TFG 3042 Romero Andrades

Trabajo Fin de Grado
Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y

Mecatrónica
Diseño y simulación de un cargador de

batería para una motocicleta eléctrica
Autora: Alba Romero Andrades

Tutores: Alfredo Pérez Vega-Leal
Sergio Vázquez Pérez
Equation Chapter 1 Section 1
Dpto. de Ingeniería Electrónica

Escuela Técnica Superior de Ingeniería
Universidad de Sevilla
Sevilla, 2020
Trabajo de Fin de Grado
Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica
Diseño y simulación de un cargador de

batería para una motocicleta eléctrica
Autora:
Alba Romero Andrades
Tutores:
Alfredo Pérez Vega-Leal
Profesor Contratado Doctor
Profesor titular
Dpto. de Ingeniería Electrónica

Universidad de Sevilla
Sevilla, 2020
iii
Proyecto Fin de Carrera: Diseño y simulación de un cargador de batería para una
motocicleta eléctrica
Autora: Alba Romero Andrades
Tutores: Alfredo Pérez Vega-Leal

El tribunal nombrado para juzgar el Proyecto arriba indicado, compuesto por los siguientes miembros:
Presidente:
Vocales:
Secretario:
Acuerdan otorgarle la calificación de:
Sevilla, 2020
El Secretario del Tribunal
v
A mi familia
A mis maestros
vii
Agradecimientos
Con este proyecto doy por finalizada una importante etapa de mi vida y es por ello, por lo que me gustaría aprovechar
estas líneas para agradecer el apoyo, el cariño, el ánimo y la paciencia recibida por cada una de las personas que
han estado a mi lado en ella.
A mi familia, especialmente a mi madre, no es fácil traducir en palabras el coraje y el modo de afrontar las
adversidades que la vida nos ha puesto, por luchar con esa fuerza que contagia.
A ti, que estés donde estés me enseñaste que, con esfuerzo, todo es posible y que los límites se los pone uno mismo.
A mis amigos, tanto con los que he convivido día a día en esta etapa como a todos los que incluso en la distancia
siempre han estado ahí. En especial a Sandra, nada hubiera sido igual sin su apoyo constante e incondicional y su
compañía.
A mi pareja, por ser compañero de batalla, confidente y un hombro en el que apoyarme cuando las fuerzas flaquean.
Por seguir cumpliendo metas a su lado.
Al equipo US Racing, por darme la oportunidad de contribuir humildemente en una parte del ambicioso proyecto
de diseño y desarrollo de su primera motocicleta eléctrica. Sus ánimos, desde el primer momento han sido muy
gratificantes.
Y, por último, pero no por ello menos especial, agradecer también a todos los profesores que han aportado su granito
de arena en mi formación, implicándose de manera desinteresada, despertando e impulsando mi interés y curiosidad
por este mundo y haciéndome crecer cada día un poco más. En especial a mis tutores, Alfredo y Sergio, por guiarme
en este trabajo.
A todos, gracias.
.
Alba Romero Andrades

Sevilla, 2020
ix
Resumen
Este documento describe el proceso de diseño y simulación de las diferentes etapas de un cargador de batería para
una motocicleta eléctrica.
En primer lugar, el capítulo que abre el presente proyecto analiza e introduce brevemente el entorno que envuelve
a este, proporcionando una visión de la evolución que ha sufrido la motocicleta eléctrica a lo largo de la historia y
de los motivos que han propiciado el actual interés por los avances relacionados con el reto de la carga de los
sistemas de almacenamiento con los que cuentan dichos vehículos eléctricos.
El cuerpo del proyecto se divide en cuatro partes. En la primera de ellas, se lleva a cabo el análisis del medio físico
que permite almacenar la energía en la motocicleta; la batería. En la segunda de ellas, se analiza el sistema de
conversión de potencia que permite el intercambio energético entre el medio físico que almacena la energía en la
motocicleta, presentado en el capítulo anterior, y la red eléctrica; el cargador. Una vez abordados estos análisis, se
procede al diseño de las diferentes etapas del cargador. Se lleva a cabo la elección de la topología más adecuada
para cada una de ellas mediante un estudio detallado. Se concluye el cuerpo del proyecto con el diseño del control
de las etapas que lo requieren, así como con la simulación de cada una de estas mediante el software de modelizado
y simulación de sistemas por elementos finitos (MATLAB ® /Simulink ® ).
Finalmente, se exponen las conclusiones en función de los resultados obtenidos, así como las posibles líneas futuras.
xi
Abstract
This document describes the design and simulation process of the different stages of a battery charger for an electric
motorcycle.
Firstly, the chapter that opens the present project analyzes and briefly introduces the environment that surrounds it,
providing a vision of the evolution that the electric motorcycle has undergone throughout history and the reasons
that have led to the current interest in the advances related to the challenge of loading the storage systems that these
electric vehicles have.
The body of the project is divided into four parts. In the first one, the analysis of the physical environment that stores
energy on the motorcycle is carried out; the battery. In the second one, the power conversion system that allows
energy exchange between the physical environment that stores energy in the motorcycle, presented in the previous
chapter, and the electrical network is analyzed; the charger. Once these analyzes have been addressed, we proceed
to the design of the different stages of the charger. The choice of the most suitable topology for each stage is carried
out, this is done by a detailed study. The body of the project is concluded with the design of the control of the stages
that require it, as well as with the simulation of each one using the finite element modeling and simulation software
(MATLAB ® /Simulink ® ).
Finally, the conclusions are presented based on the results obtained, as well as the posible future lines.
xiii
Índice
Agradecimientos ix
Resumen xi
Abstract xiii
Índice xv
Índice de Tablas xvii
Índice de Figuras xix
Lista de Abreviaturas xxiii
1 Introducción 1
1.1 Motivación 1
1.2 El Proyecto MotoStudent 1
1.2.1 ¿Qué es? 2
1.2.2 Historia y evolución del equipo 2
1.3 Objetivo 2
1.4 Alcance 3
1.5 Historia y evolución del equipo 3
2 Batería 7
2.1 Características y especificaciones del tipo de celdas que contiene la batería 7
2.2 Determinación del conexionado de las celdas para la construcción de la batería 7
2.3 Características y especificaciones generales de la batería 8
2.3.1 Características 8
2.3.2 Especificaciones 11
3 Cargador 13
3.1 Investigación de los posibles tipos de cargadores y elección del tipo de cargador a diseñar 13
3.1.1 Tipos de cargadores 13
3.1.1.1 Según el lugar donde se lleva a cabo la conversión AC/DC 13
3.1.1.2 En función de su clase de aislamiento 14
3.1.1.3 En función del modo de gestión del flujo de energía entre el vehículo y la red 14
3.1.1.4 En función del modo de su configuración de conexión a red 15
3.1.2 Elección del tipo de cargador a diseñar 15
3.2 Determinación de las especificaciones del cargador o acumulador completo 15
3.2.1 Especificaciones de entrada 15
3.2.2 Especificaciones de salida 16
3.3 Investigación de los diferentes modos de carga y elección del más adecuado 16
3.3.1 Modos de carga atendiendo a los distintos sistemas de control 16
3.3.1.1 Corriente constante 17
3.3.1.2 Tensión constante 17
3.3.1.3 Por pulsos 18
3.3.1.4 Corriente constante / tensión constante (CC/CV) 18
3.3.2 Elección del modo de carga más adecuado para la batería 19
xv
4 Diseño 21
4.1 Selección de la topología del circuito de potencia 21
4.1.1 Etapa DC/DC reductora 22
4.1.2 Etapa AC/DC correctora del factor de potencia 35
4.1.3 Etapa AC/AC reductora y aislante 44
4.1.4 Componentes activos 48
5 Control y simulación 49
5.1 Simulación etapa AC/AC 49
5.2 Control y simulación etapa AC/DC 54
5.3 Control y simulación etapa DC/DC reductora 67
5.3.1 Control de bajo nivel 70
5.3.2 Control de alto nivel 76
6 Conclusiones y líneas futuras 85
7 Pliego de prescripciones técnicas 87
8 Anexo I 89
9 Anexo II 90
10 Anexo III 91
11 Anexo IV 93
12 Anexo V 95
13 Referencias 97
Índice de Tablas
Tabla 2-1. Especificaciones celdas ion litio tipo 18650-2500 mAh compañía Far East First New Energy 7
Tabla 2-2. Especificaciones acumulador completo 11
Tabla 4-1. Forma de operar de un rectificador monofásico puente completo con modulación PWM 40
Tabla 5-1. Especificaciones batería relevantes para el control de alto nivel 77
Tabla 5-2. Rango de tensión y corriente en cada fase de carga 78
xvii
Índice de Figuras
Figura 1-1. Peugeot Scoot’Elec [4]. 4

Figura 2-1. Proceso de carga de una batería Li-Ion con cátodo formado por óxido de litio-cobalto [7]. 10
Figura 2-2. Proceso de descarga de una batería Li-Ion con cátodo formado por óxido de litio-cobalto [7]. 10
Figura 3-1. A la izquierda cargador on-board, a la derecha cargador off-board [8]. 13
Figura 3-2. Topología general flujo de energía unidireccional/bidireccional [10]. 14
Figura 3-3. Tensión y corriente a lo largo del tiempo cuando una batería se carga a corriente constante [13]. 17
Figura 3-4. Tensión y corriente a lo largo del tiempo cuando una batería se carga a tensión constante [13]. 17
Figura 3-5. Tensión y corriente a lo largo del tiempo cuando una batería se carga por pulsos [13]. 18
Figura 3-6. Tensión y corriente a lo largo del tiempo cuando una batería se carga a CC/CV [13]. 19
Figura 4-1. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar. 21
Figura 4-2. Esquema básico de un convertidor DC/DC reductor. 22
Figura 4-3. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar una vez seleccionada la etapa DC/DC
reductora. 23
reductora considerando R bateria . 23
Figura 4-5. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar con las especificaciones de entrada y
salida de la etapa DC/DC reductora considerando R bateria . 25
Figura 4-6. Etapa DC/DC reductora aislada con sus especificaciones de entrada y salida. 25
Figura 4-7. Intervalo ON convertidor DC/DC reductor; (0 < t < t ON). 26
Figura 4-8. Intervalo OFF convertidor DC/DC reductor; (t ON < t < Ts ). 26
Figura 4-9. Tensión en bornes del dispositivo de conmutación a lo largo de un periodo. 27
Figura 4-10. Tensión de entrada a lo largo de un periodo. 27
Figura 4-11. Tensión de salida a lo largo de un periodo. 27
Figura 4-12. Tensión en bornes de la bobina a lo largo de un periodo. 27
Figura 4-13. Corriente de salida a lo largo de un periodo. 28
Figura 4-14. Corriente por la bobina a lo largo de un periodo. 28
Figura 4-15. Corriente por el condensador a lo largo de un periodo. 28
Figura 4-16. Área bajo la curva de la corriente que circula por el condensador. 30
Figura 4-17. ΔQ gráficamente. 32
Figura 4-18. Diagrama de bode. 34
Figura 4-19. Clasificación general de los convertidores AC/DC [16]. 35
Figura 4-20. Esquema básico de un rectificador monofásico PWM puente completo en configuración
fuente de voltaje. 37
Figura 4-21. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar con topología etapa AC/DC y DC/DC. 37
xix
Figura 4-22. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar una vez seleccionada la etapa AC/DC
y considerando R DC . 38
salida de la etapa AC/DC considerando R DC . 39
Figura 4-24. Etapa AC/DC aislada con sus especificaciones de entrada y salida. 39
Figura 4-25. Circuito equivalente promediado del rectificador monofásico. 41
Figura 4-26. Circuito equivalente para el análisis del flujo de potencia. 42
Figura 4-27. Símbolo de un transformador monofásico en MATLAB ® /Simulink ® . 45
Figura 4-28. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar con topología completa. 45
Figura 4-29. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar una vez seleccionada la etapa AC/AC
y considerando R AC . 46
Figura 4-30. Etapa AC/AC aislada con sus especificaciones de entrada y salida. 47
Figura 5-1. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar considerando el control. 49
Figura 5-2. Etapa AC/AC aislada con sus especificaciones de entrada y salida. 50
Figura 5-3. Representación etapa AC/AC aislada en MATLAB ® /Simulink ® . 50
Figura 5-4. Guardar especificaciones de entrada para su representación etapa AC/AC. 50
Figura 5-5. Tensión a la entrada de la etapa AC/AC (tensión red eléctrica). 51
Figura 5-6. Corriente a la entrada de la etapa AC/AC. 51
Figura 5-7. Tensión y corriente de entrada de la etapa AC/AC. 52
Figura 5-8. Guardar especificaciones de salida para su representación etapa AC/AC. 52
Figura 5-9. Tensión a la salida de la etapa AC/AC. 53
Figura 5-10. Corriente a la salida de la etapa AC/AC. 53
Figura 5-11. Tensión y corriente de salida de la etapa AC/AC. 54
Figura 5-12. Etapa AC/DC aislada con sus especificaciones de entrada y salida. 54
Figura 5-13. Circuito equivalente promediado del rectificador monofásico. 55
Figura 5-14. Esquema del modelo no lineal de la etapa AC/DC. 56
Figura 5-15. Esquema de un sistema controlado que incluye un controlador estabilizante por retroalimentación
de estados y un controlador integral [21]. 58
Figura 5-16. Esquema completo del sistema controlado. 60
Figura 5-17. Implementación del sistema en lazo cerrado en Simulink. 61
Figura 5-18. Guardar especificaciones de entrada para su representación etapa AC/DC. 61
Figura 5-19. Tensión a la entrada de la etapa AC/DC. 62
Figura 5-20. Corriente a la entrada de la etapa AC/DC. 62
Figura 5-21. Tensión y corriente a la entrada de la etapa AC/DC. 63
Figura 5-22. Guardar corriente de salida y de referencia para su representación etapa AC/DC. 63
Figura 5-23. Corriente a la entrada de la etapa AC/DC y corriente de referencia. 64
Figura 5-24. Guardar tensión de salida y de referencia para su representación etapa AC/DC. 64
Figura 5-25. Tensión a la salida de la etapa AC/DC y tensión de referencia. 65
Figura 5-26. Corriente a la entrada de la etapa AC/DC y corriente de referencia cuando varía la tensión de
referencia. 65
Figura 5-27. Tensión y corriente a la entrada de la etapa AC/DC y tensión de referencia cuando esta última
varía. 66
Figura 5-28. Tensión a la salida de la etapa AC/DC y tensión de referencia cuando esta última varía. 66
Figura 5-29. Etapa DC/DC reductora aislada con sus especificaciones de entrada y salida. 67
Figura 5-30. Representación etapa DC/DC reductora aislada en MATLAB ® /Simulink ®. 67
Figura 5-31. Simulink-PS Converter. 68
Figura 5-32. PS-Simulink Converter. 68
Figura 5-33. Solver Configuration. 68
Figura 5-34. Scope. 69
Figura 5-35. Current-Voltage Simscape Interface. 69
Figura 5-36. Current Sensor. 69
Figura 5-37. Voltage Sensor. 69
Figura 5-38. Battery. 70
Figura 5-39. Circuito equivalente de la batería en Simulink [22]. 70
Figura 5-40. Stateflow Chart. 71
Figura 5-41. Stateflow Chart Moore. 71
Figura 5-42. Stateflow Chart Mealy. 71
Figura 5-43. Subsistema de dos temporizadores y Stateflow. 72
Figura 5-44. Stateflow del control del temporizador a 50 kHz como máximo y margen de error de 1 mA. 72
Figura 5-45. Control interruptor etapa DC/DC reductora (primer estudio). 73
Figura 5-46. Corriente de referencia y corriente de salida etapa DC/DC reductora (primer estudio). 73
Figura 5-47. Control interruptor etapa DC/DC reductora (segundo estudio). 74
Figura 5-48. Corriente de referencia y corriente de salida etapa DC/DC reductora (segundo estudio). 74
Figura 5-49. Control interruptor etapa DC/DC reductora (tercer estudio). 75
Figura 5-50. Corriente de referencia y corriente de salida etapa DC/DC reductora (tercer estudio). 75
Figura 5-51. Control interruptor, corriente de salida y corriente de referencia etapa DC/DC reductora cuando
varía esta última. 76
Figura 5-52. Stateflow control etapas del ciclo de carga. 78
Figura 5-53. Subsistema alto nivel. 79
Figura 5-54. Subsistema de control y simulación alto nivel. 79
Figura 5-55. Corriente a la salida de la etapa DC/DC en la fase de pre-acondicionamiento. 80
Figura 5-56. Tensión a la salida de la etapa DC/DC en la fase de pre-acondicionamiento. 80
Figura 5-57. Estado de carga (SOC) de la batería en %. 81
Figura 5-58. Corriente a la salida de la etapa DC/DC en la fase de corriente constante (CC). 81
Figura 5-59. Tensión a la salida de la etapa DC/DC en la fase de corriente constante (CC). 82
xxi
Figura 5-61. Tensión a la salida de la etapa DC/DC en la fase de tensión constante (CV). 83
Figura 5-62. Corriente a la salida de la etapa DC/DC en la fase de tensión constante (CV). 83
Figura 5-64. Representación en MATLAB ® /Simulink ® de la etapa DC/DC reductora final. 84
Lista de Abreviaturas
CAGR Tasa de crecimiento anual compuesto (Compound Anual Growth Rate)

PCS Sistema de conversión de potencia (Power Conversion System)
MEF Moto Engineering Foundation
FIM Federación Internacional de Motociclismo
GP Gran Premio (Grand Prix)
ANESDOR Asociación Nacional de Empresas del Sector de Dos Ruedas
ONUDI Organización de las Naciones Unidas para el Desarrollo Industrial
SOCOVEL Société de Construction de Véhicules Electriques
NiCd Níquel-Cadmio
AC Corriente alterna (Alternative Current)
DC Corriente continua (Direct Current)
Li-Ion Iones de Litio
LiCoO2 Óxido de Litio-Cobalto
LiFePO4 Óxido de fosfato de litio y hierro
UNE Una Norma Española
IEC Comisión internacional electrotecnia (International Electrotechnical Commission)
CE Consejo Europeo
V2G Vehicle to Grid
EN Norma Europea
BMS Sistema de Gestión de Baterías (Battery Management System)
Ni-MH Níquel-Metal-Hidruro
CC-CV Corriente constante - tensión constante (Constant Current, Constant Voltage)
PFC Corrección del Factor de Potencia (Power Factor Correction)
MCC Modo de conducción continua
MCD Modo de conducción discontinua
D Duty cycle
IGBT Transistor bipolar de puerta aislada (Insulated Gate Bipolar Transistor)
GTO Gate Turn-Off Thryristor
IGTC Tiristor conmutado por puerta integrada (Integrated Gate-Commutated Thyristor)
AFE Active Front End
VSR Rectificador de fuente de voltaje (Voltage Source Rectifier)
CSR Rectificador de fuente de corriente (Current Source Rectifier)
VA Voltio-Amperios
Hz Hercio
EEUU Estados Unidos
xxiii
1 INTRODUCCIÓN
L os circuitos y equipos electrónicos, así como los vehículos eléctricos, incluyen, cada vez con mayor
frecuencia, baterías para el almacenamiento de energía como componentes necesarios para la realización de
sus funciones. En el año 2015, sólo en China se produjeron 15,7 GWh de baterías, triplicando así la
producción de 2014; y se estimó un crecimiento sostenido de esta producción superior al 30 % anual (CAGR) hasta
2024 [1].
Los sistemas de almacenamiento de energía son sistemas complejos, que comprenden desde un punto de vista
general tres subsistemas principales. El primero de ellos es el medio físico que permite almacenar energía. Esta
función puede alcanzarse en diferentes formas (energía mecánica, eléctrica, térmica, …) y en este proyecto estaría
representado por las celdas electroquímicas de la batería con la que cuenta la motocicleta. El segundo es el
subsistema que permite el intercambio energético entre el medio físico que almacena energía y un sistema exterior,
como lo es la red eléctrica. A este subsistema se le conoce como el sistema de conversión de potencia (PCS), y en
este proyecto estaría representado por la electrónica de potencia que actúa de interfaz entre los bornes de la batería
y la red eléctrica, es decir, por el cargador a diseñar. Finalmente, el tercer subsistema es aquel que gobierna la lógica
de carga y descarga energética, y está representado por las tecnologías de información y comunicación asociadas
[1].
En ámbitos expertos, el tema del almacenamiento energético siempre ha tenido importancia [1]. No obstante,
actualmente, en un tiempo cada vez más marcado por la descarbonización, el desarrollo tecnológico, la movilidad
sostenible y la eficiencia energética, adquiere las características de un auténtico “trending topic”. Son muchas las
empresas del mundo mecánico, automovilístico e investigativo, las que apuestan diariamente por el desarrollo de
nuevos avances relacionados con el reto de la carga de los sistemas de almacenamiento de energía, para mejorar así,
la eficiencia de los sistemas electrónicos y eléctricos que los contienen. El objetivo es proporcionar al cliente la
mayor flexibilidad y comodidad en el proceso de carga.
1.1. Motivación
Este trabajo comienza con un proyecto realizado con el equipo oficial de la Universidad de Sevilla, US Racing Team,
que se basa en el diseño y construcción del primer prototipo de motocicleta eléctrica desde cero en la historia del equipo
sevillano, para la sexta edición de la Competición Internacional MotoStudent.
Dentro de este ambicioso proyecto, en el departamento de Ingeniería Electrónica de dicho equipo, surge el reto de la
creación de un cargador para la batería con la que cuenta dicha motocicleta. La importancia de este dispositivo no solo
radica en su diseño y su correcto funcionamiento, sino también en que ambos sean un desarrollo propio en lugar de una
solución comercial. Esto no solo supone un crecimiento importante en aprendizaje tanto teórico como técnico sino
también un ahorro económico.
Por otra parte, este dispositivo no se quedará en un simple diseño teórico, sino que se fabricará y se empleará en la
realidad. Todas estas premisas despiertan en mí un gran interés por profundizar sobre estos dispositivos que permiten
tener las baterías operativas, pues a lo largo de este grado, en muchas ocasiones he deseado ver que todo lo aprendido
se puede comprimir en, por ejemplo, un dispositivo de utilidad con aplicación real. Es por esto, por lo que no veo mejor
modo de acabar esta etapa que, con la realización de un Trabajo Fin de Grado con estas características, donde se tiene
una primera aproximación a la ingeniería y se plantea una solución realista a un problema obtenido en el desarrollo de
un proyecto real.
1.2. El Proyecto MotoStudent

Uno de los campeonatos estudiantiles con más prestigio a nivel mundial de los últimos años es el proyecto
MotoStudent.
1
2 Introducción
1.2.1. ¿Qué es?
MotoStudent es una competición universitaria a nivel internacional promovida por Moto Engineering
Foundation (MEF) y TechnoPark MotorLand. Esta competición supone un desafío entre equipos de estudiantes
universitarios de distintas universidades españolas y europeas.
El formato del evento proporciona una oportunidad única para los estudiantes de poder demostrar y comprobar
las capacidades y conocimientos adquiridos durante sus estudios universitarios para desarrollar un proyecto
industrial real, estudiando, diseñando, optimizando y fabricando el mejor prototipo posible de motocicleta de
competición, sujeto a un reglamente y a unas normas, el cual será evaluado y probado en el circuito FIM de
MotorLand Aragón, en la provincia de Teruel. Es allí donde se encuentra ubicada la sede oficial del campeonato,
siendo este circuito, además, un circuito oficial del calendario de Moto GP.
Los inicios de la competición se remontan a 2009, pero no es hasta 2010 cuando se celebra la primera edición,
con 23 equipos participantes. Actualmente, esta competición alberga a 74 equipos y más de 1500 estudiantes.
Desde su cuarta edición cuenta con dos categorías diferentes:
– MotoStudent Petrol
En esta categoría, los estudiantes cuentan con el desafío de construir el mejor prototipo de motocicleta
de carreras que empleará como método de propulsión un motor de combustión interna de gasolina de
250 cilindradas y 4 tiempos, siguiendo los estándares de la categoría Moto3.
– MotoStudent Electric
En esta categoría, los estudiantes cuentan con el desafío de construir el mejor prototipo de motocicleta
de carreras que empleará como método de propulsión un sistema 100 % eléctrico, siguiendo los
estándares de la categoría Moto3.
1.2.2. Historia y evolución del equipo
El equipo oficial de la Universidad de Sevilla, US Racing Team, surge con la idea de plasmar la afición de un
conjunto de estudiantes de la Universidad de Sevilla por el mundo de las dos ruedas en un proyecto de este
ámbito. Desde sus inicios, en este equipo han estado presentes estudiantes de todos los ámbitos y especialidades.
Si bien es cierto que la ingeniería desempeña un papel fundamental en él con el diseño, pruebas, fabricación y
montaje de los diferentes elementos mecánicos, electrónicos y aerodinámicos del conjunto, el papel
desempeñado por las ramas de comunicación, marketing y derecho no es de menor importancia, siendo vital
para el buen funcionamiento del equipo.
El equipo añade con esta temporada 2020 su sexta motocicleta fabricada hasta la fecha, con la gran novedad de
que, por primera vez en la historia del equipo sevillano, la motocicleta estará impulsada por un motor 100 %
eléctrico. Edición tras edición se trabaja en la evolución y corrección de errores para progresar en el equilibrio
que debe existir entre fiabilidad y rendimiento. Como si de una especie de mediana empresa de competición
conformada y dirigida únicamente por estudiantes se tratara, el Feedback proporcionado es de vital importancia,
facilitando la posibilidad de seguir mejorando año tras año.
1.3. Objetivo
Realización del diseño y simulación de las diferentes etapas de un cargador para la batería de la primera
motocicleta eléctrica que será usada en la sexta edición de la Competición Internacional MotoStudent por el equipo
sevillano US Racing, es decir, diseño y simulación de un dispositivo de conversión de potencia que, conectándolo
a la red eléctrica y a una batería, sea capaz de convertir la corriente alterna de la red que lo alimenta en corriente
continua, tal y como requiere la batería para ser cargada, adecuando dicha corriente eléctrica para cumplir unos
requisitos determinados y ser suministrada a la batería para que esta recupere su carga energética.
Diseño y simulación de un cargador de batería para una motocicleta eléctrica
1.4. Alcance
Todo buen diseño requiere de una fase previa en la que se lleve a cabo un estudio de los requisitos necesarios, así
como de las limitaciones existentes que puedan afectar directa o indirectamente a este. Es por esto, por lo que para
la consecución del objetivo propuesto se desarrollarán las tareas expuestas brevemente a continuación,
estableciéndose así el alcance del proyecto.
• Análisis del medio físico que permite almacenar la energía en la motocicleta; batería.
Se realizará un estudio previo, en el que se llevará a cabo la investigación y análisis de las características
y especificaciones del tipo de celdas que contiene la batería. Se determinará el conexionado existente entre
dichas celdas, empleado para la construcción del acumulador completo de acuerdo con las características
y especificaciones recogidas en el reglamento de la competición. Para concluir con este análisis, se
expondrán las características y especificaciones generales de la batería.
• Análisis del sistema de conversión de potencia que permite el intercambio energético entre el medio físico
que almacena la energía y la red eléctrica; cargador.
Se realizará un estudio previo, en el que se llevará a cabo la investigación de los posibles tipos de
cargadores a diseñar, de acuerdo con las restricciones establecidas por el lugar de carga de la batería, el
reglamento de la competición, así como el presupuesto del equipo. Se determinarán las especificaciones
del cargador o acumulador completo. Para concluir con este análisis, se expondrán los diferentes métodos
de carga existentes y se seleccionará aquel que resulte más adecuado para el tipo de batería del que se
dispone.
• Diseño y simulación mediante el software de modelizado y simulación de sistemas por elementos finitos
(MATLAB® /Simulink ® ), de las diferentes etapas del sistema de conversión de potencia que mejor se
adapten a las necesidades de la batería y del proyecto.
El tiempo de conceptualización, diseño y simulación disponible en un trabajo fin de grado ha de gestionarse de la

mejor forma posible para conseguir, en este caso, el diseño y simulación de las diferentes etapas del cargador, el
cual contrae, como todos los diseños una serie de complejidades en cuanto a fiabilidad, rendimiento y seguridad.
Es por esto, por lo que se desestimarán factores como el efecto del envejecimiento de la batería tras varios ciclos
de carga o la temperatura de esta en la fase de carga, siendo interesante en líneas futuras comprobar qué efecto
produce en el funcionamiento final de éste y perfeccionar el sistema en caso de ser necesario.
1.5. Historia y estado del arte

