Dinamica de Cuerpo Rigido - 2011-I

DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO
M.Sc. Norbil Tejada Campos

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL
FACULTAD DE INGENIERIA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA
ASIGNATURA: FISICA I
2
DINAMICA DE UN CUERPO
RIGIDO
La dinmica del slido rgido se divide en dos partes:

1. Movimiento de rotacin de un slido rgido
alrededor de un eje fijo.
2. Movimiento general de un slido rgido
(movimiento de rodar).
3
Cuerpo Rgido o Slido Rgido:
Es un sistema de partculas, en el cual la distancia entre
todos sus componentes permanecen constantes bajo la
aplicacin de una fuerza o momento; por lo que ste
mantiene su forma durante su movimiento.
Movimiento de un Cuerpo Rgido:
1. Movimiento de traslacin.
2. Movimiento de Rotacin (alrededor de un eje).
3. Movimiento compuesto.
1. Definiciones:
5
Fig. N 03. Momento angular de una partcula
2.1. Momento Angular de una Partcula:
v xm r L

=
2. Momento Angular:
6
Fig. N 04. Momento angular de un cuerpo rgido
i i i i i i
v r m p r L

= =
L
iz
=r
i
m
i
v
i
cos(90-
i
)
o
L
iz
=m
i
R
i
2
.
Momento Angular para la partcula m
i
:
La proyeccin sobre el eje Z es:
n
i
i
L L L L L L

+ + + + = =
...
3 2 1
El Momento Angular Total del Slido, es:
e e I R m L L L L L L
i
i
i nz z z z
i
iz z
= |
.
|
\
|
= + + + + = =

2
3 2 1
...

La proyeccin del Momento Angular
Total sobre el eje Z es:
2.2. Momento Angular de un Cuerpo Rgido:
7
Z
Y
X
dm=dV
R
2
= x
2
+ y
2
x

y

z

0

R
R
Fig. N 05. Momento de inercia
=
i
i
i
R m I
2
}
= = dm R R m I
i
i
i
2 2
}
= dV R I
2
( )
}
+ = dV z y I
x
2 2
( )
}
+ = dV z x I
y
2 2
( )
}
+ = dV y x I
z
2 2
As tenemos, respecto a cada eje de referencia:

3. Momento de Inercia (I):
3.1. Momento de Inercia de un Sistema de Partculas:
8
Z
Y
X

x

y

0

R
Fig. N 06. Momento de inercia de una placa plana
( )
y x z
I I dV y x I + = + =
}
2 2
y x z
I I I + =
3.2 CASO PARTICULAR: Momento de Inercia de una Placa Plana (ubicada en el plano XY).
9
Z
Y
X
P
x

Y, YC

z

0

R
R
Fig. N 07. Momento de inercia en ejes paralelos
RC
ZC
XC
C.M.

P
RC
a

3.3. Momentos de Inercia respecto a ejes paralelos:
2
c
M I I a + =
Teorema de STEINER:
Radio de Giro (K):
M I K K M I
2
= =
10
Cilindro hueco
I = M (R
1
2
-R
2
2
)
I = (R
1
2
-R
2
2
)

Cilindro slido
I = MR
2
K
2
= R
2
Cascarn Cilndrico
I = MR
2
K
2
= R
2

Disco
I = MR
2
K
2
= R
2
Disco
I = MR
2
K
2
= R
2
Esfera
I = MR
2
K
2
= R
2
Varilla Delgada
I = 1/12 ML
2
K
2
= 1/12 L
2
L
L
Varilla Delgada
I = 1/3 ML
2
K
2
= 1/3 L
2
a
b
Placa Rectangular
I = 1/12 M(a
2
+b
2
)
K
2
= 1/12 (a
2
+b
2
)

Cilindro slido
I = M(R
2
+ 1/3L
2
)
K
2
= (R
2
+ 1/3L
2
)
R
Anillo
I = MR
2
K
2
= R
2
a
b
Placa Rectangular
I = 1/12 Mb
2
K
2
= 1/12b
2

Paralelepipedo
I = 1/12 M(a
2
+b
2
)
K
2
= 1/12 (a
2
+b
2
)

