Problemas Control II Grupo2

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
ELECTRONICA Y ELECTRICA
INGENIERIA
B-10-4. Considere el sistema de control de la figura 10-37. Usando las reglas de

sintonizacin de Ziegler-Nichols, determine los valores de Kp, Ti y Td. Obtenga la
respuesta escalon unitario del sistema diseado. Haga ajustes finos de los
parmetros Kp, Ti y Td, a fin de que el sobrepaso mximo en la respuesta escaln
unitario sea aproximadamente de 15%.
Solucin
a) Debido a que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo.
Considerar Ti = , Td = 0.
b) Considerando tan slo la accin proporcional (Kp), obtenemos la funcin de
transferencia de lazo cerrado siguiente:
C (s)
Kp
=
R (s ) s3 +21 s2 +20 s + Kp
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. La ecuacin caracterstica
para el sistema de lazo cerrado es:
s 3 +21 s 2+20 s+ Kp=0
Entonces el arreglo de Routh es:
s1
SISTEMAS DE CONTROL II
s3
20
s2
21
Kp
420Kp
21
Pgina 1

s0
Kp
INGENIERIA
De la primera columna se encuentra que ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 420.

Por consiguiente, la ganancia crtica es Kcr = 420, entonces la ecuacin caracterstica es
s 3 +21 s 2+20 s+ 420=0
Sustituyendo s = jw en la ecuacin caracterstica, as:

( jw )3+ 21( jw )2+20 jw+ 420=0
jw 321 w2 +20 jw + 420=0
jw (20w 2)+21(20w2 )=0
encontramos que la frecuencia de oscilacin sostenida es

Luego, el periodo de la oscilacin sostenida es:
Pcr=
2
=1.40496
w
determnanos Kp, Ti y Td de la siguiente manera:

Kp=0.6 Kcr=252
Ti=0.5 Pcr= 0.7025

Td=0.125 Pcr= 0.1756
Entonces la funcin de transferencia del controlador PID

( s+
Gc ( s ) =0.075 xKcrxPcr
4 2
)
Pcr
s
Pgina 2
w 2=20
w= 20

(s+
Gc ( s ) =0.075 x 420 x 1.40496
INGENIERIA
2
4
)
1.4050
s
G c ( s ) =44.3
(s+2.8469)
s
El diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado sera:
R(s)
C(s)
R(s)
C(s)
R(s)
C(s)
La respuesta al escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con MATLAB
Pgina 3

INGENIERIA
Fig1. Respuesta al escaln unitario del sistema de control usando un controlador PID
De la figura observamos un sobrepaso mximo poco mayor a 60%, para obtener un

sobrepaso mximo de 15% tenemos que reducir los parmetros del controlador mediante
una sintonizacin fina.
Conservaremos Kp=252 y moveremos el cero doble del controlador PID a s=-1, el nuevo
valor de Pcr ser:
4
=1
Pcr
Pcr=4
Luego los parmetros Ti y Td sern:

Ti=0.5 Pcr=2
Td=0.125 Pcr=0.5
La nueva Funcin de Transferencia del controlador PID sera:

4 2
( s+
)
Pcr
G c ( s ) =0.075 xKcrxPcr
s
Pgina 4

INGENIERIA
4 2
( s+ )
4
Gc ( s ) =0.075 x 420 x 4
s
2
G c ( s ) =126
(s +1)
s
La funcin de Transferencia de Lazo cerrado ser:
R(s)
C(s)
Usando MATLAB para esta nueva funcin de transferencia, se obtiene la respuesta a un

escaln unitario como se muestra en la figura siguiente:
Fig2. Respuesta al escaln unitario del sistema de control, con

parmetros Kp=252, Ti=2, Td=0.5
Pgina 5

INGENIERIA
Incrementaremos la ganancia proporcional a Kp=620 y mantendremos el cero doble