Hoy en día, la industria del automóvil está evolucionando a gran velocidad hacia una electrificación cada vez más
presente en la mayoría de los vehículos comerciales. Esto es posible gracias a los avances desarrollados en la
Electrónica de Potencia.
Si bien el coche eléctrico e híbrido avanza poco a poco logrando cada vez más presencia en nuestras carreteras, la
motocicleta eléctrica se ha convertido ya en un fenómeno que marca las tendencias de movilidad más inmediatas.
Según los datos de ANESDOR, en España, más del 5 % de las motos que se comercializan son eléctricas y este
crecimiento de la industria viene acompañado de los desarrollos tecnológicos nacidos en competiciones como el
mundial de Moto-E. La optimización y desarrollo de baterías más eficientes para mejorar la autonomía, los
estudios dinámicos de los sistemas de propulsión, la mejora en las prestaciones y la entrega de potencia o la
implementación de sistemas de seguridad son algunos de los progresos que pasan de forma continua de los
circuitos a nuestras calles [2].
Según el secretario general de ANESDOR, José María Riaño, “la moto eléctrica es un vehículo perfecto para
circular en ciudad. Combina las ventajas ambientales que presenta la tecnología eléctrica y las de movilidad
intrínsecas de la moto: contribución a la descongestión del tráfico, reducción de los tiempos de desplazamiento y
ahorro económico para los usuarios tanto en la adquisición como en el mantenimiento en comparación con otros
medios de transporte y vehículos eléctricos” [2].
3
4 Introducción
La motocicleta eléctrica es un vehículo de dos ruedas que utiliza un motor eléctrico como medio de propulsión.
La electricidad se almacena a bordo en una batería recargable, que será la encargada de alimentar dicho motor. Es
por ello por lo que no produce contaminación atmosférica ni acústica.
La historia de la motocicleta eléctrica, contrariamente a lo que se tiende a pensar se remonta a muchos años atrás.
Se han encontrado referencias a patentes que sitúan el primer prototipo de motocicleta eléctrica a finales del año
1860. Pero no es hasta 1911 cuando, de acuerdo con un artículo publicado en la revista estadounidense Popular
Mechanics, se dispone comercialmente de este medio de transporte [3].
Uno de los puntos de inflexión en el desarrollo de este tipo de vehículos se produce cuando el argentino Roberto
Eugenio Gentile presenta en la Feria de Los Inventos de la capital Argentina de Buenos Aires, un vehículo biciclo
impulsado por energía eléctrica, capaz de alcanzar 65 km/h y con una autonomía de 50 km. Gentile continuó con
el desarrollo de estos vehículos obteniendo una patente de invención en 1996 en Argentina y el reconocimiento
de la ONUDI [3].
Aunque ya había constancia de algunas marcas de motos eléctricas como la belga SOCOVEL, fue tras la
presentación del prototipo creado en 1993 del Peugeot Scoot’Elec en el Mondial du deux roues de Paris celebrado
en 1995, cuando el mercado de los vehículos eléctricos se vio impulsado. El Scoot’Elec fue el primer scooter
eléctrico que se fabricó en serie durante 10 años y estaba basado en el Zenith de gasolina, con el que compartía
elementos de carrocería y de suspensión. Contaba con tres baterías Saft colocadas en el lugar donde el conductor
sitúa sus pies, tal y como se muestra en la Figura 1-1, logrando así un centro de gravedad muy bajo [4].
Figura 1-1. Peugeot Scoot’Elec [4].
Estas baterías eran de 18 V y 100 Ah, no siendo extraíbles de modo que la moto debía quedar cerca de un enchufe
para ser cargada. La recarga era posible en solo 2 horas con el cargador interno de 1.4 kW, pero para una recarga
completa con balanceo de celdas había que esperar 3 horas más. Si la carga aportada a la batería era excesiva, se
apreció que se producía una degradación en el rendimiento de esta [4]. Debido a esto, desde sus inicios, el modo
de recargar la batería ha sido un tema de crucial importancia.
Por aquel entonces, el ion-litio no se había normalizado en las baterías aún, empleándose baterías de níquel-cadmio
(NiCd), populares entonces para pilas recargables de uso doméstico [4]. Hoy día, el uso de baterías de iones de
litio ya está normalizado, hecho que permite que puedan ser recargadas en cualquier momento, incluso en el mismo
día, ya que no se tiene que esperar a que acabe el ciclo completo de carga o descarga para que funcionen a pleno
rendimiento a lo que se le añade el hecho del almacenamiento durante largos periodos de tiempo con un bajo nivel
de autodescarga (inferior al 2 % al año). Además, las baterías hechas con iones de litio tienen una densidad de
energía más elevada que las de níquel lo que permite que acumulen más carga por unidad de peso y volumen, con
la posibilidad de fabricarlas compactas y ligeras [5]. La vida útil de este tipo de baterías está entre 800 y 1200
cargas, pero su desgaste es progresivo.
Por otra parte, en la actualidad, existen motocicletas con la posibilidad de extraer sus baterías para proceder a la
carga de estas fuera del vehículo. La diferencia que supone esto con respecto a su carga dentro del vehículo radica
en el lugar en el que debe encontrarse el sistema de conversión AC/DC. En este caso, deberá situarse en un
cargador1 externo al vehículo.
Se ha demostrado que poco a poco las motocicletas eléctricas han ido conquistando el asfalto, pero aún quedan
muchos kilómetros por recorrer.
1
Los términos cargador y acumulador completo son sinónimos y en este texto se utilizarán indistintamente.
5
2 B ATERÍA
E l medio físico que permite el almacenamiento de energía en la motocicleta eléctrica es la batería. A lo largo
de este capítulo se llevará a cabo la investigación y análisis de las especificaciones y características generales
de la batería o acumulador completo a cargar, así como del tipo de celdas que contiene, indicando el
conexionado existente entre ellas. Todo esto es necesario para el establecimiento de los requisitos necesarios, así
como de las posibles limitaciones existentes en el diseño del dispositivo que procederá a su carga.
2.1. Características y especificaciones del tipo de celdas que contiene la batería

Para la construcción de la batería a cargar se han utilizado celdas de ion-litio tipo 18650-2500 mAh de la compañía
Far East First New Energy cuyas especificaciones se muestran en la Tabla 2-1.
Tabla 2-1. Especificaciones celdas ion litio tipo 18650-2500 mAh compañía Far East First New Energy
Capacidad nominal 2500 mAh @ 0.5 C
Capacidad mínima 2450 mAh @ 0.5 C
Tensión nominal 3.6 V
Tensión de carga 4.2 ± 0.05 V
Tensión final de descarga 2.5 ± 0.05 V
Corriente nominal de carga 1250 mA
Corriente nominal de descarga 1250 mA
Resistencia interna ≤ 35 mΩ (AC impedancia,

1000 Hz)
Dimensión celda Altura: 65.1 mm
Diámetro: 18.4 mm
Peso ≤ 48 g
2.2. Determinación del conexionado de las celdas para la construcción de la batería

La construcción de la batería se debe hacer de acuerdo con las características y especificaciones recogidas en el
reglamento de la competición.
Una batería recargable es un dispositivo que consta de una o más celdas electroquímicas conectadas entre sí,
capaces de convertir la energía química almacenada en electricidad. Las especificaciones de la batería dependerán
de las especificaciones de las celdas que la componen, así como del conexionado de dichas celdas entre sí.
Se optó por la construcción de la batería mediante la conexión serie y paralelo de las celdas electroquímicas de
ion-litio anteriormente analizadas.
7
8 Batería
Para determinar el número exacto de celdas en serie y en paralelo con las que cuenta el acumulador completo o
batería, se contemplaron los rangos de tensión y corriente establecidos por el reglamento de la competición y los
pertenecientes a las celdas anteriormente nombradas.
Según el reglamento, el voltaje máximo del sistema de Alta Tensión, y por consiguiente del acumulador, se
establece en 126 V, pero debido a que el inversor escogido para el proyecto trabaja a 120 V, se ha fijado dicha
tensión como la máxima del sistema.
Una vez fijada la tensión máxima del acumulador, se necesita conocer la energía necesaria para completar las
distintas pruebas de la competición. Para ello, se han tenido en cuenta, por una parte, referencias de tiempos de
ediciones pasadas y, por otra parte, la necesidad de acabar las pruebas con un remanente de energía del 20 %
aproximadamente, a partir del cual las celdas pierden rendimiento y pueden ser dañadas. Con estos datos, se
establece la capacidad total de la batería en 11.9 kWh.
Tras el cálculo de la energía total necesaria y contando con las especificaciones de las celdas mostradas en la Tabla
2-1, se llega a la conclusión de que el acumulador ha de estar compuesto como máximo por un total de 28 celdas
en serie debido a la limitación del inversor. Por otra parte, para alcanzar el objetivo de la capacidad total, cada uno
de estos bloques deberá contar con 32 celdas en paralelo.
2.3. Características y especificaciones generales de la batería
2.3.1. Características
La batería a cargar, al estar compuesta por la disposición determinada anteriormente de celdas electroquímicas
de ion-litio conectadas entre sí, es pues, una batería Li-Ion.
Estas baterías se componen de:
• Dos electrodos; un electrodo negativo (ánodo) y uno positivo (cátodo), conectados por medio de un
material conductor iónico.
En este tipo de baterías, normalmente, el cátodo se encuentra formado por un compuesto de litio
intercalado, un óxido de metal, pudiendo ser éste, por ejemplo, un compuesto químico llamado óxido de
litio-cobalto (𝐿𝑖𝐶𝑜𝑂2 ) u, óxido de fosfato de litio y hierro (𝐿𝑖𝐹𝑒𝑃𝑂4 ) para evitar el uso de cobalto, un
elemento químico caro y escaso. El ánodo generalmente se encuentra hecho de grafito, una variedad
cristalográfica del carbono. El grafito tiene una estructura en capas. Estas capas se unen libremente de
modo que los iones de litio separados puedan almacenarse muy fácilmente allí. Por tanto, solo es un medio
de almacenamiento para iones de litio, no interviniendo en la reacción química de las celdas.
En una celda práctica, el grafito y el óxido de metal se recubren sobre láminas de cobre y aluminio. Estas
láminas actúan como colectores de corriente. Las lengüetas positivas y negativas se pueden sacar
fácilmente de dichos colectores [6].
• Electrolito
Es el nombre con el que se denomina al material conductor iónico por medio del cual se encuentran
conectados los dos electrodos. Habitualmente, un electrolito puede ser ácido o alcalino por lo que a su
química se refiere y líquido o sólido, por lo que a su fase se refiere. En el caso de las baterías Li-Ion, se
emplea como electrolito una sal orgánica de litio. El electrolito actúa como protector, permitiendo
únicamente el paso de iones a través de él, no permitiendo así, el paso de los electrones.
Si debido a alguna condición anormal, la temperatura interna de la celda aumenta, el electrolito líquido se
secará y se producirá un cortocircuito entre el ánodo y el cátodo. Se puede provocar de este modo, un
incendio o una explosión.
Para evitar esta situación, se coloca una lámina muy delgada aislante entre los electrodos llamada
separador. Los dos electrodos poseen potenciales electroquímicos diferentes, de ahí que se diga que las
baterías Li-Ion se basan en el concepto de potencial electroquímico.
• Material separador
Como se indicó anteriormente, mientras que el electrolito actúa como nexo de unión, el separador consiste
en una lámina muy delgada aislante que se sitúa entre las sustancias electroquímicamente activas de las
zonas anódica y catódica con la finalidad de evitar posibles incidencias. Debido a su microporosidad, es
permeable únicamente para los pequeños iones de litio.
Todos estos componentes se pueden apreciar en la Figura 2-1 y Figura 2-2.
Con respecto a su funcionamiento, las baterías Li-Ion se basan en el concepto de potencial electroquímico. El
litio es un elemento químico que tiene en su última capa de valencia un único electrón, de modo que, tiende a
querer perder dicho electrón. Por esta razón, el litio puro es un metal altamente reactivo, incluso reacciona
con el agua y con el aire.
En las baterías de iones de litio, el litio en su forma pura es un metal reactivo mientras que cuando este forma
parte de un óxido metálico es bastante estable. Si se supone que de algún modo se ha separado un átomo de
litio de este óxido de metal, este átomo de litio será altamente inestable y se formará instantáneamente un ion
de litio y un electrón. Sin embargo, el litio como parte del oxido de metal es mucho más estable que en el
estado que se nombró anteriormente. Si se pudieran proporcionar dos caminos diferentes para el flujo de
electrones y de iones de litio entre el átomo de litio y el óxido de metal, el átomo de litio alcanzaría
automáticamente la parte de óxido de metal. Durante ese proceso, se ha producido electricidad. Queda claro
con esto que se puede producir electricidad a partir del óxido de litio metálico si primero se separan los átomos
de litio metálico del óxido de litio y, en segundo lugar, se guían a los electrones perdidos de dichos átomos de
litio a través de un circuito externo.
A continuación, se explica cómo las celdas de iones de litio logran estos dos objetivos:
– Proceso de carga de una batería de iones de litio
Durante el proceso de carga, que se realiza conectando la batería a una fuente de energía externa, tal y
como se puede apreciar en la Figura 2-1, los iones de litio cargados positivamente (representados por
círculos naranjas en dicha figura) situados en el electrodo positivo abandonarán este, siendo atraídos
hacia el electrodo negativo y fluyendo hacia este través del electrolito. Los iones de litio alcanzarán
pues el grafito, insertándose entre las capas atómicas de este material y quedando atrapados allí. Los
electrones también fluyen desde el electrodo positivo al negativo, pero lo hacen a través del circuito
externo ya que no pueden fluir a través del electrolito para alcanzar la capa de grafito. Cuando ya no
fluyen más iones, es decir, una vez que todos los átomos de litio llegan a la lámina de grafito, la celda
está completamente cargada y lista para ser usada.
En este proceso, la batería almacena energía dado que el potencial electroquímico del grafito es más
elevado que el del óxido de metal y, por consiguiente, los iones de litio tienen que “subir” desde el
potencial que se encuentran en el cátodo, hasta el del ánodo [7].
De esto modo se logra el primer objetivo, que son los iones de litio y los electrones desprendidos del
óxido de metal. Este es un estado inestable para dichos elementos.
9
10 Batería
Figura 2-1. Proceso de carga de una batería Li-Ion con cátodo formado por óxido
de litio-cobalto [7].
– Proceso de descarga de una batería de iones de litio
Debido a que como se mencionó anteriormente, al finalizar el proceso de carga de una batería Li-Ion,
el estado en el que se encuentran los átomos de litio es inestable, tan pronto como se retire la fuente de
energía externa y se conecte una carga2, los iones de litio desearán volver a su estado estable como parte
del óxido de metal. Debido a esta tendencia, tal y como se muestra en la Figura 2-2, los iones de litio
(representados por círculos naranjas en dicha figura) fluyen de regreso desde el ánodo hacia el cátodo
a través del electrolito. Los electrones también viajan desde el ánodo hacia el cátodo, pero lo hacen a
través del circuito exterior. Cuando todos los iones de litio se hayan desplazado de vuelta al electrodo
de óxido de metal, la batería estará completamente descargada.
Figura 2-2. Proceso de descarga de una batería Li-Ion con cátodo formado por óxido
de litio-cobalto [7].
2
Se denomina carga a un elemento que consume potencia.
En este proceso, la batería cede energía dado que los iones de litio en el grafito están a un potencial
electroquímico más alto del que tenían en el óxido de metal y, por lo tanto, “bajan” su potencial
electroquímico, razón por la cual aportan energía al circuito al que se conecten [7].
De este modo se logra el segundo objetivo, que es obtener una corriente eléctrica a través de la carga,
permitiendo así que el dispositivo conectado a la batería pueda realizar su función.
2.3.2. Especificaciones
Las especificaciones generales del acumulador completo o batería se muestran en la Tabla 2-2.
Tabla 2-2. Especificaciones acumulador completo
Tensión nominal 100.8 ± 1.40 V
Tensión de carga 117.6 ± 1.40 V
Corriente nominal 40 A
Capacidad 80 Ah
Número de celdas en serie 28 celdas
Número de celdas en paralelo 32 celdas
11
3 CARGADOR
E l medio físico que permite el almacenamiento de energía en la motocicleta, presentado en el capítulo anterior
(batería de iones de litio) debe ser debidamente manejado, así como correctamente cargado para disponer de
toda su capacidad y conservar su vida útil. Es por ello por lo requiere de un sistema de conversión de potencia
para facilitar el intercambio energético con la red eléctrica cuando requiera de esta para ser recargado. En este caso,
el sistema de conversión de potencia es el cargador. De este modo, la electrónica de potencia resulta una tecnología
fundamental para la conexión a red de los sistemas de almacenamiento de energía.
A lo largo de este capítulo se llevará a cabo la investigación de los posibles tipos de cargadores a diseñar, eligiendo
aquel tipo que mejor se adecúe a los requisitos y presupuesto disponible, cumpliendo con la protección, seguridad
y fiabilidad que le son imprescindibles. Se determinarán las especificaciones tanto de entrada como de salida del
cargador o acumulador completo y se expondrán los diferentes métodos de carga existentes para proceder a la
selección de aquel que resulte más adecuado para el tipo de batería del que se dispone.
3.1. Investigación de los posibles tipos de cargadores y elección del tipo de cargador a
diseñar
Todas las baterías del mercado se cargan en continua. La red proporciona alterna, por tanto, para cargar una batería
desde la red eléctrica se tiene que llevar a cabo una transformación de corriente alterna a corriente continua. Esta
transformación se realiza empleando un circuito electrónico denominado convertidor AC/DC, también conocido
como rectificador, que puede estar ubicado dentro o fuera del vehículo.
3.1.1. Tipos de cargadores
3.1.1.1. Según el lugar donde se lleva a cabo la conversión AC/DC
En la actualización de la norma UNE/IEC 61851-1 se contemplan dos grupos de cargadores teniendo en cuenta
el lugar donde se lleva a cabo la conversión AC/DC, es decir, teniendo en cuenta el lugar donde se encuentra
ubicado el rectificador:
Figura 3-1. A la izquierda cargador on-board, a la derecha cargador off-board.
13
14 Cargador
• Cargadores on-board (cargador de a bordo o embarcado)
Estos cargadores se encuentran situados dentro del vehículo tal y como se muestra en la parte izquierda
de la Figura 3-1. De este modo, se lleva a cabo el proceso de conversión AC/DC en el interior del vehículo.
• Cargadores off-board
Estos cargadores se encuentran situados fuera del vehículo tal y como se muestra en la parte derecha de
la Figura 3-1. De este modo, el proceso de conversión AC/DC no se lleva a cabo en el interior del vehículo,
sino que se lleva a cabo fuera de este, en el cargador, siendo aquí donde se encuentra ubicado pues el
rectificador.
3.1.1.2. En función de su clase de aislamiento
En la norma anteriormente nombrada (UNE/IEC 61851-1), desde las definiciones iniciales, se describen dos
clases de cargadores en función de su clase de aislamiento:
• Cargadores Clase I
Corresponden a los cargadores con aislamiento y protecciones básicas y con terminal de conexión y tierra.
• Cargadores Clase II
Corresponden a los cargadores con aislamiento reforzado y protecciones suplementarias.
Para evitar confusiones, se recuerda que es preceptivo que todos los cargadores dispongan de un dispositivo
de protección diferencial con protección mínima equivalente al tipo A (Residual Current Device) y protección
contra sobreintensidades (magnetotérmico o similar). Así pues, los sistemas de recarga, además de realizar la
función para la que han sido diseñados, deben garantizar la seguridad y que los diversos parámetros eléctricos
se mantengan dentro de ciertos intervalos, cumplimiento con los requisitos establecidos en las Directivas
2006/95/CE (Baja Tensión) y la 2004/108/CE sobre Compatibilidad Electromagnética. [9]
3.1.1.3. En función del modo de gestión del flujo de energía entre el vehículo y la red
Los cargadores pueden dividirse en dos grandes grupos en función de cómo gestionan el flujo de energía entre
el vehículo y la red, tal y como se puede apreciar en la Figura 3-2.
Figura 3-2. Topología general flujo de energía unidireccional/bidireccional [10].
• Cargadores unidireccionales
Los cargadores unidireccionales pueden cargar la batería, pero no inyectar energía a la red.
• Cargadores bidireccionales
Los cargadores bidireccionales permiten tanto cargar la batería como inyectar energía a la red. Este último
sentido se conoce como V2G.
3.1.1.4. En función del modo de su configuración de conexión a red
Existen dos posibles configuraciones de conexión a red y con ellas, dos posibles tipos de cargadores:
• Cargadores con conexión a red del tipo monofásica, comúnmente conocidos como cargadores
monofásicos.
Este tipo de cargadores partirán de una red eléctrica de corriente alterna monofásica con una tensión de
alimentación de 230 V eficaces y frecuencia 50 Hz (Europa) o 60 Hz (otros países como EEUU o Japón).
• Cargadores con conexión a red del tipo trifásica, comúnmente conocidos como cargadores trifásicos.
Este tipo de cargadores partirán de una red eléctrica de corriente alterna trifásica con una tensión de
alimentación de 400 V eficaces y frecuencia 50 Hz (Europa) o 60 Hz (otros países como EEUU o Japón).
3.1.2. Elección del tipo de cargador a diseñar
Teniendo en cuenta que la batería de la motocicleta será extraída de esta para ser cargada, la primera restricción
en el diseño del cargador viene dada por el lugar en el que debe situarse el rectificador. Este debe encontrarse
en el cargador y no en el interior del vehículo. Es por esto por lo que se opta por el diseño de un cargador off-
board.
Por otra parte, el cargador a diseñar busca poder cargar la batería, pero en principio no requiere la inyección de
energía a la red. Sin embargo, el equipo pide el diseño de una cargador bidireccional por su mayor rango de
funciones que podrían ser de utilidad en futuras ediciones.
El reglamento de la competición permite tanto la elaboración y empleo de un cargador con conexión a red tipo
monofásica como con conexión tipo trifásica. Teniendo en cuenta que tras su diseño se procederá a su montaje,
se busca la elaboración de un cargador que sea compacto y económico (cumpliendo con todos los requisitos
necesarios). La simplicidad en el diseño es un aspecto clave para conseguirlo. Por otra parte, la instalación
monofásica es la instalación habitual, de modo que la elaboración de un cargador monofásico permitiría la carga
de la batería en un mayor número de lugares, mientras que la elaboración de un cargador trifásico únicamente
permitiría la carga de la batería en puntos que contaran con una instalación trifásica. Tomando en consideración
todos los factores nombrados anteriormente, se opta por el diseño de un cargador monofásico.
Por último, se debe tener en cuenta que lo más habitual es que a la misma red a la que se encuentra conectado el
cargador, se encuentren conectados más receptores, con los que podrá interferir, pudiendo interferir también con
otros aparatos o elementos del entorno. Es por esto por lo que se opta por el diseño de un cargador que cumpla
con la normativa de compatibilidad electromagnética. Se toma la norma europea EN 61000-3-2, como la norma
análoga a la de la Comisión Electrónica Internacional que regula los límites de emisión de armónicos por parte
de los dispositivos electrónicos.
3.2. Determinación de las especificaciones del cargador o acumulador completo

