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    Pendulo

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    gabriel olivas
    Este documento presenta un análisis numérico de la solución del movimiento de un péndulo simple. Describe la ecuación diferencial no lineal que modela el sistema y su forma linealizada. Luego, usa el método de Runge-Kutta de cuarto orden para resolver numéricamente la ecuación no lineal y compara la solución con la analítica de la ecuación linealizada. El documento analiza cómo el tamaño del paso afecta la aproximación numérica.

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    Pendulo

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    Este documento presenta un análisis numérico de la solución del movimiento de un péndulo simple. Describe la ecuación diferencial no lineal que modela el sistema y su forma linealizada. Luego, usa el método de Runge-Kutta de cuarto orden para resolver numéricamente la ecuación no lineal y compara la solución con la analítica de la ecuación linealizada. El documento analiza cómo el tamaño del paso afecta la aproximación numérica.

    Descripción original:

    analisis numerico del pendulo simple

    Título original

    pendulo

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    Este documento presenta un análisis numérico de la solución del movimiento de un péndulo simple. Describe la ecuación diferencial no lineal que modela el sistema y su forma linealizada. Luego, usa el método de Runge-Kutta de cuarto orden para resolver numéricamente la ecuación no lineal y compara la solución con la analítica de la ecuación linealizada. El documento analiza cómo el tamaño del paso afecta la aproximación numérica.

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    Este documento presenta un análisis numérico de la solución del movimiento de un péndulo simple. Describe la ecuación diferencial no lineal que modela el sistema y su forma linealizada. Luego, usa el método de Runge-Kutta de cuarto orden para resolver numéricamente la ecuación no lineal y compara la solución con la analítica de la ecuación linealizada. El documento analiza cómo el tamaño del paso afecta la aproximación numérica.

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    Análisis Numérico 

    Carlos Armando De Castro Payares 

    Solución numérica del modelo del péndulo simple 

    Uno de los sistemas mecánicos más sencillos es el péndulo simple que actúa únicamente 
    por acción de la gravedad, el cual es como se muestra a continuación 

    Figura 1. 

    Sin  embargo,  a  pesar  de  lo  sencillo  del  sistema,  la  ecuación  diferencial  resultante  que 
    modela el movimiento de la masa es no lineal, por lo cual generalmente se trabaja con 
    un modelo linealizado o se resuelve numéricamente. 

    En  el  presente  trabajo  se  resolverá  numéricamente  la  ecuación  diferencial  del 
    movimiento y se comparará con la solución analítica del sistema linealizado. 

    La  ecuación  del  movimiento  de  la  masa  (bien  conocida  por  todo  estudiante  de 
    matemáticas, física o ingeniería) no se demostrará aquí, sin embargo, en otro escrito de 
    ésta misma página Web se halla con tres métodos diferentes. 

    La ecuación del movimiento es

    d 2q ( t )  g 
    + sin (q ) = 0 
    dt 2  l 

    y su forma linealizada es 

    d 2q ( t )  g 
    + q = 0 
    dt 2  l 

    aprovechando el hecho que sin (q ) » q para valores pequeños de q. 

    Utilizando  cualquiera  de  los  métodos  para  resolver  ecuaciones  diferenciales  de  orden 
    superior, tenemos que la solución de la ecuación linealizada es

    (
    q ( t ) = c 1 cos  g
    l  ) ( × t ) 
    × t  + c 2  sin  g 
    l 

    donde c1  y c2 son dos constantes que se hallan por medio de las condiciones iniciales del 
    sistema.
    Análisis Numérico 
    Carlos Armando De Castro Payares 

    El  sistema  que  resolveremos  será  uno  con  l  =   0.5  m.  y  condiciones  iniciales 
    q (0 ) = p / 3 , q& ( 0 ) = 0  y  se  tomará  g  =   9.81  m/s 2 .  La  simulación  será  realizada  para 
    0 £ t  £ 1800 s .

    ·  Solución analítica de la ecuación linealizada 

    La solución analítica de la ecuación linealizada es entonces

    p
    q (t )  =  cos (4 . 4294 t ) 
    3 

    Y la gráfica de la solución analítica de la ecuación linealizada es en distintos intervalos: 

    t =  1 min.: 

    1.5

    1 

    0.5 

    0 

    ­0.5 

    ­1 

    ­1.5 
    0  10  20  30  40  50  60 
    Análisis Numérico 
    Carlos Armando De Castro Payares 

    t =  10 min.: 

    1.5 

    1 

    0.5 

    0 

    ­0.5 

    ­1 

    ­1.5 
    0  100  200  300  400  500  600 

    t =  30 min.: 

    1.5

    1 

    0.5 

    0 

    ­0.5 

    ­1 

    ­1.5 
    0  200  400  600  800  1000  1200  1400  1600  1800 
    Análisis Numérico 
    Carlos Armando De Castro Payares

