (s) = C (s)P ( s)
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H (s) =

0.54s2 + 18s + 40 s H (s) =

2 2 s + 12s + 20.02

1.08s2 + 36s + 80 s3 + 12s2 + 20.02s Y la funci on de transferencia del sistema con realimentaci on unitaria ser a H ( s) = 1.08s2 + 36s + 80 s3 + 13.08s2 + 56.02s + 80

Utilizando el comando step de Matlab, encontramos la respuesta a escal on, como se muestra en la Figura 3.

Figura 3: Respuesta al escal on en lazo cerrado.

Tabla 2: Par ametros de respuesta la escal on con el PID nal. Par ametro Tiempo de subida tr (s) Tiempo pico tp (s) Tiempo de asentamiento ts (s) Sobreimpulso Mp ( %) Error en estado estacionario ess Valor 0.49 1.04 1.32 2.75 0.00

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En la Tabla 2 se muestran los par ametros encontrados de la respuesta a escal on. El error en estado estacionario, como es de esperarse, por la acci on integral del PID es cero, el tiempo de asentamiento es de 1.32 segundos, menor de 2 segundos y el sobreimpulso m aximo es del 2.75 %, menor al 5 %, cumpliendo con lo solicitado, por lo que ya no se realizan nuevos ajustes de los par ametros del controlador. El controlador PID nal del sistema continuo ser a entonces 1 C (s) = 18 1 + + 0.03s 0.45s C (s) = C ( s) = 0.54s2 + 18s + 40 s (3)

0.54(s + 2.3942)(s + 30.9391) s Este controlador PID agrega al sistema en la trayectoria directa, un un polo en el origen, s = 0, un cero en S = 2.3942 y un cero en s = 30.9391. 2) Convertimos el sistema con el controlador PID dise nado de continuo a discreto. Para mapear al plano z , usando la relaci on bilineal en la funci on de transferencia del controlador PID, en tiempo discreto se convierte es Ki T 2Kd Kp + + 2 T 4K d + Ki T T 2 z 1 Ki T 2Kd z + Kp + + 2 T

z2

C (z ) =

(4)

De la ecuaci on (2) tenemos C ( s) = Kp Td s2 + Kp s + Kp /ti s

Kd s 2 + Kp s + Ki s Comparando con la ecuaci on (3) tenemos que las ganancias proporcional, integral y derivativa C (s) = son Kp = 18 Ki = 40 Kd = 0.54 Reemplazando los valores de Kp , Ki , Kd y el tiempo de muestreo T = 0.05 segundos en la ecuaci on (4) y operando tenemos la expresi on del controlador PID en tiempo discreto C (z ) = 40.6z 2 41.2z + 4.6 z2 1 (5)

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REFERENCIAS

[1] C espedes Murillo, J. J. & Rodr guez Bermudez, O. D. (2011) Control digital. Colombia: UNAD - ECBTI. [2] Ogata, K. (1996) Sistemas de control en tiempo discreto. (2a Edici on). Mexico: PRENTICE HALL. [3] Ogata, K. (2010) Ingenier a de control moderno. (5a Edici on). Espa na: PEARSON. [4] Soliman, S. y Srinath, M. (1999) Se nales y sistemas continuos y discretos. (2o Edici on). Espa na: PRENTICE HALL. [5] Bolton, W. (2006). Ingenier a de control. (2a Edici on). Mexico: Alfaomega.

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