(s=-1); es decir Kp=0.6 Kcr=620 Kcr=1033.33. Los parmetros Ti y Td no son
afectados. Entonces la funcin de transferencia del controlador PID es:
( s+
G c ( s ) =0.075 xKcrxPcr
4 2
)
Pcr
s
4 2
(s + )
4
Gc ( s ) =0.075 x 1033.33 x 4
s
Gc ( s ) =309.99
(s+ 1)2
s
Obtenemos la funcin de transferencia de lazo cerrado siguiente:
R(s)
C(s)
Usando MATLAB para esta nueva funcin de transferencia, se obtiene la respuesta a un

escaln unitario como se muestra en la figura siguiente:
Pgina 6

INGENIERIA
Fig3. Respuesta a escalon unitario con parmetros Kp= 620, Ti=2, Td=0.5
El sobrepaso mximo es 19% que es aproximado a 15% entonces los parmetros

sintonizados son:
Kp= 620,
Ti=2,
Td=0.5
B-10-5. Considere el sistema de la figura 10-38. Suponga que se introducen al

sistema las perturbaciones D(s), como se observa en el diagrama. Determine los
Pgina 7

INGENIERIA
parmetros K, a y b, tales que la respuesta para la entrada de perturbacin escalon

unitario y la respuesta para la entrada de referencia escaln unitario satisfagan las
especificaciones siguientes:
La respuesta para la entrada de perturbacin escaln debe atenuarse rpidamente (2
seg en trminos del tiempo de asentamiento de 2%), y la respuesta ante la entrada de
referencia escaln debe exhibir un sobrepaso rnaximo de 20% o menos y un tiempo
de asentamiento de 2 seg.
D(s)
C(s)
R(s)
Solucin
C(s)
R(s)
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C (s)
2 k ( as+1 ) ( bs+1 ) (s+ 2)
=
R (s ) s ( s+1 ) ( s+10)+2 k ( as+1 )( bs+ 1 ) (s +2)
Podemos ver que el numerador es un polinomio de grado 3 y el denominador tambin es un

polinomio de grado 3. Para reducir el grado del Numerador elegiremos a = 0.
La funcin de transferencia de lazo cerrado se convierte en:
Pgina 8

INGENIERIA
C (s)
2 k ( bs+1 ) (s+2)
=
R (s ) s ( s+1 ) ( s+10)+2 k ( bs+1 ) (s+ 2)
.Hacemos b=0.5 de modo que el cero del controlador se encuentre en s = -2, la funcin de
transferencia del controlador Gc(s) sera:
Gc ( s )=
k (bs +1) k (0.5 s+ 1)

=
s
s
Gc ( s )=
0.5 k ( s+2)
s
Entonces:
C (s)
k ( s+2)2
=
R (s ) s ( s+1 ) ( s+10)+k (s +2)2
La funcin de transferencia en lazo cerrado para la entrada de perturbacin ser:

C (s)
2 s (s +2)
=
R (s ) s ( s+1 ) ( s+10)+k (s +2)2
La respuesta para la entrada de perturbacin escaln debe atenuar rpidamente.

Interpretaremos esto en trminos del tiempo asentamientos de 2 seg.
Usando MATLAB encontramos que K = 20, nos da el tiempo de establecimiento de 2 seg.
Con K = 20, la funcin de transferencia de lazo cerrado CD(s)/D(s) para la entrada de
perturbacin es:
C (s)
2 s 2 +4 s
= 3
R (s ) s +31 s2 +90 s +80
En MATLAB
Pgina 9

INGENIERIA
Fig4. Respuesta de perturbacin para la entrada escaln unitario
Esta respuesta corresponde al tiempo de establecimiento de 2 seg. Esto puede no ser tan
obvio. Por lo tanto, se representa la respuesta de perturbacin a la entrada rampa unitaria
En MATLAB
Pgina 10

INGENIERIA
Fig5. Respuesta de perturbacin para la entrada Rampa unitario
Observamos que el tiempo de establecimiento es aproximadamente de 2 seg.