3.2.1. Especificaciones de entrada
Al llevar a cabo el diseño de un cargador monofásico, se partirá de una red eléctrica de corriente alterna
monofásica con una tensión de alimentación de 230 V eficaces y frecuencia 50 Hz.
15
16 Cargador
3.2.2. Especificaciones de salida
La tensión en cada celda en ningún caso debe superar su tensión de carga (4.2 V), ya que, si el cargador intenta
llegar a los 4.2 V/celda durante la carga, el BMS va a abrir el contactor del que dispone para evitar la entrada de
intensidad a la batería, impidiendo así dañarla debido a una tensión en las celdas superior a su tensión de carga.
Es por esto por lo que se recomienda no establecer una tensión máxima de salida del cargador muy cercana al
límite. Este límite se calcula teniendo en cuenta la tensión de carga de cada celda (4.2 V/celda) y el número de
celdas en serie con las que cuenta el acumulador (28). Se muestra el valor obtenido en la expresión (2.1).
4.2 𝑉⁄𝑐𝑒𝑙𝑑𝑎 · 28 𝑐𝑒𝑙𝑑𝑎𝑠 = 117.6 𝑉 (2.1)
Se opta por un valor de tensión máxima de salida del cargador de 110 V, de modo que se dispone de un margen
aceptable entre dicho valor y el valor límite de la tensión de salida del cargador.
Por otra parte, estudios realizados por la Real Academia de Ingeniería recomiendan la carga de una batería Li-
Ion a una tasa de carga inferior a 1C, ya que es habitual que, si se supera dicha tasa de carga, se acelere la
degradación de las celdas, reduciéndose su vida útil y en situaciones de sobrecarga, el material catódico podría
colapsar, provocando una explosión [1]. La mayoría de los fabricantes recomiendan si es posible, una tasa de
carga de 0.1C, aunque esto suponga en condiciones ideales un tiempo de carga de 10 horas. La tasa de carga de
corriente constante especificada por el fabricante es la velocidad de carga máxima que la batería puede tolerar
sin ser dañada. Un valor de tasa de carga igual a 0.1C permite que la corriente máxima del convertidor sea más
pequeña, facilitándose así el diseño y permitiéndose la elaboración de un cargador más compacto y económico.
Es por esto por lo que se opta por una tasa de carga de este valor (0.1C). Tomando en consideración dicho valor,
teniendo en cuenta el número de celdas en paralelo con las que cuenta el acumulador (32) y que la corriente en
cada celda no debe superar su valor de corriente nominal de carga (1.25 A), se establece el límite de corriente a
la salida del cargador. Se puede apreciar el valor de dicho límite en la expresión (2.2).
1.25 𝐴⁄𝑐𝑒𝑙𝑑𝑎 · 32 𝑐𝑒𝑙𝑑𝑎𝑠 · 0.1𝐶 = 4 𝐴 (2.2)
Las especificaciones del acumulador completo son pues:
• Tensión de alimentación de 230 V eficaces y frecuencia 50 Hz.
• Valor de tensión máxima de salida de 110 V.
• Límite de corriente a la salida de 4 A.
3.3. Investigación de los diferentes modos de carga y elección del más adecuado
De acuerdo con [11], la carga de la batería es el aspecto más importante en los sistemas de gestión de baterías, por
lo que se debe elegir el modo de carga más adecuado.
3.3.1. Modos de carga atendiendo a los distintos sistemas de control
La carga puede ser entregada a la batería según diferentes esquemas de carga, dependiendo de la química de la
batería. Como resultado de la diversidad en los sistemas de baterías y sus aplicaciones, los algoritmos de carga
son también variados. Por ejemplo, algunas algoritmos de carga son adecuados para cargadores solares, otros
son adecuados para cargadores de baterías de una sola química, mientras que otros son apropiados para
cargadores de baterías de varias químicas [12].
Atendiendo a los distintos sistemas de control, se pueden diferenciar varios modos de carga:
3.3.1.1. Corriente constante
Aplicando este modo de carga, se inyecta una corriente constante a la batería durante todo el periodo de carga
de esta, que produce un aumento gradual de la tensión del voltaje de carga hasta que este último alcanza su
valor límite superior. Se puede apreciar en la Figura 3-3 la evolución a lo largo del tiempo de la corriente
inyectada a la batería y de la tensión en bornes de la misma cuando esta se carga a corriente constante.
Figura 3-3. Tensión y corriente a lo largo del tiempo cuando una batería se carga a corriente constante [13].
Los cargadores que emplean el modo de carga a corriente constante no tienen en cuenta los procesos
electroquímicos que se producen en el interior de la batería y, por tanto, no optimizan el rendimiento de esta,
ya que en este tipo de cargadores suele ocurrir que el suministro de carga a la batería se hace de modo que las
reacciones químicas que se llevan a cabo estén localizadas en la superficie del electrodo [14].
Se usa generalmente en baterías de níquel-cadmio (NiCd) y níquel-metal-hidruro (Ni-MH).
3.3.1.2. Tensión constante
Es muy importante destacar que este modo de carga no es apto para baterías de litio.
En este modo de carga, se aplica una tensión constante en los bornes de la batería que produce una disminución
gradual de la corriente de carga. En los primeros instantes del proceso de carga, en los que la batería se
encuentra prácticamente descargada, los valores de corrientes son valores elevados, pero conforme el estado
de carga va evolucionando y la batería se va cargando, dichos valores de corriente van disminuyendo. Se puede
apreciar en la Figura 3-4 la evolución a lo largo del tiempo de la corriente inyectada a la batería y de la tensión
en bornes de la misma cuando esta se carga a tensión constante.
Figura 3-4. Tensión y corriente a lo largo del tiempo cuando una batería se carga a tensión constante [13].
La ventaja de los cargadores que emplean este modo de carga es que la carga es más rápida que a corriente
constante. Sin embargo, este modo de carga tampoco tiene en cuenta los procesos electroquímicos en el interior
de la batería, resultando en significativos efectos negativos a largo plazo [14].
17
18 Cargador
3.3.1.3. Por pulsos
Aplicando este modo de carga, se inyectan a la batería pulsos de corriente de una duración determinada
(𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 de hasta un segundo) intercalados por periodos cortos de no carga, reposo o descanso (𝑇𝑑𝑒𝑠𝑐𝑎𝑛𝑠𝑜 ≈
20/30 segundos). Estos últimos permiten que se estabilicen las reacciones químicas que se llevan a cabo en
el interior de la batería antes de reiniciar de nuevo el proceso de carga. Se puede apreciar en la Figura 3-5 la
evolución a lo largo del tiempo de la corriente inyectada a la batería cuando esta se carga por pulsos.
La velocidad de carga (basada en la corriente media inyectada a la batería) puede controlarse con precisión
variando la anchura de los pulsos.
Figura 3-5. Tensión y corriente a lo largo del tiempo cuando una batería se carga por pulsos [13].
Una desventaja de este método es que puede desarrollar reacciones químicas no deseadas en la superficie del
electrodo tales como formación de gases, o el crecimiento de cristales.
Existen distintos modos de carga por pulsos dependiendo de la forma en la que se apliquen los pulsos, la
duración de estos, etc. Por ejemplo: carga por pulsos con un único pulso de descarga intercalado en el tiempo
de descanso, carga por pulsos con varios pulsos de descarga intercalados en el tiempo de descanso, carga a
pulsos con un único pulso de descarga sin tiempo de descanso…
3.3.1.4. Corriente constante / tensión constante (CC/CV)
Este modo de carga combina la carga a corriente constante y la carga a tensión constante.
Se usa generalmente para baterías de litio y otro tipo de baterías que pueden ser vulnerables a daños si se
sobrepasa el valor límite de tensión superior. La tasa de carga de corriente constante especificada por el
fabricante es la velocidad de carga máxima que la batería puede tolerar sin ser dañada. Se necesitan
precauciones especiales para maximizar la tasa de carga y para asegurarse de que la batería está completamente
cargada mientras que al mismo tiempo se evita la sobrecarga. Por esta razón, se recomienda que el método de
carga cambie de corriente constante a tensión constante antes de que la tensión en bornes de la batería alcance
su límite superior. Debe tenerse en cuenta que esto implica que los cargadores de las células de iones de litio
deben ser capaces de controlar tanto la corriente de carga como la tensión en bornes de la batería [15].
En este modo de carga, el proceso de carga se puede dividir en 4 fases:
• Fase 1: pre-acondicionamiento.
Esta etapa únicamente se llevará a cabo si la batería se encuentra profundamente descargada, por
ejemplo, por debajo de 3 V/elem. En estas condiciones el cargador realiza un pequeño pre-
acondicionamiento aplicando un 10% de la corriente máxima.
• Fase 2: carga a corriente constante.
Esta fase se puede apreciar en el intervalo [𝑡0 , 𝑡1 ] de la Figura 3-6 en la que se muestra la tensión y
corriente a lo largo del tiempo cuando una batería se carga a corriente constante/tensión constante.
En esta fase se proporciona a la batería una corriente constante controlada que produce un aumento
gradual del voltaje de carga hasta que dicho voltaje alcanza un nivel preestablecido, normalmente, su
valor límite superior. Una vez alcanzado dicho valor, comienza el proceso de carga a tensión constante.
• Fase 3: carga a tensión constante.

En esta fase se proporciona a la batería una tensión constante controlada que produce una disminución
gradual de la corriente de carga hasta que dicha corriente alcanza un valor mínimo determinado que
se corresponde con el alcance de la capacidad total de la batería. Una vez alcanzada esta capacidad
total, la carga propiamente dicha finaliza y se comienza el régimen de flotación, también conocido
como fase de mantenimiento.
• Fase 4: mantenimiento o régimen de flotación.
Este régimen no es propiamente de carga, sino de compensación de fugas de la batería. En él, la tensión
se disminuye a un valor tal que se compensen las fugas de la batería para que esta no se vaya
descargando lentamente con el transcurso del tiempo. Al disminuirse la tensión, también se disminuye
la corriente [13].
Figura 3-6. Tensión y corriente a lo largo del tiempo cuando una batería se carga a CC/CV [13].
3.3.2. Elección del modo de carga más adecuado para la batería
De acuerdo con lo expuesto anteriormente y con [12], para realizar una carga de forma efectiva y segura
utilizando una batería formada por iones de litio, el método de control de carga requerido es el conocido es el
por corriente constante/tensión constante (CC-CV).
19
4 DISEÑO
E s habitual que los cargadores se diseñen de forma que sean lo más económicos posible. En el caso de este
proyecto, tras el diseño del cargador se procederá a su montaje de modo que, esta premisa es de gran
importancia. La simplicidad en el diseño es un aspecto clave para conseguirlo.
A lo largo de este capítulo se llevará a cabo la elección de la topología del circuito de potencia completo que permite
el intercambio energético entre la red eléctrica y la batería cuando esta última requiera ser cargada, así como el
estudio detallado de cada una de las etapas con las que consta dicha topología con el fin de seleccionar la
configuración más adecuada para cada una de ellas.
4.1. Selección de la topología del circuito de potencia

Para llevar a cabo el diseño del circuito de potencia completo del cargador, además de tenerse en cuenta la forma
de la corriente y tensión de salida, la cual vendrá dada por el modo de carga seleccionado, también se deberá
evaluar cómo es la corriente que el cargador demanda a la red para no inyectar armónicos de corriente a esta y
cumplir con la normativa de compatibilidad electromagnética.
Como se decidió y justificó en el capítulo anterior, se diseñará un cargador monofásico, off-board y bidireccional
que deberá cumplir con la normativa de compatibilidad electromagnética y contar con aislamiento galvánico. El
control de la carga de la batería se hará empleando el método CC-CV. Teniendo en cuenta todo esto, la topología
del circuito de potencia completo del cargador, enumerando desde la red hacia la batería debe constar de tres
etapas:
1. Etapa de entrada AC/AC que reduzca la tensión de red y proporcione aislamiento galvánico.
2. Etapa que lleve a cabo el proceso de conversión AC/DC, es decir, que sea capaz de convertir la corriente
alterna proporcionada por la etapa de entrada en corriente continua, tal y como requiere la batería para ser
cargada. Además, como se desea que el cargador a diseñar no introduzca distorsión a la red, cumpliendo así
con la normativa de compatibilidad electromagnética, la corriente demandada a la red tiene que ser lo más
parecida posible a una senoide. De este modo, esta etapa se encarga de ello mediante la corrección del factor
potencia, siendo pues una etapa PFC.
3. Etapa DC/DC reductora que adecue los niveles de continua (tensión y corriente) proporcionados por la etapa
AC/DC, de acuerdo con el método de control de carga requerido para realizar la carga de la batería de forma
efectiva y segura (control CC-CV). Ha de ser reductora porque la etapa AC/DC que la precede, al ser una
etapa PFC, eleva la tensión.
El diagrama de bloques general del cargador a diseñar es pues el mostrado en la Figura 4-1.
Figura 4-1. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar.
21
22 Diseño
Se debe diseñar cada etapa del diagrama de bloques general del cargador por separado, conociendo respectivamente,
las condiciones de entrada y de salida de cada una de ellas. Se asumirá que la etapa anterior a la que se procede a
estudiar funciona correctamente y de este modo, se fijarán las condiciones de entrada. Para el caso de la salida, se
emulará la carga conectada a cada etapa con una resistencia que consuma la potencia máxima con la que se va a
trabajar. De este modo, se obtendrán los valores de los componentes de cada una de las etapas.
Una vez diseñadas todas las etapas, sería interesante evaluar el sistema completo para comprobar que no se comporta
de forma inestable.
Se comenzará diseñando desde la batería hacia la red, de modo que la primera etapa a diseñar será la etapa DC/DC
reductora, continuando con la etapa AC/DC correctora del factor de potencia y finalizando con la etapa AC/AC.
4.1.1. Etapa DC/DC reductora

Los convertidores DC/DC son sistemas de electrónica de potencia con un amplio rango de uso. Su función es
adaptar la naturaleza de la energía eléctrica a las necesidades de la carga. Dentro de los convertidores DC/DC,
cuando se requiere aplicar una tensión a la carga menor que la tensión de entrada, como es el caso que nos ocupa,
se emplea un convertidor DC/DC reductor. El esquema básico de este tipo de convertidor (cuando se desea que
sea bidireccional) se muestra en la Figura 4-2.
Figura 4-4. Esquemático convertidor DC/DC reductor
Figura 4-2. Esquema básico de un convertidor DC/DC reductor.
Este tipo de convertidor DC/DC operando en modo de conducción continua (MCC) es ideal por su alto
rendimiento y la escasa utilización de componentes en su montaje. Teóricamente un convertidor reductor tiene
un rendimiento del 100%, aunque en la realidad esto no se hace posible debido a las pérdidas estáticas y
dinámicas que se llevan a cabo en sus elementos semiconductores. No obstante, se consiguen rendimientos por
encima del 95%, muy superior a lo conseguido con otros sistemas de potencia. Es por ello por lo que, para la
adaptación de los niveles de continua (tensión y corriente) proporcionados por la etapa AC/DC, de acuerdo con
el método de control de carga requerido para la realización de la carga de la batería de forma efectiva y segura,
se selecciona una etapa DC/DC reductora. Con respecto a esta etapa empleada para conectar el sistema de carga
a la batería, podría ser interesante que estuviera compuesta por varios convertidores DC/DC reductores
conectados en paralelo. En ciertas ocasiones se recomienda esta estructura principalmente por dos motivos:
1. En el caso de que la carga tenga que ser una carga rápida y los requerimientos de corriente sean
grandes, permite repartir las corrientes de carga entre los convertidores conectados.
2. Al emplear una conexión en paralelo, los convertidores se operarán en INTERLEAVING. Esto no es

más que aplicar las portadoras triangulares de cada convertidor con un cierto desfase (360º / número
de convertidores en paralelo), permitiéndose así que las corrientes de salida tengan más calidad. De
este modo, la vida útil de la batería aumentará.
En el caso abordado en este proyecto, como el requerimiento de corriente es pequeño (4 A), el punto 1 no es
clave, pero podría ser interesante colocar varios convertidores en paralelo por la ventaja destacada en el segundo
de los puntos. Esto a costa de hacer el convertidor más caro, pero aseguraría la vida útil de la batería.
El número ideal de etapas reductoras a colocar en paralelo vendría determinado por el rizado máximo de
corriente que admite la batería. Teniendo en cuenta que la batería empleada no tiene una restricción estricta con
respecto al rizado máximo de corriente que admite y, por otra parte, que como se muestra en la Figura 4-2 un
convertidor reductor cuenta a la salida con un filtro LC, no se deberían necesitar muchas etapas. De hecho, se
comenzará diseñando la etapa con un único convertidor DC/DC reductor, de modo que el diagrama de bloques
general del cargador a diseñar teniendo en cuenta esto, queda como se muestra en la Figura 4-3.
reductora.
A la salida de la etapa, como se muestra en la Figura 4-3 se encuentra conectada la batería. Para proceder al
cálculo de los diferentes componentes de la etapa (L y C), se debe emular dicha carga mediante una resistencia
que consuma la potencia máxima que se necesita inyectar en la batería. A esta resistencia se le denomina
𝑅𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎 , de modo que el diagrama de bloques teniendo en cuenta esta modificación queda como se muestra en
la Figura 4-4.
reductora considerando 𝑅𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎 .
Para conocer el valor de la potencia máxima que se necesita inyectar en la batería, se ha de considerar las
especificaciones de salida de la etapa, las cuales coinciden con las especificaciones de salida del cargador:
• Intervalo de tensión de salida
23
24 Diseño
– Tensión mínima en la batería (𝑉𝑜 𝑚𝑖𝑛 )
Para determinar la tensión mínima en la batería se toma en consideración que no es

recomendable que en ningún momento la batería se descargue por completo, ya que como se
mencionó, si la tensión en una celda de litio desciende por debajo de 2 V se produce en ella
una reacción química que afecta a la vida útil de esta. De este modo, y teniendo en cuenta que
en las especificaciones de las celdas de iones de litio que componen la batería (tabla 2-1), la
tensión final de descarga se considera 2.5 V y la batería cuenta con 28 celdas en serie, la
tensión mínima en la batería se considera de 70 V.
– Tensión máxima en la batería (𝑉𝑜 𝑚𝑎𝑥 )
La tensión máxima en la batería se calculó anteriormente en [3.2.2] y su valor es de 110 V.
El intervalo de tensión de salida de dicha etapa es pues: 𝑉𝑜 𝜖 [70 V, 110 V].
• Intervalo de corriente de salida
– Corriente máxima que se inyecta en la batería (𝐼𝑜 𝑚𝑎𝑥 )
El límite de corriente que admitirá la batería se calculó anteriormente en [3.2.2] y su valor es

de 4 A.
– Corriente mínima que se inyecta en la batería (𝐼𝑜 𝑚𝑖𝑛 )
Para determinar la corriente mínima que se inyectará a la batería se toma en consideración que
en el caso de que la batería se encuentre profundamente descargada, el cargador realizará un
pequeño acondicionamiento aplicando a la batería una corriente del 10% de la corriente
máxima. De este modo, la corriente mínima que admitirá la batería tiene un valor de 0.4 A.
El intervalo de corriente de salida de dicha etapa es pues: 𝐼𝑜 𝜖 [0.4 A, 4 A].
Teniendo en cuenta estas especificaciones, se procede al cálculo de la resistencia que emulará a la batería,
teniendo en cuenta, que esta resistencia debe consumir la potencia máxima que se necesita inyectar a la batería,
siendo esta última 440 W, tal y como se muestra en la expresión (4.1).
𝑃𝑜 𝑚𝑎𝑥 = 𝑉𝑜 𝑚𝑎𝑥 ∙ 𝐼𝑜 𝑚𝑎𝑥 = 110 𝑉 ∙ 4 𝐴 = 440 𝑊 (4.1)
Considerando la ley de Ohm, como se muestra en la expresión (4.2) se puede obtener el valor de la resistencia
que consume la potencia máxima, siendo este 27.5 Ω.
𝑉𝑜 𝑚𝑎𝑥 2 𝑉𝑜 2
(110 𝑉)2
𝑃𝑜 𝑚𝑎𝑥 = → 𝑅𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎 = 𝑚𝑎𝑥 = = 27.5 Ω (4.2)
𝑅𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎 𝑃𝑜 𝑚𝑎𝑥 440 𝑊
Por otra parte, es muy importante considerar que los convertidores reductores habitualmente tienen un factor de
reducción entre 1 y 2.5 respecto a su tensión de entrada. El motivo de esto es que, a efectos prácticos, se vuelven
muy ineficientes para mayores reducciones debido a los efectos de los dispositivos de potencia reales. Teniendo
en cuenta esto y conociendo la tensión mínima que se va a tener en la batería, se puede definir cuál debe ser el
valor de tensión a la entrada de dicha etapa. Si se considera un factor de reducción igual a 2, tal y como se
muestra en la expresión (4.3), se obtiene que el valor de la tensión a la entrada de dicha etapa ha de ser de 140
V.
𝑉𝑖𝑛 = 𝑉𝐷𝐶 = 𝑉𝑜 𝑚𝑖𝑛 ∙ 𝑓𝑟𝑒𝑑 = 70 𝑉 ∙ 2 = 140 𝑉 (4.3)
Teniendo en cuenta todo lo anterior, tal y como se muestra en la Figura 4-5, se puede completar la Figura 4-4
con el valor de la resistencia obtenido en la expresión (4.2) así como con las especificaciones de entrada y salida
de la etapa de estudio.
Figura 4-5. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar con las especificaciones de entrada y salida
de la etapa DC/DC reductora considerando 𝑅𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎 .
Para aislar la etapa que nos ocupa, basta con colocar a la entrada de esta una fuente de tensión continua de valor
𝑉𝐶𝐷 = 140 𝑉. De este modo, se obtiene la Figura 4-6.
Figura 4-6. Etapa DC/DC reductora aislada con sus especificaciones de entrada y salida.
Los convertidores DC/DC reductores, al igual que la mayoría de los convertidores DC/DC, pueden trabajar en
dos modos de conducción, modo de conducción continua (MCC) o modo de conducción discontinua (MCD). El
funcionamiento en el primero de ellos se dará cuando la corriente circulante por la inductancia nunca llegue a
anularse, mientras que el funcionamiento en conducción discontinua tendrá lugar cuando, por el contrario, dicha
corriente llegue a anularse. Se realiza el diseño para que el convertidor DC/DC reductor opere en modo de
conducción continua y para el caso del valor máximo de la corriente de salida (4 A), ya que este se considera el
caso más desfavorable. Dentro de este modo de conducción continua se distinguen dos intervalos:
• Intervalo ON
Nos encontramos en este intervalo cuando el dispositivo de conmutación permite que la corriente
circule transmitiendo la tensión de entrada a un extremo del inductor. De este modo, la corriente circula
por la inductancia y el condensador, dejando el diodo bloqueado e impidiendo que circule corriente a
través de él, tal y como se muestra en la Figura 4-7.
25
26 Diseño
Figura 4-7. Intervalo ON convertidor DC/DC reductor; (0 < 𝑡 < 𝑡𝑂𝑁 ).
.
Analizando el circuito mostrada anteriormente en la Figura 4-7 se obtienen las expresiones (4.4), (4.5)
y (4.6).
−𝑉𝑖𝑛 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝑜 = 0 (4.4)
Si el condensador C tiene el valor adecuado, la tensión en la carga será prácticamente constante:

𝑣0 (𝑡) ≃ 𝑉𝑜 . Considerando que esto se cumple, la expresión anterior queda tal y como se muestra en
la expresión (4.5).
𝑉𝑖𝑛 = 𝑣𝐿 + 𝑉𝑜 → 𝑣𝐿 = 𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜 (4.5)
Por otra parte, como hemos considerado 𝑣0 (𝑡) ≃ 𝑉𝑜 y el valor de la resistencia no varía, se tiene
también que 𝑖𝑜 (𝑡) ≃ 𝐼𝑜 .
𝑖𝐿 = 𝑖𝐶 + 𝐼0 (4.6)
• Intervalo OFF
Por el contrario, nos encontramos en este intervalo cuando la tensión de entrada se encuentra aislada
debido a que el dispositivo de conmutación se comporta como un circuito abierto, de modo que la
energía almacenada en el condensador circula a través del diodo, tal y como se aprecia en la Figura 4-
8.
Figura 4-8. Intervalo OFF convertidor DC/DC reductor; (𝑡𝑂𝑁 < 𝑡 < 𝑇𝑠 ).
Analizando el circuito mostrada anteriormente en la Figura 4-8 se obtienen las expresiones (4.7) y
(4.8).
𝑣𝐿 + 𝑉0 = 0 → 𝑣𝐿 = −𝑉𝑜 (4.7)
𝑖𝐿 = 𝑖𝐶 + 𝐼𝑜 (4.8)
Representando gráficamente a lo largo de un periodo las expresiones obtenidas para cada intervalo, así como la
tensión en bornes del dispositivo de conmutación (𝑉𝐺 ), tensión de entrada (𝑉𝑖𝑛 = 𝑉𝐷𝐶 ), tensión de salida (𝑉𝑜 ),
corriente de salida (𝐼𝑜 ) y corriente por el condensador (𝐼𝐶 ), se obtienen las Figuras 4-9, 4-10, 4-11, 4-12, 4-13, 4-14
y 4-15.
Figura 4-9. Tensión en bornes del dispositivo de conmutación a lo largo de un periodo.
Figura 4-10. Tensión de entrada a lo largo de un periodo.
Figura 4-11. Tensión de salida a lo largo de un periodo.
Figura 4-12. Tensión en bornes de la bobina a lo largo de un periodo.
27
28 Diseño
Figura 4-13. Corriente de salida a lo largo de un periodo.
Figura 4-14. Corriente por la bobina a lo largo de un periodo.
Figura 4-15. Corriente por el condensador a lo largo de un periodo.
La cantidad de carga que absorbe la bobina durante el intervalo ON es igual a la cantidad de carga que cede esta
durante el intervalo OFF, tal y como se puede apreciar en la Figura 4-14.
Por otra parte, tal y como se muestra en la expresión (4.9), se ha de cumplir que la integral de la caída de tensión en
bornes de la bobina en régimen permanente a lo largo de un periodo (𝑇𝑠 ) sea cero.
𝑇𝑠 𝑡𝑂𝑁 𝑇𝑠
∫ 𝑣𝐿 (𝑡) 𝑑𝑡 = ∫ 𝑣𝐿 (𝑡) 𝑑𝑡 + ∫ 𝑣𝐿 (𝑡) 𝑑𝑡 = 0 (4.9)
0 0 𝑡𝑜𝑛
Si se sustituye el valor de la tensión en bornes de la bobina por su expresión en cada intervalo, se obtiene la expresión
(4.10).
𝑡𝑂𝑁 𝑇𝑠
∫ (𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜 ) 𝑑𝑡 + ∫ −𝑉𝑜 𝑑𝑡 = 0 (4.10)
0 𝑡𝑂𝑁
Se resuelve la integral de modo que se obtiene la expresión (4.11).
(𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜 ) ∙ 𝑡𝑂𝑁 + (−𝑉𝑜 ) ∙ (𝑇𝑠 − 𝑡𝑂𝑁 ) = 0 (4.11)
Si, por una parte, se desarrolla la expresión anterior tal y como se muestra en la expresión (4.12) y, por otra, se tiene
en cuenta que el duty cycle (D) o ciclo de trabajo es la relación existente entre el tiempo que una señal se encuentra
en estado activo (𝑡𝑂𝑁 ) y el periodo de la misma (𝑇𝑠 ), se obtiene la relación entre la tensión de entrada y la tensión
de salida en función de dicho ciclo de trabajo tal y como se muestra en la expresión (4.13).
𝑉𝑖𝑛 ∙ 𝑡𝑂𝑁 − 𝑉𝑜 ∙ 𝑡𝑂𝑁 − 𝑉𝑜 ∙ 𝑇𝑠 + 𝑉𝑜 ∙ 𝑡𝑂𝑁 = 0 → 𝑉𝑖𝑛 ∙ 𝑡𝑂𝑁 = 𝑉𝑜 ∙ 𝑇𝑠 (4.12)
𝑉𝑜 𝑡𝑂𝑁
= =𝐷 (4.13)
𝑉𝑖𝑛 𝑇𝑠
En el caso que nos ocupa, al poder variar la tensión de salida dentro de un intervalo 𝑉𝑜 𝜖 [Vo 𝑚𝑖𝑛 = 70 V, Vo 𝑚𝑎𝑥 =
110 V], se determinarán dos valores posibles de duty cycle correspondientes con los límites de dicho intervalo. El
valor obtenido considerando el límite inferior del intervalo se obtiene en las expresión (4.14) mientras que el valor
obtenido considerando el límite superior se obtiene en la expresión (4.15).
Vo 𝑚𝑖𝑛 70 V
𝐷|Vo 𝑚𝑖𝑛 = = = 0.5 (4.14)
𝑉𝑖𝑛 140 𝑉
Vo 𝑚𝑎𝑥 110 V
𝐷|Vo 𝑚𝑎𝑥 = = = 0.7857 (4.15)
𝑉𝑖𝑛 140 𝑉
Se continúa calculando el incremento de corriente que circula por la bobina (𝛥𝐼𝐿 ) a partir de la expresión de la
tensión en bornes de esta. Se parte de la expresión que por definición determina la tensión en bornes de una bobina;
expresión (4.16).
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 ∙ (4.16)
𝑑𝑡
Se despeja de la expresión anterior la derivada de la corriente por la bobina en función del tiempo tal y como se
muestra en (4.17).
1
∙ 𝑣 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) (4.17)
𝐿 𝐿
Con el fin de obtener el incremento de corriente por la bobina, se integran los dos términos de la expresión anterior
en el intervalo ON. Se obtiene la expresión (4.18).
1 𝑡𝑂𝑁 𝐼𝐿 𝑚𝑎𝑥
∫ 𝑣𝐿 (𝑡)𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) (4.18)
𝐿 0 𝐼𝐿 𝑚𝑖𝑛
Si se sustituye el valor de la tensión en bornes de la bobina por su expresión en el intervalo indicado y se toma en
consideración que, por definición, la integral definida de una derivada variante en el tiempo es un incremento, se
obtiene la expresión (4.19).
29
30 Diseño
1
∙ (𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜 ) ∙ 𝑡𝑂𝑁 = 𝐼𝐿 𝑚𝑎𝑥 − 𝐼𝐿 𝑚𝑖𝑛 = 𝛥𝐼𝐿 (4.19)
𝐿
Además, si se expresa 𝑡𝑂𝑁 como el producto del duty cycle (D) y el periodo (𝑇𝑠 ), se obtiene que la expresión (4.20),
la cual determina el rizado de corriente en la bobina.
(𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜 )
𝛥𝐼𝐿 = ∙ 𝐷 ∙ 𝑇𝑠 (4.20)
𝐿
Por otra parte, si se toma en consideración que el valor medio de la corriente que circula por el condensador es cero,
se obtiene la relación existente entre el valor medio de corriente por la bobina y el valor medio de corriente a la
salida. Por definición, la expresión (4.21) muestra el valor medio de corriente por el condensador.
1 𝑇𝑠
𝐼𝐶 = ∫ 𝑖 (𝑡) 𝑑𝑡 = 0 (4.21)
𝑇𝑠 0 𝐶
También por definición, el área recogida bajo la curva de la corriente que circula por el condensador y el eje x (área
sombreada en color verde) ha de coincidir con el área recogida bajo dicho eje y la curva de corriente que circula por
el condensador (área sombreada en color rojo). Para una mejor visibilidad de dichas áreas, estas se muestran
sombreada en la Figura 4-16. Se obtiene de este modo la expresión (4.22).
Figura 4-16. Área bajo la curva de la corriente que circula por el condensador.
Á𝑟𝑒𝑎 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑒 = Á𝑟𝑒𝑎 𝑟𝑜𝑗𝑎 (4.22)
Si se tiene en cuenta las expresiones (4.6), (4.8) y (4.21) se concluye que el valor medio de la corriente por la bobina
(𝐼𝐿 ) ha de coincidir con el valor medio de corriente de salida tal y como se muestra a continuación en la expresión
(4.23) ya que el valor medio de la corriente que circula por el condensador es cero.
𝐼𝐿 = 𝐼𝑜 = 4 𝐴 (4.23)
Asimismo, si se toma la frecuencia de muestreo igual a la frecuencia de conmutación y de un valor de 20 kHz, se