L
L
L
L
R R
R
R
1
R
2
R
R
R
a
b
c
Fig. N 08.- Momentos de Inercia y Radios de Giro de algunos cuerpos slidos geomricos
11
4. Ecuacin de Movimiento de la Rotacin de un
Cuerpo Rgido:
dt
L d
= t

=
i
i
L L

es el momento angular total y
= =
i
i ext
t t t

es el momento o torque total debido a las fuerzas externas.
Donde:
( )
o
e
t

I
dt
I d
dt
L d
= = =
A. Si el cuerpo rgido gira alrededor de un eje principal de inercia:

Aplicaciones:
B. Si el cuerpo rgido gira alrededor de un eje no paralelo a un eje principal de inercia:

( )
dt
d
I
dt
L d
z
z
e
t

= =
C. Si el cuerpo rgido gira alrededor de un eje que no tiene punto fijo en un sistema de
inercia:

dt
L d
CM
CM
= t
12
5. Trabajo y Energa en el Movimiento de la Rotacin
de un Cuerpo Rgido:
Fig. N 09.- Trabajo rotacional Fig. N 09.- Trabajo rotacional
} }
= =
u u
u o u
0 0
d I Md W
El trabajo total cuando el slido gira un ngulo , es:
2
0
2
2
1
2
1
e e I I W =
} }
= =
u u
e e u
e
0 0
d I d
dt
d
I W
13
6. Energa Cintica de Rotacin de un Cuerpo Rgido:
2
2
1
mv K =
( )

=
|
.
|
\
|
=
i
i i
i
i i T
v m v m K
2 2
2
1
2
1
2 2
2
2
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
e e e I R m R m v m K
i
i i
i
i i
i
i i CR
= |
.
|
\
|
= = =

Energa cintica de una partcula:
Energa cintica de un sistemas de partculas:
Energa cintica de un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje:
I
L
K
CR
2
2
=
Energa cintica de un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje principal:
Energa cintica de un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje principal X
o
Y
o
Z
o
:
( )
2
3
2
2
2
1
2
1
Zo Yo Xo CR
I I I K e e e + + =
|
|
.
|
\
|
+ + =
3
2
2
2
1
2
2
1
I
L
I
L
I
L
K
Zo Yo Xo
CR
14
7. Anlisis energtico: Movimiento Compuesto de un
Cuerpo Rgido:
Aplicaciones:

El cuerpo rota alrededor de un eje principal que pasa por su centro de masa,

El cuerpo tiene un movimiento de traslacin respecto a un observador.
15
La energa cintica de un cuerpo en un sistema inercial de referencia es:
CM k CM
E Mv K
,
2
2
1
+ =
2
2
2
1
2
1
e
C CM
I Mv K + =
Teorema: Trabajo - Energa Cintica, para un sistema de partculas en el caso
de un cuerpo rgido, es:
K K K W
o f ext
A = =
1 Si las fuerzas externas son conservativas, por lo que tenemos:
ANALISIS:
( )
ext
ext
f o ext
U U U W A = =
te cons U I Mv U K E
C CM
tan
2
1
2
1
2
2
+ + = = e
( ) ' W U U W
ext
f o ext
+ =
' W E E E
o f
= A =

o f
E E =
2 Si algunas de las fuerzas externas no son conservativas, tenemos:
16
8. Movimiento giroscpico:
17
7. Movimiento giroscpico:
18
RESUMEN:
Momentum lineal:
v m p

=
Momentum angular :
e
I L =
Fuerza :
dt
p d
F

=
Torque :
dt
L d
= t
Cuerpo de masa :
constante
a m F

=
o t

I =
Fuerza perpendicular
al momentum lineal
p F

= e
L

O = t
2
2
1
mv K
trasl
= Energa cintica :
2
2
1
e I K
rot
=
v F P

- = e t

- = P Potencia :
DINAMICA DE TRASLACION DINAMICA DE ROTACION
Potencia :
Energa cintica :
Torque perpendicular :
al momentum angular
Cuerpo de momento :
de inercia constante

Dinamica de Cuerpo Rigido - 2011-I

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Dinamica de Cuerpo Rigido - 2011-I

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Dinamica de Cuerpo Rigido - 2011-I

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

M.Sc. Norbil Tejada Campos

As tenemos, respecto a cada eje de referencia:

También podría gustarte