Para la entrada de referencia, la funcin de transferencia de lazo cerrado con K = 20 es.
C (s)
2 0 s 2+ 80 s+ 80
=
R (s ) s3 +31 s2 +90 s +80
En MATLAB
Pgina 11

INGENIERIA
Podemos observar que el tiempo de establecimiento es de 2 segundos. Los polos en lazo

cerrado para el sistema lo hallamos usando MATLAB.
>> roots(den)
ans =
-27.8742
-1.5629 + 0.6537i
-1.5629 - 0.6537i
Finalmente el Controlador es:
Gc ( s )=
20(0.5 s+1) 10(s+ 2)

=
s
s
Donde k=20, a=0 y b=0.5.
Pgina 12

INGENIERIA
B-10-6. Demuestre que el sistema con un control PID que aparece en la figura (a) es
equivalente al sistema con un control I-PD con control realimentado de la figura (b).
Pgina 13

INGENIERIA
Solucin
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema mostrado en la figura (a) es:
C (s)
=
R (s )
Kp 1+
1
+T s G p (s)
Tis d
1
1+ K p (1+
+T s) G p ( s)
Tis d
( )
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema mostrado en la figura (b) se puede
obtener como sigue, definimos la entrada al bloque Gp(s) como U(s).
Entonces:
Pgina 14

U ( s )=Kp ( 1+ T d s ) R ( s ) +
Kp
[ R ( s )C ( s ) ]K p ( 1+ T d s ) C (s)
Ti s
y
C ( s )=G p ( s ) U ( s)
por lo tanto
C(s)
1
1
=Kp 1+T d s+
R ( s )K p 1+T d s+
C (s )
Tis
Tis
G P ( s)
C(s)
1
1
=Kp 1+T d s+
R ( s )K p 1+T d s+
C (s )
Tis
Tis
G P ( s)
C( s)
1
1
+ K p 1+ T d s+
C (s)=Kp 1+T d s+
R ( s)
Tis
Tis
G P ( s)
C ( s )+ K p 1+T d s +
1
G (s)C (s)
Tis P
G P (s)
C ( s ) [1+ K p 1+T d s +
C (s)
=
R (s )
Kp 1+
=Kp 1+T d s+
1
R (s )
Tis
1
1
G ( s ) ]=Kp 1+T d s+
G (s) R ( s )
Tis P
Ti s P
1
+T s G p (s)
Tis d
1
1+ K p (1+
+T s) G p ( s)
Tis d
( )
Pgina 15
INGENIERIA

INGENIERIA
Podemos darnos cuenta que () = (), entonces podemos decir los sistemas mostrados son
equivalentes.
B-11-5. Considere la matriz A siguiente:
1 ,2 ,3 y 4
Obtenga los valores caractersticos
de la matriz A. Despus obtenga una
matriz de transformacin P tal que:

1
P AP=diag ( 1 ,2 ,3 ,4 )
Solucin
Los valores caractersticos
de la matriz A nxn son las races de la ecuacin caracterstica
siguiente:
|I A|=0
Donde la matriz A es:
0
A
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
a 4
Pgina 16
1
0
0
a3
0
1
0
a2
0
1
a1

0
0
0
0
0
0
1 0
0
1 0
0
0
1
0

1 0
Resolviendo por menores complementarios:
0 0 1 1
0 0
1 0
0 1 +||=0
0
0
| |
[| |] [| |]
1 +(1) 1 =0
0
0
2 ( 20 ) + (1 ) (1)=0
41=0
Donde los valores propios sern:

1 =1, 2=1, 3= j y 4= j
Hallando la matriz transformada P:
INGENIERIA
Pgina 17

12
13
2
22
3
32
32
33
INGENIERIA
24
34
Reemplazando se tiene que:
1 1
1 1
1
1
1
1
j
1
j
j
1
Para que esta matriz sea la matriz transformada se debe de cumplir que:
P AP=diag ( 1 ,2 ,3 ,4 ) (1)
Hallando la inversa de P:
Para hallar la matriz inversa se usa la formula :
P =
1
Adj( P)
det ( P )
Hallando la determinante de P:
det ( P ) =4
Pgina 18