puede obtener el valor del periodo a partir de la expresión (4.24).
1 1
𝑇𝑠 = = (4.24)
𝑓𝑠 20 ∙ 103
Como requisito de diseño del convertidor, se tiene que el rizado de corriente por la bobina (𝛥𝐼𝐿 ) no puede superar
el 5% de su valor medio (𝐼𝐿 = 4 𝐴), de modo que ha de cumplirse la relación mostrada en la expresión (4.25).
(𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜 )
𝛥𝐼𝐿 = ∙ 𝐷 ∙ 𝑇𝑠 < 0.5 ∙ 𝐼𝐿 = 0.5 ∙ 4 𝐴 = 0.2 𝐴 (4.25)
𝐿
Si se despeja de la expresión anterior el valor de la bobina, se tiene la expresión (4.26).
(𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜 ) ∙ 𝐷
𝐿> (4.26)
0.2 ∙ 𝑓𝑠
Igualmente, si se sustituye la tensión de entrada (𝑉𝑖𝑛 ) y la frecuencia de muestro (𝑓𝑠 ) por su valores respectivamente
y se tiene en cuenta, de nuevo, que la tensión de salida (𝑉𝑜 ) puede variar dentro de un intervalo delimitado por un
límite inferior (Vo 𝑚𝑖𝑛 ) y un límite superior (Vo 𝑚𝑎𝑥 ), así como que se tiene un duty cycle (D) asociado a cada uno
de dichos límites, se obtendrán dos posibles valores de L.
En la expresión (4.27) se muestra el valor de L obtenido considerando el límite superior de la tensión a la salida
(Vo 𝑚𝑎𝑥 ), así como el duty cycle asociado a dicho valor (𝐷|Vo 𝑚𝑎𝑥 ).
(𝑉𝑖𝑛 − Vo 𝑚𝑎𝑥 ) ∙ 𝐷|Vo 𝑚𝑎𝑥 (140 𝑉 − 110 V) ∙ 0.78

𝐿𝑚𝑖𝑛 > = = 5.89 𝑚𝐻 (4.27)
0.2 ∙ 𝑓𝑠 0.2 ∙ 20 ∙ 103
Por otra parte, en la expresión (4.28) se muestra el valor de L obtenido considerando el límite inferior de la tensión
a la salida (Vo 𝑚𝑖𝑛 ), así como el duty cycle asociado a dicho valor (𝐷|Vo 𝑚𝑖𝑛 ).
(𝑉𝑖𝑛 − Vo 𝑚𝑖𝑛 ) ∙ 𝐷|Vo 𝑚𝑖𝑛 (140 𝑉 − 70 V) ∙ 0.5

𝐿𝑚𝑎𝑥 > = = 8.75 𝑚𝐻 (4.28)
0.2 ∙ 𝑓𝑠 0.2 ∙ 20 ∙ 103
Aplicando un factor de seguridad al valor de L más grande obtenido (𝐿𝑚𝑎𝑥 ), se tiene como resultado final el valor
mostrado en la expresión (4.29).
𝐿 = 9 𝑚𝐻 (4.29)
Para el funcionamiento de dicho convertidor en modo de conducción continua (MCC), se supone que todo el rizado
de tensión a la salida lo absorbe el condensador. Dicho valor de rizado se puede obtener teniendo en cuenta, por una
parte, el incremento de carga en el condensador, el cual se obtiene observando el área encerrada entre la gráfica de
la corriente que circula por este y el eje x, y, por otra parte, el valor del condensador tal y como se muestra en la
expresión (4.30).
𝛥𝑄
𝛥𝑉𝑜 = (4.30)
𝐶
Si se sustituye el incremento de carga en el condensador (𝛥𝑄) por el área encerrada entre la gráfica de la corriente
que circula por este y el eje x (Figura 4-17) se obtiene lo que se muestra en la expresión (4.31).
31
32 Diseño
Figura 4-17. 𝛥𝑄 gráficamente.
1 1 𝑇𝑠 𝛥𝐼𝐿
𝛥𝑉𝑜 = ∙ ∙ ∙ (4.31)
𝐶 2 2 2
Asimismo, si se tiene en cuenta la expresión (4.20), la relación existente en la tensión de entrada y salida en función
del duty cycle (expresión (4.13)) así como la relación existente entre la frecuencia de muestreo y el periodo
(expresión (4.24)), la fórmula anterior queda tal y como se muestra a continuación en la expresión (4.32).
𝑉𝑜 ∙ (1 − 𝐷)
𝛥𝑉𝑜 = (4.32)
8 ∙ 𝐿 ∙ 𝐶 ∙ 𝑓𝑠 2
Por una parte, si se toma como requisito del diseño del convertidor, que el rizado de la tensión de salida de este no
puede superar el 1% y teniendo en cuenta que los valores de tensión de salida y duty cycle a emplear han de ser los
que han proporcionado el mayor valor de L (Vo 𝑚𝑖𝑛 = 70 𝑉 y 𝐷|Vo 𝑚𝑖𝑛 = 0.5) se tiene el valor del rizado de tensión
de salida tal y como se muestra en la expresión (4.33).
𝛥𝑉𝑜 < 0.01 ∙ Vo 𝑚𝑖𝑛 = 0.01 ∙ 70 𝑉 = 0.7 𝑉 (4.33)
Por otra parte, si se tiene en cuenta dicho valor obtenido y el valor final de L determinado en la expresión (4.29), se
obtiene tal y como se muestra en la expresión (4.34) el valor de C despejando de la expresión (4.32).
Vo 𝑚𝑖𝑛 ∙ (1 − 𝐷|Vo 𝑚𝑖𝑛 ) 70 V ∙ (1 − 0.5)

𝐶> 2 = = 1.74 μF (4.34)
8 ∙ 𝐿 ∙ 𝛥𝑉𝑜 ∙ 𝑓𝑠 8∙9∙ 10−3 𝐻 ∙ 0.7 𝑉 ∙ (20 ∙ 103 𝐻𝑧)2
Aplicando un factor de seguridad al valor de C obtenido, tal y como se hizo con L, se tiene como resultado final el
valor mostrado en la expresión (4.35).
𝐶 = 2 μF (4.35)
A priori, podría parecer que con una bobina de 9 𝑚𝐻 y un condensador de 2 μF se tendría esta etapa reductora
correctamente diseñada. Sin embargo, antes de afirmar esto, en primer lugar, se debe verificar que, para dichos
valores, tal y como se desea, la etapa está diseñada para operar en modo de conducción continua. Si se cumple la
expresión (4.36), donde 𝐼𝑜𝐵 hace referencia al valor medio de la corriente a la salida en el caso límite (límite entre
modo de conducción continua y modo de conducción discontinua), quedaría correctamente verificado.
𝛥𝐼𝐿 𝑉𝑖𝑛 ∙ 𝑇𝑠
𝐼𝑜 = 4 𝐴 > 𝐼𝑜𝐵 = 𝐼𝐿𝐵 = = ∙ 𝐷 ∙ (1 − 𝐷) =
2 2𝐿
140 𝑉
= ∙ 0.5 ∙ (1 − 0.5) = 0.0972 A (4.36)
2 ∙ 9 ∙ 10−3 ∙ 20 ∙ 103
Como la expresión (4.36) se cumple, queda verificado que para una bobina de 9 𝑚𝐻 y un condensador de 2 μF, la
etapa opera en modo de conducción continua.
En segundo lugar, se ha de realizar un estudio de la función de transferencia del filtro para ver si estamos en lo
cierto suponiendo que la etapa está correctamente diseñada.
La función de transferencia de un filtro LC ideal es la mostrada en la expresión (4.37).
1
𝐻(𝑠) = 𝐿 ∙𝐶 (4.37)
2 1 1
𝑠 +𝑠∙𝑅∙𝐶+𝐿∙𝐶
Para los valores 𝐶 = 2 μF y 𝐿 = 9 𝑚𝐻, resulta la expresión (4.38).
1
2 ∙ 10 −6 ∙ 9 ∙ 10−3
𝐻(𝑠) = (4.38)
1 1
𝑠2 + 𝑠 ∙ +
𝑅 ∙ 9 ∙ 10−3 2 ∙ 10−6 ∙ 9 ∙ 10−3
Como la función de transferencia tiene un denominador de segundo grado, se tienen dos polos complejos conjugados
y, por tanto, se tiene un pico de resonancia en una frecuencia que se denomina 𝑓𝑟𝑒𝑠 . El valor de dicha frecuencia se
calcula en la expresión (4.39). Dicho valor es cierto cuando el valor del condensador es despreciable frente al valor
de la resistencia. Si esto no ocurre, el valor de la resistencia produce un desplazamiento en la frecuencia de
resonancia.
1 1
𝑓𝑟𝑒𝑠 = = = 7.34 𝑘𝐻𝑧 (4.39)
√𝐿 ∙ 𝐶 √9 ∙ 10−3 ∙ 2 ∙ 10−6
Para llevar a cabo la comprobación de que dicho pico de resonancia se encuentra a la frecuencia determinada en la
expresión anterior, se representa el diagrama de bode de la función de transferencia teniendo en cuenta que debido
a que tanto la corriente de salida como la tensión de salida están definidas en un intervalo, existen dos posibles
valores de resistencia, 𝑅𝑚𝑖𝑛 y 𝑅𝑚𝑎𝑥 tal y como se muestra en las expresiones (4.40) y (4.41).
Vo 𝑚𝑖𝑛 70 V
𝑅𝑚𝑖𝑛 = = = 17.5 Ω (4.40)
Io 𝑚𝑎𝑥 4A
Vo 𝑚𝑎𝑥 110 V
𝑅𝑚𝑎𝑥 = = = 275 Ω (4.41)
Io 𝑚𝑖𝑛 0.4 A
Asimismo, al contemplarse dos posibles valores de R, se obtienen dos funciones de transferencia para los valores
de resistencia límite, mostradas en las expresiones (4.42) y (4.43).
5.556 ∙ 107
𝐻𝑚𝑎𝑥 (𝑠) = (4.42)
𝑠 2 + 1818 𝑠 + 5.556 ∙ 107
5.556 ∙ 107
𝐻𝑚𝑖𝑛 (𝑠) = (4.43)
𝑠 2 + 2.857 ∙ 104 𝑠 + 5.556 ∙ 107
33
34 Diseño
El diagrama de bode de las funciones de transferencia anteriores se muestra en la Figura 4-18 y se ha

obtenido mediante las líneas de código correspondientes mostradas en el Anexo I.
En él se puede apreciar la existencia de un pico de resonancia a la frecuencia de resonancia obtenida en la expresión

(7.34).
Figura 4-18. Diagrama de bode.
Sin embargo, es aconsejable que la frecuencia de resonancia (𝑓𝑟𝑒𝑠 ) no esté más allá de la décima parte de la
frecuencia de conmutación (𝑓𝑐𝑜𝑛𝑚 = 𝑓𝑠 ) tal y como se indica en la expresión (4.44), de modo que si esto no se cumple
puede suponer un problema en el diseño y afectar gravemente a la estabilidad del convertidor.
𝑓𝑐𝑜𝑛𝑚 = 𝑓𝑠 = 10 ∙ 𝑓𝑟𝑒𝑠 (4.44)
En el caso que nos ocupa, teniendo en cuenta los valores de los componentes obtenidos, se tiene un valor de
frecuencia de resonancia igual a 7.34 𝑘𝐻𝑧. Teniendo en cuenta el valor de frecuencia de conmutación elegido
(𝑓𝑐𝑜𝑛𝑚 = 20 kHz) no se cumple la expresión (4.44), de modo que se debe modificar el valor de uno de los
componentes obtenidos para asegurar la estabilidad el convertidor.
Si se tiene en cuenta la expresión (4.39) que relaciona la frecuencia de resonancia con los valores L y C, se obtiene
a partir de la expresión (4.44), la expresión (4.45).
1 1 10
∙ 𝑓𝑠 = → √𝐿 ∙ 𝐶 = (4.45)
10 √𝐿 ∙ 𝐶 𝑓𝑠
Se mantiene el valor de L que se tenía anteriormente (𝐿 = 9 mH) para que la expresión (4.36), la cual verificaba la
premisa de diseño para modo de conducción continua no se vea afectada, y se determina despejando de la expresión
anterior el nuevo valor de C, obteniéndose lo mostrado en la expresión (4.46).
102 102
𝐶= = = 27.78 μF (4.46)
𝑓𝑠 2 ∙ 𝐿 (20 ∙ 103 )2 ∙ 9 ∙ 10−3
Es importante tener en cuenta que el valor final de los componentes de dicha etapa ha de estar normalizarlo a los
estándares comerciales. Si el valor obtenido matemáticamente no coincide con un valor normalizado, se ha de buscar
siempre el valor superior a este (para seguir cumpliendo especificaciones) que si lo esté. En el caso de las bobinas
esto es menos preocupante pues se suelen mandar a fabricar a medida y es habitual ajustar su valor con el fabricante.
En el caso que nos ocupa, el valor obtenido para la bobina es 𝐿 = 9 mH, y debido a lo mencionado anteriormente,
no ha de ser adaptado. Sin embargo, el valor final del condensador no corresponde con un valor normalizado, por
lo que se busca el valor mayor más próximo que si lo está, siendo este 𝐶 = 33 μF. Por otra parte, es muy importante
también de cara a la elección de estos componentes, escoger adecuadamente los límites de tensión y corriente de
cada uno de ellos.
De este modo, queda comprobado que para una bobina de 9 𝑚𝐻 y un condensador de 33 μF se tiene esta etapa
reductora correctamente diseñada, ya que, tal y como se desea, para estos valores la etapa opera en modo de
conducción continua (verificándose la expresión (4.36)) y el estudio de la función de transferencia del filtro
demuestra la estabilidad del convertidor.
4.1.2. Etapa AC/DC correctora del factor de potencia

Todas las baterías del mercado se cargan en continua, con corriente y tensión continua. La primera etapa de la
que consta la topología seleccionada para el diseño del circuito de potencia completo proporciona corriente y
tensión alterna, de modo que se requiere de una segunda etapa que se encargue de llevar a cabo el proceso de
conversión AC/DC, es decir, que sea capaz de convertir la corriente y tensión alterna proporcionada por la etapa
de entrada AC/AC, en corriente y tensión continua, tal y como requiere la batería para ser cargada. Los circuitos
electrónicos diseñados para permitir dicha transformación se denominan convertidores AC/DC, también
conocidos como rectificadores. Se pueden clasificar en dos grandes grupos: rectificadores que funcionan con
baja frecuencia de conmutación (rectificadores de línea conmutada) y rectificadores con corrección del factor de
potencia (PFC). Esta clasificación general de los convertidores AC/DC se muestra en la Figura 4-19.
Figura 4-19. Clasificación general de los convertidores AC/DC [16].
Como se aprecia en la Figura 4-19, los rectificadores de línea conmutada a su vez se pueden clasificar en dos
subgrupos atendiendo a los dispositivos semiconductores que emplean:
• Rectificadores de línea conmutada basados en diodos.

Estos convertidores AC/DC de línea conmutada son los más simples y usan diodos como dispositivos
semiconductores para transformar la energía eléctrica de corriente alterna a corriente continua.
35
36 Diseño
• Rectificadores de línea conmutada basados en tiristores.

Estos convertidores AC/DC de línea conmutada son más complejos y usan tiristores como dispositivos
semiconductores para transformar la energía eléctrica de corriente alterna a corriente continua,
permitiéndose así el control del flujo de potencia.
La principal desventaja de estos convertidores conmutados naturalmente es la generación de armónicos y

potencia reactiva, lo que supondría que el cargador incumpliera las normas de compatibilidad electromagnética.
Un método básico y típico para reducir los armónicos de la corriente de entrada en esos convertidores es, por
ejemplo, el uso de conexiones multipulso basadas en transformadores con múltiples devanados. Una mejora
adicional podría ser el uso filtros pasivos. Sin embargo, esta solución es poco tolerante a variaciones en la carga
y el consumo de un cargador a lo largo del tiempo varía mucho, por lo tanto, queda descartada como posible
solución [16].
Otra forma conceptualmente diferente de reducción de armónicos en los convertidores AC/DC es la llamada
corrección del factor de potencia (PFC). En estos convertidores, interruptores de potencia controlados como
transistores bipolares de puerta aislada (IGBT), tiristores de apagado de puerta (GTO) o tiristores integrados de
puerta controlada (IGCT) están incluidos en el circuito de alimentación del rectificador para cambiar activamente
la forma de onda de la corriente de entrada, siendo esta lo más parecida a una senoide y, por tanto, reduciendo
la distorsión. Estos circuitos reducen pues los armónicos y, en consecuencia, mejoran el factor de potencia, que
es el origen de su nombre genérico PFC [16].
Como se aprecia en la Figura 4-19, los rectificadores con corrección del factor potencia también se pueden
clasificar en dos subgrupos, esta vez atendiendo a las aplicaciones para las que son adecuados teniendo en cuenta
el sentido del flujo de energía.
• Rectificadores con corrección del factor de potencia no regenerativos

Son convertidores AC/DC para aplicaciones donde la energía se transmite solo desde la fuente de CA
a la carga de CC. Dos posibles ejemplos de estos convertidores son el rectificador elevador (boost) y
el rectificador Vienna.
• Rectificadores con corrección del factor de potencia regenerativos
Son convertidores AC/DC para aplicaciones donde el flujo de energía se puede revertir durante la
operación, de modo que, en todas estas aplicaciones, el rectificador debe poder devolver energía a la
fuente de alimentación, lo que se conoce como regeneración de energía, de ahí el origen de su nombre
genérico. Un rectificador regenerativo puede funcionar con un factor de potencia alto o cualquier
combinación de potencia activa-reactiva [16]. Estos rectificadores, también conocidos como AFE, se
pueden clasificar como:
– Rectificadores de fuente de voltaje (VSR)
– Rectificadores de fuente de corriente (CSR).
Tomando en consideración toda la información aportada, si se desea que el cargador a diseñar no introduzca
mucha distorsión a la red, cumpliendo así con la normativa de compatibilidad electromagnética, la corriente
demandada a la red tiene que ser lo más parecida posible a una senoide. Se descartan pues todas las opciones
que empleen rectificadores de línea conmutada y se opta por un rectificador con PFC, ya que de este modo se
reducen los armónicos cumpliéndose así la normativa de compatibilidad electromagnética.
Por otra parte, como se decidió el diseño de un cargador bidireccional, dentro de los rectificadores con PFC, se
optará por un rectificador regenerativo fuente de voltaje. Este rectificador controlado será un puente completo
operándolo adecuadamente para tener un factor de potencia unidad. El esquema básico de este tipo de
convertidor se muestra en la Figura 4-20.
Figura 4-20. Esquema básico de un rectificador monofásico PWM puente completo en configuración
fuente de voltaje.
Como se aprecia en la figura anterior, este rectificador monofásico tiene cuatro interruptores de potencia
controlados como son los transistores de puerta aislada (IGBT) nombrados como 𝑇1 , 𝑇2 , 𝑇3 𝑦 𝑇4 . La bobina de
entrada (LꞋ ) reduce la fluctuación de la corriente de entrada y el condensador de salida (C Ꞌ ) reduce la fluctuación
del voltaje de salida en continua.
El diagrama de bloques general del cargador a diseñar teniendo en cuenta la topología escogida para esta etapa,
así como la elegida para la etapa DC/DC reductora, queda como se muestra en la Figura 4-21.
Figura 4-21. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar con topología etapa AC/DC y
DC/DC.
A la salida de la etapa que nos ocupa, como se muestra en la Figura 4-21 se encuentra conectada la etapa DC/DC
reductora a la cual a su vez se encuentra conectada la batería. Para proceder al cálculo de los diferentes
componentes de los que consta la etapa que nos ocupa (LꞋ y C Ꞌ ), se debe emular dicha carga mediante una
resistencia que consuma la potencia máxima que se necesita inyectar en la etapa DC/DC reductora. A esta
resistencia se le denomina 𝑅𝐷𝐶 , de modo que el diagrama de bloques teniendo en cuenta esta modificación queda
como se muestra en la Figura 4-22.
37
38 Diseño
Figura 4-22. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar una vez seleccionada la etapa
AC/DC y considerando 𝑅𝐷𝐶 .
Para conocer el valor de la potencia máxima que se necesita inyectar en la etapa DC/DC reductora, se tiene en
cuenta que, en un convertidor DC/DC reductor la potencia de entrada y de salida coinciden, de modo que la
potencia máxima que se desea inyectar en la etapa DC/DC reductora (𝑃𝐷𝐶 𝑚𝑎𝑥 ) coincide con la potencia máxima
que se requiere inyectar en la batería (𝑃𝑜 𝑚𝑎𝑥 = 440 W) tal y como se muestra en la expresión (4.47).
𝑃𝐷𝐶 𝑚𝑎𝑥 = 𝑃𝑜 𝑚𝑎𝑥 = 440 W (4.47)
Si se tiene en cuenta esto y, además, que la tensión a la entrada de la etapa DC/DC reductora, o lo que es lo
mismo, la tensión a la salida de la etapa AC/DC es 𝑉𝐷𝐶 = 140 𝑉 tal y como se obtuvo en la expresión (4.3), se
procede al cálculo de la resistencia que emulará todo el sistema conectado a la salida de la etapa AC/DC. Para
ello se ha de considerar que esta resistencia debe consumir la potencia máxima que se necesita inyectar a la etapa
DC/DC reductora. Considerando la ley de Ohm, como se muestra en la expresión (4.48) se puede obtener el
valor de la resistencia que consume la potencia máxima, siendo este 44.55 Ω.
𝑉𝐷𝐶 2 𝑉𝐷𝐶 2 (140 𝑉)2