    ·  Solución numérica de la ecuación del sistema 

    Para hallar la solución numérica de la ecuación no lineal que describe el movimiento del 
    sistema se procedió a elaborar el siguiente algoritmo en Matlab, el cual permite elegir el 
    sistema de unidades a utilizar y variar la longitud de la cuerda que sostiene a la masa. La 
    solución  numérica  se  halla  utilizando  el  método de  Runge­Kutta  de  cuarto orden  para 
    sistemas de ecuaciones diferenciales luego de hacer las sustituciones

    u 1  = q
    u 2  = q&

    De  donde  resulta  el  sistema  de  ecuaciones  diferenciales  de  primer  orden  en  forma 
    canónica 

    & 1  = u 2 
    u 
    & 2  = - gl  sin u 1 
    u 

    La  salida  del  programa  es  la  gráfica  del  ángulo q  versus  tiempo,  aunque  puede  ser 
    modificado para entregar una tabla con las posición y la velocidad angular de la masa en 
    distintos instantes del tiempo: 

    function pendulo 

    ca=0; 
    while ca==0; 
    sistema=input('Sistema inglés: opción 1, Sistema Internacional: 
    opción 2. Selección: '); 
    switch sistema 
    case 1; 
    g=32.2; 
    l=input('Longitud de la cuerda (ft): '); 
    ca=1; 
    case 2; 
    g=9.81; 
    l=input('Longitud de la cuerda (m): '); 
    ca=1; 
    otherwise 
    ('Elección no válida.') 
    ca=0; 
    end 
    end 

    a=input('Tiempo inicial de la simulación (s): '); 
    u1=input('Ángulo inicial (rad): '); 
    u2=input('Velocidad angular inicial (rad/s): '); 
    b=input('Tiempo final de la simulación (s): '); 
    h=input('Tamaño de paso h= '); 

    n=(b­a)/h; 
    t=a; 

    U1(1)=u1;
    Análisis Numérico 
    Carlos Armando De Castro Payares 

    U2(1)=u2; 

    T(1)=t; 

    for i=1:n; 

    k11=h*u2; 
    k12=­h*g/l*sin(u1); 

    k21=h*(u2+0.5*k12); 
    k22=­h*g/l*sin(u1+0.5*k11); 

    k31=h*(u2+0.5*k22); 
    k32=­h*g/l*sin(u1+0.5*k21); 

    k41=h*(u2+k32); 
    k42=­h*g/l*sin(u1+k31); 

    u1=u1+(k11+2*k21+2*k31+k41)/6; 
    u2=u2+(k12+2*k22+2*k32+k42)/6; 

    U1(i)=u1; 
    U2(i)=u2; 
    T(i)=t; 

    t=a+(i+1)*h; 

    end 

    X(1,:)=T(:); 
    X(2,:)=U1(:); 
    X(3,:)=U2(:); 

    hold on; 
    plot(X(1,:),X(2,:),'b'); 

    Debe tenerse cuidado al elegir el tamaño de paso h de la iteración, lo cual se muestra en 
    la salida del programa para h =  0.1 y h =  0.05: 

    ­  h = 0.1: 

    t = 1 min.
    Análisis Numérico 
    Carlos Armando De Castro Payares 

    1.5 

    1 

    0.5 

    0 

    ­0.5 

    ­1 

    ­1.5 
    0  10  20  30  40  50  60 

    t = 10 min: 

    1.5

    1 

    0.5 

    0 

    ­0.5 

    ­1 

    ­1.5 
    0  100  200  300  400  500  600 
    Análisis Numérico 
    Carlos Armando De Castro Payares 

    t = 30 min. 

    1.5 

    1 

    0.5 

    0 

    ­0.5 

    ­1 

    ­1.5 
    0  200  400  600  800  1000  1200  1400  1600  1800 

    ­  h = 0.01: 

    t = 1 min. 

    1.5

    1 

    0.5 

    0 

    ­0.5 

    ­1 

    ­1.5 
    0  10  20  30  40  50  60 
    Análisis Numérico 
    Carlos Armando De Castro Payares 

    t = 10 min. 

    1.5 

    1 

    0.5 

    0 

    ­0.5 

    ­1 

    ­1.5 
    0  100  200  300  400  500  600 

    t = 30 min. 

    1.5

    1 

    0.5 

    0 

    ­0.5 

    ­1 

    ­1.5 
    0  200  400  600  800  1000  1200  1400  1600  1800 
    Análisis Numérico 
    Carlos Armando De Castro Payares 

    Como  puede  verse,  a  un  menor  tamaño  de  paso  la  aproximación  numérica  es  más 
    cercana  al  comportamiento  real  del  sistema,  ya  que  es  claro  que  el  movimiento  de  la 
    masa  no  debe  frenarse  al  no  haber  elementos  que  disipen  energía  en  el  sistema 
    idealizado que hemos estado considerando. 

    Igualmente,  de  las  gráficas  puede  observarse  que  la  solución  real  de  la  ecuación 
    linealizada  es  bastante  cercana  a  la  solución  numérica  de  la  ecuación  no  lineal  para 
    tamaños  de  paso  pequeños,  lo  cual  muestra  que  la  linealización  no  quita  mucha 
    exactitud en la respuesta.

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