Adj( P )
1
1
INGENIERIA
1
1
1 j
1 j
1 1
1 1 1 1
P
41 j
j
1
1
1
1
j
1 j
Reemplazando en (1):
1 1
1 1 1
1
P AP
41 j
j
1
1
0
1
P AP
0
1
j
1 j
0 0
1 0
0
j
0
0
0
0
j
0
0
0
0
0
2
0
0
B-11-6. Considere la matriz A siguiente:
0 1
2 3
Pgina 19
0 1 1
1

0 1 1
j
1 1 1
1

0 1 1 j
0
0
3
0
0
0
j
1

At
Calcule e mediante tres metodos:
Solucin
At
Hallando e :
Sea una ecuacin diferencial escalar:
x =ax (1)
Al resolver esta ecuacin se obtiene como solucin un x(t) de la forma:

x ( t )=b 0+ b1 t+b 2 t 2+ +b k t k +(2)
Hallando x y Sustituyendo esta ecuacin en (1):

x b 1+2 b2 t+ 3 b3 t 2 ++ kbk t k 1 +
Por lo tanto:
b1 +2 b2 t+3 b 3 t 2+ +kb k t k1 +=a(b 0 +b1 t+b 2 t 2+ +b k t k +)
b1 +2 b2 t+3 b 3 t 2+ +kb k t k1 +=a b0 +ab 1 t +a b2 t 2+ +abk t k +
Igualando miembro a miembro:

b1=a b0
1
1
2 b2=a b 1 b2= a b 1= a2 b0
2
2
1
1 3
3 b3=a b2 b3 = a b2 =
a b0
3
3 x2
.
.
.
Pgina 20
INGENIERIA

bk =
1 k
a b 0 (3)
k!
El valor de
b0
se obtiene sustituyendo t=0 en (2):
x ( 0 )=b0 (4)
Reemplazando (3) y (4) en (2), se obtiene:

x ( t )=b 0+ a b0 t+
x ( t )=(1+ at+
x ( t )= 1+at+
1 2 2
1
a b 0 t ++ ak b0 t k +
2!
k!
1 2 2
1
a t + + ak t k +)b0
2!
k!
1 2 2
1
a t ++ ak t k + . x(0)
2!
k!
x ( t )=e at . x(0)
Entonces para una ecuacin matricial:

x = Ax
Se tiene:
x ( t )= I + At +
1 2 2
1
A t + + A k t k + . x (0)
2!
k!
Donde:
( I + At + 21! A t + + k1! A t +)=e

2 2
k k
At
Entonces:
x ( t )=e At . x ( 0 ) ( )
Pgina 21
donde A: matriz nxn
INGENIERIA

Para la ecuacin matricial

X (t )= AX(t)
Aplicando la transformada de laplace a esta ecuacin se obtiene:

SX ( s ) X ( 0 )= AX (s )
SX ( s ) AX ( s )=X (0)
X ( s ) (SI A )=X (0)
1
Multiplicando por (SI A ) :
X ( s )=(SI A)1 X (0)
Tomando la transformada inversa:

( SI A)
[ 1] X ( 0 ) .()
X ( t ) =1
Igualando ( ) con ( ) :
( SI A)
[1]
At
1
e =
Mtodo 1:
( SI A)
[1]
e At=1
Aplicando la formula
Hallando SI A :
| || | |
||
s 0 1 0 0
1 = s 1
0 s 0 1 2 3 2 s+3
Pgina 22
INGENIERIA