𝑃𝐷𝐶 𝑚𝑎𝑥 = → 𝑅𝐷𝐶 = = = 44.55 Ω (4.48)
𝑅𝐷𝐶 𝑃𝐷𝐶 𝑚𝑎𝑥 440 𝑊
Por otra parte, es muy importante considerar que, en esta topología, la tensión a la salida de la etapa (𝑉𝐷𝐶 ) debe
ser mayor que el valor de pico del voltaje de entrada, o lo que es lo mismo, el valor de pico del voltaje de salida
del transformador. Teniendo en cuenta esto se debe elegir la relación de transformación del transformador.
Normalmente, interesa que la tensión en el secundario sea lo mayor posible, ya que así las corrientes serán
menores y las pérdidas también. Tomando en consideración todo lo anterior, se toma una tensión eficaz a la
entrada de la etapa que nos ocupa de 81.3 𝑉𝑟𝑚𝑠 . La relación existente entre el valor eficaz y el valor de pico se
muestra en la expresión (4.49).
√2 𝑉𝑝
𝑉𝑟𝑚𝑠 = 𝑉𝑝 = (4.49)
2 √2
Como se muestra en la expresión (4.50), si se despeja 𝑉𝑝 de la expresión (4.49) y se sustituye 𝑉𝑟𝑚𝑠 por su valor,
se obtiene el valor de pico del voltaje a la entrada de la etapa que nos ocupa.
2 2
𝑉𝑝 = 𝑉𝑟𝑚𝑠 = ∙ 81.3 𝑉 = 115 V (4.50)
√2 √2
La tensión a la entrada de la etapa que nos ocupa (𝑣𝐴𝐶 ) tiene pues la expresión (4.51).
𝑣𝐴𝐶 (𝑡) = 𝑉𝑝 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) = 𝑉𝑝 𝑠𝑒𝑛(2𝜋 ∙ 𝑓(𝐻𝑧) ∙ 𝑡) = 115𝑠𝑒𝑛(100𝜋𝑡) (4.51)
De acuerdo con todo lo anterior, tal y como se muestra en la Figura 4-23, se puede completar la Figura 4-22 con
el valor de la resistencia obtenido en la expresión (4.48) así como con las especificaciones de entrada y salida
salida de la etapa AC/DC considerando 𝑅𝐷𝐶 .
Para aislar la etapa que nos ocupa, basta con colocar a la entrada de esta una fuente de tensión alterna de valor
de pico 𝑉𝑝 = 115 𝑉 y frecuencia 𝑓 = 50 𝐻𝑧 . De este modo, se obtiene la Figura 4-24.
Figura 4-24. Etapa AC/DC aislada con sus especificaciones de entrada y salida.
Al ser una etapa correctora del factor de potencia, se han de calcular los componentes que con las
especificaciones que se tienen, hacen que el factor de potencia sea igual a la unidad. Para llegar a este cálculo,
se comienza obteniendo el circuito equivalente promediado de este, necesario para llevar a cabo el análisis del
flujo de potencia entre la salida del transformador y el rectificador, que será el que nos determinará el valor de
los componentes.
39
40 Diseño
1. Obtención del circuito equivalente promediado del rectificador.
Se parte de una modulación por ancho de pulso de tres niveles y se proponen las funciones de
conmutación 𝑠𝑤1 y 𝑠𝑤2 mostradas en las expresiones (4.52) y (4.53).
1→ 𝑇1 cerrado, 𝑇3 abierto
𝑠𝑤1 = { (4.52)
𝑠𝑤2 = { (4.53)
La forma de operar de este rectificador monofásico puente completo cuando se utiliza una modulación
por ancho de tres niveles es la mostrada en la Tabla 4-1.
Tabla 4-1. Forma de operar de un rectificador monofásico

puente completo con modulación PWM
𝑠𝑤1 𝑠𝑤2 𝑣𝑃𝑊𝑀 𝑖 𝑖𝐷𝐶
1 0 𝑣𝐷𝐶 𝑉𝑑𝑐 𝑖𝐿Ꞌ

⁄𝑅
𝑑𝑐
1 1 0 𝑉𝑑𝑐 0
⁄𝑅
𝑑𝑐
0 0 0 𝑉𝑑𝑐 0
⁄𝑅
𝑑𝑐
0 1 − 𝑣𝐷𝐶 𝑉𝑑𝑐 −𝑖𝐿Ꞌ

⁄𝑅
𝑑𝑐
Si se observa la tabla anterior, se puede verificar que se cumplen las ecuaciones (4.53) y (4.54).
𝑣𝑃𝑊𝑀 = (𝑠𝑤1 − 𝑠𝑤2 ) 𝑣𝐷𝐶 (4.53)
𝑖𝐷𝐶 = (𝑠𝑤1 − 𝑠𝑤2 ) 𝑖𝐿Ꞌ (4.54)
Donde 𝑠𝑤1 , 𝑠𝑤2 𝜖 {0, 1}.
Como las funciones de conmutación son discontinuas y la técnica de control que se va a aplicar es sobre
funciones continuas, se emplea el operador de promediado mostrado en la expresión (4.55) para volver
continuas las funciones de conmutación en un periodo 𝑇𝑠 .
1 𝑡+𝑇𝑠
𝑥̃ (𝑡) = ∫ 𝑥(𝜏) 𝑑𝜏 (4.55)
𝑇𝑠 𝑡
Aplicando el operador de promediado, sobre un periodo de conmutación 𝑇𝑠 a las ecuaciones (4.53) y

(4.54), teniendo en cuenta que se denominará 𝑑1 y 𝑑2 al promedio en un periodo de cada una de las
funciones de conmutación respectivamente y que, para ese mismo periodo, 𝑣𝐷𝐶 e 𝑖𝐿Ꞌ son constantes, se
obtienen las ecuaciones (4.56) y (4.57).
1 𝑡+𝑇𝑠
𝑣̃𝑃𝑊𝑀 (𝑡) = ∫ (𝑠𝑤1 (𝜏) − 𝑠𝑤2 (𝜏))𝑣𝐷𝐶 (𝜏) 𝑑𝜏 → 𝑣̃𝑃𝑊𝑀 = (𝑑1 − 𝑑2 )𝑣𝐷𝐶 (4.56)
𝑇𝑠 𝑡
1 𝑡+𝑇𝑠
𝑖̃𝐷𝐶 (𝑡) = ∫ (𝑠𝑤1 (𝜏) − 𝑠𝑤2 (𝜏))𝑖𝐿Ꞌ (𝜏) 𝑑𝜏 → 𝑖̃𝐷𝐶 = (𝑑1 − 𝑑2 )𝑖𝐿Ꞌ (4.57)
𝑇𝑠 𝑡
Donde 𝑑1 , 𝑑2 𝜖 {0, 1}.

Si se considera 𝑑12 = 𝑑1 − 𝑑2 𝜖 {−1, 1}, las ecuaciones (4.56) y (4.57) quedan como se muestra en las
ecuaciones (4.58) y (4.59) respectivamente.
𝑣̃𝑝𝑤𝑚 = 𝑑12 𝑣𝐷𝐶 (4.58)
𝑖𝐷𝐶 = 𝑑12 𝑖𝐿Ꞌ (4.59)
A partir de las ecuaciones (4.58) y (4.59) se puede representar el circuito de la Figura 4-20 por su
equivalente promediado tal y como se muestra en la Figura 4-25.
Figura 4-25. Circuito equivalente promediado del rectificador monofásico.
2. Análisis del flujo de potencia
Por definición, tal y como se muestra en la expresión (4.60), el factor de potencia es el cociente entre la
potencia suministrada a la carga y la potencia aparente de la fuente.
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑠𝑢𝑚𝑖𝑛𝑖𝑠𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 (𝑃) 𝑃

𝐹𝑃 = = (4.60)
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑝𝑎𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒 (𝑆𝐴𝐶 ) √𝑃 + 𝑄 2
2
De este modo, si se desea que el rectificador actúe como corrector del factor de potencia, ha de diseñarse
la etapa para que cumpla la expresión (4.60). Así, la corriente se encontrará en fase con la tensión y la
potencia reactiva será 0 tal y como se indica en la expresión (4.61).
𝐹𝑃 = 1 → 𝑃 = √𝑃2 + 𝑄 2 → 𝑄 = 0 (4.61)
Tomando como referencia la Figura 4-23 del lado del transformador y despreciando la resistencia de la
bobina (𝑟𝐿Ꞌ ), se calcula la potencia que este entrega. La tensión a la entrada de la etapa es la mostrada
en la expresión (4.62).
𝑣𝐴𝐶 = 𝑉𝑝 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) (4.62)
41
42 Diseño
Si este voltaje se expresa en forma fasorial, queda la expresión (4.63).
𝑉𝐴𝐶 = 𝑉𝑝 (4.63)
Empleando una modulación senoidal, tomando la fundamental del voltaje 𝑣𝑓 = 𝑑12 𝑣𝑑𝑐 de amplitud 𝑉𝑟
y sabiendo que puede estar desfasada un ángulo α con respecto del voltaje de entrada al rectificador
(voltaje de salida del transformador), se tiene lo mostrado en la expresión (4.64).
𝑣𝑓 (𝑡) = 𝑚𝑉𝑑𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + α) = 𝑉𝑟 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + α) (4.64)
Donde m es el índice de modulación dado por la expresión (4.65).
𝑉𝑟
𝑚= (4.65)
𝑉𝑑𝑐
De este modo, se puede redibujar la Figura 4-25 únicamente en la parte del transformador como se muestra
a continuación en la Figura 4-26.
Figura 4-26. Circuito equivalente para el análisis del flujo de potencia.
Se puede observar que 𝑣𝑓 se puede escribir como dos fasores en cuadratura teniendo en cuenta que
𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + α) se puede expresar como cos(α) 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(α)𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) y por otra parte, que 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) se
puede expresar como 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 90º) tal y como se muestra en la expresión (4.66).
𝑣𝑓 = 𝑉𝑟 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + α) = 𝑉𝑟 (cos(α) 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(α)𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 90º)) (4.66)
La fundamental del voltaje en forma fasorial se indica en la expresión (4.67).
𝑉𝑓 = 𝑉𝑟 (cos(α) ∠0º + 𝑠𝑒𝑛(α)∠90º) = 𝑉𝑟 (cos(α) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(α)) (4.67)
Observando la Figura 4-24, se tiene que la corriente circulante por la bobina viene dada por la expresión
(4.68):
𝑉𝑝 − 𝑉𝑓 𝑉𝑝 − 𝑉𝑟 (cos(α) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(α))
𝐼𝐿Ꞌ = = (4.68)
𝑗𝜔𝐿Ꞌ 𝑗𝜔𝐿Ꞌ
Multiplicando numerador y denominador por el conjuntado del denominador se elimina la parte compleja
del denominador de la expresión anterior, obteniéndose la expresión (4.69).
−𝑉𝑟 𝑠𝑒𝑛(α) + 𝑗(𝑉𝑟 cos(α) − 𝑉𝑝 )

𝐼𝐿Ꞌ = (4.69)
𝜔𝐿Ꞌ
Teniendo en cuenta que la potencia aparente de la fuente es el producto del valor eficaz de la tensión de la
fuente (𝑉𝐴𝐶 (𝑅𝑀𝑆) ) y del valor eficaz de la corriente que sale de esta (𝐼𝐿 Ꞌ (𝑅𝑀𝑆) ) y teniendo en cuenta que
podemos expresar un valor eficaz como su valor de pico entre raíz de dos como se indicó en la expresión
(4.49) , la potencia aparente queda definida por la expresión (4.70).
𝑉𝑝 𝐼𝐿Ꞌ 𝑉𝑝 𝐼𝐿Ꞌ
𝑆𝐴𝐶 = 𝑉𝐴𝐶 (𝑅𝑀𝑆) 𝐼𝐿Ꞌ (𝑅𝑀𝑆) = = (4.70)
√2 √2 2
Sustituyendo en la expresión (4.70) el valor de pico de la corriente circulante por la bobina (𝐼𝐿Ꞌ ) por su
expresión (4.69), se obtiene la ecuación (4.71).
𝑉𝑝 −𝑉𝑟 𝑠𝑒𝑛(α) + 𝑗(𝑉𝑟 cos(α) − 𝑉𝑝 )

𝑆𝐴𝐶 = = 𝑃 + 𝑗𝑄 (4.71)
2 𝜔𝐿Ꞌ
Por tanto, separando en la expresión (4.71) la potencia activa de la potencia reactiva se obtienen las
expresiones (4.72) y (4.73).
𝑉𝑝 𝑉𝑟 𝑠𝑒𝑛(α)
𝑃= (4.72)
2 𝜔𝐿Ꞌ
𝑉𝑝 (𝑉𝑟 cos(α) − 𝑉𝑝 )
𝑄= (4.73)
2 𝜔𝐿Ꞌ
Como se desea diseñar el rectificador para que tenga factor de potencia unitario, la corriente circulante por
la bobina debe estar en fase con el voltaje de entrada a la etapa de modo que, la potencia reactiva debe ser
igual a cero. Se obtiene así la expresión (4.74) la cual ha de verificarse para cumplir las condiciones
mencionadas.
𝑉𝑝 (𝑉𝑟 cos(α) − 𝑉𝑝 ) 𝑉𝑝
𝑄= Ꞌ
= 0 → 𝑉𝑟 = (4.74)
2 𝜔𝐿 cos (α)
Sustituyendo en la expresión (4.72) el valor de 𝑉𝑟 obtenido en la expresión anterior, se obtiene la igualdad

mostrada en (4.75).
𝑉𝑝
𝑉𝑝 cos (α) 𝑠𝑒𝑛(α) 2𝑃𝜔𝐿Ꞌ
𝑃= → 𝑡𝑎𝑛(α) = (4.75)
2 𝜔𝐿Ꞌ 𝑉𝑝 2
De (4.65) y (4.74) el índice de modulación queda de la forma mostrada en la expresión (4.76).
𝑉𝑝
𝑚= (4.76)
𝑉𝐷𝐶 cos (α)
Una vez conocidas todas las expresiones anteriores y teniendo en cuenta los requerimientos de dicha etapa
de potencia mostrados en las expresiones (4.77), (4.78), (4.79) y (4.80), se procede al cálculo de sus
componentes.
43
44 Diseño
𝑃 = 440 𝑊 (4.77)
𝑉𝐷𝐶 = 140 𝑉 (4.78)
𝑣𝐴𝐶 = Vp 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) = 115 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) (4.79)
𝜔 = 2πf(Hz) = 100π rad/s (4.80)
Si se considera m= 0.9, despejando de la expresión (4.76) se obtiene el valor de cos(α) mostrado en la

expresión (4.81).
𝑉𝑝 115 V
cos(α) = = = 0.91 (4.81)
𝑚𝑉𝐷𝐶 0.9 ∙ 140 𝑉
Para obtener el valor de la inductancia de entrada (𝐿Ꞌ ) basta con despejar dicho valor de la expresión (4.75)
y sustituir cada término por su valor. El valor de 𝐿Ꞌ resultado queda mostrado en la expresión (4.81).
𝑉𝑝 2 ∙ 𝑡𝑎𝑛(α) (115 𝑉)2 ∙ 𝑡𝑎𝑛(arcos(0.91))

𝐿Ꞌ = = = 21.8 𝑚𝐻 (4.81)
2𝑃𝜔 2 ∙ 440 𝑊 ∙ 100π
Por otra parte, si se desea tener un rizado de tensión a la salida menor al 15 %, el valor del capacitor
necesario se obtiene a través de la expresión (4.82) [21] que determina la relación existente entre el rizado
de tensión a la salida (en porcentaje) y la capacidad en un rectificador puente complejo.
100 100
𝐶Ꞌ = = = 748.22 𝜇𝐹 (4.82)
4 ∙ 𝑓(𝐻𝑧) ∙ 𝑅𝐷𝐶 ∙ 𝛥𝑉𝑜 (%) 4 ∙ 50 ∙ 44.55 ∙ 15
Es importante tener en cuenta que el valor final de los componentes de dicha etapa al igual que para la etapa
anterior y todas las etapas, ha de estar normalizarlo a los estándares comerciales. Si el valor obtenido
matemáticamente no coincide con un valor normalizado, se ha de buscar siempre el valor superior a este
(para seguir cumpliendo especificaciones) que si lo esté. En el caso que nos ocupa, el valor final del
condensador no corresponde con un valor normalizado, por lo que se busca el valor mayor más próximo
que si lo está, siendo este 𝐶 Ꞌ = 820 μF. En el caso de la bobina esto es menos preocupante pues como se
mencionó con anterioridad, se suele mandar a fabricar a medida y es habitual ajustar su valor con el
fabricante. En el caso que nos ocupa, el valor obtenido para la bobina se redondea al entero más próximo,
siendo este 𝐿Ꞌ = 22 mH.
De este modo, queda comprobado que para una bobina de 22 𝑚𝐻 y un condensador de 820 μF se tiene esta
etapa AC/DC correctamente diseñada.
4.1.3. Etapa AC/AC reductora y aislante

La topología seleccionada para el diseño del circuito de potencia completo requiere de una primera etapa que se
encargue de convertir la energía eléctrica alterna proporcionada por la red, de un cierto nivel de tensión, en
energía alterna de un nivel de tensión inferior, así como de proporcionar aislamiento galvánico. Este aislamiento
es un método de protección que garantiza la seguridad. Los dispositivos eléctricos diseñados para permitir ambas
premisas se denominan transformadores.
Se distinguen dos tipos de transformadores atendiendo a la frecuencia a la que funcionan: transformadores de

50 Hz y transformadores de alta frecuencia. El transformador de dicha etapa será de 50 Hz ya que esta es la
frecuencia a la que se encuentra la red a la que se conectará y, por tanto, la frecuencia a la que trabajará. Si bien
es cierto que este tipo de transformadores presentan el inconveniente de que para una misma potencia aparente
son más voluminosos que un transformador de alta frecuencia, debido a que el prototipo del cargador a diseñar
es para un cargador off-board y no comercial no se estima que suponga una gran desventaja.
De este modo, la primera etapa del sistema de conversión de potencia que facilitará el intercambio energético
entre la red eléctrica y la batería, teniendo en cuenta que la red es una red alterna monofásica y que su frecuencia
es de 50 Hz, estará formada por un transformador monofásico de 50 Hz.
Se muestra en la Figura 4-27 el símbolo empleado en el software de modelizado y simulación

MATLAB® /Simulink ® para representar un transformador monofásico.
Figura 4-27. Símbolo de un transformador monofásico en 𝑀𝐴𝑇𝐿𝐴𝐵® /𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘 ®.
El funcionamiento de los transformadores está basado en el fenómeno de inducción electromagnética. Como se

puede apreciar en la Figura 4-27, un transformador monofásico cuenta con dos bobinas o devanados,
denominados primario y secundario atendiendo respectivamente a la entrada o salida del sistema donde se
instalen. En este caso, el devanado primario irá conectado a la red eléctrica y será el nombrado por un 1 en la
Figura 4-27, mientras que el devanado secundario irá conectado a la segunda etapa del sistema de potencia y
será el nombrado por un 2 en la misma figura. Si las dos devanados tienen el mismo número de vueltas, la tensión
de la salida del transformador será idéntica que la tensión de entrada. Por el contrario, si se tiene diferente número
de vueltas en el primario y el secundario, si se cuenta con un número de vueltas superior en el primario, se tendrá
una tensión más baja en el secundario (en proporción a la relación de vueltas) y, si se cuenta con un número de
vueltas inferior en el primario, se tendrá una tensión más alta en el secundario.
El diagrama de bloques general del cargador a diseñar teniendo en cuenta la topología escogida para esta etapa,
así como la elegida para la etapa AC/DC y DC/DC reductora, queda como se muestra en la Figura 4-28.
Figura 4-28. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar con topología completa.
45
46 Diseño
A la salida de la etapa, como se muestra en la Figura 4-28 se encuentra conectada la etapa AC/DC a la cual a su
vez se encuentra conectada la etapa DC/DC reductora y a esta última la batería. Para estudiar la etapa que nos
ocupa, se debe emular dicha carga mediante una resistencia que consuma la potencia máxima que se necesita
inyectar en la etapa AC/DC. A esta resistencia se le denomina 𝑅𝐴𝐶 , de modo que el diagrama de bloques teniendo
en cuenta esta modificación queda como se muestra en la Figura 4-29.
Figura 4-29. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar una vez seleccionada la etapa
AC/AC y considerando 𝑅𝐴𝐶 .
Para conocer el valor de la potencia máxima que se necesita inyectar en la etapa AC/DC, se tiene en cuenta que
dicha etapa se ha diseñado de modo que corrija el factor de potencia y, por tanto, como se muestra en la expresión
(4.61) la potencia que esta entrega a la carga coincide con la potencia suministrada por la fuente de alterna, es
decir, por el transformador. La potencia máxima que la etapa AC/DC entrega a la carga es 𝑃𝐷𝐶 𝑚𝑎𝑥 = 440 𝑊,
de modo que la potencia máxima que se requiere inyectar en la etapa AC/DC (𝑃𝐴𝐶 𝑚𝑎𝑥 ) tal y como se muestra
en la expresión (4.83), también tiene ese valor.
𝑃𝐷𝐶 𝑚𝑎𝑥 = 𝑃𝐴𝐶 𝑚𝑎𝑥 = 440 W (4.83)
Si se tiene en cuenta esto y, además, que la tensión eficaz a la entrada de la etapa AC/DC, o lo que es lo mismo,
la tensión eficaz a la salida de la etapa AC/AC que nos ocupa es 𝑉𝑟𝑚𝑠 = 81.3 𝑉, se procede al cálculo de la
resistencia que emulará todo el sistema conectado a la salida de la etapa AC/AC. Para ello se ha de considerar
que esta resistencia debe consumir la potencia máxima que se necesita inyectar a la etapa AC/DC. Considerando
la ley de Ohm, como se muestra en la expresión (4.84) se puede obtener el valor de la resistencia que consume
la potencia máxima, siendo este 15 Ω.
𝑉𝑟𝑚𝑠 2 𝑉𝑟𝑚𝑠 2 (81.3 𝑉)2

𝑃𝐴𝐶 𝑚𝑎𝑥 = → 𝑅𝐴𝐶 = = = 15 Ω (4.84)
𝑅𝐴𝐶 𝑃𝐴𝐶 𝑚𝑎𝑥 440 𝑊
Por otra parte, la tensión a la entrada de la etapa que nos ocupa es la tensión de la red eléctrica (𝑣𝑟𝑒𝑑 ). Al ser una
red monofásica, su tensión eficaz es 𝑉𝑟𝑚𝑠 = 230 𝑉 y se encuentra a una frecuencia 𝑓 = 50 𝐻𝑧. Teniendo en
cuenta todo esto y la expresión (4.49) que relaciona la tensión eficaz y la tensión de pico, se tiene lo que se
muestra en la expresión (4.85).
2𝑉𝑟𝑚𝑠
𝑣𝑟𝑒𝑑 (𝑡) = 𝑉𝑝 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(2𝜋 ∙ 𝑓(𝐻𝑧) ∙ 𝑡) = 325.27𝑠𝑒𝑛(100𝜋𝑡) (4.85)
√2
De acuerdo con todo lo anterior, tal y como se muestra en la Figura 4-30, se puede completar la Figura 4-29 con
el valor de la resistencia obtenido en la expresión (4.84) así como con las especificaciones de entrada y salida
Figura 4-30. Etapa AC/AC aislada con sus especificaciones de entrada y salida.
Los parámetros que caracterizan a un transformador monofásico son:
• Potencia nominal (𝑃𝑛 )

Es la potencia aparente máxima que puede suministrar el bobinado secundario del transformador. Se
mide en voltio-amperios (VA).
Se obtiene dicho valor teniendo en cuenta que la potencia máxima a la salida del cargador es de 440
W, ya que, como se mencionó en [3.2.2] el valor de tensión máxima de salida es de 110 V y el límite
de corriente a la salida es de 4 A. Teóricamente, por una parte, la potencia a la entrada y a la salida de
la etapa DC/DC reductora coinciden y, por otra parte, la potencia a la entrada y a la salida de la etapa
AC/DC, debido a que se diseña para llevar a cabo la corrección del factor de potencia, también
coinciden. Se concluye pues, que el valor de la potencia nominal del transformador es de 440 VA. Para
líneas futuras se recomienda considerar un cierto margen de seguridad para la compensación de las
posibles pérdidas en cada una de las etapas del sistema.
• Frecuencia nominal (𝑓𝑛 )
Es la frecuencia a la que trabaja el transformador. Se mide en hercios (Hz).
Como se mencionó anteriormente, el transformador de dicha etapa será de 50 Hz ya que esta es la

frecuencia a la que se encuentra la red a la que se conectará y, por tanto, la frecuencia a la que trabajará.
• Tensión eficaz, resistencia e inductancia en el primario
La tensión eficaz en el primario es la tensión eficaz de la red a la que se conecta el transformador.

Teniendo en cuenta que dicha red es una red alterna monofásica de tensión eficaz 230 V, se concluye
que la tensión eficaz en el primario del transformador es de 230 V.
La resistencia en el primario (𝑅1 ) es la resistencia eléctrica del devanado primario que modela las
pérdidas por efecto Joule en este. Para realizar simulaciones en MATLAB ® /Simulink ® se toma dicho
valor como 0 Ω.
La inductancia en el primario (𝐿1 ) suele hacer referencia a la inductancia de dispersión, inductancia

correspondiente al flujo de dispersión en el devanado primario. Es una componente inductiva presente
en un transformador que aparece como resultado de un acoplamiento magnético imperfecto entre los
devanados. Para realizar simulaciones en MATLAB ® /Simulink ® es habitual tomar dicho valor como
0 H.
• Tensión eficaz, resistencia e inductancia en el secundario
47
48 Diseño
La tensión eficaz en el secundario ha de ser la mayor posible con el fin de disminuir las pérdidas, pero
teniendo en cuenta que la etapa AC/DC correctora de factor de potencia seleccionada lleva a cabo una
elevación de la tensión, es decir, el voltaje en continua que proporciona a su salida es mayor que el
valor de pico del voltaje que tiene en su entrada. Teniendo en cuenta todo lo anterior, se selecciona
una tensión eficaz en el devanado secundario del transformador de 81.3 V, valor que corresponde a
una tensión de pico de 115 V.
La resistencia en el secundario (𝑅2 ) es la resistencia eléctrica del devanado secundario que modela las
pérdidas por efecto Joule en este. Al igual que en el devanado primario, se toma dicho valor como 0
Ω para realizar las simulaciones.
La inductancia en el secundario (𝐿2 ) suele hacer referencia a la inductancia de dispersión, inductancia

correspondiente al flujo de dispersión en el devanado secundario. Al igual que en el devanado
primario, se toma dicho valor como 0 H.
Para la obtención de una simulación más realista se deberían considerar unas pérdidas Joule del 2-3 %
y una cierta dispersión característica en los transformadores (2-5 por unidad) tanto en el primario como
en el secundario.
• Resistencia e inductancia de magnetización
La inductancia de magnetización del núcleo (𝐿𝑚 ) modela el efecto del flujo útil en este.
La resistencia de magnetización (𝑅𝑚 ) es la resistencia eléctrica que modela las pérdidas en el núcleo
magnético bien por histéresis y/o corrientes de Foucault.
Para realizar simulaciones en MATLAB ® /Simulink ® es habitual tomar el valor de la resistencia de

magnetización como 106 Ω y el valor de la inductancia de magnetización del núcleo como 0 H.
4.1.4. Componentes activos

Los componentes activos que se emplearán serán transistores MOSFET. El componente real a seleccionar ha de
ser capaz de suministrar la tensión y corriente necesarias en cada etapa.
5 CONTROL Y SIMULACIÓN
E l control es un área de la ingeniería que ha sido bastante estudiada, sin embargo; son muchas las aplicaciones
que exigen que el control sea muy eficiente y por ello han ido surgiendo diferentes ramas dentro del control:
control adaptable, control robusto, control inteligente, etc. A pesar de lo anterior se puede decir que el control
se clasifica en dos grandes ramas: el control lineal y el control no lineal. En la mayoría de los casos, más no en
todos, el análisis y diseño de un control lineal requiere de menos esfuerzo que uno no lineal, sin embargo, su rango
de operación es limitado. Se espera que si un sistema es no lineal entonces un controlador no lineal debería ser el
más adecuado; no obstante, muchas veces resulta que el controlador no lineal puede ser mucho más complejo y
tener un costo económico mucho mayor y finalmente operar en el rango donde también con un controlador lineal
se tiene el mismo desempeño. Por esto último, antes de utilizar un controlador no lineal, vale la pena explorar si
uno lineal ofrece los requerimientos de control para el sistema no lineal [21].
A lo largo de este capítulo se llevará a cabo el diseño del control, así como la simulación de cada etapa mediante el
software de modelizado y simulación MATLAB ® /Simulink ® , exponiendo los resultados obtenidos.
El diagrama de bloques general del cargador a diseñar considerando el control necesario para cada etapa es el
mostrado en la Figura 5-1.
Figura 5-1. Diagrama de bloques general del cargador a diseñar considerando el control.
5.1. Simulación etapa AC/AC
Se comienza realizando la simulación de la primera y única etapa de potencia que no requiere de un sistema de
control; la etapa AC/AC encargada de proporcionar aislamiento galvánico y reducir la tensión de red.
De acuerdo con lo que se mostró en la Figura 4-28, al aislar dicha etapa modelando su carga por una resistencia
de valor adecuado (obtenida en la expresión (4.84)) así como teniendo en cuenta sus especificaciones de entrada
y salida se tiene nuevamente lo mostrado en la Figura 5-2.
88
50 Control y simulación
Figura 5-2. Etapa AC/AC aislada con sus especificaciones de entrada y salida.
Representando la Figura 5-2 en el software de modelizado y simulación 𝐌𝐀𝐓𝐋𝐀𝐁 ® /𝐒𝐢𝐦𝐮𝐥𝐢𝐧𝐤 ® se obtiene lo