(SI A )1 = s 1
2 s+3
2
1
= s +1 s+2
2
2
+
s +1 s+2
1
1
s+1 s +2
1
2
+
s+1 s+ 2
(SI A )
[ 1]=1
2
1
s+1 s +2
2
2
+
s+ 1 s +2
1
1
s+ 1 s+2
1
2
+
s +1 s+2
2
1
1
1
1
1
1
s+1
s+
2
s+1
s+
2
2
2
1
2
1
+ 1
1
+ 1
s+1
s+2
s+1
s+2
1
( SI A)
[ 1]=
2et 2 e2 t
ete2 t
t
2 t
t
2t
2 e +2 e
e +2 e
At
1
e =
Mtodo 2:
Si la matriz A se transforma en una forma diagonal:
At
Dt
Donde
e =P e P
Donde
e t 0
1
= P 0 e t P .(1)
1
son las races caractersticas de la matriz A nxn.
0 1
2 3
A
|I A|=0
Pgina 23
INGENIERIA

|| |
INGENIERIA
0 0
1 =0
0 2 3
1 3
2
||=0
(+3)+ 2=0
2+3+ 2=0
Donde:
1 =1, 2=2
La matriz P y P-1:
1
P= 1
1 2
1
P1= 2
1 1
Con estos valores reemplazamos en (1):

At
Dt
e =P e P =P
e
0
0
e
2t
][
][
et 0
1
1
2
1
e =P e P =
2t
1 2 0 e
1 1
At
Dt
2 t
2 t
2 e e
e e
e =P e P =
t
2 t
t
2 t
2 e +2 e
e +2 e
At
Dt
Mtodo 3:
Pgina 24

INGENIERIA
Para este caso, aprecia que las races caractersticas de la matriz A son distintas.
Por tanto, se aplica la siguiente ecuacin matricial.
1 t
1 1 e
t
1 2 e =0
I A e At
2
Reemplazando:
1 1 et
1 2 e2t =0
I A e At
Aplicando cofactores:
|| | | |
2 e2 t 1 e2t t 1 2
=0
At +
At +e
I A
A e
I e
2 e At A e2 t + e At I e2t +et ( A+2 I )=0

At
2 t
2 e A e
At
2 t
A+I e
2t
+ e I e
+ A e +2 I e =0
+(A +2 I ) e =0
e At
A + I e2 t( A+2 I ) et
e At =
A+ I e2 t
e At =( A+2 I ) et
Pgina 25

[
([
0
1
1 0 t
+2
e
2 3
0 1
([
2
1 et 1
1 e2 t
2 1
2 2
e =
2 et
et
e2t
e2 t
t
t
2 t
2 t
2 e
e
2 e
2 e
][
e At =
2 et e2 t
et e2t
t
2 t
t
2 t
2 e +2 e
e + 2 e
INGENIERIA
][ ]
] [ ])
0
1 + 1 0 e2 t
2 3 0 1
e At=
e At =
At
]) [
B-11-7. Dada la ecuacin del sistema
[ ] [ ][ ]
x 1
x 2
x 3
2 1 0 x1
0 2 1 x2
0 0 2 x3
Encuentre la solucin en trminos de las condiciones iniciales x1(0), x2(0) y x3(0).

Solucin
La matriz de estado dado est en la forma cannica de Jordan. Los valores propios son:
1 =2,
2 =2,
Para este sistema se tiene:
Pgina 26
3 =2

INGENIERIA
[ ]
2 1 0
0 2 1
0 0 2
A=
La matriz de transicin de estados (t) se obtiene mediante:
(t) = eAt = L -1[(SI - A) - 1]

Entonces:
sI A =
[ ] [ ]
s 0 0
0 s 0
0 0 s
sI A =
2 1 0
0 2 1
0 0 2
s2 1
0
0
s2 1
0
0
s2
Hallando su inversa:
1
(SI - A) 1 = det( SI A) adj(SI A)

Donde:
adj(SI A) = [cof(SI A)]T
Hallando la matriz de cofactores de (SI A):
Cof(SI A) =
(s2)2
0
0
2
s2 (s2)
0
1
s2 (s2)2
Hallando su adjunta:
Adj(SI A) = [cof(SI A)]T =
( s2 )
0
0
Pgina 27
s2
1
2
( s2 )
s2
2
0
( s2 )

INGENIERIA
Hallando su determinante:
det(SI A) = (s 2)3
Entonces la inversa de (SI A) es:
(SI A)
1
det(SI A)
adj(SI A) =
( s2 )
0
0
s2
1
2
( s2 )
s2
2
0
( s2 )
( s 2)3
(SI A) 1 =
1
( s2)
0
1
(s2)2
1
(s2)
1
(s2)3
1
(s2)2
1
( s2)
Ahora aplicamos Laplace inversa:
L -1[(SI - A) - 1] = L -1{
1
( s2)
0
0
Obtenemos la matriz de transicin de estados:
Pgina 28
1
(s2)2
1
( s2)
0
1
(s2)3
1
(s2)2
1
( s2)

(t) = eAt =
e2 t te 2 t
e2 t
0
0
0
1 2 2t
t e
2
te 2 t
e 2t
INGENIERIA
Entonces tenemos la solucin:

x(t)= eAt x(0)
en forma matricial en funcin de las condiciones iniciales:
[ ]
x 1 (t )
x 2( t )
x 3(t)
2t
te
][
1 2 2t
t e
x 1 (0)
2
2t
x 2 (0)
te
x 3(0)
2t
e
2t
2t
0
0
e
0
B-11-8. Encuentre x1(t) y x2(t) del sistema descrito mediante
[ xx 12] = [30 21 ] [ xx 12]

en donde las condiciones iniciales son
[ ]=[ ]
x 1 ( 0)
x 2(0)
1
1
Solucin
Para este sistema se tiene:
A=
0
1
3 2
La matriz de transicin de estados (t) se obtiene mediante:

(t) = eAt = L -1[(SI - A) - 1]
Entonces:
Pgina 29

[ ]
s 0
0 s
sI A =
INGENIERIA
0
1
3 2
Hallando su inversa:
(SI - A) 1 =
1
det( SI A)
adj(SI A)
Donde:
adj(SI A) = [cof(SI A)]T
Hallando la matriz de cofactores de (SI A):
Cof(SI A) =
s+ 2 3
1
s
Hallando su adjunta:
Adj(SI A) = [cof(SI A)]T =
s+ 2 1
3 s
Hallando el determinante de (SI A):

det [ SI A ] =
s 1 =
s2 + 2s + 3 = (s+1+j
3 s+ 2
s 1
eAt = L -1 [( SI A )-1] = L -1 { 3 s+2
2 ) (s+1-j 2 )
-1
Entonces la inversa de (SI A) es:

(SI A) 1 =
1
det(SI A)
adj(SI A) =
Pgina 30
1
s +2 1
s ( s+2 ) +3 3 s

(SI A) 1 =
s+1+1
2
( s+ 1)2 + 2
3
2
( s+ 1)2 + 2
INGENIERIA
1
2
(s +1)2 + 2
s+11
2
(s +1)2 + 2
Redefiniendo convenientemente la matriz inversa:
(SI A) 1 =
s +1
1
2
+
2
2
2
( s+ 1) + 2 2 (s +1)2 + 2
3
2
2 (s+1)2+ 22
1
2
2 (s+ 1)2 + 22
s+1
1
2
2
2
2
2
( s+1) + 2 2 (s +1) + 2
Aplicando Laplace inversa:
L -1[(SI - A) - 1] = L -1
s +1
1
2
+
2
2
2
(s+ 1) + 2 2 (s +1)2 + 2
3
2
2 ( s+1)2+ 22
1
2
2 (s+ 1)2 + 22
s+1
1
2
2
2
2
2
(s+1) + 2 2 (s +1) + 2
Obtenemos la matriz de transicin de estados:
eAt =
et cos 2 t+
1 t
e sin 2t
2
3 t
e sin 2 t
2
1 t
e sin 2 t
2
1
et cos 2 t et sin 2t
2
Por lo tanto obtenemos la solucin:
[1]
x(t) = eAtx(0) = eAt 1
Pgina 31