Figura 5-3. Representación etapa AC/AC aislada en 𝑀𝐴𝑇𝐿𝐴𝐵® /𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘 ®.
El objetivo de dicha simulación radica en la comprobación del cumplimiento de las especificaciones tanto de
entrada como de salida de la etapa.
Para llevar a cabo la representación de las especificaciones de entrada de la etapa, en primer lugar, se guarda el
valor de cada una de ellas en una variable tal y como se muestra en la Figura 5-4.
Figura 5-4. Guardar especificaciones de entrada para su

representación etapa AC/AC.
Posteriormente, mediante las líneas de código correspondientes con las especificaciones de entrada de dicha
etapa (etapa AC/AC) mostradas en el Anexo II se procede a la obtención de las figuras que las representan.
La tensión a la entrada de la etapa corresponde con tensión de la red eléctrica y tal y como se muestra en la
Figura 5-5 su valor de pico corresponde con el valor deseado (325.2 V).
Figura 5-5. Tensión a la entrada de la etapa AC/AC (tensión red eléctrica).
Por otra parte, la corriente de entrada de la etapa se corresponde con la corriente demandada por la carga a la red
eléctrica y se muestra en la Figura 5-6.
Figura 5-6. Corriente a la entrada de la etapa AC/AC.
51
Si se observan los valores X de los ‘Data Tips’ mostrados en las Figuras 5-5 y 5-6 se comprueba que la tensión
y corriente a la entrada de la etapa AC/AC se encuentran en fase. Con el objetivo de verificar lo anteriormente
nombrado, se representa en una misma figura (Figura 5-7) ambas especificaciones de entrada. En dicha
figura es difícil apreciar que ambas señales se encuentran en fase debido a la diferencia de escala que existe entre
ellas.
Figura 5-7. Tensión y corriente de entrada de la etapa AC/AC.
Con respecto a la representación de las especificaciones de salida de la etapa, se realiza el mismo procedimiento
seguido para la representación de las especificaciones de entrada, de modo que, en primer lugar, se guarda el
valor de cada una de ellas en una variable tal y como se muestra en la Figura 5-8 y posteriormente, mediante las
líneas de código correspondientes con las especificaciones de salida de dicha etapa (etapa AC/AC) mostradas
en el Anexo II se procede a la obtención de las figuras que las representan.
Figura 5-8. Guardar especificaciones de salida para su representación

etapa AC/AC.
La tensión a la salida de la etapa tal y como se muestra en la Figura 5-9 tiene un valor de pico correspondiente
con el valor deseado (115 V).
Figura 5-9. Tensión a la salida de la etapa AC/AC.
Por otra parte, la corriente de salida de la etapa se muestra en la Figura 5-10.
Figura 5-10. Corriente a la salida de la etapa AC/AC.
53
Si se observan los valores X de los ‘Data Tips’ mostrados en las Figuras 5-9 y 5-10 se comprueba que la tensión
y corriente a la salida de la etapa AC/AC también se encuentran en fase. Con el objetivo de verificar lo
anteriormente nombrado, se representa en una misma figura (Figura 5-11) ambas especificaciones de
salida. En este caso, en dicha figura es más fácil apreciar que ambas señales se encuentran en fase ya que la
diferencia de escala que existe entre ellas es menor.
Figura 5-11. Tensión y corriente de salida de la etapa AC/AC.
5.2. Control y simulación etapa AC/DC

Se procede a la realización del control de la segunda etapa de potencia del sistema completo; la etapa AC/DC
encargada de convertir la corriente y tensión alterna proporcionada por la etapa AC/AC, en corriente y tensión
continua, tal y como requiere la batería para ser cargada.
de valor adecuado (obtenida en la expresión (4.48)) así como como teniendo en cuenta sus especificaciones de
entrada y salida se tiene nuevamente lo mostrado en la Figura 5-12.
Figura 5-12. Etapa AC/DC aislada con sus especificaciones de entrada y salida.
Se desempeñará un control lineal con el objetivo de, por una parte, regular la tensión a la salida (𝑉𝐷𝐶 ) y, por otra
parte, mantener la corriente de entrada (𝑖𝐿Ꞌ ) senoidal y en fase con el voltaje de entrada (𝑣𝐴𝐶 ) de manera que no
se introduzcan armónicos en la red, cumpliéndose así con la normativa de compatibilidad electromagnética.
Para llevar a cabo el diseño del controlador en primer lugar ha de obtenerse el modelo no lineal del sistema y
posteriormente, linealizar dicho modelo.
1. Modelo no lineal
Para la obtención del modelo no lineal de la etapa es importante rescatar el circuito promediado que se
obtuvo en la Figura 4-23, de modo que este se muestra de nuevo en la Figura 5-13.
Figura 5-13. Circuito equivalente promediado del rectificador monofásico.
Analizando dicho circuito se obtienen las ecuaciones (5.1) y (5.2).
-𝑣𝐴𝐶 + 𝑣𝐿Ꞌ + 𝑑12 𝑣𝐷𝐶 = 0 (5.1)
𝑑12 𝑖𝐿Ꞌ = 𝑖𝐶 Ꞌ + 𝑖𝑅 (5.2)
Las expresiones (5.3) y (5.4) definen respectivamente, la tensión en bornas de una bobina (𝑣𝐿 ) y la
corriente circulante por un condensador (𝑖𝐶 Ꞌ ).
𝑑𝑖𝐿Ꞌ
𝑣𝐿Ꞌ = 𝐿Ꞌ (5.3)
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐷𝐶
𝑖𝐶 Ꞌ = 𝐶 Ꞌ (5.4)
𝑑𝑡
Sustituyendo las expresiones anteriores, en las ecuaciones (5.1) y (5.2), se obtienen las expresiones (5.5)
y (5.6).
𝑑𝑖𝐿Ꞌ
𝑣𝐴𝐶 = 𝐿Ꞌ + 𝑟𝐿Ꞌ 𝑖𝐿Ꞌ + 𝑑12 𝑣𝐷𝐶 (5.5)
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐷𝐶 𝑣𝐷𝐶
𝑑12 𝑖𝐿Ꞌ = 𝐶 Ꞌ + (5.6)
𝑑𝑡 𝑅
55
Tomando como variables de estado las variables que se deseen controlar, es decir, la corriente en el
inductor (𝑖𝐿Ꞌ ) y el voltaje a la salida del rectificador (𝑣𝐷𝐶 ) coincidente con el voltaje en el capacitor, se
obtiene el modelo promediado no lineal del rectificador dado por las ecuaciones (5.7) y (5.8).
𝑑𝑖𝐿Ꞌ 𝑣𝐴𝐶 𝑟𝐿Ꞌ 𝑖𝐿Ꞌ 𝑑12 𝑣𝐷𝐶 𝑑𝑖𝐿Ꞌ 1

= Ꞌ − Ꞌ − → = Ꞌ (𝑣𝐴𝐶 − 𝑟𝐿Ꞌ 𝑖𝐿Ꞌ − 𝑑12 𝑣𝐷𝐶 ) (5.7)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿Ꞌ 𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝑣𝐷𝐶 𝑑12 𝑖𝐿Ꞌ 𝑣𝐷𝐶 𝑑𝑣𝐶𝐷 1 𝑣𝐷𝐶

= Ꞌ
− Ꞌ
→ = Ꞌ (𝑑12 𝑖𝐿Ꞌ − ) (5.8)
𝑑𝑡 𝐶 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐶 𝑅
Expresando dicho modelo promediado no lineal en forma matricial, se obtiene la expresión (5.9).
𝑑𝑖𝐿Ꞌ 𝑟Ꞌ 𝑑12
− 𝐿Ꞌ − 1
[ 𝑑𝑡 ] = [ 𝐿 𝐿Ꞌ ] [ 𝑖𝐿Ꞌ ] + [ Ꞌ ] 𝑣 (5.9)
𝑑𝑣𝐷𝐶 𝑑12 1 𝑣𝐷𝐶 𝐿 𝐴𝐶
− Ꞌ 0
𝑑𝑡 𝐶Ꞌ 𝑅𝐶
Representando dicho modelo no lineal en el software de modelizado y simulación

MATLAB ® /Simulink ® se obtiene lo mostrado en la Figura 5-14.
Figura 5-14. Esquema del modelo no lineal de la etapa AC/DC.
2. Linealización del modelo.
La operación del rectificador, en estado permanente, se caracteriza por tener señales variantes en el
tiempo. Dichas señales son las mostradas en las expresiones (5.10), (5.11), (5.12) y (5.13).
𝑣𝐴𝐶 = 𝑉𝑝 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) (5.10)

𝑑12 = 𝑚𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝛼), 𝑚 𝜖 [0,1] (5.11)
𝑖𝐿Ꞌ = 𝐼𝐿Ꞌ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) (5.12)
𝑣𝐷𝐶 = 𝑉𝐷𝐶 + 𝑉𝑟𝑖𝑧𝑜 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡), 𝑉𝐷𝐶 ≫ 𝑉𝑟𝑖𝑧𝑜 → 𝑣𝐷𝐶 ≃ 𝑉𝐷𝐶 = 𝑐𝑡𝑒 (5.13)
La corriente es senoidal debido a que la señal de control 𝑑12 es senoidal, por ello, para llevar a cabo la
linealización, es posible trabajar con las amplitudes o valores de pico de dichas señales, siempre y
cuando la amplitud de la señal de control sea multiplicada por una senoide unitaria. Para linealizar el
modelo se utiliza el Jacobiano y se evalúa en el punto de operación deseado (𝑉𝐷𝐶0 , 𝐼𝐿Ꞌ0 , M) [21].
Reescribiendo las ecuaciones (5.7) y (5.8) para los valores de pico de la señal de control (m) y de la
corriente (𝐼𝐿Ꞌ ) y tomando el valor constante de la tensión a la salida (𝑉𝐷𝐶 ) se tienen las ecuaciones (5.14)
y (5.15).
𝑑𝐼𝐿Ꞌ 1
𝑓1 (𝐼𝐿Ꞌ , 𝑉𝐷𝐶 , 𝑚) = = Ꞌ (𝑉𝑝 − 𝑟𝐿Ꞌ 𝑖𝐿Ꞌ − 𝑚𝑉𝐷𝐶 ) (5.14)
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝑉𝐷𝐶 1 𝑉𝐷𝐶
𝑓2 (𝐼𝐿Ꞌ , 𝑉𝐷𝐶 , 𝑚) = = Ꞌ (𝑚𝐼𝐿Ꞌ − ) (5.15)
𝑑𝑡 𝐶 𝑅
Por otra parte, se tienen las expresiones (5.16) y (5.17).
𝛿𝑓1 𝛿𝑓1 𝑟𝐿Ꞌ 𝑀

𝛿𝑖𝑙Ꞌ 𝛿𝑣𝐷𝐶 − Ꞌ
−
𝐴= | =[ 𝐿 𝐿Ꞌ ] (5.16)
𝛿𝑓2 𝛿𝑓2 | 𝑀 −1
[𝛿𝑖𝑙Ꞌ 𝛿𝑣𝐷𝐶 ] 𝐼 =𝐼𝐿Ꞌ0 ,𝑉𝐷𝐶 =𝑉𝐷𝐶0 ,𝑚=𝑀
𝐶Ꞌ 𝑅𝐶 Ꞌ
𝐿Ꞌ
𝛿𝑓1 𝑉𝐷𝐶0
𝛿𝑑12 − Ꞌ
𝐵= | = [ 𝐿 ] (5.17)
𝛿𝑓2 | 𝐼𝐿Ꞌ0
[𝛿𝑑12 ] 𝐼 =𝐼 ,𝑉 =𝑉𝐷𝐶0 ,𝑚=𝑀
𝐶Ꞌ
𝐿Ꞌ 𝐿Ꞌ 0 𝐷𝐶
Si se toma como salida de la etapa la variable de estado tensión en bornas del condensador o lo que es
lo mismo, el voltaje a la salida del rectificador (𝑣𝐷𝐶 ), se tiene la expresión (5.18).
𝐶 = [0 1] (5.18)
Finalmente, el modelo lineal queda como se muestra en las ecuaciones (5.19) y (5.20).
57
𝑑𝐼𝐿Ꞌ 𝑟Ꞌ 𝑀 𝑉𝐷𝐶0
𝐼 − 𝐿Ꞌ − Ꞌ 𝐼 − Ꞌ
[ 𝑑𝑡 ] = 𝐴 [ 𝐿 ] + 𝐵𝑚 = [ 𝐿 𝐿 ][ 𝐿 ]+ [ 𝐿 ]𝑚
Ꞌ Ꞌ
(5.19)
𝑑𝑉𝐷𝐶 𝑉𝐷𝐶 𝑀 −1 𝑉𝐷𝐶 𝐼𝐿Ꞌ0
𝑑𝑡 𝐶Ꞌ 𝑅𝐶 Ꞌ 𝐶Ꞌ
𝐼𝐿Ꞌ 𝐼Ꞌ
𝑉𝐷𝐶 = 𝐶 [ ] = [0 1] [ 𝐿 ] (5.20)
𝑉𝐷𝐶 𝑉𝐷𝐶
3. Diseño del controlador.
Teniendo en cuenta el valor de cada uno de los componentes de esta etapa calculados en [4.1.2] y que
el valor de la resistencia parásita de la bobina es 𝑟𝐿Ꞌ = 0.35 según [17], así como los requerimientos de
𝑉 𝑠𝑒𝑛(𝛼)
la etapa de potencia, para el punto de operación (𝐼𝐿Ꞌ0 = 𝑟 = 7.6 𝐴, 𝑉𝐷𝐶0 = 140 𝑉, 𝑚=0.9), el
𝜔𝐿
modelo lineal queda de la forma mostrada en las expresiones (5.21) y (5.22). El valor de las matrices A
y B se obtiene mediante las líneas de código correspondientes del Anexo III.
𝑑𝐼𝐿Ꞌ
𝐼Ꞌ −15.9 −40.9 𝐼𝐿Ꞌ −6.3636
[ 𝑑𝑡 ] = 𝐴 [ 𝐿 ] + 𝐵𝑚 = [ ][ ]+[ ]𝑚 (5.21)
𝑑𝑉𝐷𝐶 𝑉𝐷𝐶 1097.6 −27.4 𝑉𝐷𝐶 9.2450
𝑑𝑡
𝐼𝐿Ꞌ 𝐼Ꞌ
𝑉𝐷𝐶 = 𝐶 [ ] = [0 1] [ 𝐿 ] (5.22)
𝑉𝐷𝐶 𝑉𝐷𝐶
La matriz de controlabilidad es de rango completo con lo cual se verifica que el sistema es controlable
[18, 19]. También se verifica que el sistema es Hurwitz y, por lo tanto, los polos deseados en lazo cerrado
se pueden colocar en cualquier lugar de la izquierda del plano complejo y con esto lograr la estabilización
por retroalimentación de estados, sin embargo, esto sería válido solo para un punto de operación [20]. Si
se quiere que el sistema amplíe su rango de operación entonces se puede utilizar un control integral como
el que se muestra en la Figura 5-15.
Figura 5-15. Esquema de un sistema controlado que incluye un controlador

estabilizante por retroalimentación de estados y un controlador integral [21].
Para el diseño del control integral [20], tomando como base la figura anterior, la ley de control viene
dada por la expresión (5.23).
𝑖𝐿Ꞌ 𝑖𝐿Ꞌ
𝑢 = 𝑖𝑟𝑒𝑓 − [𝐾1 𝐾2 ] [ ] + K3 𝑥 = 𝑖𝑟𝑒𝑓 − [𝐾1 𝐾2 −𝐾3 ] [𝑣𝐷𝐶 ] (5.23)
𝑣𝐷𝐶
𝑥
De este modo, el sistema en lazo cerrado está dado por la expresión (5.24).
𝑑𝑖𝐿Ꞌ
𝑖Ꞌ 𝑖Ꞌ 𝑖𝐿Ꞌ
[ 𝑑𝑡 ] = 𝐴 [ 𝐿 ] + 𝐵𝑢 = 𝐴 [ 𝐿 ] + 𝐵 (𝑖𝑟𝑒𝑓 − 𝐾 [𝑣𝐷𝐶 ]) (5.24)
𝑑𝑣𝐷𝐶 𝑣𝐷𝐶 𝑣𝐷𝐶
𝑥
𝑑𝑡
Donde 𝐾 = [𝐾1 𝐾2 − 𝐾3 ] es el vector de ganancias empleado para retroalimentar los estados.
Se puede reescribir el sistema de forma aumentada quedando como sigue en la expresión (5.25).
𝑑𝑖𝐿Ꞌ
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐷𝐶 𝑖𝐿Ꞌ 𝑖𝐿Ꞌ
𝐴 0 𝐵
=[ ] [𝑣𝐷𝐶 ] + [ ] (𝑖𝑟𝑒𝑓 − 𝐾 [𝑣𝐷𝐶 ]) (5.25)
𝑑𝑡 −𝐶 0 1
𝑥 𝑥
𝑑𝑥
[ 𝑑𝑡 ]
De esta forma el sistema en lazo cerrado con control integral queda tal y como se muestra en la expresión
(5.26).
𝑑𝑖𝐿Ꞌ
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐷𝐶 𝑖𝐿Ꞌ
= (𝒜 − ℬ𝐾) [𝑣𝐷𝐶 ] + ℬ𝑖𝑟𝑒𝑓 (5.26)
𝑑𝑡 𝑥
𝑑𝑥
[ 𝑑𝑡 ]
Donde 𝒜 y ℬ vienen dadas por las expresiones (5.27) y (5.28) respectivamente.
𝐴 0 (5.27)
𝒜=[ ]
−𝐶 0
𝐵 (5.28)
ℬ=[ ]
1
Para encontrar el vector de ganancias 𝐾 se emplea el método de Ackerman [18].
Como se desea que la corriente 𝑖𝐿Ꞌ siga una referencia de forma senoidal y esté en fase con el voltaje de
entrada de la etapa, la colocación de los polos se propone a una frecuencia alta, pero que no sea mayor
a la frecuencia de conmutación, para que tenga la capacidad de seguir a dicha referencia [21].
59
Se proponen dos polos -3000 ± j2046.56453076276 (obtenidos mediante las líneas de código
correspondientes del Anexo II) que corresponden a una respuesta de segundo orden con un tiempo de
establecimiento de 0.001 segundos y una sobreoscilación del 1%. Sin embargo, se tiene un sistema de
tercer orden. Para proponer el tercer polo se observa también mediante las líneas de código
correspondientes del Anexo III que la función de transferencia del sistema en lazo abierto tiene un cero
en -86.806 rad/s, de esta manera se puede colocar el tercer polo a esta frecuencia para poder anular el
cero de la función de transferencia.
Teniendo en cuenta todo lo anterior y mediante las líneas de código correspondientes del Anexo III, el
vector de ganancias queda como se muestra en la expresión (5.29).
𝐾 = [𝐾1 𝐾2 − 𝐾3 ] = [−0.84545 − 0.13541 1915.28016] (5.29)
El diagrama completo del sistema controlado se muestra en la Figura 5-16.
Figura 5-16. Esquema completo del sistema controlado.
En dicha imagen se observa que existe un lazo externo para el control del voltaje de salida de la etapa
(𝑣𝐷𝐶 ), de tal manera que a través del control de la corriente se puede especificar también el valor de
dicho voltaje deseado. Esto es posible ya que al variar la amplitud de la corriente de referencia 𝑖𝑟𝑒𝑓 , varía
el voltaje de salida. De esta manera, con el control PI se logra que el sistema siga el nivel de voltaje
deseado modulando la amplitud de la corriente de referencia. Con respecto a la unidad que se suma a la
salida del control PI es para no hacer cero la corriente de referencia. Para generar la referencia 𝑖𝑟𝑒𝑓1 se
toma en consideración que la potencia de entrada y de salida de la etapa, es decir, la potencia del lado de
alterna y la potencia del lado de continua debe ser la misma tal y como se muestra en la expresión (5.30)
[21].
𝑉𝑝 𝐼𝑝 (𝑉𝐷𝐶 )2
𝑃𝐴𝐶 = = 𝑃𝐷𝐶 = 𝑣𝐷𝐶 𝑖𝐷𝐶 = (5.30)
2 𝑅
Por otra parte, 𝑖𝑟𝑒𝑓 sigue la expresión (5.31).
𝑖𝑟𝑒𝑓 = 𝐼𝐿Ꞌ 𝑠𝑒𝑛(100𝜋𝑡) (5.31)
Donde el valor de pico de la corriente de referencia 𝐼𝐿Ꞌ viene dado por la expresión (5.32), resultante de
despejar 𝐼𝑝 de la expresión (5.30).
2 ∙ (𝑉𝐷𝐶 )2
𝐼𝐿Ꞌ = (5.32)
𝑅𝑉𝑝
La corriente 𝑖𝑟𝑒𝑓 está en fase con el voltaje de red para el factor de potencia sea unitario. Para el
controlador PI se utilizan los parámetros 𝐾𝑝 = 0.02 y 𝐾𝑖 = 0.009. Con todo lo anterior el controlador
queda diseñado y se pasa a realizar una serie de pruebas y mostrar sus resultados.
Las pruebas se estructuran de la siguiente manera:
1. Pruebas en lazo cerrado sin cambios en los parámetros del modelo.

En la figura 5-17 se muestra la implementación en el software de modelizado y simulación
MATLAB ® /Simulink ® del sistema en lazo cerrado.
Figura 5-17. Implementación del sistema en lazo cerrado en Simulink.
Para la prueba en cuestión se elige el valor deseado para la referencia de tensión a la salida de la
etapa: 𝑉𝐷𝐶−𝑟𝑒𝑓 = 140 𝑉.
El objetivo de dicha simulación radica en la comprobación del cumplimiento de las especificaciones

tanto de entrada como de salida de la etapa.
Para llevar a cabo la representación de las especificaciones de entrada de la etapa, en primer lugar,
se guarda el valor de cada una de ellas en una variable tal y como se muestra en la Figura 5-18.
Figura 5-18. Guardar especificaciones de entrada

para su representación etapa AC/DC.
61
Posteriormente, mediante las líneas de código correspondientes con las especificaciones de entrada
de dicha etapa (etapa AC/DC) mostradas en el Anexo IV se procede a la obtención de las figuras
que las representan.
La tensión a la entrada de la etapa corresponde con la tensión de salida de la etapa AC/AC que la
precede y como se muestra en la Figura 5-19 su valor de pico corresponde con el valor deseado (115
V).
Figura 5-19. Tensión a la entrada de la etapa AC/DC.
Por otra parte, la corriente de entrada de la etapa se corresponde con la corriente a la salida de la
etapa AC/AC que la precede y como se muestra en la Figura 5-20 su valor de pico también
corresponde con el valor deseado (7.6 A).
Figura 5-20. Corriente a la entrada de la etapa AC/DC.

Si se observan los valores X de los ‘Data Tips’ mostrados en las Figuras 5-19 y 5-20 se comprueba
que la tensión y corriente a la entrada de la etapa AC/DC se encuentran en fase. Con el objetivo de
verificar lo anteriormente nombrado, se representa en una misma figura (Figura 5-21) ambas
especificaciones de entrada.
Figura 5-21. Tensión y corriente a la entrada de la etapa AC/DC.
Del mismo modo, si se desea comprobar que la corriente de entrada sigue correctamente a la
corriente de referencia se ha de llevar a cabo la representación conjunta de ambas corrientes. Para
ello se guarda el valor de cada una de ellas en una variable tal y como se muestra en la Figura 5-22.
Figura 5-22. Guardar corriente de salida y de referencia

para su representación etapa AC/DC.
Mediante las líneas de código correspondientes mostradas en el Anexo IV se obtiene la Figura 5-23
En ella se puede observar como la corriente de referencia es seguida por la corriente de entrada de
la etapa (𝑖𝐿 ). Se puede apreciar la existencia de un pequeño error en régimen permanente el cual
aparece debido a que el seguimiento de la corriente de referencia diseñado no es ideal.
63
Figura 5-23. Corriente a la entrada de la etapa AC/DC y corriente de referencia.
Con respecto a la representación de las especificaciones de salida de la etapa, se realiza el mismo

procedimiento seguido para la representación de las especificaciones de entrada, de modo que, en
primer lugar, se guarda el valor de cada una de ellas en una variable tal y como se muestra en la
Figura 5-24 y posteriormente, mediante las líneas de código correspondientes con las
especificaciones de salida de dicha etapa (etapa AC/DC) mostradas en el Anexo II se procede a la
obtención de las figuras que las representa.
Figura 5-24. Guardar tensión de salida y de referencia para

su representación etapa AC/DC.
Si se desea comprobar que la tensión de salida sigue correctamente a la tensión de referencia se ha

de llevar a cabo la representación conjunta de ambas tensiones. El resultado obtenido es
satisfactorio tal y como se observa en la Figura 5-25.
Figura 5-25. Tensión a la salida de la etapa AC/DC y tensión de referencia.
2. Pruebas en lazo cerrado con cambio en la referencia de la tensión de salida de la etapa (𝑉𝐷𝐶−𝑟𝑒𝑓 )
Para la prueba en cuestión se varía el valor deseado para la referencia de tensión a la salida de la
etapa de 𝑉𝐷𝐶−𝑟𝑒𝑓 = 140 𝑉 a 𝑉𝐷𝐶−𝑟𝑒𝑓 = 115 𝑉.
El objetivo de dicha simulación radica en la comprobación del correcto funcionamiento del
controlador entre 115 V y 140 V. Para referencias fuera de este rango es de esperar que el controlador
no funcione correctamente ya que fue diseñado para 140 V y no puede operar a menos de 115 V
debido a que la etapa trabaja como elevadora y el voltaje de pico de la tensión de entrada es de 115
V.
En primer lugar, observando la Figura 5-26 se comprueba que para esta prueba la corriente de
referencia es seguida por la corriente de entrada de la etapa (𝑖𝐿 ).
Figura 5-26. Corriente a la entrada de la etapa AC/DC y corriente de referencia cuando varía la
tensión de referencia.
65
En segundo lugar, tal y como se muestra en la Figura 5-27 se lleva a cabo la representación de las
especificaciones de entrada de la etapa (tensión y corriente) de manera conjunta para ver cómo afecta
el cambio en la tensión de referencia aplicado en dicha prueba.
Figura 5-27. Tensión y corriente a la entrada de la etapa AC/DC cuando varía la tensión de referencia.
Por último, si se desea comprobar que la tensión de salida sigue correctamente a la tensión de
referencia aun cuando esta última sufre variaciones, se ha de llevar a cabo la representación conjunta
de ambas tensiones. El resultado obtenido es satisfactorio tal y como se observa en la Figura 5-28.
Figura 5-28. Tensión a la salida de la etapa AC/DC y tensión de referencia cuando esta última varía.
De acuerdo con los resultados obtenidos, en términos generales se puede concluir que el controlador
lineal diseñado para la etapa AC/DC tiene un buen desempeño, quedando validada la metodología
de diseño.
5.3. Control y simulación etapa DC/DC reductora

En este apartado se muestra el procedimiento de diseño del control de la última etapa de potencia del sistema
completo; la etapa DC/DC reductora encargada de adecuar los niveles de continua (tensión y corriente)
proporcionados por la etapa AC/DC, de acuerdo con el método de control de carga requerido para realizar la
carga de la batería de forma efectiva y segura (control CC-CV), así como la simulación de esta misma.
de valor adecuado (obtenida en la expresión (4.2)) así como como teniendo en cuenta sus especificaciones de
entrada y salida se tiene nuevamente lo mostrado en la Figura 5-29.
Figura 5-29. Etapa DC/DC reductora aislada con sus especificaciones de entrada y salida.
Representando la Figura 5-28 en el software de modelizado y simulación MATLAB ® /Simulink ® se obtiene lo

Figura 5-30. Representación etapa DC/DC reductora aislada en 𝑀𝐴𝑇𝐿𝐴𝐵® /𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘 ®.
Se desempeñará el control CC-CV requerido por esta etapa mediante un algoritmo doble nivel. El procedimiento
de diseño del control se divide pues en dos partes:
67
• Control de alto nivel (control de ciclo de carga).
En éste se asigna el comportamiento a seguir por el cargador en un proceso de carga completo, control
de tensión de la batería, tiempo de carga, carga de recuperación y mantenimiento, de modo que se
genera una referencia de tensión o corriente en función del modo de carga deseado, facilitando así el
procesamiento de cómo se quiere que actúe el control de bajo nivel [15].
• Control de bajo nivel (control del convertidor).
Este control se encarga de hacer funcionar el convertidor DC/DC según se haya configurado el nivel
superior, creando las señales de conmutación necesarias para conseguir la corriente o tensión
especificada por el control de ciclo. Dicho de otro modo, es la circuitería que controla los elementos de
potencia, frecuencia de conmutación, etc. [15].
Es interesante que ambos niveles no interaccionen entre sí.
Antes de proceder a la descripción de la metodología empleada para el diseño de cada uno de los niveles del
control se muestran los elementos de conversión y medición empleados en MATLAB ® /Simulink ® para ello.
Elementos de conversión y medición empleados para el diseño y simulación del control
1) Bloque Simulink-PS Converter.
Este bloque se muestra en la Figura 5-31 y se encarga de convertir las señales de entrada de Simulink en
señales físicas.
Figura 5-31. Simulink-PS Converter.
2) Bloque PS-Simulink Converter.
Este bloque se muestra en la Figura 5-32 y se encarga de convertir las señales físicas en señales de salida
de Simulink.
Figura 5-32. PS-Simulink Converter.
3) Bloque Solver Configuration.
Cada red física representada por un diagrama de bloques SimscapeTM conectado requiere información de
configuración del solucionador para la simulación. Este bloque se muestra en la Figura 5-33 y se encarga
de especificar los parámetros de Solver que necesita su modelo antes de que pueda comenzar la simulación.
Figura 5-33. Solver Configuration.

4) Bloque Scope.
Este bloque se presenta en la Figura 5-34 y se encarga de mostrar las señales obtenidas durante la simulación
en el dominio del tiempo.
Figura 5-34. Scope.
5) Bloque Current-Voltage Simscape Interface.
Este bloque se muestra en la Figura 5-35 y es un bloque de interfaz necesario para conectar los circuitos de
energía especializados de SimscapeTM ElectricalTM con elementos eléctricos de la librería Foundation
también de Simscape. Conserva la corriente que circula por él, así como el voltaje, conservando pues la
energía eléctrica.
Figura 5-35. Current-Voltage Simscape Interface.
6) Bloque Current Sensor.
Este bloque comúnmente conocido como amperímetro se muestra en la Figura 5-36 y se encarga de medir
la corriente que circula en el lugar del circuito donde este se sitúa.
Figura 5-36. Current Sensor.
7) Bloque Voltage Sensor.
Este bloque comúnmente conocido como voltímetro se muestra en la Figura 5-37 y se encarga de medir la
tensión entre los dos puntos del circuito donde se sitúa.
Figura 5-37. Voltage Sensor.
69
8) Bloque Battery.
Este bloque es el modelo de batería del que dispone la librería de Simulink y se emplea para la simulación
del control del convertidor. Se muestra en la Figura 5-38 e implementa un modelo dinámico genérico
parametrizado para representar los tipos más populares de baterías recargables. Permite elegir el tipo de
batería que se quiere tener (iones de litio, níquel-cadmio, plomo-ácido e hidruro metálico de níquel) para
así adecuar la respuesta de modo que esta última se asemeje a la respuesta del modelo real.
Figura 5-38. Battery.
El circuito equivalente que modela el bloque de la batería se muestra en la Figura 5-39.
Figura 5-39. Circuito equivalente de la batería en Simulink [22].
Una vez mostrados los elementos de conversión y medición empleados en MATLAB ® /Simulink ® así como el
modelo de la batería que se empleará para realizar las simulaciones, se procede a la descripción de la metodología
empleada para el diseño del control del bajo y alto nivel.
5.3.1. Control de bajo nivel
En este apartado se describe la metodología empleada para diseñar el control de bajo nivel, así como las
conclusiones relevantes y resultados obtenidos en cada proceso.
Como se muestra en la Figura 5-30 se considera una fuente de tensión continua de 140 V en la entrada,
equivalente al valor que en su lugar se obtendría en la etapa rectificadora con el objetivo de mitigar los
transitorios producidos por los elementos del circuito al iniciar su funcionamiento. Por otra parte, el
condensador del que dispone esta etapa ha de encontrarse previamente cargado a dicho nivel de tensión.
Como se mencionó anteriormente, este control se encarga de hacer funcionar el convertidor DC/DC creando
las señales de conmutación necesarias para conseguir la corriente o tensión especificada por el control de
ciclo. El control y tratamiento “driver” de la consigna de corriente para atacar al interruptor de potencia se
realiza utilizando la extensión de Simulink ® , conocida como Stateflow ® . Este entorno permite diseñar y
desarrollar el control de un modo más simple y visual, empleando diagramas de flujo y máquina de estado
para modelizar y simular decisiones lógicas [15].
A la representación gráfica de una máquina de estados finitos que consta de estados, transacciones y datos
se le conoce en este entorno como chart (diagrama de Stateflow ® ). Este gráfico de flujo de estado es un
modelo de máquina de estado híbrido y es el tipo predeterminado. Combina la semántica de los gráficos de
Mealy y Moore con la semántica extendida de los gráficos de Stateflow.
Figura 5-40. Stateflow Chart.
Figura 5-41. Stateflow Chart Moore.
Figura 5-42. Stateflow Chart Mealy.
Sin embargo, a menudo, las máquinas de Moore junto con las máquinas Mealy se consideran paradigmas
básicos estándar de la industria para modelar máquinas de estados finitos.
Para la elaboración del control de bajo nivel se emplea un Stateflow Chart Moore configurado adecuadamente
para que cuente con tres entradas (in, ton y toff) y una salida (out). Dos de las entradas (ton y toff) son
utilizadas como temporizadores para los estados de conducción y no conducción. Se ha optado por esta
solución debido a que los contadores internos de los que dispone el propio Stateflow generaban errores al
compilar, impidiendo por tanto iniciar la simulación. Además, el funcionamiento de estos contadores es
necesario para garantizar que la frecuencia de conmutación generada sea como máximo de 50 kHz.
Frecuencias superiores a este valor podrían llegar a provocar que el interruptor nunca se llegara a abrir. Uno
de los temporizadores (toff) se inicia al pasar por cero y el otro (ton) al pasar por uno tal y como se muestra
en la Figura 5-43, permitiéndose así el control de los tiempos de conducción y no conducción por separado
[15]. Para integrar en Simulink los temporizadores junto con el Stateflow se engloba dentro de un subsistema
el cual se muestra en la Figura 5-43.
71
Figura 5-43. Subsistema de dos temporizadores y Stateflow.
La tercera entrada (in) del Stateflow es utilizada para chequear el error existente entre la corriente de
referencia y la real. Tal y como se muestra en la Figura 5-44, la secuencia interna del Stateflow arranca
inicializando la salida del “driver” a cero para forzar que el interruptor se encuentre apagado en caso de no
estarlo y se fija que el error existente no supere 1 mA tanto en la zona superior como en la inferior. Por lo
tanto, como se puede apreciar en la Figura 5-44 el control oscilará entre los dos estados (On y Off) para
conseguir este requisito, siempre con la limitación máxima fijada anteriormente.
Figura 5-44. Stateflow del control del temporizador a 50 kHz como máximo y margen de error de 1 mA.
Para realizar las simulaciones se sustituye la resistencia que modelaba la batería (𝑅𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎 ) por el modelo de
batería mostrado en la Figura 5-38 haciendo uso del Bloque Current-Voltage Simscape Interface (Figura 5-
35) y se integra en Simulink el subsistema que engloba los temporizadores junto con el Stateflow.
Se realizarán tres estudios. En el primero de ellos se fija la corriente de referencia (que proporcionaría el
control de alto nivel) en el valor mínimo de corriente que tendrá que proporcionar el cargador: 0.4 A. En el
segundo estudio, por el contrario, se fija la corriente de referencia en el valor máximo de corriente que se
tendrá a la salida del cargador: 4 A. Finalmente, en el último estudio a realizar, se fija la corriente de
referencia en un valor intermedio entre el valor máximo y mínimo de corriente que se tendrá a la salida del
cargador, por ejemplo: 2.5 A. La batería queda fijada a un 80 % de carga y para agilizar las simulaciones se
eligen 3 ms de funcionamiento del sistema.
Los resultados obtenidos para el primer estudio se muestran en las Figuras 5-45 y 5-46. Observando dichas
figuras se comprueba el funcionamiento del circuito de control de corriente siendo el convertidor capaz de
alcanzar la corriente fijada de 0.4 A en un tiempo inferior a 0.25 ms. La respuesta del sistema es realmente
rápida.
Figura 5-45. Control interruptor etapa DC/DC reductora (primer estudio).
Figura 5-46. Corriente de referencia y corriente de salida etapa DC/DC reductora (primer estudio).
73
Los resultados obtenidos para el segundo estudio se muestran en las Figuras 5-47 y 5-48. De nuevo
observando dichas figuras se comprueba que el sistema es capaz de proporcionar la corriente fijada, en este
caso de 4 A. Sin embargo, para alcanzar dicho valor de corriente el tiempo necesario es de aproximadamente
1.25 ms siendo este superior al del primer estudio.
Figura 5-47. Control interruptor etapa DC/DC reductora (segundo estudio).
Figura 5-48. Corriente de referencia y corriente de salida etapa DC/DC reductora (segundo estudio).
Finalmente, los resultados obtenidos para el último estudio se muestran en las Figuras 5-49 y 5-50. Una vez
más se alcanza la corriente fijada, en este caso de 2.5 A. El tiempo necesario por el convertidor para alcanzar
esta consigna de corriente es de aproximadamente 0.75 ms.
Figura 5-49. Control interruptor etapa DC/DC reductora (tercer estudio).
Figura 5-50. Corriente de referencia y corriente de salida etapa DC/DC reductora (tercer estudio).
75
Realizados los tres ensayos se puede afirmar que el cargador responde según lo esperado al control de bajo
nivel implementado.
Sin embargo, para poder garantizar un funcionamiento adecuado se necesita un respuesta rápida del sistema
ante una variación de la consigna. De este modo, se fuerzan diferentes niveles de corriente de referencia y se
aprecia la respuesta que proporciona el sistema en la Figura 5-51.
Figura 5-51. Control interruptor, corriente de salida y corriente de referencia etapa DC/DC reductora cuando varía
esta última.
La respuesta obtenida en la Figura 5-51 demuestra el funcionamiento esperado y deseado del convertidor al
control de bajo nivel implementado. Aun así, es importante destacar que el control que se ha empleado es de
tipo bang-bang y, por tanto, presenta una frecuencia de conmutación variable. Este es el motivo por el cual
existe un rizado de corriente variable en todas las figuras mostradas en este apartado del proyecto.
Por otra parte, este tipo de control implica una dificultad superior con respecto al control PWM en el filtrado
de las interferencias electromagnéticas.
5.3.2. Control de alto nivel

En este apartado se describe la metodología empleada para diseñar el control de alto nivel, así como las
conclusiones relevantes y resultados obtenidos en cada proceso.
El control de alto nivel se podría considerar como el cerebro del convertidor, pues es el encargado de, a partir
de la tensión en bornas de la batería, determinar que fase de carga es la adecuada proporcionando así a la
salida el valor de corriente conveniente. Este valor de corriente es el valor de consigna que se proporcionará
al control de bajo nivel. Al estar trabajando con una batería de iones de litio, de acuerdo con lo expuesto
anteriormente en [3.2.2] y con [12], para realizar una carga de forma efectiva la curva de carga que ha de
conseguirse corresponde a una CC-CV. Esto quiere decir que en la primera fase de carga se realiza un control
a corriente constante y posteriormente, en la segunda fase de carga se lleva a cabo un control a tensión
constante. La transición de la fase de carga a corriente constante a la de tensión constante se ha de realizar
antes de alcanzar el límite superior de la tensión de celda.
Las especificaciones de la batería relevantes para el diseño del control se detallan en la tabla 5-1.
Tabla 5-1. Especificaciones batería relevantes para el control de alto nivel

Tecnología Ion-Litio
Capacidad 80 Ah
Tensión nominal 100.8 V
Tensión de descarga máxima 70 V
Tensión de carga máxima 110 V
Ratio máximo de carga 0,1C
Elementos en serie 28
Debido a que el ratio máximo de carga es de 0.1C, como se indicó en [3.2.2] podría inyectarse en la batería
una corriente máxima de 4 A.
Como se indicó en [3.3.1.4] el ciclo completo de carga está compuesto por cuatro etapas o fases: pre-
acondicionamiento, corriente constante, tensión constante y mantenimiento. A continuación, se detalla cada
una de ellas con el objetivo de saber su finalidad.
1. Pre-acondicionamiento
Esta etapa únicamente se llevará a cabo si la batería se encuentra profundamente descargada, por
ejemplo, por debajo de 3 V/elem. En estas condiciones el cargador realiza un pequeño pre-
acondicionamiento aplicando un 10% de la corriente máxima. De este modo se evita que las celdas
alcancen temperaturas excesivas mientras que el nivel de carga de la batería no permita aceptar la etapa
de corriente constante a corriente máxima. Suele ser inusual la necesidad de dicha etapa pues se evita la
descarga profunda de la batería para que esta no sea dañada [15].
2. Corriente constante
Alcanzados los 3 V/elem. el convertidor suministra la máxima corriente de carga hasta alcanzar los 3,9
V/elem. Es habitual que esta fase de carga se mantenga hasta alcanzar los 4,1 V/elem. pero en el caso
que nos ocupa al querer disponer de un margen aceptable con respecto al valor límite de la tensión de
salida del cargador (tal y como se mencionó en [3.2.2]), este valor se ve ligeramente reducido.
3. Tensión constante
Cuando la tensión en bornas de la batería se encuentra en 3,9 V/elem. el cargador deja de trabajar a
corriente constante y pasa a operar a tensión constante con el objetivo de eliminar cualquier sobrecarga.
Esta transición de etapa transcurre de manera fluida para asegurar que se alcance la capacidad máxima
de carga en la batería sin riesgo a que esta sea dañada. Dicha etapa se mantiene hasta que la corriente se
anula totalmente. Habitualmente, el valor de tensión en bornas de la batería para iniciar esta etapa del
ciclo de carga es de 4,1 V/elem.
Llegado a este punto se considera completado el ciclo de carga.
77
4. Mantenimiento
Si tras completarse el ciclo de carga se mantiene el cargador conectado a la batería, éste realiza lo que se
denomina una carga de nivelado para contrarrestar la auto-descarga de la batería. Este proceso
habitualmente se inicia cuando la tensión de la batería cae por debajo de los 3,9 V/elem. y finaliza al
alcanzar de nuevo los 4,1 V/elem., sin embargo, por el mismo motivo que se comentó con anterioridad,
en este caso, comenzará cuando la tensión de la batería caiga por debajo de 3.7 V/elem. y finalizará al
alcanzar de nuevo los 3,9 V/elem.
La finalidad de que el ciclo de carga de una batería de iones de litio esté compuesto por cuatro fases o etapas
es la de evitar una sobrecarga en la batería, ya que si esto llegara a ocurrir se vería reflejado negativamente en
la vida de esta pudiendo llegar a ser potencialmente peligroso. Esto último se debe a que el movimiento interno
de los iones una vez alcanzada la tensión máxima, queda limitado y la mayor parte de la energía aplicada se
transforma en energía térmica motivando el sobrecalentamiento de la batería. Si debido a lo anterior se llegara
a producir una desgasificación del electrolito la batería podría sufrir una explosión [15].
En la tabla 5-2 se muestra un resumen del comportamiento que el circuito de control de alto nivel tendrá en
función de la tensión en bornas de la batería.
Tabla 5-2. Rango de tensión y corriente en cada fase de carga

VMIN VMAX VMIN (V) VMAX (V) IOUT (A)
(V⁄elem.) (V⁄elem.)
Pre- 0 3 0 84 0.4
acondicionamiento
Corriente constante 3 3,9 84 109,2 4
(CC)
Tensión constante 3,9 4 109,2 110 -
(CV)
Mantenimiento 3,7 3,9 103,6 109,2 4
Para la elaboración del control de alto nivel se emplea un Stateflow Chart con las cuatro etapas del ciclo de
carga anteriormente mencionadas (Figura 5-52), configurado adecuadamente para que cuente con dos entradas
(V y e) y una salida (I).
Figura 5-52. Stateflow control etapas del ciclo de carga.

Del mismo modo que en el diseño del control de bajo nivel, se integra este Stateflow junto con el resto de los
elementos necesarios para elaborar el control CC-CV dentro de un subsistema que contiene una entrada y una
salida tal y como se muestra en la Figura 5-53. La entrada contiene el nivel de tensión de la batería que se
procesa de manera que opere a nivel elemental. Esto se consigue conociendo previamente el número de celdas
dispuestas en serie en la batería, que en este caso son 28. Esta misma entrada es tratada con un control P,
encargado de corregir el error existente entre la tensión de batería real y la máxima, 109,2 V, en las fases de
corriente constante y tensión constante. Esta compensación se realiza mediante el control de la corriente de
salida, limitada a 4 A cuando el error es muy grande.
Figura 5-53. Subsistema alto nivel.
Como se puede apreciar en la Figura 5-54 para agilizar el proceso de simulación se ha sustituido toda la
electrónica de potencia encargada de proporcionar la corriente demandada por una fuente de corriente
controlada. Sin embargo, se sigue manteniendo el mismo modelo de batería utilizado para las simulaciones
del control de bajo nivel.
Figura 5-54. Subsistema de control y simulación alto nivel.
Aun sustituyendo toda la electrónica de potencia encargada de proporcionar la corriente demandada por una
fuente de corriente controlada, se hace inviable realizar una simulación en la que se lleve a cabo una carga
completa de la batería ya que se necesitarían de múltiples semanas para reproducir las 10 horas (36000 s) que
se requieren para este proceso de carga completo. Por tanto, para poder comprobar que el cargador efectúa
correctamente las etapas del ciclo de carga se opta por realizar pequeñas simulaciones en diferentes estados
de carga de la batería. El tiempo de simulación escogido es de 100 ms.
79
En primera instancia, se considera que la batería está totalmente descargada, es decir, se ajusta el parámetro
de porcentaje de carga inicial de la batería en un 0 %. Con la batería totalmente descargada (SOC (%) = 0) el
convertidor inicia la carga en la etapa de pre-acondicionamiento aplicando a la batería una corriente constante
de 0.4 A tal y como se muestra en la Figura 5-55. Por otra parte, en la Figura 5-56 se representa la evolución
de la tensión en bornes de la batería, así como en la Figura 5-57 la variación en el estado de carga de esta
(SOC en %).
Figura 5-55. Corriente a la salida de la etapa DC/DC en la fase de pre-acondicionamiento.
Figura 5-56. Tensión a la salida de la etapa DC/DC en la fase de pre-acondicionamiento.

Figura 5-57. Estado de carga (SOC) de la batería en %.
Se prosigue ajustando el parámetro de porcentaje de carga inicial de la batería en un 20 %. Con la batería en

este estado de carga el convertidor inicia el proceso de carga directamente en la etapa o fase de carga a
corriente constante (CC), proporcionando a la batería una corriente de 4 A tal y como se muestra en la Figura
5-58. Por otra lado, en la Figura 5-59 se representa la evolución de la tensión en bornes de la batería, así como
en la Figura 5-60 la variación en el estado de carga de esta (SOC en %). Se puede observar que, para este
estado de carga, el valor de la tensión en bornes de la batería aún no ha alcanzado su valor máximo (109,2 V).
Figura 5-58. Corriente a la salida de la etapa DC/DC en la fase de corriente constante (CC).
81
Figura 5-59. Tensión a la salida de la etapa DC/DC en la fase de corriente constante (CC).
En el caso de un porcentaje de carga de la batería igual a un 80 %, el nivel de tensión en bornas de la batería

es lo suficientemente alto, de modo que en este supuesto el convertidor inicia directamente la carga en la fase
de carga a tensión constante (CV), entregando a la batería una tensión de 109.2 V tal y como se muestra en la
Figura 5-61. Por otra parte, en la Figura 5-62 se representa la evolución de corriente proporcionada a la batería,
así como en la Figura 5-63 la variación en el estado de carga de esta (SOC en %).
Figura 5-61. Tensión a la salida de la etapa DC/DC en la fase de tensión constante (CV).
Figura 5-62. Corriente a la salida de la etapa DC/DC en la fase de tensión constante (CV).
83
Apreciando los resultados obtenidos mediante las líneas de código correspondientes mostradas en el Anexo
V se puede concluir que tanto el modelo utilizado como el circuito de control de alto nivel diseñado responden
satisfactoriamente según lo esperado.
Para finalizar este apartado se muestra en la Figura 5-64 la representación en MATLAB ® /Simulink ® de la
etapa DC/DC reductora final considerando el desempeño del control CC-CV requerido por esta mediante el
algoritmo de doble nivel.
Figura 5-64. Representación en 𝑀𝐴𝑇𝐿𝐴𝐵® /𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘 ® de la etapa DC/DC reductora final.