x ( t )=
1 t
e sin 2t
2
et cos 2 t +
3 t
e sin 2 t
2
INGENIERIA
][ ]
1 t
e sin 2 t
2
1
1
et cos 2 t et sin 2t 1
2
Operando obtenemos la solucin:

x(t) =
e cos 2 t
t
t
e cos 2 t2 e sin 2 t
Finalmente tenemos x1(t) y x2(t):
[ ]= [
x 1(t )
x 2(t)
et cos 2 t
et cos 2 t 2 et sin 2 t
B-12-3. Referencia a la ecuacin (12-18) el aumento del estado de la ganancia de la matriz

k puede ser dado por:
k=[0 0 1][B AB A2B]-1 (A)
Donde:
(A) = A3 + 1A2 + 2A + 3I
Los valores de 1, 2 y 3 se determinan a partir de la ecuacin caracterstica deseada
|SI ( ABK )|= ( S+ 2+ j 4 )( s+2 j 4 )( s+10 )

= S3 + 14S2 + 60S + 200
= S3 + 1S2 + 2S + 3
As,
1 = 14
2 = 60
Pgina 32

INGENIERIA
3 = 300
Entonces:
3
(A) =
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1 +14 0
0
1 + 60 0
0
1 +200 0
0
1
1 5 6
1 5 6
1 5 6
1 5 6
] [
] [
] [
(A) =
199 55
8
8 159
7
7 43 117
Desde:
[B AB A2B] =
0 1
1
1 1 11
1 11 60
Tenemos la ganancia de realimentacin del estado deseado de la siguiente matriz K
k=[0 0 1]
0 1
1
1 1 11
1 11 60
][
199 55
8
8 159 7
7 43 117
k = [0 0 1]
0.7349 0.8554 0.1446 199 55

8
0.8554 0.012 0.012 8 159
7
0.1446 0.012 0.012
7 43 117
][
k = [0 0 1]
138.3476 170.2169 28.7831

170.2169 49.4819 5.5181
28.7831
5.5181
2.4819
k = [28.7831 5.5181 2.4819]
Pgina 33

INGENIERIA
B-12-4. Programas de MATLAB para obtener la ganancia K matriz de realimentacin del

estado por el uso del comando "Arker" o el comando "lugar" se muestran en la pgina
siguiente
Generacin de la matriz k por el uso del comando "Arker
>> A=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
>> B=[0;1;1];
>> J=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
>> K=acker(A,B,J)
K=
28.7831 5.5181 2.4819
Generacin de la matriz k por el uso del comando "Place
>> A=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
>> B=[0;1;1];
>> J=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
>> K=place(A,B,J)
K=
28.7831 5.5181 2.4819
B-13-11. Considere el sistema de la figura. Determine los valores de las ganancias de K de

modo que el factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado sea igual a 0.5.
A continuacin determine tambin la frecuencia natural no amortiguada n del sistema en
lazo cerrado. Suponiendo que e(0) = 1 y (0) = 0, calcule.
e 2 ( t ) dt
0
Pgina 34

INGENIERIA
Solucin
R(s)
C(s)
C (s)
5k
2.5 k
=
=
R (s ) 2 s2 +3 s +1+5 k s 2+ 1.5 s+ 0.5+2.5 k
De la funcin de transferencia de lazo cerrado y la ecuacin caracterstica de 2do orden,
obtenemos:
2 n=1.5 ; n2=0.5+2.5 k
Por condicin del problema, el factor de amortiguamiento es = 0.5. Entonces

n=1.5 1.52=0.5+2.5 k
De lo anterior obtenemos k=0.7,
n=1.5
.Reemplazando en la funcin de transferencia
de lazo cerrado.
C (s)
1.75
= 2
R (s ) s +1.5 s+2.25
Y de
E (s )
R (s )
Pgina 35