6 CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS
Todos los objetivos propuestos al inicio del proyecto fueron alcanzados de manera satisfactoria, consiguiendo diseñar,
controlar y simular las diferentes etapas de un cargador para la batería de la primera motocicleta eléctrica del equipo
US Racing.
Se comenzó realizando un análisis del medio físico que permite almacenar la energía en la motocicleta; la batería.
En primer lugar, se llevó a cabo una investigación de la características y especificaciones del tipo de celdas que esta
contiene (celdas de ion-litio tipo 18650-2500 mAh de la compañía Far East First New Energy). En segundo lugar,
se estudió el conexionado adecuado de dichas celdas para la construcción de la batería, concluyéndose que esta tenía
que estar compuesta por una total de 28 celdas en serie (debido a la limitación del inversor) y, por otra parte, cada
uno de estos bloques debía contar con 32 celdas en paralelo (para alcanzar el objetivo de la capacidad total). Se
finalizó este estudio mostrando las características (componentes de una batería de iones de litio: dos electrodos, un
electrolito y un material separador) y especificaciones generales de la batería (proceso de carga y descarga de este
tipo de baterías).
Se continuó analizando el sistema de conversión de potencia que permite el intercambio energético entre el medio
físico que almacena la energía en la motocicleta y la red eléctrica; el cargador. En primer lugar, se llevó a cabo el
estudio de los posibles tipos de cargadores según el lugar donde se lleva a cabo la conversión AC/DC (cargadores
on-board y cargadores off-board), en función de su clase de aislamiento (cargadores clase I y cargadores clase II),
en función del modo de gestión del flujo de energía entre el vehículo y la red (cargadores unidireccionales y
cargadores bidireccionales) y según el modo de configuración de conexión a red (cargadores monofásicos y
cargadores trifásicos). En segundo lugar, se determinó el tipo de cargador a diseñar seleccionando el más adecuado
de acuerdo con las especificaciones y requisitos necesarios; cargador off-board, bidireccional, monofásico, que
cumpla con la normativa de compatibilidad electromagnética y cuente con aislamiento galvánico. En tercer lugar,
se determinaron sus especificaciones de entrada (tensión de alimentación de 230 V eficaces y frecuencia de 50 Hz)
y salida (valor de tensión máxima de salida de 110 V y límite de corriente a la salida de 4 A). Para concluir con este
análisis se estudiaron los diferentes modos de carga existentes (corriente constante, tensión constante, por pulsos y
corriente constante/tensión constante) y se seleccionó el más adecuado teniendo en cuenta que la batería a cargar es
una batería de iones de litio y para realizar una carga de forma efectiva y segura utilizando este tipo de baterías, el
método de control de carga requerido es el conocido es el por corriente constante/tensión constante (CC-CV).
Se prosiguió con la selección de la topología más adecuada para cada una de las etapas con las que cuenta el
diagrama de bloques general del cargador; transformador como etapa de entrada AC/AC (reductora de la tensión de
red y que proporciona aislamiento galvánico), rectificador monofásico PWM puente completo en configuración
fuente de voltaje como etapa AC/DC (encargada de convertir la corriente alterna proporcionada por la etapa de
entrada en corriente continua, tal y como requiere la batería para ser cargada y correctora del factor de potencia para
asegurar el cumplimiento de la normativa de compatibilidad electromagnética) y convertidor DC/DC reductor como
etapa DC/DC (para adecuar los niveles de continua (tensión y corriente) proporcionados por la etapa AC/DC, de
acuerdo con el método de control de carga requerido para realizar la carga de la batería de forma efectiva y segura).
Se estudió detalladamente cada una de estas etapas con la finalidad de la determinación del valor de sus
componentes, es decir, se dimensionó y diseñó cada una de ellas. Para esta fase de diseño se tuvo en cuenta que el
diseño de cada una de las etapas debía realizarse por separado, conociendo respectivamente las condiciones de
entrada y de salida de cada una de ellas. Se asumió que la etapa anterior a la que se procede a estudiar funciona
correctamente y de este modo, se fijaron las condiciones de entrada. Para el caso de la salida, se emuló la carga
conectada a cada etapa con una resistencia que consuma la potencia máxima con la que se va a trabajar. De este
modo, se obtuvo que la potencia nominal del transformador tenía que ser de 440 VA y su frecuencia de 50 Hz, los
valores de la bobina y el condensador del rectificador debían ser de 22 𝑚𝐻 y 820 μF respectivamente y para el caso
de la etapa DC/DC reductora de 9 𝑚𝐻 y 33 μF.
85
86 Conclusiones y líneas futuras
Se concluyó el cuerpo del proyecto con el diseño del control de las etapas que lo requieren (etapa AC/DC y etapa
DC/DC), así como la simulación satisfactoria de cada una de estas mediante el software de modelizado y simulación
de sistemas por elementos finitos (MATLAB ® /Simulink ® ) exponiendo los resultados obtenidos.
Con respecto al control de la etapa AC/DC se desempeñó un control lineal con el objetivo de, por una parte, regular
la tensión a la salida y, por otra parte, mantener la corriente de entrada senoidal y en fase con el voltaje de entrada
de manera que no se introduzcan armónicos en la red, cumpliéndose así con la normativa de compatibilidad
electromagnética. Con respecto al control de la etapa DC/DC se desempeñó el control CC-CV requerido por esta
etapa mediante un algoritmo doble nivel. El procedimiento de diseño del control se dividió pues en dos partes, un
control de alto nivel que en función del modo de carga deseado genera una referencia de tensión o corriente y un
control de bajo nivel encargado de hacer funcionar el convertidor DC/DC según se haya configurado el nivel
superior, creando las señales de conmutación necesarias para conseguir la corriente o tensión especificada por el
control de ciclo.
Como se mencionó en la introducción, el actual interés por los avances relacionados con el reto de la carga de los
sistemas de almacenamiento con los que cuentan los vehículos eléctricos son el futuro de estos, por lo tanto, lo
recogido en este trabajo es un pequeño paso en esa dirección. Como trabajo futuro y posibles ampliaciones de este
proyecto, se realizan las propuestas mostradas a continuación:
• Aumento de la tasa de carga para una carga de la batería en un tiempo más reducido.
El objetivo para futuras ediciones es la mejora del cargador diseñado llevando a cabo tareas como
pueden ser el aumento de la tasa de carga con las modificaciones que eso conlleva (colocación de varios
convertidores DC/DC reductores en paralelo, por ejemplo). Dicho aumento de la tasa de carga será
necesario en futuras ediciones debido a que se estima el empleo de baterías cada vez más potentes y el
reto de reducir cada vez más el tiempo de carga de estas. De hecho, la elección de la topología para el
sistema de potencia completo ha sido la mostrada en este proyecto teniendo en cuenta lo mencionado
anteriormente, ya que es habitual que para bajas potencias la topología empleada sea otra. Sin embargo,
el objetivo es poder seguir empleando esta topología (ajustando adecuadamente sus componentes)
cuando la potencia que se tenga que entregar a la batería sea muy superior a la tratada en este proyecto.
• Efecto del envejecimiento de la batería tras varios ciclos de carga o la temperatura de esta en la fase de
carga.
Tal y como se mencionó en el alcance de dicho proyecto, el tiempo de conceptualización, diseño y

simulación disponible en un trabajo fin de grado ha de gestionarse de la mejor forma posible para
conseguir, en este caso, el diseño y simulación del cargador, el cual contrae, como todos los diseños
una serie de complejidades en cuanto a fiabilidad, rendimiento y seguridad. Es por esto, por lo que se
han desestimado factores como el efecto del envejecimiento de la batería tras varios ciclos de carga o
la temperatura de esta en la fase de carga, siendo interesante en líneas futuras comprobar qué efecto
produce en el funcionamiento final de éste y perfeccionar el sistema en caso de ser necesario.
• Estudio de la alimentación del cargador mediante tecnologías de generación basadas en fuentes

renovables intermitentes, como el viento o la radiación solar.
7 PLIEGO DE PRESCRIPCIONES TÉCNICAS
E
1.
l objetivo del presente pliego radica en la descripción general de los pasos previos al montaje del sistema
completo mostrados a continuación.
Compra y preparación de todos los materiales y componentes necesarios (transformador, componentes

eléctricos, cables, placas…).
La compra de los materiales, componentes y aparatos necesarios debe realizarse con antelación
suficiente para que se encuentren disponibles en el momento del montaje.
2. Diseño de las placas de circuito impreso (PCB’s) del convertidor CA/CC y del convertidor CC/CC.
Este diseño se llevará a cabo mediante cualquier programa de diseño de PCB’s. Es interesante que una
vez hecho esto, se elabore un plano de cada placa de circuito impreso, así como un plano en el que se
muestre la situación de los componentes en estas para facilitar el posterior montaje.
3. Fabricación de las placas de circuito impreso.
La fabricación de los circuitos impresos habitualmente sigue los procedimientos mostrados a

continuación:
1. Insolado
2. Revelado
3. Atacado
4. Metalizado de las vías (si fuese necesario)
5. Montaje
4. Montaje de los componentes en las placas de circuito impreso correspondientes, así como cableado.
5. Comprobación del funcionamiento de las placas de circuito impreso.
6. Implementación en un microprocesador del control elaborado.
7. Puesta en marcha del conjunto.
8. Control de calidad del conjunto.
9. Mantenimiento necesario para el buen funcionamiento del sistema.
87
8 ANEXO I
% ESTUDIO ESTABILIDAD CONVERTIDOR DC/DC REDUCTOR
% Valor bobina y condensador filtro

L=9*10^-3
C=27.78*10^-6
% Especificaciones salida convertidor DC/DC reductor
% Tensión
Vo_min=70
Vo_max=110
% Corriente
Io_min=0.4
Io_max=4
% Resistencia que simula la carga conectada a la etapa

R_max=(Vo_max/Io_min)
R_min=(Vo_min/Io_max)
% FUNCIONES DE TRANSFERENCIA FILTRO LC
num = [1/(L*C)]
den_Rmax=[1 1/(R_max*C) 1/(L*C)]
den_Rmin=[1 1/(R_min*C) 1/(L*C)]
Func_max=tf([num],[den_Rmax])
Func_min=tf([num],[den_Rmin])
% REPRESENTACIÓN BODE
figure(1);bode(Func_max,Func_min);grid;xlim ([10,100000]);
89
90 Anexo II
9 ANEXO II
% ESPECIFICACIONES DE ENTRADA ETAPA AC/AC
% Representación tension de red en función del tiempo(vred(t))

figure(1);plot(out.tiempo,out.vred);xlabel('tiempo (s)');ylabel('tensión
(V)');title('Tensión de red (v_r_e_d (t) = 325.27sen(100?t))');xlim([0, 0.3]);grid;
% Representación corriente de red en función del tiempo(ired(t))

figure(2);plot(out.tiempo,out.ired);xlabel('tiempo (s)');ylabel('corriente
(A)');title('Corriente de red (i_r_e_d (t))');xlim([0, 0.3]);ylim([-3 3.35]);grid;
% Representación conjunta de las especificaciones de entrada

figure(3);plot(out.tiempo,out.vred,out.tiempo,out.ired);xlabel('tiempo
(s)');ylabel('tensión (V)- corriente (A)');title('Tensión y corriente de red
(v_r_e_d (t) y i_r_e_d (t))');xlim([0, 0.3]); grid;
% ESPECIFICACIONES DE SALIDA ETAPA AC/AC
% Representación tensión a la salida del transformador (etapa AC/AC) = tensión a la

% entrada de la etapa AC/DC en función del tiempo (vAC(t))
figure(4);plot(out.tiempo,out.vac);xlabel('tiempo (s)');ylabel('tensión
(V)');title('Tensión a la salida de la etapa AC/AC = Tensión a la entrada de la
etapa AC/DC (v_A_C (t) = 115sen(100?t))');xlim([0, 0.3]);grid;
% Representación corriente a la salida del transformador (etapa AC/AC) = corriente a

la entrada de la etapa AC/DC en función del tiempo (iAC(t))
figure(5);plot(out.tiempo,out.Iac);xlabel('tiempo (s)');ylabel('corriente
(A)');title('Corriente a la salida de la etapa AC/AC = Corriente a la entrada de la
etapa AC/DC (i_A_C (t))');xlim([0, 0.3]);ylim([-8 9.5]);grid;
% Representación conjunta de las especificaciones de salida

figure(6);plot(out.tiempo,out.vac,out.tiempo,out.Iac);xlabel('tiempo
(s)');title('Tensión y corriente de salida de la etapa AC/AC (v_A_C (t) y i_A_C
(t))');xlim([0, 0.3]);grid;
10 ANEXO III
% VALORES DE LOS COMPONENTES Y ESPECIFICACIONES DE LA ERAPA AC/DC
% Valor de la bobina de entrada

L=22*10^-3;
% Valor de la resistencia parásita de la bobina de entrada
rL=0.35;
% Valor del condensador de salida
C=820*10^-6;
% Valor de la resistencia que simula la carga conectada a la etapa
R=44.55;
% Índice de modulación
M=0.9;
% Tensión de salida de la etapa
VDC=140;
% Tensión de pico de entrada de la etapa
Vp=115;
% sen(α)
senoalpha=0.4146082488;
% cos(α)
cosalpha=0.91;
% Amplitud de la fundamental del voltaje
Vr=(Vp/cosalpha);
% Frecuencia en rad/s
w=2*pi*50;
% Corriente de pico por la bobina de entrada de la etapa
IL=(Vr*senoalpha)/(w*L);
% OBTENCIÓN DE LAS MATRICES A Y B DEL MODELO LINEAL
A=[(-rL/L) (-M/L); (M/C) -1/(R*C)]

B=[(-VDC/L);(IL/C)]
C=[1 0]
%OBTENCIÓN DE LAS MATRICES 𝒜 Y ℬ DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO CON CONTROL INTEGRAL
𝒜 =[A; -C];
𝒜 =[a zeros(3,1)];
ℬ=[B;1];
format long g;
SO=0.01; % Sobreoscilación del 1%

te=0.001; % Tiempo de establecimiento de 0.001 segundos
% Parámetros para calcular los polos del sistema que corresponden a una respuesta de
segundo orden con un tiempo de establecimiento de 0.001 s y una sobreoscilación del
1%
delta=abs(log(SO))/sqrt(pi^2+log(SO)^2);
wn=3/(delta*te);
91
92 Anexo III
% ss2tf para pasar del espacio de estados a función de transferencia del sistema en
lazo abierto
[num,den]=ss2tf(A,B,C,0,1);
% Definimos la función de transferencia una vez que tenemos su numerador y su

denominador
G=tf(num,den);
% Observamos el cero que tiene la función de transferencia del sistema en lazo
abierto
CeroG=roots(num);
% Se coloca el tercer polo a la frecuencia del cero de la función de transferencia

para poder cancelarlo
p=[-delta*wn+wn*sqrt(1-delta^2)*j -delta*wn-wn*sqrt(1-delta^2)*j CeroG];
% OBTENCIÓN DEL VECTOR DE GANANCIAS EMPLEADO PARA RETROALIMENTAR LOS ESTADOS
K=place(𝒜 , ℬ,p);
91
11 ANEXO IV
% BUCLE CERRADO SIN CAMBIOS EN LA REFERENCIA DE LA TENSIÓN DE SALIDA
% ESPECIFICACIONES DE ENTRADA ETAPA AC/DC
% Representación tensión entrada en función del tiempo (vAC(t))

figure(1);plot(out.t,out.v_AC);xlabel('tiempo (s)');ylabel('tensión
(V)');title('Tensión de entrada de la etapa AC/DC (v_A_C (t) =
115sen(100?t))');xlim([0, 0.3]);grid;
% Representación corriente entrada en función del tiempo (iL(t))

figure(2);plot(out.t,out.iL);xlabel('tiempo (s)');ylabel('corriente
(A)');title('Corriente de entrada de la etapa AC/DC (i_L (t))');xlim([0,
0.3]);ylim([-9, 9.5])grid;
% Representación conjunta de las especificaciones de entrada para comprobar que la

tensión y corriente están en fase
figure(3);plot(out.t,out.v_AC,out.t,out.iL);xlabel('tiempo (s)');ylabel('tensión (V)
- corriente (A)');title('Tensión y corriente de entrada de la etapa AC/DC (v_A_C (t)
y i_L (t))');xlim([0, 0.3]);grid;
% Representación conjunta de la corriente de entrada y la referencia de

% dicha corriente
figure(4);plot(out.t,out.iL,out.t,out.i_ref);;xlabel('tiempo (s)');ylabel('Corriente
(A)'); title('Corriente de entrada de la etapa AC/DC y corriente de referencia (i_L
(t) e i_r_e_f (t))');xlim([0, 0.3]);grid;
% ESPECIFICACIONES DE SALIDA ETAPA AC/DC
% Representación conjunta de la tensión de salida y la referencia de dicha

% tensión
figure(5);plot(out.t,out.v_CD,out.t,out.v_ref);xlabel('tiempo (s)');ylabel('tensión
(V)'); title('Tensión de salida de la etapa AC/DC y tensión de referencia(v_D_C (t)
y v_r_e_f (t))');xlim([0, 0.3]);grid;
% BUCLE CERRADO CON CAMBIOS EN LA REFERENCIA DE LA TENSIÓN DE SALIDA
% ESPECIFICACIONES DE SALIDA ETAPA AC/DC
% Representación conjunta de la tensión de salida y la referencia de dicha

% tensión con variación en esta última
figure(6);plot(out.t,out.v_CD,out.t,out.v_ref);xlabel('tiempo (s)');ylabel('tensión
(V)');title('Tensión de salida de la etapa AC/DC y tensión de referencia con
variación en esta última(v_D_C (t) y v_r_e_f (t))');xlim([0, 0.7]);ylim([0,
170]);grid;
% Representación conjunta de las especificaciones de entrada para comprobar que la
tensión y corriente están en fase
figure(7);plot(out.t,out.v_AC,out.t,out.iL);xlabel('tiempo (s)');ylabel('tensión (V)
- corriente (A)');title('Tensión y corriente de entrada de la etapa AC/DC cuando
varía la tensión de referencia (v_A_C (t) y i_L (t))');xlim([0, 0.7]);grid;
93
94 Anexo IV
% ESPECIFICACIONES DE ENTRADA ETAPA AC/DC
% Representación conjunta de la corriente de entrada y la referencia de

% dicha corriente con variación en esta última
figure(8);plot(out.t,out.iL,out.t,out.i_ref);xlabel('tiempo (s)');ylabel('Corriente
(A)');title('Corriente de entrada de la etapa AC/DC y corriente de referencia con
variación en esta última(i_L (t) e i_r_e_f (t)) ');xlim([0, 0.7]);grid;
93
12 ANEXO V
% GRÁFICAS CONTROL BAJO NIVEL O CONTROL DEL CONVERTIDOR DC/DC REDUCTOR
% ESTUDIO 1: Se fija la corriente de referencia (que proporcionaría el control de

alto nivel) en el valor mínimo de corriente que tendrá que proporcionar el cargador:
0.4 A
% Representación corriente de referencia y corriente de salida en función del tiempo

figure(1);plot(out.tiempo,out.iout_min,out.tiempo,out.iref_min);title('Corriente de
referencia y corriente de salida etapa DC/DC reductora');xlabel('tiempo
(s)');ylabel('Corriente (A)');ylim([-0.2 0.8]);legend('Corriente de
referencia=4A','Corriente de salida');grid;
% Representación del control del interruptor en función del tiempo
figure(2);plot(out.tiempo,out.sw_min);title('Control interruptor');xlabel('tiempo
(s)');ylim([-1 2]);grid;
% ESTUDIO 2: Se fija la corriente de referencia en el valor máximo de corriente que

se tendrá a la salida del cargador: 4 A.

figure(3);plot(out.tiempo,out.iout_max,out.tiempo,out.iref_max);title('Corriente de
(s)');ylabel('Corriente (A)');ylim([-1 5]);legend('Corriente de
referencia=4A','Corriente de salida');grid;
figure(4);plot(out.tiempo,out.sw_max);title('Control interruptor');xlabel('tiempo
(s)');ylim([-1 2]);grid;
% ESTUDIO 3: Se fija la corriente de referencia en un valor intermedio entre el

valor máximo y mínimo de corriente que se tendrá a la salida del cargador, por
ejemplo: 2.5 A.

figure(5);plot(out.tiempo,out.iout_med,out.tiempo,out.iref_med);title('Corriente de
(s)');ylabel('Corriente (A)');ylim([-1 3.5]);legend('Corriente de
referencia=2.5A','Corriente de salida');grid;
figure(6);plot(out.tiempo,out.sw_med);title('Control interruptor');xlabel('tiempo
(s)');ylim([-1 2]);grid;
% GRÁFICAS CONTROL ALTO NIVEL O CONTROL DEL CICLO DE CARGA DEL CONVERTIDOR DC/DC
% ESTUDIO 1: Se fija el estado de carga de la batería a un 0 %.
% Representación corriente a la salida de la etapa DC/DC reductora en función del

tiempo
figure(7);plot(out.tiempo,out.corriente);title('Corriente a la salida de la etapa
DC/DC en la fase de pre-acondicionamiento');xlabel('Tiempo (s)');ylabel('Corriente
(A)');grid;
95
96 Anexo V
% Representación tensión a la salida de la etapa DC/DC reductora en función del

tiempo
figure(8);plot(out.tiempo,out.tension);title('Tensión a la salida de la etapa DC/DC
en la fase de pre-acondicionamiento');xlabel('Tiempo (s)');ylabel('Tensión
(s)');grid;
% Representación estado de carga batería en porcentaje

figure(9);plot(out.tiempo,out.SOC);title(Estado de carga (SOC) de la batería en
%');xlabel('Tiempo (s)');ylabel('Estado de carga batería (%)');grid;

tiempo
DC/DC en la fase de corriente constante (CC)');xlabel('Tiempo(s)');ylabel('Corriente
(A)');grid;

tiempo
en la fase de corriente constante (CC)');xlabel('Tiempo (s)');ylabel('Tensión
(s)');grid;

figure(12);plot(out.tiempo,out.SOC);title(Estado de carga (SOC) de la batería en

tiempo
en la fase de tensión constante (CC)');xlabel('Tiempo (s)');ylabel('Tensión
(s)');grid;

tiempo
DC/DC en la fase de tensión constante (CV)');xlabel('Tiempo (s)');ylabel('Corriente
(A)');grid;

figure(15);plot(out.tiempo,out.SOC);title(Estado de carga (SOC) batería en
13 REFERENCIAS
[1] Real Academia de Ingeniería, «El almacenamiento de energía en la distribución eléctrica del futuro,» 2017. [En
línea]. Available: http://www.raing.es/es/publicaciones/libros/el-almacenamiento-de-energ-en-la-distribuci-n-
el-ctrica-del-futuro.
[2] Asociación Nacional de Empresas del Sector de Dos Ruedas, «El futuro de la moto eléctrica,» 2019. S. [En línea].
Available: https://www.anesdor.com/futuro-moto-electrica/.
[3] Wikipedia, «Historia de la motocicleta eléctrica,» [En línea]. Available:

https://es.wikipedia.org/wiki/Motocicleta_eléctrica.
[4] Javier Costas, «Moto del día: Peugeot Scoot’Elec,» 2019. [En línea]. Available:
https://motos.espirituracer.com/motodeldia/moto-del-dia-peugeot-scootelec/.
[5] Redy, M.V., G.V. Subba Rao, and B.V.R. Chowdari. [En línea] «Metal Oxides and Oxysalts as Anode
Materials for Li Ion Batteries,» Chem. Rev., 2013. 113(7): p. 5364–5457.
[6] Youtube, [Aprenda Ingeniería], «Batería de iones de litio, ¿Cómo funciona?,» 2019. [En línea]. Available:
https://www.youtube.com/watch?v=ydCfLFJqaBw.
[7] Ignacio Mártil, «Funcionamiento de una batería de ion-litio,» 2019. [En línea]. Available:
https://blogs.cdecomunicacion.es/ignacio/2019/02/21/funcionamiento-de-una-bateria-de-ion-litio-pros-y-
contras/#comment-745.
[8] Álvaro Vázquez, «Webinar #10, Criterios de selección de un cargador de vehículo eléctrico,» 2020. [En línea].
Available: https://www.voltimum.es/abb-criterios-seleccion-cargador-vehiculo.
[9] Sociedad de Técnicos de Automoción, «El vehículo eléctrico. Desafios tecnológicos, infraestructuras y
oportunidades de negocio,» 2011, pp.197.
[10] Review of Battery Charger Topologies, Charging Power Levels, and Infrastructure for Plug-In Electric and
Hybrid Vehicles. Murat Yilmaz; Krein, Philip T.; 5, May de 2013, IEEE Transactions on Power Electronics,
Vol. 28, págs. 2151-2169.
[11] Baterry and Energy Technologies Website. [En línea]. Available: http://www.mpoweruk.com/.
[12] A. A. H. Hussein and I. Batarseh, «A Review of Charging Algorithms for Nickel and Lithium Battery
Chargers,» Vehicular Technology, IEEE Transactions on, vol. 60, pp. 830-838, 2011.
[13] Fernando Pastor, «Simulación y diseño de un puente rectificador para su utilización como cargador de baterías,»
2017. [En línea]. Available: https://uvadoc.uva.es/bitstream/handle//10324/25365/TFG-P-647.pdf.
[14] R. C. Cope and Y. Podrazhansky, «The art of battery charging,» in Battery Conference on Applications and
Advances. The Fourteenth Annual, 1999, pp. 233-235.
97
98 Referencias
[14] R. C. Cope and Y. Podrazhansky, «The art of battery charging,» in Battery Conference on Applications and
Advances. The Fourteenth Annual, 1999, pp. 233-235.
[15] Javier Logroño, «Cargador de batería para vehículos,» 2017. [En línea]. Available:
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/112391/TFG%20CARGADOR%20DE%20BATER%
C3%8DA%20PARA%20VEH%C3%8DCULOS%20−%20JAVIER%20LOGRO%C3%91O%20DI%C3
%89GUEZ.pdf.
[16] José R. Rodríguez, Senior Member, IEEE, Juan W. Dixon, Senior Member, IEEE, José R. Espinoza, Member,
IEEE, Jorge Pontt, Senior Member, IEEE, and Pablo Lezana, «PWM Regenerative Rectifiers: State of the
Art,» IEEE Transactions on industrial electronics, Vol. 52.
[17] FASTRON. [En línea]. Available: http://www.fastrongroup.com/.
[18] Chen Chi-Tsong, «Linear System Theory and Design.,» Oxford 3rd Ed.1999.
[19] Nise Norman S., «Sistemas de Control para Ingeniería,» Tercera Ed.2006.
[20] Khalil Hassan K., «Nonlinear Systems,» Third Ed. 2002.
[21] Pérez R. Javier, Núñez G. Ciro A. y Cárdenas G. Víctor M., «Control lineal para un rectificador monofásico
PWM puente completo,» 2009. Revista de ingeniería eléctrica, electrónica y computación, Vol. 7
[22] Help Center MathWorks ®, «Battery,» [En línea]. Available:

https://www.mathworks.com/help/physmod/sps/powersys/ref/battery.html.

TFG 3042 Romero Andrades

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

TFG 3042 Romero Andrades

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

TFG 3042 Romero Andrades

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Trabajo Fin de Grado

Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y

Diseño y simulación de un cargador de

Autora: Alba Romero Andrades

Equation Chapter 1 Section 1

Dpto. de Ingeniería Electrónica

Diseño y simulación de un cargador de

Sergio Vázquez Pérez

Dpto. de Ingeniería Electrónica

Autora: Alba Romero Andrades

Tutores: Alfredo Pérez Vega-Leal

Acuerdan otorgarle la calificación de:

El Secretario del Tribunal

Alba Romero Andrades

Figura 1-1. Peugeot Scoot’Elec [4]. 4

CAGR Tasa de crecimiento anual compuesto (Compound Anual Growth Rate)

1.2. El Proyecto MotoStudent

1.2.1. ¿Qué es?

Desde su cuarta edición cuenta con dos categorías diferentes:

1.2.2. Historia y evolución del equipo

El tiempo de conceptualización, diseño y simulación disponible en un trabajo fin de grado ha de gestionarse de la

1.5. Historia y estado del arte

Figura 1-1. Peugeot Scoot’Elec [4].

2.1. Características y especificaciones del tipo de celdas que contiene la batería

Capacidad nominal 2500 mAh @ 0.5 C

Capacidad mínima 2450 mAh @ 0.5 C

Tensión nominal 3.6 V

Tensión de carga 4.2 ± 0.05 V

Tensión final de descarga 2.5 ± 0.05 V

Corriente nominal de carga 1250 mA

Corriente nominal de descarga 1250 mA

Resistencia interna ≤ 35 mΩ (AC impedancia,

2.2. Determinación del conexionado de las celdas para la construcción de la batería

2.3. Características y especificaciones generales de la batería

Todos estos componentes se pueden apreciar en la Figura 2-1 y Figura 2-2.

– Proceso de carga de una batería de iones de litio

– Proceso de descarga de una batería de iones de litio

Tabla 2-2. Especificaciones acumulador completo

Tensión nominal 100.8 ± 1.40 V

Tensión de carga 117.6 ± 1.40 V

Número de celdas en serie 28 celdas

Número de celdas en paralelo 32 celdas

3.1.1. Tipos de cargadores

3.1.1.1. Según el lugar donde se lleva a cabo la conversión AC/DC

Figura 3-1. A la izquierda cargador on-board, a la derecha cargador off-board.

• Cargadores on-board (cargador de a bordo o embarcado)

3.1.1.2. En función de su clase de aislamiento

Corresponden a los cargadores con aislamiento reforzado y protecciones suplementarias.

Figura 3-2. Topología general flujo de energía unidireccional/bidireccional [10].

3.1.1.4. En función del modo de su configuración de conexión a red

3.1.2. Elección del tipo de cargador a diseñar

3.2. Determinación de las especificaciones del cargador o acumulador completo

3.2.2. Especificaciones de salida

4.2 𝑉⁄𝑐𝑒𝑙𝑑𝑎 · 28 𝑐𝑒𝑙𝑑𝑎𝑠 = 117.6 𝑉 (2.1)

1.25 𝐴⁄𝑐𝑒𝑙𝑑𝑎 · 32 𝑐𝑒𝑙𝑑𝑎𝑠 · 0.1𝐶 = 4 𝐴 (2.2)

Las especificaciones del acumulador completo son pues:

• Tensión de alimentación de 230 V eficaces y frecuencia 50 Hz.

• Valor de tensión máxima de salida de 110 V.

• Límite de corriente a la salida de 4 A.