E (s ) R ( s )C ( s) s2 +1.5 s +0.5
=
= 2
R (s )
R( s)
s +1.5 s+2.25
Asi
e + 1.5 e +2.25 e=r +1.5 r +0.5 r
Pero r=0, entonces tenemos

e + 1.5 e +2.25 e=0
Definimos
e 1=e
0
(ee )=(2.25
1
2
e 2=e
)( )
e1
1
1.5 e 2
Entonces
e ( t ) dt= e T ( t ) . Q. e ( t ) . d(t)
2
Donde
( ) [ ]
e ( t )= e 1 (t) , Q= 1 0
0 0
e 2 (t)
T
Resolviendo A + PA=Q
para P, obtenemos
J = e2 ( t ) dt=e T ( 0 ) . P . e ( 0 )
0
Para
A=
0
1
2
n 2 n
Pgina 36
INGENIERIA

Tenemos
P=
+
4 n n
1
2 n2
1
2 n2
1
4 n2
e1 ( 0) e2 ( 0) P
e 2 ( t ) dt =
0
P11=
+
4 n n
Reemplazando =0.5 y
n=1.5
, Obtenemos
e 2 ( t ) dt= 32
0
Pgina 37
INGENIERIA

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B-10-4. Considere el sistema de control de la figura 10-37. Usando las reglas de

Entonces el arreglo de Routh es:

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De la primera columna se encuentra que ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 420.

Sustituyendo s = jw en la ecuacin caracterstica, as:

encontramos que la frecuencia de oscilacin sostenida es

determnanos Kp, Ti y Td de la siguiente manera:

Ti=0.5 Pcr= 0.7025

Entonces la funcin de transferencia del controlador PID

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La respuesta al escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con MATLAB

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De la figura observamos un sobrepaso mximo poco mayor a 60%, para obtener un

Luego los parmetros Ti y Td sern:

La nueva Funcin de Transferencia del controlador PID sera:

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La funcin de Transferencia de Lazo cerrado ser:

Usando MATLAB para esta nueva funcin de transferencia, se obtiene la respuesta a un

Fig2. Respuesta al escaln unitario del sistema de control, con

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Incrementaremos la ganancia proporcional a Kp=620 y mantendremos el cero doble

Obtenemos la funcin de transferencia de lazo cerrado siguiente:

Usando MATLAB para esta nueva funcin de transferencia, se obtiene la respuesta a un

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El sobrepaso mximo es 19% que es aproximado a 15% entonces los parmetros

B-10-5. Considere el sistema de la figura 10-38. Suponga que se introducen al

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parmetros K, a y b, tales que la respuesta para la entrada de perturbacin escalon

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

Podemos ver que el numerador es un polinomio de grado 3 y el denominador tambin es un

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k (bs +1) k (0.5 s+ 1)

La funcin de transferencia en lazo cerrado para la entrada de perturbacin ser:

La respuesta para la entrada de perturbacin escaln debe atenuar rpidamente.

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Fig4. Respuesta de perturbacin para la entrada escaln unitario

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Fig5. Respuesta de perturbacin para la entrada Rampa unitario

Observamos que el tiempo de establecimiento es aproximadamente de 2 seg.

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Podemos observar que el tiempo de establecimiento es de 2 segundos. Los polos en lazo

20(0.5 s+1) 10(s+ 2)

Donde k=20, a=0 y b=0.5.

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B-11-5. Considere la matriz A siguiente:

Obtenga los valores caractersticos

de la matriz A. Despus obtenga una

matriz de transformacin P tal que:

de la matriz A nxn son las races de la ecuacin caracterstica

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Donde los valores propios sern:

Hallando la matriz transformada P:

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Reemplazando se tiene que:

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